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    Tare A 2

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    Este documento describe una tarea de control de sistemas dinámicos que involucra el análisis de Lyapunov y el diseño de control óptimo cuadrático. La tarea contiene 8 ejercicios que abordan temas como determinar la estabilidad de puntos de equilibrio usando funciones de Lyapunov, expresar funciones cuadráticas en forma escalar y matricial, y diseñar controladores óptimos cuadráticos para sistemas lineales y no lineales minimizando índices de desempeño.

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    Título original

    Tare a 2

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    Este documento describe una tarea de control de sistemas dinámicos que involucra el análisis de Lyapunov y el diseño de control óptimo cuadrático. La tarea contiene 8 ejercicios que abordan temas como determinar la estabilidad de puntos de equilibrio usando funciones de Lyapunov, expresar funciones cuadráticas en forma escalar y matricial, y diseñar controladores óptimos cuadráticos para sistemas lineales y no lineales minimizando índices de desempeño.

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    UNIVERSIDAD LA SALLE Escuela de Ingeniería Teoría de Control II

    Tarea 2: Análisis de Lyapunov y Control Óptimo Cuadrático


    Descripción: En esta tarea ejercitarás tus conocimientos del segundo método de Lyapunov para el análisis de sistemas lineales y no
    lineales, así como su aplicación en el diseño de sistemas de control óptimo cuadrático.
    Instrucciones: Deberás entregar los ejercicios resueltos a mano de manera limpia y ordenada, y engrapados en orden progresivo de
    acuerdo a los puntos a seguir que a continuación se te indican. Resultados sin procedimiento no valen. Puedes apoyarte de MATLAB (o
    cualquier otro software o calculadora) para realizar operaciones matriciales (suma, resta, multiplicación e inversa), pero no utilices ninguna
    otra función. Recuerda que la tarea no es solo un medio de darte una calificación más, sino que al realizarla a conciencia te permitirá
    repasar los conceptos fundamentales del segundo examen parcial. Fecha de entrega: 3/Nov/2004

    1. Determina el punto de equilibrio en el siguiente sistema no lineal, y después utiliza la función de


    Lyapunov V ( x ) = x12 + 2 x2 2 para determinar estabilidad asintótica de ese punto de equilibrio.
    x&1 = 2 x2 − x1 ( x1 + x2)
    x&2 = − x1 − x2 (x + x )
    1 2

    2. Escribe las siguientes funciones cuadráticas en forma escalar.


    ⎡1 2 3⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 2 3 ⎤ ⎡ x1 ⎤
    a) [ x1 x2 x3 ] ⎢⎢ 2 4 5 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥ , b) [ x1 x2 x3 ] ⎢⎢0 4 5 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 ⎥⎥
    ⎢⎣ 3 5 6 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 −6 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦

    3. Escribe las siguientes funciones cuadráticas en forma matricial, es decir, en la forma x T Ax tal que A
    sea una matriz simétrica.
    a) 6 x12 + 2 x1 x2 + 3x2 2 , b) x12 + 5 x1 x2 + 10 x1 x3 − 3x2 2 + 6 x2 x3 − x32 .

    4. Utiliza el criterio de Sylvester para determinar cuáles de las siguientes funciones cuadráticas son
    definidas positivas.
    ⎡ 4 2 −1⎤ ⎡ 4 4 −1⎤
    ⎡3 −1⎤ ⎢ ⎥
    a) ⎢ ⎥ , b) ⎢ 2 3 −1⎥ , c) ⎢⎢ 4 3 −1⎥⎥
    ⎣1 2 ⎦ ⎢⎣ −1 −1 6 ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 6 ⎥⎦

    5. Utiliza el criterio de los valores propios positivos para determinar cuáles de las siguientes funciones
    cuadráticas son definidas positivas.
    a) 6 x12 + 2 x1 x2 + 3x2 2 , b) 6 x12 + 10 x1 x2 + 3x2 2 , c) x12 + 5 x1 x2 + 10 x1 x3 + 3x2 2 + 6 x2 x3 + x32

    6. Utiliza el teorema de Lyapunov para sistemas lineales para determinar la estabilidad asintótica del
    siguiente sistema.
    ⎡ x&1 ⎤ ⎡ −2 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤
    ⎢ x& ⎥ = ⎢ 1 −1⎥ ⎢ x ⎥
    ⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2⎦

    7. Diseña un controlador óptimo cuadrático para el sistema x& = 2 x + u de tal forma que se minimice el
    ∞

    ∫(x + 2u 2 ) dt y determina la ubicación del polo de lazo cerrado.


    2
    índice de desempeño
    0
    8. Diseña un controlador óptimo cuadrático para el sistema
    ⎡ x&1 ⎤ ⎡ −2 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 3 ⎤
    ⎢ x& ⎥ = ⎢ 1 −1⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 2 ⎥ u
    ⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2⎦ ⎣ ⎦
    que minimice el índice de desempeño
    ∞
    ⎛ ⎡ 4 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎞
    ∫0 ⎜⎝ [ x1 x2 ] ⎢⎣1 2⎥⎦ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ + 4u ⎟⎠ dt
    2

    y determina la ubicación de los polos de lazo cerrado.

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