Práctica #4: Redes de Compensacion en Atraso Mediante El Lugar Geometrico de Raices

PRÁCTICA N° 4
REDES DE COMPENSACION EN ATRASO MEDIANTE EL

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
1. TRABAJO EXPERIMENTAL
1.1. Dado el sistema:
1
G ( s )= 2
s +6s
Diseñe un compensador de atraso G(s) tal que la constante de error estático de

velocidad Kv, sea mayor a 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de
los polos en lazo cerrado originales que estén en s=−2± j 2.5
- LR en lazo cerrado
- Respuesta en el tiempo en lazo cerrado

Función de transferencia del compensador
s +1.623
Gc ( s )=
s+10.01
K=96.8959
96.8959∗s+1.623
∗2 s+ 0.1
s+10.01
Gcc ( s )=
s (s 2+ 0.1 s+ 4)
Lugar de Raices del sistema compensado y sin compensar

1.2. Dado el sistema:
16
G ( s )=
s ( s+4 )
Diseñe un compensador de atraso G(s) tal que la constante de error estático de

velocidad Kv, sea mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de
los polos en lazo cerrado originales que estén en s=−2± j 3.4
- LR en lazo cerrado
C (s ) 16
= 2
R ( s ) s + 4 s+16
C (s ) 1
=
R ( s ) ( s−2+ 3.4641 j)(s−2−3.4641 j)
- Repuesta en el tiempo en lazo cerrado
Encontramos el valor de la constante de error estático
kv =lim sG ( s )
s →0
16
kv =lim s =4
s →0 s (s +4 )
kc . β .4=20
Elegimos β=5
T=50
Por lo tanto de la función de transferencia del compensador es:
1
s+
T s+0.05
G c ( s )=K c =K c
1 s+0.01
s+
βT
Hallamos el nuevo polo:
sd =−1.9796 ± j 3.4288
Por lo que la función de transferencia del sistema compensado estará dada

por:
1
s+
T s+ 0.05 16
Gc ( s ) G ( s )=K c G ( s )=K c .
1 s+ 0.01 s( s+ 4)
s+
αT
s+ 0.05 16
Gc ( s ) G ( s )=K .
s+ 0.01 s (s +4)
La ganancia K se calcula a partir de la condición de magnitud, evaluada en el

polo deseado:
s+ 0.05 16
|
|Gc ( s ) G ( s )|s =−1.9796± j 3.4288 = K s+ 0.01 . s(s +4)
d |
sd =−1.9796± j 3.4288
A partir del valor K=15.8358
Entonces tenemos la función del compensador y del sistema en lazo cerrado.
15.84 s +0.7918
G c ( s ) G ( s )=
s +4.01 s 2 +15.88 s+ 0.7918
3
1.3. Dado el sistema por:
k
G ( s )=
s ( s+10)(s +50)
Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea

0.5 y error en estado estacionario menor a 0.01
- Sistema compensado
1.4. Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto, atraso
en función de las especificaciones del problema. Verificar los
resultados de los casos anteriores.
function [ceros,polos,k]=comp_adelanto_eta_wn(num,den,polo,caso)
G=tf(num,den), syms a; syms s; n=length(num); a=num(1)*s^(n-1); j=1;
for i=n-2:-1:1
j=j+1; a=a+num(j)*s^i;
end
if n>1
a=a+num(n);
end
syms b; m=length(den); b=den(1)*s^(m-1); j=1;
for i=m-2:-1:1
j=j+1; b=b+den(j)*s^i;
end
if m>1
b=b+den(m);
end
fun=inline(a/b);
ang=angle(fun(polo));
angd=ang*(180/pi)
if ang<pi
fi=pi-ang;
else
fi=2*pi-ang;
end
fid=fi*(180/pi)
switch(caso)
case 1 % Bicectriz
polos=vpa(s-(real(polo)-imag(polo)*tan((angle(polo)-fi)/2)));
ceros=vpa(s-(real(polo)-imag(polo)*tan((pi-angle(polo)-
fi)/2)));
case 2 % Ubicacion debajo de polo
ceros=vpa(s-real(polo));
polos=vpa(s-(real(polo)-tan(fi)*imag(polo)));
case 3 % Ubiacion cancelando un polo o zero
ceros=vpa(s-( real(polo) - ( imag(polo) / tan(fi)) ));
polos=1;
end
fun2=inline((a*ceros)/(b*polos)); k=vpa(1/norm(fun2(polo)));
g=tf(sym2poly(a*ceros),sym2poly(b*polos));
rlocus(g)
end
1.5. Realice un VI que permita visualizar la función de transferencia del
sistema, el compensador, visualización del LGR, respuesta a una
entrada escalón, rampa. (mejor que el de la guía anterior)
1.6. Realizar en Intouch la simulación de 3 lámparas cada una que se
encienda con un interruptor, además tenga luz de emergencia cuando
3 lámparas estén encendidas, se pueda ver la fecha y hora
2. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 Dado que el compensador de atraso adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una
cancelación de polos y ceros en el sistema compensado.
 Cuando se presenta un problema que necesita una red de atraso, se concluye

que la visualización de la compensación mediante un gráfico de respuesta en
el tiempo está relacionado con la constante de error que nos ha pedido
modificar, es decir, Kp con una entrada escalón, Kv con una entrada rampa y
Ka con una entrada parábola.
 En una red de compensación, el valor que en muchos casos asignamos a T es

grande para que la ubicación del polo y cero sea adecuado, pero así mismo
este no debe ser demasiado grande porque al momento de construir el circuito
electrónico no se va ha encontrar los valores deseados, en ese se debe
escoger un T con valor intermedio que cumpla todas las exigencias de
compensación y construcción.

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1.1. Dado el sistema:

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