ENSAYO SOBRE TEORIA DE LA ELASTICIDAD

Por Javier de Montoliu Siscar, Dr. Ing. Ind.

3ª Edición. Noviembre 2000.

1
 PROLOGO

Este ensayo ha tenido por objeto el comprobar la

utilidad del método de cálculo tensorial desarrollado por el
autor en "Algebra y Cálculo tensorial" en el cálculo ordinario y
concretamente en el estudio de la mecánica elástica.

Este método es una ampliación natural del álgebra

escalar corriente, que considera intrínsecamente vectores y
tensores de cualquier orden y simplifica la mayor parte de
operaciones habituales.

Con su aplicación a la teoría de la elasticidad, que

lleva como es natural a las conclusiones de todos conocidas,
creemos que ha demostrado su utilidad.

Independientemente de ello, en este trabajo se han

hecho resaltar algunas circunstancias que inciden sobre el tema y
que muchas veces se omiten. Señalamos principalmente las
siguientes:

a) La velocidad de los puntos materiales es una

magnitud vectorial de punto, pero no sucede siempre lo mismo con
sus componentes velocidad relativa de rotación y velocidad
relativa de deformación. En consecuencia lo mismo sucede con los
desplazamientos.

b) El tensor deformación que normalmente se utiliza

para deformaciones pequeñas y se define con los desplazamientos,
pasa a ser considerado diferencial de un tensor magnitud de punto
y se define con el campo de velocidades.

c) Se considera un vector desplazamiento como magnitud

de punto, así como otro vector magnitud de punto que denominamos
vector de posición original.

d) Las dos formas de las ondas materiales no son

exactamente propias del movimiento de los puntos materiales. Una
de las formas, las ondas de condensación, radican en el coefi-
ciente de dilatación relativa, y la otra de las formas, las ondas
de distorsión, en el rotacional de la velocidad, y actúan con
independencia una de otra.

Esperamos de los lectores sus comentarios.

Barcelona, Abril 1996.

i
 MECANICA DE LOS CUERPOS ELÁSTICOS

A. INTRODUCCION

1.- Llamamos cuerpo elástico al cuerpo material que bajo

solicitaciones exteriores se deforma y que, al cesar éstas,
tiende a recuperar la forma primitiva. Si la recuperación del
cuerpo es completa, lo llamamos perfectamente elástico, y si es
parcial, parcialmente elástico.

2.- De ahora en adelante, de no indicar otra cosa, solo

estudiaremos los cuerpos considerados perfectamente elásticos de
un espacio tridimensional y admitiremos que se verifican las
siguientes condiciones generales:

10. La materia de cada parte del cuerpo es conservati-

va y la forma es variable. Los puntos materiales son identifica-
bles y en todo momento se conoce la correspondencia de cada uno
de ellos con un punto geométrico de un sistema de referencia.
20. Las velocidades materiales consideradas son
despreciables respecto a la velocidad de la luz y los campos de
fuerza no producen distorsión sensible en el espacio-tiempo.
Por tanto podemos considerar que las medidas espaciales y
temporales son independientes del punto de referencia. Se
supondrá que el espacio es euclideo y tridimensional.

30. Son aplicables los métodos del cálculo diferencial

e integral basados en la hipótesis de la continuidad de la
materia ya que consideramos que las medidas de orden molecular de
sus discontinuidades son suficientemente pequeñas para ello.

41. En cada momento y para cada parte material del

cuerpo quedan determinados los valores de sus magnitudes de
volumen (volumen, masa, peso, etc.) y a todo conjunto de partes
corresponde un valor que es la suma (escalar, vectorial, etc.) de
los valores de la magnitud relativas a cada parte en el mismo
momento.

50. En cualquier sistema de referencia quedan determi-

nados,para cada punto material y momento dados, los valores de
las distintas magnitudes de punto. Entre ellas se incluyen las
definidas por ser límites de la relación entre dos magnitudes
distintas de volumen, cuando el volumen tiende a cero conservando
siempre al punto en su interior.

60. Las magnitudes de punto, de no advertir lo

contrario, supondremos que en cada momento son funciones
regulares del vector de posición y en cada punto son funciones
regulares del tiempo.

1
 B. CINEMATICA

1. Magnitudes de punto en general. Velocidades.

1.01.- Sea →τ una magnitud tensorial función regular de

una variable vectorial r →. Sabemos por cálculo tensorial que la
→
derivada de τ respecto a r→ se expresa por el tensor ∇⊗τ→.

Cuando →τ no solamente es función regular de una

variable vectorial r→, sino que además es función regular de una
variable escalar t independiente de → conocemos la siguiente
r
→ :
expresión para dτ
r r
r ∂τ r ∂τ
(1) dτ = r dr + dt
∂r ∂t
→ y dt son respectivamente las variaciones considera-
en la que dr
→
das de r y de t, y también:
r
∂τ →
→τ respecto a r
r = Derivada parcial de (∂i τjk..)
∂r
r
∂τ →τ respecto a t
= Derivada parcial de
∂t

La magnitud tensorial ∇⊗τ→ cuyo orden es el de →τ más

→ o derivada
uno,será ahora la derivada parcial de →τ respecto a r
espacial y, por lo tanto, podremos escribir
r r
r r r ∂τ r r ∂τ r r r
(2) dτ = (∇ ⊗ τ)dr + dt = (dr∇)τ + dt; (dt = 0) : dτ = (∇ ⊗ τ)dr
∂t ∂t

Estos conceptos son evidentemente aplicables al sistema

objeto de nuestro estudio. Basta para ello considerar como
variable vectorial r→ a la magnitud vector de posición y como
variable escalar t a la magnitud temporal.
→ y t se
Así pues, de ahora en adelante, r considerará
que tienen el significado antedicho.

Señalemos, para evitar confusiones, que, en las

expresiones tensoriales de este texto, todos los símbolos, sean
de tensores, vectores o escalares representan magnitudes de
punto. Asimismo, decimos tensor para significar magnitud de punto
tensorial y vector cuando es vectorial.

Llamaremos constantes las magnitudes que tienen igual

valor en cualquier punto y momento (p.e. el escalar 4), y
uniformes las que tienen igual valor en todos los puntos del
espacio aunque este valor varíe con el tiempo.

1.02.- No todas las magnitudes →

σ de punto pueden

3
expresarse en la forma → →, es decir,no todas son integrables
σ =∇⊗τ
espacialmente con una integral →τ.

Vamos a recordar algunas características de la

integración espacial o sea de la operación opuesta a la deriva-
ción espacial.

a) El orden tensorial de la integral espacial de una

magnitud de punto es inferior al de ésta en una unidad.

b) Si →τ es una integral de →
σ también lo será →τ+→
α, siendo →
α
cualquier magnitud uniforme de punto de igual orden que →τ. Esta
magnitud uniforme, corresponde a la constante de integración del
cálculo escalar ordinario, y la denominaremos tensor uniforme de
integración. Tendremos por consiguiente:
→
σ = ∇ ⊗ (→τ + →
α) = ∇ ⊗ →τ
c) Si →
σ es una magnitud uniforme, o sea de derivada espacial
nula, siempre es integrable, y su integral es → → + →
σr α. Puesto que
su producto contracto con cualquier vector →
a , sabiendo →=3
que ∇r
→ → →
y ∇⊗r=I (I=tensor fundamental), resulta:
→
σa→ = → →(∇⊗r
σ[a →)] = → →∇)r
σ[(a →] = →∇)(→
(a σr→) = [∇⊗(→
σr→)]a
→

d) Hay que tener en cuenta que, al hablar de una integral,

sobreentendemos la existencia de una constante de integración.
Así pues en el caso b) podemos decir que →τ es la integral de →
σ y
al hablar de la integral de una magnitud nula diremos que es 0 →,
entendiendose que se trata de una magnitud uniforme.

e) En un espacio vectorial n-dimensional, sabemos por

cálculo tensorial, que la condición de integrabilidad espacial de
una magnitud tensorial →σ es que su circulación sea nula para
cualquier circuito cerrado,es decir:
r r
∫ σdr = 0
y que esta condición equivale a la siguiente:

∇⊗→
σ = Magnitud tensorial con simetría entre las
posiciones 1-2 (incluído el valor nulo).

1.03.- Vamos a considerar el tensor derivada parcial

respecto a r→ cuando la magnitud de punto que examinamos es un
vector v . Este tensor se expresará pues por ∇⊗→
→ v y es de segundo
orden.

A los tensores de segundo orden sabemos descomponerlos

en forma única en dos sumandos, uno simétrico y otro antisimétri-
co y procediendo así con esta derivada y llamando v→⊗∇ al tensor
transpuesto, tendremos:

→ = 1 r r 1 r r
(3) ∇⊗v [(∇ ⊗v)-(v ⊗∇)] + [(∇ ⊗v)+(v ⊗∇)]
2 2

4
 Es fácil comprobar que el primer sumando es antisimé-
trico y que el segundo es simétrico:

1 r r 1 r r 1 r r
Transp [(∇ ⊗v)-(v ⊗∇)] = [(v ⊗∇)-(∇ ⊗v) = - [(∇ ⊗ v)-(v ⊗∇)]
2 2 2
1 r r 1 r r 1 r r
Transp [(∇ ⊗v)+(v ⊗∇)] = [(v ⊗∇)+(∇ ⊗v)] = [(∇ ⊗ v)+(v ⊗∇)]
2 2 2

1.04.- Expresemos por (m →×) siendo × el signo de

→ →
multiplicación vectorial y m y n vectores cualesquiera, el tensor
de 21 orden que verifica
→×)n
(m → = m
→×n→

y vamos a demostrar que siempre es antisimétrico.

Efectivamente, el producto contracto de (m →×) por
cualquier tensor simétrico, que siempre se puede expresar por
r r
Σ(ai ⊗ai)

es nulo, como vamos a ver:

r r r
→×)[Σ(r ⊗ r )]= Σ[(m
(m ai ai × ai) ai] = 0
→×) es un tensor antisimétrico.
y por tanto (m
→ un vector función de v
1.05.- Sea ω → definido por la
relaciòn
(4) ω →)
→ = 2(∇×v
→×) con un vector n
y efectuemos el producto contracto de (ω →
cualquiera. Se verifica:

r r r r 1 r r 1 r r rr 1 r r r r
(ω×)n = ω×n = (∇×v)×n = [(n∇)v - ∇(vn)] = [(∇ ⊗ v)n - (v ⊗∇)n]
2 2 2

y por consiguiente:
r 1 r r
(5) (ω×) = [(∇ ⊗ v) - (v ⊗∇)]
2

Si llamamos → →
π al tensor componente simétrico de ∇⊗v
tendremos también:

r 1 r r
(6) π = [(∇ ⊗v) + (v ⊗∇)]
2
→:
y, por lo tanto, podemos simplificar así la expresión de ∇⊗v
r r r
(7) ∇ ⊗ v = (ω×) + π
→
La ecuación de las trazas, como sabemos que con I
→
tensor fundamental,
→→ → → → → tensor σ de segundo
la traza de cualquier
orden es Iσ , que la traza de a⊗b es ab y que la traza de un

5
tensor antisimétrico es nula, resulta ser:
→→
→ = I
(8) ∇v π
1.06.- Los tensores simétricos de segundo orden tales
como →
π también sabemos descomponerlos, asimismo en forma única,
en la suma de dos tensores simétricos, el uno →π2 de igual traza y
el otro →
π1 de traza nula, ambos ortogonales entre sí. Conocemos
por cálculo tensorial que cuando →
π es el componente simétrico del
tensor ∇⊗v→ se verifica:
r
r ∇v r r r r
(9) π2 = I (∇v = traza de ∇ ⊗ v y de π)
3

y por tanto
rr
r r ∇vr r r II r r
Traza de π2 = I I = (∇v) = ∇v = Traza de π
3 3

Por todo ello podremos escribir:

r r r r r r r
(10) π = π1 + π2; ∇ ⊗ v = (ω×) + π1 + π2

1.07.- Integrabilidad espacial en tensores de 20 orden.

Consecuencia de lo expuesto en ' 1.02 es que un tensor

→
σ de segundo orden es integrable espacialmente, es decir, puede
→ siendo w
expresarse por ∇⊗w → alguna magnitud de punto vectorial,
si y solo si se verifica:

∇⊗→
σ = Tensor con simetría entre 10 y 20 posición.
(Incluyendo el tensor nulo).

y la constante de integración es vectorial.

En nuestro espacio tridimensional, y siendo →ε el tensor
de Ricci, podemos expresar esta condición con notación
einsteniana de la siguiente manera:

(11) εijk(∂iσjs) = 0
La condición necesaria y suficiente para que →
σ sea el
transpuesto de una derivada o sea un tensor como s →⊗∇ será en
consecuencia:

∇⊗→
σ = Tensor con simetría entre 10 y 30 posición,
o sea:
εrst(∂rσjs) = 0
A la vista de las condiciones anteriores resulta que la
condición necesaria y suficiente para que → σ pueda ponerse
como funcion lineal de las dos formas anteriores es
evidentemente:
∇⊗→σ = Tensor con simetría entre 10 y 20 ó entre 10 y 30

6
posición,
εijkεrst(∂i∂rσjs) = 0
ó condición de congruencia de St. Vénant.

Esta última condición es evidentemente la que debe

cumplir todo tensor para ser función lineal de un tensor derivada
y de su transpuesto, como es el caso de los componentes (ω→×) y →
π
antes estudiados en '10.5. El primero exige además la
antisimetría y el segundo la simetría.

1.08.- Integrabilidad espacial de una magnitud de punto

→
σ antisimétrica (en todo punto y momento).
Sea el tensor →
σ de antisimetría constante. Su derivada
espacial será ∇⊗→σ con antisimetría 2-3.
La condición de integrabilidad de →σ es que la derivada
espacial tenga simetría 1-2 ('1.07) y como esta simetría es
incompatible con la antisimetría anterior, la condición se reduce
a que la derivada espacial sea nula y por tanto → σ uniforme.
Entonces la integral sabemos por '1.02c que es →
σr→.
→
1.09.- Integrabilidad
→ espacial de un tensor αI (α
magnitud escalar; I tensor fundamental).

Vamos a ver que solo es integrable para α uniforme y

→.
entonces la integral es αr

La condición de integrabilidad espacial es ('1.07) que

∇⊗→
σ tenga simetría 1-2. Pero como por hipótesis →σ es simétrico,
tendrá también la simetría 2-3 con lo que será completamente
simétrico, y por lo tanto se habrá de verificar:
→ → →
∇ ⊗ α I = ∇α ⊗ I = I ⊗ ∇α
El producto contracto→ de los miembros →→ 11 y 31 de →la
igualdad
→ anterior por el tensor I
→ → → , sabiendo
→ que → I=3, que si a y
I
b son vectores se verifica I(a ⊗b ) = a→b , y que I∇=∇, es:
→ → → → →
→(∇
Miembro 11 _ I → ⊗ αI) = (I→∇→ )(αI) = (∇I)α = ∇α
Miembro 31 _ I(I ⊗ ∇α) = (II)(∇α) = 3∇α

y como estas expresiones

→ deben tener igual valor y esto solo es
posible para ∇α = 0, la condición
→ de integrabilidad se reduce a
que α sea uniforme
→→ o sea αI uniforme, y por '1,02c conocemos que
la integral es αIr o sea αr→.

1.10.- Vamos a ver ahora la integrabilidad de los

componentes →
π y (ω →×) de ∇⊗v → dados por (5) y (6), si ninguno es
nulo. El doble de su derivada espacial será:
r r r r r
a) 2 ∇ ⊗ π = ∇ ⊗[(∇ ⊗ v) + (v ⊗∇)] = ∇ ⊗∇ ⊗v + ∇ ⊗ v ⊗∇

7
 r r r r r
b) 2 ∇ ⊗(ω×) = ∇ ⊗[(∇ ⊗ v) - (v ⊗∇)] = ∇ ⊗∇ ⊗ v - ∇ ⊗ v ⊗∇

y como los tensores que resultan de permutar los términos 1-2 son
r r
a) ∇ ⊗∇ ⊗ v + v ⊗∇ ⊗∇
r r
b) ∇ ⊗∇ ⊗ v - v ⊗∇ ⊗∇

la condición de integrabilidad indicada en '1.07 que es la

simetría 1-2 resulta ser tanto para →π como para (ω →×):

r r r r r
∇ ⊗ v ⊗∇ = v ⊗∇ ⊗∇ ⇔ ∆ ⊗[(∇ ⊗ v) - (v ⊗ ∇)] = 0
→×) y
Esto significa que la condición común para que (ω →π
→
no nulos sean integrables, es que (ω×) sea uniforme, o sea →
ω
uniforme.

Al mismo resultado podíamos haber llegado, a partir de

que en '1.08 se ha visto que la condición de integrabilidad de
cualquier tensor uniformemente antisimétrico es que sea uniforme,
- condición que también concurre en el tensor nulo,- y de que
consideramos que la suma de integrales de los sumandos es la
integral de la suma. En nuestro caso la integral de la suma de →π
→×) es v
y (ω →.

Podremos pues considerar los casos siguientes:

→×) uniforme (con integral ω
11.- (ω →×r→).
→ → → → → →
a) π uniforme (con integral πr = v - ω×r).
b) →
π integrable no uniforme (con integral v→ - ω →).
→×r
→×) no uniforme (no integrable).
21.- (ω
→
π no integrable.
Tendremos en cuenta para → igual a (ω
∇⊗v →×) uniforme,
→ → → → → → →
→ ω×r = v y π=0→, y para ∇⊗v igual →a→ π→, que se
que se verificará
→
verificará (ω×)=0, y si además π es uniforme, será πr=v.

Observaremos que hay algunos casos imposibles:

11.- ∇⊗→v antisimétrico y no uniforme. Pues su escritura

indica que tiene una integral que es v → y su descripción, según
'1.08, es la de un tensor no integrable.
→×) integrable y →
21.- (ω π no integrable. No es posible,
según se demuestra en '1.10.
31.- (ω→×) no integrable y →π integrable. No es tampoco
posible, por igual motivo.
41.- ∇⊗v→ y →
π. Uno uniforme y el otro no. Si el primero
es uniforme, lo es su transpuesto, y por la ecuación (6) lo es el
otro. Si el segundo es uniforme, es integrable, y por '1.10
sabemos que (ω →×) también lo es. El primero tendrá que ser
uniforme por ser la suma de dos tensores uniformes.

1.11.- Integrabilidad de los componentes de →

π.

8
 →
El tensor → π2, cuya expresión según (9) es 1/3 (∇v →)I ,
por lo que hemos visto en '1.09, será integrable espacialmente si
→ es uniforme [∇(∇v
y solo si ∇v →)=0]. →π2 entonces será uniforme y
de derivada espacial nula. Tendremos también
→ → → →
∇⊗→π2 = 0 ⇒ 0 = I(∇⊗→ π2) = (I∇)→π2 = ∇→π2
Por otra parte en '1,09 hemos visto que la condición
de integrabilidad espacial de un tensor simétrico es que su
derivada sea completamente simétrica. Por
→ consiguiente, si el
tensor →
σ es integrable y simétrico y si I es el tensor fundamen-
tal, dicha condición se puede expresar así:
→ → → → → →
∇⊗→
σ= →
σ⊗∇ ⇒ I(∇⊗→ σ)=I(→
σ⊗∇) ⇔ (I∇)σ=(I→ σ)∇ ⇔ ∇→σ=(I→
σ)∇
→ →
con I∇=∇ y con I→σ = traza de →
σ.
En '1.06 se ha visto que la traza de → → y que la
π es ∇v
→ → →
traza de π1 es 0, y por tanto, para π1 y π podremos escribir las
siguientes condiciones:
→ → → →
π integrable: I(∇⊗→ π) =I(→π⊗∇) ⇒ ∇→ π = (I→
π)∇ = ∇(∇v→)
→ → → → →
π1 integrable: I(∇⊗→ π1)=I(→
π1⊗∇) ⇒ ∇→ π1 = (I→
π1)∇ = 0
Si →
π y →→
π2 son integrables a la vez, → deberá serlo → π1.
→
Tendremos ∇(∇v)=0 por serlo → π2 y por tanto ∇π=0. Veremos que se
cumplen las condiciones necesarias anteriores:
→
∇→ →) = 0
π = ∇ (∇ v
→ → →
∇→
π1 = ∇→π - ∇→π2 = 0 - 0 = 0
Estamos en este caso siempre que →π sea uniforme, pues
→ es uniforme, con lo que →
entonces su traza ∇v π2 resulta integra-
ble y uniforme y en consecuencia →
π1 también.
Recordaremos que en ' 1.10 hemos visto que →
π es
→×) es integrable.
integrable si y solo si (ω

1.12.- Vamos ahora a representar los tensores de

segundo orden estudiados, en formas no intrínsecas asociadas a
sistemas coordenados ortonormales. En estos sistemas los
conjuntos de coeficientes de cada uno de los cuatro tipos
existentes coinciden en un conjunto único, ya que la altura de
los índices no varía entonces el valor de los coeficientes. No
obstante, con el conjunto único, siguen habiendo dos formas
mutuamente transpuestas de representación matricial según se
considere de un factor a la derecha o a la izquierda. Nosotros
nos situaremos en este último caso. En dichos sistemas se
verifica además que la representación de un tensor simétrico es
simétrica y la de un tensor antisimétrico es antisimétrica.

9
 ⎧∂x vx ∂y vx ∂zvx⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ r
{∆ ⊗v}′ = ⎨∂x vy ∂y vy ∂zvy ⎬; (∆ ⊗v)ji = ∂i vj
⎪ ⎪
⎪⎩ ∂x vz ∂y vz ∂zvz⎪⎭

⎧ 1 1 ⎫
⎪ 0 - (∂x vy -∂y vx) (∂zvx -∂x vz)⎪
2 2
r ⎪⎪ 1 1 ⎪⎪
{ω×}′ = ⎨ (∂x v -∂y v )
y x
0 - (∂y vz-∂zvy ⎬
⎪2 2 ⎪
1 x z 1
⎪- (∂zv -∂x v ) (∂y v -∂zv )
z y ⎪
0
⎪⎩ 2 2 ⎪⎭

r 1 rj
(ω×)ji = (∂iv - ∂jvi)
2
⎧ 1 1 ⎫
⎪ ∂ x v x
(∂ x vy
+ ∂ y vx
) (∂zvx +∂x vz)⎪
2 2
r ⎪⎪1 1 ⎪⎪ 1
{π}′ = ⎨ (∂x vy + ∂y vx) ∂y vy (∂y vz+∂zvy)⎬;πji = (∂ivj + ∂jvi)
⎪2 2 ⎪ 2
1 1
⎪ (∂zvx + ∂x vz) (∂y vz+ ∂zvy) ⎪
⎪⎩ 2 ∂zvz ⎪⎭
2

y también tendremos:

⎧1 y ⎫
⎪ 2(∂y v - ∂zv )⎪
z

⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎧ 0 -ωz ωy ⎫
r ⎪1 z⎪ r 1 r ⎪ z ⎪
{ω}′ = ⎨ (∂zv - ∂x v )⎬; ωi = (∂jvk − ∂k vj) ⇒ {ω×}′ =
x
⎨ω 0 -ωx⎬
⎪2 ⎪ 2 ⎪-ωy ωx 0 ⎪⎭
⎪ ⎪ ⎩
⎪1 x ⎪
⎪⎩2(∂x v - ∂y v )⎪⎭
y

Tomando como direcciones coordenadas las propias de →

π
su representación matricial es más sencilla pues resulta una
matriz diagonal. Tenemos así:
r
⎧∂x vx 0 0 ⎫ ⎧∆v 0 0⎫
r ⎪ ⎪ r 1 ⎪ r ⎪ r
{π}′ = ⎨ 0 ∂ y vy 0 ⎬; {π2}′ = ⎨ 0 ∆v 0 ⎬; ∆v = ∂i vi
⎪ 0 3⎪ r
⎩ 0 ∂zvz⎪⎭ ⎩0 0 ∆v ⎪⎭

1.13.- Hasta aquí hemos hablado de las magnitudes de

punto refiriéndonos solamente a su correspondencia con puntos del
espacio-tiempo de un sistema de referencia elegido. Desde ahora
podremos referirnos además a otro sistema, esta vez de puntos
llamados materiales, distinto del anterior, y tal que en cada
momento se corresponden un punto espacial del sistema de
referencia y un punto material, de manera que se verifica:

10
 a) Si dos puntos materiales son distintos lo son en
cualquier momento.

b) A dos puntos materiales distintos corresponden siempre

dos puntos espaciales distintos y recíprocamente.

c) A una línea continua de puntos materiales corresponde

una línea contínua de puntos espaciales y recíprocamente.

La variación, con el tiempo, de la correspondencia

entre puntos materiales y puntos espaciales se interpreta como
movimiento del sistema material respecto al espacial de referen-
cia y define una nueva magnitud de punto: la velocidad de los
puntos materiales. Aquí la consideraremos como función regular
del radio de posición y del tiempo.

Por consiguiente, todo lo que hemos dicho acerca de las

magnitudes vectoriales de punto tendrá validez para la velocidad
material y más teniendo en cuenta que a estas magnitudes las
hemos representado genéricamente con una v →, que es el símbolo
corriente para la velocidad.

1.14.- Establecida como magnitud de punto la velocidad

→ puntual de la materia, su conocimiento establece una ligadura
v
entre las magnitudes radio de posición y tiempo, que corresponde
al movimiento del sistema material y que es la siguiente:
→ = v
dr →dt

Esta ligadura nos permite hallar las variaciones de una

magnitud de punto cualquiera cuando se refiera a un punto
material.

Para ello utilizaremos la igualdad (2), en la que

previamente habremos dividido cada miembro por dt. Se obtiene:
r r r
dτ r r ∂τ r r ∂τ
(12) = v(∇ ⊗ τ) + = (v∇)τ +
dt ∂t ∂t
→.
y en esta expresión no figura r
El primer miembro define ahora la que llamaremos
derivada de →τ sin más, y que representa la relación por cociente
entre la variación de →τ, referida al mismo punto material de
→, y el tiempo transcurrido.
velocidad v

En cuanto a la derivada parcial de →τ respecto a t

significa lo mismo que en (2), es decir, la relación por cociente
entre la variacion de →τ, referida al punto espacial fijo, y el
tiempo transcurrido.

1.15.- Actos de movimiento.

Llamamos acto de movimiento de un sistema material en

11
un instante dado, al conjunto de velocidades que entonces tienen
sus puntos. Bajo los supuestos de este estudio, siempre existe
una función regular del vector de posición, que determina las
distintas velocidades que corresponden a un momento considerado,
función que define el acto de movimiento. Diremos que el sistema
que estudiamos es un sistema regular y que todos los actos de
movimiento del sistema son regulares.

1.16.- Acto de movimiento homográfico.

Decimos que es homográfico todo acto de movimiento que

define las velocidades de los puntos materiales en función de los
radios vectores con esta expresión:

(13) →-v
v → = →τ(r
→-r
→) ⇔ →=→τr
(-c → -v→ ): → = →τr
v → + c
→
0 0 0 0

→ la velocidad del punto material situado en r

siendo v → , →τ un
0
→
tensor uniforme y c un vector uniforme.
0

Vamos a ver que en este acto de movimiento se conservan

las alineaciones rectas. Efectivamente, en el tiempo dt el punto
→ ha pasado a r
material r →' y por tanto
→' = r
→ + v→dt = I→→ → →
r → + c
r + (→τdt)r →dt = (I → + c
+τdt)r →dt

Sean ahora tres puntos r→, r → y r → . Tendremos:

1 2 3

→
→' = (I + →τdt)λ r→ →
λ1r → 1 1 + λ1c dt
→ 1
λ2r'2 = (I → → →
→ → + →τdt)λ2r
→ 2 + λ2c dt
→dt
λ3r'3 = (I + τdt)λ3r3 + λ3c
y sumando miembro a miembro:
→' +λ r
→ → → → → → → →
λ1r 1 2 '2+λ3r '3 =(I +τdt)(λ1r 1+λ2r 2+λ3r 3)+(λ1+λ2+λ3)c dt

→, r
Si r → y r
→ están en línea recta y λ1+λ2+λ3 = 0
1 2 3
tendremos →
→ + λr
λ1r → →
1 2 2 + λ3r 3 = 0
y por tanto →
→' + λ r
λ1r → →
1 2 '2 + λ3r '3 = 0

→' , r
lo que significa que r →' y r
→' están en línea recta, como
1 2 3
queríamos demostrar.

Es fácil deducir de ello que también se conservan la

planitud y el paralelismo y que todas estas cualidades se
mantienen con actos sucesivos de movimiento homográfico a través
del tiempo.

1.16.- La integral espacial de →τ uniforme, sabemos por

→+c
'1.02c que es →τr → y por tanto v→ es la integral de →τ y ∇⊗v →
→
coincide con τ.

Así pues, todo acto de movimiento homográfico, es un

→ tensor uniforme.
acto de movimiento regular con ∇⊗v

12
 En un sistema regular, en el entorno infinitesimal de
→, sabemos que siempre se verifica:
un punto r

(14) → = (∇ ⊗ v
dv →)dr
→

y como ésta es la ecuación diferencial de la (13), podemos decir

que todo acto de movimiento regular es localmente homográfico y
que en el entorno infinitesimal de un punto material se conservan
a través del tiempo la alineación recta, la planitud y el
paralelismo.
Cuando ∇⊗v→ es un tensor uniforme, también podremos
decir que todo acto de movimiento regular es homográfico.
→ según (7) y (10),
1.17.- Como sabemos descomponer ∇⊗v
la ecuación (13) se puede escribir en esta forma:
→ = (∇⊗v
v →)r
→ + c
→ = ω → +→
→×r πr→ + c
→ = ω → + →
→×r → + →
π1r →+ c
π2r →

con todos los tensores uniformes por serlo ∇⊗v→ y por tanto
→
integrables y v resulta la suma vectorial de las velocidades
parciales o integrales en la forma que corresponda a las
ecuaciones anteriores.

Llamamos velocidad de rotación a ω →, con ω

→×r → vector de
rotación o simplemente rotación, velocidad de deformación a → →,
πr
→ →
velocidad de deformación sin dilatación a π1r y velocidad de
π2→
dilatación a → → le llamamos
r. Al vector uniforme de integración c
velocidad de traslación, y de acuerdo con lo formulado en (13),
es la velocidad del punto material situado en el origen de
coordenadas, dependiendo por tanto de éste.

Según los valores adoptados por los componentes de

→, podremos establecer distintos tipos de actos de movimiento
∇⊗v
homográficos. De momento consideraremos solamente el acto de
movimiento rígido.
1.18.- Acto de movimiento rígido

Un acto de movimiento rígido es un acto de movimiento

homográfico en el que →
π uniforme es nulo.
→=(ω
Tendremos →τ = ∇⊗v →×), con lo que la forma de la
ecuación (13) que corresponde al movimiento rígido es:

(15) →
v = →×r
ω → + →
c

Así como cualquier acto de movimiento regular es

localmente homográfico en el entorno infinitesimal de cada punto,
será localmente rígido en dicho entorno sólo para los puntos en
que →
π sea nulo.
El acto de movimiento rígido también puede definirse
como el acto de movimiento homográfico que conserva la distancia
entre un par cualquiera de puntos materiales. Es decir, que para
dos puntos cualquiera r → y r → , la velocidad relativa de uno
1 2
respecto al otro ó diferencia entre sus velocidades, es un vector

13
 → -r
ortogonal a la recta de unión de los puntos, ó sea a r →.
1 2

Teniendo presente la ecuación (13) la condición

anterior puede expresarse con la ecuación:
→ )(∀r
→ ): →
(∀r 1 2
→ - →τr
(→τr 1
→ )(r
2
→ - r
1
→) = 0
2

→ a la diferencia r
que, llamando a → -r→ , podemos escribir así:
1 2

→):
(∀a →)a
0 = (→τa → = →τ(a
→⊗a
→)

Si y sólo si el tensor →τ es antisimétrico, verificará

esta igualdad, ya que decir que un tensor es ortogonal a a →⊗a
→
→
para cualquier a, es lo mismo que decir que es ortogonal a
cualquier tensor simétrico, pues Σ(a → ⊗a
→ ) es una representación
i i
exclusiva de los tensores simétricos.

Como una forma de expresión propia de los tensores

→×), esto nos conduce a la ecuación (15)
antisimétricos es la de (ω
y por tanto las dos definiciones son equivalentes.

1.19.- Por todo lo que antecede vemos que en todo acto

de movimiento rígido, la velocidad de un punto material puede
considerarse compuesta por una rotación ω → y una traslación c
→×r →.
→ →
La rotación es la integral de (ω×), y c es el vector uniforme de
integración que depende del origen elegido para los vectores de
posición.

Cuando se adopta como origen un punto espacial, si

existe, correspondiente a un punto material inmóvil, el vector →
c,
que siempre es igual a la velocidad del punto material que
coincide con el origen, es nulo.
→ ni los tensores ∇⊗v
Como ni las velocidades v → y (ω→×)
varían con el origen o punto de referencia, con un cambio de
origen, cambia solamente la distribución del valor de v → entre
los de las velocidades de rotación y traslación.

1.20.- Si y sólo si c → es ortogonal a ω → podremos

anularlo con un cambio de origen. Si se cumple esta condición, el
lugar geométrico de los orígenes que anulan a c → es una línea
→
recta, cuya dirección es la de ω, que recibe el nombre de eje
instantáneo de rotación. Decimos entonces que la materia gira, en
este momento, alrededor de este eje.
→' es un nuevo origen que anula a c
Si r →, es preciso que
se verifique:

ω → + c
→×r → = ω →-r
→×(r →') ⇔ → = ω
-c →'
→×r

y esto es imposible si c→ no es ortogonal a ω

→, pero si lo es,
→' y entonces los
siempre tendrá solución la última ecuación en r
→.
puntos solución forman una línea recta paralela a ω

1.21.- Actos de movimiento en general.

14
 Hemos visto que a ∇⊗v→ uniforme corresponde un acto de
movimiento homográfico, que incluye a los rígidos. Pero en
general ∇⊗→
v no será uniforme y entonces, tal como hemos visto en
'1.10, solo existen dos posibilidades en la integración:
→×) y →
a) (ω π integrables. Como la integral de ∇⊗v → es v
→, la
→ → → →
de la velocidad de rotación (ω×) es ω×r y π no será uniforme. La
integral de →
π, ó velocidad de deformación total, valdrá:
→ - ω
v →
→×r (≠ →
πr→)

b) (ω→×) y →
π no integrables. No existen como magnitudes de
punto ni la velocidad de rotación ni la de deformación, aunque se
verifique en cada punto
→ = (∇⊗v
dv →)dr
→ = ω → +
→×dr → →
πdr
sin que ω → ni →
→×dr → sean diferenciales espaciales de ninguna
πdr
magnitud de punto.

1.22.- Sistemas coordenados euclidianos.

Los sistemas coordenados euclidianos tienen la misma

característica que distingue a los cuerpos rígidos, que es que la
distancia entre sus puntos es invariable con el tiempo. Se
distinguen en que en un caso nos referimos a puntos espaciales y
en el otro a puntos materiales.

Ello da lugar a la creación del concepto de sistema

coordenado en movimiento tal como se utiliza en cinemática. Estos
sistemas se mueven respecto al sistema coordenado original a la
manera de cuerpos rígidos y la velocidad de los nuevos puntos de
referencia se regirá por la ecuación (15) como si fueran puntos
de un sistema rígido en movimiento.

Cada sistema coordenado en movimiento se caracteriza

→ y una traslación c
pues por una rotación ω →, y se puede conside-
rar la suma de una rotación y de una traslacion sin que el orden
de los sumandos influya en el resultado.

Si una magnitud de punto material es escalar o en su

definición no interviene el tiempo, evidentemente no variará su
valor para un punto material y momento dados, según nos refiramos
al sistema original o al sistema en movimiento. Pero con la
intervención del tiempo no es evidente que suceda lo mismo, por
cuya razón habrá que examinar los efectos producidos.
→,
1.23.- Sea una magnitud de punto material vectorial w
y un sistema de referencia considerado fijo que llamaremos
original ó 1 para distinguirlo de otro nuevo sistema de referen-
cia ó sistema 2, móvil con rotación ω → y traslación c→ respecto
al 1, y vamos a ver qué sucede con la magnitud derivada según se
considere en relación con el sistema 1 ó con el sistema 2.

Refiriéndonos a un determinado punto material, sean →

w y
→ →
w+dw los valores de la magnitud en los instantes t y t+dt según

15
el sistema 1 y tracemos sus equipolentes desde el origen de
vectores de posición de este mismo sistema.

Los vectores de la magnitud según el sistema 2, serán

en general distintos a los anteriores y si trazamos sus equipo-
lentes desde el mismo punto que antes, como siempre podremos
hacer coincidir un vector 1 con un vector 2 relativos al mismo
instante, lo haremos con los del instante t+dt.

De acuerdo con esta representación, la variación de w →

→
en el intervalo dt para el sistema 1 sigue siendo dw o sea
la diferencia (w→ + dw→) - →
w entre los vectores correspondientes a
t+dt y t en el sistema 1. Para el sistema 2, el minuendo será el
mismo, pero el sustraendo es una teórica nueva posición del
→, supuesto formando parte integrante del sistema 2, al
vector w
cabo del tiempo dt, y que podemos calcular con la ecuación (15)
aplicada a sus puntos extremos w → y 0
→.
→' = w+ (ω → + c
→×w →
→)dt - (0 →)dt = w
→ + (ω →)dt
→×w
w + c

y por lo tanto
→ = w
dw →+dw
→-[w
→+(ω →)dt] = dw
→×w → - (ω × w
→)dt
2

⇔ → = (ω
dw →)dt + dw
→×w →
2

de donde obtenemos
r r
⎛ dw ⎞ r r ⎛ dw ⎞
(17) ⎜ ⎟ = ω× w + ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠2

De esta expresión deducimos:

a) La ecuación sigue válida si consideramos fijo el sistema

2, pues en este supuesto la rotación es inversa. Y es fácil ver
que continúa así si el sistema fijo es un sistema 3 distinto del
1 y del 2 como se deduciría de las ecuaciones 1-3 y 3-2.

Para comparar la derivada en 1 con la derivada en 2, no es

pues preciso saber si un determinado sistema es realmente fijo.
Basta conocer la rotación relativa, y si es nula las derivadas
son iguales.
→ es variable, su variación es la misma en
b) Si la magnitud ω
→×ω →
→= 0
los dos sistemas. Puesto que ω .

c) La aplicación de (17) a una magnitud vectorial de punto

material obliga a tratar las derivadas obtenidas mediante el
sistema 1, como pertenecientes a una magnitud distinta de la
correspondiente a las derivadas obtenidas mediante el sistema 2.
Sólo coinciden sus valores cuando la rotación relativa es nula.
Debemos tener todo esto en cuenta si volvemos a aplicar la
ecuación (17) a estas magnitudes derivadas

Para aplicar (17) a los vectores de posición y comparar las

16
velocidades obtenidas según cada sistema, evidentemente los
vectores de posición deberán corresponder a una misma magnitud y
por tanto a un mismo origen en cada momento.

1.24.- Antes de pasar adelante recordaremos que el

producto matricial de dos tensores de segundo orden →τ y →
σ, que se
expresa por →τ∗σ
→ con ∗ como signo de multiplicación matricial, es
el que con cualquier vector n → verifica

(→τ∗σ
→)n
→ = →τ(→
σn→)

1.25.- Cuando la magnitud de punto material que se

deriva es un tensor empezaremos el estudio para el caso de que el
tensor sea un producto tensorial de dos vectores y aplicaremos la
regla hallada para los vectores a cada uno de los factores.
Tendremos:
r r r r r r
⎛ d(a⊗ b)⎞ ⎛ da ⎞ r r ⎛ db ⎞ ⎡ r r ⎛ da ⎞ ⎤ r r ⎡r r ⎛ db ⎞ ⎤
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟ ⊗ b + a⊗⎜⎜ ⎟⎟ = ⎢(ωxa)+⎜ ⎟ ⎥ ⊗ b + a⊗ ⎢(ωxb) + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠1 ⎣ ⎝ dt ⎠2⎦ ⎢⎣ ⎝ dt ⎠2⎥⎦
r r
r r r r r r ⎛ da ⎞ r r ⎛ db ⎞
= (ωxa)⊗ b + a⊗(ωxb) + ⎜ ⎟ ⊗ b + a⊗⎜⎜ ⎟⎟
⎝ dt ⎠2 ⎝ dt ⎠2

Efectuemos la multiplicación contracta del primer

término del último miembro por un vector cualquiera m →:
→ →
→)⊗b
→×a →)m
→×a →]b → →(m
→×ω
→)]b
→ =(a→⊗b→ → →
[(ω ]m =[(ω → =[a → )(m×ω) =
=-(a→⊗b)(ω →) = -[(a
→×m →⊗b)∗(ω →
→×)]m
→ → → → → →
⇔ (ω×a)b = - (a⊗b)∗(ω×)

Operando igual con el segundo término:

→⊗(ω → →
→×b →m→)(ω
→×b→ →×[b→ →→ →×)[(a → →
→b
[a )]m =(a ) =ω → (am)] =(ω )m =
= [(ω→×)∗(a→⊗b)]m →
→⊗(ω →
→×b →⊗b→
⇔ a ) = (ω×)∗(a )

Para el tercero y el cuarto se tiene:

r r r r
⎛ da ⎞ r r ⎛ db ⎞ ⎛ d(a⊗ b)⎞
⎜ ⎟ ⊗ b + a⊗⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ dt ⎠2 ⎝ dt ⎠2 ⎝ dt ⎠2

Efectuando sustituciones queda:

r r r r
⎛ d(a⊗ b ⎞ r r r r r r ⎛ d(a⊗ b)⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = -[(a⊗ b)∗(ω×)] + [(ω×)∗(a⊗ b)] + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠2

y esto nos autoriza a escribir para cualquier tensor →τ de segundo

orden:

17
 r r
⎛ dτ ⎞ r r r r ⎛ dτ ⎞
(18) ⎜ ⎟ = [(ω×)∗ τ] - [τ ∗(ω×)] + ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠2

1.26.- Sistema natural de referencia.

Sea, en un momento dado, un punto material de

→ , con derivada espacial ∇⊗v
velocidad v → = (ω
→×)+→
π, que tomaremos
0
como origen de los vectores de posición r →. Para su entorno
infinitesimal tendremos:
r
dr r r r r rr
= (∇ ⊗ v)r = ω×r + πr
dt

Si adoptamos un sistema de referencia 2, móvil respecto

al sistema original o sistema 1, con rotación ω→ y traslación v
→,
0
a este último lo llamaremos sistema natural de referencia para el
punto considerado. Según hemos visto, se ha de verificar la
ecuación (17) que en este caso será
r r
⎛ dr ⎞ r r ⎛ dr ⎞
⎜ ⎟ = ω×r + ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠2

y como también, al mismo tiempo, se verifica en aquel entorno la

otra ecuación anterior, resulta para sus puntos:
r
⎛ dr ⎞ rr
(19) ⎜ ⎟ = πr
⎝ dt ⎠2

es decir, que →
πr→ expresa la velocidad de los puntos del entorno
infinitesimal del origen en el sistema natural de referencia.

18
 2. Aceleraciones. Volumen y masa específica.

2.01.- Sabemos que la aceleración de un punto material

es la variación de su velocidad por unidad de tiempo.

En consecuencia, podremos aplicar a la aceleración la

ecuación (12) según lo visto en '1.14, y se verificará:
r r r
r dv r r ∂v r r ∂v
(20) a = = v(∇ ⊗ v) + = (v∇)v +
dt ∂t ∂t

2.02.- Sea el producto contracto de una magnitud

tensorial de punto de cualquier orden tensorial por un tensor
operador tal como ∇, (∇×) ó (∇⊗) que representaremos por →
φ.
Siempre se verificará la igualdad
r
r ∂τ ∂ rr
(21) φ = (φτ)
∂t ∂t

cuyos miembros son de igual orden y que expresa la permutabilidad

entre derivadas parciales propia de un sistema euclidiano.
→=velocidad se verifica:
Vamos a demostrar que con v
r
r dτ d rr r r r
(22) φ = (φτ) + φ[v(∇ ⊗ τ)]
dt dt

en cuyo último término, →

φ, como operador de derivación, actúa
→.
solo sobre v

Por regla general, en nuestros desarrollos, y cuando

pueda haber duda, subrayaremos la magnitud sobre la que actúa un
operador de derivación. En este mismo último término figura el
operador de derivación ∇ aplicado a →τ y no se ha efectuado
indicación especial por considerar suficiente que →τ se haya
escrito a la derecha de ∇. Si lo considerásemos necesario se
indicaría con algún signo la relación entre operador y el tensor
sobre el que actúa.

Para demostrar (22), multiplicando por →

φ los dos
miembros de la ecuación (12) tendremos:
r r
r dτ r ∂τ r r r
φ = φ + φ[(v∇)τ]
dt ∂t

y desarrollando el primer término del 21 miembro por (21) y

→→τ en lugar de →τ
después por (12) considerando ϕ

19
 r
r ∂τ ∂ rr d rr r rr
φ = (φτ) = (φτ) - (v∇)(φτ)
∂t ∂t dt
→ se refiere a →τ y v
y el segundo por cálculo diferencial (ϕ →)

ϕ →∇)→τ] = ϕ
→[(v →∇)→τ] + ϕ
→[(v →∇)→τ] = (v
→[(v →∇)(ϕ
→→τ) + ϕ →(∇⊗τ
→[v →)]

al sustituir en la ecuación primitiva, tendremos

r
r dτ d rr →∇)(ϕ →∇)(ϕ
→→τ) + (v →→τ) + ϕ →(∇⊗τ
→[v →)]
φ = (φτ) - (v
dt dt

y como los términos segundo y tercero del segundo miembro se

anulan entre sí, queda la ecuación (22).

2.03.- La ecuación (22) evidentemente será válida

→, con lo que la
cuando por tensor →τ consideremos la velocidad v
escribiremos así:

→a→ = d →→ →(∇⊗v
→[v →)]
(23) ϕ (ϕ v ) + ϕ
dt

Sabiendo por (7) que se verifica

→(∇⊗v
v →) = v
→(ω
→×) + v→ → + →
π = ω×v πv→

también se puede escribir en esta otra forma:

→a→ = d →→ →(ω →) + ϕ
→×v →(→ →)
(24) ϕ (ϕv) + ϕ πv
dt
→,2∇×a
y nos permitirá desarrollar las expresiones ∇a → y ∇⊗a
→.

2.04.- Vamos a aplicar la ecuación (23) al desarrollo

→. Para ϕ
del tensor ∇⊗a → igual a (∇⊗) podremos escribir:
r
r d(∇ ⊗ v) r r
∇ ⊗a = + ∇ ⊗[(v(∇ ⊗ v)]
dt

Pero el primer término del 21 miembro con (7) verifica:

r r
d r d r r ⎛ dω ⎞ dπ
(∇ ⊗ v) = [(ω×) + π] = ⎜ × ⎟ +
dt dt ⎝ dt ⎠ dt
→ cualquiera con el segundo
y utilizando un vector auxiliar m
término, tendremos
→(∇⊗v
{∇⊗[v →)]}m
→ =(m
→∇)[v
→(∇⊗v
→)] =(∇⊗v
→)[(m
→∇)v
→] =(∇⊗v
→)[(∇⊗v
→)m
→]

y por ser →
m un vector cualquiera y de acuerdo con '1.24, se tiene

20
 →(∇⊗v
∇⊗[v →)] = →) ∗ (∇⊗v
(∇⊗v →)

Sustituyendo los dos términos por las expresiones

halladas podremos escribir

r d r r r
(25) ∇ ⊗a = (∇ ⊗ v) + [(∇ ⊗v) ∗ (∇ ⊗ v)]
dt
→) igual a (ω
Por ser (∇⊗v →×)+→
π también se verificará:
r r
r ⎛ dω ⎞ dπ r r r r r r r r
(26) ∇ ⊗a = ⎜ × ⎟+ +[(ω×)∗(ω×)]+{[(ω×)∗ π]+[π∗(ω×)]}+(π∗ π)
⎝ dt ⎠ dt
→.
2.05.- Cálculo de ∇a
→= ∇ tendremos:
Aplicando la ecuación (24) al caso ϕ

r d r r r rr
∇a = (∇v) + ∇(ω×v) + ∇(πv)
dt
→=2(∇×v
y como ω →) por definición y (ω→×) y →
π son ortogonales por
→⊗∇) es el
ser uno antisimétrico y el otro simétrico, y además (v
→ →
transpuesto de [(ω×)+π] se verifica:

∇ (ω →) = ω
→×v →×∇) = -ω
→(v →(∇×v→) = -ω
→(2ω
→) = -2ω
→2
∇(→
πv→) = → →⊗∇) = →
π(v π[→ →×)] = →
π-(ω π→
π
tendremos finalmente:

r d r r rr
(27) ∇a = (∇v) - 2ω2 + ππ
dt
→).
2.06.- Expresiones de 2(∇×a

Antes de hacer este estudio, advertiremos que cuando

usamos expresiones en que figuran dos operadores ∇ que afectan a
dos vectores iguales a v→ en distinta situación, de manera que
cada ∇ afecta a un solo v→, entenderemos que ∇ afecta solo a v
→ y
→
que ∇ sin subrayar afecta solo a v sin subrayar.

Sabiendo que ω →=2(∇×v →), aplicaremos las ecuaciones

generales (23) y (7) al caso que nos ocupa, obteniendo:
r
1 r 1d r 1 r r dω 1 r r
(28) (∇×a) = (∇×v) + ∇x[v(∇ ⊗ v)] = + ∇×[v(∇ ⊗ v)]
2 2 dt 2 dt 2
r r r r rr
(29) ∇×[v(∇ ⊗ v)] = ∇×(ω×v) + ∇×(π v)
→v
Como el vector ∇×[∇(v →)] resulta idénticamente nulo,
→
puesto que los dos factores v ocupan posiciones equivalentes y
→v
→)] = 3(∇×∇)(v →v
→) = 0→ →=2(∇×v→), al
por tanto ∇×[∇(v , y como ω
desarrollar el último término de la primera ecuación por una

21
conocida propiedad del doble producto vectorial,tendremos:
→(∇⊗v
∇×2[v →)] = ∇×2[(v
→∇)v
→] = ∇×2[(v
→∇)v
→] - ∇×2[∇(v
→v→)] =
→∇)v
∇×2[{(v →} - {∇(v
→v→)}] = ∇×2[(∇×v
→)×v →×v
→] = ∇×(ω →)

De acuerdo con esto y teniendo en cuenta la ecuación

(29) podemos establecer:

(30) →(∇⊗v
2{∇×[v →)} = ∇×(ω×v
→) = ∇×(πv
→)

con lo que la ecuación (28) se podrá ampliar así:

r r r
1 r dω 1 r r dω r r dω rr
(31) (∇×a) = + ∇×[v(∇ ⊗ v)]= + ∇×(ω×v) = + ∇×(π v)
2 dt 2 dt dt
→×→
Si desarrollamos ∇×(ω v) por la anterior propiedad del
doble producto vectorial se verifica
→×v
∇×(ω →(∇v
→) = ω →∇)v
→) - (ω →
y como
→∇)v
(ω →(∇⊗v
→= ω →×)ω
→) = (ω → + →
πω→ = →
πω→

sustituyendo en la anterior expresión obtenemos

→×v
∇×(ω →) = (∇v → - →
→)ω πω→

y finalmente tenemos:
r
1 r dω r r rr
(32) (∇×a) = + ω(∇v) - πω
2 dt

2.07.- La expresión (26) de ∇⊗a→ se compone de cinco

términos, y es fácil comprobar que el primero y el cuarto son
antisimétricos y que los demás son simétricos.
→ la traza de ∇⊗a
Siendo ∇a →, es también igual a la suma
de trazas de los términos simétricos
r
r r r r dπ r r r r r r
∇a = I(∇ ⊗a) = I + I[(ω×)∗(ω×)] + I(π ∗ π)
dt

Para el primer término del segundo miembro, de acuerdo

con (8), se verifica
r
r dπ d rr d r
I = (Iπ) = (∇v)
dt dt dt

y para el tercer término, teniendo en cuenta que un tensor

simétrico
→ →puede →representarse
→ → → siempre en la forma ∑(ai⊗ai) y que
→⊗b
(a →⊗d
)∗(c ) = (ad)(c ⊗b), se verifica

22
 → → → → → →→
I(→ →) = ∑∑I
π∗π → ⊗a
[(ai⊗ai)∗(a j
→ )] = ∑∑I
j
→ ⊗a
[(aiaj)(a j
→) =
i

→a
= ∑∑[(a → →→ → → → → →→
i j)(a ia j)] = ∑∑[(a i⊗ai)(a j⊗aj)] = π π

Sustituyendo queda

r d r r r r rr
∇a = (∇v) + I[(ω×)∗(ω×)] + ππ
dt

Por otra parte, el tensor [2(∇×a→)×],que según (4) y

→
(7) es la componente antisimétrica de ∇⊗a, será igual a la suma
de los términos antisimétricos, o sea:
r
1 r ⎛ dω ⎞ r r r r
[ (∇×a)×] = ⎜ × ⎟ + [{(ω×)∗ π}+{π ∗(ω×)}]
2 ⎝ dt ⎠

Teniendo en cuenta estos resultados, de la comparación de las

→ y [2(∇×a
últimas expresiones de ∇a →)×] con las ecuaciones (27) y
(31), resulta:
→ → →×)] = - 2ω→2
I[(ω ×)∗(ω
[(ω×)∗π + π∗(ω×)] = [∇×(→
→ → → →)]×
πv
como se podría demostrar directamente.

2.08.- Movimiento en volumen

Sea un punto material O y en el sistema de referencia

natural de este punto una superficie continua y cerrada que,
conservando siempre el punto en su interior, tiende hacia cero al
mismo tiempo que el volumen que determina.

Llamaremos ds→ a los elementos vectoriales que

i
corresponden a cada elemento de la superficie al adoptar para
sentido positivo el centrífugo y r→ a los vectores de posición
i
con origen en O de tales elementos superficiales. Tendremos por
→ =0
hipótesis ∑ds →.
i

Refiriéndonos ahora a la materia encerrada en esta

superficie y a su movimiento a través del tiempo, el incremento
de su volumen dV en un tiempo dt será la suma de los espacios
barridos por cada elemento de superficie ds → , desde la posición
i
original de la materia a la posición posterior determinada por el
vector velocidad v→ correspondiente y el tiempo dt, posición
ri
posterior que tiende a ser paralela a la primitiva al tender dt a
cero.

Como el espacio barrido→ por un elemento de superficie

→ (v
es entonces dVi= ds → dt), al ser I el tensor fundamental y saber
→ →i
→ ri
por (19) que vri= πri, podremos escribir
→ → →
i)(πr i)dt
dVi = (Ids

expresión que, por cálculo tensorial, sabemos integrar para todo

23
el elemento de volumen V con el siguiente resultado:
→
dV = (I→
π)V dt
→→
y como I → cuyo
π sabemos por (8) que es igual a la traza de ∇⊗v
→
valor es ∇v, escribiremos:
→)V dt
dV = (∇v ⇔

dV
dV r r
V = ∇v d
(33) ⇔ = (∇v) dt ⇔ = (lV)
V dt dt
→ es igual a la velocidad
Así pues, para cada punto, ∇v
relativa del aumento de volumen.

El sentido positivo adoptado para los vectores que

representan los elementos de superficie, nos ha permitido hacer
corresponder en el cálculo, una diferencial de volumen positiva
con una dilatación y una negativa con una compresión.

El mismo resultado habríamos obtenido sin acudir al

sistema de referencia natural del → →punto 0, pues aparecería
entonces ∇⊗v→ en lugar de →
π, pero I→ →)=∇v
π=I(∇⊗v →.

2.09.- Conservación de la masa.

Como cada partícula infinitesimal de materia con

volumen V y masa específica ρ tiene una masa ρV, en Mecánica
podemos expresar la ley de la conservación de la masa, con la
condición

dρ dV
d(ρV) = 0 ⇔ + =0 ⇔ lρ + lV = Cte.
ρ V

para cualquier particula identificable, en cualquier cambio de

situación espacio-temporal.

Por consiguiente, de acuerdo con (33) tendremos:

dρ r r r d(-lρ) dρ r
(34) + (∇v)dt = 0 ⇔ ∇v = ⇔ = -ρ(∇v)
ρ dt dt

Como por otra parte por (12) se verifica

dρ r ∂ρ
= (v∇)ρ +
dt ∂t

restando de esta ecuación la anterior miembro a miembro, tenemos

r r ∂ρ r ∂ρ
0 = (v∇)ρ + ρ(∇v) + = ∇(ρv)+ ⇔
∂t ∂t

24
 ∂ρ r
(35) = - ∇(ρv)
∂t

Esta igualdad es la que expresa normalmente la ley de

conservación de la masa en un sistema material móvil regular.

2.10.- Podemos hallar una expresión de la condición

anterior en función de cualquier magnitud tensorial →τ de punto
material, pues por cálculo diferencial sabemos que se verifica:
r r
d(ρτ) dτ r dρ
= ρ + τ
dt dt dt

y dando el valor de (34) a la derivada de ρ, se obtiene:

r r r r
d(ρτ) dτ r r dτ r r d(ρτ)
(36) = ρ -(ρτ)(∇v) ⇔ ρ = (ρτ)(∇v) +
dt dt dt dt

2.11.- Finalmente hallaremos otra expresión interesante

de la misma condición, referida a derivadas parciales. Para
ello desarrollaremos los dos últimos términos de la última
ecuación. El segundo término aplicando (2) a ρτ→.
→(∇v
ρτ →) →⊗ρτ
= ∇(v →)= ∇(v
→⊗ρτ
→)- ∇(v
→⊗ρτ
→) = ∇(ρv
→⊗τ
→)-(v →)
→∇)(ρτ
r r
d(ρτ) r r ∂(ρτ)
(37) = (v∇)(ρτ) +
dt ∂t

Sustituyendo su suma en la 20 ecuación (36) y teniendo

en cuenta que se anulan entre sí dos de los términos resultantes,
obtenemos finalmente
r r
dτ r r ∂(ρτ)
(38) ρ = ∇(ρv ⊗ τ) +
dt ∂t

2.12.- Deformaciones. Posición original.

Vamos a estudiar ahora los sistemas materiales en

movimiento regular, haciendo referencia a una situación y a una
distribución especial de sus puntos materiales estimadas
posibles para un momento dado, y concretamente supondremos que
esta distribución corresponde al estado natural o de no deforma-
ción de la materia.

Admitida la posibilidad de tal estado, podremos

considerar que cada punto material móvil corresponde a un punto
espacial único y determinado del sistema de referencia que indica
su posición en una distribución ideal de no deformación. Queda
así definida una magnitud vectorial p → de punto material que
denominaremos punto o vector de posición original.
→ es así una señal de identidad del punto
El valor de p
material a través del tiempo, y se verifica siempre:

25
 r r
dp
(39) = 0
dt

En un instante dado y refiriéndonos a un punto en que

la derivada espacial de →
p es ∇⊗→
p, para otro punto material de su
entorno infinitesimal tendremos según (2):

(40) → = (∇⊗p
dp →)dr
→

o sea que ∇⊗p→ es el tensor de la aplicación lineal que en este

momento hace corresponder al vector distancia actual dr→ entre dos
→
puntos materiales el vector distancia natural dp entre los
mismos. Su componente simétrica (∇⊗p →) señala, por tanto, la
s
configuración estructural de la materia en el entorno infinitesi-
mal común y su componente antisimétrica (∇⊗→p)a indica la rotación
efectuada respecto a la posición considerada como original.

El núcleo del tensor ∇⊗p → ha de ser únicamente el

vector nulo, puesto que de lo contrario, a algún dr → no nulo
→ →
correspondería dp=0, o sea la existencia de un mismo punto
material en dos puntos geométricos distintos, y esto se opondría
a la hipótesis admitida sobre la naturaleza del cuerpo elástico.
Esta característica se puede expresar así:

(41) → es un tensor regular.

El tensor ∇⊗p

Sólo en los puntos de una zona en estado natural se

verificará pues:
→) = ∇⊗r →
→ = I → = ∇r
→ = 3;
(∇⊗p s ; ∇p
2.13.- Vector desplazamiento.

Llamaremos así al vector diferencia entre el vector de

→ de un punto material y el vector →
posición r p propio del punto y
lo representaremos por s →. Así pues, para todo punto material se
verificará;
→ = r
s → - p
→
→ = ∇⊗r→ - ∇⊗p →
→ = I →
∇⊗s - ∇⊗p
→ = ∇r
∇s → - ∇p
→ = 3 - ∇p
→
r r r r
ds dr r ∂s ∂p
= = v; = -
dt dt ∂t ∂t

y en el estado natural, indicando con subíndice s el componente

simétrico de un tensor, se verifica:
→
→) = 0 →
→ = 0
(∇⊗s s ; ∇s
→
2.14.- Relación entre ∇⊗p →.
y ∇⊗v

26
 Teniendo en cuenta (39) al aplicar la ecuación (12) a
→, obtenemos:
la magnitud p
r r
dp r r r ∂p
= 0 = (v∇)p +
dt ∂t

Derivando espacialmente miembro a miembro se tiene:

r
r r r ∂p r r r r ∂ r
0 = ∇ ⊗[(v∇)p] + ∇⊗ = ∇ ⊗[(v∇)p] + ∇ ⊗[(v∇)p] + (∇ ⊗ p)
∂t ∂t

y desarrollando los tres últimos términos (ver apéndice), y

sustituyendo por sus expresiones finales obtenemos:
r r r d r r r d r
0 = (∇ ⊗ p)∗(∇ ⊗ v) + (∇ ⊗ p) ⇔ -(∇ ⊗ p)∗(∇ ⊗ v) = (∇ ⊗ p)
dt dt

Si tenemos en cuenta que ∇⊗p → según (41) es un tensor

regular, tendrá inverso, y además su→ producto matricial por este
inverso será el tensor fundamental I.
Por consiguiente, al multiplicar matricialmente los dos
miembros por el inverso de ∇⊗p→ se tendrá:
r
r r -1 d(∇ ⊗ p)
(42) -(∇ ⊗ v) = (∇ ⊗ p) ∗
dt

y si, por similitud a las ecuaciones escalares, representamos la

integral →ε del último miembro por el logaritmo natural simbólico
del tensor ∇⊗p →, tendremos finalmente:
r
r r r -1 r r dε
(43) ε = l(∇ ⊗ p) = ∫[(∇ ⊗ p) ∗ d(∇ ⊗ p)]; -(∇ ⊗ v) =
dt

2.15.- Descomposición del tensor integral →ε.

→
Llamando (→
η×) y ξ a los componentes antisimétricos y
simétricos respectivamente de la magnitud tensorial -→ε, y
→ son respectivamente
recordando que dichos componentes para ∇⊗v
→ →
(ω×) y π podremos escribir:
r r r r
r r d([η×]+ξ) r d[η×] r dξ
(44) (ω×) + π = ⇒ (ω×) = ; π =
dt dt dt
→
Al tensor ξ lo denominamos tensor de deformación y nos
indica la deformación de la materia en el entorno de un punto.
→
De la multiplicación contracta por I de las ecuaciones
(43) y (44) resulta una ecuación entre trazas:

27
 rr rr
r d(Iε) d(Iξ)
(45) ∇v = - =
dt dt

y por otra parte, si V es el volumen y ρ la densidad de un

elemento material determinado perteneciente al entorno infinite-
simal de un punto material en movimiento, por las ecuaciones (33)
y (34) tendremos:

r d(lV) d(lρ)
∇v = = -
dt dt

y por consiguiente

ρ V r r r r r r
-l = l = -I(ε -ε0) = I(ξ-ξ0)
ρ0 V0

V ρ0 r r r dV dρ rr rr
(46) = = eI(ξ-ξ0); = - = d(Iξ) = -d(Iε)
V0 ρ V ρ

El coeficiente de dilatación volumétrica,

→→ en el entorno
→
del punto material en cuestión, es pues Iξ, o sea la traza de ξ y
ésta coincide con la traza de -→ε.
→ →
2.16.- Matrices de ξ y dξ.

Adoptando el sistema natural de referencia 2 de un

punto material tomado como origen, sabemos por (19) que la
velocidad del punto r → de su entorno infinitesimal es → →. Por
πr
→
consiguiente, al sustituir π por el valor dado en (44) tendremos:
r r
⎛ dr ⎞ rr dξ r r r r
(47) ⎜ ⎟ = πr = r ⇔ (dr)2 = (dξ)r
⎝ dt ⎠2 dt

Por otra parte, si el sistema coordenado elegido es

ortonormal, no habrá inconveniente en designar las matrices de →ξ
y de su diferencial de la siguiente manera:

⎧ex γz γy ⎫ ⎧dex d γz d γy ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪ r ⎪⎪ ⎪⎪
(48) {ξ} = ⎨ γz ey γx⎬; {dξ} = ⎨ d γz dey d γx⎬
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ γy γx ez⎪⎭ ⎪⎩d γy d γx dez⎪⎭

Sea en el espacio natural de un punto material, tomado

como origen, un cubo de arista r escalar e infinitesimal, tal que
el punto es uno de sus vértices y que sus aristas siguen las
direcciones de un sistema coordenado ortonormal, de versores → →
→ → i,j
y k, y vamos a hallar la significación de los términos de dξ, con
respecto al mismo.

28
 _→
→=ri
r →=(d→ξ)(ri
→ ⇒ dr →) = r[(d→ξ)i
→] = r(de i→+dγ j→+dγ k→)= A
_A
→=rj
r →=(d→ξ)(rj
→ ⇒ dr →) = r[(d→ξ)j
→] = r(dγ xi
→+dezj→+dγyk→)= BB→3
z y x 3

Por consiguiente:

dex = AA1/r; dey = BB1/r

X
dγx = B2B3/r; dγy = A2A3/r

dγz = A1A2/r = B1B2/r

A →
A3 Como dξ es
infinitamente pequeño
A1 A2 también tendremos:
αxy Z dγz = A1OA2 = B1OB2 = αxy
B3
La deformación
B2 angular del primitivo
αxy ángulo recto AOB al pasar a
ser A3OB3 será pues
O Y sensiblemente igual a A2OB2
B1 B y vale 2dγz en total.

Así pues dγz

Figura 1 representa la mitad de la
deformación angular del
angulo XOY, y análogamente sucede con dγy y dγx

Hacemos observar que, en general, el tensor deformación

se define como función lineal de los desplazamientos infinitesi-
males de los puntos materiales del entorno infinitesimal del
punto de aplicación y en el sistema natural del punto, partiendo
de
→ la posición de no deformación.
→ → Coincide así pues con el tensor
dξ aquí definido para ξ=0, y es equivalente a éste para pequeñas
deformaciones.
Vemos que ex, ey y ez son los coeficientes de dilatación
lineales en sentidos→ OX, OY y OZ respectivamente y comprobamos
así que la traza de ξ, o sea la de su matriz, es el coeficiente
de dilatación volumétrico.

2.17.- Tensor (→η×).

Por lo que respecta al tensor (→ η×) definido por la
ecuación (44), podríamos llamarlo tensor de desviación en la
orientación, puesto que nos indica esta desviación respecto a una
supuesta orientación original. Por consiguiente, → η sería el
ángulo de desviación, ya que su derivada respecto al tiempo es
→, o sea la velocidad angular de rotación.
ω

r
2.18.- Tensor eε

Llamamos así al tensor definido por la siguiente

serie tensorial:

29
 r r r r
r
ε
r ε ε ∗ε ε ∗n
(49) e = I + + + ....+ + ....
1! 2! n!

en cuya expresión e es nel número de Euler, →ε una magnitud

tensorial de 21 orden y ε ∗ el producto matricial de n factores
iguales a →ε.
r
Este tensor tiene por inverso a e-ε o sea el tensor
expresado por la misma serie tensorial anterior en que figura -→ε
en lugar de →ε. Efectivamente,
r multiplicando
r matricialmente la
serie tensorial de eε por la de e-ε , obtenemos para cada término
del producto los mismos coeficientes - que se obtendrían
multiplicando las series escalares eα y e α y estos- son todos
α α
nulos menos
r r el
→ primero que es la unidad resultando e e =1. Por lo
tanto e ∗ e = I.
ε -ε

r
En consecuencia los tensores eε son regulares.

También tenemos que las series tensoriales que los

definen son convergentes, por serlo las series matriciales
correspondientes según el cálculo matricial.

Finalmente, definiremos como logaritmo natural de un

tensor eε al exponente →ε y escribiremos l(eε) = →ε.
r r

2.19.- Teniendo en cuenta lo dicho en los párrafos

anteriores y la analogía entre la serie exponencial tensorial
aquí definida y la serie exponencial escalar ordinaria, vamos a
sustituir en la ecuación (43) ∇⊗p → por el tensor exponencial
anteriormente definido.

El exponente →ε coincidirá con la integral de (43) sólo

en aquellos valores para los cuales se verifique
r r r
r d eε d[l(eε)] dε
(50) (e ) ∗
ε -1
= =
dt dt dt

o sea que se verifique la ecuación equivalente que resulta

r de
multiplicar matricialmente los miembros extremos por eε :
r r
deε r dε
= (eε)∗
dt dt

Para comprobar esta igualdad, habrá que derivar la

serie tensorial término a término. Tomando como ejemplo el
término 41 tendremos:

(51) d(→ε∗3) = d(→ε∗ε

→∗ε
→) =(d→ε)∗ε
→∗ε
→ + →ε∗(d→ε)∗ε
→ + →ε∗ε
→∗(d→ε)

Pero es fácil ver que sólo si se verifica

(52) d(→ε∗n) = n→ε∗(n-1) ∗d→ε

se obtendrá la igualdad en cuestión, ya que sólo en tal caso

30
tendremos:
r r r r r r r
d eε ⎛ r 1I 2ε 3ε ∗2 n ε∗(n-1) ⎞ dε r dε
= ⎜⎜ 0 + + + +K+ +K⎟⎟∗ = e∗
ε
dt ⎝ 1! 2! 3 ! n! ⎠ dt dt

Ahora bien, el verificarse (52)→ exige que el valor de →ε

sea un tensor escalar expresable por αI ó perteneciente a su
entorno infinitesimal, con lo cual tendremos:

r r αr α2 r r
eαI = I + I + I + K = (eα)I
1! 2!

Esta exigencia se cumple también al considerar incluído

entre los tensores escalares al tensor nulo, a cuyo entorno
infinitesimal pertenecen las deformaciones infinitamente pequeñas
con valores de →ε infinitesimales. Pues tenemos entonces:
r r r r r r r
eε = I + ε; d(eε) = dε = eε ∗ dε

Resumiendo, la magnitud →ε que hemos utilizado en (49),

se puede considerar como coincidente con la magnitud integral de
la función (43) de ∇⊗p → sólo cuando nos referimos a entornos
infinitesimales de valores de ∇⊗p → que comprendan algún tensor
escalar, incluído el nulo, pues entonces d→ε coincide con la
diferencial de una magnitud integral exacta.

Para la correcta expresión de esta integral exacta

también estimamos interesante estudiar los valores que puede
tomar d→ε para cada valor de ∇⊗p → que sea compatible con la
→
necesidad de que ∇⊗p sea regular. Aquí hemos considerado que
para los valores correspondientes a tensores escalares no hay
incompatibilidades.

2.20.- De todo lo que acabamos de exponer y de la

ecuación (43) deducimos que para todo punto en cuyo entorno
infinitesimal el estado de la materia sea compresión
→ pura,
dilatación pura o el estado natural (o sea →=αI
∇⊗p ) podemos
aplicar la ecuación general:
r
r dε
∆ ⊗v = -
dt

tomando como integral →ε, y solo para este caso, el tensor

utilizado en la ecuación (49).

31
 C.- ESTÁTICA Y DINÁMICA

1.- Magnitudes tensoriales de superficie. Tensión.

l.01.- Análogamente a las magnitudes de volumen, las

magnitudes de superficie son aquellas, tales que su valor para un
conjunto de superficies es la suma de los valores de cada parte.
Por lo tanto las tensoriales son→ las de expresión diferencial
dF=→τds
→ en que ds → representa una
superficie infinitesimal que
→ rodea a un punto y →τ el valor
dF
para este punto de alguna
magnitud tensorial de punto.
→
ds
La magnitud de superficie
más sencilla es el vector
M superficie s → utilizado en la
fórmula de → Stokes. Con él
tenemos →τ=I (tensor fundamental)
→ → →
y Ids =ds. Por cálculo tensorial
sabemos que su integral sobre
una superficie cerrada es nula.

Adoptaremos esta
magnitud vectorial para
representar las superficies en
la ecuación diferencial general
de las magnitudes tensoriales de
→ por
superficie ya que, efectivamente, el producto contracto de ds
→
cualquier tensor τ resulta ser cualquier tensor de superficie.
Así también, un diferencial de cualquier magnitud tensorial de
superficie puede considerarse función lineal de ds →.

En una superficie cerrada y de no decir lo contrario,

para los vectores de superficie consideraremos positivo el
sentido de dentro a fuera.

1.02.- Estática de los sistemas regulares deformables.

En la mecánica de los cuerpos rígidos, se denominan

fuerzas exteriores los agentes causantes de sus variaciones de
movimiento y se distinguen dos géneros de fuerzas:

a) Fuerzas de superficie. Actúan sobre la superficie

exterior del cuerpo y son una magnitud vectorial de superficie de
las que acabamos de definir.

b) Fuerzas de volumen o de campo. Actúan directamente

sobre la materia del cuerpo en cada punto o elemento de volumen,
y por tanto son magnitudes vectoriales de punto.

El único efecto que producen las fuerzas exteriores en

un cuerpo perfectamente rígido depende solo de su resultante y de
su momento resultante y es la mencionada variación en su estado

33
de movimiento. Decimos que el cuerpo está en equilibrio cuando
son nulos tanto la resultante como el momento resultante para
todo punto y entonces, en un sistema inercial no se modifica la
velocidad de traslación de los puntos del cuerpo.

Así pues, la introducción o retirada de un sistema de

fuerzas elementales de superficie de resultante y momento nulos,
en su aplicación a un cuerpo absolutamente rígido, no se
manifiesta en su movimiento, pero en su aplicación a un cuerpo
deformable se manifestará en movimientos internos.

Aplicadas a un cuerpo perfectamente elástico, como sus

transformaciones son adiabáticas por definición, resulta de
admitir el principio de la conservación de la energía, que los
movimientos internos no cesarían nunca, y solo disminuirían por
propagación de la energía al exterior.

Si el cuerpo deformable no es perfectamente elástico,

al cabo de un tiempo de la aplicación de las fuerzas, desaparece-
rán los movimientos internos por efecto de los rozamientos y
quedará el cuerpo en equilibrio completo conservando el centro de
gravedad su trayectoria uniforme primitiva.

El estudio de los cuerpos deformables continuos exige

pues considerarlos como conjuntos de partes de su misma naturale-
za. Dos partes contiguas tendrán una superficie común de
separación. La superficie del cuerpo total se compone de las
superficies exteriores de las partes.

Teniendo en cuenta que una deformación es un movimiento

material, ampliaremos para ellos el concepto de fuerza al de
agente inductor de movimientos materiales en general.

El equilibrio de un cuerpo deformable continuo

consistirá evidentemente en el equilibrio de todas y cada una de
sus partes, y una condición necesaria y no siempre suficiente
para este equilibrio es que se cumplan las condiciones de
equilibrio para el cuerpo supuesto rígido (postulado de las
ligaduras adicionales).

1.03.- Las hipótesis de trabajo son las siguientes:

HIPÓTESIS 11.- La acción sobre una parte, de las demás

partes del cuerpo, a través de cada elemento de la superficie de
separación, puede expresarse por una magnitud vectorial f → de
superficie, que llamamos tensión. Su asimilación a una fuerza
exterior de superficie permite, al ser conocida, considerar el
equilibrio de esta parte prescindiendo de las demás.

HIPOTESIS 20.- La acción a través de un elemento de

superficie de una parte sobre otra, es igual y opuesta a la
acción de la última sobre la primera (Principio de acción y
reacción).

En virtud de estas hipótesis, la resultante de las

fuerzas exteriores a un cuerpo es independiente de si es rígido o

34
deformable, ya que la resultante de las tensiones internas es
nula. Lo mismo sucederá con el movimiento de su centro de
gravedad.

HIPÓTESIS 30.- Cuando el volumen de una parte tiende a

cero, las condiciones de equilibrio de esta parte tienden a ser
las de un cuerpo rígido.

1.03.- Tensor de tensión. Tensiones.

→
Siendo los tensiones f, según las hipótesis anteriores,
magnitudes vectoriales de superficie de las definidas en '1.01 y
asimiladas a fuerzas de superficie, existirá una magnitud
tensorial →τ de punto, llamada tensor de tensión tal que para un
elemento de superficie ds → y una superficie s verificará:

→ → →
df= →τds; f = ∫s →τds
→

→ la fuerza resultante en la superficie s.

siendo f

De acuerdo con lo indicado en A'2-60, admitiremos

también:

HIPÓTESIS 40.- El tensor de tensión es función regular

del vector de posición del punto de aplicación y por tanto varía
→ en su entorno infinitesimal.
linealmente con dr

Será pues aplicable la ecuación (2):

(53) d→τ = (∇⊗τ

→) dr
→

La matriz de →τ, en un sistema de referencia inercial

ortonormal, y para un punto determinado del cuerpo, se acostumbra
a representar así:
⎧ σx τxy τxz⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪
{τ} = ⎨ τyz σy τyz⎬
⎪ ⎪
⎪⎩τzx τzy σz⎪⎭

1.04.- Ecuaciones indefinidas de equilibrio.

10 ecuación.- Sea un elemento material de volumen V

infinitamente pequeño, que contiene un punto A que tomamos como
origen de los vectores de posición. Designemos por ds → a cada
→ i
elemento de su superficie, por ri el vector de posición corres-
pondiente y por →τ el tensor de tensión en el origen A. En cada
elemento de superficie la tensión soportada por el elemento
(sentido de fuera a dentro) será:

-[→τ + (∇⊗τ
→)r
i
→ = -→τds
→ ] ds
i
→ - (∇⊗τ
i
→)(r
→ ⊗ ds
i
→)
i

→ = 0→
y para toda la superficie, como ∑ds i , tendremos:

-∑(→τds i
→)(r
→ ) - ∑[(∇⊗τ → ⊗ds
i i
→)∑(r
→ ) = -(∇⊗τ → ⊗ ds
i
→)
i

35
y como por cálculo
→ tensorial
→ sabemos que el valor de la suma
indicada es IV, siendo I el tensor fundamental, la resultante de
las tensiones es: → →
-(∇⊗τ)IV = -(∇τ→)V

→
De acuerdo con la hipótesis 30, si F es la fuerza
interior de volumen por unidad de volumen que actúa en la
partícula (por ejemplo el peso específico), si ésta está en
equilibrio tendremos: → →)V
FV = -(∇τ

y la primera ecuación es:

→ →
→) = 0
(54) F + (∇τ

20 ecuación.- Sea el mismo elemento material anterior.

Tomando momentos de las tensiones respecto al origen, el momento
de la tensión correspondiente al elemento ds→ será
→ ×(→τds
- r →) - r →)(r
→ ×[(∇⊗τ → ⊗ds
→ )]
i i i i i

y para toda la superficie :

→ ×(→τds
-∑[r →)(r
→ ) - ∑{r ×[(∇⊗τ → ⊗ds
→ )]}
i i i i i

Teniendo en cuenta que en principio el segundo término

es de orden infinitesimal inferior al del primero, bastará
considerar el primer término. Multiplicándolo por cualquier
→, tendremos:
vector a

∑{a → ×(→τds
→[r → )]} = ∑{(→τds
→ )(a
→×r
→ )}
i i i i

a cualquier vector, →
Siendo → →×) será cualquier tensor
α=(a
antisimétrico y podemos escribir
∑[(→τds
→ )(→
i αr→ )]
i

y por cálculo tensorial sabemos que equivale a

(→τ→
α)V
Siendo de inferior orden infinitesimal los momentos de
las fuerzas internas de volumen, cuando la partícula se halle en
equilibrio, esta expresión deberá anularse para cualquier → α, y
como →α es cualquier tensor antisimétrico, la 20 ecuación o
condición de equilibrio es la siguiente:

(55) →τ = Tensor simétrico.

o sea que se verifique

τxy = τyx; τyz = τzy; τzx = τxz

1.05.- Para →τ simétrico, su matriz en un sistema

36
inercial ortonormal tomará la siguiente forma:

⎧σx τz τy ⎫
r ⎪⎪ ⎪⎪
{τ} = ⎨ τz σy τx⎬
⎪ ⎪
⎪⎩ τy τx σz⎪⎭

Vamos a ver el significado de cada término en una

partícula cúbica infinitesimal de centro O, orientada según los
ejes del sistema.
→ → →
Sean i, j, k los versores de dirección OX,OY y OZ
respectivamente, ds la superficie de cada cara, dfx,dfy y dfz
los módulos de las componentes según los ejes de la tensión df→
tensión en la cara OX.
→ →
σx = i(→τi) = dfx / ds = Módulo del esfuerzo normal.
(De acuerdo con la convención de signos, σx es positivo para la
dilatación y negativo para la compresión)
→ →
τz = j(→τi) = dfy / ds = Módulo del esfuerzo tangencial YY'.
→ →
τy = k(→τi) = dfz / ds = Módulo del esfuerzo tangencial ZZ'.
y así sucesivamente para las demás caras.

1.06.- Presión.-

Denominamos presión a la siguiente magnitud escalar

rr r
τI Traza de τ
p=- = -
3 3
→
con I tensor idéntico, que en un sistema ortonormal viene
expresada por
p= - 1/3 (σx + σy + σz)

La presión se considera positiva cuando es una

extensión, es decir, cuando su sentido va de dentro a fuera.
Normalmente se entiende presión por compresión con sentido de
fuera a dentro y entonces es negativa.

1.07.- Descomposición de →τ en dos sumandos →τ1 y →τ2,

el primero de traza nula y el segundo tensor escalar, ambos
simétricos y ortogonales entre sí.

Esta descomposición se ha estudiado ya con el tensor →

π
en B'1.06 al que nos remitimos.

Vimos que los tensores simétricos de traza nula y los

escalares forman subespacios tensoriales ortogonales entre sí
y tales que su suma es el subespacio tensorial de los tensores
simétricos y vimos también que la descomposición de un tensor

37
simétrico en estos subespacios es única y determinada.

Con la representación adoptada para la matriz de →τ ,

podremos escribir:

⎧σx+p τz τy ⎫ ⎧-p 0 0⎫
r ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ r
(56) {τ1} = ⎨ τz σy+ p τx ⎬; {τ2} = ⎨ 0 -p 0⎬ = -p{I}
⎪ τ τx σz+p⎪⎭ ⎪ ⎪
⎩ y ⎩ 0 0 -p⎭

1.08.- Límites del estado elástico de la materia.

Es sabido que, aparte del fenómeno de rotura, existen

solicitaciones de la materia que no se pueden sobrepasar por
haber llegado a la plasticidad.

Como las solicitaciones de la materia en cada punto se

miden a través de valores deducidos del tensor de tensiones en
tal punto y evidentemente estos valores no han de depender del
sistema de referencia adoptado para medir el tensor, para
determinar valores límites con toda generalidad, solo podremos
considerar invariantes escalares.

Hay una experiencia que aconseja considerar el valor

máximo posible del invariante →τ1→τ1 para el material que se
estudia, como indicador del límite ó constante de plasticidad,
máximo que designaremos por 2h2. Al valor h le llamaremos
constante de plasticidad.

La experiencia consiste en colocar un sólido rectangu-

lar entre dos platos paralelos indisolublemente unido a ellos, y
manteniendo inmóvil el plato inferior, aplicar al otro una
fuerza paralela a ambos tratando de desplazarlo. De esta manera,
la materia en reposo del sólido está solicitada uniformemente por
un tensor de tensiones, cuya matriz, en el sistema ortonormal
construído sobre las direcciones normal a los platos y de la
fuerza, tiene solamente dos elementos no nulos por ejemplo los
dos τy, cuyos valores absolutos son proporcionales a las fuerzas
aplicadas.

Esta experiencia nos muestra que al tomar fuerzas cada

vez mayores, ocurre lo mismo con las deformaciones elásticas,
pero solo hasta llegar a una fuerza determinada correspondiente a
un valor absoluto máximo de τy que no es posible sobrepasar. Si
no hay ligaduras especiales, los intentos de sobrepasar esta
fuerza solo conducen a deformaciones plásticas.

El citado valor absoluto máximo, de acuerdo con lo que

acabamos de describir, toma el nombre de constante de plasticidad
y es fácil ver que coincide con la definición que antes hemos
dado.

Una consecuencia inmediata de esta definición de la

constante de plasticidad es que en las compresiones uniformes de
la materia, como el valor de →τ1 es nulo, no se alcanza el límite

38
de elasticidad.

Otra consecuencia es que, cuando el límite de plastici-

dad es muy pequeño, estamos en la situación a que nos referíamos
en B.'2.20.

1.09.-Relación general entre tensiones y deformacio-

nes.

Es un hecho experimental que la modificación del

sistema de fuerzas a que está sometido un cuerpo elástico da
lugar a modificaciones en la deformación correspondiente a su
estado de equilibrio.

Es evidente por otra parte, que la variación en dicho

sistema de fuerzas altera el valor del tensor de tensiones en los
distintos puntos del cuerpo en equilibrio, de acuerdo con la
definición del tensor, y en sentido de mayor tensión por mayor
deformación.

Como la estructura ó forma de la materia en un punto

viene dada por el tensor ∇⊗p → (B'2.12), siendo p→ la magnitud
vector de posición original, la deformación será una función del
mismo, y dado lo visto en B'2.15 y B'2.16 podremos ensayar el
expresarla con el componente simétrico del tensor →ε o sea →ξ, en
el bien entendido de admitir que se verifica lo siguiente:

En estado de equilibrio y para cada punto material el

tensor de tensión es función lineal del tensor de deformación:
(Ley de Hooke)

(57) →τ = →→
βξ
→
en cuya expresión β es una constante llamada tensor elástico. Es
de cuarto orden y depende de la naturaleza de la materia.
Por ser simétrico el tensor de tensión, el tensor
elástico tendrá simetría 3-4 y por ser simétrico el tensor de
deformación, podremos admitir una simetría 1-2. Finalmente, la
experiencia demuestra que también tiene la simetría 12-34.

Gracias a estas simetrías, para su cálculo basta con

hallar 21 términos de su matriz, en lugar de los 81 que tiene.

Esta ley ó ley de Hooke, se demuestra experimentalmente

en pequeñas deformaciones de la materia elástica. La principal
experiencia es la siguiente:

Sea sobre una base fija un prisma rectangular elástico

homogéneo e isótropo de altura c muy grande y dimensiones
transversales a y b, que está sujeto a una tensión T vertical,
bajo cuyo efecto sufre un pequeño alargamiento γ= ∆c/c, y las
dimensiones transversales los acortamientos α=∆a/a y β=∆b/b.

Resulta que γ solo varía con T/ab y en forma directa-

mente proporcional, mientras que α y β son iguales entre sí y

39
proporcionales a γ y por tanto a T/ab.

En estas condiciones y en el sistema ortonormal de las

aristas del rectángulo se puede suponer una matriz de →τ con todos
los elementos nulos menos
→ σx, →y como las deformaciones son muy
pequeñas podemos tomar ξ por dξ, con lo que su matriz solo tiene
los elementos diagonales no nulos. Tendremos:

σx ey e
= E; = z = -m
ex ex ex

con m y E escalares constantes. Siendo una matriz función lineal

de la otra, y por tanto lo mismo sucederá con los tensores
correspondientes, cumpliéndose la ley de Hooke.

Consecuencia de dicha ley es que se verificará

→ →
(58) d→τ = βdξ

Partiendo de la anterior igualdad, adoptaremos la

siguiente hipótesis:

HIPÓTESIS 50.- En todo punto material en equilibrio el

tensor de tensión varía linealmente con el tensor de deformación,
al variar éste infinitamente poco.

De ella a su vez se deduce la ley de Hooke cuando se

aplica a pequeñas deformaciones a partir del estado natural o de
no deformación de la materia.

Esta hipótesis es además aplicable a pequeñas deforma-

ciones partiendo de una deformación inicial.

1.10.- Como en este texto solo consideraremos cuerpos

elásticos isótropos, o sea sin direcciones privilegiadas, en
nuestro caso el tensor elástico debe ser isótropo.

Llamando →τ1 y →τ2 a los componentes → simétricos

→ de →τ de
traza nula y escalar
→ respectivamente, ξ1 y ξ2 a los mismos
componentes de ξ, y recordando del cálculo tensorial las
propiedades de los tensores isótropos de cuarto orden, tendremos:
→ →
d→τ1 = k1dξ1; d→τ2 = k2dξ2
→ →
(59) d→τ = k1dξ1 + k2dξ2

siendo k1 y k2 escalares dependientes del material.

→ → →
Sabiendo que se verifica ξ1 = ξ - ξ2 y haciendo k1=2µ y
k2 - k1 = 3λ, podemos escribir:
→ → → → → → →
d→τ = k1dξ1 + k2dε2 = k1(dξ-dξ2)+ k2dξ2 = k1dξ+ (k2-k1)dξ2
→ → → →
(60) d→τ = 2µdξ + 3λdξ2 = 2µdξ1 + (2µ + 3λ)dξ2

40
 Los escalares µ y λ reciben el nombre de 11 y 21
coeficiente de Lamé respectivamente.
→
Si entre 0 y →τ son constantes µ y λ, se verifica la ley
de Hooke y las ecuaciones (57) y (60) se transforman en:
→
→τ = 2µξ → → →
+ 3λξ2 = 2µξ1 + (2µ + 3λ)ξ2

1.11.- Fórmula de las presiones.

Escribamos la ecuación de las trazas correspondientes a

la ecuación (60) teniendo en cuenta (56) y que la traza de un
tensor simétrico es igual a la traza de su componente escalar:
→ →
Traza de d→τ = Traza de d→τ2 = Id(-pI) = -3dp
→ → →→ → →
Traza de dξ = Traza de dξ2 = d(Iξ) = Idξ

Sustituyendo estos valores tendremos:

→ → → →
-3dp = 2µ(Idξ) + 3λ(Idξ)

2µ +3λ r r
(61) dp = − Idξ
3
→
Para ξ infinitesimal, esta expresión se convierte en

2µ +3λ r r
(62) p = - Iξ
3

1.12.- Módulos.

Llamamos módulos a ciertos valores característicos

de cada material que afectan a su comportamiento elástico y que
son constantes dentro de cierto margen de deformaciones.

Tales son por ejemplo los valores k1 y k2, así como los
µ y λ (coeficientes de Lamé) ya mencionados en los párrafos
anteriores.

Podemos encontrar otros, que siempre podrán ponerse en

función de un par de los mencionados. En general, dentro de un
conjunto de módulos, no se pueden escoger más de dos que sean
independientes.

A continuación describiremos los módulos más usados.

1.12.1.- Módulo de compresibilidad χ.

Es la relación por cociente entre el esfuerzo

diferencial de compresión -dp y el incremento de volumen relativo
que produce en un elemento material. Tenemos pues

41
 dp dp
(63) χ = - = -
d(lV) dV
V

y como teniendo en cuenta (33) y (45) se verifica:

dV r r
(64) = Idξ
V

al sustituir en (63) el valor de dp dado por (61), resulta:

2µ + 3λ r r
- Idξ
3r 2µ + 3λ
(65) χ = - r =
Idξ 3

que expresa el módulo de compresibilidad en función de los

coeficientes de Lamé.

1.12.2.- Módulo de rigidez G.

Es el coeficiente de proporcionalidad entre la

deformación angular de un ángulo recto y el diferencial del
incremento en el esfuerzo tangencial correspondiente.
→ →
Sabemos por (60) que d→τ=2µdξ+3λdξ2. Si nos referimos a
la figura 1 y a un sistema ortonormal, tendremos:

dτz = 2µdγz

y por lo visto en '2.16 podremos escribir:

d τz
G = = µ
2d γz

El módulo de rigidez es pues igual al primer

coeficiente de Lamé.

1.12.3.- Módulos de elasticidad E y de Poisson m.

→
Se definen, para el caso de ξ muy pequeño, en la
correspondencia utilizada en la experiencia de '1.08:

⎧σ x 0 0⎫ ⎧ex 0 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ 0 0 0⎬------⎨ 0 ey 0 ⎬
⎪ 0 0 0⎪ ⎪0 0 e ⎪
⎩ ⎭ ⎩ z⎭

con ey=ez, por las expresiones

42
 σx ey e
(66) E = ; m = - = - z
ex ex ex

Aplicando la ecuación (60) para cuando se verifica la

ley de Hooke, tenemos:

⎧ ex+ 2ey ⎧ µ(2µ + 3λ)

⎪⎪ σ x = 2µ ex + 3λ ⎪⎪σx = µ+ λ
ex
3
⎨ ⇒ ⎨
⎪ 0= 2µ ey + 3λ e x + 2ey ⎪ - ey = λ
⎪⎩ 3 ⎪⎩ ex 2µ + 2λ

y por consiguiente su valor en función de µ y λ será

µ(2µ + 3λ) λ
E = ; m =
µ + λ 2µ + 2λ

1.13.- Ecuación fundamental de la Dinámica.

Adoptaremos la siguiente hipótesis:

HIPÓTESIS 60.- Sea un cuerpo material y consideremos

una parte del mismo cada vez más reducida. En el límite, el
movimiento de un elemento infinitesimal verifica la ecuación
fundamental de la Dinámica al considerar las tensiones como
fuerzas exteriores.

Teniendo en cuenta la ecuación (54) escribiremos pues:

→ →)V = ma→
FV + (∇τ

donde V es el→ volumen de la partícula, m su masa, a → la

aceleración y F la fuerza interior de volumen
→ por unidad de
volumen, que para un campo de intensidad h si ρ es la masa
→.
específica vale ρh

Dividiendo por V, tendremos finalmente:

→ → = ρa
→
(67) ρh + ∇τ
Podemos hallar otra expresión aplicando a →
v la ecuación
(38), de la conservación de la masa, con lo que obtenemos:
r r
r dv r r ∂(ρv)
ρa = ρ = ∇(ρv ⊗ v) +
dt ∂t

y sustituyendo resulta:
r
r r r r ∂(ρv)
(68) ρh + ∇τ = ∇(ρv ⊗ v) +
∂t

1.14.- Trabajo y energía.

43
 Sea una partícula infinitesimal de masa m y volumen V y
→, r
designemos por ds → y →τ respectivamente a cada elemento de
→, v
i i i i
superficie, su vector de posición con origen en un punto interior
de velocidad v→ y tensión →τ, su velocidad y su tensión. En un
tiempo dt, cada elemento ds→ se habrá desplazado dr→ =v
→ dt y habrá
i i i
realizado con la tensión el siguiente trabajo:

(→τidsi)(vidt) = (→τidsi)(v → + →
→+ω×r
i πr→ )dt =
i

= (→τidsi)(v
→dt) + (→τ ds )(ω
i i
→×r
→ )dt + (→τ ds
i i
→ )(→
i πr→ )dt
i

El trabajo total de las fuerzas de superficie lo

obtendremos integrando para toda su superficie. Operando
separadamente con cada término del 21 miembro de la expresión
anterior obtenemos:
r r r r r r r r r r r r
Σ(τidsrir)vdt = (∆r τr)Vvdt = (a
r rρ - hρ)Vv dt
r r = aρ Vvdt r
- hρVvdt=
= mva dt - mvh dt = mvdv - m(hdr) = m d(‰ v2) + m dP
(P= potencial del campo)
r r r r r r r rr
Σ(τidsi)(ωxri)dt = Σ(rix τidsi)ω dt = Mω dt
→
(M = momento de las fuerzas de superficie respecto al origen)

Para el último término, como →τi difiere infinitamente

→
poco de τ podremos escribir:

r r rr r r rr rr m rr
Σ(τidsi)(πri)dt = Σ(τ dsi)(πri)dt = τπV dt = τπ dt
ρ
Observaremos que el término 21 que contiene M → es
infinitamente pequeño respecto a los demás y por este motivo
podemos decir que el trabajo total efectuado por las fuerzas
exteriores a una partícula en un tiempo dt, es el siguiente:

1 m rr
T = m d( vr 2) + m dP + τ(π dt)
2 ρ

y teniendo en cuenta la ecuación (44) también tendremos:

1 mr
(69) T = m d( vr 2) + m dP + τdξ
2 ρ

Esta es la ecuación general de la energía en las

hipótesis admitidas.

La ecuación de potenciales o sea la del trabajo

específico por unidad de masa será:
r
1 r2 r dξ
(70) Te = d( v ) + dP + τ
2 ρ

44
 1.15.- Otra forma de las ecuaciones de la energía.

→ Antes de proceder a precisarlas,

→ recordaremos que →τ2 y
→
ξ2, componentes escalares de τ y ξ, los podemos expresar por:
→
→τ = -pI → →→ →
(71) 2 ; ξ2 = 1/3 (Iξ)I
→
que son escalares y sus trazas coinciden con las de →τ y ξ
respectivamente:
→τ I→ →→ →ξ I→ →→ →→ →→
2 = -pII = -3p; 2 = 1/3 (Iξ)II = Iξ

Recordaremos asimismo que estos tensores son

ortogonales a los componentes →τ1 y →ξ1 simétricos de traza nula.
Tendremos así:
r
rd ξ 1r r 1r r 1r r
τ = (τ1+ τ2)(d ξ1+d ξ2) = τ1d ξ1+ τ2d ξ2)
ρ ρ ρ ρ
→→
y como teniendo en cuenta los valores anteriores y el de d(Iξ)
dado por (46), se verifica:

r r r 1 rr r 1 rr r r 1 rr rr
τ2d ξ2 = (-pI) d(Iξ)I = -p d(Iξ)(II) = -p d(Iξ)3 = -p d(Iξ) =
3 3 3
dV p dV
= - p = - ρ
V m

al sustituir, resulta:
r
r dξ 1r r 1r r 1r r p dV
(72) τ = τ1d ξ1 + τ2d ξ2 = τ1d ξ1 -
ρ ρ ρ ρ m

Sustituyendo este valor en (69) y (70) se tiene:

1 r r
(73) T = m d( vr 2) + m dP + V τ1d ξ1 - p dV
2

1r 1r r p dV
(74) Te = d( v2) + dP + τ1d ξ1 -
2 ρ m

y estas ecuaciones nos dan la energía y la energía específica por

unidad de masa respectivamente, que el elemento ha recibido en un
tiempo dt.

Refiriéndonos a la primera ecuación tenemos:

→2) = Incremento de energía cinética.
m d(2v
m dP = Incremento de energía potencial.
→
V→τ1dξ1 = Energía consumida en deformación pura.

45
 -p dV = Energía consumida en aumento de volumen.

1.16.- Energía elástica (deformación y dilatación)

de una partícula material,
→ →dentro de los límites de validez de la
ley de Hooke (→τ1=k1ξ1; →τ2=+k2ξ2).
→
Su incremento dD con dξ para una partícula, viene dado
por (72). Pero sustituyendo →τ y →τ tenemos:
1 2

r r
τ 1 r r r r 1 r r
dD = dξ = (k1ξ1d ξ1 + k2ξ2d ξ2) = (k1d[ξ1]2 + k2d[ξ2]2)
ρ ρ 2ρ
→ →
Integrando entre 0 y ξ podemos suponer ρ constante, y
como verificándose la ley de Hooke los escalares k1 y k2 también
son constantes, se obtiene:
rr
1 r 2 r 2 1 r r r r τξ
(75) D = [k1(ξ1) + k2(ξ2)] = (k1ξ1 + k2ξ2)(ξ1+ξ2) =
2ρ 2ρ 2ρ

46
 2.- Dinámica elástica característica.

2.01.- Hasta aquí hemos considerado la dinámica de los

cuerpos elásticos como relación entre fuerzas y deformaciones y
entre fuerzas y movimientos y para ello se ha utilizado una
categoría especial de fuerzas como son las tensiones internas.

Pero la hipótesis 50 que se ha utilizado, lo mismo que

la ley de Hooke, nos da para cada materia distinta, una
traducción entre tensores tensión y tensores deformación, de
manera que una materia y situación determinada determinan
simultáneamente uno y otro para cualquier punto material y esto
es más evidente con una materia isótropa y homogénea.

Como en la definición de ambos tensores no entran

magnitudes de movimiento, podremos considerarlos como aspectos
distintos de la misma distribución material instantanea en el
entorno infinitesimal de un punto, tales que uno define al otro.
Aparece pues como posible un estudio de la materia
elástica prescindiendo de las fuerzas o tensiones, y estudiar una
dinámica de la relación entre deformaciones y movimientos
partiendo de la cinemática y dinámica estudiadas.

2.02.- Para ello, vamos a aprovechar las ecuaciones

(60) (ley de Hooke) y (67) (ley fundamental de la dinámica).
→ →
(60) d→τ = 2µdξ + 3λdξ2
→ → = ρa
→
(67) ρh + ∇τ
En virtud de lo dicho en el párrafo anterior la primera
ecuación autoriza que se verifique
r r r
∂τ ∂ξ ∂ ξ2
= 2µ + 3λ
∂t ∂t ∂t

Ahora bien, multiplicando esta ecuación por ∇ y

derivando parcialmente la (67) respecto al tiempo y teniendo en
cuenta la conmutatividad de las derivadas parciales obtendremos:
r r r
∂τ ∂ξ ∂ ξ2
∇ = 2µ∇ + 3λ∇
∂t ∂t ∂t
r r r
∂(ρh) ∂(∇τ) ∂(ρa)
+ =
∂t ∂t ∂t

y por tanto podemos eliminar →τ:

47
 r r r r
∂(ρh) ∂ξ ∂ ξ2 ∂(ρa)
(76) + 2µ∇ + 3λ∇ =
∂t ∂t ∂t ∂t

En el tercer→ término podemos sustituir mediante la

ecuación (9) el tensor ξ2.

r 1 rr r rr rr r
∂ ξ2 ∂[ (Iξ)I] r ∂(Iξ) ⎛ r ∂ξ ⎞
3 ∂(Iξ)
3λ∇ = 3λ∇ = λ∇ I = λ∇ = λ∇ ⎜I ⎟
∂t ∂t ∂t ∂t ⎜ ∂t ⎟
⎝ ⎠

y sustituyendo este tercer término en (76) tenemos:

r r r r
∂ξ ⎛ r ∂ξ ⎞ ∂(ρa) ∂(ρh)
(77) 2µ∇ + λ∇ ⎜I ⎟ = -
∂t ⎜ ∂t ⎟ ∂t ∂t
⎝ ⎠

Aplicando (38) con →τ=a

→ y después con →τ=h
→, tenemos:
r r
∂(ρa) da r r
= ρ - ∇(ρv ⊗a)
∂t dt
r r
∂(ρh) dh r r
= ρ - ∇(ρv ⊗h)
∂t dt

con lo que al sustituir en (77) resultará:

r r r r
∂ξ ⎛ r ∂ξ ⎞ da dh r r r
(78) 2µ∇ + λ∇ ⎜I ⎟ = ρ - ρ - ∇(ρv ⊗[a-h])
∂t ⎜ ∂t ⎟ dt dt
⎝ ⎠

2.03.- Vamos a desarrollar algunas funciones de (78).

Multiplicando el primer término de la última ecuación
por ∇, tenemos:
r r r
∂ξ ∂ξ ∂ξ
∇[2µ∇ ] = 2µ∇[∇ ] = 2µ(∇ ⊗∇)
∂t ∂t ∂t

y multiplicando el segundo:
r r r
⎛ r ∂ξ ⎞ r ∂ξ r ∂ξ
∇ ⎜⎜ λ∇[I ]⎟⎟ = λ ∇ [I ] = λ[∇ I]
2 2

⎝ ∂t ⎠ ∂t ∂t

y la suma de ambos productos:

r r r
⎛ ∂ξ r ∂ξ ⎞ r ∂ξ
∇⎜⎜ 2µ∇ + λ∇[I ]⎟⎟ = [2µ(∇ ⊗∇) + λ(∇ I)]
2

⎝ ∂t ∂t ⎠ ∂t

48
 El producto miembro a miembro de la ecuación (78) por
∇, resulta pues:
r r r
r ∂ξ ⎛ da ⎞ ⎛ dh ⎞ r r r
(79) [2µ(∇ ⊗∇) + λ(∇ I)]
2
= ∇⎜ ρ ⎟ - ∇⎜⎜ ρ ⎟⎟ - ∇{∇(ρv ⊗[a-h])}
∂t ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

El producto miembro a miembro de la ecuación (78) por

(∇×) será la siguiente relación entre →ξ y (a
→-h
→)

r r r
⎛ ∂ξ ⎞ ⎛ d[a-h]⎞ r r r
(80) 2µ∇×⎜⎜ ∇ ⎟⎟ = ∇×⎜⎜ ρ ⎟⎟ - ∇×{∇(ρv ⊗[a-h])}
⎝ ∂t ⎠ ⎝ dt ⎠

2.04.- Antes de seguir adelante, demostraremos algunas

ecuaciones que habremos de utilizar. Partiremos de las
siguientes:
r
r 1 r r r r rr r r dξ
(4) ω = ∇×v; (7) ∇ ⊗ v =(ω×) +π; (8) Iπ = ∇v: (44) π =
2 dt
r r r r
2(∇×ω) = ∇×(∇×v) = ∇(∇v) - ∇2v

10 ecuación.
r r r r r r
∇(∇×ω)= 0 = -∇(ω×∆) = -∇[(∇ ⊗ v)∇ -∇(-π∇) = -∇(∇2v) + ∇(∇π) =
r r rr r r r r
= -∇2(∇v) + ∇(∇π) = -∇2(Iπ)+∇(∇π) = -(∇2I)π + (∇ ⊗∇)π
Tenemos pues:
r r
rr r r dξ dξ
(81) ∇2Iπ = (∇ ⊗ ∆)π ⇔ ∇2I = (∇ ⊗∇)
dt dt
→:
20 ecuación. Hay 2 desarrollos distintos de ∇×ω
r r r r
(82) 2(∇×ω) = ∇×(∇×v) = ∇(∇v) - ∇2v
r r r r r
2(ω×∇) = 2[(∇ ⊗ v)∇] - 2π∇ = 2∇2v-2∇π
y sumando miembro a miembro, hallamos:
r r r
(83) ∇2v = 2∇π - ∇(∇v)

30 ecuación.

Tenemos

r 1 r
(84) ∇ω = ∇ (∇×v) = 0
2

y por consiguiente:

49
 r r r r
∇×(∇×ω) = ∇(∇ω) - ∇2ω = -∇2ω

pero por otra parte:

r r r r r r
-∇×(∇×ω) = ∇×(ω×∇) = ∇×[(∇ ⊗ v)∇] -∇×(π∇) = ∇×(∇2v) -∇×(∇π) =
r r r r
= ∇2(∇×v) - ∇×(∆π) = 2∇2ω - ∇×(∇π)

y de la suma miembro a miembro de estas dos últimas ecuaciones,

obtenemos:
r r
(85) ∇2ω = ∇×(∇π)

2.05.- En los próximos párrafos y hasta que no se

advierta de lo contrario, nos situaremos en los siguientes
supuestos:

a) La magnitud →
h es uniforme en el dominio considerado.

b) La magnitud ρ es siempre finita.

c) Las variaciones de forma consideradas en un

movimiento, son infinitesimales, con arreglo a lo siguiente:
→ es infinitesimal, y por tanto
c 1) La magnitud velocidad v
→ → →
∇⊗v y sus componentes ω y π también.
c 2) Las derivadas en tiempo y espacio de las distintas
magnitudes →τ que se consideran, son infinitesimales.

2.06.- Los supuestos anteriores nos permiten las

siguientes simplificaciones

1).- Ecuación (12)

r r
dτ r r ∂τ
= (v∇)τ +
dt ∂t

queda en:
r r
dτ ∂τ
(86) =
dt ∂t

r r rr rr
2).- Ecuación φ(ρτ) = τ(φρ) + ρ(φτ)
→ es una función de ∇ tal como ∇, [∇×] ó [∇⊗] )
(ϕ

queda en:
(87) →(ρτ
ϕ →) = ρ(ϕ
→→τ)

Es decir:

50
 r r r r r r
(88) ∇(ρτ) = ρ(∇τ); (∇×)(ρτ) = ρ(∇×)τ; ∇ ⊗ρτ = ρ(∇ ⊗ τ)

3).- Ecuación (38)

r r
dτ r r ∂(ρτ)
ρ = ∇(ρv ⊗ τ) +
dt ∂t

si además tenemos en cuenta el caso 1), queda en:

r r
d(ρτ) dτ
(89) = ρ
dt dt

lo que es fácil ver que vale también si, en lugar de ρ,

consideramos cualquier función de ρ.

2.07.- 10 vibración característica de la materia.

Vamos a proceder a la simplificación de la ecuación

(79) de acuerdo con los nuevos supuestos admitidos.

El primer miembro de (79) por (81) y (86) se transforma

en:
r r
r ∂ξ 2 ∂ξ
r
[2µ(∇ ⊗∇) + λ ∇ I]
2
= (2µ + λ)∇ I
∂t ∂t

→El segundo →miembro por (88), si consideramos la

magnitud h uniforme y v infinitesimal, se transforma en:
r
da
ρ∇
dt

Pero la ecuación (27) nos dice:

r d r r rr
∇a = (∇v) - 2ω2 + ππ
dt

que derivada respecto a t y simplificada, despreciando los dos

últimos términos por ser de orden infinitesimal inferior
queda en:
r
da d2 r
∇ = (∇v)
dt dt2

y por tanto la ecuación (79) se puede escribir así:

2µ + λ 2 r ∂2 r
(90) ∇ (∇ v) = (∇v)
ρ ∂ t2

La elasticidad conduce a la materia a un movimiento

51
que en el límite de los supuestos admitidos es pues vibratorio
armónico sostenido con una velocidad de propagación

2µ+λ
ρ

Esta vibración es característica del material elástico,

ya que no depende del condicionamiento de cada caso particular, y
→ es la velocidad relativa del aumento de volumen de los
como ∇v
elementos de materia infinitesimales es una vibración en volumen,
y por tanto en densidad y presión (ondas de condensación).

2.08.- 20 vibración característica de la materia.

Procediendo ahora a a la simplificación de la ecuación

(80) antes obtenida, en forma análoga a la efectuada sobre la
(79), queda en la siguiente forma:
r
r da
2µ∇×(∇π) = ρ(∇× )
dt

Pero tenemos:
r r
1 r dω r r rr 1 r dω
(32) (∇×a) = + ω(∇v) - πω ⇒ (∇×a) =
2 dt 2 dt

habiendo simplificado el segundo miembro. Si esta ecuación la

derivamos respecto a t, obtenemos:
r
d r ∂2 ω
(∇×a) = 2 2
dt ∂t

Por otra parte tambien conocemos:

r r
(85) ∇2ω = ∇x(∇π)

y sustituyendo en (80) resulta finalmente:

r
µ 2r ∂2ω
(91) ∇ω =
ρ ∂ t2

Resulta pues otro movimiento vibratorio armónico

sostenido con velocidad de propagación

µ
ρ

que es función únicamente del módulo de rigidez y de la masa

específica.

Esta segunda vibración también es característica del

52
 → es la rotación de la materia, es una
material elástico y como ω
vibración en rotación puntual (ondas de distorsión).
→.
2.09.- Vibración de v

Partiendo de la ecuación (78), al simplificarla queda

en la forma siguiente:
r r
r r da ⎛ ∂2v ⎞
2µ∇π + λ∇(∇v) = ρ ⎜=ρ 2 ⎟
dt ⎝ ∂t ⎠

y sustituyendo el primer término por (83), tendremos:

r
r r r ∂2v
µ ∇2v + µ∇(∇v) + λ∇(∇v) = ρ 2
∂t

o sea
r
∂2 v µ r µ +λ r
= ∇2v + ∇(∇v)
∂t 2
ρ ρ

Poniendo por valor del último término el dado por la

ecuación (82) resulta:
r
∂2 v 2µ +λ 2 r 2(µ +λ) r
= ∇v + (∇×ω)
∂t 2
ρ ρ

Atendiendo a esta ecuación, vemos que para ∇×ω→=0

→ la
→ →
→ → como ∇v, y →atendiendo a la anterior, vemos que
magnitud v vibra
→)=0
para ∇(∇v , v vibra como ω.

Así pues, en general, el movimiento de v → no es

vibratorio armónico. Sólo lo es en casos especiales y entonces se
ajusta a una de las dos vibraciones características.

2.10.- Es fácil comprobar que la primera vibración

caracteristica es común a la magnitudes
→ derivadas respecto al
tiempo de la densidad, presión, ξ2 y →τ2 y que el→ movimiento de las
magnitudes derivadas respecto al tiempo de ξ y →τ es indeter-
→.
minado como el de v

2.11.- Vibración de un gas perfecto.

Si no consideramos los movimientos moleculares entre

dos regiones de un gas perfecto, no hay inconveniente en aplicar
al mismo las hipótesis sucesivas que se han considerado.

Tratándose de un gas perfecto, podemos admitir también

que el módulo de rigidez es nulo y ello conduce a las siguientes
consecuencias por lo que respecta a las vibraciones elásticas:
→.
a) No hay vibración de ω

53
 b) La primera vibración característica es la única y
tendrá por velocidad de propagación

λ
ρ

Ahora bien, el módulo de compresibilidad es según (65)

2µ + 3λ
χ =
3

y como µ es nulo, y por tanto χ=λ resulta la siguiente velocidad

de propagación:

χ
ρ

2.12.- Onda plana longitudinal.

Por hipótesis, las velocidades de todos los puntos son

normales a los planos de onda, no varían de dirección y son
iguales para todos los puntos de un mismo plano de onda.
→
→=0
Estamos en el caso ∇×ω y por tanto de vibración
única con velocidad de transmisión

2µ + λ
ρ

2.13.- Onda plana transversal.

Por hipótesis, las velocidades de todos los puntos son

paralelas a los planos de onda, y para todos los puntos de un
mismo plano de onda son las mismas.

En consecuencia, no hay →variaciones de volumen en

→) = 0.
ningún elemento material y ∇(∇v
→, las derivadas de →ξ y →τ tienen
→, v
Por consiguiente, ω
movimiento armónico sostenido con velocidad de transmisión

µ
ρ

54
 APENDICE B

→.
2.04.- Otro cálculo de ∇⊗a

Sea en un sistema original ó 1 un punto material móvil

→ , derivada espacial de v
con velocidad v → igual a ∇⊗v
→ = (ω →×)+π, y
→ 0
aceleración a0 y consideremos como sistema móvil o sistema 2, al
sistema natural del punto material en aquel momento, o sea con
origen en el punto material, rotación ω→ y traslación v
→.
0

Aplicando la ecuación general de derivación (17) a →

r en
el entorno infinitesimal del punto y con origen en el mismo,
teniendo en cuenta la igualdad (19) obtenemos:
r
⎛ dr ⎞ r r rr r r r r
⎜ ⎟ = ωxr + πr = (∇ ⊗ v)r = v - v0
⎝ dt ⎠1

Derivando ahora en 1 respecto al tiempo, tendremos:

r r r r r
⎛ d2r ⎞ ⎛ dω ⎞ r r ⎛ dr ⎞ ⎛ dπ ⎞ r r ⎛ dr ⎞
⎜ 2⎟ = ⎜ ⎟ ×r + ω× ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ r + π ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠1 ⎝ dt ⎠1

Pero tenemos
r
⎛ d2r ⎞ →-a
→ = (∇⊗a
→)r
→
⎜ 2⎟ = a
⎝ dt ⎠1
0

r
r ⎛ dr ⎞ →×[(ω
→×r
→) + → →×)∗(ω
→] =[(ω →×)]r →×)∗π
→ + [(ω →]r
→
ω×⎜ ⎟ = ω πr
⎝ ⎠1
dt
r
r ⎛ dr ⎞
π⎜ ⎟ = → →×r
π[(ω →) + →
πr→] = {[→ →×)] + [→
π∗(ω →]}r
π∗π →
⎝ dt ⎠1

y sustituyendo valores en la derivada y suprimiendo de todos los

términos el factor común →
r por ser un tensor cualquiera, queda la
siguiente expresión de ∇⊗a →:
r r
→ ⎛ dω ⎞ dπ →×)∗(ω
→×)] + [(ω
→×)∗π
→] + [→ →×)] + [→ →]
∇⊗a = ⎜ × ⎟ + + [(ω π∗(ω π∗π
⎝ dt ⎠ dt

o sea la ecuación (26) hallada en '2.04.

2.07.- Vamos a demostrar directamente las dos igualda-

des últimas.

a) Utilizando un vector auxiliar →

m cualquiera tenemos:

55
 →×)∗(ω
→×)]m →×(ω
→ = ω →×m →m
→)= (ω →-ω
→)ω →2m
→= (ω →⊗ω
→)m →→
→2I
→- ω
[(ω → m
⇔ (ω →×)∗(ω
→×) = ω→⊗ω→ - ω→I
2

y por lo tanto
→ → → → →
→×)] = I →→ →2 - 3ω
→2 = -2ω
→2
I[(ω ×)∗(ω (ω⊗ω) - ω2(II) = ω
→ →×)∗π
→] + [→π∗(ω
→×)]
b) Sea el tensor A = [(ω

Utilizando un vector auxiliar m → como en el caso

anterior y añadiendo y quitando un término → π(→
πm→), tendremos:
→→ →×(→ →) + →
Am = ω πm π(→ →) - →
πm π(→ →) + →
πm π(ω→×m→)=
→ → → → → → →
= [(ω×)-π](πm) + π{[(ω×)+π]m} →
→⊗∇ es el tensor transpuesto de ∇⊗v
y como v →×) + →
→ = (ω π, será
→ →
igual a π - (ω×) y por tanto
→→ →⊗∇)(→ →) + → →)m
→]
Am = -(v πm π[(∇⊗v
Desarrollaremos el primer término sabiendo que por ser
→
π un tensor simétrico de 21→orden
→ que →
→ y b →⊗b)=→ → se verifica para
→) ó sea (→ → →cualquier
→)b → → par
de vectores a π(a π(b⊗a πa =(πb)a :
→⊗∇)(→
-(v πm→)= -[(→
πm →]∇= -∇[(→
→)v πv→)m
→]

Para el segundo término se tendrá:

→
π[(∇⊗v →]= →
→)m →)v
π[(∇m →)(→
→]= (∇m πv→)

y sustituyéndolos ambos y aplicando las reglas del doble producto

vectorial, tendremos:
→→
Am = -[(→
πv →]∇ + (→
→)m πv →) = [∇×(→
→)(∇m πv→)]×m
→

y por consiguiente
→
A = [∇×(→
πv→)]×

→
2.14.- Relación entre ∇⊗p →.
y ∇⊗v

Teniendo en cuenta (39) al aplicar la ecuación (12) a

→, obtenemos:
la magnitud p
r r
dp r r r ∂p
= 0 = (v∇)p +
dt ∂t

Derivando espacialmente miembro a miembro se tiene:

r
r r r ∂p r r r r ∂ r
0 = ∇ ⊗[(v∇)p] + ∇⊗ = ∇ ⊗[(v∇)p] + ∇ ⊗[(v∇)p] + (∇ ⊗ p)
∂t ∂t

y desarrollando los tres últimos términos, obtenemos:

56
 → cualquiera resulta:
Primer término. Utilizando un vector a
→∇)p
{∇⊗[(v →]}a
→= (a
→∇)[v
→(∇⊗p
→)]= [(a
→∇)v
→](∇⊗p
→)= (∇⊗p
→)[(∇⊗v
→)a
→]
⇔ → → → →
∇⊗[(v∇)p] = (∇⊗p)∗(∇⊗v)
Segundo término:
→∇)p
∇⊗[(v →] = (v
→∇)(∇⊗p
→)
→:
Ultimo término. Aplicaremos (12) a ∇⊗p

∂ r d r r r
(∇ ⊗ p) = (∇ ⊗ p) - (v∇)(∇ ⊗ p)
∂t dt

Sustituyendo los antiguos valores por los ahora

obtenidos, y omitiendo los dos términos opuestos que se anulan
entre sí, resulta:
r r r d r r r d r
0 = (∇ ⊗ p)∗(∇ ⊗ v) + (∇ ⊗ p) ⇔ -(∇ ⊗ p)∗(∇ ⊗ v) = (∇ ⊗ p)
dt dt

Si tenemos en cuenta que ∇⊗p → según (40) es un tensor

regular, tendrá inverso, y además su→ producto matricial por este
inverso será el tensor fundamental I.

Por consiguiente, al multiplicar matricialmente los dos

miembros por (∇⊗p→)-1 se tendrá:
r
r r -1 d(∇ ⊗ p)
(42) -(∇ ⊗ v) = (∇ ⊗ p) ∗
dt

57
 APENDICE C

1.12.3.- Utilizando
→ los módulos E y m puede hallarse
con facilidad el tensor dξ correspondiente a un d→τ dado.

Efectivamente, la ecuación (60) nos dice:

→ →
d→τ = 2µdξ + 3λdξ2

pero tambien sabemos que

1 r
r r r (d σx+d σy +d σz)I
d τ2 d τ2
d ξ2 = = = 3
k2 2µ + 3λ 2µ + 3λ

y sustituyendo en la anterior ecuación se tiene

r r λ r
dτ = 2µdξ + I(d σx+d σy +d σz)
2µ + 3λ
→
Dividiendo por 2µ y despejando dξ se tendrá:
r r
dτ λ r
dξ = - I(d σx +d σy +d σz)
2µ 2µ(2µ +3λ)

Por otra parte, de las expresiones de E y de m en

función de λ y µ se deduce inmediatamente que

m λ µ +λ λ
= =
E 2µ +2λ µ(2µ +3λ) 2µ(2µ +3λ)

y eliminando λ se encuentra

E = 2µ(1+m)

Sustituyendo, tendremos
r 1+ m r m r
dξ = dτ - (d σx+d σy +d σz)I
E E

obteniendo finalmente:

1+ m m 1
dex = d σx - (d σx +d σy +d σz)= [dσx - m(dσy +d σz)]
E E E

⎧d σx- m(d σy +d σz) (1+ m)d τz (1+ m)d τy ⎫

r 1⎪ ⎪
{dξ} = ⎨ (1+ m)d τz d σy- m(d σz+d σx) (1+ m)d τx ⎬
E⎪
⎩ (1+ m)d τy (1+ m)d τx d σz- m(d σx+d σy)⎪⎭

59
 2.07.- Ecuación diferencial de las ondas armónicas
sostenidas en un campo tensorial →τ.

Es la siguiente:

∂2 r r
τ = v2∇2 τ
∂t 2

Ensayaremos la solución →τ0eα con α = mt-ax, siendo →τ0

→→ un
→
tensor uniforme y a un vector uniforme.

Obtenemos para el primer miembro:

∂ r ∂ r ∂α r
(τ0eα) = τ0 eα = τ0eα = τ0eα m
∂t ∂t ∂t

∂2 r α ∂ r r ∂ r
(τ e ) = (τ0eα m) = τ0 m eα = τ0 m2eα
2 0
∂t ∂t ∂t

Y para el segundo:

∇(→τ0eα)= →τ0∇eα= →τ0[-{(a

→x→)∇}eα]= →τ [-a
0
→⊗∇)eα]= -→τ a
→(x → α
0 e

∇2(→τ0eα)= →τ0∇2eα = →τ0[∇(∇eα)] = →τ0∇(-a

→eα) = →τ a
0
→2eα

Sustituyendo en la ecuación queda:

∂2 r α m2 2 r α
(τ0e ) = r ∇ (τ0e )
∂t2 a2
m2
y la solución es satisfactoria para r 2 = vr 2
a
→ se
Para la ecuación de la onda plana de dirección u
acostumbra a considerar la siguiente ecuación:
rr
r r ux
τ = τoe-i 2π(νt- λ )

siendo →
u un versor, v la frecuencia y λ la longitud de onda. Esta
fórmula se ajusta a la obtenida anteriormente haciendo v2 = v2λ2.

60