Problemas de Compensacion

COMPENSACION DE FT
INGENIERIA ELECTRICA
DOCENTE : ING. VICTOR CORNEJO
GRUPO : A
CURSO: CONTROL 2
2. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO DE UN SISTEMA DE

CONTROL ES
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, la relacin de

amortiguamientoe = 0.6 y la frecuencia natural no amortiguada 2.5
COMPENSACION POR ADELANTO
a) SISTEMA NO COMPENSADO
pd =
-1.5000 + 2.0000i
Transfer function:
1
----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s
tdef =
-26.5651
La deficiencia angular es -27
cero =
-1.0000 -1.9721
polo =
-1.0000 -1.0279
ganancia =
10.6250
Transfer function:
s + 1.972
------------------------------------s^4 + 4.028 s^3 + 5.084 s^2 + 2.056 s
3. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO DE UN SISTEMA DE

CONTROL ES:
Los requerimientos sobre el sistema compensado son:

1. Frecuencia natural en 2,828 rad/seg
2. Relacin de amortiguamiento de 0,707
3. Tiempo de establecimiento en 2 seg (criterio del 2%)
funcion de transferencia a lazo abierto
-0.4 s + 0.1
------------------s^3 + 12 s^2 + 20 s
funcion de transferencia a lazo cerrado

-0.4 s + 0.1
--------------------------s^3 + 12 s^2 + 19.6 s + 0.1
los polos deseados son:

pd1 =
-1.9994 + 2.0000i
pd2 =
-1.9994 - 2.0000i
lacontribucion angular es:
def =
59.0093
localizacion del polo
pca =
-4.5601
localizacion del zero
zca =
-1.7538
funcion de transferencia a lazo abierto sin kc
-0.4 s^2 - 0.6015 s + 0.1754

-----------------------------------s^4 + 16.56 s^3 + 74.72 s^2 + 91.2 s
ganancia_kc =
62.4700
funcion de transferencia con el compensador en lazo abierto
-24.99 s^2 - 37.58 s + 10.96
-----------------------------------s^4 + 16.56 s^3 + 74.72 s^2 + 91.2 s
funcion de transferencia con el compensador en lazo cerrado
-24.99 s^2 - 37.58 s + 10.96
--------------------------------------------s^4 + 16.56 s^3 + 49.73 s^2 + 53.62 s + 10.96
FIGURAS SIN COMPENSAR
ingrese dampin Mp= 4.2

ingrese frecuencia ts= 1
e=
0.7103
wn =
5.6315
polo dominante
pd =
-4.0000 + 3.9640i
Transfer function:
0.5
--------------s^2 + 6 s + 5.5
deficiencia =
22.9601
zc =
-4.7627
pc =
-6.6588
ganancia =
48.0625
Funcion De Transferencia Del Sistema Compensado
Transfer function:
24.03 s + 114.5
--------------------------------s^3 + 12.66 s^2 + 44.95 s + 33.29
FIGURAS DE LA FT COMPENSADA
5. EN UN SISTEMA DE CONTROL CON REALIMENTACIN UNITARIA LA FUNCIN DE

TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO ES:
Disear un compensador para disminuir 10 veces el error de estado estacionario a la

rampa sin modificar el comportamiento transitorio.
Transfer function:
8
----------------------------0.00625 s^3 + 1.025 s^2 + 4 s
COMPENSACION POR RETRASO

ess = 0.1
pd =
-1.9744 + 2.0247i
e=
0.6982
wn =
2.8280
beta es:
B=
5
ingrese el valor de (1/T): 20
zc =
-0.0500
pc =
-0.0100
Polo dominante
s=
-1.9744 + 2.0247i
ganancia =
0.1262
funcion de transferencia del sistema compensado
1.01 s + 0.0505
------------------------------------------0.00625 s^4 + 1.025 s^3 + 4.01 s^2 + 0.04 s
funcion de transferencia del SC laso cerrado
1.01 s + 0.0505
---------------------------------------------------0.00625 s^4 + 1.025 s^3 + 4.01 s^2 + 1.05 s + 0.0505
7. DADO EL SISTEMA
Disear el controlador ms sencillo, con los siguientes parmetros de desempeo, en el

dominio del tiempo para una entrada escaln:
1. Sobre impulso mximo menor a 20 %
2. Tiempo de establecimiento menor a 4 seg (criterio del 2%)

Ingresedampin Mp= 20
e=
0.4559
wn =
2.1932
funcion de transferencia a lazo abierto
1
--s^2
funcion de transferencia a lazo cerrado
1
------s^2 + 1
los polos deseados son:
pd1 =
-1.0000 + 1.9520i
pd2 =
-1.0000 - 1.9520i
lacontribucion angular es:
def =
54.2521
localizacion del polo
pca =
-4.1932
localizacion del zero
zca =
-1.1471
funcion de transferencia del compensador a lazo abierto sin kc
s + 1.147
--------------s^3 + 4.193 s^2
ganancia_kc =
9.1967
funcion de transferencia con el compensador en lazo abierto
9.197 s + 10.55
---------------
s^3 + 4.193 s^2

funcion de transferencia con el compensador en lazo cerrado
9.197 s + 10.55
--------------------------------s^3 + 4.193 s^2 + 9.197 s + 10.55
8. UN SISTEMA DE CONTROL TIENE COMO FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO

ABIERTO:
Se desea que el sistema de lazo cerrado tenga los polos dominantes con un coeficiente de amotiguacion
de =0.4 y con una frecuencia natural no amortiguada Wn=13.5 rad/seg
Solucin:
La FT en laza abierto con un adicionando un cero s=-1
SIN COMPENSAR
pd =
-5.4000 +12.3730i
Transfer function:
s+1
-------------------s^3 + 10 s^2 + s + 1
deficiencia =
7.1862
zc =
-12.4339
pc =
-14.6575
ganancia =
198.9063
Transfer function:
198.9 s^2 + 2672 s + 2473
--------------------------s^4 + 24.66 s^3 + 146.6 s^2
FUNCION DE TRANSFERENCIA COMPENSADA
9. UN SISTEMA DE CONTROL TIENE COMO FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO

ABIERTO
Disee un compensador tal que cumpla con los requerimientos

Mp 0.25
tss 4 seg.
ingresedampinMp= 0.25
e=
0.8856
wn =
1.1291
polo dominante
pd =
-1.0000 + 0.5243i
Transfer function:
1
-------------s^2 + 10 s + 1
deficiencia =
-24.3357
zc =
-1.0153
pc =
-1.2558
ganancia =
11.3211
11.32 s + 11.49
------------------------s^3 + 11.26 s^2 + 12.56 s
Transfer function:
11.32 s + 11.49
--------------------------------s^3 + 11.26 s^2 + 23.88 s + 11.49
10. SE TIENE UN SISTEMA CUYA FTLA ES:
Se requiere que:
Kvc = 50
Mp = 10%
Tss = 2 seg.

e=
0.5912
wn =
3.3832
polo dominante
pd =
-2.0000 + 2.7288i
Transfer function:
1000
----------------------------s^3 + 22.55 s^2 + 50 s + 1000
deficiencia =
34.5938
zc =
-2.4607
pc =
-4.6515
ganancia =
0.2355
Transfer function:
235.5 s + 579.6
-----------------------------------s^4 + 27.2 s^3 + 154.9 s^2 + 232.6 s

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2. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO DE UN SISTEMA DE

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, la relacin de

3. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO DE UN SISTEMA DE

Los requerimientos sobre el sistema compensado son:

funcion de transferencia a lazo cerrado

los polos deseados son:

-0.4 s^2 - 0.6015 s + 0.1754

FIGURAS SIN COMPENSAR

ingrese dampin Mp= 4.2

5. EN UN SISTEMA DE CONTROL CON REALIMENTACIN UNITARIA LA FUNCIN DE

Disear un compensador para disminuir 10 veces el error de estado estacionario a la

----------------------------0.00625 s^3 + 1.025 s^2 + 4 s

COMPENSACION POR RETRASO

Disear el controlador ms sencillo, con los siguientes parmetros de desempeo, en el

COMPENSACION POR ADELANTO

s^3 + 4.193 s^2

8. UN SISTEMA DE CONTROL TIENE COMO FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO

9. UN SISTEMA DE CONTROL TIENE COMO FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO

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