SISTEMAS DE CONTROL PARA LA AUTOMATIZACIÓN

UNIDAD Nº II
Control Retroalimentado.

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Introducción
La respuesta en frecuencia de un sistema consiste básicamente en conocer cómo se
comporta la salida de un sistema para una entrada senoidal. La magnitud y el desfase
relativos de la salida respecto de la señal de entrada entregan importante información
sobre el comportamiento del sistema. Los métodos de respuesta en frecuencia para el
análisis de sistemas de control permiten obtener información sobre la respuesta
transitoria y sobre la respuesta de estado estacionario del sistema. Permiten además
obtener valiosa información sobre la estabilidad absoluta y relativa de un sistema.

Vamos a estudiar dos métodos de respuesta en frecuencia; El Diagrama de Bode y el

Diagrama de Nyguist. El primero, corresponde a graficar la traza de la magnitud de la
función de transferencia respecto de la frecuencia de la señal de entrada y por otro lado
la traza de la fase de la función de transferencia respecto de la frecuencia de una señal
de entrada senoidal. De estos gráficos se puede extraer información, como el margen
de ganancia y el margen de fase, que permite saber cuánto puede aumentar la
ganancia y la fase de un sistema antes de volverse inestable.

El segundo método de respuesta en frecuencia que vamos a estudiar es el Diagrama

de Nyguist, que corresponde básicamente en graficar la parte real y la parte imaginaria,
o si se desea el módulo y el ángulo de la función de transferencia en una sola traza. De
este gráfico también es posible extraer los márgenes de estabilidad relativa del
sistema.

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Ideas Fuerza
RESPUESTA EN FRECUENCIA: La respuesta en frecuencia del sistema
corresponde básicamente al estudio de la respuesta del sistema frente a
una entrada senoidal. En un sistema lineal, la salida es proporcional a la
entrada, sin embargo, existe además un retardo, un desfase entre la seña
de entrada y la de salida, que es el objeto de estudio de los métodos de
respuesta en frecuencia.

DIAGRAMA DE BODE: Este es uno de los métodos de respuesta en

frecuencia más utilizados y consiste básicamente en graficar la magnitud
(módulo) de la función de transferencia respecto de la frecuencia de la
señal de entrada y por otro lado graficar el retado (o fase) de la señal de
salida respecto de la frecuencia de la señal de entrada.

DIAGRAMA DE NYQUIST: Este diagrama consiste en unir las dos trazas

del diagrama de Bode en una sola traza que representa el lugar
geométrico de la magnitud y fase (o parte real e imaginaria) de la función
de transferencia en un solo gráfico.

MARGEN DE GANANCIA: Se puede obtener de los métodos de respuesta

en frecuencia y consiste en una medida de cuánto puede desviarse la
ganancia del sistema antes de entrar en una inestabilidad.

MARGEN DE FASE: También se pude obtener de los métodos de

respuesta en frecuencia y consiste en una medida de cuánto puede
aumentar el retraso de la respuesta de salida, respecto de la entrada antes
de entrar en una inestabilidad.
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RESPUESTA EN FRECUENCIA

En estado estacionario, una entrada senoidal a un sistema lineal produce una

respuesta senoidal de la misma frecuencia.

Los métodos de respuesta en frecuencia permiten analizar la respuesta de los sistemas

en estado estacionario cuando estos se someten a una señal de excitación de entrada
sinusoidal. En un sistema lineal, cuando la excitación de entrada es sinusoidal, la salida
es también sinusoidal, solo cambia la amplitud y la fase de la salida respecto de la
entrada.

Considere el sistema mecánico mostrado en la figura;

◼ Si se aplica una entrada senoidal f(t) se obtiene una respuesta senoidal

x(t) a la misma frecuencia que la señal de entrada.
◼ La entrada y la salida se pueden representar como fasores; Y se puede
calcular el cociente entre la salida y la entrada y la resta de sus ángulos
de fase.

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Llamamos respuesta en frecuencia de magnitud a M ( ) ;

Llamamos respuesta en frecuencia de fase a la respuesta  ( ) ;

En otras palabras, definimos la respuesta en frecuencia de magnitud como la razón

entre la salida y la entrada senoidales de un sistema.

Y definimos la respuesta en frecuencia de fase como la diferencia entre el ángulo de

salida y entrada para una entrada y salida senoidales

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DIAGRAMA DE BODE

Un diagrama de bode muestra el cambio en amplitud y fase del sistema a medida se

varía la frecuencia de excitación de la señal de entrada.

Un Diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la

respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico que lo desarrolló, Hendrik
Wade Bode. Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica,
siendo fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

Construcción de la Traza de Bode

La magnitud de cualquier respuesta en frecuencia de magnitud de una función

P(w) para cualquier valor de w se grafica en una escala logarítmica en unidades
de decibeles (db), donde;

Considere la función de transferencia con s =jw;

La función normalizada se escribe;

KB 7 www.iplacex.cl
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El termino se denomina; ganancia de bode

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Elementos Fundamentales

Diagrama de bode de una constante KB;

Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s ) = K

Magnitud:

G ( j ) = K = K + j0

G ( j ) = K 2 + 02 = K

20 log G ( j ) = 20 log(K )

40
20 log G db

20
0
20 log K
− 20
− 40
10−2 10 −1 100 101 102
 rad / s 

Fase:

0
G ( j ) = lim tan −1   = 0
 →0
K

90
45
G º 

0
− 45
− 90
10−2 10 −1 100 101 102
 rad / s 

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Si el valor de k es negativo el ángulo es -180º.

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Diagrama de bode de cero en el origen;

Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s ) = s

Magnitud:  = 10−2 20 log(10−2 ) = −2  20  log(10) = −40db

G ( j ) = 0 + j  = 10−1 20 log(10−1 ) = −1  20  log(10) = −20db

 =1 20 log(1) = 20  0 = 0db
G ( j ) = 0 +  =  2 2
 = 10 20 log(10) = 20  1 = 20db

 = 102 20 log(102 ) = 2  20  log(10) = 40db

20 log G ( j ) = 20 log( )

40 G (s ) = s
20 log G db

20
0
− 20 20 db/ década
− 40
10−2 10 −1 100 101 102
 rad / s 

Fase:

 
G ( j ) = lim tan −1   = 
 →0
  2

90
45 G (s ) = s
G º 

0
− 45
− 90
10−2 10 −1 100 101 102
 rad / s 

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Diagrama de bode de polo en el origen;

Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s ) =

1
s

Magnitud:  = 10−2 − 20 log(10−2 ) = 2  20  log(10) = 40db

 = 10−1 − 20 log(10−1 ) = 1  20  log(10) = 20db

G ( j ) = 1 (0 + j ) = 0 − j −1
 =1 − 20 log(1) = −20  0 = 0db
G ( j ) =
1 1
= =  −1 − 20 log(10) = −20  1 = −20db
0 +
2 2   = 10
 = 102 − 20 log(102 ) = −2  20  log(10) = −40db

20 log G ( j ) = 20 log( −1 ) = −20 log( )

40 − 20 db/ década
20 log G db

20
0
− 20
G(s ) =
1
− 40 s
10−2 10 −1 100 101 102
 rad / s 

Fase:

 −  −1  
G ( j ) = lim tan −1   =−
 →0
   2

90
G(s ) =
1
45
G º 

0 s
− 45
− 90
10−2 10 −1 100 101 102
 rad / s 

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Diagrama de bode de cero en s = – a;

Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s ) = s + a

Magnitud:
  a 20 log a 2 + 02 = 20 log a db
G ( j ) = a + j

G ( j ) = a 2 +  2
  a 20 log  2 + 0 = 20 log  db

20 log G ( j ) = 20 log a 2 +  2

40
20 log G db

20
0
− 20 20 db/ década
− 40
20 log a
10−2 10 −1 100 =a 101 102
 rad / s 

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Fase: 0
  a tan −1   = 0
a
 
G ( j ) = tan −1     
tan −1   =
a   a 0 2

90
45
G º 

0
− 45
− 90
10−2 10 −1 100 =a 101 102
 rad / s 

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Curva real: Magnitud

La curva real difiere de la traza de las asíntotas de dibujadas G ( j ) = a + j

anteriormente. Si evaluamos la función en  = a , se obtiene una =a
diferencia de 3 db en el punto de inflexión de las asíntotas con la
G ( ja ) = a 2 + a 2
curva real, tal como se indica en la siguiente figura:
G ( ja ) = a 2

G ( j )
20 log
a
a 2
20 log
a

20 log 2

3.0103  3db

20

18

16

14

12
20 log(M/a)

10
Curva Real
8

4
Asíntota
2
3db
0
0.1 1 10

rad / s
a
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Curva Real: Fase:

De la misma manera, si se calcula, punto a punto la curva real de la fase v/s frecuencia
se obtiene una curva que difiere de las asíntotas, tal como se indica en la figura:


G ( j ) = tan −1
a
=a
G ( ja ) = tan −1
a
a

G ( ja ) = tan −1 1

G ( ja ) = 45º

90
Curva Real
80

70

60
Fase (grados)

50
Asíntota
40

30

20

10

0
0.01 0.1 1 10 100

rad / s
a

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Diagrama de bode de polo en s = – a;

Diagrama de Bode de la función de transferencia G(s ) =

1
s+a

Magnitud:

G ( j ) = 1 (a + j ) = a 
−j 2
a +
2 2
a + 2   a − 20 log a 2 + 02 = −20 log a db

G ( j ) = 1 a2 + 2   a − 20 log  2 + 0 = −20 log  db

20 log G ( j ) = 20 log 1 ( )
a 2 +  2 = −20 log a 2 +  2

40
− 20 log a
20 log G db

20
0 − 20 db/ década
− 20
− 40
10−2 10 −1 100 =a 101 102
 rad / s 

Fase:
0
  a − tan −1   = 0
 −  −1   
a
G ( j ) = tan −1   = − tan  
 a  a   
  a − tan −1   = −
0 2

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90
45
G º 

0
− 45
− 90
10−2 10 −1 100 =a 101 102
 rad / s 

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Resume de Elementos de Primero Orden;

40 90
20 log G db

45 G (s ) = K

G º 
20
0 G (s ) = K 0
− 20 − 45
− 40 − 90

10−2 10 −1 100 101 102 10−2 10 −1 100 101 102

 rad / s   rad / s 

40 G (s ) = s 90
20 log G db

20 45 G (s ) = s

G º 
0 0
− 20 − 45
− 40 − 90

10−2 10 −1 100 101 102 10−2 10 −1 100 101 102

 rad / s   rad / s 

40 90
20 log G db

G (s ) =
1
20 45
G º 

0 0 s
G (s ) =
1
− 20 s − 45
− 40 − 90

10−2 10 −1 100 101 102 10−2 10 −1 100 101 102

 rad / s   rad / s 
20 log G / a db

40 G (s ) = s + a 90
20 45 G (s ) = s + a
G º 

0 0
− 20 − 45
− 40 − 90
10−2 10 −1 100 101 102 10−2 10 −1 100 101 102
 / a rad / s   / a rad / s 

90 G (s ) = 1
20 log G / a db

40 G (s ) = 1
20 s+a 45 s+a
G º 

0 0
− 20 − 45
− 40 − 90

10−2 10 −1 100 101 102 10−2 10 −1 100 101 102

 / a rad / s   / a rad / s 

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Diagrama de Bode de un cero de multiplicidad N: G (s ) = s N ;

Magnitud
60

20 log G ( j ) = N  20 log 
50

40

N =1 = 20 log  30

20

N =2 = 40 log  10

20 log(M)
0

N =3 = 60 log  -10
s1
-20
s2
-30

-40
s3
-50

-60
0.1 1 10

 rad / s 

Fase: 315

270
G ( j ) 225 s3 N =3
180
s2 N =2
G º 

135
  
N

tan −1   = N 90

 → 0 2 45 s1 N =1
0

-45

-90

-135

-180
0.01 0.1 1 10 100

 rad / s 

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Diagrama de Bode de un polo de multiplicidad N: G (s ) =

1
;
sN
Magnitud
60

20 log G ( j ) = − N  20 log 
50

40

N =1 = −20 log  30

20

N =2 = −40 log  10

20 log(M)
0

= −60 log 
-10
N =3 s1
-20
s2
-30

-40
s3
-50

-60
0.1 1 10

 rad / s 

Fase: 315

270
G ( j ) 225

180
G º 

135
−1 −N  
tan   = − N 90

 → 0 2 45

N =1
-45
s1
-90

N =2
-135
s2
-180
0.01 0.1 1 10 100

 rad / s 

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Diagrama de Bode de la función de Transferencia G(s ) = s2 + 2n s + n2 ;

Magnitud

G ( j ) = ( j ) + 2n ( j ) + n2
2

G ( j ) = n2 −  2 + j 2n

G ( j )
2
 
= 1 −   + j 2  
n2  n   n 

2
G ( j )    2      2
20 log = 20 log 1 −    +  2   
n2   n     n  
 

  n (
= 20 log 1 − (0) ) + (2 (0))
2 2 2
= 20 log(1) = 0

n2 
 = n = 20 log = 40 log n = 0
n2
n

2 
  n = 20 log = 40 log
n
2
n

Fase

 
 2    
G ( j )   
 = −1  n  
tan  2 
n2  1 −    
   
  n 

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=0  = n

   
 2  0    2  n  
     
  n  = tan −1  0  = 0º = tan −1   n   = tan −1  2  = 90º
= tan −1  2    2   
1  1 −  n    0 
 1 −  0  
       
  n    n 

Pendiente: 40 db / década
Fase (grados)

Pendiente: 90 º / década

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Curva exacta G(s ) = s2 + 2n s + n2 ;

Calculamos para distintos valores de frecuencia y factor de amortiguamiento relativo la

magnitud y la fase:

Freq. Mag Fase Mag Fase Mag Fase

n (dB) (deg) (dB) (deg) (dB) (deg)
 = 0.1  = 0.1  = 0.2  = 0.2  = 0.3  = 0.3

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Freq. Mag Fase Mag Fase Mag Fase

n (dB) (deg) (dB) (deg) (dB) (deg)
 = 0.5  = 0.5  = 0.7  = 0.7  = 1 =1

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Asíntota de alta
Frecuencia

Asíntota de baja
Frecuencia

Asíntota de alta
Frecuencia

Asíntota de baja
Frecuencia

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Curva Exacta de la función de Transferencia G (s ) =

1
;
s + 2n s + n2
2

Freq. Mag Fase Mag Fase Mag Fase

n (dB) (deg) (dB) (deg) (dB) (deg)
 = 0.1  = 0.1  = 0.2  = 0.2  = 0.3  = 0.3

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Freq. Mag Fase Mag Fase Mag Fase

n (dB) (deg) (dB) (deg) (dB) (deg)
 = 0.5  = 0.5  = 0.7  = 0.7  = 1 =1

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Asíntota de baja
Frecuencia

Asíntota de alta
Frecuencia
Fase (grados)

Asíntota

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Construcción de la Traza de Bode

Considere la función de transferencia de lazo abierto.

La magnitud está dada por:

La magnitud está dada por:

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Ejemplo 1:

Considere el sistema descrito por la siguiente función de transferencia de

lazo abierto:

La magnitud está dada por:

La fase está dada por:

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Ejemplo 2:

Considere el sistema descrito por la siguiente función de transferencia de

lazo abierto:

La magnitud esta dada por:

Al sumar las trazas individuales se obtiene:

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La fase esta dada por:

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Al sumar las trazas individuales se obtiene:

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Diagrama de Bode con Matlab

Vamos ahora a realizar nuestro ejemplo de sistema de segundo orden con las
herramientas del Control System Toolbox de MATLAB. En nuestro ejemplo la función
de transferencia

Se debe escribir en su forma normal como;

10(1 + s )
GH (s ) =
(
s 1 + s 4 + (s 4)
2 2
)
Arreglando

GH (s ) =
(160 s + 160 )
(s 4
+ 4s 3 + 16 s 2 )

Ahora podemos ingresar nuestra función de transferencia como;

>> GH= tf([160 160],[1 4 16 0 0])

Transfer function:

160 s + 160

--------------------

s^4 + 4 s^3 + 16 s^2

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>> bode(GH)

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Estabilidad Relativa

Margen de fase y margen de ganancia.

◼ El margen de ganancia corresponde a la ganancia que tiene el sistema

por debajo de cero db a la frecuencia crossover de fase.

◼ El margen de fase corresponde a los grados que la fase se encuentra por

sobre -180° a la frecuencia crossover de ganancia.

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DIAGRAMA DE NYQUIST

Problemática

• Una función real f(x) puede graficarse en un plano de dos coordenadas; Eje x y
Eje Y = f(x). Una función compleja P(s), (como lo es una función de transferencia
en el dominio s), es una función de dos variables independientes ya que
.

• Por lo tanto, no se puede graficar en un eje de dos coordenadas.

• Para poder utilizar de forma práctica la información gráfica se debe utilizar trazas
de dos dimensiones.

• En general, para graficar P(s) con s =  + j se requiere de dos planos de dos

dimensiones;

• El primero es el plano ‘s’.

• El segundo es la parte imaginaria de P(s) v/s la parte real de P(s),

llamado plano P(s).

• La correspondencia entre los dos planos se llama mapeo o transformación.

j Mapeo Im(P )
P
P(s0 )
s0
 Re(P )
Plano s Plano P(s)

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Definiciones

Definición 1: Si la derivada de P(s) en s0 existe en todos los puntos de la región del

plano s, esto es, si el límite es finito y único, entonces P es analítica en esa región.

dP  P (s ) − (s0 )
 lim  
ds s = s0 s → s0
 s − s0 

Las funciones de transferencia de sistemas físicos prácticos son analíticas en el plano s

, excepto en los polos de la función de transferencia.

Definición 2: Un punto en el cual P(s) es No-analítica, es un punto singular o

singularidad de P.

Un polo de una función de transferencia es un punto singular

Definición 3: Un contorno cerrado en un plano complejo es una curva continua que

comienza y termina en el mismo punto.

Im(P )
Contorno Cerrado

Re(P )

Definición 4: Todos los puntos a la derecha de un contorno cuando este es recorrido en

una dirección prescrita se dice que están encerrados por este.

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Im(P ) Im(P )
Encerrado

Encerrado

Re(P ) Re(P )

Encerrado

Definición 5: Un recorrido en el sentido reloj (clockwise; CW), se define como la

dirección positiva.

Im(P )
Sentido
Reloj Im(P ) Sentido
Contra-Reloj Dirección
Negativa
Dirección
Positiva

Re(P ) Re(P )

Definición 6: Se dice que un contorno cerrado en el plano P realiza n encirculados

positivos desde el origen, si una línea radial se dibuja desde el origen hasta un punto
en la curva P y rota en sentido reloj a trvés de 360n grados atravesando
completamente la trayectoria cerrada .

Im(P )

θ
d
Re(P )
e c

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Dirección Positiva de a hacia c tenemos 270°. Desde c hasta d se tiene un incremento

neto de 0°. Lo mismo de d hasta e y de regreso desde e hasta d y desde d hasta c.
Desde c hasta a tenemos 90°. Lo que arroja una suma total de 360°. Por lo tanto, se
tiene que n=1. Es decir, se tiene solo un encirculado.

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Propiedades del Mapeo

Todos los mapeos de P(s) tiene las siguientes propiedades;

1. P(s) es una función evaluada simple; Esto es, cada punto en el plano s se
mapea en un y solo un punto en el plano P.

2. Los contornos del plano s bordean (evitan) los puntos singulares de P(s).

3. P(s) es analítica, excepto en un posible número finito de puntos

(singularidades) en el plano s.

4. Cada contorno cerrado en el plano s se mapea un contorno cerrado en el

plano P.

5. P es un mapeo conforme. Esto significa que la dirección y el ángulo entre dos

curvas que se intersectan, su punto de intersección se preserva por el mapeo
de las curvas en el plano P.

6. El mapeo de P obedece el principio de argumentos; Esto es, el número total de

encirclados del origen hechos por un contorno cerrado en el plano P,

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mapeados desde un contorno cerrado en el plano s, es igual al número de

ceros menos el número de polos de P encerrados por el contorno del plano s.

N 0 = Z 0 − P0

7. Si el contorno P encierra al origen, luego N 0  0 . Si el origen no está encerrado

por el contorno P, luego N 0  0 . Esto es, el signo de N 0 depende de si el origen

está encerrado por el contorno.

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Trazas Polares

Una función de transferencia puede expresarse tanto en forma polar como en forma
rectangular;

Forma Polar P ( j ) = P ( j )  ( )

Forma de Euler P ( j ) = P ( j ) (cos ( ) + j sin  ( ))

Forma Rectangular P( j ) = Re(P( j )) + j Im(P( j ))

Una traza polar de P( j ) es una traza de Im(P( j )) v/s Re(P( j )) .

Esta traza puede generarse en coordenadas rectangulares o en coordenadas polares

El gráfico polar de P( ) + a donde a es una constante compleja, es idéntico al gráfico

de P(w) con el origen de coordenadas corrida en el punto

− a = −(Re(a ) + j Im(a ))

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El gráfico polar de una función de transferencia lineal e invariante en el tiempo exhibe

simetría conjugada. Esto es, el gráfico para −     0 es la imagen espejo en torno al
eje horizontal del gráfico para 0     .

El gráfico polar puede construirse directamente desde el diagrama de Bode.

Los valores de magnitud y ángulo de fase a las distintas frecuencias en el diagrama de

Bode, constituyen puntos sobre el lugar de la traza polar.

Incrementos constantes de frecuencia en general no se separan en intervalos iguales

en la traza polar.

Ejemplo: Realizar la traza polar de GH (s ) =

1
s +1

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s = j  = 90º

GH ( j ) =
1  = −1
j + 1

 − tan −1 ( )
1
=
1+  2

c =0 a
 =  1  = 0º
a =0 = 10º
1 2  = −45º
1
=  − 45º
b  =1 2 b
c → = 0 − 90º  =1
 = −90º

Trazas Nyquist

La traza de Nyquist es un contorno cerrado en el plano s encerando el semiplano

derecho.

El encierre del semiplano derecho al infinito y cualquier polo en el interior del semiplano
derecho es un gran semicírculo de radio infinito.

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j

d plano s
c

Posibles b
Polos de 
P(s) R→
a

j e 
i

g
f

j
b
plano s
Ejemplo: GH (s ) =
1
s(s + 1)

R→
a

e c
d

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d
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Trayectoria ab para 0    

1
GH ( j ) =
1
=  − 90 º − tan −1 
j ( j + 1)   +1
2

En los valores extremos

lim GH ( j ) =  − 90 º
 →0

lim GH ( j ) = 0 − 180 º
 →
Im(GH )
A medida que  se incrementa en el
intervalo 0     b

Re(GH )
Incremento
 →

GH (s ) →0

GH (s ) − 90º → −180 º a

Im(GH )

e'

b' c' d ' Re(GH )

a

Representación a partir de los datos:

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Para cada valor de frecuencia se obtiene un módulo y un ángulo, o bien en forma

rectangular, la parte real y la parte imaginaria de GH(s).

Im

Re(G( j ))
=
3
Re

)

G( j )
(j

2
G

Im(G( j ))

1

=0

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Estabilidad Absoluta

Criterio de Nyquist
Un sistema lineal continuo en lazo cerrado es absolutamente estable si todas las raíces
de la ecuación característica tienen parte real negativa

Equivalentemente; los polos de la función de transferencia de lazo cerrado deben estar

ubicados todos en el semiplano izquierdo

El criterio de estabilidad de Nyquist establece el número de ceros de 1+GH(s) en el

semiplano derecho directamente desde el gráfico de Nyquist de la función GH(s)

Un sistema de control lineal cuya función de lazo abierto es continuo, es estable

si y solo si:

N = − P0  0

Donde P0 es el número de polos de GH (s ) en el semiplano derecho.

N es el número de encirculados en sentido reloj sobre el punto (-1, 0), esto es, donde

GH (s ) = −1

Ejemplo: La traza de Nyquist de sistema GH (s ) =

1
se muestra en la figura
s(s + 1)

Im GH (s )

(− 1, 0) Re GH (s )

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La región a la derecha de la traza se ha sombrado y claramente se aprecia que no

encierra al punto (-1,0) y así N= 0 y el sistema es absolutamente estable.

Estabilidad Relativa

Margen de Ganancia
La frecuencia angular crossover de fase  es la frecuencia a la cual el ángulo de fase

de GH ( ) es -180°, esto es, la frecuencia a la cual la traza polar cruza el eje real
negativo.

Im GH
GH ( )

−1 Re GH

GH ( )

El margen de ganancia está dado por:

1
GM = 20 log db
GH ( )

Si la traza polar nunca cruza el eje real negativo tiene margen de ganancia infinito.

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Margen de Fase
La frecuencia angular crossover de ganancia M es la frecuencia a la cual GH ( ) = 1

Círculo de Radio 1
Im GH

(− 1, 0)
PM = 0 Re GH
1
GH (M )

El margen de fase está dado por:

M = 180º + arg GH ( M

)
Si ningún ángulo de rotación hace que el punto de ganancia 1 cruce el punto (-1,0), el
margen de fase es infinito

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Conclusión
Esta semana hemos estudiado, el comportamiento de los sistemas en estado
estacionario frente a una entrada senoidal. Hemos aprendido que existe una diferencia
en magnitud y en fase entre la entrada y la salida de un sistema y que está
determinada principalmente por la función de transferencia del sistema. Hemos
estudiado dos métodos de respuesta en frecuencia; El diagrama de Bode y el diagrama
de Nyquist. Hemos aprendido a construir e interpretar estos diagramas, obteniendo
información útil sobre la estabilidad relativa y absoluta de un sistema.

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Bibliografía

Katsuhiko Ogata, “Ingeneiría de Control Moderna”, 4a Edición, Prentice Hall, 2004

Benjamín Kuo, "Sistemas de Control Automático", 7a Edición, Prentice Hall, 1996
W. Bolton, "Ingeniería de Control", Alfaomega, 2a. Edición, 2006
Norma S. Nise, "Control Systems Engineering", Willey, 4a. Edición, 2004
Willian J. Palm III, "Systems Dynamics", McGraw Hill, 2a. Edición, 2010

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