Elemento final de control

INSTRUMENTACI
INSTRUMENTACIN
BSICA DE PROCESOS
INDUSTRIALES

CAP
CAPTULO 9

Es como su nombre lo indica, el ltimo componente de un

lazo de control.
PERTURBACIONES

d(t)
VARIABLE
MANIPULADA

ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL

PROCESO

ELEMENTO
PRIMARIO
DE MEDICION

VARIABLE
CONTROLADA

c(t)

ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

CONVERTIDOR O
TRANSDUCTOR

e(t)=R(t)-c(t)

TRANSMISOR

CONTROLADOR
Standards
Certification
Education & Training
Publishing

m(t)

M. en C. Armando Morales Snchez

R(t)

16, 17 y 18 de mayo del 2007

Conferences & Exhibits

PUNTO DE AJUSTE

561

562#

Elemento final de control

Vlvulas de control
Una vlvula de control interacta directamente sobre las
corrientes del proceso con la finalidad de absorber una
cantidad adecuada de cada de presin para as mantener
al sistema total en balance bajo todas las condiciones de
operacin. Mediante la regulacin de cadas de presin
se logra el control inferencial de flujo, nivel, presin,
temperatura, p.H., es decir todas las variables vistas
anteriormente de ah su importancia. Su aplicacin ha
avanzado desde sus comienzos en los 30s, a ser un arte
en los 50s y casi una ciencia en los 70s. La seleccin de
la vlvula adecuada requiere la consideracin de muchos
factores, para cubrir las demandas del proceso en lo
referente a caractersticas de control y confiabilidad
mecnica.

En conjunto con el actuador que lo opera, recibe seales

del sistema de control para modificar el flujo de masa o
energa al proceso. Los elementos finales de control ms
comunes son:
- Vlvulas de Control.
- Reguladores de energa elctrica.
- Reguladores de velocidad.
- Bombas y alimentadores.
De todos estos tipos, las vlvulas de control representan
un 95% o ms de todas las aplicaciones en que
interviene un elemento final de control.
563#

564#

Vlvulas de control
SIGNAL
FROM
SEAL
DEL
CONTROLLER
CONTROLADOR
DIAPHRAGM
DIAFRAGMA
ACTUADOR

Ensamble de una
vlvula de control
VASTAGO
OBTURADOR

ASIENTO

CUERPO
FLUJO
MANIPULADO

565#

Caractersticas de control

ATC

566#

Caracterstica inherente de la vlvula de control

Se refiere a la verificacin del flujo que pasa a travs de

una vlvula como una funcin del viaje del tapn de la
vlvula y cubre dos casos; el primero, cuando se
considera a la vlvula como un elemento aislado y a este
comportamiento se le conoce como caracterstica
inherente, sta depender nicamente del diseo de los
interiores de la vlvula, los principales tipos de
caractersticas inherentes son:
-

Abertura rpida
Lineal
Parablica modificada
Mariposa y bola caracterizada
Igual porcentaje
567#

568#

Caractersticas instaladas de la vlvula de

control

Caracterstica de la vlvula de control

El segundo Cuando la vlvula ha sido instalada, su

comportamiento cambiar, de acuerdo con el sistema y al
porcentaje de cada de presin de la vlvula con respecto
a la cada de presin total del sistema.
Ahora esta caracterstica se conoce como instalada y es
la que definir el comportamiento de la vlvula en el
sistema.
Si los cambios en la carga son poco
apreciables, la seleccin de la caracterstica de la vlvula
es de poca importancia debido a que las variaciones en el
punto de control sern pequeas. Pero cuando grandes
variaciones en la presin y en la carga ocurran, que es lo
ms comn, se requerirn respuestas rpidas de la
vlvula, siendo esta respuesta funcin de la caracterstica
inherente de la vlvula

APERTURA RAPIDA
LINEAL
MODIFICADO %
IGUAL %

Tapn curveado

569#

Vlvula de control Lineal

570#

Vlvula de control de igual porcentaje

La relacin entre la abertura de la vlvula y el flujo a cada

de presin constante es una lnea recta. Son usadas en
las siguientes aplicaciones:
- En procesos lentos.
- Cuando ms del cuarenta por ciento de la cada de
presin del sistema ocurre en la vlvula.
- Cuando la mayora de los cambios en el proceso sean
resultado de carga.
- Como primer alternativa en las aplicaciones de control de
nivel.

En este caso la relacin es exponencial. La principal

propiedad de esta caracterstica es que a igual incremento
en el movimiento del vstago de la vlvula, producir un
cambio de igual porcentaje en el flujo a cada de presin
constante, basado en el flujo antes que el cambio sea
hecho. Se utiliza en:
- En procesos rpidos.
- Cuando alta rangeabilidad es requerida.
- Cuando la dinmica del proceso no sea bien conocida.
-

571#

572#

Vlvula de control de igual porcentaje

Vlvula de control de igual porcentaje

Una vlvula con caracterstica de igual porcentaje pierde

su caracterstica inherente a medida que esta absorba
menos de la cada de presin dinmica del sistema,
tendiendo hacia la caracterstica lineal. sta es an la
mejor eleccin cuando la dinmica del sistema no es bien
conocida, para esto mantiene una caracterstica deseable
de control sobre un amplio rango de las cadas de presin
dinmicas. Tiene tambin amplia rangeabilidad, la cual es
deseable cuando las cargas del sistema no son bien
conocidas.

- En cambiadores de calor cuando un incremento en el

flujo del producto, requiere mucho mayor incremento en el
medio de enfriamiento o calentamiento.
- Para cierre rpido.
Como primera alternativa en aplicaciones de control de
flujo y Presin.

573#

574#

Consideraciones mecnicas de una vlvula de

control

Vlvula de control de abertura rpida

Las consideraciones mecnicas de una vlvula de control

se basan en la construccin fsica de la misma, que consta
de dos partes: cuerpo y actuador.

No es comn asignarle una definicin matemtica a esta

caracterstica. Su comportamiento es aproximadamente
lineal en un 25% del viaje del tapn desde que ste se
encuentra cerrado, y en este intervalo se maneja del 60%
al 70% del flujo total. Si se usa en este rango se puede
considerar como lineal, su uso fuera del mismo es raro
excepto en servicio abierto-cerrado. Son usadas en:

El cuerpo es la parte de la vlvula de control que maneja

el fluido de proceso.
Cuando ste se encuentra
adecuadamente operado por un actuador, modular el
flujo del fluido del proceso para ayudar a regular la
presin, flujo, temperatura, nivel o alguna otra variable, en
un sistema de control en particular. El ensamble del
cuerpo de la vlvula consiste en un cuerpo resistente a la
presin, un bonete o ensamble de cierre superior y los
interiores.

- Control de dos posiciones.

- Cuando la mxima capacidad de la vlvula debe ser
obtenida rpidamente.

575#

576#

Cuerpo de la vlvula de control

Vlvula de control tipo Bola

Generalmente el estilo y forma de la vlvula depende del

tipo de interiores que sta contiene, adems de los
requerimientos de conexiones que necesita la tubera en
particular.

El diseo bsico de estas vlvulas no fue pensado para

control, debido a que el flujo crtico se da cuando la cada
de presin a travs de stas alcanza el 15% de la presin
de entrada contra el 50% normal en otros diseos, lo que
origina problemas de inestabilidad como cavitacin,
flasheo o ruido, en condiciones
que en otro tipo de vlvulas no
ocurriran, por lo que su uso es
en servicios on-off

Debido a las crecientes necesidades de los procesos se

han desarrollado una extensa variedad de tipos de
cuerpos de vlvulas de control, sin embargo, con tres tipos
de vlvulas se puede satisfacer prcticamente la mayora
de las aplicaciones normales de control: bola, mariposa y
globo. Aunque existen otros tipos como: tapn, diafragma,
compuerta y solenoide.

577#

578#

Vlvula de control tipo Bola

Vlvula de control tipo Bola

V E N T A J A

L I M I T A C I O N E S

Alta calidad para un dimetro dado.

Presin de operacin limitada.

Buenas caractersticas de control.

No es recomendable para servicios

de alta cada de presin.

Alta rangeabiliad.
Bajo costo.

Necesita actuadores poderosos.

Maneja fluidos fibrosos, viscosos y Mantenimiento difcil, por necesitar

lodos.
removerse de la tubera.

579#

580#

Vlvula de control tipo Mariposa

Vlvula de control tipo Mariposa

Este tipo de vlvulas es probablemente uno de los diseos

ms antiguos an en uso, originalmente fue usada en
muchos de los primeros hornos de tiro natural, el regulador
de tiro usado en las estufas de cocinas antiguas es una
vlvula de mariposa.
Esta vlvula fue ampliamente
aceptada solo a partir de los 20s, y es a partir de entonces
cuando su diseo original ha experimentado grandes
variaciones y mejoras hasta llegar a ser un dispositivo de
control confiable, capaz de producir altas cadas de presin
y asegurar cierre firme, adems, sus caractersticas de
auto limpieza y su patrn de flujo lineal son adecuados
para algunos servicios slidos-lquidos.

Su operacin consiste en la rotacin de un disco usualmente

90, lo que hace variar el rea entre las paredes del cuerpo
y el disco, lo que originar una regulacin del flujo a travs
de la vlvula

581#

Vlvula de control tipo Mariposa

582#

Vlvula de control tipo Mariposa

VENTAJAS
Altas capacidades, para un tamao
dado.
Econmicas, especialmente en
tamaos grandes.
Caracterizada por tener alta
recuperacin de presin.
No permite la formacin de
sedimentos, adecuada para lodos.
Requiere un espacio mnimo para su
instalacin.

LIMITACIONES
Los torques operacionales pueden ser
altos, haciendo necesarios actuadores
grandes si la vlvula es grande o la cada
de presin es alta. (si no usa diseos
especiales de bajo torque).
El cierre depende del uso de asientos
resilientes los que estn limitados por la
temperatura.
La accin reguladora, en algunos diseos
es limitada a un viaje de 60.
Rangeabilidad limitada

Fcilmente disponibles en tamaos

grandes
Pocas partes para dar mantenimiento

583#

584#

Tipos de vlvulas de control tipo globo

Vlvula de control tipo globo

Bajo esta denominacin se encuentra cubierto un nmero de
diseos que permiten como caractersticas comn la forma de
globo en todos estos. Este tipo de vlvulas son las ms
comnmente usadas y cuando el trmino vlvula de control se
menciona, normalmente se piensa en una vlvula tipo globo. La
forma en que estas vlvulas logran la accin de control, es:

Vlvulas de puerto sencillo.

Vlvulas de puerto doble.
Vlvulas de caja.
Vlvulas de ngulo.
Vlvulas de tres vas.

585#

Tipos de vlvulas de control tipo globo

VALVULA DE GLOBO
DE PUERTO SIMPLE

586#

Vlvulas tipo globo de puerto sencillo

Esta vlvula tiene un puerto nico.
Debido a su construccin simple,
fcil accesibilidad y economa en
su diseo bsico, estas vlvulas
son de uso extenso y se puede
considerar que intervienen en la
inmensa
mayora
de
las
aplicaciones que requiere una
vlvula de control. Proporcionan
cierre hermtico, pero debido a
deficiencias en el diseo de tapn,
este estar sujeto a fuerzas de
desbalance por lo que se deben
usar actuadores de mayor poder.

VALVULA DE GLOBO
DE PUERTO DOBLE

587#

588#

Vlvulas tipo globo de puerto doble

Vlvulas tipo globo de caja

Estas reducen hasta en un 70% la magnitud de las fuerzas

de desbalance, debido a que las fuerzas de desbalance
entre el tapn superior tienden a compensarse. La principal
desventaja de este diseo es la de no poder proporcionar
cierre hermtico debido a deficiencias en el maquinado de
los interiores.
Esta es el mejor modelo de vlvula
anticaviatacin disponible ya que
disminuye alrededor del 98% de la
presin corriente arriba en algunos
casos sin cavitacin. Su uso ha
sido desplazado por su alto costo,
gran tamao y baja recuperacin de
presin.

Esta usa un pistn que hace las

veces de tapn, rodeado por una
caja cilndrica que a la vez de
sostener el anillo del asiento
define la caracterstica de la
vlvula, permite mayores cadas
de presin sin causar mayor
inestabilidad.
Su principal
ventaja es su facilidad de
mantenimiento, y su principal
desventaja es que slo puede
proporcionar cierre hermtico
con diseos especiales, lo que
eleva el costo de la vlvula.
589#

590#

Vlvulas de globo tipo ngulo

Otros tipos de vlvulas

Aunque su uso es poco comn, su

diseo las hace adecuadas en
servicios con alta cada de presin,
en aplicaciones en las que haya de
cubrir requerimientos especiales de
arreglos de tuberas, para servicios
que requieran autodrenaje o para
servicios erosivos en donde el
choque con partculas slidas debe
ser evitado. Son utilizadas con
frecuencia en sistemas de control
de presin y nivel, donde el
espacio es reducido.

Una vlvula de tres posiciones se utiliza para desviar

(dividir) el flujo. Algunas requieren actuadores poderosos
por las fuerzas no balanceadas que actan en el
obturador.

PUERTO A

FUENTE

PUERTO B

VALVULA DE TRES POSICIONES (VALVULA DE DESVIO)

591#

VALVULA TIPO Y

592#

Dimensionamiento de una vlvula

Dimensionamiento de una vlvula

Al seleccionar una vlvula se debe tener cuidado en:

Datos de la aplicacin:
Velocidad mxima y mnima del flujo
Cada de presin
Temperatura del fluido
Datos del fluido
Nombre del fluido
Fase (gas, lquido)
Densidad (gravedad especifica, peso especifico, peso molecular)
Viscosidad (lquidos)
Presin de vapor (gases)
Influencia de la tubera
Presencia de reductores u otras perturbaciones

Influencia del sistema

Dinmica del control (Es el sobredimensionamiento importante)
Factor econmico
Seguridad
Estilo de la vlvula (basada en aplicacin)
Capacidad
resistencia a la erosin y corrosin
Clculos del dimensionamiento
Coeficientes del tamao
Formulas de seleccin

593#

594#

Rangeabilidad de una Vlvula de control

Capacidad Cv de una Vlvula de control

Es la relacin entre el flujo mximo y el flujo mnimo

controlable, donde controlable implica que la desviacin no
exceda ciertos lmites establecidos a partir de su
caracterstica inherente de flujo y es importante cuando:

La capacidad de una vlvula referida en unidades de Cv,

esto es el nmero de galones por minuto de agua que
pasan a travs de la vlvula con una cada de presin de
una lb/pulg a 60F, es funcin de su diseo y del
dimetro del puerto de la vlvula. Esta capacidad variar
mucho de diseo a diseo y en caso extremos de flujo
mximo y mnimo alguno de estos diseos ser incapaz
de manejarlos, la vlvula de mariposa y la de bola
caracterizada son capaces de manejar eficientemente
flujos altos, mientras que una vlvula de globo que
manejar estos mismos flujos generalmente es muy
voluminosa y pesada en comparacin a las anteriores.

- Indica el punto en que la vlvula actuar como un

dispositivo abierto-cerrado o pierde control completamente
debido a fugas.
- Establece el punto en el que la caracterstica de empuje
ascendente del flujo se desva de lo separado.
- Una vlvula deber manejar eficientemente varias
condiciones de flujo alejadas entre s.

595#

Las vlvulas de mariposa y bola caracterizada son las que

mejores caractersticas de rangeabilidad ofrecen.
596#

Recomendacin

Ejemplo

Obtener la caracterstica Cv de la vlvula dado:

Fluido:
Agua salada
Gravedad especifica:
1.2
Velocidad de flujo mxima :
250 gpm
P a flujo mximo:
10 psi
Velocidad de flujo mnima :
40 gpm
P a flujo mnimo:
25 psi
Sabiendo que su ecuacin es:

Existen muchos factores para seleccionar una vlvula, el ejemplo anterior, solo
aplica a lquidos incompresibles y con un numero de Reynolds mayor a 500, si
se desea conocer ms tcnicas se recomienda el
ISA Handbook of control Valves o
ISA standard S39.4

cv
cv

250

1 .2
10

cv (minimo )

G
P

87
40

1.2
25

8.7

Rangeabilidad 10:1
597#

Fugas en una Vlvula de control

Cantidad
de
flujo
que pasa
a travs
de
una
vlvula
completamente
cerrada

598#

C AR A C TER STIC A S

TIPO GLOB O

TA M A O

1 a 24

1 a 15 0

T IPO B OLA
C AR A C TER IZA D
A
1 a 24

PRESI N D E D ISE O

H asta 400K g/cm

H asta 400K g/cm

H asta 10 0Kg/cm

TEM PERAT UR A DE DISEO

Criognicas
H asta 650 C

Criognicas
H asta 1000 C

Criognicas hasta
500 C

M XIM A CA ID A D E
PRESI N
RA NG EAB ILID AD

70-210K g/cm

70

20

3 5:1

100:1

30 0:1

CA RACT ERSTICAS D E
FLU JO

Igual porcentaje, apertura

rpida, lineal.

Igual porcentaje.

Igual p orcentaje.

CA PA CIDA DES D E FLUJO

N O CRTICO
CRITICO

13d

20d A60, 45d

30d

10 d

12d A 60, 2 0d
A90
Revestid os: M enos
de 1 burbu N o
revestidos hasta 5 %
cap. M ax.

15d

Lquidos limpios,
viscosos, gases y
vapo res.

Lquidos limpios,
suaves, viscoso s,
gases, vapo res y
lodo s fibrosos.

FU G AS

SER VICIO

599#

TIPO M AR IPOSA

Puerto sencillo (metal):

Clase IV
Puerto sencillo (suave):
Clase V I
Interiores balanceados
(metal): C lase II
Interiores B alanceado s
(suaves):
Clase V .
Lquidos limpios, sucios
gases y vapores.

Sellos suave: mejor

Clase V
Sellos metlicos:
Clase IV.

600#

Actuadores

Actuadores
SEAL DEL
CONTROLADOR

Las vlvulas pueden ser accionadas neumticamente,

elctricamente o hidrulicamente. El actuador neumtico es
el ms ampliamente utilizado. Es simple, barato, no tiene
friccin y su velocidad es limitada slo por el ndice con el
cul el aire puede ser mandado al actuador y retirado del
mismo.
La posicin a falla de la vlvula es la posicin de la vlvula
cuando la energa (suministro de aire) falla. Puede estar
abierta, cerrada en la ltima posicin o desconocida.
Aunque los actuadores de resorte-diafragma proporcionan
una operacin de falla segura por diseo, algunos
actuadores de pistn requieren accesorios para
proporcionar operacin de falla segura.

DIAFRAGMA

ACTUADOR

PLACA
DIAFRAGMA
RESORTE
VASTAGO

CUERPO

601#

602#

Posicionadores

Acciones de los actuadores

La funcin de un posicionador de vlvula es sensar la seal del

instrumento y la posicin del vstago de la vlvula y asegurar
que la vlvula se mueve en la posicin correcta de acuerdo a la
seal del controlador. Se considera como un controlador de lazo
cerrado que tiene a la seal del instrumento como la entrada, el
suministro de aire como la salida al actuador y retroalimentacin
desde la posicin fsica del vstago de la vlvula.
Los posicionadores pueden:
Incrementar la potencia disponible para mover la vlvula.
Invertir la seal a la vlvula.
Vencer las fuerzas dentro de una vlvula provocadas por
la friccin o la presin alta a travs de la vlvula.
Incremento
(aire para cerrar)

Decremento
(aire para abrir)
603#

No todas las vlvulas requieren posicionadores. Una vlvula con

un recipiente de diafragma con resorte puede regular sin l.

604#

Posicionadores

SEAL DE INSTRUMENTO

POSICIONADOR

Posicionador tipo Movimiento-Equilibrio

SUMINISTRO
DE AIRE

SALIDA
RELAY
ACTUADOR

ACTUADOR

SUMINISTRO

POSICIN DEL VSTAGO

DE LA VLVULA

ENTRADA
FUELLE
BOQUILLA

INDICADOR
CUERPO

CONEXIN

605#

606#

Variadores de velocidad

Otros elementos finales de control

Variadores de velocidad
Servomotores
Bombas

607#

608#

Aplicaciones de los variadores de velocidad

Caractersticas de los variadores de velocidad

1.
2.
3.
4.

Los convertidores de frecuencia son ideales para mltiples

aplicaciones de accionamiento de velocidad variable, como
bombas, ventiladores y sistemas de transporte (por
ejemplo, bandas transportadoras), entre otras.

5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

Control basado en PWM o relacin V/F

Tecnologa basada en dispositivos de estado solido (IGBT)
Microprocesador de control digital
Control de corriente de flujo (FCC) para una mejor respuesta Dinmica y
control optimizado del motor
Rearranque automtico siguiente a estado de falla o falta de red
Controlador PI para control simple de procesos
Aceleracin/desaceleracin programable de 0 s hasta 650 s
Suavizado de rampa de aceleracin/desaceleracin
Lmite de corriente rpido (FCL) para operacin libre de fallas
Tiempo de respuesta de las entradas digitales rpido y repetitivo
Ajuste fino de velocidad utilizando una entrada analgica de 10-bits

609#

610#

Servomotores

Servomotores

Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su

capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin
dentro de su rango de operacin. Para ello, el servo espera un tren de
pulsos que corresponden con el movimiento a realizar.

Disponen de tres conexiones electricas: Vcc (roja), GND(negra) y entrada de

control (amarilla). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones
dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya
que un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo.

Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin

de engranaje y la retroalimentacin, todo en un misma caja de
pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un
margen de operacin de 180 o 360 .

611#

612#

Funcionamiento de un Servomotor

Funcionamiento de un Servomotor
El control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar.
Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin del pulso
indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de
operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo
que el servo entiende. Los valores ms generales corresponde con
valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al motor en ambos extremos.

Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a

emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.

El valor 1,5 ms indica la posicin central, mientras que otros valores del
pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms
o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180.

613#

Funcionamiento de un Servomotor

El periodo entre pulso y pulso no es crtico, e incluso puede ser distinto

entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si
el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la
temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del
brazo de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a
estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos
pequeos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma
posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el
pulso correspondiente. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre
pulsos es mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de
intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa
podra desplazarlo.

615#

614#