2.1.

- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

2.- Estudio del manipulador

• 2.1 Morfología de los robots industriales

– (Apartados 2.1, 2.2, 2.5 y 9.2 de BARRIENTOS)
– (Apartados 2.1, 2.2 y 2.3 de TORRES)

• 2.2 Análisis geométrico y cinemático

– (Capítulos 3 y 4 de BARRIENTOS y TORRES)

• 2.3 Análisis dinámico

– (Capítulo 5 de BARRIENTOS y TORRES)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Objetivo : Situar objetos en el espacio

• Posicionar (Necesarios 3 g.d.l.).
• Orientar (Necesarios 3 g.d.l.).

Manipulador: Estructura poliarticulada:

• Eslabones (Sólidos rígidos)
• Pares cinemáticos (articulaciones)

Formada por:
• Brazo (posicionamiento muñón)
• Muñeca (orientación definitiva)
• Organo terminal

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

 2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Configuración geométrica

• Matemática (formal): vector descriptivo de la geometría

articular formado por las variables articulares.
• Cualitativa (gestual): descriptiva de la postura del robot.

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas
Condicionadas por la naturaleza y secuenciación de las articulaciones

Cartesiana Cilíndrica

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas

Polar Angular

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas

Scara Paralelo

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Características estructurales

• Numero de articulaciones
• Características geométricas y mecánicas de los eslabones
• Emplazamiento de accionamientos
• Rigidez estructural
• Frecuencia de resonancia
• Rango articular
• Volumen de trabajo
• Accesibilidad

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Prestaciones

• Velocidades y aceleraciones máximas

• Precisión estática
Puntos alcanzados
• Precisión dinámica
• Repetibilidad
• Resolución espacial Punto alcanzable
• Capacidad de carga
PRECISION

REPETIBILIDAD

RESOLUCION
Punto deseado

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Precisión estática vs.

repetibilidad

• Suele darse sólo para posición

• En ocasiones se da para orientación
• Formalmente se podrían integrar las 2 Puntos alcanzados
• Se usan valores medios cuadráticos

Punto alcanzable

PRECISION

REPETIBILIDAD

RESOLUCION
Punto deseado

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Precisión estática: una métrica

• Desde diferentes config. Láncese el robot a un destino (xd, yd, zd)

• Posiciones alcanzadas: (xi, yi, zi)
• Calcúlense los Errores Cuadráticos Medios en x, y, z
• Intégrense los RMS como suma euclídea

2 2 2
PE = ex + ey + ez , donde:

∑(x d − xi )2 ∑( y d − yi )2 ∑(z d − zi )2
ex = n
, ey = n
, ez = n
n n n

• Cada destino elegido presenta una precisión diferente => repetir el

proceso para un número de destinos representativo
• La precisión estática del robot podrá ser el valor medio (o el mayor)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Repetibilidad: una métrica

• Desde diferentes configuraciones láncese el robot a destino (xd, yd, zd)

• Posiciones alcanzadas: (xi, yi, zi)
• Calcúlese la varianza en x, y, z
• Intégrense las varianzas como suma euclídea

REP = σ x + σ y + σ z ,
2 2 2
donde :

∑ (x − x i m )2 ∑(y − y i m )2 ∑ (z − zi m )2
σx = n
, σy = n
, σz = n
n n n
∑x i ∑y i ∑z i
xm = n
, ym = n
, zm = n
n n n

• Cada destino elegido presenta una repetibilidad diferente => repetir

el proceso para un número de destinos representativo
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Precisión dinámica: una métrica

• Para trayectoria deseada “tipo” (xd(t), yd(t), zd(t))

• Trayectoria obtenida: (x(t), y(t), z(t))
• Duración T

2 2 2
PE = ex + ey + ez , donde:
1 1 1
ex =
TT∫ ( xd (t ) − x(t ))2 ∂t, ey =
TT∫ ( yd (t ) − y(t ))2 ∂t, ez =
TT∫ ( zd (t ) − z(t ))2 ∂t

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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 2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
criterios para su comparación

• Se establece la comparación únicamente para el brazo

(3 primeros eslabones)
• Sólidos de longitud equiparable (L)
• Rango articular de 360º para articulaciones
rotacionales
• Rango articular de valor L para articulaciones
translacionales

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Cartesiana

• 2 tipos: pórtico y rectilíneo

• Volumen de trabajo teórico L3
• Capacidad de carga independiente
de la configuración
• Precisión y resolución constantes
en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: paletizado y
alimentación de máquinas
• Geometría sencilla para el sistema
de control

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Cartesiana

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Cartesiana

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

 2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Cilíndrica

• 2 tipos: θ-z-ρ y z-θ-ρ

• Volumen de trabajo teórico 9L3
• Capacidad de carga independiente
de la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga,
alimentación de máquinas
• Geometría + compleja para el
sistema de control

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Cilíndrica

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

 2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Esférica o polar

• Volumen de trabajo teórico 29L3

• Capacidad de carga dependiente de
la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga,
alimentación de máquinas,
soldadura, montaje....
• Geometría compleja para el sistema
de control

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
angular o antropomórfica

• Volumen de trabajo teórico 33L3

• Capacidad de carga dependiente de
la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: todas
• Geometría compleja para el sistema
de control
• Mejor accesibilidad que estructuras
anteriores

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
angular o antropomórfica

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

KUKA

Payload:30 kg
Max. reach: 2041 mm
Repeatability: <± 0.15 mm
Weight: 867 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

KUKA

Payload:150 kg
Max. reach: 2041 mm
Repeatability: <± 0.2 mm
Weight: 1140 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ABB

Payload:200 kg
Max. reach: 2999 mm
Repeatability: <± 0.15 mm
Weight: 2060-2390 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ABB

Payload:60 kg
Max. reach: 1955 mm
Repeatability: <± 0.07 mm
Weight: 980-1200 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ABB

Payload:500 kg
Max. reach: 2300 mm
Repeatability: ????
Weight: 2500 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

FANUC

Payload:400 kg
Max. reach: 2488 mm
Repeatability: +-0.5
Weight: 2045 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

FANUC

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

FANUC

Payload:50 kg
Max. reach: 1855 mm
Repeatability: +-0.5
Weight: 520 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

FANUC

Payload:3 kg
Max. reach: 856 mm
Repeatability: +-0.04
Weight: 43 kg
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

MOTOMAN

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

STÄUBLI

Payload:12 kg
Repeatability: +-0.03

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 2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
SCARA

• Volumen de trabajo teórico 12.5L3

• Capacidad de carga independiente
de la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: montaje de precisión
• Geometría compleja para el sistema
de control

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ADEPT

Payload:25 kg
Max. reach: 1140 mm
Repeatability x-y: +-0.025
Repeatability z: +-0.038
Weight: 266 kg

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 2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estructuras mecánicas:
Robot paralelo

• 6 enlaces rotulianos (2 gdl)

• 6 enlaces esféricos (3 gdl)
• 6 enlaces prismáticos (o
rotacionales)

• Volumen de trabajo de tipo

casquete esférico
• Gran rigidez, robustez y
compacidad
• Grandes aceleraciones
• Geometría compleja para el sistema
de control

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ABB

Payload:100 kg
Repeatability: +-0.1
Weight: 190 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ABB

Payload:2 kg
Repeatability: +-0.1
Weight: 140 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ABB

Payload:1300 kg
Repeatability: +-0.02
Max accel: 1g
Weight: 580 kg

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Orientación definitiva del órgano terminal por medio de

las 3 últimas articulaciones de tipo rotacional

Habitualmente: Roll - Pitch – Roll:

• Dos de sus ejes son perpendiculares a un tercero
• La secuencia de giro corresponde con los ángulos de Euler
• Son más sencillas de construir y las más extendidas actualmente.
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Muñecas especiales

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Elementos de transmisión de movimiento

2 políticas:

Motricidad distribuida Motricidad centralizada

Gran incremento de: Incremento de:

• La inercia • La flexibilidad estructural

• La carga gravitatoria • Holguras
• Los pares de acoplo • Fricciones
inercial
• Las fuerzas centrífugas

Gran influencia en prestaciones y características

estructurales. Solución mixta
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Ejemplo de solución mixta: PUMA

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Elementos de transmisión de movimiento

3 tipos: R-R R-T T-R

De rotación a rotación:
• Engranajes (ejes paralelos, perpendiculares y que se
cruzan)
• Trenes epicicloidales
• Reductores armónicos
• Cadenas y correas dentadas

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Trenes epicicloidales: el diferencial

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos

• Generador de onda elíptico (entrada)

• Flexpline de acero dentado (salida)
• Corona circular dentada

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos

• Gran relación de reducción / transferencia de par (1:320).

• Alineamiento ejes entrada / salida
• Ligero, pequeño y diseño simple.
• Gran precisión y repetibilidad
• Baja fricción
• Holguras pequeñas

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos

R
Angulo girado: 2πR/r
En círculo: 2π(R/r-1)
r
2πR

• Si R es similar a r, rt puede ser enorme

• ¡El centro describiría una circunferencia!. Solución:
flexpline con un elemento que le “obligue” a engarzar

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos. Ejemplo

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos. Ejemplo

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos. Ejemplo

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Reductores armónicos. Ejemplo

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Compensación fuerzas de gravedad

A considerar…. Soluciones:

• Mayor potencia de • Mecanismos irreversibles

accionamientos (tornillo – tuerca)
• Asimetrías en movimiento • Frenos
• Inmovilización del • Contrapesos (>Inercia)
manipulador en caso de • Resortes
corte de energía

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Uso de contrapesos

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Criterios de selección

La tarea a realizar puede imponer restricciones:

• Volumen de trabajo (estructura, dimensiones y

rango articular)
• Accesibilidad (nº articulaciones y estructura)
• Precisión (nº articulaciones y estructura)
• Capacidad de carga

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

2005 World Robot Market

• Caída de instalaciones en 2001 y 2002

• Recuperación en 2003 y crecimiento en 2004
(29% en Asia)
• Despegue mundial en 2005 (30%)
• España en el grupo de los 7 grandes desde 2001

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Estadísticas

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Morfología de los robots

industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

• Fuerte especificidad
• Herramientas directamente acopladas a muñeca
• A mayor nº de g.d.l., mayor complejidad mecánica y de control
• En ocasiones combinado con sensores (proximetría, tacto, esfuerzos…)
• Aplicaciones:
Manipulación
Ensamblado
Procesado
Medida e inspección

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales: manipulación

• Agarre y sustentación
• Simplicidad: nº de g.d.l. reducido (complejidad mecánica y
de control)
• Factores de influencia:
Tamaño
Forma
Fragilidad

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo

corredera-manivela (SMC)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo

cremallera-husillo (SMC)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento paralelo de dedos y mecanismo

corredera-manivela-corredera (SMC)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento paralelo de dedos y mecanismo de leva

plana (SMC)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.

Sincronización mediante piñones

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.

Sincronización mediante piñones

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.

Sincronización mediante tornillo doble

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras especiales

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras especiales: con movimiento rotativo adicional

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Garras especiales: para tubos, de ventosa….

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Organos terminales

Garras especiales: antropomorfas

ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo

2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales: ensamblado

Accesorios: dispositivos de acomodación pasiva (RCC)

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Soldadura por arco

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Soldadura por puntos

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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Órganos terminales

Soldadura por puntos

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