COMPENSACIN DE ATRASO

Compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales

La configuracin del compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales es
igual a la del compensador de adelanto de la figura, analizado anteriormente.

Figura N

Si elegimos

R 2 C 2 > R1 C 1

en el circuito de la figura, ste se convierte en un compensador de

atraso. A partir de la misma figura, la funcin de transferencia del compensador de atraso se obtiene
igual que el de la red en adelanto.

1
1
s+
E 0 (s ) R4 C 1
C 1 R1
T
=
=K c
E i (s) R3 C 2
1
1
s+
s+
C 2 R2
T
s+

Donde:

R4 C 1
R3 C 2

K c=

1
1
=
T C1 R 1

1
1
=
T C 2 R2

De donde obtenemos:

C2 R 2
>1
C1 R 1

Por lo que el polo estar a la derecha del cero en plano complejo

Tcnicas de compensacin de atraso basadas en el enfoque del lugar geomtrico de las races.
Considere el problema de encontrar una red de compensacin conveniente para un sistema que
exhiba caractersticas:

Satisfactorias de la respuesta transitoria

Insatisfactorias en estado estable.

En este caso la compensacin consiste esencialmente en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin
modificar en forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria. Esto se consigue si se
coloca un compensador de atraso encascada con la funcin de transferencia de la trayectoria directa
determinada.
Para evitar un cambio notable en los lugares geomtricos de las races, la contribucin de ngulo de
la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequea. Para asegurar esto, se coloca el polo y el
cero de la red de atraso relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este
modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado slo se alejarn ligeramente de sus
ubicaciones originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta transitoria cambiar muy poco.
Dado el compensador de atraso, cuya FT es:

1
s+
E 0 (s )
T
sT +1
=K c
=K c
1
sT +1
E i (s)
s+
T
Si colocamos el cero y el polo del compensador de atraso muy cerca uno del otro; en
donde

s1

s=s1

es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, las magnitudes del cero y del polo

sern por lo tanto casi iguales, es decir:

| |

1
T
Kc
|Gc (s 1)|= K c
1
s1 +
T
s1 +

Para hacer que la contribucin de ngulo de la parte de retardo del compensador sea pequea, se
requiere:

1
T
5 <
<0
1
s+
T
s+

Esto implica que, si la ganancia

Kc

del compensador de atraso se hace igual a 1, la

caracterstica de la respuesta transitoria no se alterar.

Se debe sealar que el valor de T debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor exacto,
sin embargo, no debe ser demasiado grande, a fin de evitar dificultades al momento de materializar
el compensador de atraso de fase mediante componentes fsicos.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error esttico. Si la
funcin de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es
error esttico de velocidad

G( s) , la constante de

K v del sistema no compensado es:

K v =lim sG (s )
s 0

Gc ( s ) . La constante de error

Si el compensador esta dado como anteriormente la llamamos

esttico de velocidad

^
K v del sistema compensado es:

^
K v =lim s Gc ( s ) G(s )
s 0

sT +1
^
K v =lim s Gc ( s ) G(s )=lim ( Gc ( s ) sG (s) ) =lim K c
K
sT
+1 v
s 0
s0
s0

^
K v =K c K v

Procedimientos de diseo para la compensacin de atraso mediante el mtodo del lugar

geomtrico de las races.
El diagrama de bloques correspondiente al sistema y al compensador se muestra en la figura
siguiente:

Figura N

El procedimiento para disear compensadores de atraso para un sistema mediante el mtodo del
lugar geomtrico de las races se plantea del modo siguiente:
1. Dibujar la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado, cuya funcin
de transferencia en lazo abierto sea

G(s) . Con base en las especificaciones de la respuesta

transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races, del
sistema no compensado.
2. Calcule la constante de error esttico especificada en el problema. (sistema no compensado)
3. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones de desempeo.
4. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de atraso es

1
s+
E 0 (s )
T
sT +1
=K c
=K c
1
sT +1
E i (s)
s+
T

5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en
la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos de las
races originales
(Observe que la razn entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia
que se encuentra en el sistema no compensado es la razn entre la distancia del cero al origen y la
del polo al origen.)
6. Dibuje una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado.
Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races. (Si
la contribucin de ngulo de la red de atraso es muy pequea, es decir, de pocos grados, los lugares
geomtricos de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una ligera
discrepancia entre ellos. A continuacin ubique, sobre el nuevo lugar geomtrico de las races, los
polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta
transitoria.)
7. Ajuste la ganancia

Kc

del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los

polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.

Ejemplo 4
Dado el sistema del diagrama de bloques de la figura.

Figura N

Se requiere que la constante de error esttico de velocidad este cerca de

Solucin
La funcin de transferencia de lazo directo es:

5 seg1

G ( s )=

1.06
1.06
= 3
s ( s+1 ) (s+2) s + 3 s 2+2 s

La grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema aparece en la figura.

Root Locus

5
4
3

0.72

0.84

0.6

0.46

0.3

0.16

0.92

Imaginary Axis

2
1

0.98

7
0
-1

0.98

-2
-3
-4
-5
-7

0.92

0.84

0.72
-6

-5

0.6
-4

0.46
-3

0.3
-2

0.16
-1

Real Axis

Figura N

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado es:

1.06
2
C (s)
G( s)
s + 3 s +2 s
1.06
1.06
=
=
= 3
=
2
R (s ) 1+G ( s )
1.06
(
s +3 s + 2 s+1.06 (s +2.3386) s+0.3307+ j 0.5864 ) ( s +0.3307 j 0.5864
1+ 3
2
s +3 s +2 s
3

De la FT de lazo cerrado determinamos los polos dominantes:

s 1,2=0.3307 j 0.5864
La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado:

 n= 0.33072 +0.58642 = 0.1094+0.3439

n=0.6733 rad /seg
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado:

n
=
n
cos

El ngulo

=tan 1

d
0.5864
tan1
=60.58
n
0.3307

=cos =cos 60.58

=0.4912
La constante de error esttico de velocidad es hallada:

K v =lim sG (s )=K v =lim s

s 0

s 0

1.06
1.06
=
2
s ( s+1 ) ( s+2)

K v =0.53 seg1
En resumen, las caractersticas del polo dominante de lazo cerrado del sistema sin compensar son:

n=0.6733 rad /seg

=0.4912

K v =0.53 seg1

La especificacin de desempeo es:

K v =5 seg1

Si la FT del compensador en atraso est definida como:

1
s+
E 0 (s )
T
sT +1
=K c
=K c
1
sT
+1
E i (s)
s+
T

La constante de error esttico de velocidad

^
K v del sistema compensado es:

sT + 1
^
K v =lim s Gc ( s ) G(s )=lim G c ( s ) sG( s)=lim K c
K
sT + 1 v
s 0
s0
s 0

^
K v =K c K v
Segn las especificaciones de desempeo el valor de debe ser
de la constante de error esttico de velocidad del sistema

^
K v =5 sea casi 10 veces el valor

K v =0.53

^
K v =K c K v =K c ( 0.53 )=5
Para lograr este incremento de la constante de error esttico de velocidad en un factor de alrededor
de 10, seleccionamos

=10

^
K v =K c K v =K c (10) ( 0.53 )=5
De donde obtenemos:

K c=

5
=0.9556
(10) ( 0.53 )

Se ubica el cero y polo del compensador de atraso (cercanos y cerca al origen) para
(se asume un valor de T)

s=0.05 (cero)

s=0.005 (polo)

La funcin de transferencia del compensador de atraso se convierte en:

T =20 :

1
T
s+ 0.05
Gc ( s ) =K c
=0.9556
1
s+ 0.005
s+
T
s+

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de atraso), a un polo dominante (

s=0.3307+ j 0.5864 ); de la figura obtenemos:

Figura N

El aporte de la red de atraso al polo dominante esta dado por:

z p=115.5797119.0488=3.46913.4691
Debido a que el aporte en ngulo de la red de atraso es un valor pequeo, el lugar geomtrico de
races del sistema compensado no va variar mucho, el sistema compensado ser:

Gc ( s ) G ( s )=0.9556

Gc ( s ) G ( s )=

Donde

( s+0.05)
1.06
(s+0.005) s ( s+ 1 )(s +2)

K (s+0.05)
1.0129 s+ 0.0504
= 4
3
2
2
s (s +0.005)( s +3 s+2 ) s + 3.005 s +2.015 s +0.01 s

K=1.06 K c =0.9556 (1.06 )=1.0129

El lugar geomtrico del lugar de races del sistema compensado se muestra en las dos figuras, la
segunda figura se aprecia una ampliacin en las cercanas del origen.

Root Locus

Imaginary Axis

-1

-2

-3
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis
Root Locus
0.05
0.04
0.03

Imaginary Axis

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
-0.05

-0.04

-0.03

-0.02
Real Axis

-0.01

El lugar de races del sistema no compensado y compensado se muestra en la siguiente figura, se

pude ver que los LGR varan ligeramente uno del otro
Root Locus

0.8
0.7
0.6

System: sys
Gain: 1.01
Pole: -0.311 + 0.552i
Damping: 0.491
Overshoot (%): 17.1
Frequency (rad/sec): 0.634

Imaginary Axis

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.8

-0.7

-0.6

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.1

Real Axis

Figura N

El factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambian

(=0.4912)

por la inclusin del compensador, los polos se obtienen de la grafica del LGR y

corresponden a:

s 1=0.311+ j0.552
s 2=0.311 j 0.552
La ganancia en lazo abierto
compensado

Kc

se puede hallar por la condicin de magnitud del sistema

(s+0.05)

|Gc ( s ) G ( s )|= K c ( s+0.005)

1.06
=1
s ( s +1 ) (s +2) 0.311+ j 0.552

j0.5851
0.6472
=K
=1
|K 0.2767+
|
0.2707 j 0.5761
0.6273
c

De donde obtenemos

K c=

Kc :

0.6273
=0.9693
0.6472

Por lo tanto la funcin de transferencia del compensador queda de la siguiente manera:

Gc ( s ) =0.9693

( s+0.05 )
( s+0.005 )

El sistema compensado:

Gc ( s ) G ( s )=0.9693

( s+ 0.05 )
( s +0.05 )
1.06
1.0275 s+0.0514
=1.0275
=
4
( s+ 0.005 ) s ( s+1 ) (s+2)
s ( s+0.005 ) ( s +1 ) ( s+2) 1.0360 s +3.1141 s3 +2.0881 s2

Verificando la constante de error esttico de velocidad

K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=K v =lim s (0.9693)

s 0

K v =( 0.9693 )

s 0

K v es:

( s +0.05 )
1.06
( s +0.005 ) s ( s+ 1 ) (s +2)

(0.05) ( 1.06 )
=5.1373
( 0.005 ) ( 1 )( 2)

Se concluye que se ha obtenido el objetivo de diseo de incrementar la constante de error esttico

de velocidad hasta

5.11 seg

La FT de lazo cerrado del sistema compensado la hallamos a partir de la FT de lazo abierto del
sistema compensado, si:

Gc ( s ) G ( s )=

1.0275 s+ 0.0514
1.0360 s +3.1141 s 3+ 2.0881 s2 +0.0104 s
4

El LGR del sistema no compensado y compensado se muestra en la figura:

Root Locus

System: sys
Gain: 1.02
Pole: -0.312 + 0.545i
Damping: 0.497
Overshoot (%): 16.6
Frequency (rad/sec): 0.627

1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

La FT de lazo cerrado:

1.0275 s +0.0514
G ( s) G ( s )
C (s)
1.0360 s +3.1141 s 3 +2.0881 s2 +0.0104 s
1.0275 s +0.0514
= c
=
=
4
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
1.0275 s+0.0514
1.0360 s +3.1141 s3 +2.0881 s 2 +1.0379
1+
1.0360 s 4 +3.1141 s3 +2.0881 s 2 +0.0104 s
4

La figura siguiente muestra la respuesta en el tiempo ante una entrada escaln unitaria del sistema
no compensado y el compensado:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

Time (sec)

La respuesta del sistema y del sistema compensado ante una entrada rampa se muestra en la figura
siguiente:

Step Response

40
35
30

Amplitude

25
20
15
10
5
0

10

15

20
Time (sec)

25

30

35

40

Ejemplos
Considere el sistema de control de la figura siguiente. Disee un compensador de atraso
tal que la constante de error esttico de velocidad

K v sea 50 seg1 sin modificar

notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado originales, que estn en

s=2 j2.4495

Figura N

Solucin
Dada la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado:

G ( s )=

10
10
= 2
s (s +4) s +4 s

La grafica del LGR se muestra a continuacin:

G c (s)

Root Locus

2.5
2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado es:

10
C (s)
G( s)
s +4 s
10
1.06
=
=
= 2
=
R (s ) 1+G ( s )
10
(s
+2.0000+
j2.4495)(s
+2.0000 j 2.4495)
s +4 s+ 10
1+ 2
s +4 s
2

De la FT de lazo cerrado determinamos los polos dominantes:

s 1,2=2.0000 j2.4495
La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado:

n= 22+2.4495 2= 4+ 6
n=3.1623 rad /seg
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado:

n
=
n
cos

El ngulo

=tan 1

d
2.4495
tan1
=50.7686
n
2

50.7686
=cos()
=cos
=0.6325
La constante de error esttico de velocidad es hallada:

K v =lim sG (s )=K v =lim s

s 0

s 0

10
=2.5
s(s +4)

K v =2.5 seg1
En resumen, las caractersticas del polo dominante de lazo cerrado del sistema sin compensar son:

n=3.1623 rad /seg

=0.6325

K v =2.5 seg1

La especificacin de desempeo es:

K v =50 seg1

Si la FT del compensador en atraso est definida como:

1
s+
E 0 (s )
T
sT +1
=K c
=K c
1
sT +1
E i (s)
s+
T

La constante de error esttico de velocidad

^
K v del sistema compensado es:

sT + 1
^
K v =lim s Gc ( s ) G(s )=lim G c ( s ) sG( s)=lim K c
K
sT + 1 v
s 0
s0
s 0

^
K v =K c K v
Segn las especificaciones de desempeo el valor de

^
K v =50 ; si

K v =2.5 , entonces casi 20

veces el valor de la constante de error esttico de velocidad del sistema

^
K v =K c K v =K c ( 2.5 )=50
Para lograr este incremento de la constante de error esttico de velocidad en un factor de alrededor
de 20, seleccionamos

=20

^
K v =K c K v =K c (20) ( 2.5 )=50
De donde obtenemos:

K c=

50
=1
(20) ( 2.5 )

Ubicando el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos y cerca al origen con T alto),
elegimos T=10 entonces tenemos:

s=

1 1
=
=0.1 (cero)
T
10

s=

1
1
=
=0.005
(polo)
T ( 20 ) (10)

La funcin de transferencia del compensador de atraso se convierte en:

1
T
s+ 0.1
Gc ( s ) =K c
=
1
s+ 0.005
s+
T
s+

Verificamos la contribucin angular del compensador (red de atraso), a un polo dominante (

s=2 j2.4495 ); de la figura obtenemos:

El aporte de la red de atraso al polo dominante esta dado por:

z p=127.7996129.1612=1.3616
Debido a que el aporte en ngulo de la red de atraso es un valor pequeo, el lugar geomtrico de
races del sistema compensado no va variar mucho respecto al sistema no compensado. El sistema
compensado queda definido:

1
(s +0.1)
T
10
Gc ( s ) G ( s )=K c
G(s)=
1
(s +0.005) s (s +4 )
s+
T
s+

Gc ( s ) G ( s )=

10 (s +0.1)
10 s+ 1
= 3
s ( s+0.005 ) (s +4) s +4.0050 s2 +0.0200 s

El lugar geomtrico del lugar de races del sistema compensado se muestra en las dos figuras, la
segunda figura se aprecia una ampliacin en las cercanas del origen.
Root Locus

2.5
2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5

-2
Real Axis

-1.5

-1

-0.5

0.5

Root Locus
0.8

0.68

0.52

0.36

0.18

0.2 0.88

0.1

0.95

Imaginary Axis

0.985
0

0.35

0.3 0.25

0.2 0.15

0.68

0.52

0.1 0.05

0.985
-0.1

0.95

-0.2 0.88

-0.3 0.8

-0.3

-0.2

0.36

0.18

-0.1

0.1

0.2

Real Axis

Un acercamiento del lugar de races del sistema no compensado y compensado en las cercanas del
polo deseado se muestra en la siguiente figura, se pude ver que los LGR varan ligeramente uno del
otro. El polo dominantes
compensado.

s=2+ j 2.4495

=0.6325

tenemos para el sistema no

2.5

0.74
0.83

System: sys
Gain: 0.998
Pole: -2 + 2.45i
Damping: 0.633
Overshoot (%): 7.66
Frequency (rad/sec): 3.16

2
Imaginary Axis

0.91
1.5

0.5

System: sys
0.986
RootGain:
Locus
Pole: -1.95 + 2.38i
0.6
Damping:
0.42
0.633
0.2
Overshoot (%): 7.64
Frequency (rad/sec): 3.08

0.96

0.99

4
0

3.5

-0.5
-4

-3.5

2.5

-3

-2.5

1.5

-2

-1.5

-1

0.5

-0.5

0.5

Real Axis

El factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambian

(=0.6325)

por la inclusin del compensador, los polos se obtienen de la grafica del LGR y

corresponden a:

s 1=1.95+ j 2.38
s 2=1.95 j2.38
La ganancia en lazo abierto

Kc

se puede hallar por la condicin de magnitud del sistema

compensado, dada la FT del sistema compensado:

Gc ( s ) G ( s )=

10 (s +0.1)
10 s+ 1
= 3
s ( s+0.005 ) (s +4) s +4.0050 s2 +0.0200 s

( s+ 0.1)

10
|Gc ( s ) G ( s )|= K c ( s+0.005) s (s+
4)

1.95+ j 2.38

=1

(1.95+ j 2.38+ 0.1)

10
=1
(1.95+ j 2.38+ 0.005) 1.95+ j 2.38(1.95+ j 2.38+ 4)

(0.311 + j 0.556+0.05)
1.06
=1
(0.311 + j 0.556+0.005) 0.311+ j 0.556 (0.311+ j 0.556+1 ) (0.311+ j 0.556+2)

Kc

Kc

i
30.1445
=K
=1
|K 18.5000+23.8000
18.226023.4582 i |
29.7065
c

De donde obtenemos

K c=

Kc :

29.7065
=0.9855
30.1445

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema compensado queda de la siguiente manera:

Gc ( s ) G ( s )=0.9855

( s+ 0.05 )
( s+ 0.005 )

El sistema compensado:

Gc ( s ) G ( s )=0.9776

( s+ 0.1 )
( s+0.1 )
10
9.776 s+0.9776
=9.776
= 3
( s+ 0.005 ) s (s +4 )
s ( s+0.005 ) ( s +4 ) s + 4.0050 s 2 +0.0200 s

Verificando la constante de error esttico de velocidad

K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=K v =lim s 9.776

s 0

K v =9.776

s 0

K v es:

( s +0.1 )
s ( s +0.005 ) ( s+ 4 )

( 0.1 )
=48.88
(0.005) ( 4 )

Se concluye que se ha obtenido el objetivo de diseo de incrementar la constante de error esttico

de velocidad hasta

48.88 seg1

La FT de lazo cerrado del sistema compensado la hallamos a partir de la FT de lazo abierto del
sistema compensado, si:

Gc ( s ) G ( s )=

9.776 s+0.9776
2
s + 4.0050 s + 0.0200 s
3

9.776 s+0.9776
G ( s) G ( s )
C (s)
s + 4.0050 s 2 +0.0200 s
9.776 s +0.9776
= c
=
= 3
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
9.776 s+ 0.9776
s + 4.0050 s 2+ 9.796 s +0.9776
1+ 3
s + 4.0050 s2 +0.0200 s
3

La figura siguiente muestra la respuesta en el tiempo ante una entrada escaln unitaria del sistema
no compensado y el compensado:
Step Response

1.4

1.2

A m p litu d e

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

Time (sec)

La respuesta del sistema y del sistema compensado ante una entrada rampa, grafica que se relaciona
con la constante de velocidad dada, se muestra en la figura siguiente:

Step Response

20
18
16
14

Amplitude

12
10
8
6
4
2
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20