REDES DE COMPENSACION DE ATRASO Y ATRASO ADELANTO MEDIANTE LUGAR

GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVOS

 Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control.

 Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado
estable.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Método de diseño de controlador en atraso.

1. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:

G ( s)

FT de lazo cerrado:

C ( s) G( s)

R( s) 1  G ( s)

2. Función de transferencia del compensador en atraso:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
T

3. Cálculo del error estático de velocidad Kv

 Sistema no compensado
Kv  lim sG ( s )
s 0

 Sistema compensado

K v  lim sGc (s )G ( s )
s 0

4. Determinar el polo y cero del compensador

5. Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema
compensado
6. Aplicar condición de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

Laboratorio de control 2 Página 13

 7. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar a una entrada rampa e impulso:

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Dado el sistema

1
G ( s) 
s  6s
2

G (s)
Diseñe un compensador de atraso c tal que la constante de error estático de
-1
velocidad Kv, mayor a 50 seg sin modificar notablemente la ubicación de los polos en
lazo cerrado originales, que están en s=-2+j2.5

Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:
1
G ( s) 
s  6s
2

FT de lazo cerrado:

C (s) G(s) 1 1
  2 
R ( s ) 1  G ( s ) s  6 s  1 ( s  0.172)( s  5.828)

Polo dominante: s=-0.172

Laboratorio de control 2 Página 13

Función de transferencia del compensador en atraso:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
T


K v  K c  K v  50
 K v  50
  300

Entonces el compensador queda:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
300T

Determinar el polo y cero del compensador

Tomamos un valor de T=20:

Cero:
1
s  0.05
T
Polo:
1
s  1.67 x104
T

Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema

compensado

En este caso nos piden el polo:

s=-2+i*2.5

Aplicar condición de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

s ( s  6)( s  0.00167)
Kc   15.248
s  0.05 s 2  j 2.5

Laboratorio de control 2 Página 13

Finalmente observamos la respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin
compensar a una entrada rampa e impulso:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

Step Response
20

18

16

14

12
Amplitude

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

3.2. Dado el sistema dado por:

16
G ( s )=
s (s+4 )

Laboratorio de control 2 Página 13

Diseñe un compensador de atraso G,(s) tal que la constante de error estático de
velocidad Kv, mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polos en
lazo cerrado originales, que están en s=−2± j 3.4

Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:
16
G(s) 
s  4s
2

FT de lazo cerrado:

C (s) G ( s) 1 1
  2 
R ( s ) 1  G ( s ) s  4s  1 ( s  2  3.46i )( s  2  3.46)

Polo dominante: s=-2+j3.46

Función de transferencia del compensador en atraso:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
T

Cálculo del error estático de velocidad Kv

Sistema no compensado
16
Kv  lim sG ( s )  lim s  4s 1
s 0 s 0 s ( s  4)

Sistema compensado
  sT  1  16
K v  lim sGc ( s)G ( s)  lim s  K c   20
s 0 s 0
 s T  1  s( s  4)

K v  K c  K v  20
 K v  20
 5

Entonces el compensador queda:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
5T

Laboratorio de control 2 Página 13

Determinar el polo y cero del compensador

Tomamos un valor de T=20:

Cero:
1
s  0.05
T

Polo:
1
s  0.01
T

Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema

compensado
n=[16]
d=[1 4 0]
s=tf(n,d)
rlocus(s,'b');grid
axis([-3 0.2 -3 5])
hold on
n1=[1 0.05]
d1=[conv([1 0.01],conv([1 0],[1 4]))]
s1=tf(n1,d1)
rlocus(s1,'r')

Aplicar condición de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

s (s+ 4)(s +0.01)

k= | ( s+ 0.05 ) |
s=−1.98+3.37 i
=15.4363

Laboratorio de control 2 Página 13

pdes=-1.98+3.37*i
nungk=[conv([1 0.01],conv([1 0],[1 4]))];
dengk=[1 0.05];
pnk=polyval(nungk,pdes);
pdk=polyval(dengk,pdes);
k=(abs(pnk))/abs(pdk)

k =

15.4363

kc=k/16

kc =

0.9648

Finalmente observamos la respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin

compensar a una entrada rampa e impulso:

Para respuesta en impulso

n=[16];
d=[1 4 0];
t1=tf(n,d)
r1=feedback(t1,1)
num=k.*[1 0.05];
den=[conv([1 0.01],conv([1 0],[1 4]))]
t2=tf(num,den)
r2=feedback(t2,1)

figure(1)
step(r1,'b');grid
hold
step(r2,'r')

para respuesta en rampa

Rampa=tf([1],[1 0])
nr=[16];
dr=[1 4 16 0];
G=tf(nr,dr)
nr1=[15.44 0.7718];
dr1=[1 4.01 15.48 0.7718 0];
G2=tf(nr1,dr1);
step(Rampa,'r'),grid
axis([0 4 0 4])
hold on
step(G,'b')
step(G2,'m')

Laboratorio de control 2 Página 13

Laboratorio de control 2 Página 13
3.3. Dado el sistema por:
k
G(s) 
s ( s  10)( s  50)

Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 y

error en estado estacionario menor a 0.01

Solución:
L.G.R. del sistema:
Root Locus
150
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
100

0.94
Imaginary Axis (seconds-1)

50
0.985

200 175 150 125 100 75 50 25

0

0.985
-50

0.94

-100
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-150
-200 -150 -100 -50 0 50 100
-1
Real Axis (seconds )
De acuerdo a las especificaciones de desempeño, obtenemos los polos deseados del LGR
ξ=0.5
s=−4.09+ j7.08
Condición de Magnitud:
Root Locus
K=|s ( s+10)( s+50)|s=−4.09+ j7.08
K=3502.88 30
System: G
K v =lim sG ( s ) Gain: 3.5e+03
Pole: -4.09 + 7.08i
s →0 20
Damping: 0.5
3502.88 3502.88 Overshoot (%): 16.3
K v =lim s = Frequency (rad/s): 8.18
)

10
-1

s →0 s (s +10)(s +50) 10 ×50

Imaginary Axis (seconds

K v =7.01 0

^
K v Requerido por el sistema: -10
1
Kv=
^ =100 seg−1
0.01 -20

Luego:
-30

^
K v =lim s G c ( s ) G ( s )=K c β K v =100
s →0 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30
Real Axis (seconds -1)
100
β= =14.26
7.01

Laboratorio de control 2 Página 13

Ubicamos el Cero y el Polo, elegimos T=10:
−1 −1
Cero: s= = =−0.1
T 10
−1 −1
Polo: s= = =−0.007
βT 14.26 ×10
s +0.1
∴ G c ( s )=K c
s+ 0.007
Verificamos la contribución angular del cero y el polo del compensador:
∠ z−∠ p=119.4 −119.97=−0.57 CUMPLE

Luego hallamos el valor de K c a partir de la condición de magnitud:

s( s+10)( s+50)(s+ 0.007)
K c= | 3502.88(s+0.1) |s=−4.09+ j 7.08

K c =1.01
s +0.1
∴ G c ( s )=1.01
s+ 0.007
El sistema compensado lazo abierto:
s+0.1 3502.88 3537.9 s +353.79
G c ( s ) G ( s )=1.01 = 4
(s +0.007) s ( s+10)(s +50) s +60.007 s 3 +500.42 s2 +3.5 s
El sistema compensado lazo cerrado:
C (s ) 3537.9 s +353.79
= 4
R ( s ) s +60.007 s +500.42 s 2+3541.4 s+ 353.79
3

Respuestas:

Step Response

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Time (seconds)

Laboratorio de control 2 Página 13

 Step Response

4.2
Snc
Sc
4
Rampa
3.8

3.6

3.4
Amplitude

3.2

2.8

2.6

2.4

2.2
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
Time (seconds)

3.4. Realizar en Matlan los cálculos realizados para el diseño de los compensadores en
atraso.

clear ; clc ;
%datos
n=[10];
d=[1 4 0];
kvd=50;
T=20;
% solucion
LA=tf(n,d);
disp('********FT DE LAZO CERRADO***********************')
LC=feedback(LA,1)
[nLc dLC]=tfdata(LC,'v')
[Wlc Elc Plc]=damp(LC);

disp('*****PARAMETROS DEL POLO DOMINANTE Wn y E********')

Wn=min(Wlc)
facamor=min(Elc)
disp('********POLOS DOMINANTE*********')
s=complex(-facamor*Wn,Wn*sqrt(1-facamor^2))
sp=[abs(s) angle(s)*180/pi];

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%encontrando cero y polo del compensador
kv=polyval(n,0)/polyval(deconv(d,[1 0]),0)
bet=kvd/kv;
beta=ceil(bet)
cero=[1 1/T];
polo=[1 1/(beta*T)];
disp('***********FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL
COMPENSADOR*************')
C=tf(cero,polo)
[nC dC]=tfdata(C,'v');
disp('***********APORTE DE LA RED DE
ATRASO***************************')
APORTE=angle(polyval(nC,s)/polyval(dC,s))*180/pi

%funcion de transferencia compensada

disp('******FUNCION DE TRANFERENCIA FALTANDO K *****')
% teniendo encuenta k=ganancia*kc
ganancia=n(1,1);
nun=conv(n/ganancia,nC)
den=conv(d,dC)
fcom=tf(nun,den)
disp('***************POLO NUEVO DESEADO*******************')

figure(1)
rlocus(LA,'b');grid
v=[real(s)-0.05 real(s)+0.05 imag(s)-0.05 imag(s)+0.05];axis(v);
hold on
rlocus(fcom,'r')
legend('Planta Sin Compensador','Planta Compensada')
plot([real(s) 0],[imag(s) 0])
hold off
%hallando el nuevo polo de la grafica
pdes=input('INGRESE POLO DESEADO []:');
disp('*****************POLO DESEADO*******************')
sd=complex(pdes(1,1),pdes(1,2))

% La ganancia k se calcula a partir de la condición de magnitud,

disp('**********K**********')
numK=polyval(den,sd);
denK=polyval(nun,sd);
K=abs(numK/denK)

disp('**********Kc**********')
kc=K/ganancia

disp('**************Gc(s).G(s)=**********')
nfc=K*nun;
dfc=den;
LAC=tf(nfc,dfc)

disp('******C(s)/R(s)***compensado*******')
LCC=feedback(LAC,1)

%GRAFICAS DEL PROBLEMA(lugar de raices)

figure(2)
rlocus(LA,'b');grid
hold on
rlocus(LAC,'r')
legend('Planta Sin Compensador','Planta Compensada')
hold off

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 %GRAFICAS DEL PROBLEMA(respuesta en escalon)
figure(3)
a=[1];
b=[1];
step(a,b,'r');grid
hold on
step(LC,'b')
step(LCC,'y')
legend('entrada','Planta Sin Compensador','Planta Compensada')
hold off

%GRAFICAS DEL PROBLEMA(respuesta rampa)

ra=[1];
rb=[1 0];

[nLc dLC]=tfdata(LC,'v');
numLC=nLc
denLC=conv(dLC,[1 0])
FLC=tf(numLC,denLC)

[nCr dCr]=tfdata(LCC,'v')
numr=nCr
denr=conv(dCr,[1 0])
Fr=tf(numr,denr)

figure(4)
step(ra,rb,'g'); grid
hold on
step(FLC,'r')
step(Fr,'b')
v=[25 30 25 30];axis(v)
legend('rampa','Planta Sin Compensador','Planta Compensada')
hold off

3.5. Realice un VI que permita visualizar la función de transferencia del sistema, el

compensador, visualización del LGR, respuesta a una entrada escalón, rampa.
(mejor que el de la guía anterior)

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