CAPÍTULO III: CINEMÁTICA I

3.0 Introducción
Todo movimiento es relativo, un objeto se encuentra en movimiento con respecto al otro,
cuando su posición media relativa al segundo cuerpo, está cambiando con el tiempo. Por otro
lado, si la posición relativa cambia con el tiempo, el
objeto se encuentra en reposo relativo. Por
consiguiente, tanto el movimiento como el reposo son
conceptos relativos; es decir dependen de la condición
del objeto con relación al cuerpo que se usa como
referencia. Por ejemplo, un árbol y una casa se
encuentran en reposo relativo con respecto a la tierra,
pero en movimiento con respecto al sol, cuando un tren
pasa por una estación, decimos que el tren está en
movimiento relativo con respecto a la estación, pero el
pasajero del tren bien puede decir que la estación se
encuentra en movimiento en la dirección opuesta.
Entonces, para describir un movimiento, el observador
debe definir un sistema de referencia con relación al
cual se describe el sistema en movimiento. En la figura 5.0 se tiene dos observadores O y O´ y
una particular P.
Estos observadores utilizan los sistemas de referencia XYZ y X´Y´Z´, respectivamente. Si O y
O´ se encuentran en reposo entre sí, observarán el mismo movimiento de la partícula P. Pero si O
y O´ se encuentran en movimiento relativo, sus observaciones del movimiento de P serán
diferentes. Por ejemplo, consideremos dos observadores, uno sobre el sol y el otro sobre la tierra,
estudiando ambos el movimiento de la luna. Para un observador en la tierra que usa el marco de
referencia X´Y´Z´, la luna parece describir una órbita casi circular alrededor de la tierra. Sin
embargo, para el observador ubicado en el sol, que utiliza el marco de referencia XYZ, la órbita
de la luna aparece como una línea ondulante. Sin embargo, si los observadores conocen su
movimiento relativo, pueden fácilmente reconciliar sus observaciones respectivas.

3.1. Concepto de cinemática. Es la rama de la física que trata del estudio del movimiento de los
cuerpos en general, y en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material, sin
considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita, esencialmente, al estudio de la
trayectoria en función del tiempo, donde las coordenadas de posición de la partícula (o partículas)
x  x0  v x t  x  f (t )  x(t )
y  y0  v y t  y  g (t )  y (t )
r  r0  vt , donde r  xiˆ  yjˆ  ( x, y )  r  f (t )  r (t )
Por ejemplo
x  10  20t  x  x(t )
y  15  12t  y  y(t )
x  10  x  x(t )  constante

rA  d  rB  d  rB  rA  d (t )
d  rB  rA  d (t )
x  10  20t  d x  d x (t )  x  10  20t , es decir d x  x  x0  20t
y  15  12t  d y  d y (t )  y  15  12t , es decir d y  y  y0  12t
Como se puede observar, esta expresiones estan en función del tiempo. La función que describe
la trayectoria recorrida por el cuerpo (o partícula) depende de la velocidad (la rapidez con la que
cambia de posición un móvil) y de la aceleración (variación de la velocidad respecto del tiempo).
El movimiento de una partícula (o cuerpo rígido), se puede describir según los valores de
velocidad y aceleración, que son magnitudes vectoriales.
La aceleración es el ritmo con el que cambia la velocidad. La velocidad y la aceleración son las
dos principales magnitudes que describen cómo cambia la posición en función del tiempo.

3.1.1. Elementos básicos de la cinemática: Los elementos básicos de la cinemática son el

espacio, el tiempo y un objeto móvil.
En la mecánica clásica se admite la existencia de un espacio absoluto, es decir, un espacio
anterior a todos los objetos materiales e independientes de la existencia de estos. Este espacio es
el escenario donde ocurren todos los fenómenos físicos, y se supone que todas las leyes de la
física se cumplen rigurosamente en todas las regiones del mismo. El espacio físico se representa
en la mecánica clásica mediante un espacio euclidiano. Análogamente, se admite la existencia de
un tiempo absoluto, que transcurre del mismo modo en todas las regiones del Universo y que es
independiente de la existencia de los objetos materiales y de la ocurrencia de los fenómenos
físicos.

3.2. Movimiento.
Se denomina movimiento al cambio continuo de posición en el tiempo de un cuerpo con
respecto a otro considerado fijo o de referencia. El movimiento es relativo.
Móvil. Todo objeto material o cuerpo que se encuentra en movimiento. El móvil más simple que
se puede considerar es el punto material o partícula, cuya descripción del movimiento o
cinemática del móvil, se denomina cinemática de la partícula, y cuando el móvil se trata de un
cuerpo rígido, se puede considerar como un sistema de partículas y hacer extensivos análogos los
conceptos; en este caso se le denomina cinemática del cuerpo rígido.

Trayectoria. Es la curva o recta que describe un móvil.

3.2.1. Clasificación del movimiento.
El movimiento se clasifica según su trayectoria y según su velocidad
(a) Según su trayectoria: Rectilíneo cuando el móvil describe una recta y Curvilíneo cuando
el móvil describe trayectorias circulares, elípticas, parabólicas, etc.
 (b) Según su velocidad: movimiento uniforme cuando la velocidad del móvil no cambia al
transcurrir el tiempo y movimiento variado cuando la velocidad cambia al transcurrir el
tiempo. En donde se define la aceleración como cambio de velocidad.
Si la aceleración constante, el movimiento se llama uniformemente variado y pueden ser:
acelerado cuando la velocidad aumenta (aceleración positiva) y retardado cuando la
velocidad disminuye (aceleración negativa). En general la aceleración es variable.
Velocidad v = (20i)ˆ m/s , cuya rapidez es v = 20 m/s
ˆ m/s , cuya rapidez es u = 20 m/s
Velocidad u = 20(-i)
ˆ m/s y v - u = 0
v -u = (40i)
v +u = 0 y v + u = 40m/s
MRU
d  x  x0  vt
MRUV
v = v0  at
v2 =v02  2a( x  x0 )
1
x  x0  v0t  at 2
2

3.3. Repaso de Matemáticas

 Para tener la mejor comprensión del desarrollo de los tópicos de la física, es importante
la herramienta matemática, en el tema de cinemática, las derivadas e integrales son indispensables
como herramientas de apoyo.

3.3.1. Derivada.
La derivada de una función mide la rapidez con la que cambia el valor de dicha función
matemática, conforme cambia el valor de su variable independiente. La derivada de una función
es un concepto local, es decir, se calcula como el límite de la rapidez de cambio de la función con
respecto a su variable independiente en cierto intervalo y cuando el intervalo considerado se torna
cada vez más pequeño (se aproxima a cero). Por ello se habla del valor de la derivada de una
función en un punto dado. Un ejemplo usual aparece cuando se estudia el movimiento de un
objeto. Si una función representa la posición de un objeto con respecto al tiempo, su derivada es
la velocidad de dicho objeto. Un avión que realice un vuelo de 4500 km entre las 12:00 horas y
las 18:00 horas, viaja a una velocidad media de 750 km/h. Sin embargo, puede estar viajando a
velocidades mayores o menores en el trayecto de la ruta. En particular, si entre las 15:00 horas y
las 15:30 horas recorre 400 km, su velocidad media en ese tramo es de 800 km/h. Para conocer
su velocidad instantánea a las 15:20 horas, por ejemplo, es necesario calcular la velocidad media
en intervalos de tiempo cada vez menores alrededor de esta hora: entre las 15:15 horas y las 15:25
horas, entre las 15:19 horas y las 15:21horas.
Entonces el valor de la derivada de una función en un punto, puede interpretarse geométricamente
como la pendiente de la recta tangente a la gráfica de la función en dicho punto. La noción de
derivada puede generalizarse para el caso de funciones de más de una variable con la derivada
parcial y el diferencial.
La notación de la derivada que se utiliza son el apostrofe (´) cuando se deriva con respecto a la

coordenada, por ejemplo con respecto a “x” y punto ( ) cuando se deriva con respecto al tiempo
“t”. por ejemplo
d d
Si la función es y  f ( x) , la derivada con respecto a “x”, es y f ( x ) , se denota
dx dx
d
como, y y f
dx
d d
Si la función es y  f (t ) , la derivada con respecto a “t”, es y f (t ) , se denota como,
dt dt
d
y y f y se trata de las derivadas de orden superior con respecto al tiempo se aumentan
dt
los puntos, como por ejemplo

d2 d3
f y f, f y f , así sucesivamente.
dt 2 dt 3

3.3.2. Derivada de algunas funciones simples.

Función Derivada Ejemplos
Constante
y C d y 13 d
C 0 13 0
dx dx
Identidad
d dy dx
y x y 1
dx dx dx
Funciones potenciales
y un d
y nu n 1 d
u y (3x 2 5)2 d
y 2(3 x 2 5)6 x
dx dx dx
n
y u d 1 d 1 d 1 6
y n n 1
u y 3
y 3 4
(2)
dx u dx (2 x 5) dx (2 x 5) (2 x 5) 4

y u d 1 1 d y 5x d 1 5 5 1
y u y
dx 2 u dx dx 2 5x 2 5x
y m
u d 1 1 d y 3
3x 2 d 1 6x
y u y
dx m m u m 1 dx dx 3 3 (3x 2 ) 4

eu
2
y d d y e(3 x 1) d 2
y eu u y e(3 x 1)
(6 x)
dx dx dx
au
2
y d d y 2(5 x 1) d 2
y a u ln a u y 2(5 x 1)
ln 2(10 x)
dx dx dx
Funciones logarítmicas
y ln u d 1 d y ln(5 x 2 7) d y 1
y u 2
(10 x)
dx u dx dx 5x 7
y log a u d 1 d y log 2 (5 x 1) d 5
y (log a e) u y log 2 e
dx u dx dx 5x 1

Funciones trigonométricas
y senu d d y sen(5 x 2 )d
y cos u u y cos(5 x 2 )(10 x)
dx dx dx
y cos u d d y 2
cos(3x ) d
y senu u y sen(3 x 2 )(6 x )
dx dx dx
y tan u d d y tan(7 x) d
y sec 2 u u y 7 sec 2 (7 x)
dx dx dx
y cot u d d y cot(4 x 5) d
y cosec 2 u u y 4 cos ec 2 (4 x 5)
dx dx dx

y sec u d d sec(4 x 2 ) d
y sec u tan u u y y sec(4 x 2 ) tan(4 x 2 )(8 x)
dx dx dx
 y cosec u d d y cosec( x3 ) d
y cosec u cot u u y csec( x 3 ) cot( x 3 )(3 x 2 )
dx dx dx

y sen 1u d
y
1 d
u y sen 1 (2 x3 ) d y 1
(6 x 2 )
dx 1 u 2 dx dx 1 (2 x ) 3 2

y cose 1 u d
y
1 d
u y cos 1 (3x) d
y
3
dx 1 u 2 dx dx 1 (3x)2
y tan 1 u d
y
1 d
u y tan 1 ( x 3 ) d 3x 2
y
dx 1 u 2 dx dx 1 x6
Derivadas de sumas, restas, producto y cociente de funciones
y u d d y 8x2 d
y u y 8(2 x) 16 x
dx dx dx
y u v w d d d d y 8 x 2 3x 10 d
y u v w y 16 x 3
dx dx dx dx dx

y uv d d d y x 2 cos x d
y v u u v y 2 x cos x x 2 senx
dx dx dx dx
u du d 2 x2 d 4 x( x3 1) (2 x 2 )(3x 2 ) 4 x3 4 x 6 x 4
y v -u v y y
v d dx dx x3 1 dx ( x3 1)2 ( x3 1)2
y
dx v2

Integrales
Las integrales son operadores matemáticos que se aplican a una función continua, lo
más importante en una integral tiene que estar presente un elemento llamado diferencial “du ó
dx”. Las fórmulas generales de la integral para las funciones f (u ) y g (u ) son:

1. kf (u)du k f (u)du y

2. ( f (u) g (u))du f (u)du g (u)du

Integrales de algunas funciones

 du u C sec2 du tan u C

n un 1 csc2 du co t u C
u du C, n 1
n 1

du sec u tan udu sec u C

ln u C
u

eu du eu C c sc uco t udu c sc u C

sen udu cos u C du u

sin 1 ( ) C
a 2
u 2 a

cosudu senu C du 1 u
2 2
tan 1 ( ) C
a u a a

tan udu ln sec u tan u C du 1 u a

Ln C
u 2
a 2 2a u a

cot udu ln sin u C du

Ln(u u2 a2 ) C
2 2
a u

c sc udu ln csc u co t u C sec udu ln sec u tan u C

au eu
a u du C e u du C
ln a

INTEGRALES DEFINIDAS.
b

 f ( x)dx  g ( x)  g (b)  C  ( g (a)  C )  g (b)  g (a)

b
a
a

Ejemplos
2
a2 a0 a2 1 1
1) a u du (a 2 1) es decir.
0
ln a ln a ln a ln a ln a
2
1
a u du (a 2 1)
0
ln a
2) Hallar la integral
/2

cos d 1ó
0
 /2
cos d sen 0
sen( / 2) sen(0) .

3.3. Sistemas de coordenadas.

En el estudio del movimiento, los sistemas de coordenadas más útiles se encuentran
viendo los límites de la trayectoria a recorrer o analizando el efecto geométrico de la aceleración
que afecta al movimiento. Así, para describir el movimiento de un talón obligado a desplazarse a
lo largo de un aro circular, la coordenada más útil sería el ángulo trazado sobre el aro, del mismo
modo, para describir el movimiento de una partícula sometida a la acción de una fuerza central,
las coordenadas polares serían las más útiles. En la gran mayoría de los casos, el estudio
cinemático se hace sobre un sistema de coordenadas cartesianas, usando una, dos o tres
dimensiones, según la trayectoria seguida por el cuerpo. En la figura 3.1 se muestra las
representaciones gráficas de las coordenadas cartesianas.

(a) En el plano (bidimensional) (b)En el espacio (tridimensional)

Figura 3.1. Sistema de coordenadas cartesianas.

3.3.1. Sistema de referencia inercial. Es aquel sistema utilizado por un observador que no está
sujeto a interacciones externas ó también es el sistema donde se cumple la primera ley de Newton
(sistema de referencia en reposo absoluto o en movimiento sin aceleración).

3.4. Vector de Posición. Es una cantidad vectorial, que define el punto donde se encuentra un
móvil o partícula en relación al origen de coordenadas, por lo que se identifica con el punto en el
espacio. Como vector se expresa como:
r  xiˆ  yjˆ  zkˆ 3.1
El vector se extiende desde el origen de coordenadas hasta la posición final. En la figura 3.2, se
muestra dos vectores de posición rA y rB , donde el vector de posición en el punto inicial A es
rA  xAiˆ  y A ˆj  z Akˆ y el vector de posición en el punto final B es rB  xBiˆ  yB ˆj  zB kˆ

.4.1. Desplazamiento ( d ). Es una cantidad vectorial, que define el cambio de la posición de un

punto o partícula. El vector se extiende desde la posición inicial A hasta la posición final B.
Cuando se habla del desplazamiento de un cuerpo en el espacio solo importa la posición inicial
del cuerpo, más no la posición final, ya que la trayectoria que describe el cuerpo no es de
importancia si es igual a la final.
Figura 3.2 Vector desplazamiento y distancia recorrida a lo largo de un camino.

En la figura 3.2, el vector de desplazamiento y su módulo son respectivamente,

d  rB  rA  ( xB  xA )iˆ  ( yB  y A ) ˆj  ( zB  z A )kˆ 3.2

d  d  rB  rA  ( xB  xA )2  ( yB  y A )2  ( zB  z A )2
El vector desplazamiento permite describir en forma completa, el movimiento y el camino de una
partícula. Como se puede observar en la figura 3.2, el desplazamiento es en general, distinto a la
distancia recorrida.
El desplazamiento se expresa en metros (m), centímetros (cm), kilómetros (km), millas (mll), pies
(pie), etc.
3.5. Velocidad. Es una magnitud física de carácter vectorial que expresa el desplazamiento de un
objeto por unidad de tiempo. Se representa por v o v. Sus dimensiones son L / T . Su unidad en
el sistema internacional (SI) es (m/s =ms-1).
En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad deben considerarse la
dirección del desplazamiento y el módulo, el cual se denomina celeridad o rapidez

Figura 3.3: Representación gráfica para la definición de la velocidad

Para el tiempo igual a t, el móvil se encuentra en el punto A

rA  xAiˆ  y A ˆj  z Akˆ  x(t)iˆ  y (t) ˆj  z (t)kˆ ,

para el tiempo igual a (t  t )

rB  xBiˆ  yB ˆj  zB kˆ  r (t  t )  x(t  t )iˆ  y (t  t ) ˆj  z (t  t )kˆ ,

El desplazamiento s

s  rB  rA  x(t  t )iˆ  y (t  t ) ˆj  z (t  t )kˆ  x(t )iˆ  y (t ) ˆj  z (t )kˆ

s  ( x(t  t )  x(t ))iˆ  ( y(t  t )  y(t )) ˆj  ( z (t  t )  z (t ))kˆ

s  r (t  t )  r (t )  d ó

3.5.1. Velocidad Media. Sea una partícula que se mueve describiendo una trayectoria en el
espacio desplazándose desde el punto A y para por el punto B, la partícula al pasar por el punto
A en el tiempo t tiene un vector de posición r(t ) y al pasar por el punto B en el tiempo t  t ,
tiene vector de posición r(t  t ) .

La velocidad media es la relación entre el vector desplazamiento y el intervalo de tiempo, es decir:

d rA  rB  r s
vM     3.3
t t t t

Por ejemplo

r(t )  (3iˆ  4t 2 ˆj )m

d  r (t  t0 )  r (t0 )  r  r0

t0  0 s , r0  (3iˆ)m  r (t  0) y t  10s r  (3iˆ  400 ˆj )m  r (t  10)

d  r  (400 ˆj )m

t  t  t0  10  0  10s , es decir, t  10s .

La velocidad media

d rA  rB r
vM   
t t t

r (400 ˆj )m
vM    (40 ˆj )m / s
t 10s

Su módulo ó rapidez de la velocidad media es v M  40 m/s

3.5.2. Velocidad instantánea. Es la velocidad en un instante dado de tiempo o en cada punto. La

expresión matemática se escribe como:

r dr dx ˆ dy ˆ dz ˆ
v  lim   i j k 3.4
t  0 t dt dt dt dt

dr dx ˆ dy ˆ dz ˆ
v  i j k
dt dt dt dt

Ejemplo

r  (3iˆ  4t 2 ˆj )m = r  xiˆ  yjˆ)m

 dr dx ˆ dy ˆ dz ˆ
La velocidad instantánea es: v   i j k
dt dt dt dt

dr d 3 ˆ d (4t 2 ) ˆ
v  i j  8tjˆ m / s
dt dt dt

Velocidad instantánea v  8tjˆ m/s , la rapidez instantánea es v  8t m/s

Velocidad media v M  40 m/s

3.6. Aceleración. Es una magnitud física de carácter vectorial que expresa el cambio de velocidad
de un objeto móvil por unidad de tiempo. Se representa por a . Sus dimensiones son
L / T 2  LT 2 .

La unidad en el sistema internacional (SI) es (m/s2 =ms-2)

3.6.1 Aceleración media: Es el cambio de velocidad en cada intervalo de tiempo

v B  v A v
aM   3.5
t t

3.6.2 Aceleración instantánea. Es la aceleración en cada instante de tiempo, cuya expresión

matemática es:

v dv dv x ˆ dv y ˆ dv z ˆ d 2x d2y d 2z
a  lim   i j k ó a  2 iˆ  2 ˆj  2 kˆ 3.6
t 0 t dt dt dt dt dt dt dt

dv dv x ˆ dv y ˆ dv z ˆ
a  i j k.
dt dt dt dt

Posición r  (3iˆ  4t 2 ˆj )m

Velocidad instantánea

dr
v  (8tjˆ) m/s , cuyo modulo es v  (8t ) m/s
dt

Aceleración instantánea

dv
a  8 ˆjm / s 2  8 ˆjms 2 cuyo módulo es a  8 m/s 2
dt

Ejemplos
 1. Vector de posición, r  (5iˆ  3t 2 ˆj  kˆ)m ,

Velocidad media para t  1s y t  9s

r (9)  r (1) (5iˆ  3(9) 2 ˆj  kˆ)  (5iˆ  3(1) 2 ˆj  kˆ)m 3((9) 2  (1) 2 ) ˆj
vM    m/s=30ˆjm/s
9 1 8s 8

v M =30ˆjm/s y la rapidez media es v M =30 m/s

La velocidad instantánea

dr d ˆ d d d
v  (5i  3t 2 ˆj  kˆ)  5iˆ  3 t 2 ˆj  (1)kˆ)
dt dt dt dt dt

v  0iˆ  3(2)tjˆ  0kˆ  6tjˆ , es decir v  (6tjˆ) m/s

Y la aceleración instantánea es.

dv d
a  (6t ) ˆjm / s 2  (6 ˆj ) ms 2 y el módulo de la aceleración es a  6ms 2
dt dt

2. r  (5tiˆ  10t 2 ˆj  3t 5kˆ)m

Velocidad instantánea
dr d
v  (5tiˆ  10t 2 ˆj  3t 5 kˆ)  5iˆ  20tjˆ  15t 4 kˆ
dt dt
v  (5iˆ  20tjˆ  15t 4kˆ) m/s
Aceleración instantánea.

dv
a  (20 ˆj  60t 3kˆ) m/s 2
dt

A partir de la aceleración obtener la posición

dv
a , dv = adt
dt

Integrando

v t t

 dv=  adt  v  v   adt

v0 0
0
0

t
v = v0   adt ,
0
 dr
v=  dr  v dt
dt

r t t t

 dr   v dt   (v0   adt ) dt
r0 0 0 0

t t t t
r  r0   (v0   adt ) dt  r  r0   (v0   adt ) dt
0 0 0 0

t t
r  r0   (v0   adt ) dt
0 0

Si la aceleración es constante a  cons tan te

t
v = v0  a  dt  v = v0  at ,
0

v = v 0  at

La posición

t t t
r  r0   (v0  at ) dt  r0   v0dt   (at ) dt
0 0 0

t t
1
r  r0  v0  dt  a  tdt r  r0  v0t  at 2
0 0
2

1
r  r0  v 0t  at 2 , como r  xiˆ  yjˆ  zkˆ , r0  x0iˆ  y0 ˆj  z0 kˆ , v 0  v x0 iˆ  v y0 ˆj  v z0 kˆ
2

Acelracion: a  ax iˆ  a y ˆj  az kˆ

Velocidad: v  (v x0  ax t )iˆ  (v y0  a y t ) ˆj  (v z0  az t )kˆ

1 2 ˆ 1 1
La posición: r  ( x0  v x0 t  ax t )i  ( y0  v y0 t  a y t 2 ) ˆj  (z 0  v z0 t  a z t 2 )kˆ
2 2 2

1
x  x0  v x0 t  ax t 2
2
 1
y  y0  v y0 t  a y t 2
2

1
z  z 0  v z0 t  az t 2
2

1 2
La distancia recorrido o desplazamiento es d  v 0t  at
2