Motion Um003 - Es P

Configuracin y puesta en marcha del sistema CIP Motion
Manual del usuario Nmeros de catlogo 2094-EN02D-M01-S0, 2094-EN02D-M01-S1, 1756-EN2T, 1756-EN2F, 1756-EN2TR, 1756-EN3TR, 1756-L6x, 1756-L7x
Informacin importante para el usuario

Los equipos de estado slido tienen caractersticas de funcionamiento distintas de las de los equipos electromecnicos. El documento Pautas de seguridad para la aplicacin, instalacin y mantenimiento de controles de estado slido (publicacin SGI-1.1 disponible a travs de su oficina local de ventas de Rockwell Automation o en lnea en http://literature.rockwellautomation.com) describe algunas diferencias importantes entre el equipamiento de estado slido y los dispositivos electromecnicos cableados. Debido a esta diferencia y tambin a la gran variedad de usos de los equipos de estado slido, toda persona encargada de la aplicacin de estos equipos debe asegurarse de la idoneidad de cada una de las aplicaciones concebidas con estos equipos. En ningn caso Rockwell Automation, Inc. ser responsable ni asumir ninguna obligacin por daos indirectos o consecuentes que resulten del uso o de la aplicacin de estos equipos. Los ejemplos y diagramas de este manual se incluyen nicamente con fines ilustrativos. Debido a las numerosas variables y requisitos asociados con cualquier instalacin en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir responsabilidad u obligacin alguna por el uso de estos equipos basado en ejemplos y diagramas. Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligacin de patente con respecto al uso de la informacin, los circuitos, los equipos o el software descritos en este manual. Se prohibe la reproduccin total o parcial del contenido de este manual sin la autorizacin escrita de Rockwell Automation, Inc. Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA
Identifica informacin sobre prcticas o circunstancias que pueden provocar una explosin en un ambiente peligroso, lo que podra causar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas.
IMPORTANTE ATENCIN
Identifica informacin importante para la correcta aplicacin y comprensin del producto. Identifica informacin sobre prcticas o circunstancias que pueden provocar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas. Los mensajes de Atencin le ayudan a identificar y evitar un peligro, y a reconocer las consecuencias.
PELIGRO DE CHOQUE
Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o un motor) para advertir sobre la posible presencia de un voltaje peligroso.
PELIGRO DE QUEMADURA
Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o un motor) para advertir sobre superficies que podran estar a temperaturas peligrosas.
Allen-Bradley, Rockwell Automation, ControlLogix, RSLinx, RSNetWorx, RSLogix 5000, Rockwell Software y TechConnect son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc. Las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Tabla de contenido
Prefacio
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Antes de empezar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escenarios de configuracin y puesta en marcha Ayuda para seleccionar los variadores y motores Dnde encontrar los ejemplos de proyectos. . . . Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 21 21 22 23 23 24
Captulo 1 Configuracin de los mdulos CIP Motion

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creacin de un proyecto del controlador . . . . . . . . . Establecimiento de la sincronizacin de hora . . . . . . Ejemplo de topologa de sincronizacin de hora . Aada el mdulo de comunicacin 1756-ENxT. . . . . Acerca de los variadores en un proyecto . . . . . . . . . Aada un variador Kinetix 6500 Ethernet . . . . . . . . . Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establezca las asignaciones del puerto de retroalimentacin para el mdulo Kinetix 6500 . . Ejemplo de configuracin de eje primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 25 27 28 29 32 33
. . . . . . 36 . . . . . . 37 . . . . . . 37
Captulo 2 Creacin y configuracin de un eje

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cree un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configure un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina de categoras General . . . . . . . . . . . . . . . . . Asocie el eje a un mdulo variador. . . . . . . . . . . . . . Configure el eje asociado y el modo de control. . . . . Cree un grupo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . Asocie el eje a un grupo de movimiento. . . . . . . . . . Establezca el valor de Course Update Period. . . . . . . Pgina Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccione un motor de la base de datos . . . . . . . . . Seleccione un motor por Nameplate . . . . . . . . . . . . . Seleccione un motor de la memoria no voltil. . . . . . Pgina Motor Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Motor Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Load Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Master Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de configuracin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de doble lazo solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 3: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor y retroalimentacin de lazo auxiliar solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 40 42 43 44 46 47 49 50 51 51 52 54 54 55 55 57 58
. . . 58 . . . 60
. . . 66
3
3Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010
Tabla de contenido
Pginas de categora y filtros de atributos. . . . . . . . Ejemplos de filtros de atributos. . . . . . . . . . . . . Consideraciones para las reglas de filtros de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creacin de informes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . 73 . . . . . . . 76 . . . . . . . 80 . . . . . . . 82
Captulo 3 Puesta en marcha

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acoplamiento directo rotativo y lineal. . . . . . . . . . . . Transmisin rotativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionador lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades de escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descargue el proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Hookup Tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pruebe la conexin del cable y la direccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pginas de grupos de parmetros . . . . . . . . . . . . . . Pgina Autotune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software Motion Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pruebe un eje con Motion Direct Commands . . . . . . . . . Acceso a Motion Direct Commands para un eje o grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escoja un comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Group Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verificacin de comando directo de movimiento. . . . Error de ejecucin de comando directo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu sucede si el software va fuera de lnea o el controlador cambia de modo?. . . . . . . . . . . . . . . . Pueden dos estaciones de trabajo emitir comandos directos de movimiento?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 86 87 88 89 91 93 93
. 94 . 98 . 98 101 104 106 112 112 113 114 118 121 122
. . 122 . . 122 . . 122
Captulo 4 Ajuste manual

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste manual de un eje . . . . . . . . Tipos de configuracin de ejes . Configuracin de ajuste actual . Ajuste adicional . . . . . . . . . . . . Motion Generator . . . . . . . . . . Estado del eje y fallo del eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 123 125 125 126 128 129
Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010
Tabla de contenido
Captulo 5 Volver a colocar el eje en la posicin inicial

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pautas para la vuelta a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . Vuelta activa a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta pasiva a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta activa a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta pasiva a la posicin inicial . . . . . . . . . . . . . . . Recuperacin de posicin absoluta (APR) . . . . . . . . . . . Terminologa del funcin APR . . . . . . . . . . . . . . . . . Componentes compatibles con APR . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad de recuperacin de posicin absoluta . . . Dispositivo de retroalimentacin absoluta . . . . . . . . . SERCOS comparado con CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallos de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones de fallos de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambios de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambios de retroalimentacin de eje . . . . . . . . Generacin de fallo de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cmo descargar un proyecto . . . . . . . . . . . . . . Escenarios de recuperacin de posicin absoluta . . . Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escalado en lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restablecimiento de un fallo APR . . . . . . . . . . . . . . . Prdida de posicin absoluta sin fallos APR . . . . . . . Comportamiento de APR para encoders incrementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin de guardar un archivo ACD comparado con cargar un proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 131 132 133 134 134 137 138 138 138 140 140 141 141 141 141 141 142 142 144 149 150 150 151
. . 151 . . 151
Captulo 6 Programacin
Programe un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo . Definicin de jaloneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escoja un perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Use % de tiempo para facilitar la programacin del jaloneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Efectos del perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo del rgimen de jaloneo . . . . . . . . . . . . . . . Conversin de % de tiempo a Unidades de ingeniera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin de jaloneo en Unidades/Seg3 . . Consideraciones nicas del programa . . . . . . . Operando Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perfil de velocidad trapezoidal . . . . . . . . . . . . Perfil de velocidad curvan en S . . . . . . . . . . . Compatibilidad con versiones anteriores . . . . . Introduzca la lgica bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de programa de control de movimiento. . . . . . 153 . . . 153 . . . 154 . . . 155 . . . 156 . . . 157 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 160 160 162 162 163 163 166 167
5
Tabla de contenido
Descargue un proyecto y ejecute Logix. . . . . . . . . . . . . Seleccione una instruccin de control de movimiento. . . . . Ejemplo de proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Por qu acelera mi eje cuando lo detengo? . . . . . . . . . Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo? . . . . . Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
168 168 171 172 172 173 176 178
Captulo 7 Fallos y alarmas

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pgina de fallos y alarmas . . . . . . . . . . Seccin de ventana Quick View . . . . . . Monitor de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado del variador . . . . Resolucin de problemas de fallo . . . . . . . Manejo de los fallos de movimiento. . . . . . Configure las acciones de excepcin para AXIS_CIP_DRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inhiba un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo: Inhiba un eje . . . . . . . . . . . . . Ejemplo: Deshiniba un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 183 185 185 186 186 187 188 191 191 193
Apndice A Propiedades del mdulo variador CIP

Introduccin . . . . . . . . . . . . . Propiedades del mdulo . . . . Ficha General . . . . . . . . . Ficha Connection. . . . . . . Ficha Time Sync . . . . . . . Ficha Module Info . . . . . . Ficha Internet Protocol. . . Ficha Port Configuration. . Ficha Network . . . . . . . . . Ficha Associated Axes . . . Ficha Power . . . . . . . . . . Ficha Digital Input . . . . . . Ficha Motion Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 196 196 199 201 203 205 209 213 217 219 220 222
Tabla de contenido
Apndice B Modos de control de ejes CIP Motion

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nomenclatura de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin modo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de control de posicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de control de posicin de lazo abierto . . . . . Mtodo de control de posicin de lazo cerrado. . . . . Modo de control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de control de velocidad de lazo abierto . . . . Mtodo de control de velocidad de lazo cerrado . . . . Mtodo de control de aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . Modo de control de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos requeridos vs atributos opcionales del eje . . . . Implementacin requerida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Implementacin condicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cdigos de control de dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . Combinaciones de cdigo de control de dispositivos. Identifique los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 223 224 225 225 226 227 227 228 229 229 230 231 232 232 233 233 234 236 236
. . 237
Apndice C Atributos de ejes CIP

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a los atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de GSV/SSV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Rated Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Command Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inhibit Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cmo acceder a una instruccin MSG. . . . . . . Acceso a atributos desde la lgica de escalera. Visualizador de tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organizacin de atributos y parmetros . . . . . . . . Parmetros del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . Lectura cclica y escritura cclica . . . . . . . . . . . . . Atributos de Motion Control Axis. . . . . . . . . . . . . Interpretacin de las tablas de atributos . . . . . Unidades de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de interface de control de movimiento . Axis Instance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Group Instance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Map Instance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module Class Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C2C Map Instance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C2C Connection Instance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 253 253 253 253 253 254 254 255 256 257 258 260 260 263 264 264 264 264 264 265 265 265
7
Tabla de contenido
Memory Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis Configuration State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inhibit Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de seal de control de movimiento . . . . . . . . Actual Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start Actual Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Average Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actual Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actual Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Watch Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registration 1 Position y Registration 2 Position . . . Registration 1 Time y Registration 2 Time . . . . . . . . Interpolation Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpolated Actual Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . Command Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Command Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Strobe Command Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start Command Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Command Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Command Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpolated Command Position . . . . . . . . . . . . . . . Master Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Strobe Master Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start Master Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direct Command Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de estado de control de movimiento . . . . . . . Motion Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis Fault Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Cam Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Cam Pending Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Cam Lock Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Cam Transition Status. . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Alarm Bits y Motion Fault Bits . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de control de movimiento. . Axis Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de Motion Planner Configuration. . . . . . . . . . Output Cam Execution Targets. . . . . . . . . . . . . . . . Master Input Configuration Bits . . . . . . . . . . . . . . . Master Delay Compensation . . . . . . . . . . . . . . Master Position Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Master Position Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . Motion Exception Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
265 265 266 266 267 268 269 269 269 270 270 271 271 272 272 272 273 273 273 274 274 274 275 275 275 275 276 276 277 277 280 281 283 283 283 283 284 285 285 286 288 289 290 290 290 291 291 292 292
Tabla de contenido
Soft Travel Limit Checking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Soft Travel Limit, Positive and Negative . . . . . . . . . Command Update Delay Offset . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de escalado de movimiento . . . . . . . . . . . . . Motion Scaling Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . Scaling Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Travel Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Scaling Numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Scaling Denominator. . . . . . . . . . . . . . . . . Position Unwind Numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Unwind Denominator . . . . . . . . . . . . . . . . Travel Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Travel Range Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desbobinado fraccionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de valores de Motion Resolution . . . . . . . Aplicacin de cizallamiento rotativo Direct-Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicacin de cizallamiento rotativo con caja de cambios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicacin de motor giratorio con caja de cambios/tornillo de bolas . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Average Velocity Timebase . . . . . . . . . . . . . . . . . . Constant Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Unwind . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de vuelta a la posicin inicial del movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Configuration Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Home Return Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de la dinmica de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maximum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maximum Acceleration y Maximum Deceleration . . Programmed Stop Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maximum Acceleration Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maximum Deceleration Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dynamics Configuration Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos generales del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Catalog Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Serial Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
294 294 294 295 295 295 296 296 296 296 296 297 297 298 299 300 301
. . . 301 . . . 301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 303 303 303 304 304 305 305 306 306 314 315 315 315 315 316 316 316 317 318 318 318 319 320 320 320
9
Tabla de contenido
Motor Data Source. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Device Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Rated Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Rated Continuous Current . . . . . . . . . . . Motor Rated Peak Current . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Rated Output Power . . . . . . . . . . . . . . . Motor Overload Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Integral Thermal Switch . . . . . . . . . . . . . Motor Max Winding Temperature . . . . . . . . . . . Motor Winding to Ambient Capacitance . . . . . . Motor Winding to Ambient Resistance . . . . . . . Atributos generales del motor de imn permanente PM Motor Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Inductance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Flux Saturation. . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos generales del motor rotativo . . . . . . . . . . Rotary Motor Poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotary Motor Inertia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotary Motor Rated Speed . . . . . . . . . . . . . . . . Rotary Motor Max Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotary Motor Damping Coefficient . . . . . . . . . . Rotary Motor Fan Cooling Speed . . . . . . . . . . . Rotary Motor Fan Cooling Derating . . . . . . . . . Atributos generales del motor lineal . . . . . . . . . . . Linear Motor Pole Pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linear Motor Rated Speed . . . . . . . . . . . . . . . . Linear Motor Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linear Motor Max Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . Linear Motor Damping Coefficient . . . . . . . . . . Linear Motor Integral Limit Switch . . . . . . . . . . Atributos de motor PM rotativo . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Rated Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Torque Constant . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Rotary Voltage Constant . . . . . . . . . . Atributos de motor PM lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Rated Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Force Constant. . . . . . . . . . . . . . . . . PM Motor Linear Voltage Constant . . . . . . . . . . Atributos del motor de induccin. . . . . . . . . . . . . . Induction Motor Rated Frequency . . . . . . . . . . Induction Motor Flux Current. . . . . . . . . . . . . . Induction Motor Stator Resistance. . . . . . . . . . . Induction Motor Stator Leakage Reactance . . . . Induction Motor Magnetization Reactance. . . . . Induction Motor Rotor Resistance . . . . . . . . . . . Induction Motor Rotor Leakage Reactance . . . . Induction Motor Rated Slip Speed . . . . . . . . . .
10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
320 321 321 321 322 322 322 322 323 323 323 323 324 324 .325 325 325 325 326 326 326 326 326 326 327 327 .328 328 328 328 328 328 329 329 329 329 329 330 330 330 330 331 331 331 331 331 332 332 332 332
Tabla de contenido
Atributos de la transmisin de carga y el accionador Load Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmission Ratio Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmission Ratio Output . . . . . . . . . . . . . . . . . Actuator Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actuator Lead . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actuator Lead Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actuator Diameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actuator Diameter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de retroalimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos generales de informacin de retroalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Serial Number . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos generales de seal de retroalimentacin . . Position Feedback n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback nU Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de retroalimentacin. . . . Feedback Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback Unit Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Startup Method . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Cycle Resolution . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Cycle Interpolation . . . . . . . . . . . . . Feedback n Turns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Length . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Data Length . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Data Code. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Resolver Transformer Ratio . . . . . . . Feedback n Resolver Excitation Voltage . . . . . . . Feedback n Resolver Excitation Frequency . . . . . Feedback n Resolver Cable Balance . . . . . . . . . . Feedback n Loss Action Valid. . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Velocity Filter Taps . . . . . . . . . . . . . Feedback n Accel Filter Taps . . . . . . . . . . . . . . . Feedback n Velocity Filter Bandwidth . . . . . . . . Feedback n Accel Filter Bandwidth . . . . . . . . . . Feedback n Battery Absolute . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de captura de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . Registration Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registration 1 Positive Edge Position . . . . . . . . . Registration 1 Negative Edge Position . . . . . . . . . Registration 2 Positive Edge Position . . . . . . . . . Registration 2 Negative Edge Position . . . . . . . . . Registration 1 Positive Edge Time . . . . . . . . . . . . Registration 1 Negative Edge Time . . . . . . . . . . . Registration 2 Positive Edge Time . . . . . . . . . . . . Registration 2 Negative Edge Time . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.333 333 333 333 333 334 334 334 334 335 338 338 .338 338 338 339 339 340 341 341 342 343 343 344 345 345 346 346 346 346 346 347 347 347 347 348 348 348 348 349 349 349 350 350 350 350 350 350 350
11
Tabla de contenido
Axis Event Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de generacin de referencia de comando . . . Atributos de seal de generador de comando. . . . . . . . Position Fine Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Fine Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Fine Command . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de generacin de comando. Skip Speed 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skip Speed 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skip Speed 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skip Speed Band . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ramp Velocity Positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ramp Velocity Negative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ramp Acceleration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ramp Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ramp Jerk Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flying Start Enable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos del modo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de lazo de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Trim. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Feedforward Command . . . . . . . . . . . . . . Error de posicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Integrator Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Loop Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin del lazo de posicin . . . . . . Velocity Feedforward Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Loop Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Integrator Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . Position Lock Tolerance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Error Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Error Tolerance Time . . . . . . . . . . . . . . . . Position Lead Lag Filter Bandwidth. . . . . . . . . . . . . Position Lead Lag Filter Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Notch Filter Frequency . . . . . . . . . . . . . . . Position Integrator Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position Integrator Preload. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Trim. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Feedforward Command . . . . . . . . . . . Velocity Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Integrator Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Loop Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin del lazo de velocidad . . . . . Velocity Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Feedforward Gain . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Loop Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Integrator Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . .
12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
351 353 353 353 353 353 354 354 354 354 354 354 355 355 355 355 356 357 357 357 357 357 357 358 358 359 359 359 359 359 359 360 360 360 360 361 361 .362 362 362 362 362 362 362 363 363 363 363 363 363
Tabla de contenido
Velocity Negative Feedforward Gain. . . . . . . . . . . Velocity Droop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Error Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Error Tolerance Time . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Integrator Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Integrator Preload. . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Low Pass Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . Velocity Threshold. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Lock Tolerance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Standstill Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Limit Positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocity Limit Negative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Slat Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Slat Set Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Slat Time Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SLAT Min Speed/Torque Mode . . . . . . . . . . . SLAT Max Speed/Torque Mode . . . . . . . . . . Atributos de control de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Trim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Load Observer Acceleration Estimate . . . . . . . . . . Load Observer Torque Estimate . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de control de aceleracin . Load Observer Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . Load Observer Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . Load Observer Integrator Bandwidth . . . . . . . . . . Load Observer Feedback Gain . . . . . . . . . . . . . . . Acceleration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deceleration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de la seal de control de par/fuerza . . . . . . Torque Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Trim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Reference Filtered . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Reference Limited . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de control de par/fuerza . . Torque Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . System Inertial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Backlash Reversal Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Backlash Compensation Window . . . . . . . . . . . . . Friction Compensation Sliding . . . . . . . . . . . . . . . Friction Compensation Static . . . . . . . . . . . . . . . . Friction Compensation Viscous. . . . . . . . . . . . . . . Friction Compensation Window . . . . . . . . . . . . . . Torque Lead Lag Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . . Torque Lead Lag Filter Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Low Pass Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . . Torque Notch Filter Frequency. . . . . . . . . . . . . . . Torque Limit Positive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
364 364 364 364 364 365 365 365 365 365 366 366 366 366 367 367 368 368 368 368 369 369 369 369 369 370 370 370 370 370 371 371 371 371 371 371 372 372 372 372 372 373 373 373 373 373 373 374 374 374
13
Tabla de contenido
Torque Limit Negative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Rate Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Overtorque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Overtorque Limit Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Undertorque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Undertorque Limit Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . Current Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operative Current Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Current Limit Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Electrical Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Current Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Current Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Current Disturbance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Current Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Current Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Current Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Current Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de control de corriente . . Current Vector Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Loop Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . Torque Integral Time Constant . . . . . . . . . . . . . . Flux Loop Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Integral Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Up Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Up Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback Commutation Aligned. . . . . . . . . . . . . Communtation Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Communtation Self-Sensing Current . . . . . . . . . . Commutation Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback Commutation Alignment . . . . . . . . . . . Atributo de seal de control de frecuencia . . . . . . . . Slip Compensation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de control de frecuencia . Frequency Control Method. . . . . . . . . . . . . . . . . Maximum Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maximum Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Break Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Break Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Run Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de salida del variador . . . . . . . . . . . . . . . . Output Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Output Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de paro y frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stopping Action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stopping Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
374 374 374 375 375 375 375 376 376 376 376 376 377 377 377 377 377 377 377 378 378 378 378 378 379 379 379 380 380 381 381 382 383 383 383 383 383 383 384 384 384 384 384 384 385 385 385 385 385 387
Tabla de contenido
Stopping Time Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resistive Brake Contact Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . Mechanical Brake Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mechanical Brake Release Delay . . . . . . . . . . . . . . . Mechanical Brake Engage Delay. . . . . . . . . . . . . . . . DC Injection Brake Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DC Injection Brake Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flux Braking Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de control de bus de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . DC Bus Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Power Loss Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Power Loss Threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shutdown Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Power Loss Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de administracin de estado trmico y de alimentacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inverter Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Converter Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus Regulator Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de administracin trmica y de alimentacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Overload Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inverter Overload Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de estado de ejes CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del eje CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Status RA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis I/O Status RA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de fallo y alarma de mdulo/nodo . . . . . . . . . Module Fault Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Module Alarm Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de fallos de configuracin. . . . . . . . . . . . . . . . Attribute Error Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attribute Error ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de excepcin, fallo y alarma . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Faults RA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Alarms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Alarms RA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Excepciones estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombres de fallos de eje CIP estndar . . . . . . . . . . . . . . Excepciones especficas de Rockwell Automation . . . Nombres de fallos de eje CIP especficos de Rockwell Automation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombres de alarmas de eje CIP especficos de Rockwell Automation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos relacionados a informacin sobre lmites de fbrica de excepcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotary Motor Overspeed Factory Limit . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
387 387 388 388 389 389 390 390 390 390 391 391 392 392 392 392 392 393 393 393 393 394 395 395 396 399 399 400 400 400 401 401 401 401 401 401 402 402 402 405 410
. . 412 . . 413 . . 414 . . 414

15
Tabla de contenido
Linear Motor Overspeed Factory Limit . . . . . . . . Atributos de configuracin de lmites de usuario de excepcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Overspeed User Limit . . . . . . . . . . . . . . . Motor Thermal Overload User Limit . . . . . . . . . . Inverter Thermal Overload User Limit. . . . . . . . . Feedback Noise User Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . Feedback Signal Loss User Limit. . . . . . . . . . . . . Feedback Data Loss User Limit. . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de accin de excepcin de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Exception Action . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Axis Exception Action RA . . . . . . . . . . . . . Atributos de fallos de inicializacin . . . . . . . . . . . . . CIP Initialization Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Initialization Faults RA . . . . . . . . . . . . . . . Fallos de inicializacin estndar . . . . . . . . . . . . . Fallos de inicializacin especficos de Rockwell Automation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de inhibicin de arranque. . . . . . . . . . . . . CIP Start Inhibit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CIP Start Inhibits RA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inhibiciones de arranque estndar . . . . . . . . . . . Inhibiciones de arranque especficas de Rockwell Automation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de los fallos APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . APR Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . APR Faults Mfg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . APR Faults RA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallos APR estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tabla de fallos APR especficos de Rockwell Automation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de informacin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . Inverter Rated Output Voltage . . . . . . . . . . . . . . Inverter Rated Output Current . . . . . . . . . . . . . . Inverter Rated Output Power . . . . . . . . . . . . . . . Converter Rated Output Current . . . . . . . . . . . . . Converter Rated Output Power. . . . . . . . . . . . . . Drive Power Structure Axis ID . . . . . . . . . . . . . . Atributos de E/S para uso general del variador . . . . . Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog Input 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog Input 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog Output 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog Output 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributo de configuracin de modo local . . . . . . . . . Local Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de seguridad del variador . . . . . . . . . . . . . Atributos de estado de seguridad del variador . . . . .
16
. . . . . 414 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 415 415 415 415 415 416 417 417 418 420 420 420 421 422 423 423 423 423 424 425 425 425 425 426 426 427 427 427 427 427 427 428 428 428 428 428 428 429 429 430 430 431 432
Tabla de contenido
Guard Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guard Faults.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de puesta en marcha del variador . . . . . . . . Atributos del resultado de la prueba del motor. . . . . . Motor Test Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Test Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Test Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Test Flux Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Test Slip Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Test Counter EMF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos del resultado de la prueba de conexin. . . . Hookup Test Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hookup Test Commutation Offset . . . . . . . . . . . . Hookup Test Commutation Polarity . . . . . . . . . . . Hookup Test Feedback 1 Direction . . . . . . . . . . . Hookup Test Feedback 2 Direction . . . . . . . . . . . Atributos del resultado de la prueba de inercia. . . . . . Tune Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Acceleration Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Deceleration Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Inertia Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Friction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tune Load Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Load Inertia Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de la prueba de conexin . Hookup Test Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hookup Test Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hookup Test Feedback Channel. . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de la prueba de inercia. . . Tuning Select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tuning Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tuning Travel Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tuning Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tuning Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Load Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Total Inertia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Total Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de configuracin de autoajuste . . . . . . . . . . System Damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . System Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Model Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . Gain Tuning Configuration Bits . . . . . . . . . . . . . . Modelo de comportamiento del eje de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de los estados . . . . . . . . . . . . . . . . . Off State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Self Test State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Initializing State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
432 435 438 438 438 438 438 438 439 439 439 439 439 440 440 440 441 441 441 441 441 442 442 442 442 442 443 443 443 443 444 444 444 444 444 445 445 445 445 446 446 447 448 449 450 452 452 452 453
17
Tabla de contenido
Pre-Charge State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stopped State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Starting State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Running State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Testing State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start Inhibited State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stopping State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aborting State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Faulted State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shutdown State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . No Device State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Not Grouped State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axis Inhibited State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de los fallos y alarmas . . . . . . . . Excepciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acciones de excepcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . Alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de inhibicin de arranque . . Tipos de datos CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cdigos de error CIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin adicional sobre los cdigos de error .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
454 454 454 455 455 456 456 456 457 459 460 460 461 461 461 462 462 462 462 464 465 468
Apndice D Configuracin del software RSLinx

Configuracin de mdulos en RSLinx. . . . . . . . . . . . . . . Cmo resolver un error Unrecognized Device Error en el software RSLinx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualice los archivos EDS de hardware . . . . . . . . . . Asigne una direccin EtherNet/IP a la red. . . . . . . . . . . 469 . . 470 . . 471 . . 474
Apndice E Codificacin electrnica

Introduccin . . . . . . . . . . . . . Opciones de codificacin . Atributos de codificacin . Exact Match . . . . . . . Compatible Keying . Disabled Keying . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477 477 478 478 479 481
Glosario de CIP Motion ndice
18
Tabla de contenido
Notas:
19
Tabla de contenido
20
Prefacio
Introduccin
Use este manual para configurar una aplicacin CIP Motion y para iniciar su solucin de movimiento usando mdulos de control de movimiento Logix5000.
Tema Elementos necesarios Escenarios de configuracin y puesta en marcha Ayuda para seleccionar los variadores y motores Dnde encontrar los ejemplos de proyectos Recursos adicionales Pgina 21 22 23 23 24
Antes de empezar
Este manual est diseado para proporcionarle el mtodo ms rpido y fcil de lograr una solucin de control CIP Motion. Si tiene comentarios o sugerencias, consulte Comentarios sobre la documentacin en la contraportada de este manual. SUGERENCIA En el software RSLogix 5000, la solucin Ethernet I/P consta de un variador Kinetix 6500 y una estructura de alimentacin elctrica. El hardware tambin se conoce como mdulo de control (variador) y un mdulo de alimentacin elctrica (estructura de alimentacin elctrica) en la documentacin de Kinetix.
Elementos necesarios
Usted necesitar el siguiente hardware y software para configurar una solucin CIP Motion. Controlador 1756-L6x o 1756-L7x ControlLogix. Mdulos de comunicacin Ethernet, con firmware actualizado a la revisin 3.3 o posterior. 1756-EN2T 1756-EN2TR 1756-EN3TR 1756-EN2F Variador Kinetix 6500, 2094-EN02D-M01-S0 2094-EN02D-M01-S1, con firmware actualizado. Software de programacin RSLogix 5000, versin 18.0 o posterior. Software RSLinx Classic, versin 2.53, con los ltimos archivos EDS.
21
Prefacio
Escenarios de configuracin y puesta en marcha
Los siguientes son dos ejemplos de cmo poner en marcha una solucin CIP Motion.
Conecte primero el hardware

1 Conecte Instale los mdulos y variadores. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones. Recursos: Instrucciones de instalacin de productos y Notas sobre versiones. 2 Configure el mdulo de comunicacin 1756 ENxT. Abra el software de programacin RSLogix 5000. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. Siga los pasos descritos en el Captulo 1, Configuracin de los mdulos CIP Motion en la pgina 25. Recursos: Instrucciones de instalacin del producto y Notas sobre versiones; manual del usuario del producto Ethernet y software RSLinx Classic.
Configure primero
1 Configure el mdulo de comunicacin 1756 ENxT. Abra el software de programacin RSLogix 5000. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. Siga los pasos descritos en el Captulo 1, Configuracin de los mdulos CIP Motion en la pgina 25; por ejemplo, debe establecer Tine Synchronization para el movimiento. Recursos: Instrucciones de instalacin del producto y Notas sobre versiones; manual del usuario del producto Ethernet y software RSLinx Classic.
2 Configure el mdulo variador Kinetix 6500 y configure un eje. Revise el firmware del variador para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. Siga los pasos descritos en el Captulo 1, Acerca de los variadores en un proyecto en la pgina 32.
3 Configure el mdulo variador Kinetix 6500 y configure un eje. Revise el firmware del variador para determinar si tiene las ltimas revisiones y realice las actualizaciones si son necesarias. Siga los pasos descritos en el Captulo 1, Acerca de los variadores en un proyecto en la pgina 32. Recursos: Instrucciones de instalacin del producto y Notas sobre versiones; manual del usuario del producto Ethernet y software RSLinx Classic.
3 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 6, Programacin en la pgina 153.
4 Conecte Instale los mdulos y variadores. 4 Puesta en marcha Descargue el proyecto. Siga los pasos descritos en el Captulo 3, Puesta en marcha en la pgina 85. Revise el software y firmware para determinar si tiene las ltimas revisiones. Recursos: Instrucciones de instalacin de productos y Notas sobre versiones.
5 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 6, Programacin en la pgina 153.
5 Puesta en marcha Descargue el proyecto. Siga los pasos descritos en el Captulo 3, Puesta en marcha en la pgina 85.
22
Prefacio
Ayuda para seleccionar los variadores y motores
El software Motion Analyzer le ayuda a seleccionar los variadores y motores Rockwell Automation apropiados segn sus caractersticas de carga y ciclos de aplicacin de control de movimiento tpicos. El software le gua mediante pantallas de tipo asistente para recolectar informacin especfica para su aplicacin. Despus que usted introduce la informacin para su aplicacin (tal como inercia de carga, relacin de caja de engranajes, dispositivo de retroalimentacin y requisitos de freno, todos disponibles mediante el fabricante del robot) el software genera una lista fcil de leer de los motores, variadores y otros equipos de apoyo recomendados. Puede descargar el software Motion Analyzer en: http://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.html
Dnde encontrar los ejemplos de proyectos
Use la pgina Start de RSLogix 5000 (Alt F9) para encontrar ejemplos de proyecto.
La ubicacin predeterminada del ejemplo de proyecto de Rockwell Automation es: C:\RSLogix 5000\Projects\Samples\ENU\v18\Rockwell Automation Encontrar un archivo PDF denominado Vendor Sample Projects en la pgina Start que explica cmo trabajar con los ejemplos de proyectos. Puede obtener ejemplo de cdigo gratis en: http://samplecode.rockwellautomation.com/.
23
Prefacio
Recursos adicionales
Los documentos que se indican a continuacin incluyen informacin adicional sobre productos de Rockwell Automation relacionados. Puede ver o descargar publicaciones en http://literature.rockwellautomation.com. Para pedir copias impresas de documentacin tcnica, comunquese con su distribuidor o representante local de ventas de Rockwell Automation.
Recurso Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002. Logix5000 Controllers Quick Start, publicacin 1756-QS001. Logix5000 Controllers Common Procedures, publicacin 1756-PM001. Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM003. Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM006. PhaseManager User Manual, publicacin LOGIX-UM001. EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publicacin ENET-UM001. ControlLogix Controller User Manual, publicacin 1756-UM001. Kinetix 6500 Installation Manual, publicacin 2094-IN012. Descripcin Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones de control de movimiento para un controlador basado en Logix. Describe cmo comenzar la programacin y mantenimiento de los controladores Logix5000. Proporciona informacin detallada y completa sobre cmo programar un controlador Logix5000. Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones generales para un controlador basado en Logix. Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones de proceso y variadores para un controlador basado en Logix. Describes cmo configurar y programar un controlador Logix5000 para usar fases de equipo. Describe consideraciones sobre la red Ethernet y cmo establecer direcciones I/P. Este manual describe las tareas necesarias para instalar, configurar, programar y operar un sistema ControlLogix. Proporciona las instrucciones de instalacin del mdulo de eje integrado Kinetix 6500 y los componentes de variador del mdulo de eje Serie B. Proporciona las instrucciones de instalacin de los mdulos de alimentacin elctrica Kinetix 6200 y 6500 (estructuras de alimentacin elctrica). Proporciona informacin acerca de la instalacin, configuracin, puesta en marcha, resolucin de problemas y usos de los sistemas servovariadores Kinetix 6200 y Kinetix 6500.
Kinetix 6200 and Kinetix 6500 IAM and AM Power Modules, publicacin 2094-IN011. Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002.
Pautas de cableado y conexin a tierra de Proporciona las pautas generales para instalar equipos de automatizacin industrial, un sistema industrial de Rockwell Automation. publicacin 1770-4.1. Sitio web de certificaciones de productos, Proporciona las declaraciones de conformidad, certificados y otros detalles de certificacin. http://www.ab.com.
24
Captulo
Configuracin de los mdulos CIP Motion
Introduccin
Utilice este captulo para conocer los procedimientos paso a paso sobre cmo configurar el control de movimiento CIP. La configuracin bsica para una solucin CIP Motion es asociar un Kinetix 6500 con un motor de retroalimentacin y un lazo de velocidad.
Tema Creacin de un proyecto del controlador Establecimiento de la sincronizacin de hora Aada el mdulo de comunicacin 1756-ENxT Acerca de los variadores en un proyecto Aada un variador Kinetix 6500 Ethernet Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica Establezca las asignaciones del puerto de retroalimentacin para el mdulo Kinetix 6500 Pgina 25 27 29 32 33 36 37
IMPORTANTE
Cuando usted realiza una exportacin/importacin en un proyecto, la posicin absoluta del eje no se recuperar con la descarga al controlador. Para obtener ms informacin sobre los fallos APR, consulte Recuperacin de posicin absoluta (APR) en la pgina 138.
Creacin de un proyecto del controlador
Siga estas instrucciones para crear un proyecto del controlador. 1. Abra el software RSLogix 5000. Si aparece la pgina Start, cirrela. 2. En el men File, seleccione New.
25
Aparece la ventana New Controller.
3. Seleccione un controlador 1756-L6x o 1756-L7x. 4. Seleccione Revision 18. 5. Escriba un nombre de controlador. 6. Si lo desea, escriba una descripcin. 7. Seleccione el tipo de chasis. 8. Asigne la ubicacin de ranura del controlador. 9. Si lo desea, asigne una ubicacin de archivo de proyecto, o use la ubicacin predeterminada. 10. Haga clic en OK. 11. Guarde su proyecto.
26
Captulo 1
Establecimiento de la sincronizacin de hora
La sincronizacin de hora en ControlLogix se denomina CIP Sync. CIP Sync es una capa de funcionalidad que Rockwell Automation ha desarrollado encima del protocolo IEEE 1588 PTP. CIP Sync le permite mantener una sincronizacin precisa de hora de sus soluciones de automatizacin. Siga estas instrucciones para habilitar Enable Time Synchronization. 1. En el Controller Organizer, haga clic con el botn derecho del mouse en el controlador y seleccione Properties o haga doble clic en el controlador. 2. Haga clic en la ficha Date/Time.
3. Verifique Enable Time Synchronization. 4. Haga clic en OK. Si no interviene, el Grandmaster indica tanto la hora PTP como la hora coordinada del sistema maestra. Puede usar los ajustes del cuadro de dilogo Advanced para permitir que el mdulo gane el arbitraje sobre otros procesadores y mdulos de comunicacin en el chasis.
27
Ejemplo de topologa de sincronizacin de hora

La sincronizacin de hora establece la capacidad del mdulo de participar en la sincronizacin de hora. En sistemas con mltiples procesadores, todos los controladores necesitan tener sincronizacin habilitada, si van a usar hora coordinada del sistema/hora PTP. Los mdulo de comunicacin 1756-ENxT ganan el arbitraje sobre cualquier procesador.
Consulte el documento Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique, publicacin IA-AT003 para obtener ms informacin.
28
Captulo 1
Aada el mdulo de comunicacin 1756-ENxT
Siga estas instrucciones para aadir un mdulo de comunicacin Ethernet a su proyecto. (1756-EN2T, 1756-EN2F, 1756-EN2TR, 1756-EN3TR)
IMPORTANTE
Para todos los mdulos de comunicacin, utilice la revisin de firmware que corresponda a la revisin del firmware del controlador. Consulte las notas de la revisin del firmware del controlador.
1. Para aadir un mdulo haga clic con el botn derecho del mouse en el backplane y seleccione New Module. 2. Bajo Communications, seleccione 1756-ENxT y haga clic en OK.
Aparecen las fichas de configuracin de New Module.
3. Escriba un nombre para el mdulo. 4. Si lo desea, escriba una descripcin.
29
5. Asigne la direccin Ethernet del mdulo 1756-ENxT. Para obtener informacin sobre cmo establecer una red Ethernet y establecer direcciones I/P para los mdulos de comunicacin y de movimiento, consulte estos manuales. EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publicacin ENET-UM001. Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002. Knowledgebase Technote # 66326. Reference Architectures for Manufacturing, publicacin ENET-TD001. Tambin pueda ver Configuracin del software RSLinx en la pgina 469. 6. Asigne la ranura para el mdulo. 7. Haga clic en Change en el rea Module Definition. 8. Seleccione una opcin de Electronic Keying.
ATENCIN
La funcin de codificacin electrnica compara automticamente el mdulo esperado, como se muestra en el rbol de configuracin de RSLogix 5000, con el mdulo fsico antes de que comience la comunicacin. Al usar mdulos de control de movimiento, la codificacin electrnica debe estar seleccionada como Exact Match o Compatible Keying. Disable Keying nunca debe usarse con los mdulos de comunicacin y movimiento 1756-ENxt. Vea Codificacin electrnica en la pgina 477.
30
Captulo 1
9. Seleccione Time Sync and Motion.
IMPORTANTE
Para que la coordinacin de tiempo CIP Sync funcione en control de movimiento, debe establecer Time Sync Connection en Time Sync and Motion en el mdulo de comunicacin 1756-ENxT. Si no selecciona Time Sync, no podr ejecutar CIP Motion. La funcionalidad Time Sync es lo que habilita el control de movimiento en una red Ethernet. La seleccin Motion and Time Sync slo est disponible para la revisin de firmware 3 y posteriores. Usted debe estar fuera de lnea para cambiar la seleccin Motion and Time Sync. Si usted est en lnea con una revisin mayor de 1 2, slo puede cambiar la revisin a 1 2. Deber ir fuera de lnea para cambiar el mdulo a revisin 3 4 y para regresar a la revisin 1 2.
10. Haga clic en OK. Si no configura Time Sync, se producirn errores al tratar de asociar un eje. Se le indicar que no puede configurar el movimiento porque no ha establecido la configuracin de Time Sync.
31
Acerca de los variadores en un proyecto
CIP Motion acepta servovariadores de lazo cerrado en EtherNet/IP. El variador actualmente compatible con CIP Motion es el variador modular Kinetix 6500. Los variadores modulares Kinetix 6500 constan de un mdulo de alimentacin elctrica (IAM) de eje integrado y hasta siete mdulos de alimentacin elctrica (AM), cada uno con un mdulo de control Kinetix 6500. Los mdulos de alimentacin elctrica IAM y AM proporcionan alimentacin elctrica para hasta ocho servomotores o accionadores. Para obtener ms informacin acerca del hardware Kinetix, consulte las siguientes publicaciones: Kinetix 6500 Control Module Installation Instructions, publicacin 2094-IN012 Kinetix 6500 Power Modules Installation Instructions, publicacin 2094-IN011 Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002 Para obtener informacin acerca de cules atributos que se duplican en el variador, consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223.
32
Captulo 1
Aada un variador Kinetix 6500 Ethernet
Usted puede configurar dos variadores Kinetix 6500, el 2094-EN02D-M01-S0 y el 2094-EN02D-M01-S1. SUGERENCIA Cuando usted aade mdulos variadores a una red SERCOS, ver todas las estructuras de alimentacin elctrica y los nmeros de catlogo. Con CIP Motion asignar la estructura de alimentacin elctrica posteriormente en el proceso de configuracin. Vea Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica en la pgina 36. Siga estas instrucciones para aadir el variador Kinetix 6500 a su proyecto. 1. Haga clic con el botn derecho del mouse en la red Ethernet y seleccione New Module.
2. Abra la categora de movimiento y seleccione 2094-EN02D-M01-S0.
33
3. Escriba un nombre para el mdulo.
4. Escriba una descripcin, si lo desea. 5. Asigne una direccin EtherNet/IP. Consulte el documento Ethernet User Manual, publicacin ENET-UM001 para obtener informacin acerca de cmo establecer direcciones IP y otras consideraciones sobre la red Ethernet. 6. En Module Definition, haga clic en Change.
34
Captulo 1
Aparece el cuadro de dilogo Module Definition.
ATENCIN
La funcin de codificacin electrnica compara automticamente el mdulo esperado, como se muestra en el rbol de configuracin de RSLogix 5000, con el mdulo fsico antes de que comience la comunicacin. Vea Codificacin electrnica en la pgina 477.
7. Seleccione una opcin de Electronic Keying.
ADVERTENCIA
Al usar mdulos de control de movimiento, la codificacin electrnica debe estar seleccionada como Exact Match o Compatible Keying. Nunca debe usarse Disable Keying con el mdulo de movimiento. Para obtener ms informacin sobre la codificacin electrnica, vea la pgina 477.
Vea la Ficha Port Configuration en la pgina 209 para obtener informacin acerca de la comunicacin entre los variadores y los mdulos de comunicacin.
35
Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica

Cuando usted selecciona un nmero de catlogo de variador, slo especifica una clase de variadores. Para especificar en detalle el variador, necesita asignar una estructura de alimentacin elctrica. El Kinetix 6500 es un variador modular. El mdulo de alimentacin elctrica y el mdulo de control estn separados. Los mdulos de alimentacin elctrica se usan con todos los mdulos de control. Los cuatro mdulos de control tienen dos opciones de seguridad (S0 y S1) y dos opciones de comunicacin (SE y EN). Puede ubicar los nmeros de referencia de estructura de alimentacin elctrica de las siguientes maneras: En el producto, generalmente en la parte posterior. En la documentacin del dispositivo. En la orden de compra. 1. Asigne la estructura de alimentacin elctrica apropiada y haga clic en OK.
2. En la ficha General, haga clic en OK para aplicar los cambios. Si va a la ficha Associated Axis antes de hacer clic en OK y sale de la ficha General, la opcin para crear un eje queda inaccesible. Si sale, puede regresar a la ficha Associated Axes y crear un eje o puede crear un eje al hacer clic con el botn derecho del mouse en Motion Group en el Controller Organizer. Vea Cree un eje en la pgina 40. 3. Haga clic en OK.
36
Captulo 1
Cuando usted cambia ciertos parmetros, otro parmetros relacionados tambin cambiarn.
Este es el comportamiento esperado y el cuadro de dilogo le recuerda que cambiar la estructura de alimentacin elctrica cambiar la identidad del variador. Si su variador est asociado con un eje, cambiar la estructura de alimentacin elctrica desasoci el eje.
Establezca las asignaciones del puerto de retroalimentacin para el mdulo Kinetix 6500
El mdulo tiene dos puertos de retroalimentacin, 1 y 2. El puerto 1 est reservado para retroalimentacin del motor en el eje primario (axis_1). El puerto 2 puede usarse como retroalimentacin de carga para el eje primario o como retroalimentacin maestra para un medio eje separado (axis_2). En el eje primario puede seleccionar cmo usar el puerto 2; puede usarlo para retroalimentacin de carga en el eje primario o como retroalimentacin maestra para un medio eje separado. El eje 1 en esta pantalla es un eje primario lgico en el variador. El puerto auxiliar est slo en el puerto 2. Vea Ejemplos de configuracin de ejes en la pgina 58.
Ejemplo de configuracin de eje primario

Siga estos pasos para asociar ejes al mdulo Kinetix. 1. Haga doble clic en Kinetix 6500 en el Controller Organizer para ir a Module Properties. 2. Haga cic en la ficha Associated Axes.
37
Observe que la retroalimentacin del motor ya est configurada de manera predeterminada.
El puerto de retroalimentacin AUX (puerto 2) del variador puede usarse para retroalimentacin de carga del eje primario (eje 1) si se seleccion para el eje Load o Dual en Feedback Configuration. 3. Seleccione AUX Feedback Port en Load Feedback Device. Aux Feedback Port es la configuracin de retroalimentacin del variador. En este ejemplo, usted est asignando retroalimentacin del motor y de carga al eje 1 en el variador. El puerto 1 se asigna automticamente a la retroalimentacin del motor. Para seleccionar el puerto 2 para retroalimentacin de carga, seleccione el segundo puerto en Load Feedback Device.
38
Captulo
Creacin y configuracin de un eje
Introduccin
Una vez que haya asignado los canales de retroalimentacin y aplicado los cambios, podr crear un configurar un eje. Usted debe aplicar los cambios y dejar el cuadro de dilogo Associated Axis para la opcin de crear un eje que est disponible.
Tema Cree un eje Configure un eje Asocie el eje a un mdulo variador Establezca el valor de Course Update Period Seleccione un motor de la base de datos Seleccione un motor por Nameplate Seleccione un motor de la memoria no voltil Ejemplos de configuracin de ejes Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de doble lazo solamente Ejemplo 3: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor y retroalimentacin de lazo auxiliar solamente Pginas de categora y filtros de atributos Creacin de informes Pgina 40 42 44 50 51 52 54 58 58 60 66 73 82
Existen dos mtodo para crear y configurar un eje. Usted puede crear un eje primero y luego aadir el eje a su grupo de movimiento, o puede crear su grupo de movimiento y luego aadir un eje. El procedimiento descrito en esta seccin usa el mtodo de crear el eje primero, configurar el eje y luego aadirlo a su grupo de movimiento.
39
Cree un eje
Siga estos pasos para crear un eje. 1. Haga doble clic en el variador en el Controller Organizer. 2. Haga cic en la ficha Associated Axis. 3. Haga clic en New Axis.
SUGERENCIA
Tambin puede crear un nuevo eje directamente desde Motion Group en el Controller Organizer.
Aparece el cuadro de dilogo New Tag.
Observe que los campos en los siguientes pasos se llenan automticamente para el tipo de datos AXIS_CIP_DRIVE. 4. Escriba un nombre de tag. 5. Escriba una descripcin, si lo desea. 6. Seleccione la opcin de Tag Type. 7. Seleccione la opcin de Data Type. 8. Seleccione la opcin de Scope. 9. Seleccione la opcin de External Access.
40
Captulo 2
Para obtener ms informacin acerca de las constantes y control de acceso a datos externos, consulte el documento Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide, publicacin 1756-PM004. 10. Seleccione Open AXIS_CIP_DRIVE Configuration. Aparece la pgina General de Axis Properties.
41
Configure un eje
Esta seccin describe el procedimiento para configurar un eje. Obtenga acceso a las pginas de Axis Properties haciendo clic con el botn derecho del mouse en el eje y seleccione Properties o haga doble clic en el eje. Las selecciones de configuracin que necesita definir se listan en esta tabla.
Categora General Modifique estos parmetros Associate a drive module to the axis. Assign the axis configuration. Assign a Power Structure. Select the feedback configuration. Select application type, if applicable. Select the loop response (low, medium or high) if applicable. Create and associate a new motion group. Motor Select a motor with a Nameplate Datasheet. Select a motor by Catalog Number. Select to get motor information from Non-volatile memory. Motor Feedback Scaling Select Feedback Configuration Type. Configure Load Feedback, if applicable. Select Load Type. Input Transmission and Actuator, if applicable. Input Scaling Units and Travel Mode. Hookup Test Download a program. Run a Marker test to check for the marker pulse. Run a Motor Feedback test to check for feedback counts. Set a test distance and run a Motor and Feedback test. Autotune Select the Application Type, Loop Response, and Load Coupling. Set the Travel Limit, Speed, Torque, and Direction. Perform Tune. Review results. 101 93 86 37 51 Pgina 46
42
Captulo 2
Pgina de categoras General
Los parmetros que usted configura en la pgina General resulta en la presentacin de atributos y parmetros que estn disponibles especficamente para la combinacin de sus selecciones.
IMPORTANTE
Todas las pginas de propiedades de eje AXIS_CIP_DRIVE son dinmicos. Los atributos y pginas opcionales relacionados con cada eje CIP Motion que usted crea, aparecen y desaparecen segn las combinaciones de caractersticas de ejes que usted defina. Consulte Pginas de categora y filtros de atributos en la pgina 73.
Los modos de control de atributos de ejes son Required, Optional o Conditional. Los elementos de la pgina General dependen del modo de control que seleccione. Segn el atributo de eje que use se determina internamente la definicin de uso. Consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223 para obtener informacin completa sobre cmo aplicar los modos de control. Vea Atributos de ejes CIP en la pgina 251 para obtener informacin completa sobre los atributos de ejes. Vea Pginas de categora y filtros de atributos en las pginas Category y Attribute Filtering. En el cuadro de dilogo General, usted configura los tems siguientes: a. b. c. d. e. f. Associate a drive module to the axis. Assign the axis configuration. Choose the feedback configuration. Choose application type, if applicable. Choose the loop response, if applicable. Create and associate a new motion group.
Los atributos opcionales dependen de las caractersticas del variador asociado.

IMPORTANTE
Asegrese de asociar el variador como primer paso durante la configuracin del eje porque el variador determina los atributos opcionales disponibles.
43
Asocie el eje a un mdulo variador

Siga estos pasos en las pginas General Axis Properties para asociar el eje a un mdulo variador. 1. Vaya a la pgina General Category. 2. Seleccione el mdulo variador al cual desea asociar el eje.
Cuando usted selecciona el mdulo variador, aparecen el catlogo y la estructura de alimentacin elctrica que usted asign. Si no ha asignado una estructura de alimentacin elctrica, aparece este mensaje.
Haga clic en el hipervnculo para ir a la pgina Module Properties del variador a fin de poder asignar una estructura de alimentacin elctrica.
Este mensaje significa que si no define completamente el variador con una estructura de alimentacin elctrica, no podrn calcularse los valores predeterminado en la fbrica. Vea Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica en la pgina 36. 3. Seleccione el nmero de eje, haga clic en Apply y OK. 4. Vaya a la ficha Associated Axis en la pgina Module Properties del variador.
44
Captulo 2
Axis 1 en la ficha Associated Axis de Module Properties corresponde al eje 1 listado en la pgina General de Axis Properties. Usted tambin puede asignar Load Feedback Device, por ejemplo, Aux Feedback Port.
Para conocer ms detalles, vea Ejemplos de configuracin de ejes en la pgina 58. 5. Haga clic en OK. Si no ha establecido correctamente Time Sycronization, aparece este mensaje. Usted debe ir a la pgina de propiedades del mdulo de comunicacin 1756-ENxT y habilitar Time Synchronization. Consulte Aada el mdulo de comunicacin 1756-ENxT en la pgina 29.
45
Configure el eje asociado y el modo de control

Ahora que el eje est asociado al mdulo variador, hay valores significativos disponibles para otras propiedades del eje. La combinacin de los atributos seleccionados al configurar un eje y la retroalimentacin determina el modo de control. Vea Apndice B, Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223. Siga estos pasos para configurar un eje. 1. En el Controller Organizer, haga doble clic en el eje que desea configurar. Aparece la pgina de categoras Axis Properties General.
2. Seleccione un tipo para Axis Configuration. Para este ejemplo, seleccione Position Loop. SUGERENCIA El variador asociado determina las opciones de configuracin de eje y retroalimentacin que estn presentes.
3. Seleccione un tipo para Feedback Configuration. En este ejemplo, seleccione Motor Feedback.
4. Seleccione una opcin para Application Type, si corresponde.
46
Captulo 2
5. Seleccione una opcin para Loop Response, si corresponde.
Cree un grupo de movimiento

Debe aadir todos los ejes al Motion Group en su proyecto. Si no agrupa los ejes, estos permanecen sin agrupar y no estn disponibles para uso. SUGERENCIA Debe crear un Motion Group para poder configurar un eje correctamente. Usted puede crear hasta 100 ejes por grupo de movimiento pero slo puede tener 8 ejes de lazo de posicin por mdulo 1756-EN2T. Slo los variadores/ejes configurados para lazo de posicin estn limitados. Los variadores/ejes configurados para control de frecuencia, lazo de velocidad y lazo de par no estn limitados.
Ejes configurados para lazo de posicin Mdulo Ethernet 1756-EN2T 1756-EN2F 1756-EN2TR 1756-EN3TR Versin 3.0 3.0 3.0 3.0 Ejes aceptados Lazo de posicin Otros tipos de lazo 8 8 8 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100 Hasta 100
Las versiones anteriores del software RSLogix 5000 tenan un lmite de 32 ejes en un grupo de movimiento. En RSLogix 5000, revisin 18, usted puede tener un mximo de 100 ejes. Este mximo puede incluir una combinacin de todos los tipos de ejes.
47
1. Haga clic en New Group.
2. Escriba un nombre de tag. 3. Escriba una descripcin, si lo desea. 4. Seleccione la opcin de Tag Type. 5. Seleccione la opcin de Data Type. 6. Seleccione la opcin de Scope. 7. Seleccione la opcin de External Access. Para obtener ms informacin acerca de las constantes y control de acceso a datos externos, consulte el documento Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide, publicacin 1756-PM004. 8. Seleccione Open MOTION_GROUP Configuration y haga clic en OK. Aparece el asistente Motion Group Wizard.
48
Captulo 2
Asocie el eje a un grupo de movimiento

Existen tres maneras de asignar ejes a un grupo de movimiento. Cree un grupo de movimiento Aparece el asistente de Motion Group, el cual le guiar a travs de las pantallas necesarias. Abra Motion Group Properties y realice los cambios. Arrastre el eje al Motion Group en el Controller Organizer. 1. Seleccione un eje, haga clic en Add. 2. Verifique que el eje haya sido asignado ala grupo.
3. Haga clic en OK.
El eje aparece bajo Motion Group.
49
Establezca el valor de Course Update Period

El atributo Course Update Period es bsicamente el rgimen del intervalo solicitado entre paquetes para la comunicacin Ethernet entre el controlador y el mdulo de control de movimiento, una conexin Unicast. Tambin establece la retroalimentacin del motor devuelta desde el variador en la conexin de variador a controlador. El valor de Course Update Period representa la frecuencia con la que se ejecuta el Motion Planner. Cuando se ejecuta el Motion Planner, ste interrumpe la mayora de tareas, independientemente de la prioridad de las mismas. El Motion Planner es la parte del controlador que se encarga de la informacin de posicin y velocidad de los ejes. Siga estos pasos para establecer el valor de Course Update Period. 1. Vaya a la ficha Attribute en el cuadro de dilogo Motion Group Properties.
2. Establezca el valor de Course Update Period en 2.032.0 ms.
Motion Planner
Escaneos de su cdigo, tiempo de procesamiento interno del sistema y dems.
0 ms
10 ms
20 ms
30 ms
40 ms
En este ejemplo, Coarse Update Period = 10 ms. Cada 10 ms el controlador deja de escanear el cdigo y cualquier otra cosa que est haciendo y ejecuta el Motion Planner.
El valor de Coarse Update Period es un intercambio entre las posiciones de actualizacin de los ejes y el escn del cdigo. Para un controlador 1756-L6x, puede tener ejes a 4/ms y para el controlador 1756-L7x ejes a 8/ms.
50
Captulo 2
Pgina Motor
Data Source es donde usted indica al eje de dnde provienen los valors de configuracin del motor. Puede seleccionar un motor de la base de datos, por placa del fabricante o de la memoria no voltil.
Seleccione un motor de la base de datos

Siga estos pasos para identificar de dnde proviene la informacin de especificacin. 1. Si la pgina Axis Properties no est abierta, haga doble clic en el eje. 2. Vaya a la pgina Motor de Axis Properties.
El asterisco junto a una categora significa que no ha aplicado los cambios.
3. En el campo Data Source, haga clic en Catalog Number.
4. Haga clic en Change Catalog.
51
5. Seleccione un motor.
La pgina Motor contiene toda la informacin relacionada al motor que usted seleccion desde Motion Database.
6. Haga clic en Apply.
Seleccione un motor por Nameplate

Si est usando un motor que no est en la base de datos de movimiento, necesitar usar la opcin Nameplate para especificar la informacin del motor. Usar la opcin de Nameplate significa que tiene que introducir directamente la informacin del motor desde la hoja de datos de placa del fabricante y motor. 1. Desde la pgina Motor de Axis Properties, haga clic en Nameplate Datasheet en el campo Data Source.
52
Captulo 2
2. Seleccione un tipo de motor.
Observe que todos los campos de informacin del motor aparecen en blanco.
3. Llene los campos con los valors de la hoja de datos de productos y haga clic en Apply.
53
Seleccione un motor de la memoria no voltil

Cuando usted selecciona Motor NV, los atributos del motor se derivan de la memoria no voltil de un dispositivo de retroalimentacin inteligente montado en el motor y equipado con una interface en serie. Slo se requiere un conjunto mnimo de atributos de motor y retroalimentacin de motor (Feedback 1) para configurar el variador. 1. Desde la pgina Motor de Axis Properties, seleccione Nameplate Datasheet en el campo Data Source. 2. Seleccione Motor NV.
Las selecciones opcionales pueden o no estar disponibles, dependiendo del variador que usted seleccione. Si se trata de un motor de Rockwell Automation o si el motor se encuentra en la Motion Database, los campos se llenarn automticamente. Si los campos no se llenan automticamente, ubique Nameplate Datasheet e introduzca los valores.
Pgina Motor Model
La pgina Motor Model muestra informacin adicional basada en el tipo de motor que seleccione.
El asterisco junto a una categora significa que no ha aplicado los cambios.
Si la seleccin para Motor Data Source es Database (nmero de catlogo) la informacin se llena automticamente. De lo contrario, si la seleccin para Motor Data Source es Nameplate Datasheet, necesitar introducir la informacin usted mismo.
54
Captulo 2
Pgina Motor Feedback
Lo que aparece en la pgina Motor Feedback depende de lo que usted selecciona en la pgina General de Feedback Configuration. La pgina Motor Feedback representa la informacin para el dispositivo de retroalimentacin que est acoplado directamente al motor. Esta pgina est disponible si la configuracin de retroalimentacin especificada en la pgina General es diferente a Master Feedback. Si el motor que usted selecciona tiene Catalog Number como Data Source, toda la informacin en esta pgina se llenar automticamente. De lo contrario, tendr que introducir la informacin usted mismo.
Los atributos asociados con la pgina Motor Feedback estn designados como Feedback 1. Usted puede asociar el otro puerto como medio eje asignado a Feedback 2. Consulte Establezca las asignaciones del puerto de retroalimentacin para el mdulo Kinetix 6500 en la pgina 37. 1. En la pgina General, seleccione el tipo de Feedback Configuration.
2. Use los valores predeterminados para Application Type y Loop Response.
Pgina Load Feedback
La pgina Load Feedback representa la informacin proveniente del dispositivo de retroalimentacin directamente acoplado al lado de la carga de un accionador o transmisin mecnica.
Por conveniencia, puede usar este vnculo al cuadro de dilogo Module Properties para el variador asociado.
55
La pgina Load Feedback est disponible si las opciones de Feedback Configuration especificadas en la pgina General son Load o Dual.
Los atributos asociados con la pgina Load Feedback estn designados como Feedback 2.
A diferencia de la pgina Motor Feedback, debe introducir la informacin de retroalimentacin de carga en la pgina Load Feedback. Aparecen los valores predeterminados segn seleccionado en Feedback Type.
56
Captulo 2
Pgina Master Feedback
La pgina Master Feedback est disponible si la opcin de Feedback Configuration especificada en la pgina General es Master. Los atributos asociados con la pgina Master Feedback estn asociados con Feedback 1. Nuevamente, igual que para la pgina Load Feedback, tendr que introducir toda la informacin.
En este punto, si necesita ver el giro del motor, haga una descarga al controlador y contine en Pgina Hookup Tests en la pgina 93.
57
Ejemplos de configuracin de ejes
Los siguientes tres ejemplos son aplicaciones de configuracin de eje tpicas. Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente Lazo de posicin con retroalimentacin de doble lazo solamente Lazo de posicin, retroalimentacin del motor y lazo auxiliar
Ejemplo 1: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente

En este ejemplo, usted crea un AXIS_CIP_DRIVE y un variador Kinetix 6500 (que incluye el mdulo de control y una estructura de alimentacin elctrica). Slo necesita conectar Feedback Port 1 con un cable de retroalimentacin conectado al variador Kinetix 6500. 1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.
Ejemplo 1: Pgina General, lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente Seleccione Position Loop para Axis Configuration y Motor Feedback. La combinacin de estos dos parmetros define el modo de control del controlador. Vea Modos de control en la pgina 223.
Deje estos ajustes en sus valores predeterminados a menos que est configurando un eje de retroalimentacin solamente.
Usted ya habr asignado la estructura de alimentacin elctrica (mdulo de alimentacin elctrica) en la ficha Power de Kinetix 6500 Module Properties. Consulte Aada un variador Kinetix 6500 Ethernet en la pgina 33.
SUGERENCIA
Despus de haber configurado el eje y haber cambiado el tipo de configuracin de eje o el nmero de eje, parte de la informacin de configuracin se establecer en sus valores predeterminados. Esto puede causar que algunos datos introducidos previamente se restablezcan a sus valores predeterminados.
Ahora que usted defini el eje con Position Loop y Motor Feedback, Dual Feedback Axis, las pginas Motor y Motor Feedback estn disponibles.
58 Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010
Captulo 2
Ejemplo 1: Pgina Motor, lazo de posicin con retroalimentacin del motor solamente Seleccione Catalog Number como Data Source.
Haga clic en Change Catalog y seleccione un motor.
Cuando selecciona Data Source para la especificacin del motor, el MPL-A310P-M est en Motion Database, por lo tanto puede seleccionarlo por Catalog Number. Observe que los datos de especificacin para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin. El eje ahora est configurado para Position Loop y Motor Feedback.
59
Ejemplo 2: Lazo de posicin con retroalimentacin de doble lazo solamente

En este ejemplo, usted crea un AXIS_CIP_DRIVE y un variador Kinetix 6500 (que incluye el mdulo de control y una estructura de alimentacin elctrica). Necesitar configurar ambos puertos de retroalimentacin. Necesitar tener dos cables de retroalimentacin conectados al variador Kinetix 6500 para un eje. 1. Una vez que haya creado AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.
Ejemplo 2: Pgina General, lazo de posicin con retroalimentacin de doble lazo solamente
Seleccione Position Loop para Axis Configuration y Dual Feedback para Feedback Configuration. La combinacin de estos dos parmetros define el modo de control del controlador. Vea Modos de control en la pgina 223.
Usted ya habr asignado la estructura de alimentacin elctrica (mdulo de alimentacin elctrica) en la ficha Power de Kinetix 6500 Module Properties. Deje estos ajustes en sus valores predeterminados a menos que est configurando un eje de retroalimentacin solamente.
SUGERENCIA
Despus de haber configurado el eje y haber cambiado el tipo de configuracin de eje o el nmero de eje, parte de la informacin de configuracin se establecer en sus valores predeterminados. Esto puede causar que algunos datos introducidos previamente se restablezcan a sus valores predeterminados.
Ahora que usted defini el eje con Position Loop y Dual Feedback, las pginas Motor, Motor Feedback y Load estn disponibles.
60
Captulo 2
Ejemplo 2: Pgina Motor, lazo de posicin con retroalimentacin doble
Seleccione Catalog Number como Data Source.
Cuando selecciona Data Source para la especificacin del motor, el MPL-A310P-M est en Motion Database, por lo tanto puede seleccionarlo por Catalog Number. Observe que los datos de especificacin para este motor se llenan automticamente. Si el motor que est usando no est en la lista de Change Catalog, entonces no se encuentra en la Motion Database. Necesitar ingresar los datos de especificacin.
61
Ejemplo 2: Pgina Motor Feedback, lazo de posicin con retroalimentacin doble
En la pgina Motor Feedback, la informacin se basa automticamente en las selecciones que hizo en la pgina Motor. No necesita hacer nada en esta pgina.
El eje ahora est configurado como retroalimentacin primaria. La siguiente tarea es configurar Feedback 2 en la pgina Load Feedback.
62
Captulo 2
Ejemplo 2: Pgina Load Feedback, retroalimentacin del lado de la carga
Necesita asignar el dispositivo de retroalimentacin de carga. Use este vnculo para ir a la pgina Kinetix 6500 Module Properties.
63
Ejemplo 2: Kinetix 6500 Module Properties, ficha Associated Axis
1. Seleccione Aux Feedback Port como dispositivo Load Feedback y haga clic en OK. 2. Haga clic en OK para aplicar sus cambios y regrese a la pgina Load.
64
Captulo 2
Ejemplo 2: Pgina Load Feedback, seleccione Feedback Type
1. Seleccione opciones para Feedback Type y Units. Los datos se proporcionan automticamente. 2. Haga clic en OK para aplicar los cambios y cierre Axis Properties.
Ha terminado de configurar un eje de lazo de posicin con retroalimentacin de doble lazo.
65
Ejemplo 3: Lazo de posicin con retroalimentacin del motor y retroalimentacin de lazo auxiliar solamente
En este ejemplo, usted crea dos tipos AXIS_CIP_DRIVE, un variador Kinetix 6500 (que incluye el mdulo de control y una estructura de alimentacin elctrica) y un eje para el lazo auxiliar como retroalimentacin solamente. La retroalimentacin de lazo auxiliar slo usar el segundo puerto en el variador. Usted no necesita comprar otro variador. Slo necesita conectar Feedback Port 1 con un cable de retroalimentacin conectado al variador Kinetix 6500. 1. Una vez que usted ha creado ambos ejes AXIS_CIP_DRIVE para ser asignados al mdulo variador Kinetix 6500 nico, abra Axis Properties para el primer eje. En estos ejemplos, los ejes tienen los nombres: axis_III_Position_withAuxiliary axis_IV_Feedback_Only_Auxiliary
Ejemplo 3: Pgina General, lazo de posicin con primer eje de retroalimentacin del motor
Seleccione Position Loop para Axis Configuration y Motor Feedback para Feedback Configuration. La combinacin de estos dos parmetros define el modo de control del controlador. Vea Modos de control en la pgina 223.
Usted ya habr asignado la estructura de alimentacin elctrica (mdulo de alimentacin elctrica) en la ficha Power de Kinetix 6500 Module Properties. Deje estos ajustes en sus valores predeterminados a menos que est configurando un eje de retroalimentacin solamente.
66
Captulo 2
Despus de haber configurado el eje y haber cambiado el tipo de configuracin de eje o el nmero de eje, parte de la informacin de configuracin se establecer en sus valores predeterminados. Esto puede causar que algunos datos introducidos previamente se restablezcan a sus valores predeterminados. Ahora que usted defini el eje con Position Loop y Motor Feedback, las pginas Motor y Motor Feedback estn disponibles. SUGERENCIA
Ejemplo 3: Pgina Motor, lazo de posicin con primer eje de retroalimentacin del motor
Seleccione Catalog Number como Data Source.
67
Ejemplo 3: Pgina Feedback, lazo de posicin con primer eje de retroalimentacin del motor
Ha terminado de configurar el primer eje para retroalimentacin primaria. La siguiente tarea es configurar el segundo eje para retroalimentacin solamente. 2. Abra Axis Properties para el eje auxiliar.
68
Captulo 2
Ejemplo 3: Pgina General, retroalimentacin solamente con retroalimentacin maestra
Seleccione Feedback Only para Axis Configuration y Master Feedback para Feedback Configuration. La combinacin de estos dos parmetros define el modo de control del controlador. Vea Modos de control en la pgina 223.
Seleccione el mdulo asociado que usted desea sea el dispositivo de retroalimentacin auxiliar.
Axis Number se establecer en 2, cuando Feedback Only est configurado.
Despus de haber asignado ambos ejes al mdulo variador Kinetix 6500, la seccin de ventana Quick View ser similar a sta.
69
Ejemplo 3: Pgina Master Feedback
ste es Feedback 1 del eje 2, el cual est conectado como puerto 2 en el variador. Haga clic en el hipervnculo para asociar el variador con el eje en Module Properties.
3. Seleccione la configuracin de eje para Axis 2 y configure el Master Feedback Device como Aux Feedback Port.
70
Captulo 2
Ejemplo 3: Pgina Master Feedback
Seleccione la configuracin de eje para Axis 2, Feedback 2.
Seleccione Aux Feedback Port como Master Feedback Device. Haga clic en OK para aplicar los cambios y regresar a Axis Properties.
71
Ejemplo 3: Pgina Master Feedback, seleccione Feedback Type
ste es Feedback 1 del eje 2, el cual est conectado como puerto 2 en el variador. 1. Seleccione opciones para Feedback Type y Units. 2. Haga clic en OK para aplicar los cambios y cierre Axis Properties.
Los valores predeterminados se llenan.
Ha terminado de configurar Position Loop con Motor Feedback y Auxiliary-loop como Feedback Only.
72
Captulo 2
Pginas de categora y filtros de atributos
El software RSLogix 5000 presenta el tipo de datos AXIS_CIP_DRIVE como pginas de categoras. Las categoras de la pgina Axis Property y las selecciones de parmetros relacionados se filtran de acuerdo con las siguientes reglas.
Control Mode, por ejemplo, Axis Configuration + Feedback Cdigos de control de dispositivo, modos y mtodos de control Device Control Code N P V T F Control Mode No Control Mode Position Control Mode Velocity Control Mode Torque Control Mode Velocity Control Mode Control Method No Control Method (Feedback Only) Closed Loop Vector Control Method Position Loop Closed Loop Vector Control Method Velocity Loop Closed Loop Vector Control Method Torque Loop Frequency Control Method (V/Hz or VFD) Frequency Control
Mdulo variador asociado, por ejemplo, parmetros opcionales de controles de variador asignados Vea Apndice B, Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223. Este es un ejemplo de las categoras disponibles para una configuracin de eje con Feedback Only.
Este es un ejemplo de las categoras disponibles para una configuracin de eje con Position Loop.
73
74
Captulo 2
El nmero de pginas de categora listadas dinmicamente cambian en base a dos criterios: Un eje que no est asociado con un mdulo.
Un eje no asociado con un mdulo, todos los atributos opcionales eliminados Entonces y y y y Position loop Velocity loop Torque loop Feedback Only Frequency Control 21 categoras 19 categoras 16 categoras 12 categoras 14 categoras
Un eje que est asociado con un mdulo. Una vez que el variador est asociado, entonces los atributos opcionales se llenan en Axis Properties, y las categoras y atributos disponibles estn presentes.
Eje asociado con un Kinetix 6500, todos los atributos opcionales se llenan Position Loop Velocity Loop Torque Loop Feedback Only Frequency Control 24 categoras, 25 para carga/doble 22 categoras, 23 para carga 18 categoras, 19 para carga 11 categoras No aceptado por Kinetix 6500
75
Ejemplos de filtros de atributos

Los siguientes son ejemplos de filtros de atributos.
Lazo de posicin sin mdulo asociado
Lazo de posicin con mdulo asociado
76
Captulo 2
Lazo de velocidad sin mdulo asociado
Lazo de velocidad con mdulo asociado
77
Lazo de par sin mdulo asociado
Lazo de par con mdulo asociado
78
Captulo 2
Retroalimentacin solamente sin mdulo asociado
Retroalimentacin solamente con mdulo asociado
79
Control de frecuencia sin mdulo asociado
SUGERENCIA
Recuerde que el mdulo Kinetix 6500 no acepta control de frecuencia. Una futura versin del software RSLogix 5000 aceptar el mdulo variador PowerFlex 755, el cual acepta control de frecuencia.
Consideraciones para las reglas de filtros de atributos

Axis Properties
REGLA Axis Configuration Associated Module-Profile Filtrado por Modo de control P, V, T, N, F Requerido, atributos opcionales
Funcin Import/Export de Axis Properties de AXIS_CIP_DRIVE

Acceso programtico de GSV/SSV a Axis Attributes de AXIS_CIP_DRIVE

Configuracin de Axis Properties y acceso programtico a acciones ante fallo

REGLA Associated Module-Profile Luego, Axis Configuration Filtrado por Requerido, atributos opcionales Modo de control P, V, T, N, F
80
Captulo 2
El aspecto de las pginas Axis Properties de AXIS_CIP_DRIVE se basa en el tipo de configuracin de eje que usted seleccione. Cada tipo de configuracin cambia las categoras que aparecen. Esta tabla ilustra las pginas de categoras que aparecen segn el tipo de configuracin de eje.
Filtros de parmetros de las pginas de categoras de Axis Properties basados en el tipo de Axis Configuration con mdulo variador asociado N Feedback Only 12 categoras F Frequency Control No aceptado por Kinetix 6500 P Position Loop 24 categoras, 25 para carga/doble General Motor+ Model Motor Feedback Load Feedback Escalado Hookup Test Polarity Autotune Load+ Backlash Compliance(1) Friction(1) Position Loop Velocity Loop Acceleration Loop(1) Torque/Current Loop Planner Homing Actions Drive Parameters Parameter List Status Faults & Alarms Tag
(1)
V Velocity Loop 22 categoras, 23 para retroalimentacin de carga General Motor+ Model Motor Feedback Load Feedback Escalado Hookup Test Polarity Autotune Load+ Compliance(1) Friction(1) Velocity Loop Acceleration Loop(1) Torque/Current Loop Planner Homing Actions Drive Parameters Parameter List Status Faults & Alarms Tag
T Torque Loop 17 categoras, 18 para retroalimentacin de carga General Motor+ Model Motor Feedback Load Feedback Escalado Hookup Test Polarity Load+ Compliance(1) Torque/Current Loop Homing Drive Parameters Parameter List Status Faults & Alarms Tag
General Master Feedback Escalado Hookup Test Polarity Homing Actions Drive Parameters Parameter List Status Faults & Alarms Tag
Las pginas contienen slo atributos opcionales y no estn disponibles cuando se crea el eje pero no se asocia con un variador. Una vez que se crea un variador y ste sustenta un atributo de una de esas pginas, entonces la pgina est disponible
81
En cada columna de tipo de configuracin de eje estn las pginas de categoras posibles que podran mostrarse. Las pginas que aparecen -con sangra son sub-bifurcaciones. Para las pginas Feedback, slo se mostrar un subconjunto especfico de dichas pginas. Vea la descripcin de Feedback Configuration para obtener una explicacin detallada. Algunas pginas contienen slo atributos opcionales, y si ninguno de dichos atributos es requerido por el perfil del variador asociado, la pgina no estar disponible. Por lo tanto, los tems mostrados pueden ser ligeramente diferentes, dependiendo del perfil de variador que est asociado al eje.
Creacin de informes
En el software RSLogix 5000 usted puede imprimir una variedad de informes. Por ejemplo, haga clic con el botn derecho del mouse en Controller Tags, MainTask, MainProgram, Axis, Add-On Instructions, Data Types.
En el cuadro de dilogo Print, seleccione el Adobe PDF y haga clic en Print Options.
Cuando imprima un listado de Axis Tag Properties, asegrese de seleccionar Include Special Properties y Advanced List para ver toda la informacin.
82
Captulo 2
Ejemplo de informe de tags de eje
Tambin puede hacer clic con el botn derecho del mouse en un controlador, mdulo de comunicacin y cualquier mdulo de movimiento para imprimir las propiedades del mdulo que ha configurado.
83
Notas:
84
Captulo
Puesta en marcha
Introduccin
Este captulo describe cmo poner en marcha un eje para una aplicacin de control de movimiento. Despus de seguir los pasos descritos en Captulo 2, Creacin y configuracin de un eje, usted necesita poner en marcha el eje. La puesta en marcha incluye ajustes de escalado fuera de lnea, descarga de un proyecto, ejecucin de una prueba de conexin, ejecucin de ajustes y uso de los comandos directos de movimiento.
Tema Pgina Scaling Descargue el proyecto Pgina Hookup Tests Pruebe la conexin del cable y la direccin de movimiento Pgina Polarity Pgina Autotune Pruebe un eje con Motion Direct Commands Qu sucede si el software va fuera de lnea o el controlador cambia de modo? Pueden dos estaciones de trabajo emitir comandos directos de movimiento? Pgina 86 93 93 94 98 101 112 122 122
85
Pgina Scaling
Mediante la pgina Scaling puede convertir el movimiento a unidades del controlador. Los factores de escalado son Conversion Constant y Motion Resolution. Si usted utiliza la pgina Scaling, el software RSLogix 5000 calcula los factores de escalado, usted slo necesita seleccionar la opcin Load Type. Existen tres opciones para Load Type. Direct Coupled Rotary (o Linear) Rotary Transmission Linear Actuator sta es la pgina Scaling predeterminada para el tipo de carga Direct Coupled Rotary.
Al hacer clic en Parameters ver que las opciones Conversion Constant y Motion Resolution tienen una relacin de 1:1 para los valores determinados. Estos valores se generan a partir de la calculadora del software RSLogix 5000.
Existe una opcin para cambiar el valor de Conversion Constant y Motion Resolution si necesita adaptarlos a su aplicacin de control de movimiento.
Puesta en marcha
Captulo 3
El atributo Scaling Source cuenta con una opcin para introducir directamente un factor de escalado.
SUGERENCIA
En una aplicacin SERCOS, los factores de escalado son Conversion Constant, Drive Resolution y Position Unwind.
Acoplamiento directo rotativo y lineal

Para la opcin Direct Coupled de Load Type, usted expresa el escalado para un motor rotativo en unidades, por ejemplo, cuntas unidades de posicin definidas por el usuario en una rotacin de motor para una carga rotativa. El siguiente es un ejemplo de 3 unidades de usuario por 1.0 rev de motor y los valores resultantes para Conversion Constant y Motion Resolution.
Para obtener ms informacin acerca de la constante de conversin y la resolucin de movimiento, consulte Ejemplos de valores de Motion Resolution en la pgina 301.
87
Transmisin rotativa
Para la opcin de carga Rotary Transmission, usted introduce la relacin de transmisin. Cuando usted introduce el escalado como relacin de transmisin, ste elimina el potencial de errores acumulativos debido a nmeros irracionales. El software RSLogix 5000 proporciona la relacin de escalado.
El escalado para un motor rotativo se expresa en unidades, por ejemplo, cuntos grados por revolucin de carga.
88
Puesta en marcha
Captulo 3
Accionador lineal
El software RSLogix 5000 proporciona la relacin de escalado. Cuando usted introduce el escalado como relacin, ste elimina el potencial de errores acumulativos debido a nmeros irracionales. Para un motor lineal usted expresa las unidades en revoluciones/grados del motor.
Cambiar los factores de escalado puede tener un efecto significativo en los clculos de los valores predeterminados en la fbrica. Cuando se cumplen ciertos criterios, descritos a continuacin, aparece el siguiente cuadro de dilogo al aplicar los cambios. Este cuadro de dilogo proporciona la opcin de recalcular los valores predeterminados en la fbrica para los atributos dependientes.
a. Haga clic en Yes para recalcular y aplicar todos los valores de atributos dependientes. b. Haga clic en No para aplicar slo los factores de escalado calculados.
89
Si se modific uno de estos atributos de factor de escalado, se muestra el cuadro de dilogo de confirmacin. Conversion Constant Motion Resolution Position Unwind Feedback Unit Ratio Load Ratio Axis Configuration Feedback 1 Unit Feedback 2 Unit Feedback 1 Cycle Resolution Feedback 2 Cycle Resolution Motion Unit Los siguientes atributos dependen de los factores de escalado y se modificarn si usted hace clic en Yes en el cuadro de dilogo anterior. SUGERENCIA Los valores predeterminados en la fbrica se recalcularn sin que se muestre un cuadro de dilogo cuando usted cambia el motor o cualquier atributo del motor. Maximum Speed Maximum Acceleration Maximum Deceleration System Bandwidth Ramp Velocity Positive Ramp Velocity Negative Ramp Acceleration Ramp Deceleration Position Lock Tolerance Position Error Tolerance Velocity Loop Bandwidth Velocity Integrator Bandwidth Velocity Error Tolerance Velocity Threshold Velocity Lock Tolerance Velocity Standstill Window Velocity Limit Positive Velocity Limit Negative Acceleration Limit Deceleration Limit System Inertia Torque Limit Positive Torque Limit Negative Torque Threshold Rated Slip Speed Stopping Torque
90
Puesta en marcha
Captulo 3
Propiedades de escalado
La pgina de propiedades de escalado muestra las opciones de escalado. La disponibilidad de opciones cambia segn la opcin de Travel Mode seleccionada. Una vez que usted ha definido y aplicado las opciones de escalado, el software RSLogix 5000 calcula los valores de los atributos Conversion Constant, Unwind y Planner Resolution. Si los valores no se calculan correctamente, aparece un mensaje de advertencia que le indica que necesita ajustar sus valores de escalado.
Descripcin de las propiedades de escalado Parmetro Load Type Transmission Descripcin Acoplamiento rotativo directo Transmisin rotativa Proporcione la relacin I:O Actuator Tipos de accionadores lineales <none> Screw Belt and Pulley Chain and Sprocket Rack and Pinion Lead/Pitch, ste es un valor de slo lectura desde la base de datos de movimiento. Cuando la seleccin para Load Type es Linear Actuator, introduzca el dimetro y la unidad de medida (milmetros o pulgadas). Escalado El valor de escalado se basa en las unidades por el nmero de unidades del motor. Las unidades numeradoras son las unidades de posicin especificadas arriba. Las unidades denominadoras se basan en el atributo Motion Unit y pueden basarse en la unidad del motor o en la unidad de retroalimentacin.
91
Descripcin de las propiedades de escalado Parmetro Motion Unit Descripcin La unidad de movimiento es de slo lectura y puede tener las siguientes posibles selecciones. Ajuste de control Motor Rev Load Rev Feedback Rev Motor mm Load mm Feedback mm Motor Rev/s Motor m/s Valor de la unidad de movimiento 0 1 2 3 4 5 9 11
El valor de control de las unidades de movimiento es determinado por las selecciones de Motor Unit o Feedback Unit mostradas en sus pginas de propiedades asociada. El valor de unidad a usar depende de las selecciones de Axis Configuration y Feedback Configuration de la pgina General, de acuerdo con la siguiente tabla. Axis Configuration Feedback Only Position Loop Position Loop Position Loop Velocity Loop Velocity Loop Torque Loop Travel Feedback Configuration Master Feedback Motor Feedback Load Feedback Dual Feedback No Feedback Motor Feedback Motor Feedback Valid Motion Unit Values (1, 4) Feedback 1 Unit (9, 11) Motor Unit (0, 3) Feedback 1 Unit (2, 5) Feedback 2 Unit (2, 5) Feedback 2 Unit (9, 11) Motor Unit (0, 3) Feedback 1 Unit (0, 3) Feedback 1 Unit
Frequency Control No Feedback
El modo Travel especifica si el recorrido es limitado, ilimitado o cclico. Si el valor de Feedback Configuration en la pgina de propiedades General se establece en No feedback, el modo Travel se establece en Unlimited y no podr cambiarse. El rango de Travel se expresa en unidades de posicin. El rango se muestra cuando el modo Travel est establecido en Limited. Unwind representa los ciclos de desbobinado por revoluciones del motor. Las unidades numeradoras son las unidades de posicin. La unidad denominadora est fija a las rev. del motor.
Manual Tune Apply
Abre Manual Tune. Usted encontrar que la mayor parte del tiempo, los ajustes predeterminados y un autoajuste sern suficiente. Si los valores no se calculan correctamente, aparece una advertencia emergente que le indica que los valores de escalado no son vlidos. Ajuste sus valores y haga clic en Apply nuevamente.
92
Puesta en marcha
Captulo 3
Descargue el proyecto
Siga estas instrucciones para descargar su proyecto a un controlador. 1. Mediante el interruptor de llave del controlador, coloque el controlador en el modo Program o Remote program. 2. En el men Communications, seleccione Download. 3. Confirme que desea completar el procedimiento de descarga. 4. Haga clic en Download. 5. Una vez que haya concluido la descarga, coloque el controlador en el modo Run/REM. Despus que se haya descargado el archivo del proyecto, aparecen mensajes de estado en la seccin de estado. Una vez que haya aplicado sus selecciones de configuracin, los valores predeterminados en la fbrica para los atributos de configuracin, por ejemplo los ajustes de ganancia, lmites y filtro se calculan automticamente. Los clculos se basan en los ajustes y selecciones de su variador y configuracin del motor para el tipo de aplicacin y respuesta de lazo. Estos valores predeterminados de fbrica deben producir un sistema de operacin estable que luego puede adaptarse a los requisitos especficos para muchos tipos de aplicaciones de mquinas. Si usted encuentra que la ganancia establecida provista por los valores predeterminados no satisface los requisitos de configuracin de su sistema, entonces puede usar el atributo Autotune para mejorar el rendimiento. Vea Pgina Autotune en la pgina 101.
Pgina Hookup Tests
Use la pgina Hookup Tests para verificar su cableado y la direccin de movimiento del variador. Una vez que haya descargado su programa, necesitar ver si el atributo Polarity est establecido correctamente. Al usar las pruebas provistas en la pgina Hookup Tests, puede observar si tiene la correcta retroalimentacin y cableado del motor. Las pruebas tambin permite establecer el movimiento positivo de la carga. Estas pruebas hacen que el eje se mueva an con el controlador en modo de programacin remota
Antes de realizar las pruebas, asegrese que no haya nadie en el camino del eje. No cambie la polaridad despus de haber realizado las pruebas. De lo contrario, podra ocasionar una condicin de eje fuera de control.
ATENCIN
93
Pruebe la conexin del cable y la direccin de movimiento

Siga estos pasos para realizar la prueba de conexin Motor and Feedback. Las pruebas Motor Feedback y Marker estn disponibles, si se necesitan.
Tipos de pruebas de conexin Test Marker Motor Feedback Descripcin Verifique que el variador tenga el impulso del marcador. Para esta prueba, usted debe mover manualmente el eje. Mueva manualmente el dispositivo de retroalimentacin en direccin positiva para verificar las conexiones de los cables y la polaridad. 1. Aplica movimiento al motor. 2. El usuario verifica que el movimiento del eje es positivo y luego el sistema recomienda los ajustes de polaridad. 3. El usuario decide aceptar las recomendaciones de polaridad.
Motor and Feedback
1. Si an no lo ha hecho, descargue el programa al controlador. 2. Coloque el controlador en REM. 3. Haga doble clic en el eje.
94
Puesta en marcha
Captulo 3
4. Vaya a la pgina Hookup Tests.
Recuerde que una flecha azul junto a un campo significa que cuando usted cambia un valor, ste automticamente se escribe al controlador cuando usted sale del campo. 5. Vaya a la ficha Marker y haga clic en Start para verificar el impulso del marcador.
6. Mueva manualmente el eje hasta que obtenga el impulso del marcador.
95
El variador recibe el impulso del marcador y pasa la prueba.
7. Haga clic en OK. 8. Vaya a la ficha Motor Feedback.
9. Establezca Test Distance. 10. Haga clic en Start.
11. Mueva el eje manualmente para verificar los conteos de retroalimentacin. Los conteos de retroalimentacin se verifican y pasa la prueba.
96
Puesta en marcha
Captulo 3
12. Vaya a la ficha Motor and Feedback.
13. Establezca las unidades en Test Distance. Estas pruebas hacen que el eje se mueva an con el controlador en modo de programa REMote.
Antes de realizar las pruebas, asegrese que no haya nadie en el camino del eje. No cambie la polaridad despus de haber realizado las pruebas. De lo contrario, podra ocasionar una condicin de eje fuera de control.
ATENCIN
14. Haga clic en Start.
Pas la prueba Motor and Feedback. 15. Haga clic en OK.
Si su eje se movi en direccin de avance, haga clic en Yes y ver que el resultado de las pruebas es Normal. Si el eje se movi en la direccin incorrecta, la prueba indicar que los resultados estn invertidos. En este punto, el atributo Polarity se
97
establece en Inverted. Usted necesitar ir a la pgina Polarity y restablecer los parmetros en Normal. Vea Pgina Polarity en la pgina 98. Si est satisfecho con los resultados puede aceptar los resultados.
Si no pasa algunas de las pruebas, revise sus conexiones y los ajustes del atributo Polarity. Tambin puede ver la documentacin relacionada del variador listada en Recursos adicionales en la pgina 24.
Pgina Polarity
Si ejecut Hookup Test o si sabe que sus valores de polaridad necesitan adelantarse, puede modificarlos en el cuadro de dilogo Polarity. Si Hookup Test se ejecuta correctamente, determina los ajustes en la pgina Polarity. Si Hookup Test no se ejecuta correctamente, como alternativa puede hacer modificaciones a la pgina Polarity e intentar ejecutar Hookup Test nuevamente.
Pginas de grupos de parmetros
Puede acceder a todos los parmetros asociados con cada pgina de categoras haciendo clic en el botn Parameters en la pgina. Cada cuadro de dilogo Parameter List puede contener ms atributos que la pgina de categora asociada. En algunos casos, los atributos contenidos en el cuadro de dilogo Parameter List no estn contenidos en la pgina de categoras asociadas.
98
Puesta en marcha
Captulo 3
Parmetros de escalado
Algunos parmetros avanzados slo son configurables en la pgina para dicho grupo y no todos los parmetros pueden establecerse en cada pgina de categoras.
99
ste es un ejemplo de los parmetros disponibles para un eje configurado como lazo de posicin. Hay seis parmetros que usted puede establecer en la pgina Position Loop y diez en la pgina Position Loop Parameter Group.
Haga clic en Parameters para abrir la lista Position Loop Parameter Group.
En esta pgina, la lista incluye los parmetros de la pgina Position Loop as como parmetros avanzados adicionales.
En esta pgina, la lista incluye los parmetros de la pgina Position Loop as como parmetros avanzados adicionales.
100
Puesta en marcha
Captulo 3
Pgina Autotune
Usted necesita conocer la inercia del sistema para realizar un autoajuste. Una vez que haya establecido los parmetros y ejecutado las tareas de las pginas General, Motor, Motor Feedback, Scaling, Hookup Test y Polarity, est listo para realizar el autoajuste. SUGERENCIA Normalmente, no tendr que usar Autotune ni Manual Tune. Una vez que haya seleccionado su variador y usado Motion Database como origen de los datos, los valores predeterminados proporcionan un rendimiento de ajuste adecuado. Cuando ajusta un eje, ste se mueve an con el controlador en modo de programa REMote. En ese modo, el cdigo no tiene control del eje. Antes de ajustar un eje, asegrese que no haya nadie en la ruta del eje. 1. Descargue un programa al controlador. 2. Coloque el controlador en REM. 3. Haga doble clic en el eje. 4. Haga clic en la pgina Autotune.
ATENCIN
101
Los ajustes de Measured Inertia se ofrecen en el cuadro de dilogo Autotune por razones de conveniencia. Estos son los mismos ajustes que usted hizo en el cuadro de dilogo General. Puede cambiarlos, si lo desea.
Las primeras tareas que necesita realizar son definir Travel Limit, Speed, Torque y Direction para cada uno, carga y motor. Para un ejemplo de lazo de posicin, ajuste el valor de velocidad de operacin que usted piensa debera tener su sistema.
1. Establezca el valor de Travel Limit. TL = 100 (restricciones de recorrido de la mquina) 2. Establezca el valor de Speed. S = 30 (velocidad de operacin esperada del sistema) 3. Establezca el valor de Torque. T = 100 predeterminado 4. Establezca la direccin. d = predeterminado SUGERENCIA Las flechas azules junto a un campo significan que estos valores se aplican inmediatamente. Una vez que usted coloca un valor en el campo y sale del campo, ste se enva automticamente al controlador.
5. Haga clic en Start.
102
Puesta en marcha
Captulo 3
Este mensaje de error aparece si tiene ediciones no aplicadas. Si no guarda las ediciones pendientes, la funcin Autotune no se ejecuta.
El perfil Autotune mueve, acelera y desacelera el motor segn la direccin de ajuste. Una vez que concluye el autoajuste, el estado de la prueba cambia.
6. Haga clic en OK.
103
Despus que se realiza el autoajuste, las mediciones hechas durante este proceso se usan para actualizar los campos de Gains Tuned e Inertia Tuned.
Verifique su estado de ajuste.
Cualquier valor con un asterisco en la columna del extremo izquierdo tiene un valor diferente que su valor ajustado.
Tune Status
El estado de autoajuste debe mostrar Success. Puede producirse un fallo de configuracin de ajuste si cualquier nmero de atributos tienen el valor de cero. Estos pueden ocurrir slo cuando usted usa Nameplate Data como origen e ingresa ceros como valores de atributos.
Fallos de estado de autoajuste Fallo Tune Configuration Fault Descripcin Puede producirse un fallo de configuracin de ajuste si cualquier nmero de atributos tienen el valor de cero. Esto slo ocurrir cuando usted utiliza Nameplate Data como origen. Los siguientes atributos se verifican para determinar si tienen un valor de cero. Tuning Torque Conversion Constant Drive Model Time Constant System Damping (Damping Factor) Rotary Motor Inertia Linear Motor Mass Motor Rated Continuous Current PM Motor Rotary Voltage Constant PM Motor Linear Voltage Constant Rotary Motor Rated Speed Linear Motor Rated Speed
104
Puesta en marcha
Captulo 3
7. En este punto, puede comparar valores existentes y ajustados para sus ganancias e inercias con los valores de ajuste potenciales.
Si el valor no cabe en la columna, aparece una informacin sobre herramientas para mostrar el valor completo. Usted tambin puede cambiar el ancho de las columnas.
8. Seleccione aceptar los nuevos valores y aplquelos para el controlador.
Ahora puede ejecutar el sistema con la nueva ganancia establecida y evaluar el rendimiento. Puede mejorar las selecciones de tipo de aplicacin de rendimiento, respuesta de lazo y/o acoplamiento de carga. SUGERENCIA Si su aplicacin requiere un rendimiento ms estricto, puede mejorar ms el rendimiento mediante ajuste manual. Vea Ajuste manual de un eje en la pgina 85.
105
Pgina Load
Load es la salida de Autotune. Autotune establece la carga y puede establecer las ganancias. Si usted conoce los valores de inercia de carga o masa de carga, puede introducir dicha informacin en la pgina Load o puede usar los valores provistos por Autotune.
106
Puesta en marcha
Captulo 3
Use el cuadro de dilogo Load para configurar las opciones de la carga del motor. Dependiendo de si configura la carga de un motor rotativo o lineal, las opciones de configuracin son ligeramente diferentes.
Descripciones de los parmetros de inercia/masa de carga Parmetro Load Coupling Descripcin Permite controlar con qu precisin se acopla fsicamente el sistema. Sus opciones son: Rigid Compliant Rigid es el valor predeterminado. Load Coupling aparece atenuado cuando el eje tiene Servo On seleccionado. Inertia Compensation Load Ratio Los controles de Inertia Compensation se relacionan con los motores rotativos. Introduzca un valor para Load Ratio si Motor Inertia Control no se establece en 0. De lo contrario, este control aparece en blanco y usted no podr modificarlo. Los siguientes condiciones existen para Load Ratio Control. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este control aparece en blanco. De lo contrario, este control aparece atenuado si Motor Inertia tiene un valor de cero. Load Ratio se inicializa a 0. De lo contrario, este control est habilitado si Motor Inertia tiene un valor diferente a cero. Cuando cambia el valor de Load Ratio, vuelva a calcular el valor de Total Inertia de modo que Total Inertia = (Load Ratio + 1) * Motor Inertia Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Nameplate Datasheet, el valor de Load Ratio se inicializa a cero.
107
Descripciones de los parmetros de inercia/masa de carga Parmetro Motor Inertia Descripcin Introduzca un valor para la inercia del motor. Las unidades se miden en Kg-m^2. Este control se calcula en base a la relacin de la inercia de carga. Generalmente no es igual a 0 para los variadores Kinetix. Los siguientes condiciones existen para Motor Inertia Control. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este campo aparece en blanco. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en el nmero de catlogo del motor, este campo es de lectura solamente y el valor de Motor Inertia es ledo desde la base de datos de movimiento. El valor de Motor Inertia proveniente de la base de datos, generalmente no es cero. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Nameplate Datasheet, este campo se habilita y el valor de Motor Inertia se inicializa a cero. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en NamePlate Datasheet o Motor Catalog Number, el valor de Motor Inertia puede cambiarse mediante el atributo Load Analyzer. Cuando cambia el valor de Motor Inertia, vuelva a calcular el valor de Total Inertia de modo que Total Inertia = (Load Ratio + 1) * Motor Inertia. Total Inertia Introduzca un valor para Total Inertia. De manera predeterminada, es igual al valor de Motor Inertia, y se calcula como (Load Inertia Ratio +1) * Motor Inertia. Las unidades se miden en Kg-m^2. Los siguientes condiciones existen para Total Inertia Control. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este control aparece en blanco. De lo contrario, este control est habilitado si Motor Inertia tiene un valor de cero. Total Inertia se inicializa a 0. De lo contrario, este control aparece atenuado si Motor Inertia tiene un valor diferente a cero. Cuando cambia el valor de Load Ratio o Motor Inertia debido a entrada de datos, la inercia total se actualiza de modo que Total Inertia = (Load Ratio + 1) * Motor Inertia. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en el nmero de catlogo del motor, el valor de Motor Inertia se inicializa desde la base de datos y este valor es ledo desde la base de datos y Load Ratio = 0 y Total Inertia = Motor Inertia Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Nameplate Datasheet, el valor de Total Inertia se inicializa a cero. Inertia/Mass Compensation Los controles de Inertia Compensation se relacionan con los motores rotativos. Los controles de Mass Compensation se relacionan con los motores lineales.
108
Puesta en marcha
Captulo 3
Descripciones de los parmetros de inercia/masa de carga Parmetro System Acceleration Descripcin Un campo de informacin nicamente que siempre es de slo lectura. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este campo aparece en blanco. El valor de System Inertia se recalcula cada vez que cambia el valor de System Acceleration. System Inertia = 0, si System Acceleration = 0. System Inertia = 1/System Acceleration. Las unidades son Rev/s^2 a 100% nominal. Compensacin de carga activa Obtenga acceso a los siguientes cuadros de dilogo para configurar parmetros de carga adicionales. System Inertia System Inertia es un campo de slo lectura basado en el valor de Total Inertia. El software recalcula el valor de System Acceleration cada vez que cambian los atributos dependientes. Las unidades son % nominal/(Rev/s^2). Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este campo aparece en blanco. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en el nmero de catlogo del motor, el valor de System Acceleration es ledo directamente desde la base de datos de movimiento. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Nameplate Datasheet, el valor de System Acceleration se recalcula de la siguiente manera. Motores PM rotativos System Acceleration = 0, si Total Inertia = 0 System Acceleration = (Kt(n-m/amp) * Rated Current(amp)) / Total Inertia (kg-m2) Motores PM lineales System Acceleration = 0, si Total Mass = 0 System Acceleration = (Kf(n/amp) * Rated Current(amp)) / Total Mass (kg) Motores de induccin rotativos System Acceleration = 0, si Total Inertia = 0 System Acceleration = (Motor Rated Power(w)/Motor Rated Speed(rps)) / Total Inertia (kg-m2) Motores de induccin lineales System Acceleration = 0, si Total Mass = 0 System Acceleration = (Motor Rated Power(w)/Motor Rated Speed(mps)) / Total Mass (kg) Torque Offset Introduzca el valor de offset de par para la carga.
109
Descripciones de los parmetros de inercia/masa de carga Parmetro Mass Compensation Motor Mass Descripcin Los controles de Mass Compensation se relacionan con los motores lineales. Muestra la masa del motor en unidades de Kg. Las unidades se miden en Kg-m^2. Este control se calcula en base a la relacin de la inercia de carga. Generalmente no es igual a 0 para los variadores Kinetix. Los siguientes condiciones existen para Motor Mass Control. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este campo aparece en blanco. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en el nmero de catlogo del motor, este campo es de lectura solamente y el valor de Motor Mass es ledo desde la base de datos de movimiento. El valor de Motor Inertia proveniente de la base de datos, generalmente no es cero. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Nameplate Datasheet, este campo se habilita y el valor de Motor Mass se inicializa a cero. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en NamePlate Datasheet o Motor Catalog Number, el valor de Motor Mass puede cambiarse mediante el atributo Load Analyzer. Cuando cambia el valor de Motor Mass, vuelva a calcular el valor de Total Inertia de modo que Total Inertia = (Load Ratio + 1) * Motor Mass. Total Mass Introduzca un valor para la inercia total del motor en unidades de Kg. Las unidades se miden en Kg-m^2. Los siguientes condiciones existen para Total Mass Control. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Drive NV o Motor NV, este control aparece en blanco. De lo contrario, este control est habilitado si Motor Mass tiene un valor de cero. Total Mass se inicializa a 0. De lo contrario, este control aparece atenuado si Motor Mass tiene un valor diferente a cero. Cuando cambia el valor de Load Ratio o Motor Mass debido a entrada de datos, la masa total se actualiza de modo que Total Mass = (Load Ratio + 1) * Motor Mass. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en el nmero de catlogo del motor, el valor de Motor Mass se inicializa desde la base de datos y este valor es ledo desde la base de datos y Load Ratio = 0 y Total Mass = Motor Mass. Cuando Data Source en el cuadro de dilogo Motor se establece en Nameplate Datasheet, el valor de Total Mass se inicializa a cero.
110
Puesta en marcha
Captulo 3
Parmetros de carga adicionales
Load Backlash
Proporciona opciones de configuracin de contragolpe para la carga del motor. Reversal Offset Introduzca el valor de offset inverso para la carga en trminos de unidades de posicin definidas por el usuario. Compensation Window Introduzca un valor para la ventana de compensacin en trminos de unidades de posicin de usuario.
Load Compliance
Proporciona opciones de configuracin de par para la carga del motor. Torque Low Pass Filter Bandwidth Introduzca el valor de ancho de banda de filtro de paso bajo de par para la carga en unidades de Hertz. Torque Notch Filter Frequency Introduzca el valor de frecuencia de filtro de muesca de par para la carga en unidades de Hertz. Torque Lag Filter Gain Introduzca el valor de ganancia de filtro de retardo de par para la carga. Torque Lag Filter Bandwidth Introduzca el valor de ancho de banda de filtro de retardo de par para la carga en unidades de Hertz.
Load Friction
Proporciona opciones de configuracin de friccin para la carga del motor. Sliding Friction Compensation Introduzca el porcentaje de la friccin de deslizamiento para la carga en unidades de % nominal. Compensation Window Especifique el valor para la posicin de la ventana de compensacin en trminos de unidades de posicin definidas por el usuario. Parameters Le lleva al cuadro de dilogo Motion Axis Parameters donde usted puede modificar los parmetros en este cuadro de dilogo. Cada cuadro de dilogo Parameter List puede contener ms atributos que el cuadro de dilogo asociado. Y, en algunos casos, los atributos contenidos en el cuadro de dilogo Parameter List no estn contenidos en el cuadro de dilogo asociado.
111
Software Motion Analyzer
El valor de Load Ratio tambin puede encontrarse mediante la funcin Autotune del Motion Analyzer.
Si no desea ejecutar el autoajuste, puede ir al software Motion Analyzer y obtener la relacin de carga o la inercia total
Vea Ayuda para seleccionar los variadores y motores en la pgina 23 y 112, para obtener ms informacin acerca del software Motion Analyzer.
Pruebe un eje con Motion Direct Commands
Los Motion Direct Commands permiten emitir comandos de movimiento mientras est en lnea sin tener que escribir o ejecutar un programa de aplicacin. Debe estar en lnea para ejecutar un Motion Direct Command. Hay varias maneras de acceder al Motion Direct Command. Motion Direct Commands son particularmente tiles cuando usted est poniendo en marcha o resolviendo problemas de una aplicacin de movimiento. Durante la puesta en marcha, puede configurar un eje y monitorear el comportamiento mediante las tendencias incluidas en el Controller Organizer. Mediante Motion Direct Commands puede ajustar de manera precisa el sistema con o sin carga para optimizar su rendimiento. En el estado de prueba o de resolucin de problemas, puede emitir Motion Direct Commands para establecer o restablecer condiciones tales como Home. Generalmente, durante el desarrollo inicial o durante la ejecucin de mejoras a aplicaciones existentes, usted necesita probar el sistema por reas pequeas manejables. Estas tareas incluyen lo siguiente: Inicio para establecer condiciones iniciales. Movimiento incremental a una posicin fsica Monitorear dinmica del sistema bajo condiciones especficas
112
Puesta en marcha
Captulo 3
Acceso a Motion Direct Commands para un eje o grupo

Para obtener acceso a Motion Direct Commands para el grupo de movimiento o eje, haga clic con el botn derecho del mouse en el grupo o eje en el Controller Organizer.
Cuadro de dilogo Motion Direct Commands
El cuadro de dilogo Motion Direct Command variar segn el comando que usted haya seleccionado. En la lista Command, usted puede escribir el mnemnico y la lista avanza a la igualdad ms cercana o puede desplazarse hacia abajo por la lista para seleccionar un comando. Haga clic en el comando deseado y aparecer su cuadro de dilogo. Tambin puede obtener los comandos al hacer clic con el botn derecho del mouse en el eje y seleccionar Motion Generator o en la pgina Manual Tune.
113
Motion Generator
Este ejemplo supone lo siguiente: El servo est desactivado, con sesin en lnea. Axis State: Stopped Axis Faults: No Faults 1. Seleccione MSO (servo de movimiento activado). Esto prepara el variador para el movimiento y habilita el lazo del servo. 2. Haga clic en Execute. El eje pasa al estado Servo-On.
El cuadro de dilogo Motion Console muestra: Axis State: Running Axis Faults: No Faults La ventana Results muestra:
3. Seleccione MAH (Motion Axis Home). Este paso se necesita para ejecutar el comando Homing para establecer una referencia de posicin de retroalimentacin, si se est ajustando un lazo de posicin.
114
Puesta en marcha
Captulo 3
4. Haga clic en Execute. El estado del eje pasar a Servo-On, y el controlador realizar el procedimiento Axis Home, basado en los ajustes de Home configurados. El cuadro de dilogo Motion Console muestra: Axis State: Running Axis Faults: No Faults
Las flechas azules junto a un campo significan que estos valores se aplican inmediatamente. Una vez que usted coloca un valor en el campo y sale del campo, ste se
5. La ventana Results muestra No Error. 6. Seleccione MAM (Motion Axis Move). Este paso inicia un Motion Profile Motion-Axis-Move a la velocidad seleccionada, perfil de acel/desacel, perfil y posicin de punto final que permiten observar los parmetros de Manual Tune actuales sobre el rendimiento del eje. Antes de ejecutar esta instruccin MAM Move, puede convenir iniciar un mtodo para observar algunas respuestas de parmetros de eje durante el movimiento.
115
Algunos ejemplos son: Watch Window: Nombre de tag de Quick Watch = Axis_y.ActualPosition o = Axis_y.ActualVelocity New Trend con tags: Axis_y.ActualPosition o = Axis_y.ActualVelocity Axis Properties: Page Status = Axis_y.ActualPosition o = Axis_y.ActualVelocity 7. Haga clic en Execute.
8. El eje permanece en el estado Servo-On, y el controlador realiza un movimiento de eje controlado. El cuadro de dilogo Motion Console muestra: Axis State: Running Axis Faults: No Faults La ventana Results muestra No Error. 9. Observe y verifique la respuesta del eje. El eje debe moverse de acuerdo con los ajustes configurados, con respuesta de lazo segn los valores de ajuste seleccionados. Si los ajustes y respuesta son satisfactorios, entonces el ajuste ha concluido y usted puede cerrar Manual Tune. Si los ajustes o respuesta no son satisfactorios, permanezca en Manual Tune y ajuste los parmetros. Vea Pruebe un eje con Motion Direct Commands en la pgina 112 para obtener ms detalles sobre uso de comandos directos.
116
Puesta en marcha
Captulo 3
Tambin son tiles para fines de diagnstico los hipervnculos a estado de eje y fallo de eje.
Axis State va a la pgina Status de Axis Properties. Axis Faults es un hipervnculo a la pgina Faults & Alarms.
Cuadro de dilogo Axis Tag
Usted puede acceder a los tags de ejes, clasificar los tags alfabticamente e ir al cuadro de dilogo Motion Group Properties.
117
Escoja un comando
Use esta tabla para escoger una instruccin y ver si est disponible como un comando directo de movimiento. SUGERENCIA Los comandos MAAT (Motion Apply Axis Tuning) y MAHD (Motion Apply Hookup Diagnostic) no son vlidos para un AXIS_CIP_DRIVE.
Use esta instruccin Comando directo de movimiento S S S
Si desea
Cambiar el estado de un eje
Habilitar el servovariador y activar el lazo del servo de eje. Habilitar el control de par. Inhabilitar el servovariador y desactivar el lazo del servo de eje. La operacin del comando MSF depende del atributo Stopping Action. Si se establece en hold, el comando MSF desactiva el lazo del servo pero mantiene el variador habilitado (a par de retencin). Forzar un eje a un estado de interrupcin y bloquear cualquier instruccin que inicie este movimiento del eje.
MSO
Motion Servo On
MDS Motion Drive Start MSF

Motion Servo Off
MASD
Motion Axis Shutdown
Cambiar un eje al estado listo. Si se quitan todos los MASR Motion Axis Shutdown Reset ejes de un servomdulo del estado de interrupcin como resultado de esta instruccin, los contactos OK de rel del mdulo se cierran. Borrar todos los fallos de movimiento de un eje. MAFR
Motion Axis Fault Reset
118
Puesta en marcha
Captulo 3
Si desea
Use esta instruccin
Comando directo de movimiento S S S S S S S No No No No
Controlar la posicin del eje
Detener cualquier proceso de movimiento de un eje. Volver el eje a la posicin inicial. Impulsar un eje. Mover un eje a una posicin especfica. Iniciar el engranaje electrnico entre 2 ejes. Cambiar la velocidad, aceleracin, o desaceleracin de un movimiento o impulso que est en progreso. Cambiar el comando o la posicin real de un eje. Calcular el perfil de una levas basado en una matriz de puntos de levas. Iniciar operaciones electrnicas de levas entre dos ejes. Iniciar operaciones electrnicas de levas en funcin del tiempo. Calcular el valor esclavo, la pendiente, y la derivada de la pendiente para un perfil de levas y un valor de maestro.
MAS
Motion Axis Stop
MAH
Motion Axis Home
MAJ
Motion Axis Jog
MAM
Motion Axis Move
MAG
Motion Axis Gear
MCD
Motion Change Dynamics
MRP
Motion Redefine Position
MCCP
Motion Calculate Cam Profile
MAPC
Motion Axis Position Cam
MATC
Motion Axis Time Cam
MCSV
Motion Calculate Slave Values
Iniciar una accin en todos los ejes de un grupo de movimiento.
Detener el movimiento de todos los ejes. Forzar todos los ejes al estado de interrupcin. Cambiar todos los ejes al estado listo. Enclavar el comando actual y la posicin real de todos los ejes.
MGS
Motion Group Stop
S S S S S S S S No No
MGSD
Motion Group Shutdown
MGSR
Motion Group Shutdown Reset
MGSP
Motion Group Strobe Position
Activar y desactivar las funciones de revisin de eventos especiales tales como registro y posicin de control
Activar un evento en posicin de control para verificar si hay un eje. Desactivar el evento en posicin de control para determinar si hay un eje. Activar el evento de registro del servomdulo para determinar si hay un eje. Desactivar el evento de registro del servomdulo para determinar si hay un eje. Activar una leva de salida para un eje y una salida. Desactivar una o todas las levas de salida conectadas a un eje.
MAW
Motion Arm Watch Position
MDW
Motion Disarm Watch Position
MAR
Motion Arm Registration
MDR
Motion Disarm Registration
MAOC
Motion Arm Output Cam
MDOC
Motion Disarm Output Cam
119
Si desea
Use esta instruccin
Comando directo de movimiento No No
Ajustar un eje y ejecutar pruebas de diagnstico para su sistema de control. Estas pruebas incluyen lo siguiente: Prueba de conexin motor/encoder Prueba de conexin de encoder Prueba de marcador Control del movimiento coordinado de los multiejes
Ejecutar un perfil de ajuste de movimiento para un eje.
MRAT
Motion Run Axis Tuning Motion Run Hookup Diagnostic
Ejecutar una de las pruebas de diagnstico en el eje. MRHD
Iniciar un movimiento lineal coordinado para los ejes del sistema de coordinacin. Iniciar un movimiento circular para los ejes del sistema de coordinacin. Cambiar la dinmica de la ruta para el movimiento activo en un sistema coordinado. Parar los ejes de un sistema de coordinacin. Interrumpir los ejes de un sistema de coordinacin. Cambiar los ejes de un sistema de coordinacin a estado listo y borrar los fallos del eje. Iniciar una transformacin que vincula dos sistemas de coordinacin juntos. Calcular la posicin de un sistema de coordinacin con respecto a otro sistema de coordinacin.
MCLM
Motion Coordinated Linear Move
No No
MCCM
Motion Coordinated Circular Move
MCCD
Motion Coordinated Change Dynamics
No
MCS
Motion Coordinated Stop
No No No
MCSD
Motion Coordinated Shutdown
MCSR
Motion Coordinated Shutdown Reset
MCT(1) Motion Coordinated Transform MCTP(1) Motion Calculate Transform Position
No
No
(1)
Slo puede usar esta instruccin con los controladores 1756-L6x o 1756-L7x.
120
Puesta en marcha
Captulo 3

El atributo Motion Group Shutdown est disponible para acceso y forzado rpido de todos los ejes del grupo de movimiento al estado desactivado.
Si hace clic en Motion Group Shutdown y se ejecuta correctamente, aparece un mensaje de resultado debajo del cuadro de dilogo.
Cuando usted ejecuta un comando directo de movimiento hay dos niveles de detecciones de error. El primer nivel es verificacin de los operandos del comando. Si se detecta un error de verificacin, aparece el mensaje Failed to Verify en el cuadro de dilogo y parece un mensaje apropiado en la ventana de resultados de error. El segundo nivel es el cdigo de retorno de respuesta de error del comando directo de movimiento inicial. Si se detecta un cdigo de error, aparece el mensaje Execution Error en el cuadro de dilogo. Independientemente de que se detecte o no un error, aparece un mensaje en la ventana Error que describe los resultados del comando ejecutado.
121
Verificacin de comando directo de movimiento

Cuando selecciona Execute en el cuadro de dilogo Motion Direct Command. se verifican los operandos. Si falla la verificacin de un operando, aparece el mensaje de error Failed to Verify en el cuadro de dilogo y aparece un mensaje de error detallado en la ventana de resultados de error que describe el fallo que indica la instancia del comando directo de movimiento al que se aplican los resultados. Esto permite mostrar mltiples errores de verificacin y proporciona navegacin al origen del error. Puede hacer doble clic en el error en la ventana de resultados y el sistema le llevar al cuadro de dilogo Motion Direct Command. Si no se detectan errores durante la verificacin, no aparecer ningn mensaje.
Error de ejecucin de comando directo de movimiento

Cuando usted selecciona Execute desde un cuadro de dilogo Motion Direct Command y los operandos se verifican como vlidos, entonces el comando se ejecuta. Si el comando falla inmediatamente, entonces aparece el mensaje de error Execution Error en el cuadro de dilogo. Independientemente de que se detecte o no un error, aparece un mensaje detallado en la ventana de resultados de Error que describe los resultados inmediatos del comando ejecutado. El mensaje Execution Error se borra en ejecuciones de comando subsiguientes si usted selecciona un nuevo comando. La informacin proporcionada en la ventana de resultados de Error despus de una ejecucin no se borra. Esto permite crear un historial de lo que se ejecut desde una instancia dada del cuadro de dilogo Motion Direct Command.
Qu sucede si el software va fuera de lnea o el controlador cambia de modo?

Si el controlador conectado sale del modo Motion Direct Command vlido y cambia al modo Hard Program (PROG), o Hard Run (RUN), entonces cualquier movimiento comandado en ejecucin en el eje se detiene mediante un comando MAS implcito, pero cualquier lazo de servo activo se mantiene como Servo-On. Si el software RSLogix5000 saliera fuera de lnea o perdiera conexin, entonces cualquier movimiento comandado en ejecucin para el eje se mantendra en ejecucin puesto que el controlador es el dispositivo que est ejecutando el comando de movimiento.
Pueden dos estaciones de trabajo emitir comandos directos de movimiento?

Cuando se habilita Execute y los comandos pueden ejecutarse desde una estacin de trabajo, el grupo est bloqueado. Esto significa que otra estacin de trabajo no puede ejecutar comandos mientras que este bloqueo est vigente. El bloqueo permanece vigente hasta que la estacin de trabajo que ejecuta los comandos elimina el bloqueo.
Captulo
Ajuste manual
Introduccin
Este captulo describe cmo el ajuste manual de un eje mediante Manual Tune permite mejorar manualmente el rendimiento del movimiento al ajustar el ancho de banda, el factor de amortiguacin y las ganancias de lazo, filtros y compensaciones del variador mediante control en lnea. Realice un ajuste manual cuando est en lnea con un controlador y el servo est habilitado, para obtener un ajuste en tiempo real de un eje.
Tema Ajuste manual de un eje Motion Generator Pgina 123 128
Ajuste manual de un eje
Si el autoajuste no cumple con las especificaciones de su sistema, la funcin de ajuste manual le permite personalizar sus parmetros de ajuste. Realice un ajuste manual cuando est en lnea con el controlador para realizar ajustes en tiempo real para un eje. La opcin predeterminada para Application Type es Basic, lo que implica que el ajuste manual modifica las ganancias proporcionales. El cuadro de dilogo Motion Console contiene las opciones Manual Tune y Motion Generator. Use la seccin izquierda del cuadro de dilogo para probar un estado inactivo. A medida que realiza el ajuste, puede probarlo con Motion Generator. El procedimiento de ajuste ajusta las ganancias proporcionales. Normalmente, debe ajustar las ganancias proporcionales primero y ver cmo funciona el equipo. Antes de ajustar o probar el movimiento de un eje, asegrese que no haya nadie en la ruta del eje. Generalmente, el movimiento no ocurre en el modo de programacin, pero usted puede probar un eje en el modo de programa REMote mediante Motion Direct Commands. Cuando usted ajusta un eje, el cdigo no tiene control del eje. Siga estas instrucciones para ajustar manualmente un eje. 1. Haga doble clic en un eje mientras est en lnea con un controlador. 2. En la esquina inferior izquierda de cualquier cuadro de dilogo de categora, haga clic en Manual Tune.
ATENCIN
123
Para obtener acceso a Manual Tune tambin puede hacer clic con el botn derecho del mouse en un eje y seleccionar Manual Tune.
Aparece el cuadro de dilogo Manual Tune. SUGERENCIA Una vez que aparece Manual Tune, es posible que no pueda ver toda la consola. Puede crear ms espacio para la consola reduciendo el tamao del Controller Organizer o ajustando las barras de herramientas.
Observe todas las flechas azules. Recuerde que esto significa que cuando sale del campo, los valores se envan automticamente (se establecen de inmediato) al controlador, incluyendo cambios hechos a los valores de los controles deslizantes.
124
Ajuste manual
Captulo 4
Tipos de configuracin de ejes

Manual Tune se aplica a las configuraciones de ejes Position Loop y Velocity Loop. Manual Tune no est disponible para ningn otro tipo de configuracin de eje. Si cambia la configuracin del eje a un valor diferente a Position Loop o Velocity Loop mientras que Manual Tune est abierto, el contenido del expansor de Manual Tune queda inhabilitado. Esto tambin aplica a las funciones de Additional Tune.
Configuracin de ajuste actual

Realice un ajuste manual cuando est en lnea con un controlador y el servo est habilitado (Servo=Enabled) para obtener un ajuste en tiempo real de un eje. Todos los parmetros del cuadro de dilogo Manual Tuning estn atenuados (no disponibles) cuando est en lnea con Servo=Off, MSF. Manual Tune muestra la configuracin de ajuste actual. Cuando usted ajusta los controles deslizantes, esto le indica cules ganancias necesita actualizar. Cuando el servo est activado, el rea izquierda del cuadro de dilogo se iluminar. Esto le proporciona capacidad de ajuste manual real. Cuando usted expande Current Tuning Configuration, se le recuerda el tipo de aplicacin y acoplamiento (la respuesta del lazo afecta la amortiguacin del sistema) seleccionado. Estos valores rigen los valores mostrados.
Es aqu donde puede introducir valores directamente para el ancho de banda y la amortiguacin del sistema que afectan todas las ganancias de lazos. Tambin puede modificar individualmente las ganancias. Las ganancias y filtros que ajust usando los valores predeterminados en la fbrica o el atributo Autotune sern sus valores iniciales en el cuadro de dilogo Manual Tune. Coupling muestra la precisin que seleccion para que el sistema ajuste.
125
Ajuste adicional
La seccin Additional Tune proporciona acceso a parmetros de ajuste adicionales, generalmente necesarios para ajustes de lazo del servo ms avanzados. Additional Tune proporciona acceso a 5 fichas de parmetros: Feedforward Compensation Filters Limits Planner SUGERENCIA Quizs necesite desactivar todas sus barras de herramientas para ver la pantalla completa. Cuando haya terminado, vaya a View, Toolbars y seleccione Factory Defaults, o active las barras de herramientas que desea ver.
126
Ajuste manual
Captulo 4
Seccin de ventana Quick Watch
Cuando usted ejecuta un comando, puede ver el estado en Quick Watch, en el men View, o use Alt
127
Motion Generator
Los comandos de Motion Generator proporcionan control bsico de un servoeje de lazo cerrado. Usted puede observar los efectos del ajuste manual mediante Motion Direct Commands. Con Motion Direct Commands, usted puede activar y desactivar el eje, poner en posicin inicial y mover el eje, as como restablecer los fallos.
Comando MSO MSF MAH MAJ MAM MAS MAFR
Descripcin Motion Servo On Motion Servo Off Motion Axis Home Motion Axis Jog Motion Axis Move Motion Axis Stop Motion Axis Fault Reset
128
Ajuste manual
Captulo 4
Siga estas instrucciones para usar el Motion Generator. 1. Seleccione MSO (Motion Servo On).
2. Haga clic en Execute. 3. Haga clic en Reset. Reset restablece todos los valores que estaban vigentes cuando usted abri inicialmente Manual Tune. 4. Seleccione MAM (Motion Axis Move). 5. Haga clic en Execute. 6. Observe lo que sucede. Su variador debe haberse movido segn sus ajustes de configuracin. 7. Ajuste sus selecciones, si lo desea. 8. Seleccione otro comando y haga clic en Execute.
Estado del eje y fallo del eje

Existen hipervnculos a las pginas de propiedades. Axis State es un hipervnculo a la pgina de propiedades de Axis Status correspondiente. Axis Fault es un hipervnculo a la pgina de propiedades de Fault & Alarm correspondiente.
129
Notas:
130
Captulo
Volver a colocar el eje en la posicin inicial
Introduccin
La vuelta a la posicin inicial pone su equipo en un punto de inicio de operacin especfico. Este punto de inicio se denomina posicin inicial. Generalmente, usted pone su equipo en la posicin inicial cuando lo restablece para su operacin. En CIP Motion, todas los inicios activos y pasivos establecen posiciones absolutas siempre y cuando se est usando un dispositivo absoluto.
Tema Pautas para la vuelta a la posicin inicial Vuelta activa a la posicin inicial Vuelta pasiva a la posicin inicial Ejemplos Recuperacin de posicin absoluta (APR) Pgina 131 132 133 134 138
Pautas para la vuelta a la posicin inicial

Pauta
Esta tabla describe pautas para los procedimientos de vuelta a la posicin inicial.
Descripcin
Para mover un eje a la La vuelta a la posicin inicial activa el lazo del servo y mueve el eje a la posicin inicial. La posicin inicial, use vuelta a vuelta a la posicin inicial activa tambin: la posicin inicial activa. detiene cualquier otro movimiento. usa un perfil trapezoidal. Para un dispositivo de retroalimentacin solamente, use vuelta a la posicin inicial pasiva. La vuelta a la posicin inicial pasiva no mueve el eje. Use la vuelta a la posicin inicial pasiva para calibrar un eje de retroalimentacin solamente a su marcador. Si usted utiliza una vuelta a la posicin inicial pasiva en un servoeje, active el lazo del servo y use una instruccin de movimiento para mover el eje. La secuencia de vuelta a la posicin inicial de marcador es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal puesto que estas aplicaciones tienen slo un marcador de encoder para recorrido total del eje. Estas secuencias de vuelta a la posicin inicial utilizan un interruptor de vuelta a la posicin de inicio para definir la posicin inicial. Usted necesita un interruptor de vuelta a la posicin de inicio si el eje al funcionar se mueve ms de una revolucin. De lo contrario, el controlador no puede decir cul impulso de marcador usar. Para la vuelta a la posicin inicial ms precisa, utilice el interruptor y el marcador.
Para equipos de una vuelta, considere la vuelta a la posicin inicial a un marcador. Para equipos de mltiples vueltas, realice un inicio a un interruptor o un interruptor y marcador.
131
Pauta Si su equipo no puede retroceder, use vuelta a la posicin inicial unidireccional.
Descripcin Con una vuelta a la posicin inicial unidireccional, el eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. Para una mayor precisin, considere usar un offset. Utilice un offset de inicio que tenga la misma direccin que la direccin de inicio. Utilice un offset de inicio mayor que la distancia de desaceleracin. Si el offset de inicio es menor que la distancia de desaceleracin: el eje simplemente reduce la velocidad hasta parar. El eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. En este caso, la instruccin MAH no establece el bit PC. En un eje rotativo, el controlador aade 1 o ms revoluciones a la distancia de movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional.
Seleccione una direccin de inicio para la secuencia de vuelta a la posicin inicial.
En qu direccin desea iniciar la secuencia de vuelta a la posicin inicial? Direccin positiva seleccione una direccin de avance. Direccin negativa seleccione una direccin negativa.
Vuelta activa a la posicin inicial

Cuando el modo de vuelta a la posicin inicial del eje est configurado como activo, el eje fsico primero se activa para funcionamiento servo. Como parte de este proceso, todos los otros movimientos en proceso se cancelan y se borran los bits de estado correspondientes. El eje vuelve a la posicin inicial utilizando la secuencia de inicio configurada, la cual puede ser Inmediata, Interruptor, Marcador o Interruptor-Marcador. Las ltimas tres secuencias de inicio hacen que el eje se desplace por impulsos en la direccin configurada de inicio y, una vez redefinida la posicin segn el evento de posicin inicial detectado, el eje se mueve automticamente a la posicin inicial configurada.
IMPORTANTE
Cuando se realiza una secuencia de vuelta a la posicin inicial activa en un eje rotativo y el valor de Home Offset es menor que la distancia de desaceleracin cuando se detect el evento de inicio, el control mueve el eje a la posicin de desbobinado de cero. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional.
132
Captulo 5
Vuelta pasiva a la posicin inicial

Cuando el modo de vuelta a la posicin inicial del eje est configurado en pasivo, la instruccin MAH redefine la posicin real de un eje fsico en la siguiente aparicin del marcador de encoder. La vuelta pasiva a la posicin inicial se utiliza normalmente para calibrar ejes de slo retroalimentacin en sus marcadores, pero tambin se puede utilizar en servoejes. La vuelta pasiva a la posicin inicial es idntica a la vuelta activa a la posicin inicial en un marcador de encoder, excepto que el controlador de movimiento no ordena ningn movimiento del eje. Despus de iniciar la vuelta pasiva a la posicin inicial, el eje se debe mover hasta pasar el marcador de encoder para que la secuencia de vuelta a la posicin inicial se complete de manera apropiada. En el caso de Servoejes de lazo cerrado, esto se puede obtener con una instruccin MAM o MAJ. En el caso de los ejes fsicos de slo retroalimentacin, el controlador de movimiento no puede ordenar el movimiento directamente y se debe obtener mediante otros medios.
133
Ejemplos
Secuencia Inicio inmediato activo Inicio activo a interruptor en avance bidireccional
Vuelta activa a la posicin inicial

Descripcin Esta secuencia establece la posicin del eje en la posicin inicial sin mover el eje. Si la retroalimentacin no se habilita, esta secuencia habilita la retroalimentacin. La secuencia de vuelta a la posicin inicial de interruptor es til para aplicaciones rotativas de mltiples vueltas y lineales.
Velocidad de vuelta a la posicin inicial Velocidad del eje Posicin del eje Velocidad de retorno 1: El interruptor de vuelta a la posicin de inicio es detectado. 2: El interruptor de vuelta a la posicin de inicio est restablecido. 3: La posicin inicial.
Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio y se detiene. 2. El eje cambia de direccin y se mueve segn el valor establecido en el atributo Home Return Speed hasta que restablece el interruptor de vuelta a la posicin de inicio y luego se detiene. 3. El eje se mueve nuevamente al interruptor de vuelta a la posicin de inicio o se mueve a la posicin de offset. El eje se mueve segn lo establecido en Home Return Speed. Si el eje es un eje rotativo, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (es decir, no ms de revolucin). Si el eje est ms all del interruptor de vuelta a la posicin de inicio al comienzo de la secuencia de vuelta a la posicin inicial, el eje invierte la direccin y comienza el tramo de retorno de la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Use un valor de Home Return Speed ms lento que el valor de Home Speed para aumentar la precisin de la vuelta a la posicin inicial. La precisin de esta secuencia depende de la velocidad de retorno y el retardo para detectar la transicin del interruptor de vuelta a la posicin de inicio. Incertidumbre = Valor del atributo Home Return Speed x retardo para detectar el interruptor de vuelta a la posicin de inicio. Ejemplo: Suponga que el valor de Home Return Speed es 0.1 pulg./s y que se requiere 10 ms para detectar el interruptor de vuelta a la posicin de inicio. Incertidumbre = 0.1 pulg./s x 0.01 s = 0.001 pulg. La incertidumbre mecnica del interruptor de vuelta a la posicin de inicio tambin afecta la precisin de la vuelta a la posicin inicial.
134
Captulo 5
Secuencia Inicio activo a marcador en avance bidireccional
Descripcin La secuencia de vuelta a la posicin inicial de marcador es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal puesto que estas aplicaciones tienen slo un marcador de encoder para recorrido total del eje.
Velocidad de vuelta a la posicin inicial Velocidad del eje Posicin del eje Velocidad de retorno 1: El marcador de encoder es detectado. 2: La posicin inicial.
Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al marcador y se detiene. 2. El eje se mueve nuevamente al marcador o se mueve a la posicin de offset. El eje se mueve segn lo establecido en Home Return Speed. Si el eje es un eje rotativo, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (es decir, no ms de revolucin). La precisin de esta secuencia de vuelta a la posicin inicial depende de la velocidad de vuelta a la posicin inicial y el retardo para detectar la transicin del marcador. Incertidumbre = Valor del atributo Home Speed x retardo para detectar el marcador. Ejemplo: Suponga que el valor de Home Speed es 1 pulg./s y que se requiere 1 s para detectar el marcador. Incertidumbre = 1 pulg./s x 0.000001 s = 0.000001 pulg.
135
Secuencia
Descripcin
Inicio activo a interruptor y marcador Este es la secuencia de vuelta a la posicin inicial activa ms precisa disponible. en avance bidireccional
Velocidad de vuelta a la posicin inicial Velocidad del eje Posicin del eje Velocidad de retorno 1: El interruptor de vuelta a la posicin de inicio es detectado. 2: El interruptor de vuelta a la posicin de inicio est restablecido. 3: El marcador de encoder es detectado. 4: La posicin inicial.
Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio y se detiene. 2. El eje cambia de direccin y se mueve segn el valor establecido en el atributo Home Return Speed hasta que restablece el interruptor de vuelta a la posicin de inicio. 3. El eje contina movindose segn el valor de Home Return Speed hasta que llega al marcador. 4. El eje se mueve nuevamente al marcador o se mueve a la posicin de offset. El eje se mueve segn lo establecido en Home Return Speed. Si el eje es un eje rotativo, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (es decir, no ms de revolucin). Si el eje est ms all del interruptor de vuelta a la posicin de inicio al comienzo de la secuencia de vuelta a la posicin inicial, el eje invierte la direccin y comienza el tramo de retorno de la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Inicio activo a interruptor en avance unidireccional Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til cuando un marcador de encoder no est disponible y se requiere cualquier movimiento unidireccional, o se est usando el interruptor de proximidad. Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio. 2. El eje se mueve a la posicin de offset inicial si no est en la misma direccin que la direccin de inicio. Inicio activo a marcador en avance unidireccional Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal cuando se requiere movimiento unidireccional. Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al marcador. 2. El eje se mueve a la posicin de offset inicial si no est en la misma direccin que la direccin de inicio.
136
Captulo 5
Secuencia Inicio activo a interruptor y marcador en avance unidireccional
Descripcin Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones rotativas de mltiples vueltas cuando se requiere movimiento unidireccional. Estos pasos ocurren durante la secuencia. 1. El eje se mueve en la direccin de inicio a la velocidad de inicio al interruptor de vuelta a la posicin de inicio. 2. El eje contina movindose segn el valor de Home Speed hasta que llega al marcador. 3. El eje se mueve a la posicin de offset inicial si no est en la misma direccin que la direccin de inicio.
Vuelta pasiva a la posicin inicial

Secuencia Descripcin
Vuelta pasiva inmediata a la posicin Este es el tipo de secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva ms simple. Cuando se inicial realiza esta secuencia, el controlador inmediatamente asigna la posicin de inicio a la posicin real del eje actual. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial no produce movimiento del eje. Vuelta pasiva a la posicin inicial con interruptor Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til cuando un marcador de encoder no est disponible o se est usando un interruptor de proximidad. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de inicio. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en el momento en que se detecta el interruptor de final de carrera. Si est usando un valor de Home Offset, entonces la seleccin de Home Position es offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor. Vuelta pasiva a la posicin inicial con marcador Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el marcador. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador. Si est usando un valor de Home Offset, entonces la seleccin de Home Position es offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor. Vuelta pasiva a la posicin inicial con interruptor, luego marcador Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til para aplicaciones rotativas mltiples vueltas. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de inicio y luego el primer marcador de encoder. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador. Si est usando un valor de Home Offset, entonces la seleccin de Home Position es offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor.
137
Recuperacin de posicin absoluta (APR)
APR es la recuperacin de la posicin absoluta de un eje que fue referido a la mquina despus de haberse desconectado y vuelto a conectar la alimentacin elctrica, o despus de una reconexin. Los trminos posicin absoluta y posicin de referencia a la mquina son sinnimos.
Terminologa del funcin APR

Esta tabla describe la terminologa relacionada a la funcin APR.
Trmino Absolute Feedback Position Incremental Feedback Position Feedback Position Absolute Position Absolute Machine Reference Position Machine Reference Position Machine home/reference Descripcin Valor de posicin ledo desde un dispositivo de retroalimentacin absoluta. Valor de posicin ledo desde un dispositivo de retroalimentacin incremental. Valor ledo desde un dispositivo de retroalimentacin, absoluto o incremental. Registros de posicin en los controladores 1756-L6x y 1756-L7x despus que las siguientes instrucciones se han ejecutado en una mquina con un dispositivo de retroalimentacin absoluta o incremental. MAH, machine home MRP, machine redefine position Establece un offset de referencia a la mquina de la siguiente manera: HomeOffset = ConfiguredHomePosition AbsoluteFeedbackPosition AbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position + HomeOffset Absolute Position Recovery (APR) Recupera el valor del atributo Absolute Machine Reference Position manteniendo el valor de Home Offset durante varios escenarios, como se describe en la pgina 140.
Componentes compatibles con APR

Existen algunas diferencias en la manera en que los controladores 1756-L6x y 1756-L7x ControlLogix recuperan la posicin de la mquina. El controlador 1756-L6x tiene una batera y utiliza una tarjeta CompactFlash para guardar la informacin. El controlador 1756-L7x tiene un mdulo 1756-ESMxxx y utiliza una tarjeta Secure Digital para guardar la informacin.
138
Captulo 5
El controlador 1756-L6x Serie A utiliza una batera para recuperar la posicin despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Un controlador 1756-L6 Serie B recupera la posicin despus de una descarga o restauracin de la tarjeta CompactFlash o actualizacin de firmware desde ControlFlash. No se requiere una batera. El controlador 1756-L7x con un mdulo de almacenamiento de energa (ESM) de controlador ControlLogix, funciona de la misma manera que el controlador 1756-L6x Serie B con una batera. El controlador 1756-L7x sin un mdulo de almacenamiento de energa (ESM) de controlador ControlLogix, funciona como un controlador 1756-L6x Serie B sin batera
139
Funcionalidad de recuperacin de posicin absoluta
APR proporciona capacidad para mantener la posicin absoluta referenciada a una mquina especfica, llamada comnmente posicin absoluta referenciada a la mquina o simplemente posicin absoluta despus de un corte de energa, descarga de programa o actualizacin de firmware. Una posicin absoluta es establecida por un procedimiento de vuelta a la posicin inicial iniciado por una ejecucin sin contratiempos de una instruccin MAH. Una vez que el procedimiento de vuelta a la posicin inicial ha establecido correctamente una referencia a la mquina, el bit Axis Homed se establece en el atributo Motion Status indicando que la posicin real y la posicin de comando ahora tienen significado con respecto a la mquina asociada. Es una buena prctica de programacin de aplicacin calificar la operacin dinmica de la mquina con el bit Axis Homed establecido. De lo contrario, los movimientos absolutos a una posicin especfca pueden no tener ninguna relacin con la posicin del eje en la mquina. Puesto que el procedimiento de vuelta a la posicin inicial generalmente requiere poner la mquina fuera de lnea y colocarla en un modo de operacin manual, por ejemplo, no hacer el producto, cualquier cosa que requerira que usted vuelva a poner en la posicin inicial uno o ms ejes, sera no deseable. Esto es tiempo improductivo y cuesta dinero. La funcin APR mantiene la referencia a la mquina o posicin absoluta durante ciclos de desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, descargas de programa e incluso actualizaciones de firmware bajo ciertas condiciones. Vea Condiciones de fallos de APR en la pgina 141 y Escenarios de recuperacin de posicin absoluta en la pgina 144.
Dispositivo de retroalimentacin absoluta

El dispositivo de retroalimentacin absoluta permite retener la posicin absoluta durante una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Estos dispositivos toman varias formas, pero todos pueden mantener la posicin de retroalimentacin absoluta mientras que la alimentacin elctrica al variador y al dispositivo de retroalimentacin est desconectada. Cuando se vuelve a conectar la alimentacin elctrica, el variador lee la posicin absoluta referenciada de retroalimentacin desde el dispositivo de retroalimentacin y, al aplicar un offset absoluto guardado a esta posicin de retroalimentacin absoluta, el sistema de control de movimiento puede recuperar la posicin absoluta referenciada a la mquina.
140
Captulo 5
La mayora de variadores ofrecen esta capacidad. Pero, qu sucede si se intercambia el variador o se actualiza el firmware del variador? La posicin absoluta generalmente se pierde. CIP Motion permite recuperar la posicin absoluta no slo cuando hay prdidas de energa sino tambin con descargas de programa e incluso actualizaciones de firmware.
SERCOS comparado con CIP

Para un eje SERCOS con retroalimentacin absoluta, la funcin de escalado del variador y la posicin absoluta se mantienen en el variador, y por lo tanto pueden restaurarse fcilmente en el control despus de una prdida de alimentacin elctrica o descarga de un nuevo producto mediante una simple lectura de la posicin desde el variador. Por el contrario, un eje CIP Motion admite escalado basado en el controlador donde la posicin absoluta se mantiene en el firmware del controlador. Sin la funcin APR, la posicin absoluta se perdera despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica o una descarga de proyecto.
Fallos de APR
Los fallos de APR se generan durante los eventos y cuando est presente una de las condiciones definidas en las siguientes Condiciones de fallos de APR.
Condiciones de fallos de APR

El eje debe estar en la posicin inicial para que se produzca un fallo de APR El bit Axis Homed Status Bit debe estar establecido.
Cambios de atributos
Se cambi y se descarg al controlador un atributo Motion Resolution o Axis Feedback Polarity. Esto tambin puede suceder durante la ejecucin de una instruccin SSV.
Cambios de retroalimentacin de eje

Se reemplaz el dispositivo de retroalimentacin. Esto crea un fallo por desigualdad del atributo Axis Feedback Serial Number. Se cambi el modo Axis Feedback, por ejemplo, un eje con retroalimentacin se cambi a un eje sin retroalimentacin o viceversa y se descarg al controlador.
141
Se descarg un programa de usuario. Un programa de usuario y los tags se restauraron desde una tarjeta CompactFlash. Restauracin manual Restauracin de encendido, cuando est configurado para ello El firmware se actualiza mediante ControlFlash. Una instruccin SSV para cambiar Feedback Polarity o uno de los atributos, lo cual resulta en un cambio al atributo Motion Resolution.
Generacin de fallo de APR

Un fallo APR es causado por una descarga de proyecto, una restauracin desde una tarjeta CompactFlash, una restauracin desde una tarjeta Secure Digital o una actualizacin de firmware ControlFlash despus de uno de estos eventos. Configuracin de eje. Cambio en cualquiera de los atributos de eje, lo cual afecta la posicin absoluta de la mquina. Cambios de atributos. Las ediciones fuera de lnea de atributos de eje o la configuracin no causan un fallo de APR hasta despus que se realiza la descarga. Las ediciones en lnea de ciertos atributos resultarn en un fallo de APR inmediato. Cambiar el dispositivo de retroalimentacin de eje o la polaridad de retroalimentacin sin descargar el proyecto tambin generar un fallo de APR inmediato. Cambio o mal funcionamiento de hardware de eje. Insuficiencia de recursos de hardware de eje. Las insuficiencias de recursos de hardware slo se detectan durante la descarga o actualizacin del firmware ControlFlash. Reconexin del eje del variador. Cuando se produce un fallo APR, la posicin real del eje se establece en la posicin de referencia de retroalimentacin del eje. Este valor es ledo desde el encoder absoluto del eje. El fallo de APR restablece el bit de estado Axis Homed.
Cmo descargar un proyecto

Durante la descarga de un proyecto se hacen las siguientes verificaciones. 1. Existe ya el eje? Si no existe, entonces ste es un nuevo eje y no se generar ningn fallo de APR.
142
Captulo 5
2. Coincide el atributo Scaling Signature con el atributo de Scaling Signature guardado? 3. Coincide el valor de Feedback Serial Number con el valor de Feedback Serial Number guardado? Si pasa estas tres verificaciones, generalmente se restaura la posicin absoluta. Durante la operacin, el sistema monitorea las siguientes condiciones: Los cambios a los siguientes atributos no afectan el atributo Scaling Signature ni resultan en la prdida de la referencia absoluta a la mquina y por lo tanto no generan un fallo de APR. Conversion Constant Position Unwind Travel Mode Se debe tener cuidado al cambiar estos valores de modo que los nuevos valores se relacionen con la unidad de posicin del producto y la mecnica del sistema. Esto generalmente se hace como parte de un cambio en la receta del producto. Por ejemplo, cuando usted envuelve barras de chocolate Snickers de tamao regular y luego necesita hacer un cambio a barras de tamao extra grande, tendra que cambiar la constante de conversin. Si se restablece el bit de estado Axis Homed, indicando que la posicin no ha sido absolutamente referenciada a la mquina, la funcin de APR se omite y no se intenta restaurar la posicin absoluta. Existen dos tipos de fallos de APR, fallos de APR estndar y fallos especficos de RA. El atributo APR Faults muestra la pgina Axis Properties, Faults and Alarms.
Descripciones de los fallos APR estndar Valor 1 2 3 Excepcin Memory Write Error Memory Read Error Feedback Serial Number Mismatch Buffer Allocation Fault Scaling Configuration Changed Feedback Mode Change Descripcin Error al guardar datos de posicin absoluta en la memoria no voltil. Error al leer datos de posicin absoluta de la memoria no voltil. El valor de Position Feedback Serial Number no coincide con el valor guardado en Feedback Serial Number. Causado cuando no hay suficiente memoria RAM para guardar los datos de APR. La configuracin del atributo Scaling para este eje no coincide con la configuracin de escalado guardada. Se cambi la seleccin de Feedback Mode y no coincide con la configuracin de Feedback Mode guardada.
4 5
143
Descripciones de fallos especficos de Rockwell Automation Valor 1 Excepcin Persistent Media Fault Descripcin (L6x) Significa que los 6 sectores reservados para APR en la memoria persistente estn marcados como corruptos. Esta no es una condicin de fallo recuperable. Despus de obtener este fallo, la funcin APR deja de trabajar hasta que usted reemplace el controlador 1756-L6x. Este error no se presenta nunca si se usa un controlador 1756-L7x. 2 Firmware Error Se usa para atrapar errores de firmware que nunca deben producirse.
Escenarios de recuperacin de posicin absoluta

Esta tabla proporciona informacin detallada sobre cundo la funcin APR recupera la posicin absoluta. Deber tener en cuenta los siguientes supuestos. En cada uno de estos casos, la funcin APR restaura la posicin absoluta y conserva el estado del bit Axis Homed, indicando que el eje tiene una posicin absoluta referenciada a la mquina. Todos los ejes pertinentes son ejes CIP S, indica que se recuper la referencia a la mquina (para ejes que han vuelto a la posicin inicial) No, indica que no se recuper la referencia a la mquina (para ejes que han vuelto a la posicin inicial)
144
Captulo 5
Esta tabla describe escenarios en los que la funcin APR recupera y no recupera la posicin absoluta.
Escenarios de recuperacin de APR Escenario Evento Referencia a mquina retenida
En cada uno de estos casos marcados por S, la funcin APR restaura la posicin absoluta y conserva el estado del bit Axis Homed, indicando que el eje tiene una posicin absoluta referenciada a la mquina. Controlador Desconexin y reconexin con la alimentacin conectada del controlador, con una batera(1) Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica del controlador con batera Desconexin/reconexin con la alimentacin conectada (RIUP) del controlador, con batera Actualizacin del firmware del controlador Actualizacin del controlador desde la tarjeta CompactFlash Intercambio del controlador (tarjeta CompactFlash tambin intercambiada) Cambio del controlador (tarjeta CompactFlash no intercambiada) Cambio del controlador sin tarjeta CompactFlash Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica del controlador sin batera Desconexin/reconexin con la alimentacin conectada (RIUP) del controlador, sin batera S S S S S S No No No No
Tome los controladores de dos sistemas con batera o mdulo No de almacenamiento de energa e intercambie el controlador. No hay tarjeta CompactFlash o Secure Digital en ninguno de los controladores. 1. El controlador permanece activado. 2. Desconecte y reconecte los variadores. 3. Cambie el dispositivo de retroalimentacin pero no el motor. Desconexin y conexin de la alimentacin elctrica del controlador o desconexin y reconexin con la alimentacin conectada sin batera o mdulo de almacenamiento de energa 1. El controlador y los variadores permanecieron activados. 2. Fallo de retroalimentacin de hardware en un eje. 1. Controlador con batera de respaldo 2. El programa de usuario se est ejecutando con un eje que no se puso en la posicin inicial. No
No
No
No
145
Escenarios de recuperacin de APR Escenario Evento Referencia a mquina retenida S S S S
El controlador y los variadores permanecieron activados Desconecte y reconecte el cable Ethernet. Desconecte y reconecte el mismo cable de retroalimentacin y/o del motor en un eje. Inhiba o desinhiba un eje o variador. Controlador con batera de respaldo Guarde a una tarjeta CompactFlash(2) o Secure Digital(3) con un eje puesto en posicin inicial y usted inicia la restauracin. Controlador RIUP Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del controlador. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del controlador configurado para restaurar el programa de usuario desde una tarjeta CompactFlash o Secure Digital al momento del encendido. La memoria RAM se altera y el programa de usuario se restaura desde la tarjeta CompactFlash o Secure Digital. Si usted restablece la referencia a la mquina usando una instruccin MAH o MRP despus de restaurar el programa de usuario a una tarjeta CompactFlash o Secure Digital, los cambios de MAH y MRP se perdern. APR se restaurar a la referencia almacenada en la tarjeta. El programa de usuario de est ejecutado con un eje puesto S en posicin inicial y usted restaura manualmente el programa de usuario desde una tarjeta CompactFlash o Secure Digital. Si usted cambia la referencia a la mquina usando una instruccin MAH o MRP despus de restaurar el programa de usuario a una tarjeta CompactFlash o Secure Digital, los cambios de MAH y MRP se perdern. APR se restaurar a la referencia almacenada en la tarjeta. Controlador con batera de respaldo Realice la restauracin llevando la tarjeta CompactFlash o Secure Digital a otro controlador. Si el otro controlador tiene configuracin de ejes y constantes de escalado exactas que las tarjetas CompactFlash o Secure Digital, y tiene ejes puestos en la posicin inicial. Algunas veces
S S S
146
Captulo 5
Escenarios de recuperacin de APR Escenario Evento Referencia a mquina retenida
Cambie el controlador Transfiera la tarjeta CompactFlash o Secure Digital del primer S controlador al segundo con las siguientes condiciones. 1. Vace el segundo controlador. No existe un programa de usuario en el segundo controlador. 2. El programa de usuario se guard en una tarjeta CompactFlash o Secure Digital con ejes CIP Motion puestos en la posicin inicial. Transfiera la tarjeta CompactFlash/Secure Digital del primer controlador al segundo con las siguientes condiciones. 1. El segundo controlador tiene el mismo programa de usuario que el controlador que se est intercambiando. 2. El segundo controlador tiene ejes puestos en posicin inicial. El mismo controlador S Vuelva a cargar el mismo programa de usuario desde una tarjeta CompactFlash o Secure Digital. Este escenario supone que el eje est en posicin inicial en la RAM antes de la recarga. Actualice el firmware del controlador desde la tarjeta CompactFlash o Secure Digital. S S
El controlador permanece activado, o se desconect y reconect la alimentacin elctrica con batera y desconecte y reconecte la alimentacin elctrica de los variadores Cambie el variador por uno con el mismo o diferente nmero de catlogo. Cambie el motor pero no el dispositivo de retroalimentacin. Descargue el mismo programa sin cambios de hardware Cambie el nombre de un eje. Descargue el mismo programa RSLogix 5000 al controlador. Guarde este archivo con un nombre de archivo diferente. Exporte parcialmente y luego importe un eje. Lgica de aplicacin aadida. Descargue el proyecto de un eje existente RSLogix 5000. Descargue el mismo programa sin cambios de hardware Aada un eje. Copie o corte y pegue o arrastre y coloque el eje en el mismo proyecto o en otro proyecto Exporte y luego importe al mismo o a otro proyecto. Sugerencia: Guarde el proyecto como archivo .ACD para recuperar la posicin absoluta. Cambios a los atributos de escalado del eje. No para el nuevo eje. No para el eje nuevo o pegado. No S S S S S S S S
No
147
Escenarios de recuperacin de APR Escenario Evento Referencia a mquina retenida S S S S S S S S S
Escenarios de variador Cambie el variador. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del variador. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del variador con retroalimentacin absoluta. Cambie el motor, suponiendo que el motor no contiene un dispositivo de retroalimentacin. Actualizacin de firmware de variador con retroalimentacin absoluta Desconexin/reconexin del variador Inhibicin/desinhibicin del variador Intercambio del variador (misma retroalimentacin) Retroalimentacin de posicin Desconexin/reconexin de dispositivo de retroalimentacin de posicin Dispositivo de retroalimentacin Desconexin y reconexin de dispositivo de retroalimentacin de posicin Cambie dispositivo de retroalimentacin Intercambio de dispositivo de retroalimentacin de posicin Fallo de dispositivo de retroalimentacin de posicin Cambio de polaridad de retroalimentacin de posicin Cambio de modo de retroalimentacin S No No No No No
Cuando se produce una de estas condiciones, se restablece el bit Axis Homed, si est establecido, indicando que la posicin del eje ya no est referenciada a la mquina. Para indicar la condicin de que el bit Axis Homed se ha restablecido y que la posicin absoluta referenciada a la mquina se ha perdido, se genera un APR Fault. ste es un fallo recuperable que puede borrarse mediante una instruccin Fault Reset o Shutdown Reset. Restaurar Restaure desde una tarjeta CompactFlash o Secure Digital Inhibir o desinhibir Inhiba o desinhiba un eje. Inhiba o desinhiba un mdulo de E/S. Proyecto RSLogix 5000 Importe o exporte, descarga de proyecto RSLogix. Descarga de proyecto o eje nuevo o copiado. No No S S S
148
Captulo 5
Escenarios de recuperacin de APR Escenario Evento Referencia a mquina retenida No No
Variador Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica del variador con retroalimentacin incremental Actualizacin de firmware de variador con retroalimentacin incremental Escalado Cambio de firma de escalado (incluye cambios a los atributos Transmission, Linear Actuator, Motion Resolution y Motion Unit)
(1)
No
El trmino batera en esta tabla supone lo siguiente: controlador 1756-L6x con una batera 1756-L7x o un o un mdulo de almacenamiento de energa 1756-ESMxxx. Controlador 1756-L6x. Controlador 1756-L7x.
(2) (3)
Escalado
Cambiar los parmetros del atributo Scaling puede potencialmente generar un fallo APR debido a que las constantes internas calculadas a partir de estos dos parmetros pueden generar un cambio en la resolucin de movimiento. Si esto sucede, se genera un fallo APR.
149
Escalado en lnea
Cualquier cambio o mensaje SSV que resulte en un cambio en la resolucin de movimiento generar un fallo APR.
Restablecimiento de un fallo APR

Hay dos maneras de restablecer un fallo APR. Ejecucin de instruccin Ejecucin de una instruccin MAFR Ejecucin de una instruccin MGSR Ejecucin de una instruccin MASR Ejecucin de una instruccin MCSR Desde el Controller Organizer borre el fallo de grupo, el software RSLogix 5000 ejecuta una instruccin MGSR borre el fallo de eje, el software RSLogix 5000 ejecuta una instruccin MASR Descargar el mismo proyecto por segunda vez
150
Captulo 5
Prdida de posicin absoluta sin fallos APR

La recuperacin de posicin absoluta no se retiene despus de lo siguiente: Se export un proyecto, se guard como .L5K y se import (descarg). Un fallo mayor no recuperable (MNRF). Un corte de energa. SUGERENCIA En un procesador L6x sin batera o un corte de energa en un L7x sin ESM. El APR potencialmente puede restaurarse desde una tarjeta CompactFlash en un controlador 1756-L6x (si no hay una batera presente) o una tarjeta Secure Digital en un controlador 1756-L7x (si un 1756-ESMxxx no est presente) como se describe en la pgina 138. Una descarga de un eje que no tiene su bit de inicio establecido. Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica de un encoder incremental.
Comportamiento de APR para encoders incrementales

APR para encoders incrementales significa Absolute Machine Reference Position Retention. Cuando un encoder incremental va a la posicin inicial, se establece el bit Homed. Cuando ocurre cualquiera de los eventos y/o condiciones que generan un fallo APR para un encoder absoluto o en un encoder incremental, entonces se genera un fallo APR y se restablece el bit Axis Home. Por ejemplo, el comportamiento de los fallos APR para un encoder incremental es idntico que para un encoder absoluto, excepto cuando se desconecta y reconecta la alimentacin elctrica de un encoder incremental, y su posicin aparece como 0. El valor de Absolute Machine Reference Position se pierde. No se genera un fallo APR.
Operacin de guardar un archivo ACD comparado con cargar un proyecto

El siguiente es un ejemplo de una secuencia de eventos que puede generar un fallo APR. 1. Haga un cambio en lnea a un atributo de eje que genera un fallo APR.
Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010 151
2. Vuelva a poner el eje en la posicin de inicio. Normalmente esto se hace de modo que APR restaure las posiciones de los ejes despus de una descarga. 3. Guarde su proyecto. 4. Descargue su proyecto. Usted an obtendr un fallo APR porque al guardar el proyecto slo se descargan los tags no los atributos cambiados.
IMPORTANTE
Usted debe cargar el proyecto para que se guarden los atributos cambiados y para evitar un fallo APR en una descarga subsiguiente.
152
Captulo
Programacin
Programe un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo
Puede usar cualquiera de estos perfiles de movimiento para varias instrucciones: Trapezoidal perfil para la aceleracin y desaceleracin lineal Curva en S perfiles para el jaloneo controlado
Tema Programe un perfil de velocidad y rgimen de jaloneo Introduzca la lgica bsica Seleccione una instruccin de control de movimiento Ejemplo de proyectos Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo? Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos? Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco? Pgina 153 166 168 171 172 172 173 176 178
Definicin de jaloneo
Jaloneo es el rgimen de cambio de aceleracin o desaceleracin. Los parmetros de jaloneo slo se aplican a los movimientos del perfil de curva en S utilizando estas instrucciones:
MAJ MAM MAS MCD MCS MCCD MCCM MCLM
Ejemplo: Si la aceleracin cambia de 0 a 40 mm/s2 en 0.2 segundos, el jaloneo es de: (40 mm/s2 0 mm/s2)/0.2 s = 200 mm/s3
153
Escoja un perfil
Cuando escoja un perfil, considere el tiempo de ciclo y la suavidad.
Si desea Tiempos ms rpidos de aceleracin y desaceleracin Mayor flexibilidad en la programacin de movimientos subsiguientes Escoja este perfil Trapezoidal Consideracin El jaloneo no limita el tiempo de aceleracin y desaceleracin: Las velocidades de aceleracin y desaceleracin controlan el cambio mximo en velocidad.
Tiempo
Velocidad
Aceleracin
Su equipamiento y carga realizan ms esfuerzo que con un perfil de curva en S. El jaloneo es considerado infinito y se muestra en una lnea vertical.
Tiempo Jaloneo
Tiempo
La aceleracin y desaceleracin ms suave reducen el esfuerzo en el equipamiento y la carga
Curva en S
El jaloneo limita el tiempo de aceleracin y desaceleracin: Lleva ms tiempo acelerar y desacelerar que un perfil trapezoidal. Si la instruccin utiliza un perfil de curva en S, el controlador calcula la aceleracin, la desaceleracin y el jaloneo cuando inicia la instruccin. El controlador calcula perfiles triangulares de aceleracin y desaceleracin.
Velocidad
Aceleracin
Tiempo
Tiempo Jjaloneo
Tiempo
154
Programacin
Captulo 6
Use % de tiempo para facilitar la programacin del jaloneo

Use % de tiempo para especificar cunto tiempo de aceleracin o desaceleracin tiene jaloneo. No tiene que calcular valores reales de jaloneo.
Ejemplo 100% de tiempo Perfil Al 100% del tiempo, la aceleracin o desaceleracin cambian el tiempo completo en el que el eje aumenta o disminuye la velocidad.
100% de tiempo
Velocidad
Jaloneo
Desaceleracin 100% de tiempo 60% de tiempo Al 60% del tiempo, la aceleracin o desaceleracin cambian el tiempo en el que el eje aumenta o disminuye la velocidad. La aceleracin o desaceleracin es constante para el otro 40%. Velocidad 60% de tiempo
Jaloneo
Desaceleracin
30% 40% 30%
155
Efectos del perfil de velocidad

Esta tabla resume las diferencias entre perfiles:
Perfil Tipo Trapezoidal Curva en S ACEL/DESACEL Tiempo Ms rpida 2X ms lento Motor Tensin Peor Mejor Prioridad de control De ms alta a ms baja Acel/Desacel jaloneo Velocidad Acel/Desacel Posicin Velocidad Posicin
156
Programacin
Captulo 6
Clculo del rgimen de jaloneo

Si la instruccin utiliza o cambia un perfil de curva en S, el controlador calcula la aceleracin, la desaceleracin y el jaloneo cuando inicia la instruccin. El sistema tiene un planificador de prioridad de jaloneo. En otras palabras, el jaloneo siempre tiene prioridad por sobre la aceleracin y la velocidad. Por consiguiente, siempre obtiene el jaloneo programado. Si un movimiento tiene velocidad limitada, el movimiento no alcanza la aceleracin y/o velocidad programada. A los parmetros de jaloneo para MAJ programados en unidades de % de tiempo se los convierte en unidades de ingeniera del siguiente modo: Si la velocidad de inicio < Velocidad MAJ programada
Velocidad de aceleracin programada2 Velocidad programada *
Jaloneo de aceleracin (Unidades/Seg3) =
200 1 % de tiempo
Velocidad programada Velocidad Jaloneo de aceleracin
Tiempo
Si la velocidad de inicio > Velocidad MAJ programada

Jaloneo de desaceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de desaceleracin programada2 Mx. (velocidad programada, [Start Speed Programmed Speed]) *
200 1 % de tiempo
Jaloneo de desaceleracin Velocidad
Velocidad programada
Tiempo
157
Los jaloneos para movimientos programados, como las instrucciones MAM o MCLM, en unidades de % de tiempo se convierten en unidades de ingeniera del siguiente modo: Si la velocidad de inicio < Velocidad programada
Velocidad de aceleracin programada2 Velocidad programada *
Jaloneo de aceleracin (Unidades/Seg3) =
200 % de tiempo
)
*
Jaloneo de desaceleracin (Unidades/Seg3) =
Velocidad de desaceleracin programada2 Mx. (velocidad programada, [Start Speed Programmed Speed])
200 1 % de tiempo
Velocidad
Velocidad programada Jaloneo de desaceleracin Jaloneo de aceleracin Tiempo
Si la velocidad de inicio > Velocidad programada

Velocidad de desaceleracin programada2 Mx. (velocidad programada, [Start Speed Programmed Speed]) *
Jaloneo de desacel 1 =
200 1 % de tiempo
Velocidad de desaceleracin programada2 Velocidad de desacel 2 = Velocidad programada *
200 1 % de tiempo
Velocidad
Jaloneo de desacel 1
Velocidad programada Jaloneo de desacel 2 Tiempo El Jaloneo de desacel 1 se utiliza si la velocidad actual > Velocidad programada El Jaloneo de desacel 2 se utiliza si la velocidad actual < Velocidad programada
158
Programacin
Captulo 6
Segn el parmetro de la instruccin Speed, es posible el mismo jaloneo % de tiempo puede dar como resultado pendientes distintas para el perfil de aceleracin y el perfil de desaceleracin.
Velocidad
Velocidad
60% de tiempo
Jaloneo Desaceleracin
El algoritmo del planificador de movimiento ajusta el rgimen de jaloneo real de modo que ambos perfiles, el de aceleracin y el de desaceleracin, contengan al menos el tiempo de rampa de % de tiempo. Si la velocidad de inicio es cercana al parmetro Speed programado, el porcentaje real del tiempo de rampa puede ser superior al valor programado. En la mayora de los casos, la condicin es: si: (la Velocidad de inicio es == 0.0) O (la Velocidad de inicio es > 2 * Velocidad mx) entonces: obtiene un porcentaje programado del tiempo de rampa de otra manera: obtiene un valor superior al porcentaje programado de tiempo de rampa
Conversin de % de tiempo a Unidades de ingeniera

Si quiere convertir un % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
2 ja [% de tiempo] = 1+ ja [EU/s3] vmax [EU/s] amax [EU/s2] 100
159
Para jaloneo de desacel:

2 jd [% de tiempo] = 1+ jd [EU/s ] vmax [EU/s] dmax [EU/s2]
3
100
Programacin de jaloneo en Unidades/Seg3

Si desea especificar el jaloneo en Unidades/seg3 en vez de % de tiempo, ajuste su valor de jaloneo del siguiente modo para obtener el valor que usted ha programado.
Velocidad temporal = Velocidad de desaceleracin programada2 Valor de jaloneo de desaceleracin deseado en Unidades/Seg3
Velocidad de inicio Velocidad programada k= Mx (Velocidad programada, Velocidad temporal)
si (k < 1) Jaloneo de desacel de la plantilla de instruccin en Unidades/Seg3 = Jaloneo de desacel deseado en Unidades/Seg3 else Plantilla de instruccin del jaloneo de desaceleracin en Unidades/Seg3 = Jaloneo de desaceleracin deseado en Unidades/Seg3 * k
Consideraciones nicas del programa

Si programa un movimiento utilizando las unidades de % de tiempo, el software de programacin RSLogix 5000 calcula un jaloneo de aceleracin = a2/v donde a = el rgimen de aceleracin programado y v = velocidad programada. Por lo tanto, cuanto ms alta sea la velocidad programada, ms bajo ser el jaloneo calculado. El sistema tiene un planificador de prioridad de jaloneo. En otras palabras, el jaloneo siempre tiene prioridad por sobre la aceleracin y la velocidad. Por consiguiente, siempre obtiene el jaloneo programado. Si un movimiento tiene velocidad limitada, el movimiento no alcanza la aceleracin y/o velocidad programada. Una vez que alcanza el lmite de velocidad para la longitud del movimiento, como la velocidad ha aumentado, el movimiento demorar ms tiempo en completarse. El jaloneo de desacel se calcula de manera similar al jaloneo de aceleracin descrito anteriormente. La nica diferencia es que en vez de a2/v, Jaloneo de desacel = d2/v, donde d = la velocidad de desacel programada.
160
Programacin
Captulo 6
EJEMPLO
Ejemplo #1 Velocidad de inicio = 8.0 in/seg Velocidad deseada = 5.0 in/seg Velocidad de desaceleracin deseada = 2.0 in/seg2 Jaloneo de desaceleracin deseado = 1.0 in/seg3 Velocidad temporal = (Velocidad de desaceleracin deseada)2/Valor de jaloneo deseado en Unidades/Seg3 = 2.02/1.0 = = 4.0 in/seg k = (8.0 5.0)/mx(5.0, 4.0) = 3.0/5.0 = = 0.6 Porque k < 1, podemos introducir el jaloneo de desaceleracin deseado directamente en la plantilla Plantilla de instruccin de jaloneo de desaceleracin en Unidades/Seg3 = 1.0 in/seg3
EJEMPLO
Ejemplo #2 Velocidad de inicio = 13.0 in/seg Velocidad deseada = 5.0 in/seg Velocidad de desaceleracin deseada = 2.0 in/seg2 Jaloneo de desaceleracin deseado = 1.0 in/seg3 Velocidad temporal = (Velocidad de desaceleracin deseada)2/Valor de jaloneo deseado en Unidades/Seg3 = 2.02/1.0 = = 4.0 in/seg k = (13.0 5.0)/mx(5.0, 4.0) = 8.0/5.0 = = 1.6 Porque k > 1, debemos calcular el jaloneo de desaceleracin para usarlo en la plantilla de instruccin como: Jaloneo de desaceleracin de la plantilla de instruccin en Unidades/Seg3 = = 1.0 in/seg3 * 1.6 = = 1.6 in/seg3
Qu revisin tiene? 15 o anterior % de tiempo se fija en 100. 16 o posterior % de tiempo predeterminado en 100% de tiempo en proyectos convertidos desde versiones anteriores. Para nuevos proyectos, debe ingresar el valor de jaloneo.
Operando Profile
Este operando tiene dos tipos de perfil: Perfil de velocidad trapezoidal Perfil de velocidad curvan en S
Perfil de velocidad trapezoidal

El perfil de velocidad trapezoidal es el perfil utilizado ms frecuentemente porque proporciona mayor flexibilidad a la hora de programar movimientos subsiguientes y tiempos de aceleracin y desaceleracin ms rpidos. El cambio en velocidad por tiempo de unidad se especifica por la aceleracin y desaceleracin. El jaloneo no es un factor para los perfiles trapezoidales. Por lo tanto, se considera infinito y se muestra como una lnea vertical en el siguiente diagrama.
Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal Velocidad
Aceleracin
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
162
Programacin
Captulo 6
Perfil de velocidad curvan en S

Los perfiles de velocidad de curva en S son los utilizados ms frecuentemente cuando es necesario minimizar la carga y el esfuerzo en el sistema mecnico. El tiempo de aceleracin y desaceleracin se equilibra en comparacin con el esfuerzo de la mquina utilizando dos parmetros adicionales, jaloneo de aceleracin y jaloneo de desaceleracin. Segn los ajustes del jaloneo, el perfil de aceleracin se puede establecer como casi totalmente rectangular, consulte Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal en pgina 162 (el esfuerzo ms rpido y alto) o como triangular, consulte Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo en pgina 165, (el esfuerzo ms lento y bajo). El tpico perfil de aceleracin es un equilibrio entre esfuerzo y velocidad, como se muestra en Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo en la pgina 165. El Jaloneo est especificado por el usuario (en Unidades/seg3 o como un porcentaje del mximo) o se calcula a partir del porcentaje de tiempo. (El porcentaje de tiempo es igual al porcentaje del tiempo de rampa en el perfil de aceleracin/desaceleracin). ja [EU/s3] amx2 [EU/s2] = vmx [EU/s]
( (
1 ja [% de tiempo]
200
) )
ja
[EU/s3]
dmax2 [EU/s2] = vmx [EU/s]
1 ja [% de tiempo]
200
Compatibilidad con versiones anteriores

El jaloneo del 100% de tiempo produce perfiles de aceleracin y desaceleracin triangulares. Estos perfiles son los producidos anteriormente, como se muestra en Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo en pgina 165.
163
Los regmenes de jaloneo muy pequeos, es decir, inferiores al 5% del tiempo, producen perfiles de aceleracin y desaceleracin cercanos a los rectangulares, como el que se muestra en Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal en pgina 162.
IMPORTANTE
Los valores ms altos del % de Tiempo dan como resultado valores ms bajos en los lmites de rgimen de jaloneo y, por lo tanto, perfiles ms bajos. Consulte la siguiente tabla como referencia.
Jaloneo de aceleracin/desaceleracin Perfil de velocidad trapezoidal(1) Jaloneo de aceleracin/des aceleracin en Unidades/seg3 Jaloneo de aceleracin/des aceleracin en % del mximo Jaloneo de aceleracin/des aceleracin en % del tiempo
(1)
Perfil de velocidad en forma de S con 1< = Jaloneo <100% del tiempo(2) Mx Acel2 Mx Velocidad a
Perfil de velocidad en forma de S con Jaloneo = 100% del tiempo(3) Mx Acel2 Mx Velocidad n. a.
n. a.
0 100%
0%
1 100%
100%
El ejemplo en pgina 162 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin trapezoidal etiquetado) utiliza un perfil de aceleracin rectangular. El ejemplo de la pgina 165 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable etiquetado, jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo) utiliza un perfil de aceleracin trapezoidal. El ejemplo de la pgina 165 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S etiquetado, ajuste de compatibilidad con versiones anteriores: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo) usa un perfil de aceleracin triangular.
(2)
(3)
164
Programacin
Captulo 6
Los clculos se realizan cuando se inicia un movimiento del eje, una dinmica de cambio o un Paro MCS o Stop Type = Move o Jog.
Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo Aceleracin Velocidad
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
30% 40% 30% % de tiempo = 60%
Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo Aceleracin Velocidad
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
165
Introduzca la lgica bsica
El controlador le proporciona un conjunto de instrucciones de control de movimiento para los ejes. Utiliza estas instrucciones igual que el resto de las instrucciones de Logix5000. Puede programar el control de movimiento en estos lenguajes de programacin: Diagrama de lgica de escalera (LD) Texto estructurado (ST) Diagrama de funcin secuencial (SFC) Cada instruccin de control de movimiento se aplica a uno o ms ejes. Cada instruccin de control de movimiento necesita un tag de control de movimiento. El tag utiliza datos de tipo MOTION_INSTRUCTION. El tag almacena la informacin de estado de la instruccin.
Tag de control de movimiento
ATENCIN
Utilice el tag para el operando de control de movimiento de la instruccin de control de movimiento nicamente una vez. Si vuelve a utilizar el mismo tag de control de movimiento en otras instrucciones, podra producirse una operacin no intencionada de las variables de control.
166
Programacin
Captulo 6
Ejemplo de programa de control de movimiento

ste es un ejemplo de lgica de escalera que regresa un eje a la posicin inicial, lo impulsa y lo mueve.
Si Initialize_Pushbutton = activado y el eje = desactivado (My_Axis_X.ServoActionStatus = desactivado) entonces La instruccin MSO activa el eje.
Si Home_Pushbutton = activado y el eje no ha sido regresado a la posicin inicial (My_Axis_X.AxisHomedStatus = desactivado) entonces La instruccin MAH regresa el eje a la posicin inicial.
Si Jog_Pushbutton = activado y el eje = activado (My_Axis_X.ServoActionStatus = activado) entonces La instruccin MAJ impulsa el eje hacia adelante a 8 unidades/s.
Si Jog_Pushbutton = desactivado, entonces La instruccin MAS detiene el eje a 100 unidades/s2. Compruebe que para Change Decel est seleccionada la opcin Yes. De lo contrario, el eje se desacelera a su velocidad mxima.
Si Move_Command = activado y el eje = activado (My_Axis_X.ServoActionStatus = activado) entonces La instruccin MAM mueve el eje. El eje se mueve a la posicin de 10 unidades a 1 unidad/s.
167
Descargue un proyecto y ejecute Logix

Siga estos pasos para descargar su programa a un controlador. 1. Mediante el interruptor de llave, coloque el controlador en el modo Program o Remote program. 1. En el men Communications, seleccione Download. 2. Confirme que desea completar el procedimiento de descarga. 3. Haga clic en Download. 4. Una vez que haya concluido la descarga, coloque el controlador en el modo Run/Test. Despus que se haya descargado el archivo del proyecto, aparecen mensajes de estado y del compilador en la barra de estado.
Seleccione una instruccin de control de movimiento

Si desea Cambiar el estado de un eje Y
Use esta tabla para escoger una instruccin y ver si est disponible como un comando directo de movimiento:
Use esta instruccin MSO

Motion Servo On
Motion Direct Command S S S
Habilitar el variador y activar el lazo del eje. Inhabilitar el variador y desactivar el lazo del eje. Forzar un eje a un estado de interrupcin y bloquear cualquier instruccin que inicie este movimiento del eje. Restablecer el eje desde el estado de interrupcin. Activar los lazos de control del variador para el eje CIP y hacer funcionar el motor a la velocidad especificada. Borrar todos los fallos de movimiento de un eje.
MSF
Motion Servo Off
MASD
Motion Axis Shutdown
MASR
Motion Axis Shutdown Reset
MDS
Motion Drive Start
MAFR
Motion Axis Fault Reset
168
Programacin
Captulo 6
Si desea Controlar la posicin del eje
Y Detener cualquier proceso de movimiento de un eje. Volver el eje a la posicin inicial. Impulsar un eje. Mover un eje a una posicin especfica. Iniciar el engranaje electrnico entre 2 ejes. Cambiar la velocidad, aceleracin, o desaceleracin de un movimiento o impulso que est en progreso. Cambiar el comando o la posicin real de un eje. Calcular el perfil de una levas basado en una matriz de puntos de levas. Iniciar operaciones electrnicas de levas entre dos ejes. Iniciar operaciones electrnicas de levas en funcin del tiempo. Calcular el valor esclavo, la pendiente, y la derivada de la pendiente para un perfil de levas y un valor de maestro.
Use esta instruccin MAS

Motion Axis Stop
Motion Direct Command S S S S S S S No No No No
MAH
Motion Axis Home
MAJ
Motion Axis Jog
MAM
Motion Axis Move
MAG
Motion Axis Gear
MCD
Motion Change Dynamics
MRP
Motion Redefine Position
MCCP
Motion Calculate Cam Profile
MAPC
Motion Axis Position Cam
MATC
Motion Axis Time Cam
MCSV
Motion Calculate Slave Values
Iniciar la accin en todos los ejes
Detener el movimiento de todos los ejes. Forzar todos los ejes al estado de interrupcin. Cambiar todos los ejes al estado listo. Enclavar el comando actual y la posicin real de todos los ejes.
MGS
Motion Group Stop
S S S S S S S S No No
MGSD
MGSR
Motion Group Shutdown Reset
MGSP
Motion Group Strobe Position
Activar y desactivar las funciones de revisin de eventos especiales tales como registro y posicin de control
Activar un evento en posicin de control para verificar si hay un eje. Desactivar el evento en posicin de control para determinar si hay un eje. Activar la verificacin de evento de registro del mdulo para un eje. Desactivar la verificacin de evento de registro del mdulo para un eje. Activar una leva de salida para un eje y una salida. Desactivar una o todas las levas de salida conectadas a un eje.
MAW
Motion Arm Watch Position
MDW
Motion Disarm Watch Position
MAR
Motion Arm Registration
MDR
Motion Disarm Registration
MAOC
Motion Arm Output Cam
MDOC
Motion Disarm Output Cam
169
Si desea Ajustar un eje y ejecutar pruebas de diagnstico para su sistema de control. Estas pruebas incluyen las siguientes: Prueba de conexin motor/encoder Prueba de conexin de encoder Prueba de marcador Control del movimiento coordinado de los multiejes
Y Ejecutar un perfil de ajuste de movimiento para un eje.
Use esta instruccin MRAT

Motion Run Axis Tuning
Motion Direct Command No No No No
Ejecutar una de las pruebas de diagnstico en el eje. MRHD

Motion Run Hookup Diagnostic
Iniciar un movimiento lineal coordinado para los ejes del sistema de coordinacin. Iniciar un movimiento circular para los ejes del sistema de coordinacin. Cambiar la dinmica de la ruta para el movimiento activo en un sistema coordinado. Detener los ejes de un sistema de coordinacin o cancelar una transformacin. Interrumpir los ejes de un sistema de coordinacin. Iniciar una transformacin que vincula dos sistemas de coordinacin juntos. Esto es como un engranaje bidireccional. Calcular la posicin de un sistema de coordinacin con respecto a otro sistema de coordinacin. Cambiar los ejes de un sistema de coordinacin a estado listo y borrar los fallos del eje.
MCLM
Motion Coordinated Linear Move
MCCM
Motion Coordinated Circular Move
MCCD
Motion Coordinated Change Dynamics
No
MCS
Motion Coordinated Stop
No No No
MCSD
Motion Coordinated Shutdown
MCT
Motion Coordinated Transform(1)
MCTP
Motion Calculate Transform Position(1)
No
MCSR
Motion Coordinated Shutdown Reset
No
(1)
Slo puede usar estas instrucciones con los controladores 1756-L6x.
170
Programacin
Captulo 6
Ejemplo de proyectos
Use la pgina Start de RSLogix 5000 (Alt F9) para encontrar ejemplos de proyecto.
La ubicacin predeterminada del ejemplo de proyecto de Rockwell Automation es: C:\RSLogix 5000\Projects\Samples\ENU\v18\Rockwell Automation Encontrar un archivo PDF denominado Vendor Sample Projects en la pgina Start que explica cmo trabajar con los ejemplos de proyectos. Puede obtener ejemplo de cdigo gratis en: http://samplecode.rockwellautomation.com/.
171
Resolucin de problemas de un eje de control de movimiento
Esta seccin le ayuda a resolver problemas en algunas situaciones que podran ocurrir mientras est ejecutando un eje.
Ejemplo de situacin Por qu acelera mi eje cuando lo detengo? Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo? Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos? Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco? Pgina 172 173 176 178
Por qu acelera mi eje cuando lo detengo?

Mientras un eje est acelerando, usted intenta detenerlo. El eje contina acelerando por un corto tiempo antes de comenzar a desacelerar.
Ejemplo
Usted inicia una instruccin Motion Axis Jog (MAJ). Antes de que el eje alcance su velocidad objetivo, usted inicia una instruccin Motion Axis Stop (MAS). El eje contina acelerando y luego reduce la velocidad hasta detenerse.
Busque
172
Programacin
Captulo 6
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje. Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje desacelere. El tiempo requerido depende de la aceleracin y la velocidad. Mientras tanto, el eje contina acelerando. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Parar durante aceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje desacelera tan pronto como usted inicia la instruccin de paro.
El eje contina acelerando hasta que el perfil de curva en S pone el rgimen de aceleracin a 0.
Accin correctiva
Si desea que el eje desacelere inmediatamente, use un perfil trapezoidal.
Por qu mi eje sobrepasa su velocidad objetivo?

Mientras el eje est acelerando, usted trata de detener el eje o cambiar su velocidad. El eje contina acelerando y sobrepasa su velocidad objetivo inicial. Eventualmente comienza a desacelerar.
Ejemplo
Usted inicia una instruccin Motion Axis Jog (MAJ). Antes de que el eje alcance su velocidad objetivo, usted trata de detenerlo con otra instruccin MAJ. La velocidad de la segunda instruccin est establecida en 0. El eje contina acelerando hasta sobrepasar su velocidad objetivo inicial. Eventualmente reduce la velocidad hasta parar.
Busque
174
Programacin
Captulo 6
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje. Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje desacelere. Si reduce la aceleracin, toma ms tiempo llegar a aceleracin 0. Mientras tanto, el eje contina y sobrepasa su velocidad objetivo inicial. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Parar durante aceleracin y reducir el rgimen de aceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje desacelera tan pronto como usted inicia la La instruccin de paro reduce la aceleracin del eje. Ahora se instruccin de paro. La menor aceleracin no cambia requiere ms tiempo para poner el rgimen de aceleracin a 0. la respuesta del eje. El eje contina y sobrepasa su velocidad objetivo hasta que la aceleracin es igual a 0.
Accin correctiva
Use una instruccin Motion Axis Stop (MAS) para detener el eje o configurar sus instrucciones de este modo.
175
Por qu hay un retardo cuando paro y luego reinicio un funcionamiento a impulsos?

Mientras el eje est funcionando a impulsos a su velocidad objetivo, usted detiene el eje. Antes de que el eje se detenga completamente, usted reinicia el funcionamiento a impulsos. El eje contina desacelerando antes de acelerar.
Ejemplo
Usted usa una instruccin Motion Axis Stop (MAS) para parar un funcionamiento por impulsos. Mientras el eje est desacelerando, usted usa una instruccin Motion Axis Jog (MAJ) para iniciar el eje nuevamente. El eje no responde inmediatamente. ste contina desacelerando. Eventualmente vuelve a acelerar hasta la velocidad objetivo.
176
Programacin
Captulo 6
Busque
177
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje. Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje acelere nuevamente. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene y arranca con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Arrancar durante desaceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje vuelve a acelerar tan pronto como usted arranca nuevamente el funcionamiento a impulsos.
El eje contina desacelerando hasta que el perfil de curva en S pone el rgimen de aceleracin a 0.
Accin correctiva
Si desea que el eje acelere inmediatamente, use un perfil trapezoidal.
Por qu mi eje cambia de direccin cuando lo detengo y lo arranco?

Mientras el eje est funcionando a impulsos a su velocidad objetivo, usted detiene el eje. Antes de que el eje se detenga completamente, usted reinicia el funcionamiento a impulsos. El eje contina desacelerando y luego invierte la direccin. Eventualmente el eje cambia de direccin nuevamente y se mueve en la direccin programada.
Ejemplo
Usted usa una instruccin Motion Axis Stop (MAS) para parar un funcionamiento por impulsos. Mientras el eje est desacelerando, usted usa una instruccin Motion Axis Jog (MAJ) para iniciar el eje nuevamente. El eje contina desacelerando y luego se mueve en la direccin opuesta. Eventualmente vuelve a su direccin programada.
178
Programacin
Captulo 6
Busque
179
Causa
Cuando usted usa un perfil de curva en S, el jaloneo determina el tiempo de aceleracin y desaceleracin del eje. Un perfil de curva en S debe poner la aceleracin a 0 antes de que el eje acelere nuevamente. Si reduce la aceleracin, toma ms tiempo llegar a aceleracin 0. Mientras tanto, el eje contina y sobrepasa la velocidad 0 y se mueve en la direccin opuesta. Las siguientes tendencias muestran cmo el eje se detiene y arranca con un perfil trapezoidal y un perfil de curva en S.
Arrancar durante desaceleracin y reducir el rgimen de desaceleracin Trapezoidal Curva en S
El eje vuelve a acelerar tan pronto como usted arranca nuevamente el funcionamiento a impulsos. La menor desaceleracin no cambia la respuesta del eje.
La instruccin de desplazamiento a impulsos reduce la desaceleracin del eje. Ahora se requiere ms tiempo para poner el rgimen de aceleracin a 0. La velocidad sobrepasa 0 y el eje se mueve en la direccin opuesta.
180
Programacin
Captulo 6
Accin correctiva
Use el mismo rgimen de desaceleracin en la instruccin que inicia el eje y en la instruccin de detiene el eje.
181
Notas:
182
Captulo
Fallos y alarmas
Introduccin
Existen cuatro manera de encontrar y ver fallos y alarmas. Registro de fallos y alarmas Seccin de ventana Quick View Monitor de tags, vea los atributos de fallos individuales relacionados Indicadores de estado de variador
Tema Resolucin de problemas de fallo Manejo de los fallos de movimiento Configure las acciones de excepcin para AXIS_CIP_DRIVE Inhiba un eje Pgina 186 187 188 191
Pgina de fallos y alarmas
La pgina Faults & Alarms muestra el estado actual de los fallos y alarmas en el controlador de un eje. La pantalla es de lectura solamente, excepto por la capacidad de borrar los registros. Las entradas de fallos y alarmas slo se muestran cuando usted est en lnea con un controlador. Cuando est en lnea, seleccione o deseleccione los cuadros en el rengln Show para alternar entre mostrar y ocultar los grupos de entradas especificadas. Slo se muestran los ltimos 25 fallos y alarmas.
Registro de fallos y alarmas
183
Esta tabla describe los parmetros de la pgina Fault and Alarms.

Descripciones de la pgina Faults and Alarms Parmetro Indicator Descripcin Muestra los siguientes iconos para indicar el estado de un fallo o alarma. Alarma activada Alarma desactivada Se produjo un fallo Se produjo un restablecimiento Date/Time Source Muestra la fecha y hora en que ocurri el evento. El sello de hora es el ajuste de la estacin de trabajo. Muestra el origen del evento. Por ejemplo: Safety Fault Module Fault Group Fault Axis Fault Axis Alarm Condition Muestra informacin detallada especfica a la categora y cdigo de evento. Para las condiciones de excepcin de variador, la informacin es el mismo texto usado para la condicin. Este campo puede contener informacin adicional cuando el campo Subcode se us para dicha entrada, y es una entrada ms detallada si ambos cdigos se usaron en el registro. Por ejemplo: Group Sync Failure Bus Overvoltage UL All Axis Faults Motor Overspeed Axis Init Fault Action Muestra el comando de accin que se ejecut en respuesta al evento, segn lo configurado en el eje. Por ejemplo, en muchos casos esto indica un comando enviado a un variador. Por ejemplo: Planned Stop Ramped Stop Limited Stop Coast No Action Alarm Off Alarm On End State Muestra el resultado de la accin retornado desde el eje, el cual puede ser ms detallado que el comando enviado. Por ejemplo, un envo de Disable Drive puede resultar en Holding, Shutdown u otro estado. Por ejemplo: Stopped Hold Stopped Disable Shutdown Shutdown Reset
184
Fallos y alarmas
Captulo 7
Descripciones de la pgina Faults and Alarms Parmetro Faults Alarms Clear Log Descripcin Alterna entre mostrar y ocultar los fallos. Alterna entre mostrar y ocultar las alarmas. Borra los registros de fallos y alarmas para este eje en el controlador.
Seccin de ventana Quick View

La seccin de ventana Quick View proporciona un resumen rpido de los fallos y alarmas relacionados al eje que usted seleccion en el Controller Organizer. Esta informacin incluye el tipo de eje, descripcin, estado del eje, fallo y alarmas.
Monitor de datos
Data Monitor es donde usted puede leer y escribir los valores asignados a los tags especficos, tanto en lnea como fuera de lnea. Usted puede hacer lo siguiente: Establecer una descripcin de tag Cambiar el estilo de visualizacin de un valor Cambiar el valor de la mscara de forzado Clasificar sus tags alfabticamente
185
Indicadores de estado del variador

El variador Kinetix 6500 Ethernet tiene indicadores de estado del variador. Consulte el documento Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions, publicacin 2094-IN014 y el documento Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual, publicacin 2094-UM001.
Resolucin de problemas de fallo
El controlador tiene estos tipos de fallos de movimiento.

Tipo Descripcin Ejemplo Una instruccin Motion Axis Move (MAM) con un parmetro fuera de rango
Error de Causado por una instruccin de movimiento: instruccin Los errores de instruccin no afectan la operacin del controlador. Vea el cdigo de error en el tag de control de movimiento para ver por qu una instruccin tiene un error. Corrija los errores de instruccin para optimizar el tiempo de ejecucin y asegrese de que su cdigo est correcto Consulte el documento Error Codes (ERR) for Motion Instructions, publicacin, MOTION-RM002. Fallo Causado por una anomala con el lazo del servo: Usted elige si los fallos de movimiento causan fallos mayores del controlador. Puede desactivarse el controlador si no corrige la condicin del fallo
Prdida de retroalimentacin La posicin real excede el lmite de sobrecarrera
186
Fallos y alarmas
Captulo 7
Manejo de los fallos de movimiento
De manera predeterminada el controlador contina funcionando cuando existe un fallo de movimiento. Como opcin, puede hacer que los fallos de movimiento causen un fallo mayor y desactiven el controlador. 1. Seleccione una opcin de General Fault Type. 2. Desea que cualquier fallo de movimiento cause un fallo mayor y desactive el controlador? S Seleccione Major Fault. No Seleccione Non-Major Fault. Deber escribir el cdigo para manejar los fallos de movimiento. 3. Haga clic con el botn derecho del mouse en Motion Group y seleccione Properties.
4. Haga clic en la ficha Attribute. 5. Seleccione General Fault Type.
187
Configure las acciones de excepcin para AXIS_CIP_DRIVE
Use acciones de excepcin para establecer cmo un eje responde a diferentes tipos de fallos. El tipo de fallo depende del tipo de eje y cmo est configurado. SUGERENCIA Si ha usado movimiento SERCOS, estos se denominan acciones ante un fallo.
La accin o acciones disponibles para cada excepcin son controladas por el variador con el cual est asociado el eje. Cuando se produce un fallo o alarma, se establecen los atributos de eje de fallo o alarma. Consulte Atributos de excepcin, fallo y alarma en la pgina 401. Abra la pgina Axis Properties Actions de un eje para configurar las acciones de excepcin.
Las opciones para cada accin y la lista de excepciones puede cambiar segn la configuracin del variador. Si una excepcin no es posible para un variador especfico (segn lo definido por el perfil del variador) entonces dicha excepcin no aparece en esta lista. La lista de acciones puede ser restringida por el variador. Cuando una entrada previamente seleccionada ya no est disponible debido a un cambio de configuracin, la mayora de entradas cambian de manera predeterminada a Stop Drive. En los pocos casos en los que Stop Drive no aplica, la opcin predeterminada es Fault Status Only. Por ejemplo, Stop Drive no se aplica con una configuracin de tipo retroalimentacin solamente.
188
Fallos y alarmas
Captulo 7
Si desea Desactivar el eje y dejar que pare por inercia.
Seleccione Shutdown
Descripcin La desactivacin es la accin ms severa. sela para fallos que podran poner en peligro la mquina o el operador si no desconecta la alimentacin elctrica rpida y completamente. Cuando se produce el fallo La accin del servo eje est inhabilitada. La salida del amplificador servo se puso a cero. La salida de habilitacin del variador apropiado est desactivada. El contacto OK del servomdulo se abre. selo para abrir la cadena E-Stop a la fuente de alimentacin elctrica del variador.
Detener el eje y dejar que el variador pare el eje donde usted usa el atributo Stopping Action para configurar cmo detener el variador.
Stop Drive
Cuando se produce el fallo La accin del servo eje est inhabilitada. La salida del amplificador servo se puso a cero. La salida de habilitacin del variador apropiado est desactivada. El variador conmuta a control de lazo de servo local y se reduce la velocidad del eje hasta que pare usando el atributo Stoppinig Torque. Si el eje no se detiene en el perodo establecido en Stopping Time, la accin del servo y la estructura de alimentacin elctrica se inhabilitan.
189
Si desea
Seleccione
Descripcin Use esta accin ante un fallo para fallos menos severos. Esta es la manera ms suave de parar. Una vez que el eje se detiene, usted debe borrar el fallo antes de mover el eje. La excepcin representa los fallos Hardware Overtravel y Software Overtravel, donde usted puede desplazar a impulsos o mover el eje fuera del lmite. Cuando se produce el fallo Se reduce la velocidad del eje hasta parar al rgimen establecido en Maximum Deceleration sin inhabilitar la accin del servo o la salida de habilitacin de variador del servomdulo. Se mantiene el lazo del servo del variador. Se reduce la velocidad del eje hasta parar segn el rgimen establecido en Maximum Deceleration sin inhabilitar el variador.
Dejar el lazo del servo activado y Stop Planner detener el eje segn el rgimen establecido en Maximum Deceleration.
Escriba su propio cdigo de aplicacin para manejar el fallo.
Fault Status Only
Use esta accin ante un fallo slo cuando las acciones ante un fallo estndar no son apropiadas. Con esta accin ante un fallo, usted debe escribir cdigo para manejar los fallos de movimiento. Para Stop Motion o Status Only, el variador debe permanecer habilitado para que el controlador contine controlando el eje. La seleccin de Status Only slo deja que el movimiento contine si el variador todava est habilitado y siguiendo la referencia de comando. La accin Ignore instruye al dispositivo para que ignore completamente la condicin de excepcin. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del eje, quizs no sea posible ignorar la condicin. La accin Alarm instruye al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Axis Alarm pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del dispositivo, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje sin afectar la operacin del dispositivo.
Ignore
Alarm
190
Fallos y alarmas
Captulo 7
Inhiba un eje
Siga estas instrucciones para determinar cundo inhibir un eje y cmo bloquear el controlador para evitar que use un eje.
Usted desea impedir que el controlador use un eje porque el eje entr en fallo o no est instalado. Usted desea permitir que el controlador use los otros ejes.
Inhibicin de ejes Antes de inhibir o desinhibir un eje, desactive todos los ejes. Antes de inhibir o desinhibir un eje, tenga en cuenta que inhibir o desinhibir un eje tambin afectar los medios ejes en el mismo variador. 1. Detenga todo movimiento en el eje. 2. Use una instruccin tal como Motion Servo Off (MSF) para el eje. Esto permite detener el movimiento bajo su control. De lo contrario, los ejes se desactivan por s solos cuando usted inhibe o desinhibe uno de ellos. Se desactivan las conexiones CIP solamente al variador con los ejes afectados. Las conexiones (y el movimiento) en todos los dems ejes del variador continuarn sin interrupcin. Variadores Kinetix 6500 Ethernet Interruptor Ethernet
Controlador
1756-ENxT
El controlador automticamente reinicia las conexiones. Para inhibir todos los ejes, inhiba el mdulo de comunicacin. Desea inhibir todos los ejes CIP Motion? S Inhiba los mdulos de comunicacin 1756-ENxT. NO Inhiba los ejes individuales. Usted puede inhibir todos los ejes de un mdulo de manera individual. Sin embargo, es ms eficiente inhibir todos los ejes simultneamente inhibiendo el mdulo. Importante: Si usted inhibe un eje en un variador, inhibe toda accin en el variador, incluyendo los medios ejes. Asegrese de conocer todas las acciones de un variador antes de inhibir los ejes.
191
Ejemplo: Inhiba un eje

1. Asegrese de que todos los ejes estn desactivados.
Este eje est desactivado.
Y este eje est desactivado.
Todos los ejes estn desactivados.
2. Use una instruccin monoimpulso para activar la inhibicin. Su condicin para inhibir el eje est activada. Su condicin para desinhibir el eje est desactivada. Todos los ejes estn desactivados.
Asigne comandos para inhibir el eje.
3. Inhiba el eje. El comando de inhibicin se activa.
Inhiba este eje. Inhiba el eje. 4. Espere que concluya el proceso de inhibicin. Todo lo siguiente ha sucedido: El eje est inhibido. Todos los ejes desinhibidos estn listos. Las conexiones al mdulo variador de movimiento estn activas nuevamente.
Qu desea hacer a continuacin.
192
Fallos y alarmas
Captulo 7
Ejemplo: Deshiniba un eje

1. Asegrese de que todos los ejes estn desactivados.
Este eje est desactivado. Y este eje est desactivado. Todos los ejes estn desactivados.
2. Use una instruccin monoimpulso para activar la desinhibicin.

Su condicin para desinhibir el eje est activada. Su condicin para inhibir el eje est desactivada. Todos los ejes estn desactivados. Asigne comandos para desinhibir el eje.
3. Desinhiba el eje
El comando de desinhibicin se activa.
Desinhiba este eje.
Desinhiba el eje.
4. Espere que concluya el proceso de inhibicin.

Todo lo siguiente ha sucedido: El eje est desinhibido. Todos los ejes desinhibidos estn listos. Las conexiones al mdulo variador de movimiento estn activas nuevamente. Este eje est activado. Es aceptable que este eje funcione.
193
Notas:
194
Apndice
Propiedades del mdulo variador CIP
Introduccin
Use este apndice para obtener una descripcin de cada ficha del dilogo CIP drive Module Properties.
Tema Ficha General Ficha Connection Ficha Time Sync Ficha Module Info Ficha Internet Protocol Ficha Port Configuration Ficha Network Ficha Associated Axes Ficha Power Ficha Digital Input Ficha Motion Diagnostics Pgina 196 199 201 203 205 209 213 217 219 220 222
195
Apndice A
Propiedades del mdulo
Los cuadros de dilogo Module Properties proporcionan la informacin de configuracin necesaria para configurar su mdulo variador CIP. En todas las fichas, cuando usted hace clic en Apply, el software RSLogix 5000 acepta y aplica sus ediciones y usted contina configurando. Cuando usted est en lnea, la informacin se enva automticamente al controlador. El controlador entonces tratar de enviar la informacin al mdulo, si la conexin del mdulo no est inhibida.
Ficha General
La ficha General proporciona la informacin sobre tipo de variador interno, proveedor y el mdulo de comunicacin 1756-EnxT primario. Aqu usted hace lo siguiente: Asignar nombre al modulo variador. Escribir una descripcin del mdulo variador. Configurar el mdulo.
Vista en lnea de la ficha General
Haga clic en Change en el rea Module Definition para seleccionar: Revisin del mdulo. Tipo de codificacin electrnica, no utilice Disable Keying para aplicaciones de movimiento. Vea Codificacin electrnica en la pgina 477. Tipo de conexin, en este caso, movimiento. Corrija la estructura de alimentacin elctrica acoplada al mdulo variador. Usted tambin puede verificar la clasificacin de alimentacin elctrica de la estructura de alimentacin elctrica cuando entra en lnea.
196
Apndice A
Vista fuera de lnea de la ficha General
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de parmetros de la ficha General Parmetro Revision Descripcin Asigne la revisin mayor y menor del variador. La revisin mayor se establece automticamente y no puede cambiarse | Para el variador CIP Kinetix6500, la revisin mayor est fija en 1.x. Si usted cambia la revisin mayor, se perder cualquier eje asociado con el variador y los ajustes de configuracin del mdulo se restablecern en sus valores predeterminados. La revisin menor es un valor entre 1 ... 255. Est habilitada cuando Electronic Keying no est establecido en Disable Keying y el controlador est fuera de lnea, o cuando el controlador est en el modo Remote Run. No est disponible cuando el controlador est en el modo Run. Electronic Keying Establece la codificacin electrnica en Exact Match o Compatible Module. Nunca utilice Disable Keying en aplicaciones de control de movimiento. Vea Codificacin electrnica en la pgina 477. Power Structure Define la corriente y el voltaje del variador. Es una combinacin del ciclo de servicio de corriente y voltaje. Cuando usted cambia la estructura de alimentacin elctrica, los ajustes del eje asociado se eliminan y se restablecen en sus valores predeterminados. Vea Asignacin de una estructura de alimentacin elctrica en la pgina 36.
197
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de parmetros de la ficha General Parmetro Power Ratings Descripcin Verifica que la estructura de alimentacin elctrica en el perfil sea igual a la del variador conectado. Puede ver una desigualdad de alimentacin elctrica, dependiendo del estado de la casilla de verificacin. Verifique que Power Rating on Connection est seleccionado de manera predeterminada. Est habilitado en el modo fuera de lnea. Puede acceder a Verify Power Rating haciendo clic en Change... Connection Ethernet Address Disponible fuera de lnea solamente. La opcin predeterminada y nica opcin es Motion. Asigne una direccin EtherNet para el variador CIP Motion. Segn los requisitos de su aplicacin, puede asignar una direccin de red privada o una direccin IP general. Usted puede asignar un Host Name. Un Host Name puede tener hasta 64 caracteres ASCII. Estos son los valores vlidos. 0...9 A...Z maysculas o minsculas (guin) . (punto)
Para obtener informacin especfica acerca de cmo configurar Ethernet I/P para el mdulo de control Kinetix 6500, consulte el documento Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publicacin 2094-UM002. Para obtener informacin general acerca de cmo establecer direcciones IP y otras consideraciones sobre la red Ethernet, consulte el documento Ethernet User Manual, publicacin ENET-UM001. Vea Configuracin del software RSLinx en la pgina 469.
198
Apndice A
Ficha Connection
La ficha Connection le proporciona informacin acerca de la condicin de la conexin entre el controlador y un mdulo. La informacin proviene del controlador.
Vista en lnea/fuera de lnea de la ficha Connection
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de parmetros de la ficha Connection Parmetro Requested Packet Interval (RPI) Descripcin Cada controlador tiene su propio ajuste de intervalo solicitado entre paquetes (RPI). La ficha Connection de cada mdulo mostrar su propio valor. Esto tambin es cierto para un adaptador virtual. Revise para determinar la inhibicin de su conexin al modulo. Inhibir el mdulo causa una desconexin al mdulo. Cuando usted entra en lnea, un icono aparece en el mdulo indicando que el mdulo est inhibido. Inhibit Online Si usted inhibe el mdulo mientras est en lnea y conectado al mdulo, la conexin al mdulo se cierra y las salidas pasan al ltimo estado del modo Program configurado. Inhibit Online but Connection Not Established Si inhibe el mdulo mientras est en lnea pero no se ha establecido una conexin al mdulo, debido a una condicin de fallo o error, el mdulo se inhibe. La informacin de estado del mdulo cambia para indicar que el mdulo est inhibido y no en fallo. Uninhibit Online Si inhibe el mdulo en lnea y no ocurre una condicin de fallo, se hace una conexin al mdulo y el mdulo se reconfigura. Si usted no es el propietario y est en el modo Listen Only, el mdulo no se reconfigurar. Uninhibit Online and a Fault Occurs Si inhibe un mdulo mientras est en lnea y ocurre una condicin de fallo, no se hace una conexin al mdulo. Major Fault Module Faults Configure el controlador de modo que una prdida de conexin a este mdulo cause un fallo mayor. Muestra el cdigo de fallo retornado desde el controlador y proporciona detalles acerca del fallo.
Inhibit Module
199
Apndice A
La siguiente tabla describe errores de conexin comunes.

Errores de conexin comunes Error Connection Request Error Service Request Error Descripcin El controlador est tratando de hacer una conexin al mdulo y ha recibido un error. No se realiz la conexin. El controlador est tratando de solicitar un servicio del mdulo y ha recibido un error. El servicio no se realiz correctamente. La configuracin en el mdulo no es vlida. Configuracin de mdulo rechazada estructura de alimentacin elctrica no vlida. Electronic Keying est habilitado y parte de la informacin de codificacin difiere entre el software y el mdulo.
Module Configuration Invalid Electronic Keying Mismatch
200
Apndice A
Ficha Time Sync

Cuando est en lnea con el controlador, puede revisar todos los datos de sincronizacin de hora relacionados con la red. Cuando est fuera de lnea, no se muestran valores.
Vista en lnea de la ficha Time Sync
Descripciones de la ficha Time Sync para el Grandmaster Clock Parmetro Identity Descripcin Especifica el identificador nico para el Grandmaster Clock. El formato depende del protocolo de red. La red Ethernet codifica la direccin MAC en el identificador mientras que las redes ControlNet y DeviceNet codifican el ID del proveedor y el nmero de serie en el identificador. Especifica una medida de la calidad del Grandmaster Clock. Los valores se definen de 0 a 255 con cero (0) como el mejor reloj. Indica la precisin absoluta esperada del reloj Grandmaster relativa a la hora PTP. La precisin se especifica como escala graduada comenzando en 25 nseg y termina en un valor mayor que 10 segundos o desconocido. A menor el valor de Accuracy, mejor el reloj. Muestra la medicin de las propiedades de estabilidad inherentes del reloj local. El valor se representa en unidades de registro escaladas de offset. A menor el valor de Variance, mejor el reloj. Especifica el origen de la hora del reloj Grandmaster (por ejemplo, GPS, NTP y manual). Priority 1 / Priority 2 especifican la prioridad relativa del reloj Grandmaster con respecto a otros relojes en el sistema. Estos campos pueden usarse para anular al mejor maestro en el sistema.
Class Accuracy
Variance
Source
201
Apndice A
Descripciones de la ficha Time Sync para el reloj local Parmetro Local Clock Descripcin Especifica informacin de propiedad del reloj para el reloj local. Los valores de Local Clock aparecen atenuados en el modo fuera de lnea o cuando PTP est inhabilitado.
Synchronization Status Especifica si el reloj local est sincronizado con el reloj de referencia Grandmaster. El valor es 1 si el reloj local est sincronizado y cero (0) si el reloj local no est sincronizado. Un reloj est sincronizado si tiene un puerto en el estado esclavo y si est recibiendo actualizaciones del maestro de hora. Offset Master Backplane State Ethernet State Especifica la desviacin entre el reloj local y el reloj Grandmaster en nanosegundos. Especifica el estado del backplane. Especifica el estado del puerto Ethernet.
Vista en lnea de la ficha Time Sync
Para obtener ms informacin acerca de la ficha Time Sync, consulte Establecimiento de la sincronizacin de hora en la pgina 27. Para obtener informacin detallada acerca de CIP Sync, consulte el documento Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique, publicacin IA-AT003.
202
Apndice A
Ficha Module Info

La ficha Module Info muestra informacin del mdulo y de estado. Usted tambin puede restablecer un mdulo al estado de encendido. Use esta ficha para determinar la identidad del mdulo. Los datos de esta ficha provienen directamente del modulo. Si seleccion un formato de comunicacin Listen-Only cuando cre el mdulo, esta ficha no est disponible. No ver ningn valor si est fuera de lnea o est creando un mdulo. Cuando est en lnea con el controlador, puede revisar la informacin de estado del variador en tiempo real. Cuando est fuera de lnea, no se muestran valores.
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Module Info Categora Identification Parmetro Vendor Product Type Product Code Revision Serial Number Product Name Descripcin Fabricante del mdulo. Tipo de mdulo Generalmente igual que el nombre. Revisin del firmware del mdulo. Nmero de serie del mdulo. Este valor proviene del mdulo. Debe relacionarse al Kinetix 6500 que usted configur como parte de su red.
203
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Module Info Categora Status Parmetro Mayor Fault Minor Fault Internal State Configured Descripcin Irrecuperable. Recuperable. Estado de operacin actual. Muestra un valor de s o no que indica si el mdulo ha sido configurado por un controlador propietario conectado a ste. Una vez que usted configura un mdulo, ste permanece configurado hasta que usted restablece, desconecta y reconecta la alimentacin elctrica o si el propietario se desconecta del mdulo. Owned Muestra un valor de s o no que indica si un controlador propietario est actualmente conectado al mdulo. Match Para que muestre Match, los siguientes parmetros deben coincidir: Vendor Module Type, la combinacin de Product Type y Product Code para un proveedor particular. Major Revision Mismatch Los valores retornados del mdulo no coinciden con los que aparece en la ficha General. Este campo no considera las selecciones de Electronic Keying o Minor Revision para el mdulo que se especificaron en la ficha General. Refresh Reset Module Recolecta datos actualizados desde el mdulo. Restablece el mdulo al estado de encendido emulando una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. Restablecer un mdulo causa que se cierren todas las conexiones hacia o a travs del mdulo, y esto puede resultar en una prdida de control.
Module Identity
204
Apndice A
Ficha Internet Protocol

La ficha Internet Protocol le permite configurar los ajustes de EtherNet/IP. Usted debe estar en lnea para configurar los ajustes de EtherNet/IP. Estos ajustes aparecen atenuados cuando usted est fuera de lnea. Aparecen atenuados cuando usted est en lnea y existe una desigualdad de mdulo u ocurre un error de comunicacin. BOOTP o DHCP no estn disponibles. Si usa los interruptores del mdulo para establecer la direccin EtherNet/IP, aparece la opcin IP settings set by switches on the module y las selecciones se establecen automticamente Si el mdulo no acepta establecer la direccin IP mediante interruptores, esta opcin no aparece. Para inhabilitar IP settings set by switches on the module cambie los ajustes de interruptor en el mdulo y luego restablezca el mdulo ya sea desconectando y volviendo a conectar la alimentacin elctrica al mdulo o usando el botn Reset en la ficha Module Info.
Vista en lnea de la ficha Internet Protocol
205
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Internet Protocol Parmetro Physical Module IP Address Descripcin Muestra la direccin IP fsica del mdulo o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin IP de mdulo fsica. Consulte la direccin IP para valores vlidos. Physical Module IP Address aparece atenuado y no muestra ningn valor cuando usted est fuera de lnea o en lnea con una desigualdad de mdulos, o si ocurre un error de comunicacin. Physical Module IP Address tambin aparece atenuado cuando usted establece la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Tanto un mensaje de advertencia y la direccin IP introducida en la ficha General aparecen cuando usted introduce una direccin IP de mdulo fsico que no coincide con la direccin IP introducida en la ficha General. El mensaje de advertencia no aparece cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Usted puede usar la opcin Copy IP Address del botn General Properties para copiar la direccin IP de la ficha General de modo que el valor de Physical Module IP Address coincida con la direccin IP en la ficha General. sta slo aparece cuando usted selecciona configurar los ajustes de IP manualmente y cuando existe una desigualdad entre la direccin IP en el mdulo fsico y la direccin IP introducida en la ficha General. Subnet Mask Muestra la mscara de subred del mdulo o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una mscara de subred vlida. Subnet Mask aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Subnet Mask aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores. Gateway Address Muestra la direccin IP de gateway del mdulo o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin de gateway vlida. Gateway Address aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Gateway Address aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo.
206
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Internet Protocol Parmetro Domain Name Descripcin Muestra el nombre de dominio, o para configurar los ajustes IP manualmente, introduzca un nombre de dominio vlido. Vea Domain Name para averiguar los valores vlidos para el nombre de dominio. Domain Name aparece slo si el mdulo acepta un nombre de dominio. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Domain Name aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y cuando usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Host Name Muestra el nombre de la computadora principal del mdulo o introduzca un nombre de computadora principal vlido. Aparece un mensaje de advertencia cuando el nombre de la computadora principal en el mdulo fsico no coincide con el nombre de la computadora principal en la ficha General. Asegrese de que el nombre de la computadora principal introducido aqu coincida con el nombre de computadora general en la ficha General y haga clic en Set. Host Name aparece slo si el mdulo acepta un nombre de la computadora principal. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Primary DNS Server Address Muestra la direccin IP del servidor DNS primario o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin de servidor DNS primario. Primary DNS Server Address aparece slo si el mdulo acepta una direccin de servidor DNS primario. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Primary DNS Server Address aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores y usted selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo.
207
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Internet Protocol Parmetro Secondary DNS Server Address Descripcin Muestra la direccin IP del servidor DNS secundario o, si seleccion configurar los ajustes IP manualmente, introduzca una direccin de servidor DNS secundario. Secondary DNS Server Address aparece slo si el mdulo acepta una direccin de servidor DNS secundario. Aparece atenuado y est en blanco cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos u ocurre un error de comunicacin. Secondary DNS Server Address aparece atenuado cuando el mdulo acepta la opcin de establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo y selecciona establecer la direccin IP usando los interruptores del mdulo. Retry Communication Aparece cuando fall la comunicacin con el mdulo. Haga clic en Retry Communication para intentar reiniciar la comunicacin. Establece las modificaciones hechas para el mdulo. Set aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin.
Set
208
Apndice A
Ficha Port Configuration

Al habilitarse Auto-negotiate, las comunicaciones entre los mdulos de comunicacin y los variadores es automtica.
Auto-Negotiate habilitado
Observe arriba que no puede ver la velocidad actual o Duplex. Debe actualizar la pantalla para que se llenen dichos campos despus de seleccionar Auto-Negotiate.
Despus de actualizar la pantalla puede ver que este puerto de comunicacin del variador est establecido en 100 Mbps para Speed y Full para Duplex.
Al hacer clic en Set se establecen sus cambios.
IMPORTANTE
Debe restablecer el variador para utilizar los nuevos ajustes. Restablecer el variador causa una prdida de conexin y el movimiento se detendr. El variador debe estar en el estado STOPPED.
209
Apndice A
Si hace clic en bajo Port Diagnostics ver los valores de Interface and Media Counters.
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Port Configuration Parmetro Port Enable Descripcin Nombre del puerto. Estado habilitado del puerto o seleccionar para habilitar el puerto. Enable aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Link Status Muestra el estado del vnculo como Inactive (el puerto est inactivo) o Active (el puerto est activo). Link Status aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Auto-Negotiate Muestra el estado Auto-negotiate del puerto. Seleccione Auto-Negotiate para habilitar el mdulo para negociar la velocidad y duplex del puerto automticamente. Deseleccione Auto-Negotiate para establecer la velocidad y duplex del puerto manualmente. Auto-Negotiate aparece atenuado y seleccionado cuando el puerto y duplex del mdulo no pueden especificarse manualmente. Auto-Negotiate aparece atenuado y deseleccionado cuando la velocidad y duplex del puerto son especificados por el mdulo. Auto-Negotiate est deseleccionado y aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin.
210
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Port Configuration Parmetro Selected Speed Descripcin Muestra la velocidad seleccionada del puerto si Auto-Negotiate no est seleccionado. Usted tambin puede seleccionar la velocidad del puerto. Estas son las velocidades vlidas. 10 Mbps 100 Mbps 1,000 Mbps Selected Speed aparece atenuado y no tiene valor si: Current Speed usted est fuera de lnea. en lnea y Enable est deseleccionado. en lnea y Auto-Negotiate est seleccionado. en lnea y Auto-Negotiate aparece atenuado. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin.
Muestra la velocidad actual del puerto. Current Speed no muestra un valor cuando usted est fuera de lnea o en lnea y Enable est deseleccionado, o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin.
Selected Duplex
Muestra duplex seleccionado para el puerto si Auto-Negotiate no est seleccionado. Usted tambin puede seleccionar duplex para el puerto. Los valores de duplex vlidos son Half y Full. Selected Duplex aparece atenuado y no tiene valor si: usted est fuera de lnea o en lnea y Enable est deseleccionado. en lnea y Auto-Negotiate est seleccionado. en lnea y Auto-Negotiate aparece atenuado. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin.
Current Duplex
Muestra la seleccin duplex actual del puerto. Current Speed est en blanco cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin.
Port Diagnostics
Port Diagnostics aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea, en lnea y Enable est deseleccionado, o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Despus que usted hace modificaciones a: estado Auto-Negotiate. Selected Speed. Valores de configuracin de Duplex seleccionados. Aparece el mensaje Reset Module que indica que el mdulo necesita restablecerse para que las modificaciones se hagan efectivas. Al hacer clic en Reset Module se inicia una operacin de restablecimiento en el mdulo, lo cual retorna el mdulo a su estado de encendido emulando una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica.
Reset Module
211
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Port Configuration Parmetro Retry Communication Descripcin Aparece cuando fall la comunicacin con el mdulo. Haga clic en Retry Communication para intentar reiniciar la comunicacin con el mdulo. Establece sus modificaciones. Set aparece atenuado cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin o no existen ediciones pendientes en la ficha. Apply Acepta y aplica sus ediciones en cualquier ficha y puede continuar configurando. Cuando usted hace clic en Apply u OK, la informacin se enva automticamente al controlador. El controlador trata de enviar la informacin al mdulo, si la conexin del mdulo no est inhibida.
Set
212
Apndice A
Ficha Network
La ficha Network le proporciona la informacin de red para el puerto.
Vista en lnea de la ficha Network
Vista fuera de lnea de la ficha Network
213
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Network Parmetro Network Topology Descripcin Muestra la topologa de red actual como Lineal/de estrella o anillo. Network Topology no muestra ningn valor cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Network Status Muestra el estado de red actual como: Normal. Ring Fault. Unexpected Loop Detected. Network Status no muestra ningn valor cuando usted est fuera de lnea o en lnea y existe una desigualdad de mdulos o ha ocurrido un error de comunicacin. Active Ring Supervisor Si la topologa de red est operando en un modo Ring, muestra la direccin IP o la direccin MAC de Active Ring Supervisor. Active Ring Supervisor aparece atenuado si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. la topologa de red no est operando en un modo Ring. Active Supervisor Precedence Si la topologa de red est operando en un modo Ring, muestra la precedencia de Active Ring Supervisor. Active Supervisor Precedence aparece atenuado si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. la topologa de red no est operando en un modo Ring. Enable Supervisor Mode Muestra el modo Supervisor del mdulo o verifica que el mdulo est configurado como supervisor en la red. Enable Supervisor Mode aparece atenuado si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. Ring Faults Detected Cuando el mdulo est configurado como Ring Supervisor en la red, muestra el nmero de veces que un fallo de anillo ha sido detectado por Ring. Ring Faults Detected no muestra ningn valor si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. el mdulo no est configurado como Ring Supervisor. Reset Counter Cuando el mdulo est configurado como Ring Supervisor en la red, haga clic en el botn Reset Counter para restablecer en cero el conteo de fallos de anillo del mdulo. Reset Counter aparece atenuado si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. el mdulo no est configurado como Ring Supervisor.
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Network Parmetro Supervisor Status Descripcin Cuando el mdulo est configurado como Ring Supervisor en la red, muestra el estado del supervisor de anillo del mdulo como: Active, el mdulo es el Active Ring Supervisor. Backup, el mdulo es el Ring Supervisor de respaldo. Cannot support current Beacon Interval or Timeout, el mdulo no puede aceptar los valores de intervalo de baliza o tiempo de espera del Active Ring Supervisor actual. Supervisor Status no muestra ningn valor si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. el mdulo no est configurado como Ring Supervisor. Ring Fault Last Active Node on Port 1 Cuando el mdulo es el Active Ring Supervisor en la red, muestra los valores de IP Address o MAC Address del ltimo nodo activo en el puerto 1 si ocurri un fallo de anillo. Last Active Node on Port 1 no se muestra si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. en lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor. en lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor. Last Active Node on Port 2 Cuando el mdulo es el Active Ring Supervisor en la red, muestra los valores de IP Address o MAC Address para el ltimo nodo activo en el puerto 2 si ocurri un fallo de anillo. Last Active Node on Port 2 no se muestra si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. en lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor. en lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor. Verify Fault Location Verify Fault Location causa que el Active Ring Supervisor verifique la ltima ubicacin de fallo de nodo en el puerto 1 y puerto 2 del mdulo. La ltima ubicacin de fallo que ocurri continuar mostrndose hasta que usted verifique el fallo. Verify Fault Location no se muestra si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. en lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor. en lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor.
215
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Network Parmetro Status Descripcin Cuando el mdulo est configurado como Active Ring Supervisor en la red, Status muestra la condicin de fallo en la red como: Partial Network Fault. Rapid Fault/Restore Cycles. Status no se muestra si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. en lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor. en lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor. la condicin de fallo de anillo no es Partial Network Fault ni Rapid Fault/Restore Cycles. Clear Fault Clear Fault causa que Active Ring Supervisor borre el fallo Rapid Faults/Restore Cycles. Clear Fault Location no se muestra si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. en lnea y el mdulo no es est configurado como Ring Supervisor. en lnea y el mdulo no es est configurado como Active Ring Supervisor. la condicin de fallo de anillo no es Rapid Fault/Restore Cycles. Advanced Configure las propiedades de la red avanzada. El botn Advanced aparece atenuado si: fuera de lnea. en lnea y existe una desigualdad de mdulos o un error de comunicacin. Retry Communication Retry Communication aparece cuando fall la comunicacin con el mdulo. El parmetro Retry Communication intenta reiniciar la comunicacin con el mdulo. Cuando usted hace clic en Apply u OK, la informacin se enva automticamente al controlador si: est en lnea en el modo Program, Remote Program o Remote Run. este controlador es el controlador propietario. usted cambi la configuracin del mdulo en el software. El controlador trata de enviar la informacin al mdulo (si la conexin del mdulo no est inhibida). Si no hace clic en Apply, sus cambios no se envan al controlador.
Apply
216
Apndice A
Ficha Associated Axes

Use la ficha Associated Axes para: asociar un eje desde una lista de tags de eje. crear nuevos tags de eje. seleccionar Motor Feedback Device. seleccionar Load Feedback Device. seleccionar Master Feedback Device. Cada mdulo variador puede tener un eje completo y un medio eje. Usted asigna el eje completo (primario) como eje 1, el eje secundario (medio) como eje 2. Si cambia cualquiera de las propiedades del mdulo variador, tales como Major Revision, Feedback Configuration y Power Structure, usted eliminar la asociacin del eje. Cuando usted elimina una asociacin, ya sea cambiando la definicin del mdulo o seleccionando un eje diferente, causa que se restablezca lo siguiente: asociacin en el eje, referencias a motores en el eje, y referencias a dispositivos de retroalimentacin en el eje acceso a las pginas de categoras de propiedades
Vista en lnea de la ficha Associated Axes
217
Apndice A
Vista fuera de lnea de la ficha Associated Axes
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Associated Axis Parmetro Axis 1 Axis 2 New Axis Motor Feedback Device Load Feedback Device Descripcin Seleccione el tag de eje AXIS_CIP_DRIVE que desea que est asociado como eje completo para el mdulo variador. Seleccione el eje que desea que sea el medio eje, si es necesario. Abre el cuadro de dilogo New Tag donde puede crear un eje AXIS_CIP_DRIVE. El dispositivo de retroalimentacin del motor se establece en Motor Feedback Port y no puede cambiarse. Haga clic para seleccionar el puerto para el dispositivo de retroalimentacin fsico usado por Axis 1 Load Feedback. Aux Feedback Port Master Feedback Device Seleccione el puerto para el dispositivo de retroalimentacin fsico usado por Axis 2 Master Feedback.
Para obtener ms informacin acerca de cmo asociar un eje, vea Asocie el eje a un mdulo variador en la pgina 44.
218
Apndice A
Ficha Power
Los parmetros que se muestran en esta ficha sern diferentes dependiendo del variador que est configurando, incluso dentro de una misma familia de variadores. Variar dependiendo de la seleccin de Power Structure que elija.
Vista en lnea de la ficha Power
Vista fuera de lnea de la ficha Power
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Power Parmetro Power Structure AC Input Phasing Regenerative Power Limit Bus Regulator Action Descripcin Muestra el nmero de catlogo del variador y la alimentacin elctrica nominal del variador. Especifica el enfasamiento de entrada de CA Los valores vlidos son 3 Phase y Single Phase. Introduzca un valor porcentual negativo para Regenerative Power Limit. Obtenga o establezca la accin del regulador de bus en un tag de configuracin. Los valores vlidos incluyen: Disabled. Shunt Regulator. CommonBus Follower.
219
Apndice A
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Power Parmetro Shunt Regulator Resistor Type Descripcin Seleccione una derivacin interna o externa. Shunt Regulator Resistor Type aparece atenuado en el modo en lnea y cuando Bus Regulator Action est inhabilitado (establecido en CommonBus Follower). Los siguientes valores de derivacin externa estn habilitados cuando Shunt Regulator Resistor Type se establece en External. Si selecciona External para Shunt Regulator Resistor Type, seleccione el valor External Shunt. Los valores vlidos incluyen: <none>. Custom. nmeros de catlogo del regulador de derivacin externa External Bus Capacitance Cuando Bus Regulator Action se establece en Shunt Regulator o CommonBus Follower, introduzca el valor de External Bus Capacitance en f. External Bus Capacitance est habilitado cuando Bus Regulator Action se establece en Disabled o Shunt Regulator. Los valores vlidos son determinados por el tipo de variador que est configurando. El valor que usted introduce se valida cuando hace clic en OK. Usted recibe un mensaje de error si el valor est por encima o por debajo del rango vlido del variador. Lmites avanzados
External Shunt
Puede cambiar los lmites de sobrecarga y voltaje cuando est fuera de lnea. No podr efectuar cambios cuando est en lnea, pero se mostrarn los valores.
Vista fuera de lnea del cuadro de dilogo Advanced Limits
Ficha Digital Input

Use la ficha Digital Input para introducir valores de entrada digital para el mdulo variador. Esta pantalla fuera de lnea contiene los valores predeterminados para el mdulo variador Kinetix 6500 Ethernet.
220
Apndice A
Vista fuera de lnea de la ficha Digital Input
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Digital Input Parmetro Digital Input 1 Digital Input 2 Digital Input 3 Digital Input 4 Descripcin Seleccione uno de estos valores para Digital Input 1, 2, 3 y 4. Unassigned Enable Home Registration 1 Registration 2 Positive Overtravel Negative Overtravel Regeneration OK
221
Apndice A
Ficha Motion Diagnostics

Cuando est en lnea, la ficha Motion Diagnostics muestra informacin de conexin bsica relacionada a las velocidades de transmisin de paquetes Motion Ethernet. Tambin puede ir al cuadro de dilogo Transition Statistics para ver Lost y Late Tansmissions as como Timing Statistics. No se muestran valores en estas condiciones: Modo fuera de lnea. Ningn eje se asign al mdulo. Ninguno de los ejes asociados est asignado a un grupo de movimiento.
Vista en lnea de la ficha Motion Diagnostics
Propiedades del mdulo variador CIP: Descripciones de la ficha Motion Diagnostics Parmetro Course Update Period Controller to Drive Drive to Controller Enable Transmission Timing Statistics Descripcin Muestra el valor del parmetro Course Update Period del grupo de movimiento asociado. Muestra el tamao actual de la conexin CIP al variador. Muestra el tamao actual de la conexin CIP desde el variador. Vea los datos mostrados en Lost y Late Transmissions y Timing Statistics. El valor predeterminado est deseleccionado, lo que significa que Timing Statistics no se muestra en el cuadro de dilogo Transmission Statistics. Al seleccionar este cuadro se muestra el cuadro de dilogo Transmission Statistics Puede mejorar el rendimiento si no selecciona este cuadro, lo cual limita la cantidad de datos de diagnstico que aparecen en el cuadro de dilogo Transmission Statistics. Enable Transmission Timing Statistics aparece atenuado en el modo Hard Run. El botn Transmission Statistics aparece atenuado en el modo fuera de lnea o cuando existe un error de conexin. Vista en lnea del cuadro de dilogo Transmission Timing Statistics
222
Apndice
Modos de control de ejes CIP Motion

Introduccin
Use este captulo para obtener informacin acerca de los modos de control, los mtodos de control y cundo puede usar un atributo de eje en un modo de control individual.
Tema Modos de control Mtodos de control Modo de control de posicin Modo de control de velocidad Modo de control de par Atributos requeridos vs atributos opcionales del eje Cdigos de control de dispositivo Identifique los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo Pgina 223 224 227 229 232 232 236 237
Modos de control
Los modos de control estn organizados alrededor de la idea que el control de posicin es la forma ms alta de control dinmico. Es decir, el control de posicin implica control de velocidad, y el control de velocidad implica control de aceleracin. La aceleracin est relacionada al par o fuerza por la inercia o masa de la carga, respectivamente, el control de aceleracin implica el control de par. Puesto que la fuerza o par del motor generalmente estn relacionado a la corriente del motor por una constante de par o fuerza, respectivamente, el control de par implica control de corriente. La constante de par o fuerza puede ser una funcin de los imanes del motor, como en un motor de imn permanente, o el flujo inducido de un motor de induccin. Puesto que la aceleracin, par/fuerza y corriente estn generalmente relacionados por una constante, en el sector estos trminos algunas veces se usan indistintamente. Por ejemplo, un lazo de control de par en lugar de un lazo de control de corriente. Los atributos del eje de control de movimiento le permiten diferenciar entre estas propiedades de control donde es aplicable. Esto es particularmente til cuando la relacin entre ellos no es esttica, por ejemplo cuando la inercia/masa cambia con la posicin o tiempo, o cuando la constante de par/fuerza cambia debido a cambio de temperatura o variacin de flujo del motor. Estos son los modos de control N Sin modos de control
223
Apndice B
P Modo de control de posicin V Modo de control de velocidad T Modo de control de par F Modo de control de velocidad
Mtodos de control
Dentro de este paradigma de control bsico, existe latitud para diferentes mtodos de control, tanto de lazo cerrado como de lazo abierto. Lazo cerrado generalmente implica que existe una seal de retroalimentacin que se usa para impulsar la dinmica real del motor para coincidir con la dinmica comandada por la accin servo. En muchos casos existe un dispositivo de retroalimentacin literal para proporcionar esta seal, y en algunos casos la seal se deriva de la excitacin del motor, por ejemplo, operacin sin sensor. Por lazo abierto, se implica que no hay aplicacin de retroalimentacin para forzar la dinmica real a fin de que coincida con la dinmica comandada. Mientras que la precisin y el rendimiento son los distintivos del control de lazo cerrado, la simplicidad y la economa son los distintivos del control de lazo abierto. Los mtodos de control relacionados a los modos de control se listan a continuacin. El atributo Control Method es un cdigo con enumeracin de 8 bits que determina el algoritmo de control bsico. El dispositivo aplica el algoritmo para controlar el comportamiento dinmico del motor asociado con un eje.
Definiciones de enumeraciones de los campos de mtodo de control Enumeracin Uso 0 R/N Nombre No Control Descripcin No Control se asocia con un modo de control de No Control en el que no existe control explcito del motor provisto por el dispositivo para esta instancia de eje. Frequency Control es un mtodo de control de lazo abierto que aplica voltaje al motor, generalmente en proporcin con la frecuencia o velocidad comandada. Este mtodo de control est asociado con los variadores de frecuencia variable (VFDs) o los llamados variadores de Volts/Hz. PI Vector Control es un mtodo de control de lazo cerrado que utiliza la retroalimentacin real o calculada para control PI en cascada de lazo cerrado de la dinmica del motor, por ejemplo, posicin, velocidad, aceleracin y par, y siempre incluye control PI de lazo cerrado independiente de los componentes Iq e Id de la corriente de motor vectorial.
R/F
Frequency Control
R/C
PI Vector Control
3127 128255
Reservado Vendor Specific
224
Apndice B
Configuracin de eje
El modo de control y el mtodo de control son derivados por la configuracin del eje segn la siguiente tabla.
Configuracin de eje Feedback Only Frequency Control Position Loop Modos de control vlidos No Control Velocity Control Position Control Velocity Control Torque Control Velocity Loop Torque Loop Velocity Control Torque Control Torque Control
Vea los diagramas de modo de control para cada configuracin de ejes, comenzando en la pgina 226.
Nomenclatura de control
Las aplicaciones de control lineal y rotativa pueden afectar la nomenclatura del control. Mientras que las aplicaciones rotativas se refieren a par e inercia, las aplicaciones lineales se refieren a fuerza y masa. Cuando nos referimos a nomenclatura rotativa, el comportamiento definido generalmente puede aplicarse a aplicaciones lineales sustituyendo los trminos fuerza por par y masa por inercia. Con tan entendimiento, usamos par en lugar de fuerza en los diagramas siguientes sin prdida de generalidad.
225
Apndice B
Sin modo de control
El eje de control de movimiento acepta un modo de aplicacin No Control. Esta configuracin tambin se conoce como retroalimentacin solamente o retroalimentacin maestra. Esto proporciona una manera de asignar un canal de retroalimentacin en el variador CIP Motion para que sirva como fuente de retroalimentacin maestra al resto del sistema de control. Este modo de aplicacin tambin puede aplicarse a los dispositivos de retroalimentacin CIP Motion. En esta configuracin No Control, no se suministra ningn valor de punto de ajuste al dispositivo CIP Motion mediante la conexin de datos cclicos, pero la posicin, velocidad y aceleracin real puede ser suministrada por el dispositivo al controlador mediante el canal de datos cclicos. La configuracin de variador sin control se muestra en esta ilustracin.
Sin control
Programa de aplicacin
Controlador
Motion Planner
Posicin real
Interface de retroalimentacin
Dispositivo CIP Mot
Retroalimentacin
Retroalimentacin
226
Apndice B
Modo de control de posicin
En el modo de aplicacin de control de posicin, el programa de control de aplicacin (funcin de ejecucin de comando) o el Motion Planner (funcin de control de trayectoria de movimiento) proporciona un valor de punto de ajuste al dispositivo CIP Motion mediante la conexin de datos cclicos. El mtodo de control de posicin puede ser un lazo abierto o un lazo cerrado.
Mtodo de control de posicin de lazo abierto

Un dispositivo configurado para control de posicin de lazo abierto aplica a una clase de variadores llamados variadores de motor paso a paso. Este tipo de variador se ilustra a continuacin.
Controlador
Motion Planner
Posicin de comando
Posicin real
Control de posicin
Dispositivo CIP Mot
Motor + retroalimentacin (opt)
Accionador
Un dispositivo de retroalimentacin para esta configuracin es opcional. En ausencia de un dispositivo de retroalimentacin, el variador puede calcular la posicin real y retornarla al controlador.
227
Apndice B
Mtodo de control de posicin de lazo cerrado

Un dispositivo de control de motor configurado para control de posicin de lazo cerrado tradicionalmente de conoce como variador de lazo de posicin o servovariador de posicin. Un servovariador de posicin implica un lazo de control de velocidad y par interior como se muestra a continuacin. La presencia del lazo de control de par/corriente algunas veces resulta en que este tipo de variador se conozca como variador de control vectorial.
Controlador
Motion Planner
Posicin de comando
Posicin real
Control de posicin
Dispositivo CIP Mot
Accionador
Generalmente se requiere un dispositivo de retroalimentacin para esta configuracin para lograr una buena precisin de posicionamiento. El dispositivo de retroalimentacin tambin puede usarse para retornar datos de velocidad real y aceleracin real al controlador mediante la conexin de datos cclicos. Adems de la posicin de comando, el controlador puede pasar velocidad de comando y aceleracin de comando para fines de control de avance.
228
Apndice B
Modo de control de velocidad
En el modo de control de velocidad, el programa de control de aplicacin y el Motion Planner proporcionan un valor de punto de ajuste al dispositivo CIP Motion mediante la conexin de datos cclicos. El mtodo de control de velocidad puede ser un lazo abierto o un lazo cerrado.
Mtodo de control de velocidad de lazo abierto

Un dispositivo de control de motor configurado para control de velocidad de lazo abierto tradicionalmente de conoce como variador de frecuencia variable o V/Hz o VFD. Este tipo de variador se ilustra a continuacin. Un dispositivo de retroalimentacin para esta configuracin es opcional. En ausencia de un dispositivo de retroalimentacin, el variador puede calcular la velocidad real y retornarla al controlador.
Controlador
Motion Planner
Velocidad de comando
Velocidad real
Control de velocidad
Dispositivo CIP Mot
Accionador
229
Apndice B
Mtodo de control de velocidad de lazo cerrado

Un dispositivo de control de motor configurado para control de velocidad de lazo cerrado tradicionalmente de conoce como variador de lazo de velocidad o servovariador de velocidad. Un variador de control de velocidad de lazo cerrado implica un lazo de control de par/corriente interior y por lo tanto algunas veces se conoce como variador de control vectorial.
Controlador
Motion Planner
Posicin de comando
Posicin/velocidad real
Control de velocidad
Dispositivo CIP Mot

Par/corriente
Accionador
Un dispositivo de retroalimentacin para la configuracin de lazo de velocidad es opcional. Usted puede lograr una regulacin de velocidad ms precisa cuando usa un dispositivo de retroalimentacin, particularmente a baja velocidad. Cuando se incluye el dispositivo de retroalimentacin, ste puede usarse para retornar datos de posicin, velocidad y aceleracin real al controlador mediante la conexin de datos cclicos. Cuando el dispositivo de retroalimentacin no est incluido, generalmente slo la velocidad calculada puede retornarse al controlador. Adems de la velocidad de comando, el controlador tambin puede pasar la aceleracin de comando para fines de control de avance.
230
Apndice B
Mtodo de control de aceleracin

Si bien no es un modo de control comn en la industria ni se menciona en el estndar IEC, incluimos aqu el modo de control de aceleracin para completar la progresin dinmica desde control de velocidad a control de par, y porque el eje de control de movimiento puede aceptar un comando de aceleracin, potencialmente derivado del Motion Planner del controlador. En el modo de control de aceleracin, el programa de control de aplicacin y el Motion Planner proporcionan valores de punto de ajuste de aceleracin al dispositivo CIP Motion mediante la conexin de datos cclicos. El variador convierte el punto de ajuste de aceleracin en un comando de par usando la inercia calculada del sistema. El control de aceleracin funciona junto con el lazo de control de par/corriente interior como se muestra a continuacin.
Controlador
Motion Planner
Acel. de comando
Posicin real
Control de aceleracin Control de par/corriente
Dispositivo CIP Mot
Accionador
Un dispositivo de retroalimentacin para la configuracin de control de aceleracin es imprescindible y puede usarse para retornar datos de posicin, velocidad y aceleracin real al controlador mediante la conexin de datos cclicos.
231
Apndice B
Modo de control de par
En el modo de control de par, el programa de control de aplicacin o el Motion Planner proporcionan valores de punto de ajuste de par al dispositivo mediante la conexin de datos cclicos. Puesto que la corriente y el par del motor generalmente estn relacionados por una constante de par, Kt, el control de par generalmente es sinnimo de control de corriente.
Controller
Motion Planner
Par de comando
Par real
Control de par/corriente
Dispositivo CIP Mot
Accionador
Un dispositivo de retroalimentacin de posicin para este modo de control es opcional. Si est presente un dispositivo de retroalimentacin, ste puede usarse para retornar datos de posicin, velocidad y aceleracin real al controlador mediante la conexin de datos cclicos.
Atributos requeridos vs atributos opcionales del eje
En las secciones siguientes, los atributos y servicios se definen como Requeridos u Opcionales. Los atributos y servicios opcionales pueden o no estar disponibles en la implementacin y quedan a la discrecin del fabricante del dispositivo. Para los atributos de instancia, la determinacin de si un atributo o servicio es requerido u opcional generalmente depende del cdigo de control del dispositivo; vea Cdigos de control de dispositivo en la pgina 236.
232
Apndice B
Implementacin requerida
Si un atributo est marcado como requerido para un cdigo de control de dispositivo dado, entonces la implementacin del controlador, incluyendo el software de configuracin y programacin, aceptan dicho atributo si el dispositivo va a operar en dicho modo. Por ejemplo, un atributo marcado como requerido para el cdigo de control de dispositivo V ser admitido por cualquier controlador que va a hacer interface con un dispositivo CIP Motion que acepta la operacin de lazo de velocidad. En algunos casos una instancia o servicio puede no ser aplicable a un cdigo de control de dispositivo determinado. Esta situacin es implcita cuando el atributo no est definido como requerido ni como opcional para dicho cdigo.
Implementacin condicional
En algunos casos los atributos tienen reglas diferentes para condiciones diferentes; un atributo de motor puede ser requerido para motores de imn permanente pero opcional para motores de induccin. En ese caso, se colocara una C bajo los cdigos de control de dispositivo disponibles y la columna Implementacin condicional mostrara R-PM y O-IM. Cuando un atributo particular es requerido por el controlador, pero opcional como atributo duplicado para el variador. Nuevamente una C se colocara debajo de los cdigos de control de dispositivo aplicables y la columna implementacin de condicin mostrara R-Co (controlador solamente) y O-Dr (variador duplicado). La enumeracin de atributos y las definiciones de bits tambin estn designadas como requeridos, opcionales o condicionales, con un cdigo de control de dispositivo apropiado, si corresponde. Si ninguna designacin est asociada con la enumeracin o definicin de bit, entonces se supone que la enumeracin es requerida en la implementacin.
233
Apndice B
Para algunos atributos, rigen reglas de implementacin condicionales que se extienden ms all del cdigo de control de dispositivo. Estas reglas se especifican en la columna Implementacin condicional de la tabla siguiente. En el siguiente ejemplo, el atributo PM Motor Resistance se requiere en la implementacin si el dispositivo es compatible con Frequency Control, Position Control, Velocity Control o Torque Control Y el dispositivo es compatible con motores de imn permanente. El atributo no se aplica para un dispositivo de retroalimentacin solamente o un variador que no es compatible con un motor PM.
Atributo PM Motor Resistance N F R P R V R T R Implementacin condicional Motor PM solamente
PM Motor Resistance
Uso Acceso Tipo de datos Opcin predeter minada 0 DB El atributo PM Motor Resistance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la resistencia, fase a fase, de un motor de imn permanente.
(1)
Mn. Mx.
Semntica de valores
Requerido
SSV(1)
REAL
Ohms
SSV Estos atributos de configuracin no pueden cambiarse, ni en lnea ni mediante una instruccin SSV, si el eje est en el estado Running, por ejemplo el bit Tracking Command del atributo CIP Axis Status.
Los atributos que tienen enumeraciones opcionales o asignaciones de bits se designan de este modo en la columna Implementacin condicional como bits O-Enum, o O-Bits. Los detalles acerca de compatibilidad opcional y requerida para las enumeraciones o bits individuales para estos atributos pueden verse en las tablas detalladas sobre comportamiento de atributos. El software indaga en el perfil de variador especfico (AOP) para determinar si los atributos opcionales listados en la tabla estn disponibles. Los atributos marcados con AOP en la columna Implementacin condicional tienen semntica con comportamiento adicional, especfico del variador y opcional que debe indagarse. Para la columna con la marca Derived, el valor para un atributo se determina (se deriva) a partir del valor basado en el controlador de otro atributo y por lo tanto debe seguir las reglas de implementacin condicional de dicho atributo. Los atributos derivados no necesitan descargarse al controlador, pero necesitan aceptarse estableciendo los bits apropiados en el atributo Drive Set Attribute Update Bits, si corresponde.
234
Apndice B
Clave de implementacin condicional Clave AOP Co C/D CScale Derived Dr Drive Scaling DScale E21 E22 HI IM Linear Absolute Linear Motor LT NV O-Bits O-Enum PM Rotary Absolute Rotary Motor SC SL SS TM TP TT Descripcin Semntica especfica de dispositivo especial necesaria de AOP Atributo del controlador solamente (atributo del controlador que reside slo en el controlador) S = El atributo est duplicado en el variador. Motion Scaling Configuration establecido en Controller Scaling Las reglas de implementacin siguen otro atributo Atributo duplicado en el variador (atributo del controlador duplicado en el variador) El dispositivo variador acepta la funcionalidad de escalado de variador Motion Scaling Configuration establecido en Drive Scaling EnDat 2.1 (tipo retroalimentacin) EnDat 2.2 (tipo retroalimentacin) Hiperface (tipo retroalimentacin) Motor de induccin rotativo o lineal (tipo de motor) Unidad de retroalimentacin medidor; Mtodo Feedback n Startup absoluto Motor PM lineal o motor de induccin lineal (tipo de motor) Transductor de desplazamiento LDT o lineal (tipo retroalimentacin) Motor NV o variador NV (fuente de datos del motor) Bits opcionales asociados con el atributo de asignacin de bits Enumeraciones opcionales asociadas con el atributo Motor de imn permanente rotativo o lineal (tipo de motor) Unidad de retroalimentacin rev; Mtodo Feedback n Startup absoluto Motor PM rotativo o motor de induccin rotativo (tipo de motor) Seno/coseno (tipo de retroalimentacin) Stahl SSI (tipo de retroalimentacin) SSI (tipo de retroalimentacin) Tamagawa (tipo de retroalimentacin) Paralelo digital (tipo de retroalimentacin) Digital AqB (tipo de retroalimentacin)
235
Apndice B
Cdigos de control de dispositivo
Segn las variaciones anteriores en modo de control, mtodo de control y ubicacin del Motion Planner, derivamos cdigos de control de dispositivo que nos ayudan a organizar los muchos atributos del eje de control de movimiento. Los cdigos de control de dispositivo se designan usando un identificador de letra individual o una combinacin que usted puede usar para determinar cules atributos se requieren para la implementacin de un dispositivo CIP Motion especfico. Esta tabla lista los cdigos de control de dispositivo.
Cdigos de control de dispositivo, modos y mtodos de control Device Control Code N P V T F Control Mode No Control Mode Position Control Mode Velocity Control Mode Torque Control Mode Velocity Control Mode Control Method No Control Method (retroalimentacin solamente) Closed Loop Vector Control Method Position Loop Closed Loop Vector Control Method Velocity Loop Closed Loop Vector Control Method Torque Loop Frequency Control Method (V/Hz o VFD) Frequency Control
Combinaciones de cdigo de control de dispositivos

Una combinacin de estas letras designan los dispositivos CIP Motion para fines de identificar atributos aplicables. Por ejemplo, FV se refiere a todos los variadores controlados por velocidad, ya sean vectoriales o de frecuencia.
Combinaciones de cdigo de control de dispositivos Cdigo de dispositivo C D Combinacin PVT FC Descripcin Mtodo de control vectorial de lazo cerrado. Variador, cualquier dispositivo variador controlado por frecuencia o de control vectorial.
Adems de estas combinaciones, existen muchos atributos que se aplican o no se aplican a la operacin de variador sin sensor, por ejemplo, variadores controlados por velocidad que operan sin un dispositivo de retroalimentacin. Para estas situaciones, definimos los siguientes cdigos de control de dispositivo. S !S Control sin sensor, modo de control de velocidad, NV, sin dispositivo de retroalimentacin presente. Sin control sin sensor, NPVT con dispositivo de retroalimentacin presente.
236
Apndice B
Identifique los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo
La siguiente tabla proporciona una lista de todos los atributos de eje de movimiento especficos al tipo de datos de variador CIP. Identifica si el atributo es requerido, opcional o condicional en implementacin, basado en un cdigo de control de dispositivo. Para obtener informacin sobre el acceso a MSG solamente, consulte Cmo acceder a una instruccin MSG en la pgina 254.
Identificacin de los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo
Atributo Acceleration Feedback Acceleration Feedback 1 Acceleration Feedback 2 Acceleration Feedforward Command Acceleration Feedforward Gain Acceleration Fine Command Acceleration Limit Acceleration Reference Acceleration Trim Actual Acceleration Posicin real Actual Velocity Actuator Diameter Actuator Diameter Unit Actuator Lead Actuator Lead Unit Actuator Type Analog Input 1 Analog Input 2 Analog Output 1 Analog Output 2 APR Faults
N R R R R R R C C C C C C
F O R R C C C C C O O O O
P R R R R R O O O O R R R C C C C C O O O O C
V R R R R R O O O O R R R C C C C C O O O O C
T R R R O O O O R R R C C C C C O O O O C
C/D S S S S S S S S S
Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente
S S S S S S S S S S
R-Co CScale; O-Dr DScale R-Co CScale; O-Dr DScale R-Co CScale; O-Dr DScale R-Co CScale; O-Dr DScale R-Co CScale; O-Dr DScale
R-Co CScale; O-Dr DScale; acceso a MSG solamente R-Co CScale; O-Dr DScale; acceso a MSG solamente R-Co CScale; O-Dr DScale; acceso a MSG solamente
APR Faults Mfg
APR Faults RA
Attribute Error Code Attribute Error ID Average Velocity

R R R
R R R
R R R
R R R
R R R
237
Apndice B
Atributo Average Velocity Timebase Axis Configuration Axis Configuration State Axis Event Bits Axis Fault Bits Axis Features Axis ID Axis Instance Axis State Axis Status Bits Backlash Compensation Window Backlash Reversal Offset Break Frequency Break Voltage Bus Regulator Capacity C2C Connection Instance C2C Map Instance CIP Axis Alarm Log CIP Axis Alarms CIP Axis Alarms RA CIP Axis Exception Action CIP Axis Exception Action RA CIP Axis Fault Log CIP Axis Faults CIP Axis Faults Mfg CIP Axis Faults RA CIP Axis I/O Status CIP Axis I/O Status RA CIP Axis State CIP Axis Status CIP Axis Status RA CIP Initialization Faults CIP Start Inhibits CIP Start Inhibits RA Command Acceleration Posicin de comando Command Torque Command Update Delay Offset Command Velocity
238
N R R R R R R R R R R R R R O O R R R R R R R R R R R R
F R R R R R R R R R R R R O R R R O O R R R R R R R R R R R R R R R R
P R R R R R R R R R R O R O R R R O O R R R R R R R R R R R R R R R R R R
V R R R R R R R R R R O R R R O O R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T R R R R R R R R R R O R R R O O R R R R R R R R R R R R R R R
C/D
O-Enum
O-Bits
S S S
S S S S O-Enum O-Enum
S S S S S S S S S S S Acceso a MSG solamente
Apndice B
Atributo Commutation Offset Commutation Polarity Commutation Self-Sensing Current Control Method Control Mode Constante de conversin Converter Capacity Converter Rated Output Current Converter Rated Output Power Current Command Current Disturbance Current Error Current Feedback Current Limit Source Current Reference Current Vector Limit Cyclic Read Update List Cyclic Write Update List DC Bus Voltage DC Injection Brake Current DC Injection Brake Time Deceleration Limit Digital Inputs Digital Outputs Direct Command Velocity Drive Axis ID Drive Model Time Constant Dynamics Configuration Bits Feedback 1 Accel Filter Bandwidth Feedback 1 Accel Filter Taps Feedback 1 Battery Absolute Feedback 1 Catalog Number Feedback 1 Cycle Interpolation Feedback 1 Cycle Resolution Feedback 1 Data Code Feedback 1 Data Length Feedback 1 LDT Recirculations Feedback 1 LDT Type Feedback 1 Length
N R R R R R O O O O R R O O R R R
F R R R O O O O R R R O O O O O R O R
P R O O R R R O O O R O O O O O O R R R O O O O O O R R O O O O R R O O R R R
V R O O R R R O O O R O O O O O O R R R O O O O O R O R R O O O O R R O O R R R
T R O O R R R O O O R O O O O O O R R R O O O O O O R O O O O R R O O R R R
C/D S S S S S
Implementacin condicional Motor PM solamente Motor PM solamente Motor PM solamente, AOP Derivado Config. eje Derivado Config. eje
S S S S S S S S S S Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente
S S S S S S Motor ind. solamente Motor ind. solamente
Acceso a MSG solamente
S S S S S S S S S S S TP,SS TP,SS LT, acceso a MSG solamente LT, acceso a MSG solamente Lineal absoluto solamente
239
TM Acceso a MSG solamente
Apndice B
Atributo Feedback 1 Loss Action Feedback 1 Polarity Feedback 1 Resolver Cable Balance Feedback 1 Resolver Excitation Frequency Feedback 1 Resolver Excitation Voltage Feedback 1 Resolver Transformer Ratio Feedback 1 Serial Number Feedback 1 Startup Method Feedback 1 Turns Feedback 1 Type Feedback 1 Unit Feedback 1 Velocity Filter Bandwidth Feedback 1 Velocity Filter Taps Feedback 1U Acceleration Feedback 1U Position Feedback 1U Velocity Feedback 2 Accel Filter Bandwidth Feedback 2 Accel Filter Taps Feedback 2 Battery Absolute Feedback 2 Catalog Number Feedback 2 Cycle Interpolation Feedback 2 Cycle Resolution Feedback 2 Data Code Feedback 2 Data Length Feedback 2 LDT Recirculations Feedback 2 LDT Type Feedback 2 Length Feedback 2 Loss Action Feedback 2 Polarity Feedback 2 Resolver Cable Balance Feedback 2 Resolver Excitation Frequency Feedback 2 Resolver Excitation Voltage Feedback 2 Resolver Transformer Ratio Feedback 2 Serial Number Feedback 2 Startup Method Feedback 2 Turns Feedback 2 Type Feedback 2 Unit Feedback 2 Velocity Filter Bandwidth
240
N O O O O O O O R R R R O O O O O O O O R R O O R R R O O O O O O
P O O O O O O O R R R R O O O O O O O O O R R O O R R R O O O O O O O R R R R O
V O O O O O O O R R R R O O O O O O O O O R R O O R R R O O O O O O O R R R R O
T O O O O O O O R R R R O O O O O O O O O R R O O R R R O O O O O O O R R R R O
C/D S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S
RS RS RS RS Acceso a MSG solamente O-Enum Rotativo absoluto solamente O-Enum
Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente
TM Acceso a MSG solamente No LT, AOP No LT TP, SS TP, SS LT, acceso a MSG solamente LT, acceso a MSG solamente Lineal absoluto solamente
RS RS RS RS Acceso a MSG solamente O-Enum Rotativo absoluto solamente O-Enum
R R R R O
Apndice B
Atributo Feedback 2 Velocity Filter Taps Feedback 2U Acceleration Feedback 2U Position Feedback 2U Velocity Feedback Commutation Aligned Feedback Configuration Feedback Data Loss User Limit Feedback Mode Feedback Noise User Limit Feedback Signal Loss User Limit Feedback Unit Ratio Flux Braking Enable Flux Current Error Flux Current Feedback Flux Current Reference Flux Integral Time Constant Flux Loop Bandwidth Flux Up Control Flux Up Time Flying Start Enable Frequency Control Method Friction Compensation Sliding Friction Compensation Static Friction Compensation Viscous Friction Compensation Window Gain Tuning Configuration Bits Group Instance Guard Faults Guard Status Home Configuration Bits Home Direction Home Mode Home Offset Home Position Home Return Speed Home Sequence Home Speed Hookup Test Commutation Offset
N O O O O R O R O O R R R R R R R
F R O R O O O O O O R R O O
P O O O O R R O R O O O O O O O O O O O O O O O R R O O R R R R R R R R R
V O O O O R R O R O O O O O O O O O O O O O O O R R O O R R R R R R R R R
T O O O O R R O R O O O O O O O O O O O O O R R O O R R R R R R
C/D S S S S S
Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente Motor PM solamente O-Enum
S S S S S S S S S S S S S S S S S S S O-Enum Motor ind. solamente, O-Enum Motor ind. solamente Motor ind. solamente Derivado Configuracin de retroalimentacin
S S
O-Enum
Motor PM solamente
241
Apndice B
Atributo Hookup Test Commutation Polarity Hookup Test Distance Hookup Test Feedback 1 Direction Hookup Test Feedback 2 Direction Hookup Test Feedback Channel Hookup Test Status Hookup Test Time Induction Motor Flux Current Induction Motor Magnetization Reactance Induction Motor Rated Frequency Induction Motor Rated Slip Speed Induction Motor Rotor Leakage Reactance Induction Motor Rotor Resistance Induction Motor Stator Leakage Reactance Induction Motor Stator Resistance Inhibit Axis Interpolated Actual Position Interpolated Command Position Interpolation Time Inverter Capacity Inverter Overload Action Inverter Rated Output Current Inverter Rated Output Power Inverter Rated Output Voltage Inverter Thermal Overload User Limit Linear Motor Damping Coefficient Linear Motor Integral Limit Switch Linear Motor Mass Linear Motor Max Speed Linear Motor Overspeed Factory Limit Linear Motor Pole Pitch Linear Motor Rated Speed Load Observer Acceleration Estimate Load Observer Bandwidth Load Observer Configuration Load Observer Feedback Gain Load Observer Integrator Bandwidth Load Observer Torque Estimate Load Ratio
242
N R R R R R R
F R R
P R R R R R R R O R O R O R R R R R R R O R R R O O O O O O R R O O O O O O R
V R R R R R R R O R O R O R R R R R R R O R R R O O O O O O R R O O O O O O R
T R R R R R R R O R O R O R R R R R R O R R R O O O O O O R R O O O O O O R
C/D
Implementacin condicional Motor PM solamente
R R R
R O R O R O R R R R O R R R O O O O O O R R
S S S S S S S S
Motor ind. solamente Motor ind. solamente Motor ind. solamente Motor ind. solamente Motor ind. solamente Motor ind. solamente Motor ind. solamente Motor ind. solamente
S S S S S S S S S S S S S S S S S S S O-Enum Motor lineal solamente Motor lineal solamente Motor lineal solamente Motor lineal solamente Acceso a MSG solamente Motor lineal solamente Motor lineal solamente O-Enum Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente
Apndice B
Atributo Load Type Local Control Map Instance Master Input Configuration Bits Master Offset Master Position Filter Bandwidth Maximum Acceleration Maximum Acceleration Jerk Maximum Deceleration Maximum Deceleration Jerk Maximum Frequency Maximum Speed Maximum Voltage Mechanical Brake Control Mechanical Brake Engage Delay Mechanical Brake Release Delay Memory Use Module Alarm Bits Module Channel Module Class Code Module Fault Bits Motion Alarm Bits Motion Exception Action Motion Fault Bits Motion Polarity Motion Resolution Motion Scaling Configuration Bits de estado de movimiento Motion Unit Motor Capacity Motor Catalog Number Motor Data Source Motor Device Code Motor Electrical Angle Motor Integral Thermal Switch Motor Max Winding Temperature Motor Overload Action Motor Overload Limit
N C O R R R R R R R R R R R R R R
F C O R R R R R R R R O O O R R R R R R R R R R R R R R C R R O O O O
P C O R R R R R R R R R O O O R R R R R R R R R R R R R R C R R R O O O O
V C O R R R R R R R R R O O O R R R R R R R R R R R R R R C R R R O O O O
T C O R O O O R R R R R R R R R R R R R R C R R R O O O O
C/D S S
Implementacin condicional R-Co CScale; O-Dr DScale O-Enum
S S S S
S S S
Co CScale; Dr DScale Co CScale; Dr DScale Co !Drive Scaling; Dr Drive Scaling; O-Enum
S S S S S S S S S S
Co CScale; Dr DScale
R-Co !NV; O-Dr NV O-Enum
Motor PM solamente
O-Enum
243
Apndice B
Atributo Motor Overspeed User Limit Motor Overtemperature User Limit Motor Polarity Motor Rated Continuous Current Motor Rated Output Power Motor Rated Peak Current Motor Rated Voltage Motor Serial Number Motor Test Counter EMF Motor Test Flux Current Motor Test Inductance Motor Test Resistance Motor Test Slip Speed Motor Test Status Motor Thermal Overload User Limit Motor Type Motor Unit Motor Winding To Ambient Capacitance Motor Winding To Ambient Resistance Operative Current Limit Output Cam Execution Targets Output Cam Lock Status Output Cam Pending Status Output Cam Status Output Cam Transition Status Output Current Output Frequency Output Power Output Voltage Overtorque Limit Overtorque Limit Time PM Motor Flux Saturation PM Motor Force Constant PM Motor Inductance PM Motor Linear Voltage Constant PM Motor Rated Force PM Motor Rated Torque PM Motor Resistance PM Motor Rotary Voltage Constant
244
N R R R R R
F O O O R C C R O R R R R R R O R R O O R R R R O O O O R R O O R R
P O O O R C C R O R R R R R R O R R O O O R R R R R R O R R O O O O R R O O R R
V O O O R C C R O R R R R R R O R R O O O R R R R R R O R R O O O O R R O O R R
T O O O R C C R O R R R R R R O R R O O O R R R R R R O R R O O O O R R O O R R
C/D S S S S S S S S
Acceso a MSG solamente
R-PM; O-IM R-PM; O-IM
Acceso a MSG solamente Motor PM solamente Motor ind. solamente
Motor ind. solamente
S S S S S S O-Enum
S S S S S S S S S S S S S S Motor PM solamente Motor PM lineal solamente Motor PM solamente Motor PM lineal solamente Motor PM lineal solamente Motor PM rotativo solamente Motor PM solamente Motor PM rotativo solamente
Apndice B
Atributo PM Motor Torque Constant Error de posicin Position Error Tolerance Position Error Tolerance Time Position Feedback 1 Position Feedback 2 Position Fine Command Position Integrator Bandwidth Position Integrator Control Position Integrator Output Position Integrator Preload Position Lead Lag Filter Bandwidth Position Lead Lag Filter Gain Position Lock Tolerance Position Loop Bandwidth Position Loop Output Position Notch Filter Frequency Position Reference Position Scaling Denominator Position Scaling Numerator Position Trim Position Units Position Unwind Position Unwind Denominator Position Unwind Numerator Power Loss Action Power Loss Threshold Power Loss Time Programmed Stop Mode Ramp Acceleration Ramp Deceleration Ramp Jerk Control Ramp Velocity Negative Ramp Velocity Positive Registration 1 Negative Edge Position Registration 1 Negative Edge Time Registration 1 Position Registration 1 Positive Edge Position Registration 1 Positive Edge Time
N R R R R R R R R R R R R R R
F O R R R O O O R O O O O O
P O R R O R R O R R R O O O R R R O R R R R R R R R O O O R R R R R R
V O R R R R R R R R O O O R O O O O O R R R R R
T O R R R R R R R R O O O R R R R R R
C/D S S S S S S S S S S S S S S S S S S
Implementacin condicional Motor PM rotativo solamente
O-Bits
Co CScale; Dr DScale
S S S
O-Enum
S S S S S S S
S S
245
Apndice B
Atributo Registration 1 Time Registration 2 Negative Edge Position Registration 2 Negative Edge Time Registration 2 Position Registration 2 Positive Edge Position Registration 2 Positive Edge Time Registration 2 Time Registration Inputs Resistive Brake Contact Delay Rotary Motor Damping Coefficient Rotary Motor Fan Cooling Derating Rotary Motor Fan Cooling Speed Rotary Motor Inertia Rotary Motor Max Speed Rotary Motor Overspeed Factory Limit Rotary Motor Poles Rotary Motor Rated Speed Run Boost Scaling Source Shutdown Action Skip Speed 1 Skip Speed 2 Skip Speed 3 Skip Speed Band SLAT Configuration SLAT Set Point SLAT Time Delay Slip Compensation Soft Travel Limit Negative Soft Travel Limit Positive Soft Travel Limit Checking Start Actual Position Start Boost Start Command Position Start Master Offset Stopping Action Stopping Time Limit Stopping Torque Strobe Actual Position
246
N R R R R R R R R R R R R R R
F O O O O O O O R R R R O O O O O R R R
P R R R R R R R R O O O O O O O R R R O R R R R R R R O R R
V R R R R R R R R O O O O O O O R R R O O O O R R R R R R R O R R
T R R R R R R R R O O O O O O O R R R O R R R R R O R R
C/D
S S
S S
AOP S S S S S S S S S S Motor PM solamente Motor rotativo solamente Motor rotativo solamente Motor rotativo solamente Motor rotativo solamente Motor rotativo solamente Acceso a MSG solamente Motor rotativo solamente Motor rotativo solamente
S S S S S S S S S
O-Enum
S S S
O-Enum
Apndice B
Atributo Strobe Command Position Strobe Master Offset System Bandwidth System Damping System Inertia Torque Command Torque Integral Time Constant Torque Lead Lag Filter Bandwidth Torque Lead Lag Filter Gain Torque Limit Negative Torque Limit Positive Torque Loop Bandwidth Torque Low Pass Filter Bandwidth Torque Notch Filter Frequency Torque Offset Torque Rate Limit Torque Reference Torque Reference Filtered Torque Reference Limited Torque Threshold Torque Trim Total Inertia Total Mass Transmission Ratio Input Transmission Ratio Output Travel Mode Travel Range Tune Acceleration Tune Acceleration Time Tune Deceleration Tune Deceleration Time Tune Friction Tune Inertia Mass Tune Load Offset Tune Status Tuning Direction Tuning Select Tuning Speed Tuning Torque
N C C R R
F C C R
P R R R R R R O O O R R O O O R O R R R O R R R C C R R R R R R R R R R R R R R
V R R R R R R O O O R R O O O R O R R R O R R R C C R R R R R R R R R R R R R R
T R R O R O O O R R O O O R O R R R O R R R C C R R R R R R R R R R R R R R
C/D
Derivado Servo BW Derivado Damp Factor S S S S S S S S S S Acceso a MSG solamente
S S S S S S Motor rotativo solamente Motor lineal solamente S S S R-Co CScale; O-Dr DScale R-Co CScale; O-Dr DScale Co CScale; Dr DScale
247
Apndice B
Atributo Tuning Travel Limit Undertorque Limit Undertorque Limit Time Velocity Droop Velocity Error Velocity Error Tolerance Velocity Error Tolerance Time Velocity Feedback Velocity Feedback 1 Velocity Feedback 2 Velocity Feedforward Command Velocity Feedforward Gain Velocity Fine Command Velocity Integrator Bandwidth Velocity Integrator Control Velocity Integrator Output Velocity Integrator Preload Velocity Limit Negative Velocity Limit Positive Velocity Lock Tolerance Velocity Loop Bandwidth Velocity Loop Output Velocity Low Pass Filter Bandwidth Velocity Negative Feedforward Gain Velocity Offset Velocity Reference Velocity Standstill Window Velocity Threshold Velocity Trim Watch Position
F O O O
P R O O O R O O R R R R R O R R R O O O O R R O O R R R O R R
V R O O O R O O R R R O R R R O O O O R R O O R R R O R R
T R O O
C/D
S S S S S S S
R R R
O O O R R O R
R R R
S S S S S S S S S S S S S S S S
Acceso a MSG solamente Acceso a MSG solamente
O-Bits
S S S S
248
Apndice B
Notas:
249
Apndice B
250
Apndice
Atributos de ejes CIP

Introduccin
Use este apndice para obtener informacin de configuracin, estado y fallos acerca de un eje. El controlador almacena informacin sobre ejes como atributos de ejes. Para obtener una lista de los atributos que se duplican en el variador, consulte Identifique los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo en la pgina 237.
tem Acceso a los atributos Interpretacin de las tablas de atributos Ejemplos de valores de Motion Resolution Atributos de control de movimiento Atributos de Motion Control Axis Atributos de interface de control de movimiento Atributos de seal de control de movimiento Atributos de estado de control de movimiento Atributos de captura de eventos Atributos de configuracin de control de movimiento Atributos de Motion Planner Configuration Atributos de escalado de movimiento Atributos de configuracin de vuelta a la posicin inicial del movimiento Atributos de configuracin de la dinmica de movimiento Atributos de estado de ejes CIP Modelo de comportamiento del eje de control de movimiento Comportamiento de los estados Atributos de motor Atributos de E/S para uso general del variador 428 260 264 268 277 349 285 290 295 305 316 395 450 452 Pgina 253 260 301 Atributos de retroalimentacin Atributos de retroalimentacin Atributos generales de informacin de retroalimentacin Atributos generales de seal de retroalimentacin Atributos de configuracin de retroalimentacin Atributos de control de lazo Atributos de generacin de referencia de comando Atributos de seal de generador de comando Atributos de configuracin de generacin de comando Atributos del modo de control Atributos de lazo de posicin Atributos de lazo de velocidad Atributos de configuracin del lazo de posicin Atributos de configuracin del lazo de velocidad Atributos de configuracin de control de corriente Atributo de seal de control de frecuencia Atributos de configuracin de control de frecuencia Atributos de paro y frenado Atributos del variador Atributos de salida del variador Atributos de E/S para uso general del variador Atributos de control de bus de CC Atributo de configuracin de modo local Atributos de seguridad del variador Atributos de estado de seguridad del variador 384 428 390 430 431 432 353 353 354 357 357 362 359 363 378 383 383 385 335 338 338 339 Pgina
Atributos generales del motor de imn permanente 325 Atributos generales del motor rotativo Atributos generales del motor lineal Atributos del motor de induccin Atributos de motor PM lineal Atributos de motor PM rotativo 326 328 331 330 329
251
Apndice C
tem
Pgina Atributos de administracin de estado trmico y de alimentacin elctrica
Pgina 392 393
Atributos de la transmisin de carga y el accionador Atributos de motor Atributos de fallos y alarmas Atributos de fallos de configuracin Atributos de excepcin, fallo y alarma Excepciones estndar Atributos relacionados a informacin sobre lmites de fbrica de excepcin
333 319
Atributos de configuracin de administracin trmica y de alimentacin elctrica
Atributos de puesta en marcha del variador y de ajuste 401 401 402 414 Atributos del resultado de la prueba del motor Atributos del resultado de la prueba de conexin Atributos del resultado de la prueba de inercia Atributos de configuracin de la prueba de conexin Atributos de configuracin de la prueba de inercia Atributos de configuracin de autoajuste Otros tems Tipos de datos CIP Cdigos de error CIP Informacin adicional sobre los cdigos de error 464 465 468 438 439 441 443 444 446
Atributos de configuracin de lmites de usuario de 415 excepcin Atributos de configuracin de accin de excepcin de eje Atributos de fallos de inicializacin Atributos de fallo y alarma de mdulo/nodo Atributos de inhibicin de arranque Atributos de los fallos APR Atributos de excepcin, fallo y alarma Comportamiento de los fallos y alarmas Excepciones 417 420 400 423 425 401 461 461
252
Apndice C
Acceso a los atributos
Puede obtener acceso a los atributos en el software RSLogix 5000 de varias maneras. Get System Value (GSV) Set System Value (SSV) Message (MSG) Tags Configuracin GUI Para obtener una lista de los atributos que se duplican en el variador, consulte Identifique los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo en la pgina 237.
Ejemplo de GSV/SSV
La columna Acceso muestra cmo obtener acceso al atributo en el software de programacin RSLogix 5000. Motor Rated Voltage
Uso Requerido Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB 0 Volts (valor eficaz)
Command Torque
Uso Requerido Acceso GSV
Use una instruccin Get System Value (GSV) para obtener el valor. T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % nominal
Inhibit Axis
Uso Requerido
Utilice el tag para el eje o una instruccin GSV para obtener el valor. Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SSV SINT 0 El establecimiento en cualquier valor diferente a cero se trata igual que el valor de 1 y el resultado es que el atributo se establece en 1. 0 activa una desinhibicin 1 activa una inhibicin Use una instruccin Set System Value (SSV) para establecer o cambiar el valor.
253
Apndice C
Cmo acceder a una instruccin MSG

Para obtener informacin completa sobre cmo acceder a datos usando una instruccin MSG, consulte el documento Logix5000 Controllers Messages Programming Manual, publicacin 1756-UM012. Si necesita encontrar atributos e ID de clase, consulte la documentacin del variador especfico.
Acceso a atributos desde la lgica de escalera

Usted puede encontrar atributos a los que puede accederse mediante las instrucciones SSV o GSV en la lgica de escalera. Hay tres categoras principales de atributos: estado, interface y configuracin. Es lo mismo para una instruccin GSV.
254
Apndice C
Visualizador de tags
Puede obtener acceso a los tags mediante el Tag Viewer. Puede clasificar los Backing Tag Members mediante los iconos de clasificacin rpida. Al clasificar los tags, puede comparar rpidamente los tags de diferentes fuentes.
Clasificar tags
255
Apndice C
Organizacin de atributos y parmetros
En el software RSLogix 5000, los atributos y los parmetros de ejes de movimiento se organizan por grupo funcional. Se presentarn slo los atributos y parmetros aplicables a la categora que usted seleccione y a los valores de configuracin que ingrese.
Por ejemplo, cuando usted selecciona Planner, slo aparecern los atributos o parmetros relacionados al grupo Planner.
256
Apndice C
Parmetros del variador

Al usar un parmetro del variador, usted debe obtener el valor cclico de los datos de tags tanto para lectura como para escritura. Con simplemente usar una instruccin GSV no obtendr los datos cclicos. Si no obtiene el valor cclico de los datos de tags, usar datos que no son tiles. Anteriormente, todos los datos de tags eran de lectura nicamente. Actualmente los parmetros de variador son los nicos datos de tags que son de escritura. Los parmetros del variador tambin estn disponibles desde el organizador.
La seleccin de Drive Parameters tambin se conoce como lectura/escritura cclica de atributos en tiempo real de los ejes CIP Motion.
IMPORTANTE
Cada parmetro seleccionado para transmitirse como atributo Cyclic Read/Write aadir tiempo de procesamiento interno al intercambio de datos del controlador y variador, lo cual afectar el rendimiento efectivo. Usted debe analizar el intercambio de parmetros del variador en tiempo real segn la temporizacin del eje.
257
Apndice C
Lectura cclica y escritura cclica
Los datos cclicos son informacin en tiempo real, enviada y recibida entre el controlador y el variador CIP Motion segn el valor establecido en Course Update Rate. Si desea usar datos cclicos, debe usar el tag Axis para acceder a los datos y proporcionar as datos segn el rgimen de frecuencia en tiempo real establecido en Coarse Update Period para los grupos de movimiento.
El siguiente es un ejemplo de configuracin y referencia de renglones usando los siguientes cinco parmetros de variador de lectura/escritura cclica. Tres parmetros de lectura Velocity Error Motor Electrical Angle DC Bus Voltage Dos parmetros de escritura Acceleration Feedforward Gain Velocity Loop Bandwidth Los atributos a los que se va a tener acceso como lectura/escritura cclica se configuran para el eje CIP en la pgina Drive Parameters y se obtiene acceso a ellos mediante el Axis_tag.backing_structure_attribute.
258
Apndice C
Cuando usted est en lnea, la lista Cyclic Drive Parameters se reduce para mostrar slo los parmetros seleccionados cuando Servo Loop=Enabled. Cuando Servo-Loop=Off, entonces todos los parmetros en la lista de lectura y escritura se muestran en la pgina. Adems, los parmetros incluidos en la lista se filtran segn la configuracin de los ejes: P, V, T, N, F.
259
Apndice C
Atributos de Motion Control Axis
Los atributos de eje de control de movimiento permiten configurar los dispositivos del sistema de control de movimiento que incluyen dispositivos de retroalimentacin y variadores. Para los variadores, los atributos de eje de control de movimiento cubren una amplia gama de tipos de variador, desde variadores sencillos de frecuencia variable (V/Hz) hasta servovariadores de control de posicin sofisticados. Muchos productos de variador comerciales tienen ejes que pueden configurarse para operar en cualquiera de estos modos de control de movimiento diferentes, dependiendo de los requisitos especficos de la aplicacin. Los atributos de ejes de control de movimiento estn organizados para la amplia gama de funciones. Debido al gran nmero de atributos listados en este apndice, estn organizados por categora de funciones. Cada grupo de funciones est organizado por lista de atributos de objeto Status y Signal seguido por los atributos de Configuration. Esta tabla lista algunos tems que debe recordar al trabajar con los atributos.
tems que debe recordar tem SSV access rule Vendor specific bits Descripcin Si un atributo est marcado con una regla de acceso SSV, es implcito que el atributo tambin es compatible con acceso GSV. Los bits especficos del proveedor y las enumeraciones proporcionan espacio para que los proveedores de variadores ofrezcan funciones adicionales del producto. En el caso del software RSLogix 5000, versin 18, todos los bits especficos de proveedor definidos son especficos para Rockwell Automation. Optional attributes Attribute name A menos que se especifique lo contrario, todos los atributos opcionales cambian de manera predeterminada a 0. Los nombres de tags y GSV/SSV para cada uno de estos atributos son los mismos que el nombre de atributo, pero sin los espacios. Por ejemplo, Inhibit Axis sera InhibitAxis.
Interpretacin de las tablas de atributos

Cada tabla de atributos comienza con el nombre del atributo como encabezado. Los nombres de tags, GSV/SSV y MSG para cada uno de estos atributos son los mismos que el nombre de atributo listado, pero con los espacios. Por ejemplo, Inhibit Axis sera InhibitAxis. Para obtener una lista de los atributos que se duplican en el variador, consulte Identifique los atributos del eje de movimiento segn los cdigos de control de dispositivo en la pgina 237.
260
Apndice C
La siguiente tabla proporciona una explicacin de la informacin, nomenclatura y abreviaciones usadas en las tablas de atributos.
Descripciones de encabezados de columna de la tabla de atributos Encabezado de columna Descripcin Uso (Implementacin) Opcional Requerido ste es un atributo requerido. Aceptado para los modos de control listados para cada atributo. ste es un atributo opcional. Aceptado para los modos de control listados para cada atributo. Los atributos opcionales se basan en el variador especfico asociado. Para una lista de los atributos duplicados en el variador, vea la seccin Identifique atributos de ejes de movimiento basados en los cdigos de control de dispositivo en la pgina 235. Mtodo de control vectorial de lazo cerrado Variador (cualquier dispositivo variador controlado por frecuencia o de control vectorial)
Duplicado
Tambin ver combinaciones de uso y modo. C PVT D FC
Adems de estas combinaciones, existen muchos atributos que se aplican o no se aplican a la operacin de variador sin sensor, por ejemplo, variadores controlados por velocidad que operan sin un dispositivo de retroalimentacin. Para estas situaciones, definimos los siguientes cdigos de control de dispositivo. S Control sin sensor, sin dispositivo de retroalimentacin presente. !S Sin control sin sensor, dispositivo de retroalimentacin presente. Cdigos de control de dispositivo (modo) P = Lazo de posicin V = Lazo de control de posicin T = Lazo de control de par N = Sin control (retroalimentacin solamente) F = Control de frecuencia (V/Hz o VFD) Frecuencia compatible slo con PowerFlex 755 C = Control de lazo cerrado (control vectorial PI) D = Todos los variadores (control vectorial de bucle cerrado y controlado por frecuencia) S = Variadores sin sensor (control vectorial sin sensor de bucle cerrado y controlado por frecuencia) !S = Sin control sin sensor, NPVT con dispositivo de retroalimentacin presente. Requerido Todos = Todos los modos de control Opcional Todos = Todos los modos de control Para obtener ms informacin acerca de los modos y mtodos de control, consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223. Reglas de acceso GSV SSV MSG Puede leerse mediante la instruccin GSV. Puede escribirse mediante la instruccin SSV. Mensaje usado slo para acceder a los atributos del variador para el cual no hay acceso de GSV/SSV. Para usar una instruccin MSG para obtener acceso a informacin de un variador, necesitar el atributo y las ID de clase. Consulte la documentacin del variador para obtener informacin de ID. RSLogix El atributo est slo disponible en el software RSLogix 5000 mediante los cuadros de dilogo Axis Properties. T Datos de tags
261
Apndice C
Descripciones de encabezados de columna de la tabla de atributos Encabezado de columna Descripcin Tipo de datos Opcin predeterminada, lmites de rango mnimo, mximo Por ejemplo, DINT, UINT, SINT, REAL, BOOL Consulte Tipos de datos CIP en la pgina 464. DB = Base de datos de movimiento Indica que el valor predeterminado proviene de la base de datos. FD = Valor calculado predeterminado en la fbrica
= valor con punto flotante (coma flotante) mx. = 3.402 x 1038

0+ = valor con punto flotante (coma flotante) mn. = 1.2 x 1038 maxpos = 231/ Conversin constante maxspd = 103 * maxpos minspd = minfloat maxacc = 103 * maxspd minacc = minfloat (guin) = No aplicable N/A = No aplicable Valores predeterminados = A menos que se especifique lo contrario, todos los atributos opcionales cambian de manera predeterminada a 0. Todos los bits reservados y no usados y las enumeraciones se establecen en 0. Semntica de valores El significado de los valores de los atributos. Por ejemplo: Unidades de posicin/Seg. Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado. Puede haber informacin adicional en la descripcin que sigue directamente el listado de atributos. CST Hora coordinada del sistema
SUGERENCIA
Si necesita encontrar atributos e ID de clase, consulte la documentacin del variador especfico.
Para obtener ms informacin acerca de los modos y mtodos de control, consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223.
Combinaciones de cdigo de control de dispositivos Cdigo de dispositivo C D Combinacin Descripcin PVT FC Mtodo de control vectorial de lazo cerrado Variador, cualquier dispositivo variador controlado por frecuencia o de control vectorial
Adems de estas combinaciones, existen muchos atributos que se aplican o no se aplican a la operacin de variador sin sensor, por ejemplo, variadores controlados por velocidad que operan sin un dispositivo de retroalimentacin. Para estas situaciones, definimos los siguientes cdigos de control de dispositivo. S !S Control sin sensor, modo de control de velocidad, NV, sin dispositivo de retroalimentacin presente. Sin control sin sensor, NPVT con dispositivo de retroalimentacin presente.
262
Apndice C
Unidades de atributos
Las unidades de atributos definen la nomenclatura de unidad que se encuentra en la columna Semntica de valores de muchos de los atributos de ejes de control de movimiento. En general, los valores de atributos se especifican en unidades de relevancia para los ingenieros de control de movimiento.
Referencias cruzadas de unidades de atributos Unidad de atributo Unidades aplicables Semntica de valores
Unidad de posicin Cadena de usuario Unidad definida por el usuario de medida de desplazamiento de movimiento, por ejemplo, metros, pies, pulgadas, milmetros, revoluciones, grados o barras de chocolate. Unidades de velocidad Unidades de aceleracin Unidades de jaloneo % de la capacidad nominal del dispositivo Unidades de posicin/Seg. Unidades de posicin/seg.2 Unidades de posicin/seg.3 % Por ejemplo, revs/seg., pulgadas/seg., barras de chocolate/seg. Por ejemplo, revs/seg.2, pulgadas/seg.2, barras de chocolate/seg.2 Por ejemplo, revs/seg.3, pulgadas/seg.3, barras de chocolate/seg.3 Definido como el porcentaje de la clasificacin continua del dispositivo con 100% implcito de operacin a la especificacin nominal continua del dispositivo. Esta unidad puede aplicarse a atributos relacionados a velocidad, par, fuerza, corriente, voltaje y alimentacin elctrica. Los dispositivos aplicables pueden ser un motor, inversor, convertidor o un regulador de bus. Esta unidad puede usarse independientemente de que el valor del atributo represente un nivel instantneo o un nivel de tiempo promediado; la unidad apropiada para la clasificacin del dispositivo es implcita. Al igual que con todos los atributos que son unidades de %, un valor de atributo de 100 significa 100%. Unidades de potencia Kw Kilowatts Kilogramo-metro2 Kilogramo Hertz Hertz Unidad de control fundamental para distancia Por ejemplo, conteos de retroalimentacin o conteos de planificador.
Unidades de inercia Kg-m2 Unidades de masa Kg
Unidades de ancho Hz de banda de lazo Unidades de frecuencia de filtro Conteos Hz
263
Apndice C
Atributos de interface de control de movimiento
Los atributos de interface de control de movimiento son usados por el software RSLogix 5000 para apoyar la interface a un eje. Los atributos de interface se usan para personalizar las opciones que aparecen en las pginas de propiedades y ayudarle a estructurar un eje de movimiento. SUGERENCIA Recuerde que los atributos que aparecen en el software RSLogix 5000 dependen del modo de control actual. Para obtener ms informacin acerca de los modos y mtodos de control, consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223.
Axis Instance
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Nmero de instancia
Requerido Todos GSV
El atributo Axis Instance se usa para retornar el nmero de instancia de un eje. Los registros de fallos mayores generados para un fallo mayor de eje contienen slo la instancia del eje problemtico. Normalmente este atributo se usa para determinar si ste era el eje problemtico; por ejemplo si coincide el nmero de instancia. Si va a obtener acceso a datos mediante una instruccin MSG, se requiere el atributo Axis Instance y ste es nicamente uno de muchos elementos de datos requeridos. Para obtener informacin completa sobre cmo acceder a datos usando una instruccin MSG, consulte el documento Logix5000 Controllers Messages Programming Manual, publicacin 1756-UM012. Si necesita encontrar atributos e ID de clase, consulte la documentacin del variador especfico.
Group Instance
Requerido Todos GSV
Use el atributo Group Instance para determinar cul es el grupo de movimiento al cual est asignado este eje. El sistema de control Logix actualmente acepta un mximo de 1 grupo.
Map Instance
Requerido Todos GSV
El atributo Map Instance asocia un eje con un mdulo de movimiento compatible especfico al especificar la entrada de asignacin de E/S que representa al mdulo. Este valor se establece en 0 para tipos de datos virtuales y consumidos.
Module Channel
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 255 Nmero de canal (0, 1, 2, ). Un valor de 255 indica que el eje no est asignado. El atributo Module Channel asocia un eje con un canal especfico en un mdulo de movimiento compatible al especificar el atributo Module Channel.
Requerido Todos GSV
264
Apndice C
Module Class Code

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Cdigo de clase de objeto
El atributo Module Class Code es el cdigo de clase de la mquina de movimiento en el mdulo; por ejemplo, 0xAF es el ID de objeto del eje de servomdulo que reside en el mdulo 1756-M02AE.
C2C Map Instance

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Instancia de asignacin C2C asociada del eje productor/consumido.
Si este eje va a ser producido, entonces este atributo se establece en 1 (uno) para indicar que la conexin est desconectada de la instancia de asignacin del controlador local.
C2C Connection Instance

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Conexin C2C asociada del eje productor consumido en referencia con la instancia de asignacin C2C.
Si este eje va a ser producido, entonces este atributo se establece en la instancia de conexin bajo la instancia de asignacin del controlador local (1) que se usar para enviar los datos de eje remoto mediante la conexin C2C.
Memory Use
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UINT 105 (0x69) = Espacio de E/S 106 (0x6a) = Espacio de tabla de datos El atributo Memory Use es el espacio de memoria del controlador donde existe el eje de control de movimiento. Este atributo se inicializa como parte del servicio crear cuando usted crea el eje. El software de programacin RSLogix 5000 utiliza este atributo para crear instancias de eje en la memoria de E/S para ejes que se van a producir o consumir. El atributo Memory Use slo puede establecerse como parte del servicio de crear eje y se usa para controlar en cul memoria del controlador se crea la instancia de objeto.
Axis Configuration State

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT Enumeracin 0 = Axis Instance Created 1 = Connection Created 126 = Axis Inhibited 128 = Axis Configured Estado de la mquina de estado de configuracin para esta instancia del objeto eje de control de movimiento. Este atributo es vlido para todos los tipos de datos fsicos y no fsicos.
265
Apndice C
Axis State
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT Enumeracin 0 = Ready 1 = Drive Enable (control de variador directo) 2 = Servo Control 3 = Faulted 4 = Shutdown 5 = Inhibited 6 = Ungrouped (eje no asignado) 7 = No Module 8 = Configuring FW = default Indica el estado de operacin del eje. Ejemplo de estados posibles: listo para eje, control de variador directo, control de servo, eje con fallo, desactivacin de eje, eje inhibido y eje no asignado. Consulte el documento Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002, para obtener ms detalles acerca del estado del eje.
Inhibit Axis
Uso Requerido Todos Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 El establecimiento en cualquier valor diferente a cero se trata igual que el valor de 1 y el resultado es que el atributo se establece en 1. 0 activa una desinhibicin 1 activa una inhibicin El atributo Inhibit Axis se usa para iniciar la puesta de un eje en el estado de inhibicin. Esta funcin esta designada para las siguientes situaciones: Para estacionar un eje no usado o con fallo de modo que el programa de aplicacin pueda continuar ejecutndose sin el eje no usado o con fallo. Para permitir el desarrollo de un programa de aplicacin genrico para una familia de mquinas similares que puede tener conteos de ejes diferentes, de modo que pueda configurarse durante el tiempo de ejecucin para igualar la configuracin de la mquina especfica. El proceso de inhibicin en lnea es una operacin intrusiva ya que inhibir todos los ejes asociados al mismo mdulo 1756-ENxT que el eje que se est inhibiendo. Como tal se espera que los usuarios activarn esta operacin con la mquina en un estado seguro, fuera de operacin. El proceso de inhibicin incluye interrumpir la conexin al mdulo 1756-ENxT y luego permitir la reconfiguracin del mdulo con o sin este eje (dependiendo de que est inhibiendo o desinhibiendo). La operacin de inhibir/desinhibir tambin parar todo movimiento en todos los ejes asociados con el mismo mdulo 1756-ENxT, incluyendo interrumpir todas las relaciones de engranaje. Esta operacin de paro seguir a la accin de fallo por desactivacin; la accin de servo se inhabilita inmediatamente ya que es la estructura de alimentacin elctrica de los variadores. A menos que se aplique alguna forma externa de capacidad de frenado, el eje generalmente realizar un paro por inercia.
266
Apndice C
Axis ID
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT ID
El atributo Axis ID es un nmero nico asignado a un eje al momento de su creacin por el software de configuracin. El Axis ID se usa para identificar de manera nica un eje. El valor de Axis ID es asignado por el software de configuracin al momento de la creacin del eje. El Axis ID es usado por la funcin Absolute Position Recovery durante una descarga del software de configuracin para determinar si un eje especfico es un nuevo eje o un eje preexistente. Si el eje exista antes de la descarga, el controlador guarda los datos crticos de posicin absoluta asociados con el eje antes de continuar con la descarga. Gracias al Axis ID, el controlador puede equiparar los datos de posicin absoluta guardados con los del eje preexistente y recuperar la posicin absoluta. Con los datos guardados, la posicin absoluta se volver a calcular considerando cualquier movimiento que ocurri mientras la descarga estaba en proceso.
267
Apndice C
Atributos de seal de control de movimiento
Los atributos de Motion Status comprenden todas las variables de los ejes de movimiento que son de lectura solamente, por ejemplo, atributos que usted puede obtener del eje, pero no establecer. Esta categora general no incluye atributos especficos de la interface de software, los cuales se cubren en la seccin Atributos de interface de control de movimiento en la pgina 264. Los atributos de Motion Status asociados con el eje proporcionan acceso a informacin actual e histrica de posicin, velocidad y aceleracin del eje. Estos valores pueden usarse como parte del programa de usuario para implementar clculos en tiempo real sofisticados asociados con las aplicaciones de control de movimiento.
IMPORTANTE
Se requiere configurar los parmetros de la pgina Scaling para que los atributos expresados en unidades de posicin, velocidad o aceleracin devuelvan valores significativos.
Todos los atributos del Motion Status son compatibles con Direct Tag Access mediante el software RSLogix 5000. Por lo tanto, un atributo Motion Status puede referenciarse directamente en un programa como <axis tag name>.<motion status tag name>. Por ejemplo, FeedAxis.ActualPosition. Para evitar el esfuerzo innecesario del procesador asociado con la conversin en tiempo real de ciertos tags de Motion Status que no son de inters para el usuario, necesita activar explcitamente la actualizacin en tiempo real de estos atributos mediante el atributo Auto Tag Update del grupo de movimiento asociado. Un subconjunto de los atributos de Motion Status debe tener el atributo Auto Tag Update habilitado o el valor del tag ser forzado a cero. Estos atributos de Motion Status son afectados: Actual Position Actual Velocity Actual Acceleration Master Offset Command Position Command Velocity Command Acceleration Average Velocity
268
Apndice C
Actual Position
Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado. El atributo Actual Position es la posicin absoluta actual de un eje, en las unidades de posicin configuradas para dicho eje, ledas desde el transductor de retroalimentacin. Este valor se basa en datos reportados al procesador Logix como parte de un proceso continuo de transferencia de datos sncronos que resulta en un retardo de un Coarse Update Period. Por lo tanto, el valor de Actual Position obtenido es la posicin actual del eje en un Coarse Update Period atrs.
Requerido !S GSV
Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin
Requerido !S GSV
Los atributos Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset se usan para almacenar simultneamente una copia dinmica de la posicin de comando y las posiciones de master offset de un eje cuando se ejecuta la instruccin MGSP (Motion Group Strobe Position). Los valores se almacenan en las unidades de posicin configuradas para el eje. Puesto que la instruccin MGSP almacena las posiciones reales y de comando para todos los ejes en el grupo de ejes especificado, los valores resultantes de Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset para diferentes ejes pueden usarse para realizar clculos en tiempo real. Por ejemplo, las Strobe Actual Positions de dos ejes pueden compararse para proporcionar una forma de compensacin de deslizamiento en aplicaciones de manejo de rollos. Consulte Strobe Command Position en la pgina 274 para obtener ms informacin. Consulte el documento Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002, para obtener ms detalles acerca de la instruccin MGSP.
Start Actual Position

Requerido !S GSV
Cada vez que comienza una nueva instruccin de Motion Planner para un eje (por ejemplo usar una instruccin MAM), el valor de la posicin de comando del eje y la posicin real se almacenan en el instante preciso en que comienza el movimiento. Estos valores se almacenan como Start Command Position y Start Actual Position respectivamente en las unidades de posicin configuradas para el eje. Las posiciones de arranque se usan para corregir cualquier movimiento que ocurre entre la deteccin de un evento y la accin iniciada por el evento. Por ejemplo, en aplicaciones de bobinado, los valores de Start Command Positions pueden usarse en una expresin para compensar el sobreimpulso al final del bobinado antes de invertir la direccin del engranaje. Si usted conoce la posicin de la bobina cuando la direccin del engranaje debi cambiar, y la posicin en la cual realmente cambi (Start Command Position), usted puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posicin de la gua del cable relativa al bobinado. Consulte el documento Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002, para obtener ms detalles acerca de la instruccin MAM.
269
Apndice C
Average Velocity
Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/Seg. Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado.
El atributo Average Velocity es la velocidad y direccin actual de un eje, en las unidades de posicin configuradas por segundo para el eje. A diferencia del atributo Actual Velocity, ste se calcula promediando la velocidad real del eje sobre el valor de Average Velocity Timebase configurado para dicho eje. Average Velocity es un valor con signo, el cual indica la direccin en la que se est moviendo actualmente el eje. La resolucin de la variable Average Velocity es determinada por el valor actual del parmetro Averaged Velocity Timebase, y el valor configurado para Conversion Constant (conteos de retroalimentacin por unidad de posicin) para el eje. El valor de Average Velocity Timebase determina la longitud sobre la cual se calcula el valor de Average Velocity. El valor de Average Velocity Timebase es el tiempo sobre el cual se calcula el promedio. Cuanto mayor es el valor de Average Velocity Timebase, mejor ser la resolucin de velocidad, pero ms lenta la respuesta a cambios en velocidad. La resolucin de Average Velocity en unidades de posicin por segundo puede calcularse mediante esta ecuacin.
1 Base de tiempo de velocidad promedio [segundos] x K Conteos de retroalimentacin Unidad de posicin
Por ejemplo, en un eje con unidades de posicin de pulgadas y una constante de conversin (K) de 20000, un valor para Averaged Velocity Timebase de 0.25 segundos resulta en una resolucin de velocidad promedio de:
1 . 25 X 20000 = 0 . 0002 Pulgadas Segundo = 0 . 012 Pulgadas Minuto
El valor mnimo de Average Velocity Timebase es el valor de un Coarse Update Period, segn lo definido por el objeto de grupo de movimiento asociado.
Actual Velocity
Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/Seg. Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado.
El atributo Actual Velocity es la velocidad y direccin actuales de un eje medidas instantneamente, en las unidades de posicin por segundo configuradas para el eje. Se calcula a partir del incremento actual de la posicin real por intervalo de actualizacin aproximado. Actual Velocity es un valor con punto flotante (coma flotante) con signo; el signo (+ o ) depende de la direccin en la que el eje se est moviendo actualmente. Su resolucin no depende del valor de Averaged Velocity Timebase, sino de la constante de conversin del eje y el hecho de que el lmite de resolucin interna de la velocidad real es 1 conteo de retroalimentacin por el valor de actualizacin aproximado.
270
Apndice C
Actual Acceleration
Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/seg.2 Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado.
El atributo Actual Acceleration es la aceleracin actual medida instantneamente de un eje en las unidades de posicin por segundo configuradas para el eje. Se calcula como incremento actual a la velocidad real por intervalo de actualizacin aproximado. Actual Acceleration es un valor con punto flotante (coma flotante) con signo. Su resolucin no depende del valor de Averaged Velocity Timebase, sino de la constante de conversin del eje y el hecho de que el lmite de resolucin interna de la velocidad real es 1 conteo de retroalimentacin por el valor de Coarse Update Period2.
Watch Position
Requerido !S GSV
El atributo Watch Position es la posicin actual del punto de ajuste de un eje, en las unidades de posicin de eje configuradas segn lo establecido en la instruccin MAW (Motion Arm Watch) ms recientemente ejecutada para dicho eje. Consulte el documento Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002, para obtener ms detalles acerca de la instruccin MAW.
271
Apndice C
Registration 1 Position y Registration 2 Position

Requerido !S GSV
Se proporcionan dos atributos de Registration Position para almacenar independientemente valores de posicin de eje asociados con dos eventos de entrada de registro diferentes. El valor de Registration Position es la posicin absoluta de un eje fsico (en las unidades de posicin para dicho eje) al momento de la ocurrencia del evento de registro ms reciente para dicho eje. Esta figura muestra cmo la posicin de registro es enclavada por la entrada de registro cuando ocurre un evento de registro. El mecanismo de enclavamiento puede implementarse en el software del controlador (registro basado en software) o, para una mayor precisin, en el hardware fsico (registro basado en hardware).
Contador de encoder
Encoder
Posicin de registro
Enclavamiento de registro
Entrada de registro
El mecanismo de enclavamiento de registro es controlado por dos instrucciones de control de evento, MAR (Motion Arm Registration) y MDR (Motion Disarm Registration). La precisin del valor de Registration Position, guardado como resultado de un evento de registro, es una funcin del retardo en el reconocimiento de la transicin especificada (generalmente 1 seg para registro de hardware) y la velocidad del eje durante este tiempo. La incertidumbre en la posicin de registro es la distancia recorrida por el eje durante este intervalo, como se muestra en esta ecuacin.
Incertidumbre = Velocidad del eje Unidades de posicin segundos x Retardo
Utilice la frmula proporcionada arriba para calcular el error de posicin de registro mximo para la velocidad de eje esperada. Alternativamente, puede calcular la mxima velocidad del eje para una precisin de registro especificada cambiando la frmula.
Unidades de posicin Segundo Precisin deseada Unidades de posicin
Mxima velocidad
Retardo
Consulte el documento Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002, para obtener ms detalles acerca de la instruccin MAR.
Registration 1 Time y Registration 2 Time

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Hora coordinada del sistema en microsegundos
Requerido !S GSV
Los dos valores de Registration Time contienen los 32 bits inferiores de la hora coordinada del sistema en los que ocurrieron los eventos de registro respectivos. Las unidades para este atributo son microsegundos.
Interpolation Time
Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Hora coordinada del sistema para interpolacin
Requerido !S SSV
El atributo Interpolation Time es el valor de hora coordinada del sistema de 32 bits usado para calcular las posiciones interpoladas. Cuando este atributo se actualiza con un valor vlido de hora coordinada del sistema, se calculan automticamente los valores de Interpolated Actual Position y de Interpolated Command Position.
272
Apndice C
Interpolated Actual Position

Requerido !S GSV
El atributo Interpolated Actual Position es la interpolacin de la posicin actual, basada en el historial de trayectorias del eje, a la hora especificada por el atributo Interpolation Time.
Command Torque
Uso Acceso T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % nominal
Requerido VT GSV/SSV T
El atributo Command Torque es el par comandado en unidades del par nominal porcentual del motor. Este valor de tag es transferido por el procesador Logix a un eje fsico como parte de un proceso de transferencia continuo de datos sncronos. A diferencia de los atributos Command Position, Command Velocity y Command Acceleration, el atributo Command Torque no es generado por el Motion Planner. En lugar de ello, el valor debe ser escrito directamente por el programa de aplicacin. El valor de Command Torque no tiene ningn efecto sobre el eje a menos que el eje est configurado para operacin de lazo de par. Para que el valor de este atributo se aplique como comando de par, deber ejecutarse una instruccin Motion Drive Start, lo cual a su vez establece el bit de estado de control de par directo del atributo Motion Status Bits. Si este bit no se establece, el valor de Command Torque no tiene ningn efecto en el movimiento del eje. Slo los tipos de datos CIP Drive Axis son compatibles con esta capacidad actualmente.
Command Position
Uso Requerido PV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado.
El atributo Command Position es la posicin deseada o comandada de un eje fsico, en las unidades de posicin configuradas para dicho eje, segn lo generado por el controlador en respuesta a cualquier instruccin previa de movimiento Position Control. Los datos de Command Position son transferidos por el procesador Logix a un eje fsico como parte de un proceso continuo de transferencia de datos sncronos que resulta en un retardo de un Coarse Update Period. Por lo tanto, el valor de Command Position obtenido es la posicin de comando sobre la cual actuar el servo eje fsico despus del prximo Coarse Update Period. La figura a continuacin muestra la relacin entre Actual Position, Command Position y Error de posicin para un eje con un lazo de servo activo. Actual Position es la posicin actual del eje segn lo medido por el dispositivo de retroalimentacin, por ejemplo, un encoder. El error de posicin es la diferencia entre las posiciones de comando y real del lazo del servo, y se usa para activar el motor e igualar la posicin real con la posicin de comando.
Posicin de comando
Error de posicin Posicin real
La posicin de comando es til al realizar clculos de movimiento y movimientos incrementales basados en la posicin actual del eje mientras el eje se est moviendo. Usar la posicin de comando en lugar de la posicin real evita la introduccin de errores debido al error de posicin del eje al momento en que se realiz el clculo.
273
Apndice C
Strobe Command Position

Requerido PV GSV
Los atributos Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset y Strobe Command Position se usan para almacenar simultneamente una copia dinmica de la posicin de comando y las posicin de master offset de un eje cuando se ejecuta la instruccin MGSP (Motion Group Strobe Position). Los valores se almacenan en las unidades de posicin configuradas para el eje. Puesto que la instruccin MGSP almacena las posiciones reales y de comando para todos los ejes en el grupo de ejes especificado, los valores resultantes de Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset y Strobe Command Position para diferentes ejes pueden usarse para realizar clculos en tiempo real. Por ejemplo, las Strobe Actual Positions de dos ejes pueden compararse para proporcionar una forma de compensacin de deslizamiento en aplicaciones de manejo de rollos. Vea los atributos Strobe Actual Position, Strobe Command Position y Strobe Master Offset en la pgina 269 para obtener informacin. Consulte el documento Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002, para obtener ms detalles acerca de la instruccin MGSP.
Start Command Position

Requerido PV GSV
Cada vez que comienza una nueva instruccin de Motion Planner para un eje (por ejemplo usar una instruccin MAM), el valor de la posicin de comando del eje y la posicin real se almacenan en el instante preciso en que comienza el movimiento. Estos valores se almacenan como Start Command Position y Start Actual Position respectivamente en las unidades de posicin configuradas para el eje. Las posiciones de arranque se usan para corregir cualquier movimiento que ocurre entre la deteccin de un evento y la accin iniciada por el evento. Por ejemplo, en aplicaciones de bobinado, los valores de Start Command Positions pueden usarse en una expresin para compensar el sobreimpulso al final del bobinado antes de invertir la direccin del engranaje. Si usted conoce la posicin de la bobina cuando la direccin del engranaje debi cambiar, y la posicin en la cual realmente cambi (Start Command Position), usted puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posicin de la gua del cable relativa al bobinado.
Command Velocity
Uso Requerido FPV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/Seg. Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado.
Command Velocity es la velocidad y direccin comandadas de un eje, en las unidades de posicin por segundo configuradas para el eje, segn lo generado por cualquier instruccin de movimiento previa. Se calcula como incremento actual a la posicin de comando por intervalo de actualizacin aproximado. Command Velocity es un valor con punto flotante (coma flotante) con signo; el signo (+ o ) depende de la direccin en la que el eje tiene el comando de moverse. Command Velocity es un valor con punto flotante (coma flotante) con signo. Su resolucin no depende del valor de Averaged Velocity Timebase, sino de la constante de conversin del eje y el hecho de que el lmite de resolucin interna de la velocidad de comando es 0.00001 conteos de retroalimentacin por el valor de actualizacin aproximado.
274
Apndice C
Command Acceleration
Uso Requerido FPV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/seg.2 Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado.
El atributo Command Acceleration es la velocidad y direccin comandadas de un eje, en las unidades de posicin por segundo configuradas para el eje, segn lo generado por cualquier instruccin de movimiento previa. Se calcula como incremento actual a la velocidad de comando por intervalo de actualizacin aproximado. Command Acceleration es un valor con signo: el signo (+ o ) depende de la direccin en la que el eje tiene el comando de moverse. Command Acceleration es un valor con punto flotante (coma flotante) con signo. Su resolucin no depende del valor de Averaged Velocity Timebase, sino de la constante de conversin del eje y el hecho de que el lmite de resolucin interna de la velocidad de comando es 0.00001 conteos de retroalimentacin por el valor de Coarse Update Period.
Interpolated Command Position

Requerido PV GSV
El atributo Interpolated Command Position es la interpolacin de la posicin comandada, basada en el historial de trayectorias del eje, a la hora especificada por el atributo Interpolation Time.
Master Offset
Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin maestra Acceso a tags compatible, pero el valor es vlido slo cuando Auto Tag Update del Motion Group Object est habilitado. El atributo Master Offset es el offset de posicin que se aplica actualmente al lado del maestro de la leva de posicin. El valor Master Offset se retorna en unidades de posicin maestra. El Master Offset muestra la misma caracterstica de desenrollado que la posicin de un eje lineal.
Requerido PV GSV
Strobe Master Offset

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin maestra
Requerido PV GSV
El atributo Strobe Master Offset es el offset de posicin aplicado al lado del maestro de la leva de posicin cuando se ejecut la ltima instruccin Motion Group Strobe Position (MGSP). El valor de Strobe Master Offset se retorna en unidades de posicin maestra. El Strobe Master Offset muestra la misma caracterstica de desenrollado que la posicin de un eje lineal.
275
Apndice C
Start Master Offset

Uso Acces T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin maestra
Requerido PV GSV
El atributo Start Master Offset es el offset de posicin aplicado al lado del maestro de la leva de posicin cuando se ejecut la ltima instruccin Motion Axis Move (MAM) con el tipo de movimiento establecido para Absolute Master Offset o Incremental Master Offset. El valor de Start Master Offset se retorna en unidades de posicin maestra. El Start Master Offset muestra la misma caracterstica de desenrollado que la posicin de un eje lineal.
Direct Command Velocity

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/Seg.
Requerido FV SSV
El atributo Direct Command Velocity proporciona acceso a tags al comando de velocidad para el eje especificado. ste puede usarse para controlar directamente la velocidad de un motor cuando un variador asociado est configurado para el modo de control de velocidad. Para que el valor de este atributo se aplique como comando de velocidad, deber ejecutarse una instruccin Motion Drive Start, lo cual a su vez establece el bit de estado de control de velocidad directo del atributo Motion Status Bits. Si este bit no se establece, el valor de Direct Command Velocity no tiene ningn efecto en el movimiento del eje. Slo los tipos de datos CIP Drive Axis son compatibles con esta capacidad actualmente.
276
Apndice C
Atributos de estado de control de movimiento

Motion Status Bits
Uso Requerido Todos Acceso GSV(1) T T
Estos son los atributos de Motion Control Status asociados con un eje de control de movimiento. Los bits de evento de eje estn ubicados en Atributos de captura de eventos en la pgina 351.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits 0 = AccelStatus 1 = DecelStatus 2 = MoveStatus 3 = JogStatus 4 = GearingStatus 5 = HomingStatus 6 = StoppingStatus 7 = AxisHomedStatus 8 = PositionCamStatus 9 = TimeCamStatus 10 = PositionCamPendingStatus 11 = TimeCamPendingStatus 12 = GearingLockStatus 13 = PositionCamLockStatus 14 = Reservado 15 = Master Offset Move Status 16 = CoordinatedMotionStatus 17 = TransformStateStatus 18 = ControlledByTransformStatus 19 = DirectVelocityControlStatus 20 = DirectTorqueControlStatus 2131 = Reservados
Recoleccin de condiciones de estado con asignacin de bits y con funcin de Motion Planner.
(1)
Acceso directo a tags. Los nombres de bits mostrados se usan como nombres de miembros de tipo de datos en el software RSLogix 5000 y se muestran en la columna de semntica.
Descripciones de los bits de estado de eje de movimiento Bit Estado de movimiento 0 Accel Status Descripcin Los atributos de bit Acceleration y Deceleration Status (AccelStatus y DecelStatus) pueden usarse para determinar si se est ordenando actualmente al eje que acelere o desacelere. Si ninguno de los bits est establecido, entonces el eje est funcionando a una velocidad de rgimen permanente o parado. Los atributos de bit Acceleration and Deceleration Status (AccelStatus y DecelStatus) pueden usarse para determinar si se est ordenando actualmente al eje que acelere o desacelere. Si ninguno de los bits est establecido, entonces el eje est funcionando a una velocidad de rgimen permanente o parado. El atributo de bit MoveStatus se establece si est actualmente en curso el perfil de movimiento Move. Tan pronto concluye el Move o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit MoveStatus.
Decel Status
Move Status
277
Apndice C
Descripciones de los bits de estado de eje de movimiento Bit Estado de movimiento 3 Jog Status Descripcin El atributo de bit JogStatus se establece si est actualmente en curso un perfil de movimiento por impulsos. Tan pronto concluye Jog o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit JogStatus. El atributo de bit GearingStatus se establece si el eje est actualmente en engranaje a otro eje. Tan pronto se detiene la operacin de engranaje o es reemplazada por otra operacin de movimiento, se restablece el bit GearStatus. El atributo de bit HomingStatus se establece si est actualmente en curso un perfil de movimiento de vuelta al a posicin inicial. Tan pronto concluye el movimiento de vuelta a la posicin inicial o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit HomeStatus. El atributo de bit StoppingStatus se establece si est en curso un proceso de detencin. Tan pronto concluye el proceso de detencin, se restablece el bit Stopping Status. El proceso de paro se usa para parar un eje (iniciado por una instruccin MAS, MGS, MGPS, accin de fallo de planificador de paro o cambio de modo). Este bit ya no est asociado con el bit Gearing Clutch (MAG con Clutch seleccionado), el cual para I4B explcitamente se le ha asignado el nombre de bit GearingLockStatus. 7 Axis Homed Status El atributo de bit HomedStatus se restablece al momento del encendido o de reconexin. La instruccin MAH establece en 1 el bit al completarse correctamente la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Este bit se restablecer posteriormente si el eje entr al estado de desactivacin. La instruccin MAH establece el bit HomedStatus al completarse correctamente la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Este bit indica que se ha establecido una posicin de referencia de mquina absoluta. Cuando se establece este bit, las operaciones que requieren una referencia de mquina, tal como Software Overtravel checking pueden habilitarse de una manera significativa. El bit HomedStatus se restablece bajo las siguientes condiciones. 1. Descarga, desconexin y conexin de alimentacin elctrica de control o reconexin con dispositivo de retroalimentacin incremental. 2. Absolute Position Recovery (APR) entra en fallo con el dispositivo de retroalimentacin absoluta. 3. El bit Feedback Integrity es restablecido por el variador CIP Motion. El sistema de control usa directamente el bit HomedStatus para calificar la funcin Software Overtravel Checking. Por lo tanto, si se restablece el bit HomedStatus, la funcin Software Overtravel checking no se realizar aunque est establecido el bit Soft Overtravel Checking. Para obtener ms informacin sobre APR, vea Recuperacin de posicin absoluta (APR) en la pgina 138. 8 Position Cam Status El atributo de bit PositionCamStatus se establece si est actualmente en curso un perfil de movimiento de leva de posicin. Tan pronto concluye el movimiento de leva de posicin o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit PositionCamStatus. El atributo de bit TimeCamStatus se establece si est actualmente en curso un perfil de movimiento de leva de tiempo. Tan pronto concluye el movimiento de leva de tiempo o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit TimCamStatus.
Gearing Status
Homing Status
Stopping Status
Tim Cam Status
278
Apndice C
Descripciones de los bits de estado de eje de movimiento Bit Estado de movimiento 10 Position Cam Lock Pending Status Descripcin El atributo de bit PositionCamPendingStatus se establece si un perfil de movimiento de leva de posicin est actualmente en espera de la conclusin de un perfil de leva actualmente en ejecucin. ste se iniciara ejecutando una instruccin MAPC con Pending Execution seleccionado. Tan pronto concluye el perfil de leva de posicin actual, iniciando el comienzo del perfil de leva pendiente, se restablece el bit PositionCamPending Status. Este bit tambin ese restablece si concluye el perfil de leva de posicin, o es reemplazado por otra operacin de movimiento. 11 Time Cam Pending Status El atributo de bit TimeCamPendingStatus se establece si un perfil de movimiento de leva de tiempo est actualmente en espera de la conclusin de un perfil de leva actualmente en ejecucin. ste se iniciara ejecutando una instruccin MATC con Pending Execution seleccionado. Tan pronto concluye el perfil de leva de tiempo actual, iniciando el comienzo del perfil de leva pendiente, se restablece el bit TimeCamPending Status. Este bit tambin ese restablece si concluye el perfil de leva de tiempo, o es reemplazado por otra operacin de movimiento. 12 Estado de bloqueo de engranaje El atributo de bit GearingLockStatus se establece siempre que el eje esclavo est bloqueado al eje maestro en una relacin de engranaje segn la relacin de transmisin especificada. La funcin de embrague del planificador de engranaje se usa para la rampa ascendente o descendente de un eje, para acelerar en un proceso de engranaje (MAG con Clutch seleccionado). Durante los intervalos en los que el eje est embragando, se restablece el bit GearingLockStatus. 13 Position Cam Lock Status El atributo de bit PositionCamLockStatus se establece cada vez que el eje maestro satisface la condicin de arranque de un perfil de movimiento de leva de posicin activo. La condicin de arranque es establecida por los parmetros Start Control y Start Position de la instruccin MAPC. Tan pronto concluye el perfil de leva de posicin actual, o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit Position Cam Lock. En el modo de direccin de maestro unidireccional, el bit PositionCamLockStatus se restablece cuando se mueve en direccin incorrecta y se establece cuando se mueve en la direccin correcta. 15 Master Offset Move Status El atributo de bit MasterOffsetMoveStatus se establece si est actualmente en curso el perfil de movimiento Master Offset Move. Tan pronto concluye el Master Offset Move o es reemplazado por otra operacin de movimiento, se restablece el bit MasterOffsetMoveStatus. 16 Coordinated Motion Status El atributo de bit CoordinatedMotionStatus se establece si cualquier perfil de movimiento coordinado est actualmente activo con este eje. Tan pronto concluye o se detiene Coordinated Motion, se restablece el bit CoordinatedMotionStatus. 17 Transform State Status El bit Transform State Status se establece si el eje est involucrado en una transformacin. El eje es uno de los sistemas de coordinacin especificados en una instruccin MCT activa. Verdadero indicar que el eje est involucrado en una transformacin, falso indicar lo contrario.
279
Apndice C
Descripciones de los bits de estado de eje de movimiento Bit Estado de movimiento 18 Descripcin
Controlled By Transform El bit Controlled By Transform Status se establece si el eje est bajo control de Status transformacin. Verdadero indica que el eje est bajo control de transformacin y falso indica que no est bajo control de transformacin. No se puede ordenar a un eje bajo control de transformacin que se mueva. Direct Velocity Control Status Cuando se establece el bit Direct Velocity Control Status, la velocidad del eje es directamente controlada por el valor de Direct Command Velocity. Este bit es establecido por la instruccin Motion Drive Start (MDS) y slo se aplica a los ejes de variador CIP.
19
20
Direct Torque Control Status
Cuando se establece el bit Direct Torque Control Status, el par del eje es directamente controlada por el valor de Command Torque. Este bit es establecido por la instruccin Motion Drive Start (MDS) y slo se aplica a los ejes de variador CIP.
Axis Status Bits

Uso Requerido Todos Acceso GSV(1) T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 0 = ServoActionStatus 1 = DriveEnableStatus 2 = AxisShutdownStatus 3 = ConfigurationUpdateInProcess 4 = InhibitStatus El atributo Axis Status Bits es una recoleccin de condiciones de estado bsicas asociadas con el eje. Estas representan condiciones de estado clave usadas por el sistema al ejecutar instrucciones de control de movimiento.
(1)
Descripciones de los bits de estado de eje Bit 0 Axis Status Servo Action Status Descripcin El atributo de bit ServoActionStatus se establece cuando el eje asociado est bajo control de servo. Si el bit no se establece, entonces la accin de servo est inhabilitada. El atributo de bit DriveEnableStatus se establece cuando la salida Drive Enable del eje fsico asociado est habilitada actualmente. Si el bit no se establece, entonces la salida Drive Enable del servoeje est inhabilitada actualmente.
Drive Enable Status
280
Apndice C
Bit 2
Axis Status Axis Shutdown Status
Descripcin El atributo de bit AxisShutdownStatus se establece cuando el eje asociado est en estado de desactivacin actualmente. Tan pronto el eje cambia de estado desactivado a otro estado, se restablece el bit Shutdown Status. El atributo Configuration Update Status Bits proporciona un mtodo para monitorear el progreso de una o ms actualizaciones de atributos de configuracin de mdulo especfico iniciadas por la configuracin en lnea o por una SSV en el programa de usuario. Tan pronto como se inicia una actualizacin, el procesador Logix establece el bit ConfigurationUpdateInProcess. El bit permanece establecido hasta que retorna la respuesta Set Attribute List proveniente del servomdulo y que indica que el proceso de actualizacin de datos se realiz correctamente. Por lo tanto el atributo Configuration Update Status Bits proporciona un mtodo de esperar hasta que concluya la actualizacin de datos de configuracin servo al mdulo 1756-ENxT conectado antes de comenzar una operacin dependiente.
Configuration Update in Process
Inhibit Status
El atributo de bit InhibitStatus se establece cuando el eje est en estado inhibido. Este bit tambin puede usarse para determinar cuando ha concluido una operacin de inhibicin/desinhibicin (por ejemplo, conexiones desactivadas, reconectadas y luego proceso de reconfiguracin completado). Durante el proceso de inhibicin/desinhibicin este bit permanecer en el estado previo y luego, una vez concluido ser actualizado al nuevo estado.
Axis Fault Bits

Uso Requerido Todos Acceso GSV(1) T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits 0 = PhysicalAxisFault 1 = ModuleFault 2 = ConfigurationFault 3 = GroupFault 4 = MotionFault 5 = GuardFault 6 = InitializationFault 731 = Reservados El atributo Axis Fault Bits Bits es una recoleccin de tipos de fallos bsicos asociados con el eje. A cada tipo de fallo de eje vlido se le asigna un bit en esta palabra. Cualquier condicin de fallo asociada con un tipo de fallo determinado resultar en el establecimiento del bit de fallo de eje apropiado. Cada bit en el atributo Axis Fault Bits representa una compilacin de los tipos de fallo asociados. Uno o ms fallos de un tipo determinado resultar en el establecimiento del bit asociado del atributo Axis Fault Bits.
(1)
281
Apndice C
Descripciones de los bits de fallo de eje Bit 0 Nombre Physical Axis Fault Descripcin Si se establece el bit Physical Axis Fault, ste indica que el eje fsico ha reportado una o ms condiciones de fallo. Las condiciones de fallo especficas pueden determinarse mediante el acceso a los atributos de fallo especficos del tipo de datos del eje fsico asociado. Para tipos de datos de servo eje, los fallos de eje fsico se asignan al atributo Servo Faults. Para tipos de datos de servovariador, los fallos de eje fsico se asignan al atributo Drive Faults. Para tipos de datos de eje de variador CIP, los fallos de eje fsico se asignan al atributo CIP Axis Faults estndar, o los atributos CIP Axis Faults del fabricante especfico RA, y los atributos CIP Axis Fault Mfg. 1 Module Fault El atributo de bit Module Fault se establece cuando se produjeron uno o ms fallos relacionados al mdulo 1756-ENxT asociado con el eje seleccionado. Las condiciones de fallo especficas pueden determinarse mediante el acceso al atributo Module Fault del eje asociado. Generalmente un fallo de mdulo afecta todos los ejes asociados con el mdulo 1756-ENxT. Un fallo de mdulo generalmente resulta en la desactivacin de todos los ejes asociados. Se requiere la reconfiguracin del mdulo 1756-ENxT para recuperarse de una condicin de fallo del mdulo. 2 Configuration Fault El bit Configuration Fault se establece cuando fall una operacin de actualizacin dirigida a un atributo de configuracin de eje de un mdulo 1756-ENxT asociado. Puede encontrar informacin especfica respecto al Configuration Fault en los atributos Attribute Error Code y Attribute Error ID asociados con el mdulo 1756-ENxT. El atributo de bit Group Fault se establece cuando se produjeron uno o ms fallos relacionados al grupo de movimiento asociado con el eje seleccionado. Las condiciones de fallo especficas pueden determinarse mediante el acceso al atributo Group Fault del grupo de movimiento asociado. Generalmente un fallo de grupo afecta todos los ejes asociados con el grupo de movimiento. Un fallo de grupo generalmente resulta en la desactivacin de todos los ejes asociados. Se requiere la reconfiguracin de todo el subsistema de movimiento para recuperarse de una condicin de fallo de grupo. Si se establece el bit Motion Fault, ste indica que existe una o ms condiciones de fallo relacionadas con la funcin Motion Planner. Las condiciones de fallo especficas pueden determinarse mediante el acceso al atributo Motion Fault del eje asociado. Si se establece el bit Guard Fault, ste indica que existe una o ms condiciones de fallo relacionadas con la funcin de seguridad Guard Motion. Las condiciones de fallo especficas pueden determinarse mediante el acceso al atributo Guard Motion del eje asociado. Guard Faults slo se aplican si el dispositivo variador est equipado con la funcin Guard Safety. El bit Initialization Fault se establece cuando por alguna razn falla la inicializacin de un variador CIP Motion. Puede encontrar informacin especfica respecto al Initialization Fault en el atributo CIP Initialization estndar o en los atributos de CIP Initialization Fault especfico del fabricante RA, y CIP Initialization Fault Mfg asociados con los tipos de datos de eje de variador CIP. Los bits de evento de eje estn ubicados en Atributos de captura de eventos en la pgina 349.
Group Fault
Motion Fault
Guard Fault
Initialization Fault
282
Apndice C
Output Cam Status

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Conjunto de bits Output Cam Status.
Requerido !S GSV(1)
El bit Output Cam Status se establece cuando se ha iniciado una leva de salida. El bit Output Cam Status se restablece cuando la posicin de leva se mueva ms all de la posicin de inicio de leva o fin de leva en el modo de ejecucin Once sin leva de salida pendiente o cuando la leva de salida es terminada por una instruccin MDOC. Estos atributos y todas las palabras de estado de leva de salida son patrones de bits en los que cada bit se refiere a un objeto de leva de salida. Por ejemplo, el bit 0 es el objeto de leva de salida 0 y as sucesivamente. Esto es verdadero para todas las palabras de estado de leva de salida. Cada uno de estos bits corresponde a un objeto de leva de salida.
(1)
Output Cam Pending Status

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Conjunto de bits Output Cam Pending Status.
Requerido !S GSV(1)
El bit Output Cam Pending Status se establece si una leva de salida est actualmente esperando la conclusin de otra leva de salida. Esto se iniciara ejecutando una instruccin MAOC con Pending Execution seleccionado. Tan pronto se activa la leva de salida, cuando la ejecucin de la leva de salida se est ejecutando actualmente, el bit Output Cam Pending se restablece. Este bit tambin se restablece si la leva de salida es terminada por una instruccin MDOC.
(1)
Output Cam Lock Status

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Conjunto de bits Output Cam Lock Status.
Requerido !S GSV(1)
El bit Output Cam Lock Status se establece cuando se ha activado una leva de salida. Esta se iniciara al ejecutar una instruccin MAOC con Immediate Execution seleccionado, cuando una leva de salida pendiente cambia a activada, o cuando el eje se acerca o pasa por la posicin de activacin de eje especificada. Tan pronto como esta posicin actual de leva de salida se mueva ms all de la posicin de inicio de leva o paro de leva, se restablece el bit Output Cam Lock. Este bit tambin se restablece si la leva de salida es terminada por una instruccin MDOC.
(1)
Output Cam Transition Status

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Conjunto de bits Output Cam Transition Status.
Requerido !S GSV(1)
El bit Output Cam Transition Status se establece cuando est en curso una transicin entre la leva de salida actualmente activada y la pendiente. Por lo tanto, cada leva de salida controla un subconjunto de bits de salida. El bit Output Cam Transition Status se restablece cuando la transicin a leva de salida pendiente ha concluido o cuando la leva de salida es terminada por una instruccin MDOC.
(1)
283
Apndice C
Motion Alarm Bits y Motion Fault Bits

Uso Acceso T T Tipo de datos DINT Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada Asignacin de bits MotionAlarm 0 = Reservado 1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm 2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm 331 = Reservados Requerido GSV(1) Todos T DINT Asignacin de bits MotionFault 0 = Reservado 1 = SoftTravelLimitPositiveFault 2 = SoftTravelLimitNegativeFault 331 = Reservados Estos dos atributos son una recoleccin con asignacin de bits de las condiciones de excepcin de fallo y alarma asociadas con la funcin de Motion Planner. Cuando el controlador detecta una de las condiciones de excepcin listadas, la condicin se indica como fallo o alarma, segn el valor del atributo Motion Exception Action asociado. En general las alarmas son consideradas como advertencias por el sistema de control, mientras que los fallos resultan en alguna forma de accin para detener el eje. Esta tabla define la lista actual de condiciones de excepcin de movimiento, de los cuales se derivan los bits Motion Fault y Motion Alarm. Descripciones de Motion Alarm Bits y Motion Fault Bits Bit 0 1 2 331 Excepcin Reservado Soft Travel Limit Positive Soft Travel Limit Negative Reservado La posicin real excedi el valor de Soft Travel Limit Positive. La posicin real excedi el valor de Soft Travel Limit Negative. Descripcin
Requerido GSV(1) Todos
Soft Travel Limit Positive Esta condicin de excepcin ocurre cuando la funcin Soft Travel Checking est habilitada y cuando la posicin real ha excedido el valor del atributo Soft Travel Limit Positive en direccin positiva. Si la opcin Motion Exception Action para este bit se establece para Stop Planner, el eje con fallo puede moverse o desplazarse a impulsos nuevamente dentro de los lmites de desplazamiento basados en software. Sin embargo, cualquier intento de mover el eje ms all del valor de Soft Travel Limit Positive usando una instruccin de movimiento, resultar en un error de instruccin. Soft Travel Limit Negative Esta condicin de excepcin ocurre cuando la funcin Soft Travel Checking est habilitada y cuando la posicin real ha excedido el valor del atributo Soft Travel Limit Negative en direccin negativa. Si la opcin Motion Exception Action para este bit se establece para Stop Planner, el eje con fallo puede moverse o desplazarse a impulsos nuevamente dentro de los lmites de desplazamiento basados en software. Sin embargo, cualquier intento de mover el eje ms all del valor de Soft Travel Limit Negative usando una instruccin de movimiento, resultar en un error de instruccin. Tan pronto como el eje se mueve nuevamente dentro de los lmites de recorrido basados en software especificados, se necesita restablecer el bit de fallo Soft Travel Limit Negative correspondiente. El fallo Soft Travel persistir a pesar de todo intento de borrarlo mientras la posicin de eje est fuera del valor de Soft Travel Limit Negative con el eje habilitado. Vea Acciones de excepcin en la pgina 462 para obtener ms informacin.
(1)
284
Apndice C
Atributos de configuracin de control de movimiento

Axis Features
Uso Requerido Todos Acceso GSV
Estos son los atributos bsicos de Motion Control Configuration asociados con un eje de control de movimiento. Estos atributos gobiernan el comportamiento general del eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 0 Asignacin de bits 0 = Fine Interpolation (O) 1 = Registration Auto-rearm (O) 2 = Alarm Log (O) 3 = Marker (O) 4 = Home Switch (O) 5 = Hookup Test (O) 6 = Commutation Test (O) 7 = Motor Test (O) 8 = Inertia Test (O) 9 = Sensorless Control (O) 10 = Drive Scaling (O) 11 = Extended Event Block (O) 12 = Integer Command Position (O) 1331 = Reservados
Descripciones de los bits de funciones de eje Bit 0 Funcin Fine Interpolation (O) Descripcin Si se establece, indica que el eje es compatible con interpolacin fina de datos de comando basado en el tiempo objetivo del comando. La interpolacin fina se usa para proporcionar seales de referencia de comando ms uniformes cuando el perodo de actualizacin del variador es menor que el perodo de actualizacin del controlador. Si se establece, indica que el eje es compatible con el mecanismo de reactivacin automtica para entradas de registro. Esta funcin se requiere para compatibilidad con la funcin Windowed Registration. Si se establece, indica que este eje es compatible con la funcin de registro de alarmas. Por lo tanto, es posible recibir datos de registro de alarmas del variador mediante el bit de alarma del conjunto de datos de estado y usarlos para actualizar el registro de alarmas del controlador. Si se establece, indica que el dispositivo de retroalimentacin de posicin del eje acepta la funcin de marcador. Esta funcionalidad se requiere para secuencias de vuelta a la posicin inicial que emplean la seal de marcador y para la prueba de conexin de marcador. Si se establece, indica que el eje acepta una entrada de interruptor de inicio. Esta funcionalidad se requiere para secuencias de vuelta a la posicin inicial que emplean la seal de entrada de interruptor de inicio. Si se establece, el eje es compatible con el servicio de prueba de conexin. Este servicio se requiere para realizar una prueba de conexin (MRHD) para verificar el cableado al motor y los componentes de retroalimentacin. Si se establece, el eje acepta una prueba de conmutacin como parte del servicio de prueba de conexin. Este servicio se requiere para realizar una prueba de conexin (MRHD) para verificar el cableado de conmutacin y determinar el offset de conmutacin.
Registration Auto-rearm (O)
Alarm Log (O)
Marker (O)
Home Switch (O)
Hookup Test (O)
Commutation Test (O)
285
Apndice C
Descripciones de los bits de funciones de eje Bit 7 Funcin Motor Test (O) Descripcin Si se establece, el eje es compatible con el servicio de prueba del motor. Este servicio se requiere para realizar una prueba del motor (MRMT) para medir los parmetros del modelo de motor. Si se establece, el eje es compatible con el servicio de prueba de inercia. Este servicio se usa como parte del ajuste automtico (MRAT) que mide la inercia. Si se establece, el eje acepta operacin de control sin sensor, dejando que el variador funcione en el modo de lazo de velocidad/par sin un dispositivo de retroalimentacin externo. Esto es equivalente al cdigo de control de dispositivo S. Si se establece, el dispositivo acepta la funcin de escalado del variador, con la cual el dispositivo puede escalar conteos de retroalimentacin a conteos de planificador y manejar la posicin absoluta. Si se establece, el dispositivo acepta el formato Event Data Block extendido. Este formato acepta funciones adicionales, tales como eventos de Watch Position y Windowed Registration, generalmente asociadas con la funcin Drive Scaling.
8 9
Inertia Test (O) Sensorless Control (O)
10
Drive Scaling (O)
11
Extended Event Block (O)
12
Integer Command Position (O) Si se establece, el dispositivo requiere el formato de posicin de comando para ser un tipo de datos DINT (entero de 32 bits con signo). Si no se establece, el dispositivo acepta el tipo de datos de posicin de comando LREAL (punto flotante (coma flotante) de 64 bits) estndar. Reservado N/A
1331
Axis Configuration
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 4 Enumeracin 0 = Feedback Only (O) 1 = Frequency Control (O) 2 = Position Loop (O) 3 = Velocity Loop (O) 4 = Torque Loop (O) 515 = Reservados El atributo Axis Configuration determina el comportamiento de control dinmico general de la instancia de eje del dispositivo de movimiento. Axis Config Feedback Only Frequency Control Position Loop Velocity Loop Torque Loop Control Mode No Control Velocity Control Position Control Velocity Control Torque Control Control Method No Control Frequency Control PI Vector Control PI Vector Control PI Vector Control
Este atributo se usa para establecer los atributos Control Mode y Control Method segn esta tabla. El atributo Axis Configuration es un valor con enumeracin que determina el comportamiento de control dinmico general de la instancia de eje del dispositivo de movimiento. El controlador utiliza este atributo para establecer el atributo Control Mode que se enva al variador como parte de la conexin del ciclo, y tambin determina la configuracin del atributo Control Method. Por lo tanto, cuando el software de configuracin establece Axis Configuration, tambin se actualizan los atributos Control Mode y Control Method.
286
Apndice C
Vea Interpretacin de las tablas de atributos en la pgina 260 para obtener explicaciones sobre las combinaciones de usos.
Descripciones de enumeraciones de configuracin de ejes

Enumeracin Uso 0 R/N O/C Nombre Feedback Only Descripcin Feedback Only proporciona una interface de eje a un dispositivo de retroalimentacin especfico como fuente de retroalimentacin maestra. Tanto Control Mode como Control Method se establecen en No Control en esta configuracin, indicando que no existe una capacidad de control dinmico asociado con este eje. Frequency Control selecciona el mtodo de control de frecuencia que aplica voltaje al motor, generalmente en proporcin con la frecuencia o velocidad comandada. Como corresponde, el atributo Control Mode se establece en Velocity Control. Position Loop selecciona el mtodo PI Vector Control que aplica retroalimentacin para proporcionar control PI en cascada de lazo cerrado de posicin, velocidad y par del motor, e incluye control de lazo cerrado de componentes Iq e Id de la corriente de motor vectorial. Como corresponde, el atributo Control Mode se establece en Position Control. Position Loop selecciona el mtodo PI Vector Control que aplica retroalimentacin para proporcionar control PI en cascada de lazo cerrado de velocidad y par del motor, e incluye control de lazo cerrado de componentes Iq e Id de la corriente de motor vectorial. Como corresponde, el atributo Control Mode se establece en Velocity Control. Position Loop selecciona el mtodo PI Vector Control que aplica retroalimentacin para proporcionar control PI de lazo cerrado de par del motor mediante control de los componentes Iq e Id de la corriente de motor vectorial. Como corresponde, el atributo Control Mode se establece en Torque Control.
R/F
Frequency Control
R/P
Position Loop
R/V O/P
Velocity Loop
R/T O/PV
Torque Loop
5255
Reservado
287
Apndice C
Control Mode
Uso Requerido Todos Derivados de la configuracin del eje Acceso SSV(1) Tipo de datos USINT Opcin Mn. predeterminada 0 0 Mx. Semntica de valores 4 Enumeracin 0 = No Control 1 = Position Control 2 = Velocity Control 3 = Acceleration Control 4 = Torque Control 515 = Reservados Bits 47 = Reservados El atributo Control Mode determina el comportamiento general del control dinmico de la instancia de eje del dispositivo variador y consta de una enumeracin de 4 bits. Este valor se deriva del valor del atributo Axis Configuration durante la inicializacin. Este atributo se transfiere al dispositivo como parte del bloque de datos cclicos. El atributo Control Mode es una enumeracin de 4 bits que determina el comportamiento dinmico especfico del motor que el dispositivo controlar durante esta instancia de eje. La visualizacin del sistema de estos modos de control se describe en detalle en la Seccin 1. Esta tabla proporciona un resumen de los modos de control vlidos. Para obtener ms informacin acerca de los modos de control, consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223. Cuando se modifica programticamente, mediante SSV, el valor de Control Mode no puede establecerse en una enumeracin que no sea compatible con la configuracin de eje actual. Por ejemplo, si Axis Configuration se establece para Velocity Loop, Control Mode no puede cambiarse a Position Loop puesto que los atributos de Position Loop no se han configurado. Esta tabla proporciona una lista de Control Modes vlidos para una configuracin de ejes dada. Axis Configuration Feedback Only Frequency Control Position Loop Modos de control vlidos No Control Velocity Control Position Control Velocity Control Torque Control Velocity Loop Torque Loop
(1)
Velocity Control Torque Control Torque Control
AOP El valor predeterminado puede ser especificado por el perfil de variador especfico (AOP). SSV Estos atributos de configuracin no pueden cambiarse, ni en lnea ni mediante una instruccin SSV, si el eje est en el estado Running, por ejemplo el bit Tracking Command del atributo CIP Axis Status.
Enumeracin Uso 0 R/N
Nombre No Control
Descripcin En este modo no se proporciona control del motor, pero es posible hacer interface a un dispositivo de retroalimentacin especfico, como una fuente de retroalimentacin maestra, mediante el atributo Feedback Configuration. El dispositivo busca control de posicin, u orientacin, del motor. El dispositivo busca controlar la velocidad del motor. El dispositivo busca controlar la aceleracin del motor. El dispositivo busca controlar la salida de par del motor.
1 2 3 4 515
R/P R/PV O/C R/C
Position Control Velocity Control Acceleration Control Torque Control Reservado
288
Apndice C
Control Method
Uso Requerido Todos Derivados de la configuracin del eje Acceso Tipo de datos GSV USINT Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 0 2 Enumeracin 0 = No Control 1 = Frequency Control 2 = PI Vector Control 3255 = Reservados El atributo Control Method (derivado de la configuracin de ejes) es un cdigo con enumeracin de 8 bits que determina el algoritmo de control de motor bsico aplicado por el dispositivo para controlar el comportamiento dinmico del motor. Este valor se enva al variador durante la inicializacin y no puede cambiarse durante la operacin. Enumeracin Uso 0 R/N Nombre No Control Descripcin No Control se asocia con un modo de control de No Control en el que no existe control explcito del motor provisto por el dispositivo para esta instancia de eje. Frequency Control es un mtodo de control de lazo abierto que aplica voltaje al motor, generalmente en proporcin con la frecuencia o velocidad comandada. Este mtodo de control est asociado con los variadores de frecuencia variable (VFDs) o los llamados variadores de Volts/Hz. PI Vector Control es un mtodo de control de lazo cerrado que utiliza la retroalimentacin real o calculada para control PI en cascada de lazo cerrado de la dinmica del motor, por ejemplo, posicin, velocidad, aceleracin y par, y siempre incluye control PI de lazo cerrado independiente de los componentes Iq e Id de la corriente de motor vectorial.
R/F
Frequency Control
R/C
PI Vector Control
3127 128255
Reservado Vendor Specific
289
Apndice C
Atributos de Motion Planner Configuration

Output Cam Execution Targets
Uso Requerido !S Acceso GSV(1)
Estos son los atributos de Motion Planner asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 0 0 8 Nm. de objetos Representa el nmero de nodos de leva de salida conectados a este eje.
El atributo Output Cam Execution Targets se usa para especificar el nmero de nodos de leva de salida conectados al eje. Este atributo slo puede establecerse como parte de un servicio de creacin de eje e indica cuntos nodos de leva de salida se crean y se asocian a dicho eje. Cada atributo Output Cam Execution Target requiere aproximadamente 5.4 k bytes de memoria de tabla de datos para almacenar datos persistentes. Con cuatro atributos Output Cam Execution Targets por eje, se requieren 21.6 k bytes adicionales de memoria por cada eje. La capacidad de configurar el nmero de atributos Output Cam Execution Targets para un eje especfico reduce la memoria requerida por eje para los usuarios que no necesitan la funcin Output Cam, o que slo necesitan 1 2 atributos Output Cam Execution Targets para un eje especfico. Cada eje puede configurarse de manera diferente.
(1)
Estos atributos slo pueden establecerse cuando se crea la instancia del eje.
Master Input Configuration Bits

Uso Requerido PV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada DINT 0x01 0:1 1:0 Mx. Semntica de valores Asignacin de bits 0 = Master Delay Comp 1 = Master Position Filter 231 = Reservado
Este atributo controla la seal de entrada del eje maestro que alimenta las funciones posicionamiento por levas y engranaje del Motion Planner, incluyendo Master Position Filter y Master Delay Compensation.
290
Apndice C
Descripciones de los bits de configuracin de entrada maestra Bit 0 Nombre Master Delay Compensation Descripcin De manera predeterminada, tanto las funciones Position Camming y Gearing, cuando se aplican a un eje esclavo, ejecutan Master Delay Compensation para compensar el tiempo de retardo entre la lectura de la posicin de comando del eje maestro y la aplicacin de la posicin de comando esclavo asociado a la entrada del lazo de servo del esclavo. Cuando el eje maestro se ejecuta a una velocidad fija, esta tcnica de compensacin asegura que la posicin de comando del eje esclavo sigue de manera precisa la posicin real del eje maestro; en otras palabras, la funcin Master Delay Compensation permite cero errores de seguimiento con posicionamiento por levas o engranaje en la posicin real de un eje maestro. Si en esta funcin es necesaria en muchas aplicaciones, tiene su precio. El algoritmo de la funcin Master Delay Compensation extrapola la posicin del eje maestro en el momento pronosticado cuando la posicin de comando se aplicar al lazo de servo del esclavo. Puesto que la posicin de eje maestro se mide en conteos de retroalimentacin discretos y es inherentemente ruidosa, el proceso de extrapolacin amplifica el ruido segn el retardo total de actualizacin de posicin. El retardo total de actualizacin de posicin generalmente es proporcional al valor de Coarse Update Period del grupo de movimiento. La funcin Master Delay Compensation tambin incluye un filtro de extrapolacin para filtrar el ruido introducido por el proceso de extrapolacin. La constante de tiempo del filtro est fija en 4x del retardo total de actualizacin de posicin (independientemente del valor de Master Position Filter Bandwidth), el cual nuevamente es una funcin de Coarse Update Period. La mquina Logix actualmente implementa un algoritmo de extrapolacin de primer orden que resulta en cero errores de seguimiento mientras que el eje maestro se mueve a una velocidad constante. Si el eje maestro acelera o desacelera el error de seguimiento es un valor diferente a cero y proporcional al rgimen de aceleracin o desaceleracin, y tambin es proporcional al cuadrado del tiempo total de retardo de actualizacin de posicin. Es claro que, desde la perspectiva del error de seguimiento y el ruido, es vital minimizar el valor de Coarse Update Period. En algunas aplicaciones no existe el requisito de cero errores de seguimiento entre el eje maestro y el esclavo. En estos caso, puede ser beneficioso inhabilitar la funcin Master Delay Compensation para eliminar las perturbaciones que el algoritmo de extrapolacin introduce en el eje esclavo. Cuando se inhabilita la funcin Master Delay Compensation (bit restablecido), el eje esclavo parecer que responde ms a los movimientos del maestro, y que se ejecuta en general de manera ms uniforme que cuando se habilita la funcin Master Delay Compensation (bit establecido). Sin embargo, cuando el eje maestro se ejecuta a una velocidad constante, el esclavo se retrasar con respecto al maestro por un error de seguimiento proporcional a la velocidad del maestro. Tome nota de que la funcin Master Delay Compensation, an si se habilita de manera explcita, no se aplica en los casos en que un eje esclavo est engranando o posicionndose por levas a la posicin de comando del eje maestro. Puesto que el controlador Logix genera la posicin de comando directamente, no se requiere compensacin de ningn retardo de posicin de maestro intrnseco. 1 Master Position Filter El bit Master Position Filter controla la actividad de un filtro de paso bajo de una sola encuesta (poll) independiente que filtra de manera eficaz la entrada de posicin del eje maestro especificada para la operacin de posicionamiento por levas o engranaje del esclavo. Cuando se habilita (bit establecido) este filtro tiene el efecto de uniformizar la seal de posicin real con respecto al eje maestro y uniformizar as el movimiento correspondiente del eje esclavo. Debido a esta uniformidad, se produce un mayor tiempo de retraso en la respuesta del eje esclavo a cambios en el movimiento del maestro. Tome nota de que la funcin Master Position Filter tambin filtra el ruido de extrapolacin introducido por el algoritmo de Master Delay Compensation, si est habilitado. Cuando se establece el bit Master Position Filter, el ancho de banda del Master Position Filter es controlado por el atributo Master Position Filter Bandwidth; vea a continuacin. Esto solo puede hacerse estableciendo el bit Master Position Filter y controlando el valor de Master Position Filter Bandwidth directamente. Se puede usar el establecimiento del valor de Master Position Filter Bandwidth en cero para inhabilitar eficientemente el filtro. 231 Reservado
291
Apndice C
Master Position Filter Bandwidth

Uso Requerido PV Acceso Tipo de datos SSV REAL Opcin Mn. Mx. predeterminada 0 1/(4*CUP) 0 1,000(1) 1/CUP Semntica de valores Hertz Vlido cuando la funcin Master Position Filter est habilitada. Un valor de 0 inhabilita el filtro. CUP = Coarse Update Period El atributo Master Position Filter Bandwidth controla la actividad del filtro de paso bajo de una sola encuesta (poll) independiente que filtra la entrada de posicin del eje maestro especificada para la operacin de posicionamiento por levas o engranaje del esclavo. Cuando se habilita, este filtro tiene el efecto de uniformizar la seal de posicin real con respecto al eje maestro y uniformizar as el movimiento correspondiente del eje esclavo. Debido a esta uniformidad, se produce un mayor tiempo de retraso en la respuesta del eje esclavo a cambios en el movimiento del maestro. Si se inhabilita la funcin Master Position Filter, no tienen ningn efecto el atributo Master Position Filter Bandwidth.
(1)
Los lmites de Minimum Range basados en el valor de Coarse Update Period son impuestos en ltima instancia para el atributo Master Position Filter Bandwidth al fijar el lmite en lugar de generar un error por valor fuera de rango. Slo si el valor est fuera de los lmites fijos Min/Max es un error por valor fuera de rango. Esto se hizo para evitar implementar cdigo de lmite de rango complejo basado en el atributo Coarse Update Period en el software RSLogix 5000.
Motion Exception Action

Uso Requerido Todos Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada RSLogix SINT 4 (D) 2 (N) Enumeracin para los modos de variador (D) 0 = Ignore 1 = Alarm 2 = Fault Status Only 3 = Stop Planner 4 = Stop Drive 5 = Shutdown Enumeracin para retroalimentacin solamente 0 = Ignore 1 = Alarm 2 = Fault Status Only 3 = N/A 4 = N/A 5 = Shutdown Matriz de acciones por excepcin enumeradas asignadas a condiciones por excepcin de movimiento definidas actualmente. Vea Stopping Action en la pgina 385 cuando use el paro de variador por excepcin.
292
Apndice C
Motion Exception Action Enumeracin 0 Nombre Ignore Descripcin La accin Ignore instruye al controlador para que ignore completamente la condicin de excepcin. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del planificador, quizs no sea posible ignorar la condicin. La accin Alarm instruye al controlador que establezca el bit asociado en la palabra Motion Alarm Status pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del planificador, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje inafectada la operacin del eje. La accin Fault Status Only instruye al controlador que establezca el bit asociado en la palabra Motion Fault Status pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. En esta condicin corresponde al controlador detener el eje programticamente. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del planificador, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje inafectada la operacin del eje. Stop Planner instruye al controlador que establezca el bit asociado en la palabra Motion Fault Status e instruye al Motion Planner que realice un paro controlado de todo movimiento planificado al rgimen configurado para Max Decel. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del planificador, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje habilitado el eje. La accin Stop Drive da como resultado que el controlador establezca el bit asociado en la palabra Motion Fault Status, pare de manera abrupta el Motion Planner y pare el eje al inhabilitar el eje. El mtodo usado para desacelerar el eje cuando existe un variador asociado con el eje es el mejor mtodo de paro disponible para la condicin de fallo especfica y depende del dispositivo variador. Vea Stopping Action en la pgina 385 cuando use el paro de variador por excepcin. 5 Shutdown La accin Shutdown fuerza el eje al estado de desactivacin, para abruptamente el Motion Planner, inhabilita cualquier operacin de posicionamiento por levas o engranaje que especifique este eje como eje maestro e inmediatamente inhabilita la estructura de alimentacin elctrica del variador asociado. Si ha sido configurado para ello por el atributo Shutdown Action, el dispositivo variador puede tambin abrir un contactor para desactivar la alimentacin elctrica del bus de CC a la estructura de alimentacin elctrica del variador. Se requiere la accin Shutdown Reset explcita para restaurar el variador a un estado de operacin.
Alarm
Fault Status Only
Stop Planner
Stop Drive
6254 255
Reservado Unsupported La accin Unsupported Exception es el valor asignado a Exceptions que no son compatibles en la implementacin. Se producir un error si trata de asignar una Exception Action diferente a Unsupported a una excepcin no compatible.
293
Apndice C
Soft Travel Limit Checking

Uso Acceso Tipo de datos SINT Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 0 = No 1 = Yes Valor booleano que determina si el sistema debe comprobar una condicin de sobrecarrera de software basada en los ajustes actuales de Soft Travel Limit Positive y Soft Travel Limit Negative. Cuando el valor booleano de Soft Overtravel Checking se establece en verdadero, el Motion Planner verifica el valor actual de Actual Position del eje y emite una condicin de excepcin si se exceden los valores de Soft Travel Limits en cualquier direccin. Los finales de carrera son determinados por los valores configurados para los atributos Soft Travel Limit Positive y Soft Travel Limit Negative. Soft Travel Limit Checking, en lugar de substituto, es un suplemento de proteccin contra fallo de sobrecarrera de hardware que utiliza interruptores de final de carrera de hardware para parar directamente el movimiento del eje en el variador y desconectar la alimentacin elctrica del sistema. Si el valor de Soft Travel Limit Checking se establece en falso (predeterminado), entonces el planificador no realiza ninguna verificacin de fin de carrera de software. Tome nota de que la verificacin de fin de carrera de software slo es vlida cuando el valor booleano del atributo Rotary se establece en falso, por ejemplo, cuando se configura para operacin no cclica. La accin Soft Travel Limit Checking no tienen ningn efecto hasta que se establezca el bit Axis Homed Status en el atributo Motion Status Bits; no hay razn para verificar la posicin absoluta del eje si no se ha establecido una estructura de referencia de posicin absoluta para la mquina. Para obtener ms informacin acerca de Absolute Position Recovery (APR), vea la informacin sobre el bit Axis Homed Status en la pgina 278.
Requerido !S SSV
Soft Travel Limit, Positive and Negative

Uso Acceso Nombre del atributo Tipo de datos REAL REAL Opcin Mn. predeter minada 0 0 -maxpos -maxpos Mx. Semntica de valores
Requerido !S Requerido !S
SSV SSV
Soft Travel Limit Positive Soft Travel Limit Negative
maxpos maxpos
Unidades de posicin Unidades de posicin
El atributo Soft Travel Limit Positive establece el fin de carrera positivo mximo para la posicin real cuando la funcin Soft Travel Limit Checking est habilitada. Si se excede este valor, se genera una excepcin de sobrecarrera basada en software. El atributo Soft Travel Limit Negative establece el fin de carrera negativo mximo para la posicin real cuando la funcin Soft Travel Limit Checking est habilitada. Si se excede este valor, se genera una excepcin de sobrecarrera basada en software. Este atributo proporciona finales de carrera de software configurables mediante los atributos Soft Travel Limit Positive y Soft Travel Limit Negative. Si el eje se configura para la funcin Soft Travel Limit Checking, y el eje pasa fuera de estos valores de fin de carrera, se produce una condicin de excepcin de recorrido de software. Cuando se habilita la funcin Soft Travel Limit Checking, es necesario establecer valores apropiados mximos de recorrido para los atributos Soft Travel Limit Positive y Soft Travel Limit Negative, de modo que el valor de Soft Travel Limit Positive siempre sea mayor que el valor de Soft Travel Limit Negative. Ambos valores se especifican en las unidades de posicin configuradas para el eje.
Command Update Delay Offset

Uso Acceso Tipo de datos DINT Opcin Mn. predeterminada 0 1 * CUP Mx. 2 * CUP Semntica de valores Segundos CUP = Course Update Period Use el atributo Command Update Delay Offset para introducir un offset de tiempo al comando como parte de la funcin Master Delay Compensation del sistema de control usado para las funciones de posicionamiento por levas y engranaje. Generalmente, este valor debe establecerse en 0 ya que el dispositivo aplica la posicin de comando como corresponde al sello de hora asociado. Un valor diferente a cero tendra el efecto de avanzar o retrasar la fase de posicin del eje relativa al eje maestro.
Requerido PV SSV
294
Apndice C
Atributos de escalado de movimiento
Estos son los atributos bsicos de Motion Scaling Configuration asociados con un eje de control de movimiento. Estos atributos estn involucrados en la conversin entre posicin, velocidad y aceleracin, expresados en conteos de movimiento y unidades de movimiento y las unidades de posicin del eje definidas por el usuario. La funcin Motion Scaling tambin est involucrada en la conversin de conteos de movimiento a/de conteos de retroalimentacin y unidades de movimiento a/de unidades de retroalimentacin.
Motion Scaling Configuration

Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Control Scaling (R) 1 = Drive Scaling (O) 2255 = Reservados El atributo Motion Scaling Configuration determina si la funcin de escalado es realizada por el controlador o por el variador. La seleccin Motion Scaling Configuration configura el sistema de control para realizar clculos de escalado en el controlador. En este modo, el controlador interacta con el variador en trminos de conteos de retroalimentacin o unidades del motor, por lo tanto no se requieren operaciones de escalado por parte del variador. Adems, en el modo Control Scaling el controlador es responsable de las acciones Position Unwind asociadas con el modo Cyclic Travel. La seleccin Drive Scaling configura el sistema de control para realizar clculos de escalado en el dispositivo variador. En este modo, el controlador interacta con el variador en trminos de conteos de movimiento o unidades de movimiento y el variador es responsable por la conversin a conteos de retroalimentacin y unidades del motor equivalentes. Adems, en el modo Control Scaling el variador es responsable de las acciones Position Unwind asociadas con el modo Cyclic Travel.
Requerido Todos GSV
Scaling Source
Uso Requerido Todos Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = From Calculator 1 = Direct Scaling Factor Entry 2255 = Reservados El atributo Scaling Source, por ejemplo, determina si los factores de escalado sern introducidos directamente por el usuario o calculados en base a los valores de Position Scaling, Position Unwind y Travel Range. Cuando los valores de escalado se introducen directamente, por ejemplo, Conversion Constant, Position Unwind y Motion Resolution se expresan en unidades de conteos. Cuando se utiliza el calculador de escalado, los factores de escalado se calculan en base a los valores introducidos por el usuario en las unidades preferidas de la aplicacin, sin requerir ningn conocimiento de conteos. IMPORTANTE
Se requiere configurar los parmetros de la pgina Scaling para que los atributos expresados en unidades de posicin, velocidad o aceleracin devuelvan valores significativos.
295
Apndice C
Travel Mode
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Unlimited 1 = Limited (!S) 2 = Cyclic (!S) 3255 = Reservados El atributo Travel Mode determina las restricciones de recorrido del eje. El recorrido ilimitado es para ejes que funcionan continuamente sin lmite pero que no son cclicos. El recorrido limitado es para ejes que tienen lmites impuestos a su recorrido, generalmente debido a limitaciones mecnicas. El recorrido cclico es para ejes cuya posicin se repite como parte del ciclo de un producto. Si bien el eje puede funcionar continuamente, el valor de posicin est limitado entre 0 y el valor de Position Unwind. Si la seleccin Feedback Configuration = No Feedback, por ejemplo, operacin sin sensor, entonces el nico ajuste vlido de Travel Mode es Unlimited.
Requerido Todos SSV
Position Scaling Numerator

Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0+
Requerido Todos GSV
Unidades de posicin
El atributo Position Scaling Numerator es un valor con punto flotante (coma flotante) usado por el calculador de escalado para determinar el nmero de Position Units por unidades de Position Scaling Denominator (unidades de movimiento).
Position Scaling Denominator

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0+
Unidad de movimiento
El atributo Position Scaling Denominator es un valor con punto flotante (coma flotante) usado por el calculador de escalado para determinar el nmero de Motion Units por unidades de Position Scaling Numerator (unidades de posicin).
Position Unwind Numerator

Uso Requerido !S Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0+
Unidades de posicin
El atributo Position Unwind Numerator es un valor con punto flotante (coma flotante) usado por el calculador de escalado para determinar el nmero de Position Units por unidades de Position Unwind Denominator (ciclos de desbobinado). Este valor es usado slo por el calculador si se selecciona Travel Mode cclico.
Position Unwind Denominator

Ciclos de desbobinado
El atributo Position Unwind Denominator es un valor con punto flotante (coma flotante) usado por el calculador de escalado para determinar el nmero de Unwind Cycles por unidades de Position Unwind Numerator (unidades de posicin). Este valor es usado slo por el calculador si se selecciona Travel Mode cclico.
296
Apndice C
Travel Range
Unidades de posicin
El atributo Travel Range es un valor con punto flotante (coma flotante) usado por el calculador de escalado para determinar el rango de recorrido mximo en unidades de posicin para un clculo de escalado de posicin en Travel Mode limitado.
Motion Unit
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada SINT 0 Mx. Semntica de valores Enumeracin 0 = Motor Rev 1 = Load Rev 2 = Feedback Rev 3 = Motor mm 4 = Load mm 5 = Feedback mm 6 = Motor inch 7 = Load inch 8 = Feedback inch 9 = Motor Rev/s 10 = Load Rev/s 11 = Motor m/s 12 = Load m/s 13 = Motor inch/s 14 = Load inch/s 15255 = Reservados El atributo Motion Unit determina la unidad de medida usada para expresar la resolucin de movimiento usada por las funciones del Motion Planner.
Requerido Todos GSV
297
Apndice C
Motion Resolution
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada DINT Default Motion Resolution 1 Mx. Semntica de valores 2311 Conteos de movimiento/unidad de movimiento
Requerido Todos SSV
El atributo Motion Resolution es un valor entero que determina el nmero de conteos de movimiento por unidad de movimiento usado por el usuario por la funcin de escalado para convertir entre conteos de movimiento y conteos de retroalimentacin. El atributo Motion Resolution determina cuntos conteos de movimiento hay en una unidad de movimiento. Un conteo de movimiento es la unidad fundamental de desplazamiento usada por el Motion Planner y una unidad de movimiento es la unidad de ingeniera de medida estndar para el desplazamiento de movimiento. Las unidades de movimiento se pueden configurar como revoluciones, pulgadas o milmetros, segn la aplicacin especfica. Todos los datos de posicin, velocidad y aceleracin de comando son escalados desde las unidades de posicin preferidas por el usuario a las unidades de movimiento para el Motion Planner basado en la resolucin de movimiento y en la constante de conversin. La relacin de la constante de conversin a resolucin de movimiento determina el nmero de unidades de posicin en una unidad de movimiento. Constante de conversin/resolucin de movimiento = Unidades de movimiento (revoluciones, pulgadas o milmetros)/unidad de posicin A la inversa, todos los datos de posicin, velocidad y aceleracin reales del Motion Planner son escalados escalados desde las unidades de movimiento a las unidades de posicin preferidas por el usuario basado en la resolucin de movimiento y en la constante de conversin. La relacin de resolucin de movimiento y constante de conversin determina el nmero de unidades de posicin en una unidad de movimiento. Resolucin de movimiento/constante de conversin = Unidades de posicin/unidad de movimiento (revoluciones, pulgadas o milmetros) En general, el valor de Motion Resolution puede configurarse en conteos de movimiento por unidad de movimiento independientemente de la resolucin del (de los) dispositivo(s) de retroalimentacin usados. El sistema de control se encarga de escalar los conteos de retroalimentacin a conteos de movimiento. Proporcionar un valor para Motion Resolution es particularmente til en aplicaciones de desbobinado fraccionario en las que es necesario tener un nmero entero de conteos de movimiento por ciclo de desbobinado. Las selecciones vlidas del atributo Motion Unit son determinadas por las selecciones establecidas para Feedback Configuration, Load Type y Linear Actuator Unit (Lead Unit o Diameter Unit) de acuerdo con esta tabla. Este valor se calcula automticamente si la seleccin para Scaling Source es From Calculator. Reglas de seleccin para Motion Unit Feedback Configuration No Feedback No Feedback No Feedback No Feedback Master Feedback Master Feedback Master Feedback Master Feedback Master Feedback Motor Feedback Motor Feedback Motor Feedback Motor Feedback Motor Feedback Load | Dual Feedback Load Type Direct Rotary Rotary Transmission Linear Actuator Linear Actuator Direct Rotary Direct Linear Rotary Transmission Linear Actuator Linear Actuator Direct Rotary Direct Linear Rotary Transmission Linear Actuator Linear Actuator Direct Rotary Linear Actuator Unit mm/rev | mm inch/rev | inch mm/rev | mm inch/rev | inch mm/rev | mm inch/rev | inch Motion Unit Motor Rev/s Load Rev/s Load m/s Load inch/s Feedback Rev Feedback mm Load Rev Load mm Load inch Motor Rev Motor mm Load Rev Load mm Load inch Load Rev
298
Apndice C
Reglas de seleccin para Motion Unit Feedback Configuration Load | Dual Feedback Load | Dual Feedback Load | Dual Feedback Load | Dual Feedback Load Type Direct Linear Rotary Transmission Linear Actuator Linear Actuator Linear Actuator Unit mm/rev | mm inch/rev | inch Motion Unit Load mm Load Rev Load mm Load inch
El valor de Default Motion Resolution usado para factores de escalado, Motion Resolution, Conversion Constant y Position Unwind, depende de la seleccin de Motion Unit de acuerdo con la tabla a continuacin.
Default Motion Resolution versus Motion Unit Motion Unit Motor|Load|Feedback Rev Motor|Load|Feedback mm Motor|Load|Feedback Inch Motor|Load|Feedback Rev/s Motor|Load|Feedback m/s Motor|Load|Feedback Inch/s Default Motion Resolution 1,000,000 10,000 200,000 1,000,000 10,000,000 200,000
Travel Range Limit

Puesto que los parmetros de posicin algunas veces estn limitados internamente a una representacin de 32 bits con signo, el parmetro Motion Resolution afecta el rango de recorrido. En tal caso, la ecuacin para determinar el rango de recorrido mximo basado en el parmetro Motion Resolution es como sigue: Travel Range Limit (en Motion Units) = +/ 2,147,483,647/Motion Resolution. Basado en un valor predeterminado de 1,000,000 conteos de movimiento por unidad de movimiento, el lmite del rango es 2,147 unidades de movimiento. Cuando la posicin del eje excede este valor, se reinician los acumuladores de posicin esencialmente cambiando el signo del valor de posicin del eje. El movimiento contina sin problemas durante la reinicializacin pero los valores de posicin obviamente no son contiguos. sta es la operacin nominal en el modo Unlimited Travel. Si bien es relativamente raro que esta limitacin de rango de recorrido presente una anomala, por ejemplo en aplicaciones de posicionamiento punto a punto, es un procedimiento sencillo reducir la resolucin de movimiento para aumentar el rango de recorrido. La desventaja de ello es que luego los datos de posicin pasan con una resolucin menor que podra afectar
Apndice C
la uniformidad del movimiento. Al seleccionar Limit Travel Mode se establece un valor de Motion Resolution cercano al mximo valor que cumple con el rango de recorrido especificado de la aplicacin.
Desbobinado fraccionario
Sin embargo, en algunos casos, quizs desee configurar especficamente el valor de Motion Resolution para manejar aplicaciones de desbobinado fraccionario o aplicaciones absolutas de mltiples vueltas que requieren compensacin cclica. En los casos en que el valor de Position Unwind para una aplicacin rotativa no resulta ser un nmero entero de conteos de movimiento, el atributo Motion Resolution puede cambiarse a un valor entero divisible por el valor de Position Unwind. Esto se realiza automticamente al seleccionar el modo Cyclic Travel.
300
Apndice C
Ejemplos de valores de Motion Resolution

Estos ejemplos demuestran cmo el valor de Motion Resolution puede usarse junto con el valor de Conversion Constant para manejar diversas aplicaciones de mquinas.
Aplicacin de cizallamiento rotativo Direct-Drive

En esta configuracin mecnica tendremos un motor giratorio que acciona directamente un tambor de cizallamiento giratorio equipado con tres cuchillas para cortar un producto a una longitud especificada, produciendo as tres productos por revolucin del eje de salida. Puesto que la seleccin predeterminada de Motion Resolution es 1,000,000 Motion Counts/Motor Rev y el valor de Position Unit del usuario es, digamos, Products, el valor de Conversion Constant sera 1,000,000/3 Motion Counts/Product. Esto es particularmente problemtico cuando se configura para realizar una operacin de desbobinado cada ciclo de corte del producto, donde 1/3 errores de conteo se acumularan con cada ciclo. Pero puesto que Motion Resolution es configurable, usted puede simplemente establecer Motion Resolution en 300,000 Motion Counts/Motor Rev y entonces Conversion Constant podra establecerse en 100,000 Motion Counts/Motor Rev, y un valor para Rotary Unwind de 100,000 Motion Counts/Cycle. Puesto que la constante de conversin ahora es un nmero racional limpio, este sistema escala sin ninguna prdida de precisin mecnica, por ejemplo un movimiento de tres productos movera el eje de salida exactamente una revolucin. Al establecer Travel Mode en Cyclic, introducir para Position Scaling un valor de 3 Products per Motor Rev, y para Position Unwind un valor de 1 Product per Cycle, se calculan automticamente los valores apropiados para los factores de escalado, Motion Resolution, Conversion Constant y Rotary Unwind. El sistema de control es responsable del escalado de los conteos de movimiento a conteos de retroalimentacin del motor equivalentes. En este caso, puesto que el motor est directamente acoplado a la carga, una rotacin del tambor de cizallamiento se traduce a una revolucin del dispositivo de retroalimentacin del motor. Suponiendo que el dispositivo de retroalimentacin del motor generalmente es un encoder ptimo con 4,000 conteos de retroalimentacin/rev, un desplazamiento de 300,000 conteos de movimiento seran escalados por el sistema de control a 4,000 conteos de retroalimentacin.
301
Apndice C
Aplicacin de cizallamiento rotativo con caja de cambios

En lugar de que el motor accione directamente el tambor de cizallamiento rotativo, en este ejemplo de aplicacin el motor acciona el tambor de cizallamiento mediante una caja de cambios 3:1. Puesto que Motion Unit est vinculada a la carga, por ejemplo Load Rev, Motion Resolution, Conversion Constant y Rotary Unwind determinados en el ejemplo anterior se aplican correctamente por igual a esta aplicacin. Sin embargo, el escalado de Motion Counts a Motor Feedback Counts no es igual debido a la presencia de la caja de cambios. En este caso, una revolucin del mecanismo de cizallamiento resulta en tres revoluciones del motor. No obstante, el sistema de control tiene una funcin de escalado de conteo que realiza este escalado automticamente. Esto se realiza seleccionando Load Type para Rotary Transmission y estableciendo Transmission Ratio Output en 1, y Transmission Ratio Output en 3. De esta manera, 300,000 Motion Counts per Load Rev se escalan exactamente a 12,000 Motor Feedback Counts, o 3 Motor Revs.
Aplicacin de motor giratorio con caja de cambios/tornillo de bolas

Puesto que esta es una aplicacin lineal, Motion Resolution se expresara como Motion Counts per Load millimeter o Load inch, en este caso, digamos Load millimeter. Sin embargo, la retroalimentacin del motor sera rotativa y la resolucin se expresara en Motor Feedback Counts per Motor Rev, en nuestro caso 4,000 Feedback Counts per Motor Rev. El valor predeterminado de Motion Resolution es 1,000,000 Motion Counts per millimeter y si la seleccin de Position Unit es, digamos, centimeters, el valor de Conversion Constant sera 10,000,000 Motion Counts per centimeter. Esto se calculara automticamente al introducir una seleccin para Position Scaling de 1 centimeter per 10 millimeters. Puesto que nuestra aplicacin utiliza una caja de cambios de 4:1 y un tornillo de bolas de paso de 5 mm, 5 mm de recorrido de tornillo de bolas resulta en 4 revoluciones del motor, o 16,000 conteos de retroalimentacin. Nuevamente, la funcin de escalado de conteo del sistema de control realiza este escalado automticamente. Esto se hace estableciendo Linear Actuator en Load Type, Transmission Ratio Output en 1 y Transmission Ratio Output en 4, estableciendo Actuator Type en Screw y Lead en 5 mm/rev. De esta manera, 5,000,000 Motion Counts, o 5 mm de desplazamiento de tornillo, se escala exactamente a 16,000 Motor Feedback Counts, o exactamente 4 Motor Revs.
302
Apndice C
Motion Polarity
Uso Requerido Todos Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 0 1 Enumeracin 0 = Normal Polarity 1 = Inverted Polarity 2255 = Reservados El atributo Motion Polarity puede usarse para conmutar el sentido direccional del controlador de movimiento. La seleccin Normal deja el comando de control de movimiento y los valores de posicin reales sin cambiar cuando son intercambiados con el dispositivo variador. La seleccin Inverted cambia el signo de la posicin de comando al variador y cambia el signo de la posicin real que proviene del variador. Por lo tanto, este atributo puede usarse para ajustar el sentido de direccin positiva del controlador para que concuerde con la direccin positiva de la mquina. Los signos de todos los atributos Signal que provienen del variador o se envan al variador tambin son determinados por Motion Polarity. Cuando Motion Polarity se revierte en lnea o a travs de pruebas de conexin, la referencia de la mquina deja de ser vlida en dicho punto del eje. Cuando la polaridad se revierte despus que se establece la referencia de la mquina, sta invertir la posicin de referencia de retroalimentacin.
Position Units
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada STRING Position Units Revs
Requerido Todos RSLogix
El atributo Position Unit STRING permite usar unidades de ingeniera definidas por el usuario en lugar de usar conteos para medir y programar todos los valores relacionados al movimiento (por ejemplo, posicin, velocidad y aceleracin. El atributo Position Units puede ser diferente para cada eje y debe seleccionarse para mxima facilidad de uso en la aplicacin de la mquina. Por ejemplo, los ejes lineales pueden usar valores para Position Units en Inches, Meters o mm mientras que los ejes rotativos pueden usar valores para Position Units en Revs o Degrees. El atributo Position Units puede aceptar una cadena de texto ASCII de hasta 32 caracteres. El software RSLogix 5000 utiliza esta cadena en los cuadros de dilogo de configuracin de ejes para solicitar valores para los parmetros relacionados al movimiento en las unidades de posicin especificadas. El software limita la longitud de la cadena a un mximo de 15 caracteres.
Average Velocity Timebase

Uso Requerido Todos Acceso SSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. predeterminada 0.25 0.001 (1 perodo de actualizacin aproximado) Mx. 32 (1,000 perodo de actualizacin aproximado) Semntica de valores Segundos
Este atributo determina el perodo de tiempo en el que el sistema calcula el valor de Average Velocity para esta instancia de eje. Los lmites de rango basados en el valor de Coarse Update Period son impuestos en ltima instancia para el atributo Avg Vel Timebase al fijar el lmite en lugar de generar un error por valor fuera de rango. Slo si el valor est fuera de los lmites fijos Min/Max es un error por valor fuera de rango. Esto se hizo para evitar implementar cdigo de lmite de rango complejo basado en el atributo Coarse Update Period en el software RSLogix.
303
Apndice C
Constant Conversion
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL Default Motion Resolution Mx. Semntica de valores Conteos/unidad de posicin
Requerido Todos SSV
1012 1012
Este atributo se usa como un factor de escalado que permite mostrar o configurar los atributos Axis Position, Velocity y Acceleration en las unidades preferidas del usuario especificadas por el atributo Position Unit STRING. Especficamente, el sistema de movimiento usa el valor de Conversion Constant para escalar las unidades de posicin del eje a conteos del Motion Planner y viceversa. El valor del atributo Conversion Constant representa el nmero de conteos del Motion Planner por unidad de posicin.
Position Unwind
Uso Requerido !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Default Motion Resolution 1 109 Conteos/ciclo
Si se configura el eje cclico para Travel Mode, se requiere un valor para el atributo Position Unwind. Este es el valor usado para realizar el desbobinado electrnico de la posicin del eje cclico. La operacin de desbobinado electrnico proporciona un rango de posicin infinito para ejes cclicos restando el valor de desbobinado de posicin de la posicin real y de comando cada vez que el eje completa un ciclo de la mquina. Para evitar error acumulado debido a redondeo con constantes de conversin irracionales, el valor de desbobinado se expresa como nmero entero de conteos de retroalimentacin por ciclo.
304
Apndice C
Atributos de configuracin de vuelta a la posicin inicial del movimiento

Home Mode
Uso Requerido !S Acceso SSV
Estos son los atributos de configuracin de vuelta a la posicin inicial de movimiento asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 1 Enumeracin 0 = Passive 1 = Active (!N) 255 = Reservados
Determina si la vuelta a la posicin inicial mueve activamente el eje para generar el evento de vuelta a la posicin inicial o si el eje ser movido por un agente externo para generar el evento de vuelta a la posicin inicial. El eje de movimiento es compatible con dos modos de vuelta a la posicin inicial: activo y pasivo. La vuelta a la posicin inicial activa es el procedimiento de vuelta a la posicin inicial ms comn para ejes fsicos pero no se aplica cuando Axis Configuration tiene Feedback Only seleccionado puesto que requiere control activo del eje. Homing Mode Active Descripcin Cuando se selecciona vuelta a la posicin inicial activa, la operacin de inicio habilita el eje, si es necesario, y luego controla el proceso de inicio. La diferencia entre vuelta a la posicin inicial activa y pasiva es que la pasiva no altera el estado del eje ni causa ningn movimiento. Cuando se selecciona vuelta a la posicin inicial activa como el modo de vuelta a la posicin inicial, entonces la secuencia deseada de vuelta a la posicin inicial se selecciona especificando si se usa un interruptor de final de carrera de inicio y/o el marcador de encoder para este eje. Las secuencias de vuelta a la posicin inicial activas siempre usan el perfil de velocidad trapezoidal. Si el tipo de retroalimentacin configurado no acepta una seal de marcador, no son aplicables las secuencias de vuelta a la posicin inicial de marcador e interruptor luego marcador. Passive La vuelta a la posicin inicial pasiva redefine la posicin absoluta actual del eje ante la ocurrencia de un evento de interruptor de inicio o marcador de encoder. La vuelta a la posicin inicial pasiva se usa ms comnmente para calibrar ejes no controlados, aunque tambin puede usarse con ejes controlados para crear una secuencia de vuelta a la posicin inicial personalizada. La vuelta a la posicin inicial pasiva, para una secuencia de inicio determinada, funciona de manera similar a la secuencia de vuelta a la posicin inicial activa, como se describe anteriormente, excepto que no se ordena ningn movimiento; el controlador simplemente espera que ocurran los eventos de interruptor y marcador. Si el tipo de retroalimentacin configurado no acepta una seal de marcador, no son aplicables las secuencias de vuelta a la posicin inicial de marcador e interruptor luego marcador.
305
Apndice C
Home Direction
Uso Requerido PV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 1 Enumeracin 0 = Unidirectional Forward 1 = Bidirectional Forward 2 = Unidirectional Reverse 3 = Bidirectional Reverse 4255 = Reservados El atributo Home Direction es la direccin de inicio de una secuencia de vuelta a la posicin inicial cuando se ha configurado para el modo de inicio activo. Vlido slo para control de posicin y velocidad.
Home Sequence
Requerido !S SSV SINT 0 Enumeracin 0 = Immediate (predeterminado) 1 = Home to Switch (O) 2 = Home to Marker (O) 3 = Home to Switch then Marker (O) 4 = Home to Torque (O) 5 = Home to Torque then Marker (O) 6255 = Reservados El atributo Home Sequence est filtrando basado en el tipo de retroalimentacin.
306
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Homing Descripcin
Las secuencias de vuelta a la posicin inicial activas disponibles se describen en detalle a continuacin bajo el supuesto que la direccin de inicio siempre es hacia adelante. Las secuencias de vuelta a la posicin inicial activas, con excepcin de la secuencia de inicio inmediato, emplean perfiles de velocidad de desplazamiento por impulsos trapezoidales para mover el eje mientras esperan que ocurra un evento de vuelta a la posicin inicial. Cuando el modo de inicio configurado es activo, el atributo Home Sequence se usa para especificar si un interruptor de final de carrera de inicio y/o el marcador del dispositivo de retroalimentacin se usar para los eventos de vuelta a la posicin inicial. El atributo Home Direction determina el comportamiento direccional de los perfiles de desplazamiento a impulsos asociado con la secuencia de vuelta a la posicin inicial especificada. Unidireccional y bidireccional se refieren a si el impulso revertir la direccin despus de detectar el evento de vuelta a la posicin inicial. Avance y retroceso se refieren a la direccin del desplazamiento a impulsos inicial durante el proceso de vuelta a la posicin inicial. Cuando se selecciona vuelta a la posicin inicial activa como el modo de vuelta a la posicin inicial, entonces la secuencia deseada de vuelta a la posicin inicial se selecciona especificando si se usa un interruptor de final de carrera de inicio y/o el marcador de encoder para este eje. Las secuencias de vuelta a la posicin inicial activas siempre usan el perfil de velocidad trapezoidal.
Active Immediate Home
Este es el tipo de secuencia de vuelta a la posicin inicial activa ms simple. La posicin real del eje y las posiciones de comando se actualizan en base a la posicin de inicio configurada.
307
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Bidirectional Home with Switch Descripcin
Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial es til cuando no est disponible un marcador de encoder. Cuando se realiza esta secuencia, el eje se mueve en la direccin de inicio especificada al rgimen especificado en Home Speed hasta que se detecta el interruptor de final de carrera de inicio. Luego el eje desacelera hasta detenerse y luego se mueve en direccin opuesta al rgimen especificado en Home Return Speed hasta que se restablece el interruptor de final de carrera de inicio. Cuando se restablece el interruptor de final de carrera de inicio, la posicin del eje se redefine inmediatamente para coincidir con el valor de Home Position y el eje desacelera hasta detenerse. La posicin del eje se actualiza basado en el valor establecido en Home Position y Home Offset. Si el eje est configurado en el modo Cyclic Travel, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta, por ejemplo, no ms de revolucin. Los movimientos para esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa se muestran a continuacin.
Inicio bidireccional activo con interruptor
Vel. de vuelta a la posicin inicial 1

Velocidad de eje
3 Posicin del eje 2 Vel. de retorno 1: Interruptor de inicio detectado 2: Interruptor de inicio restablecido 3: Posicin inicial
Si el controlador detecta que el estado del interruptor de inicio al comienzo de la secuencia de vuelta a la posicin inicial es activo, el controlador inmediatamente revierte la direccin de vuelta a la posicin inicial y comienza el tramo de retorno de la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Al ignorar la incertidumbre mecnica del interruptor de final de carrera de inicio, la precisin de esta secuencia de vuelta a la posicin inicial depende de la incertidumbre de tiempo al detectar transiciones del interruptor de final de carrera de inicio. La incertidumbre de posicin de la posicin inicial es producto del mximo tiempo en que el control detecta el interruptor de final de carrera de inicio (~10 milisegundos) y el valor de Home Return Speed especificado. Por esta razn, el valor de Home Return Speed generalmente es bastante menor que el valor de Home Speed. Por ejemplo, si el valor de Home Return Speed est especificado como 0.1 inches per second (6 IPM), la incertidumbre de la posicin inicial se calcula como se indica a continuacin. Incertidumbre = 0.1 pulgada/Seg * 0.01 Seg = 0.001 pulgada.
308
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Bidirectional Home with Marker Descripcin
Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal puesto que tienen slo un marcador de encoder para recorrido total del eje. Cuando se realiza esta secuencia, el eje se mueve en la direccin de inicio especificada al rgimen especificado en Home Speed hasta que se detecta el marcador. Luego la posicin inicial se asigna a la posicin del eje correspondiente a la ubicacin del marcador y el eje desacelera hasta detenerse. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el marcador por este valor. Luego el controlador mueve el eje nuevamente a la posicin inicial segn el rgimen especificado en Home Return Speed usando un perfil de movimiento trapezoidal. Si el eje est configurado en el modo Cyclic Travel, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (por ejemplo, no ms de revolucin). El comportamiento del eje para esta secuencia de vuelta a la posicin inicial se muestra a continuacin.
Inicio bidireccional activo con marcador

Velocidad de eje
2 Posicin del eje
Vel. de retorno 1: Marcador de encoder detectado 2: Posicin inicial
La precisin de esta secuencia de vuelta a la posicin inicial depende del tiempo de retardo en detectar la transicin del marcador. La incertidumbre de posicin de la posicin inicial es producto del mximo retardo en que el control detecta el impulso del marcador (~1 microsegundo) y el valor de Home Speed especificado. Por ejemplo, si el valor de Home Speed est especificado como 1 inches per second (60 IPM), la incertidumbre de la posicin inicial se calcula como se indica a continuacin. Incertidumbre = 1 pulgada/Seg * 0.000001 Seg = 0.000001 pulgada.
309
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Bidirectional Home with Switch then Marker Descripcin
Este es la secuencia de vuelta a la posicin inicial activa ms precisa disponible. Cuando se realiza esta secuencia, el eje se mueve en la direccin de inicio especificada al rgimen especificado en Home Speed hasta que se detecta el interruptor de final de carrera de inicio. Luego el eje desacelera hasta detenerse y se mueve en direccin opuesta al rgimen especificado en Home Return Speed hasta que se restablece el interruptor de final de carrera de inicio. Despus de restablecer el interruptor de final de carrera de inicio, el eje contina en la misma direccin al rgimen establecido en Home Return Speed hasta que se detecta el primer marcador de encoder. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en el momento en que se detecta el marcador y luego el eje desacelera hasta detenerse. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el marcador por este valor. Luego el controlador mueve el eje nuevamente a la posicin inicial segn el rgimen especificado en Home Return Speed usando un perfil de movimiento trapezoidal. Si el eje est configurado en el modo Cyclic Travel, el movimiento de vuelta a la posicin inicial toma la ruta ms corta (por ejemplo, no ms de revolucin). El comportamiento del eje para esta secuencia de vuelta a la posicin inicial se muestra a continuacin.
Inicio bidireccional activo con interruptor, luego marcador

Velocidad de eje
4 Posicin del eje 2 3 Vel. de retorno
1: Interruptor de inicio detectado 2: Interruptor de inicio restablecido 3: Marcador de encoder detectado 4: Posicin inicial
Si el controlador detecta que el estado del interruptor de inicio al comienzo de la secuencia de vuelta a la posicin inicial es activo, el controlador inmediatamente revierte la direccin de vuelta a la posicin inicial y comienza el tramo de retorno de la secuencia de vuelta a la posicin inicial.
310
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Unidirectional Home with Switch Descripcin
El inicio unidireccional generalmente se usa cuando el eje fsico no puede cambiar de direccin. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til cuando un marcador de encoder no est disponible y se requiere cualquier movimiento unidireccional, o se est usando el interruptor de proximidad. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Active Homing, el eje se mueve en la direccin de inicio especificada al rgimen especificado en Home Speed hasta que se detecta el interruptor de inicio. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en el momento en que se detecta el interruptor de final de carrera. La posicin del eje se actualiza basado en el valor establecido en Home Position y Home Offset. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor. Luego el controlador contina moviendo el eje a la posicin inicial segn el rgimen especificado en Home Return Speed usando un perfil de movimiento trapezoidal. Al establecer un valor para Home Offset mayor que la distancia de desaceleracin, se asegura el movimiento unidireccional a la posicin inicial. Sin embargo, si el valor de Home Offset es menor que la distancia de desacelaracin, el eje simplemente desacelera hasta detenerse. El eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. En este caso, el segmento del bit PC de la instruccin MAH asociada no se establece cuando se restablece el segmento del bit IP. En el caso de que esta secuencia de vuelta a la posicin inicial se realice en un eje cclico y si el valor de Home Offset es menor que la distancia de desaceleracin cuando se detect el evento de inicio, el control automticamente aade una o ms revoluciones a la distancia del movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional.
Active Unidirectional Home with Marker
Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal cuando se requiere movimiento unidireccional. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Active Homing, el eje se mueve en la direccin de inicio especificada al rgimen especificado en Home Speed hasta que se detecta el marcador. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en el momento en que se detecta el marcador. La posicin del eje se actualiza basado en el valor establecido en Home Position y Home Offset. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el marcador por este valor. Luego el controlador contina moviendo el eje a la posicin inicial segn el rgimen especificado en Home Return Speed usando un perfil de movimiento trapezoidal. La posicin del eje se actualiza basado en el valor establecido en Home Position y Home Offset. An si el valor de Home Offset es cero, la posicin se actualiza. Cero es un nmero vlido. Al establecer un valor para Home Offset mayor que la distancia de desaceleracin, se asegura el movimiento unidireccional a la posicin inicial. Sin embargo, si el valor de Home Offset es menor que la distancia de desacelaracin, el eje simplemente desacelera hasta detenerse. El eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. En este caso, el segmento del bit PC de la instruccin MAH asociada no se establece cuando se restablece el segmento del bit IP. En el caso de que esta secuencia de vuelta a la posicin inicial se realice en un eje cclico y si el valor de Home Offset es menor que la distancia de desaceleracin cuando se detect el evento de inicio, el control automticamente aade una o ms revoluciones a la distancia del movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional.
311
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Unidirectional Home with Switch then Marker Descripcin
Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial activa es til para aplicaciones cclicas de mltiples vueltas cuando se requiere movimiento unidireccional. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Active Homing, el eje se mueve en la direccin de inicio especificada al rgimen especificado en Home Speed hasta que se detecta el interruptor de inicio. El eje contina en la misma direccin al rgimen establecido en Home Speed hasta que se detecta el primer evento de marcador. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador y luego el eje desacelera hasta detenerse. La posicin del eje se actualiza basado en el valor establecido en Home Position y Home Offset. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el marcador por este valor. Luego el controlador contina moviendo el eje a la posicin inicial segn el rgimen especificado en Home Return Speed usando un perfil de movimiento trapezoidal. Al establecer un valor para Home Offset mayor que la distancia de desaceleracin, se asegura el movimiento unidireccional a la posicin inicial. Sin embargo, si el valor de Home Offset es menor que la distancia de desacelaracin, el eje simplemente desacelera hasta detenerse. El eje no cambia de direccin para desplazarse a la posicin inicial. En este caso, el segmento del bit PC de la instruccin MAH asociada no se establece cuando se restablece el segmento del bit IP. En el caso de que esta secuencia de vuelta a la posicin inicial se realice en un eje cclico y si el valor de Home Offset es menor que la distancia de desaceleracin cuando se detect el evento de inicio, el control automticamente aade una o ms revoluciones a la distancia del movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posicin inicial es unidireccional.
312
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Active Home to Torque Descripcin
La secuencia de inicio a nivel de par es un tipo de vuelta a la posicin inicial usado cuando se va a utilizar un paro basado en hardware como posicin inicial, tal como en un accionador lineal. La instancia del paro basado en hardware es detectada por el variador cuando el par de salida al motor llega o excede el nivel de par especificado por el usuario. Puesto que la secuencia de inicio a nivel de par utiliza el fin de recorrido mecnico para la operacin, no es posible usar el atributo Unidirectional Homing, por lo tanto slo Forward Bidirectional y Reverse Bidirectional estn disponibles. En la vuelta a la posicin inicial a nivel de par, el evento de par es el disparo. El Motion Planner desacelera el eje hasta pararlo e invierte la direccin. El evento de par generalmente es un tipo de paro basado en hardware. Debido a esto, el eje fsico no puede moverse, pero el comando de posicin est cambiando. Esto causa que aumente el error de posicin. Si la distancia requerida para desacelerar es mayor que el valor establecido en Position Error Tolerance, puede producirse el error Excessive Position, lo que posiblemente cancelar la operacin de inicio. En el variador se implementa un filtro de retardo para reducir cualquier disparo falso o inconveniente cuando existe un pico en la retroalimentacin de par al habilitar u operar por impulsos el motor bajo carga. La funcin Torque Level Homing es muy similar a Home Switch Homing, excepto que se usa el nivel de par en lugar de la entrada de interruptor de inicio. Este grfico muestra la posicin/velocidad del atributo Torque Level Homing.
Vuelta a la posicin inicial de nivel de par
Velocidad de eje
2 4 Posicin del eje 3 Vel. de retorno 1: Final de recorrido/paro basado en hardware 2: Par de vuelta a la posicin inicial arriba del umbral = VERDADERO 3: Par de vuelta a la posicin inicial arriba del umbral = FALSO 4: Posicin inicial
La funcin Level-Marker Homing es muy similar a Home-Switch Marker, excepto que se usa el nivel de par en lugar de la entrada de interruptor de inicio. Este grfico muestra la posicin/velocidad del atributo Torque Level-Marker.
Nivel de par Vuelta a la posicin inicial de marcador
Velocidad de eje
2 5 Posicin del eje 3 4 Vel. de retorno 1: Final de recorrido/paro basado en hardware 2: Par de vuelta a la posicin inicial arriba del umbral = VERDADERO 3: Par de vuelta a la posicin inicial arriba del umbral = FALSO y registro de activacin para marcador de encoder 4: Marcador de encoder detectado 5: Posicin inicial
313
Apndice C
Descripciones de secuencias de vuelta a la posicin inicial Tipos de secuencias de vuelta a la posicin inicial Passive Immediate Home Descripcin
Este es el tipo de secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva ms simple. Cuando se realiza esta secuencia, el controlador inmediatamente asigna la posicin de inicio a la posicin real del eje actual. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial no produce movimiento del eje. Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til cuando un marcador de encoder no est disponible o se est usando un interruptor de proximidad. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de inicio. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en el momento en que se detecta el interruptor de final de carrera. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor.
Passive Home with Switch
Passive Home with Marker
Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til para aplicaciones rotativas de una sola vuelta y de encoder lineal. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el marcador. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor.
Passive Home with Switch then Marker
Esta secuencia de vuelta a la posicin inicial pasiva es til para aplicaciones rotativas mltiples vueltas. Cuando se realiza esta secuencia en el modo Passive Homing, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de inicio y luego el primer marcador de encoder. La posicin inicial se asigna a la posicin del eje en la posicin precisa en que se detect el marcador. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces la seleccin de Home Position ser offset desde el punto donde se detect el interruptor por este valor.
Home Configuration Bits

Uso Requerido !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 0x00 Asignacin de bits 0 = Reserved 1 = Home Switch Normally Closed 231 = Reservados El atributo Home Configuration Bits determina el comportamiento relacionado a la vuelta a la posicin inicial, por ejemplo la deteccin de los contactos del interruptor de inicio. El atributo de bit Home Switch Normally Closed determina el estado normal del interruptor de final de carrera de inicio usado en la secuencia de vuelta a la posicin inicial. El estado normal del interruptor antes de ser accionado por el eje durante la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Por ejemplo, si se establece el bit Home Switch Normally Closed (verdadero), entonces la condicin del interruptor antes de la vuelta a la posicin inicial es cerrado. Cuando el interruptor es accionado por el eje durante la secuencia de vuelta a la posicin inicial, el interruptor se abre, lo cual constituye un evento de vuelta a la posicin inicial. Vea Home Direction en la pgina 306 para obtener ms informacin.
314
Apndice C
Home Position
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 0 Mx. Semntica de valores
Requerido !S SSV
-maxpos maxpos Unidades de posicin
Si el modo de recorrido es cclico: 0 <= inicio pos < desenrollado. Home Position es la posicin absoluta deseada para el eje despus de haberse completado la secuencia de vuelta a la posicin inicial especificada. Despus que se ha completado la secuencia de vuelta a la posicin inicial, el eje puede dejarse en la posicin de inicio especificada. Si vuelta a la posicin inicial bidireccional, el eje se deja en la posicin inicial. Si vuelta a la posicin inicial unidireccional y TravelMode = Cyclic, entonces el eje se deja en la posicin inicial. De lo contrario, el eje no est en la posicin inicial y la posicin del eje se basa en la posicin inicial. En la mayora de casos, Home Position se establece en cero, aunque puede usarse cualquier valor dentro de los lmites de Maximum Positive y Negative Travel del eje (si estn habilitados). (Pude encontrar una descripcin de los atributos de configuracin Maximum Positive y Negative Travel en las especificaciones de objetos de eje servo y de variador). Para un eje cclico, Home Position est restringido a un nmero positivo menos que el valor de Position Unwind dividido por el valor de Conversion Constant.
Home Offset
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 0 Mx. Semntica de valores
Requerido !S SSV
Cuando se aplica a un modo de vuelta a la posicin inicial activo o pasivo, usando una secuencia de inicio no inmediata, el valor de Home Offset es el offset de posicin deseada para el valor Home Position de eje desde la posicin en la cual ocurri en evento de inicio. El valor de Home Offset se aplica al final de la secuencia de vuelta a la posicin inicial especificada antes que el eje se mueva a la posicin de inicio. En la mayora de casos Home Offset se establece en cero. Despus que se ha completado la secuencia de vuelta a la posicin inicial bidireccional, el eje se deja en la posicin de inicio especificada. Si el valor de Home Offset es diferente a cero, entonces el eje ser el offset desde el punto del marcador o el interruptor de inicio por el valor de Home Offset. Si el valor de Home Offset es cero, el eje se asentar justo sobre el punto del marcador o del interruptor de inicio. No vlido para la secuencia de inicio inmediata.
Home Speed
Uso Requerido PV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 0 Semntica de valores
maxspd Unidades de posicin/Seg.
El atributo Home Speed controla la velocidad del perfil de desplazamiento a impulsos usado en el primer tramo de una secuencia de vuelta a la posicin inicial como se indica en la descripcin anterior del atributo Home Sequence Type. Vlido para casos no inmediatos del modo de inicio activo. Vlido slo para control de posicin y velocidad.
Home Return Speed

Uso Requerido PV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 0 Semntica de valores
El atributo Home Return Speed controla la velocidad del perfil de desplazamiento a impulsos usado en el primer tramo de una secuencia de vuelta a la posicin inicial bidireccional como se indica en la descripcin anterior del atributo Home Sequence Type. Vlido para casos no inmediatos del modo de inicio activo. Vlido slo para control de posicin y velocidad.
315
Apndice C
Atributos de configuracin de la dinmica de movimiento

Maximum Speed
Uso Acceso
Estos son los atributos de configuracin de la dinmica de movimiento asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL FD 0
Semntica de valores
Requerido FPV SSV
El valor del atributo Maximum Speed es usado por diversas instrucciones de control de movimiento para determinar la velocidad de estado constante del eje. Todas estas instrucciones tienen la opcin de especificar la velocidad como porcentaje del valor del atributo Maximum Speed del eje. Este valor generalmente se establece en ~90% de la mxima clasificacin de velocidad del motor. Esto proporciona suficiente altura libre para que el eje opere en todo momento dentro de las limitaciones de velocidad del motor.
Maximum Acceleration y Maximum Deceleration

Uso Acceso Nombre del atributo Tipo de Opcin Mn. Mx. datos predeterminada FD FD 0 0 Semntica de valores
Requerido FPV SSV Requerido FPV SSV
Maximum Acceleration REAL Maximum Deceleration REAL
maxacc Unidades de posicin/seg.2 maxacc Unidades de posicin/seg.2
El valor de Maximum Acceleration con frecuencia es usado por las instrucciones de control de movimiento (por ejemplo, MAJ, MAM y MCD) para determinar el rgimen de aceleracin que se aplicar al eje. Todas estas instrucciones tienen la opcin de especificar la aceleracin como porcentaje del valor de Maximum Acceleration para el eje. Este valor generalmente se establece en ~85% del mximo rgimen de aceleracin del eje. Esto proporciona suficiente altura libre para que el eje opere en todo momento dentro de los lmites de aceleracin del variador y del motor. El valor del atributo Maximum Deceleration con frecuencia es usado por las instrucciones de control de movimiento (por ejemplo, MAJ, MAM y MCD) para determinar los regmenes de desaceleracin que se aplicar al eje. Todas estas instrucciones tienen la opcin de especificar la desaceleracin como porcentaje del valor de Maximum Deceleration para el eje. Estos valores generalmente se establece en ~85% del mximo rgimen de desaceleracin del eje. Esto proporciona suficiente altura libre para que el eje opere en todo momento dentro de los lmites de desaceleracin del variador y del motor.
316
Apndice C
Programmed Stop Mode

Uso Requerido Todos Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada SINT 0 Semntica de valores Enumeracin 0 = Fast Stop (predeterminado) 1 = Fast Disable 2 = Hard Disable 3 = Fast Shutdown 4 = Hard Shutdown El valor del atributo Programmed Stop Mode determina cmo se detendr un eje especfico cuando el procesador Logix se somete a un cambio de modo crtico del procesador o cuando una instruccin MGS (Motion Group Stop) explcita se ejecuta con su modo de paro establecido en programmed. Actualmente hay cuatro modos definidos para el procesador Logix: Program Mode, Run Mode, Test Mode y Faulted Mode. Cualquier cambio ya sea al modo de programacin o fuera de ste (prog->run, prog->test, run->prog & test->prog) iniciar un paro programado para cada eje que sea propiedad de dicho procesador. Se aplica un tiempo de espera de 60 segundos al proceso de paro programado, despus del cual se producir el cambio de modo, aunque el movimiento de uno o ms eje no se haya detenido. Cada eje puede tener su propia configuracin del atributo Programmed Stop Mode, independientemente de los otros ejes. Actualmente se aceptan cuatro mtodos para detener un eje. La instruccin MSG tambin usa el mismo tiempo de espera de 60 segundos y retiene el cambio a modo desactivado hasta que concluyan los mensajes activos o transcurra el tiempo de espera. Mtodo Fast Stop Descripcin Cuando el atributo Programmed Stop Mode se configura para Fast Stop, el eje desacelera hasta detenerse usando el valor actualmente configurado para Maximum Deceleration. La accin del servo se mantiene despus que se ha detenido el movimiento del eje. Cuando el atributo Programmed Stop Mode se configura para Fast Disable, el eje desacelera hasta detenerse usando el valor actualmente configurado para Maximum Deceleration. La accin del servo se mantiene hasta que se detiene el movimiento de eje, momento en que se inhabilita el eje, por ejemplo Drive Enable inhabilitado y Servo Action inhabilitado. Cuando est configurado para Hard Disable, el eje se inhabilita inmediatamente, por ejemplo Drive Enable inhabilitado, Servo Action inhabilitado, pero el contacto OK se deja cerrado. A menos que el variador est configurado para proporcionar alguna forma de interrupcin dinmica, esto causa que el eje realice un paro por inercia. Cuando est configurado para Fast Shutdown, el eje desacelera hasta detenerse, al igual que con Fast Stop, pero una vez que se ha detiene el movimiento del eje, ste se coloca en estado desactivado, por ejemplo, Drive Enable inhabilitado, Servo Action inhabilitado, y el contacto OK abierto. Para que se recupere del estado desactivado, se requiere la ejecucin de una de las instrucciones Shutdown Reset (MASR o MGSR) del eje o grupo. Cuando est configurado para Hard Shutdown, el eje se coloca inmediatamente en estado desactivado, por ejemplo Drive Enable inhabilitado, Servo Action inhabilitado. A menos que el variador est configurado para proporcionar alguna forma de interrupcin dinmica, esto causa que el eje realice un paro por inercia. Para que se recupere del estado desactivado, se requiere la ejecucin de una de las instrucciones Shutdown Reset (MASR o MGSR) del eje o grupo.
Fast Disable
Hard Disable
Fast Shutdown
Hard Shutdown
317
Apndice C
Maximum Acceleration Jerk

Uso Requerido FPV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL FD 0 Semntica de valores Unidades de posicin/seg.3
El valor del atributo Maximum Acceleration Jerk es usado por las instrucciones de control de movimiento, por ejemplo MAM y MAJ, para determinar el jaloneo de aceleracin que se aplicar al eje cuando se especifique el jaloneo de aceleracin como un porcentaje del mximo. Este valor es usado slo por un perfil de curva en S. El valor de Maximum Acceleration Jerk puede calcularse en trminos de porcentaje del tiempo de aceleracin transcurrido durante la curva en S. En este caso, 0 <= % de tiempo <= 100%
Maximum Deceleration Jerk

Uso Requerido FPV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL FD 0 Semntica de valores Unidades de posicin/seg.3
El valor del atributo Maximum Deceleration Jerk es usado por las instrucciones de control de movimiento, por ejemplo MAM y MAJ, para determinar el jaloneo de desaceleracin que se aplicar al eje cuando se especifique el jaloneo de aceleracin como un porcentaje del mximo. Este valor es usado slo por un perfil de curva en S. El valor de Maximum Deceleration Jerk puede calcularse en trminos de porcentaje del tiempo de desaceleracin transcurrido durante la curva en S. En este caso, 0 <= % de tiempo <= 100%
Dynamics Configuration Bits

Uso Requerido FPV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada DINT 0:1 1:1 2.0 Semntica de valores Asignacin de bits 0 = Reduce S-Curve Stop Delay 1 = Prevent S-Curve Velocity Reversals 2 = Reduced Extreme Velocity Overshoot 331 = Reservados Este atributo es una recoleccin de bits que controlan la operacin de la dinmica del Motion Planner. Bit 0 Nombre Reduce S-Curve Stop Delay Descripcin Habilite/inhabilite la reduccin del tiempo de espera cuando pare el movimiento con el perfil de velocidad de curva S (instruccin MAS). Habilite/inhabilite la prevencin de inversin de velocidad no deseada cuando el rgimen de desaceleracin se cambia dinmicamente (instruccin MAS).
Prevent S-Curve Velocity Reversals
Reduced Extreme Velocity Overshoot Este bit limita el sobreimpulso de velocidad al 50% de la velocidad programada al aumentar el jaloneo de aceleracin segn sea necesario. Este bit limita el sobreimpulso de velocidad al 50% de la velocidad programada al aumentar el jaloneo de aceleracin segn sea necesario.
331
Reservado
318
Apndice C
Atributos de motor
Estos son los atributos de configuracin del motor asociados con un eje de control de movimiento que se aplican a diversas tecnologas de motor. Estas tecnologas de motor incluyen motores trifsicos rotativos, lineales, de imn permanente y de induccin. Los atributos del motor estn organizados de acuerdo a los diversos tipos de motor. La categora de uso de un atributo se basa en el tipo de motor. Cuando es necesario, las categoras estndar y opcional pueden diferenciarse ms an mediante las abreviaciones PM (imn permanente) e IM (motores de induccin) Est implcito que estos atributos de motor son aplicables a todos los modos de variador, F, P, V y T, pero no se requieren para el modo de control N, o sin control (retroalimentacin solamente). Esta seccin define el conjunto mnimo de atributos requerido para la capacidad de intercambio de dispositivos CIP Motion. Esto garantiza que existen suficientes datos paramtricos proporcionados por el controlador para cualquier dispositivo que cumple con las especificaciones de CIP Motion, por ejemplo, un variador, para controlar un motor especfico de manera eficaz. Para los motores de induccin, el eje de control de movimiento aprovecha el modelo de motor de circuito de fase neutra equivalente recomendado por IEEE, basado en configuracin en estrella. Los valores de reactancia, X, estn relacionados a sus valores de inductancia correspondientes, L, por X = L, donde .es la frecuencia nominal del motor. La notacin principal, por ejemplo, X2, R2, indica que los valores reales de los componente del rotor, X2 y R2, son referenciados al lado del estator de la relacin de bobinado de estator a rotor.
IEEE segn modelo de motor de fase
Para motores de imn permanente, el eje de control de movimiento supone que todos los parmetros del motor estn definidos en el contexto de un modelo de motor fase a fase.
319
Apndice C
Atributos generales del motor

Motor Catalog Number
Uso Requerido D Acceso RSLogix
Estos son los atributos generales del motor que se aplican a todas las tecnologas de motor.
Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada SHORT STRING
Mx. Semntica de valores Por ejemplo, MPL-B310F
El atributo Motor Catalog Number es una cadena, de hasta 32 caracteres, que especifica el nmero de catlogo del motor. En el controlador este atributo puede establecerse y se usa para identificar un registro de motor especfico en la Motion Database cuando Motor Data Source est establecido en Database.
Motor Serial Number

Uso Opcional D Acceso MSG Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SHORT STRING Por ejemplo, 0012003400560078
El atributo Motor Serial Number es una cadena de 16 caracteres que especifica el nmero de serie del motor. Este atributo es aplicable slo cuando para Motor Data Source se ha seleccionado Motor NV.
Motor Data Source

Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Bits 0-3: Enum 0 = Datasheet (R) 1 = Database (O) 2 = Drive NV (O) 3 = Motor NV (O) 4127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor El atributo Motor Data Source especifica la fuente de datos del motor para el variador. La seleccin Datasheet implica que los atributos de configuracin del motor son introducidos por el usuario a partir de una hoja de datos del motor o a partir de los datos de la placa del fabricante del motor. Database significa que el software de configuracin obtiene los datos del motor de una base de datos de motores por nmero de catlogo durante el proceso de configuracin del eje. Drive NV implica que los atributos del motor se derivan directamente de la memoria no voltil del variador. En este modo, slo se requiere un conjunto mnimo de atributos de motor y retroalimentacin de motor (Feedback 1) para configurar el variador. Motor NV implica que los atributos del motor se derivan de la memoria no voltil de un dispositivo de retroalimentacin inteligente montado en el motor y equipado con una interface en serie. Nuevamente, en este modo, slo se requiere un conjunto mnimo de atributos de motor y retroalimentacin de motor (Feedback 1) para configurar el variador. En los casos de Drive NV y Motor NV, los atributos especficos del motor y retroalimentacin del motor que se envan o no se envan al variador durante la configuracin son identificados en la tabla de atributos CIP Drive Set Attr Update Bits. Los atributos del motor y retroalimentacin del motor enviados al variador mediante Drive NV o Motor NV confirman que el controlador y el variador concuerdan en los valores de atributos crticos para la operacin de escalado. Si los valores del atributo NV en el variador difieren de los valores establecidos por el controlador, el variador rechazar los valores mediante General Status con la indicacin Invalid Attribute Value.
320
Apndice C
Motor Device Code

Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UDINT 0 DB El atributo Motor Device Code es un nmero nico asignado a un nmero de catlogo de motor. Este valor se usa para asegurar que los datos de configuracin del motor y dispositivo de retroalimentacin montado en el motor integral provenientes del controlador coincidan con los datos reales del motor y de retroalimentacin conectados al variador. Esta comparacin slo es vlida en el caso en que Motor Data Source sea accionado por Datasheet o Database y si el motor est equipado con un dispositivo de retroalimentacin inteligente. Si los cdigos no coinciden, el variador proporciona una confirmacin negativa. Los cdigos de dispositivo del motor son asignados por el fabricante del motor. 0 2321
Motor Type
Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos USINT Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB Enumeracin 0 = Not Specified (R) 1 = Rotary Permanent Magnet (O) 2 = Rotary Induction (O) 3 = Linear Permanent magnet (O) 4 = Linear Induction (O) 5127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor El atributo Motor Type es una enumeracin que especifica la tecnologa del motor. Cuando Motor Type se establece en Not Specified, todos los valores de atributos de configuracin del motor asociados con el motor se consideran no aplicables y no sern establecidos por el software de configuracin ni enviados al variador. Si Motor Data Source se establece para Motor NV o Drive NV, es posible que el tipo del motor no sea conocido por el controlador pero s por el variador, por lo tanto, el variador puede operar en este caso sin especificar el tipo del motor. En este caso, el tipo de motor no se enva al variador. Si para Motor Data Source se selecciona Datasheet o Database, un tipo de motor no especificado, cuando es recibido por el dispositivo variador durante la configuracin, indica que la configuracin del motor no ha sido definida y por lo tanto resulta en un fallo de configuracin que indica Invalid Attribute Value.
Motor Unit
Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos USINT Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 Enumeracin 0 = Rev (R para tipos de motor rotativo) 1 = Meter (R para tipos de motor lineal) 2127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor El atributo Motor Unit es una unidad de medida para desplazamiento del motor. Este atributo tambin es usado para operacin sin sensor puesto que no se conoce la unidad de retroalimentacin en dicho caso. La seleccin de Motor Unit se basa en Motor Type.
321
Apndice C
Motor Polarity
Uso Opcional D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 DB Enumeracin 0 = Normal Polarity 1 = Inverted Polarity 2255 = Reservados El atributo Motor Polarity es un valor con enumeracin usado para establecer la direccin de movimiento del motor cuando los bobinados estn faseados de acuerdo a la especificacin de la fbrica. Normal Polarity se define como la direccin de recorrido del motor cuando los conductores de bobinado del motor ABC estn conectados de acuerdo a las especificaciones publicadas del variador. Inverted Polarity inversa conmuta las fases ABC a ACB de modo que el motor se mueva en direccin opuesta en respuesta a una salida positiva del variador. Usted puede usar el atributo Motor Polarity para que la direccin de recorrido concuerde con la definicin de recorrido positivo del usuario. Se puede utilizar junto con el bit Feedback Polarity para proporcionar feedback negativo, cuando se requiere control de lazo cerrado. Al conmutar un motor PM es que la secuencia de fases de conmutacin coincida con la secuencia de fases del motor para controlar el motor correctamente.
(1)
Motor Rated Voltage

Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB El atributo Motor Rated Voltage es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la capacidad nominal de voltaje de CA de la placa del fabricante del motor. Esto representa el voltaje de fase a fase aplicado al motor para alcanzar la velocidad nominal a carga completa. 0
Volts (valor eficaz)
Motor Rated Continuous Current

Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB El atributo Motor Rated Continuous Current es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la capacidad nominal de corriente continua de CA de la placa del fabricante del motor. Esto representa la corriente aplicada al motor bajo condiciones de carga plena a la velocidad y voltaje nominales. Cualquier nmero positivo. Este es un nmero de la base de datos y no debe cambiarse. 0 Semntica de valores Amps (valor eficaz)
Motor Rated Peak Current

Uso Requerido PM Opcional IM Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB 0
Amps (valor eficaz)
El atributo Motor Rated Peak Current es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la capacidad nominal de corriente pico o intermitente del motor. La capacidad nominal de corriente pico del motor a menudo es determinada por las restricciones trmicas del bobinado del motor o por los lmites de saturacin del material magntico del motor PM.
322
Apndice C
Motor Rated Output Power

Uso Requerido PM Opcional IM Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB 0
Unidades de alimentacin elctrica
El atributo Motor Rated Output Power es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la capacidad nominal de alimentacin elctrica de salida de la placa del fabricante del motor. Esto representa la salida de alimentacin elctrica del motor bajo condiciones de carga plena a la corriente, velocidad y voltaje nominales.
Motor Overload Limit

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 100 DB El atributo Motor Overload es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el lmite mximo de sobrecarga trmica del motor. Este valor generalmente es 100%, correspondiente a la potencia disipada cuando se opera a la capacidad nominal de corriente continua del motor, pero puede ser significativamente mayor si se aplican opciones de enfriamiento. Para motores de induccin, este atributo est relacionado al factor de servicio del motor. Cuando el valor del atributo Motor Capacity asociado con el modelo trmico del motor excede el valor de Motor Overload Limit, el variador opcionalmente puede disparar una accin Motor Overload predeterminada. El variador tambin puede usar el valor de Motor Overload Limit para determinar el lmite de capacidad trmica absoluta del motor, por ejemplo, el valor de Motor Thermal Overload Factory Limit, que si se excede, generar la excepcin Motor Thermal Overload FL. 0 200 % de la capacidad nominal del motor
Motor Integral Thermal Switch

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos SINT Opcin Mn. Mx. predeterminada 0 DB Semntica de valores 0 = No 1 = Yes
El atributo Motor Integral Thermal Switch es un valor booleano que especifica si el motor tiene un interruptor trmico integrado.
Motor Max Winding Temperature

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. predeterminada 0 DB El atributo Motor Max Winding Temperature es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el valor mximo de temperatura de bobinado del motor. 0 Semntica de valores C
323
Apndice C
Motor Winding to Ambient Capacitance

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB El atributo Motor Winding to Ambient Capacitance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la capacitancia trmica de bobinado a temperatura ambiente. 0 Semntica de valores Joules/C
Motor Winding to Ambient Resistance

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB El atributo Motor Winding to Ambient Resistance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la resistencia trmica de bobinado a temperatura ambiente. 0 Semntica de valores C/Watt
324
Apndice C
Atributos generales del motor de imn permanente

PM Motor Resistance
Uso Acceso
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican a tipos de motor de imn permanente en general.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB 0
Semntica de valores Ohms
Requerido D SSV(1)
El atributo PM Motor Resistance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la resistencia, fase a fase, de un motor de imn permanente.
(1)
PM Motor Inductance
Uso Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB El atributo PM Motor Inductance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la inductancia, fase a fase, de un motor de imn permanente.
(1)
Semntica de valores Henries
Requerido D SSV(1)
PM Motor Flux Saturation

Uso Opcional D Acceso MSG Tipo de datos REAL Opcin predeterminada [100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100] DB Mn. Mx. Semntica de valores % de inductancia nominal
El atributo PM Motor Flux Saturation es una matriz de valores con punto flotante (coma flotante) que especifican la cantidad de saturacin de flujo en el motor como una funcin de corriente. Las unidades para los valores de inductancia nominal son porcentaje, de modo que un valor de 100% significa ninguna saturacin y 90% significa que la inductancia est a 90% de su valor a corriente cero. La primera entrada de matriz especifica el valor de saturacin de flujo a 12.5% del valor de Peak Current Rating; la segunda entrada especifica el valor a un 25%, y as consecutivamente hasta la ltima entrada, la cual especifica el valor a 100% de lo establecido en Peak Current Rating. (A un valor de corriente cero se supone que el motor no tiene saturacin, por ejemplo un valor implcito de 100%.)
325
Apndice C
Atributos generales del motor rotativo

Rotary Motor Poles
Uso Requerido D Acceso GSV
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican especficamente a tipos de motor rotativos.
Tipo de datos UINT
Opcin Mn. Mx. predeterminada 8 DB 2 max int
Semntica de valores
El atributo Rotary Motor Poles es un nmero entero que especifica el nmero de polos por revolucin para motores rotativos. Este valor siempre es un nmero par, ya que los polos siempre existen en pares.
Rotary Motor Inertia

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos REAL Opcin predeterminada 0 DB El atributo Rotary Motor Inertia es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la inercia descargada de un motor rotativo. Mn. Mx. 0 Semntica de valores Unidades de inercia
Rotary Motor Rated Speed

Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB El atributo Rotary Motor Rated Speed es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la velocidad nominal de la placa del fabricante de un motor rotativo. Para motores PM, ste valor generalmente se especifica al voltaje nominal basado en la corriente nominal, el par nominal o la potencia nominal. Para motores de induccin, este valor es la velocidad del motor accionado a la frecuencia nominal bajo carga de par nominal. Este valor es sinnimo con la velocidad base de trmino. 0 Semntica de valores RPM
Rotary Motor Max Speed

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. predeterminada 0 DB El atributo Rotary Motor Max Speed es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la velocidad de operacin mxima absoluta de un motor rotativo en unidades de RPM. Esta velocidad puede determinarse por las limitaciones del motor o por las limitaciones del sistema mecnico. Especficamente, este valor puede representar la mxima velocidad segura de operacin, mxima velocidad continua sin carga, mxima velocidad continua de encoder o mxima velocidad continua de cojinete del motor. Este valor puede ser usado por el variador para determinar el valor de Rotary Motor Overspeed Factory Limit. 0 Semntica de valores RPM
Rotary Motor Damping Coefficient

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 DB El atributo Rotary Motor Damping Coefficient es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la regulacin, o friccin viscosa, asociada con un motor rotativo. 0 Semntica de valores N-m/radianes/seg
326
Apndice C
Rotary Motor Fan Cooling Speed

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 0 Semntica de valores RPM
El atributo Rotary Motor Fan Cooling Speed selecciona la velocidad de salida del motor por debajo de la cual se reduce la corriente continua nominal del motor debido a una menor efectividad de un sistema de enfriamiento de ventilador integrado.
Rotary Motor Fan Cooling Derating

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 0 0 Semntica de valores % de la capacidad nominal del motor
El atributo Rotary Motor Fan Cooling Derating selecciona el % de reduccin del rgimen nominal del motor cuando el motor funciona a una velocidad por debajo de lo especificado en Motor Fan Cooling Speed. Un valor de 70% indicara que el motor slo puede funcionar a 70% de corriente continua nominal cuando se opera por debajo de lo especificado en Motor Fan Cooling Speed.
327
Apndice C
Atributos generales del motor lineal

Linear Motor Pole Pitch
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican especficamente a tipos de motor lineal.
Tipo de datos REAL
Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 50 DB 0
mm
El atributo Linear Motor Pole Pitch es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el paso de polo de un motor lineal en unidades de milmetros y es equivalente a la longitud del ciclo elctrico.
Linear Motor Rated Speed

Uso Requerido D Acceso GSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB El atributo Linear Motor Rated Speed es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la velocidad nominal de la placa del fabricante de un motor lineal. Para motores PM, ste valor generalmente se especifica al voltaje nominal basado en la corriente nominal, la fuerza nominal o la potencia nominal. Para motores de induccin, este valor es la velocidad del motor accionado a la frecuencia nominal bajo carga de fuerza nominal. Este valor es sinnimo con la velocidad base de trmino. 0
m/s
Linear Motor Mass

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB El atributo Linear Motor Mass es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la masa mvil descargada de un motor rotativo. 0
Unidad de masa
Linear Motor Max Speed

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB El atributo Linear Motor Max Speed es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la velocidad de operacin mxima absoluta de un motor lineal en unidades de m/s. Esta velocidad puede determinarse por las limitaciones del motor o por las limitaciones del sistema mecnico. Especficamente, este valor puede representar la mxima velocidad segura de operacin, mxima velocidad continua sin carga, mxima velocidad continua de encoder o mxima velocidad continua de cojinete del motor. Este valor puede ser usado por el variador para determinar el valor de Linear Motor Overspeed Factory Limit. 0
m/s
Linear Motor Damping Coefficient

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Linear Motor Damping Coefficient es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la regulacin, o friccin viscosa, asociada con un motor lineal.
N/(m/s)
Apndice C
Linear Motor Integral Limit Switch

Uso Opcional D Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 DB 0 = No 1 = Yes
El atributo Linear Motor Integral Limit Switch es un valor booleano que especifica si el motor tiene interruptores de final de carrera integrados.
Atributos de motor PM rotativo

PM Motor Rated Torque
Uso Opcional D Acceso GSV
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican especficamente a tipos de motor rotativos.
Tipo de datos REAL
Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB 0
N-m
El atributo PM Motor Rated Torque es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el par continuo nominal de la placa del fabricante de un motor de imn permanente rotativo.
PM Motor Torque Constant

Uso Opcional D Acceso SSV(1)* Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB El atributo PM Motor Torque Constant es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la constante de par de un motor de imn permanente rotativo en Newton-metros por valor eficaz de amperes.
(1)
N-m/amperes (valor eficaz)
Estos atributos de configuracin no pueden cambiarse con un servicio Set ni con una instruccin SSV si el eje est funcionando.
PM Motor Rotary Voltage Constant

Uso Requerido D Acceso SSV(1)* Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo PM Motor Rotary Voltage Constant es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el voltaje, o fuerza contraelectromotriz, constante de un motor de imn permanente rotativo en voltios de valor eficaz fase a fase por KRPM. Si el valor opcional de PM Motor Torque Constant, Kt, no es aceptado explcitamente en la implementacin, el valor puede calcularse a partir del valor de PM Motor Rotary Voltage Constant, Ke, de acuerdo con esta ecuacin. Kt (N-m/A) = 0.01654 * Ke (V/Krpm).
(1)
Volts (valor eficaz)/KRPM
Estos atributos de configuracin no pueden cambiarse con un servicio Set ni con una instruccin SSV si el eje est funcionando.
329
Apndice C
Atributos de motor PM lineal

PM Motor Rated Force
Uso Opcional D Acceso GSV
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican especficamente a tipos de motor PM lineal.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB 0
El atributo PM Motor Rated Force es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la fuerza continua nominal de la placa del fabricante de un motor de imn permanente lineal.
PM Motor Force Constant

Uso Opcional D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 0 0 DB El atributo PM Motor Force Constant es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la constante de fuerza de un motor de imn permanente lineal en Newtons por valor eficaz de amperes.
(1)
Mx. Semntica de valores
N/amperes (valor eficaz)
PM Motor Linear Voltage Constant

Uso Requerido D Acceso SSV(1) Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 DB El atributo PM Motor Lineal Voltage Constant es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el voltaje, o fuerza contraelectromotriz, constante de un motor de imn permanente lineal en voltios de valor eficaz fase a fase por metros/seg. Si el valor opcional de PM Motor Force Constant, Kf, no es aceptado explcitamente en la implementacin, el valor puede calcularse a partir del valor de PM Motor Linear Voltage Constant, Ke, de acuerdo con esta ecuacin. Kf (N/A) = 1.732 * Ke (V/(m/s)).
(1)
Volts (valor eficaz) / (m/s)
330
Apndice C
Atributos del motor de induccin

Induction Motor Rated Frequency
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican especficamente a tipos de motor inductivos.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB 0
Hertz
El atributo Induction Motor Rated Frequency es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la capacidad nominal de frecuencia de la placa del fabricante de un motor de induccin.
Induction Motor Flux Current

Uso Requerido D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Induction Motor Flux Current es un ID Current Reference requerido para generar el flujo total del motor. Este valor es aproximadamente cercano al valor de No Load Motor Rated Current que se encuentra comnmente en las hojas de datos de los motores de induccin.
(1)
Amps (valor eficaz)
Este parmetro tiene un slido componente de temperatura del motor que algunos variadores circunvienen mediante varias tcnicas de compensacin o de control adaptativo. SSV Estos atributos de configuracin no pueden cambiarse, ni en lnea ni mediante una instruccin SSV, si el eje est en el estado Running, por ejemplo el bit Tracking Command del atributo CIP Axis Status.
Induction Motor Stator Resistance

Uso Requerido D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Induction Motor Stator Resistance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el circuito en Y, fase-neutro, resistencia de bobinado del estator que se muestra como R1 en el modelo de motor IEEE.
(1)
Ohms
Induction Motor Stator Leakage Reactance

Uso Requerido D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Induction Motor Stator Leakage Reactance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el circuito en Y, fase-neutro, reactancia de fuga del bobinado del estator, a la frecuencia nominal que se muestra en X1 en el modelo de motor IEEE.
(1)
Ohms
331
Apndice C
Induction Motor Magnetization Reactance

Uso Opcional D(1) Acceso SSV(2) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Induction Motor Magnetization Reactance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el circuito en Y, fase-neutro, reactancia de magnetizacin del motor, a la frecuencia nominal que se muestra en Xm en el modelo de motor IEEE.
(1)
Ohms
(2)
Induction Motor Rotor Resistance

Uso Opcional D(1) Acceso SSV(2) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Induction Motor Rotor Resistance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica la resistencia de bobinado de referenciado al estator equivalente de fase-neutro del rotor que se muestra como R2 en el modelo de motor IEEE.
(1)
Ohms
(2)
Induction Motor Rotor Leakage Reactance

Uso Requerido D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Induction Motor Rotor Leakage Reactance es un valor con punto flotante (coma flotante) que especifica el circuito en Y, la fase-neutro, la inductancia de fuga referenciada al estator equivalente del bobinado del rotor, a la frecuencia nominal, que se muestra como X2 en el modelo de motor IEEE.
(1)
Ohms
Este parmetro tiene un slido componente de temperatura del motor que algunos variadores circunvienen mediante varias tcnicas de compensacin o de control adaptativo.
Induction Motor Rated Slip Speed

Uso Opcional D Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD 0
RPM (tipo de motor rotativo) m/s (tipo de motor lineal)
El atributo Induction Motor Rated Slip Speed representa la cantidad de deslizamiento a la corriente nominal del motor (carga completa) y la frecuencia nominal del motor.
(1)
Este parmetro tiene un slido componente de temperatura del motor que algunos variadores circunvienen mediante varias tcnicas de compensacin o de control adaptativo.
332
Apndice C
Atributos de la transmisin de carga y el accionador

Load Type
Estos son los atributos de configuracin del motor que se aplican especficamente a los mecanismos de transmisin rotativos y accionador lineal asociados con el eje.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 DB Enumeracin 0 = Direct Rotary 1 = Direct Linear 2 = Rotary Transmission 3 = Linear Actuator 4255 = Reservados
El atributo Load Type se usa para determinar cmo la carga est vinculada mecnicamente al motor. Las enumeraciones directas indican que el motor est acoplado directamente a la carga. Las enumeraciones rotativas indican que la carga est rotando y las dinmicas de carga se miden usando un sistema rotativo de unidades. La enumeracin lineal indica que la carga se est moviendo linealmente y las dinmicas de carga se miden usando un sistema lineal de unidades.
Transmission Ratio Input

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 1 DB 1 2311 Rev. de eje de entrada
El atributo Transmission Ratio Input es un nmero entero de revoluciones de eje de entrada por ciclo de transmisin asociado con la transmisin rotativa.
Transmission Ratio Output

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 1 DB 1 2311 Rev. de eje de salida
El atributo Transmission Ratio Output es un nmero entero de revoluciones de eje de salida por transmisin asociado con la transmisin rotativa.
Actuator Type
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 DB Enumeracin 0 = None (R) 1 = Screw (O) 2 = Belt and Pulley (O) 3 = Chain and Sprocket (O) 4 = Rack & Pinion (O) 5255 = Reservados El atributo Actuator Type indica el tipo de mecanismo usado para el accionamiento lineal.
333
Apndice C
Actuator Lead
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 DB 0+
Unidades de avance del accionador
El atributo Actuator Lead es un valor de punto flotante (coma flotante) que representa el avance o paso de un accionador de tornillo que es una medida del movimiento lineal del mecanismo de tornillo por revolucin del eje de tornillo.
Actuator Lead Unit

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = mm/Rev 1 = Inch/Rev 2255 = Reservados El atributo Actuator Lead Unit indica las unidades del atributo Actuator Lead.
Actuator Diameter
Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0+
Actuator Diameter Units
El atributo Actuator Diameter es un valor de punto flotante (coma flotante) que representa el dimetro de la polea, rueda motriz o pin usado para convertir el movimiento rotativo en un desplazamiento lineal tangencial de la carga. El valor de Actuator Diameter se convierte internamente a la circunferencia de la polea, rueda motriz o pin para determinar la cantidad de desplazamiento tangencial por revolucin.
Actuator Diameter Unit

Uso Requerido Todos Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = mm 1 = Inch 2255 = Reservados El atributo Actuator Diameter Unit es un valor que indica las unidades del atributo Actuator Diameter.
334
Apndice C
Atributos de retroalimentacin
Todos estos son atributos relacionados a la retroalimentacin de posicin asociados con un eje de control de movimiento que se aplican a varios dispositivos de retroalimentacin y tecnologas de interface de retroalimentacin. Estas tecnologas de interface de retroalimentacin incluyen: Digital AqB (seales digitales A cuad B) Sine/Cosine (seales analgicas A cuad B) Digital Parallel (interface paralela de bits digitales) SSI (interface en serie sncrona) LDT (transductor de desplazamiento lineal) Resolver Otras interfaces de retroalimentacin modernas son: Hiperface (por Stegmann) y EnDat 2.1 y EnDat 2.2 (por Heidenhain). La columna Uso de un atributo generalmente se basa en el contexto del tipo de retroalimentacin. Para facilitar esto, las abreviaturas de los varios tipos de retroalimentacin se definen en la siguiente tabla.
Abreviaturas de tipos de retroalimentacin Abreviatura TT TP SC HI E21 E22 RS SS LT TM SL Tipo de retroalimentacin Digital AqB Digital Parallel Sine/Cosine Hiperface EnDat 2.1 EnDat 2.2 Resolver SSI LDT Transductor de desplazamiento lineal Tamagawa Stahl SSI
Esta seccin define el conjunto mnimo de atributos requerido para la capacidad de intercambio de dispositivos CIP Motion. Esto garantiza que existen suficientes datos paramtricos proporcionados por el controlador para cualquier variador que cumple con las especificaciones de CIP Motion para hacer interface eficaz con una amplia gama de tipos de dispositivos de retroalimentacin. Mltiples interfaces de dispositivos de retroalimentacin estn actualmente definidos por el eje de control de movimiento por eje para servir funciones especficas de control o retroalimentacin maestra. Se obtiene acceso a estos dispositivos mediante sus canales lgicos asignados, por ejemplo, Feedback 1 y Feedback 2. Cada canal de retroalimentacin lgico se asigna a un puerto de interface de
335
Apndice C
retroalimentacin fsico del dispositivo, por ejemplo el puerto 1 y el puerto 2.

Funciones de control de canal de retroalimentacin lgica Canal de retroalimentacin lgica Feedback 1 Feedback 2 Funcin de control de movimiento Motor Feedback & Commutation Load-side Feedback Funcin de retroalimentacin maestra Master Feedback 1 Master Feedback 2
Cuando Control Mode se establece en una opcin diferente a No Control, Feedback 1 se asocia con el dispositivo de retroalimentacin montado en el motor, mientras que Feedback 2 se asocia con el lado de la carga o dispositivo de retroalimentacin montado en la mquina. Siempre se requiere Feedback 1 para la conmutacin del motor PM. Cuando Control Mode se establece en la opcin No Control, se selecciona para un eje de control de movimiento; puede usarse un canal de retroalimentacin lgica diferente como fuente de retroalimentacin maestra, por ejemplo, Feedback 1 y Feedback 2. Generalmente se usa Feedback 1. Para minimizar la longitud de las tablas de atributos de retroalimentacin a continuacin, la letra n en el nombre de atributo n de retroalimentacin genrica se usa para especificar el nmero de canal de retroalimentacin asociado. Los nmeros de canal vlidos para los atributos de retroalimentacin estndar abierta del eje de control de movimiento son 1 y 2. Los ID de atributos se asignan en base al nmero de canal. La compatibilidad con los canales 1 y 2 de la interface de retroalimentacin es opcional en la implementacin del dispositivo. Si no hay un canal de interface de retroalimentacin presente en el dispositivo, el conjunto asociado de atributos de canal de retroalimentacin no son aplicables. Sin embargo, si la compatibilidad de hardware para cualquiera de estos canales de retroalimentacin est disponible en un dispositivo dado, estos atributos claramente son aplicables en la implementacin y seguirn las reglas de uso. Una regla de uso de Req !S u Opt !S indica que el atributo generalmente es aplicable a todos los cdigos de control de dispositivo donde el canal de retroalimentacin es aplicable, de all !S para Not Sensorless.
336
Apndice C
Si un canal de retroalimentacin lgica especfico, feedback n, no es aplicable basado en la configuracin de retroalimentacin actual, entonces los atributos para retroalimentacin no son aplicables; ningn atributo de configuracin de retroalimentacin para ese canal es establecido por el software de configuracin, y ninguno de dichos atributos se envan al dispositivo variador. La siguiente tabla describe estas reglas.
Feedback Configuration No Feedback Master Feedback Motor Feedback Load Feedback Dual Feedback Dual Integrator Feedback
(1)
Feedback 1 No S S S(2) S S
Feedback 2 No No(1) No S S S
El canal Feedback 2 slo se necesita si Feedback Master Select acepta la opcin de canal Feedback 2. Se requiere el canal Feedback 1 para la conmutacin de motores PM.
(2)
337
Apndice C
Atributos generales de informacin de retroalimentacin

Feedback n Serial Number
Uso Opcional !S
Estos son los atributos generales de informacin de retroalimentacin asociados con un eje de control de movimiento.
Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada MSG SHORT STRING Por ejemplo, 0012003400560078
El atributo Feedback n Serial Number es una cadena de 16 caracteres que especifica el nmero de serie del dispositivo asociado con Feedback n. Si no es posible que el variador lea el nmero de serie del dispositivo de retroalimentacin, el variador establece este atributo en una cadena nula.
Atributos generales de seal de retroalimentacin

Position Feedback n
Uso Requerido !S Acceso MSG T T
Estos son los atributos generales de seal de retroalimentacin asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Conteos de Feedback n
El atributo Position Feedback n es la posicin real del eje basado en Feedback n.
Feedback nU Position
Uso Opcional !S Acceso MSG T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Conteos de Feedback n Vlido para n = 1 2 El atributo Feedback nU Position es una posicin real del eje basado en Feedback n no escalado.
338
Apndice C
Atributos de configuracin de retroalimentacin

Feedback Configuration
Estos son los atributos de configuracin de retroalimentacin asociados con un eje de control de movimiento.
Mn. Mx. Semntica de valores 0 15 Enumeracin 0 = No Feedback 1 = Master Feedback 2 = Motor Feedback 3 = Load Feedback 4 = Dual Feedback 57 = Reservados 815 = Especficos del proveedor 8 = Dual Int Feedback Bits 47 = Reservados
Tipo de datos Opcin predeterminada USINT Instance 1: 2 Instance >1: 1
El atributo Feedback Configuration determina cmo se usan los diversos canales de retroalimentacin disponibles para implementar el modo de control seleccionado. Cuando est configurado, este atributo tambin establece el valor inicial para Feedback Mode. Este valor con enumeracin de 4 bits determina cmo los canales de retroalimentacin lgica se usan para implementar el modo de control seleccionado para esta instancia de eje. Las enumeraciones del atributo Feedback Configuration proporcionan compatibilidad para la funcionalidad de control del dispositivo de retroalimentacin para los diversos modos de control de dispositivo activo, por ejemplo, cuando el dispositivo est controlando activamente el motor basado en el valor de retroalimentacin. En estos modos de control de dispositivo activo se supone que el canal lgico, Feedback 1, est directamente conectado al motor, mientras que Feedback 2 est conectado al lado de la carga de la transmisin mecnica. Las seales de conmutacin para un motor PM siempre se derivan de Feedback 1, excepto en el caso de una fuente de retroalimentacin redundante. El atributo Feedback Configuration es usado por el controlador para establecer el atributo Feedback Mode que se enva al dispositivo variador. Bit 0 Uso R/S Nombre No Feedback Descripcin No Feedback se selecciona cuando se desea control de lazo cerrado o lazo abierto sin sensor. Cuando se ejecuta control de lazo abierto, no se requiere seal de retroalimentacin. En control de lazo cerrado, la seal de retroalimentacin requerida es calculada por un algoritmo de control sin sensor basado en seales de corriente y voltaje de fase del motor. Master Feedback asigna un canal de retroalimentacin no comprometido, segn lo especificado por el atributo Feedback Master Select, a esta instancia de eje de dispositivo para servir como fuente de retroalimentacin maestra cuando el dispositivo est configurado para el modo No Control Cuando se selecciona Motor Feedback, entonces las seales de conmutacin, aceleracin, velocidad y posicin se derivan de Feedback 1 montado en el motor Cuando se selecciona Load Feedback, entonces Feedback 1 montado en el motor slo se usa para conmutacin de motor PM, mientras que Feedback 2 del lado de carga se usa para posicin, velocidad y aceleracin. Cuando se selecciona Dual Feedback, entonces Feedback 1 montado en el motor slo se usa para conmutacin, aceleracin y velocidad, y Feedback 2 del lado de carga se usa estrictamente para posicin.
R/N
Master Feedback
2 3
R/C O/C
Motor Feedback Load Feedback
O/P
Dual Feedback
57 8
O/P
Reservado Dual Integrator Feedback Cuando se selecciona Dual Integral Feedback, significa que Feedback 1 montado en el motor slo se usa para control proporcional de conmutacin, aceleracin, velocidad y posicin, y Feedback 2 del lado de carga se usa slo para control de posicin integral. Esto optimiza la rigidez del lazo de control a baja frecuencia.
815
Reservado
339
Apndice C
Feedback Mode
Uso Requerido Todos Derivados de la configuracin de retroalimentacin Acceso SSV(1) Tipo de datos USINT Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 0 15 Bits 03: Feedback Mode Enumeracin 0 = No Feedback 1 = Master Feedback 2 = Motor Feedback 3 = Load Feedback 4 = Dual Feedback 57 = Reservados 815 = Especficos del proveedor 8 = Dual Int FeedbackBits 47 = Reservados
El atributo Feedback Mode determina cmo se usan los diversos canales de retroalimentacin disponibles para implementar el modo de control seleccionado. Este atributo se transfiere al dispositivo como parte del bloque de datos cclicos. Actualmente slo los bits 03 se usan para enumerar la configuracin de Feedback Mode. Los bits 47 estn reservados para uso futuro. El atributo Feedback Mode con enumeracin de 4 bits determina cmo los canales de retroalimentacin lgica se usan para implementar el modo de control seleccionado para esta instancia de eje. Las enumeraciones del atributo Feedback Mode proporcionan compatibilidad para la funcionalidad de control del dispositivo de retroalimentacin para los diversos modos de control de dispositivo activo, por ejemplo, cuando el dispositivo est controlando activamente el motor basado en el valor de retroalimentacin. En estos modos de control de dispositivo activo se supone que el canal lgico, Feedback 1, est directamente conectado al motor, mientras que Feedback 2 est conectado al lado de la carga de la transmisin mecnica. Las seales de conmutacin para un motor PM siempre se derivan de Feedback 1, excepto en el caso de una fuente de retroalimentacin redundante. . Bit 0 Uso R/S Nombre No Feedback Descripcin No Feedback se selecciona cuando se desea control de lazo cerrado o lazo abierto sin sensor. Cuando se ejecuta control de lazo abierto, no se requiere seal de retroalimentacin. En control de lazo cerrado, la seal de retroalimentacin requerida es calculada por un algoritmo de control sin sensor basado en seales de corriente y voltaje de fase del motor. Master Feedback asigna un canal de retroalimentacin no comprometido, segn lo especificado por el atributo Feedback Master Select, a esta instancia de eje de dispositivo para servir como fuente de retroalimentacin maestra cuando el dispositivo est configurado para el modo No Control. Cuando se selecciona Motor Feedback, entonces las seales de conmutacin, aceleracin, velocidad y posicin se derivan de Feedback 1 montado en el motor. Cuando se selecciona Load Feedback, entonces Feedback 1 montado en el motor slo se usa para conmutacin de motor PM, mientras que Feedback 2 del lado de carga se usa para posicin, velocidad y aceleracin. Cuando se selecciona Dual Feedback, entonces Feedback 1 montado en el motor slo se usa para conmutacin, aceleracin y velocidad, y Feedback 2 del lado de carga se usa estrictamente para posicin. Cuando se selecciona Dual Integral Feedback, significa que Feedback 1 montado en el motor slo se usa para control proporcional de conmutacin, aceleracin, velocidad y posicin, y Feedback 2 del lado de carga se usa slo para control de posicin integral. Esto optimiza la rigidez del lazo de control a baja frecuencia.
R/N
Master Feedback
2 3
R/C O/C
Motor Feedback Load Feedback
O/P
Dual Feedback
57 8
O/P
Reservado Dual Integrator Feedback
815
Reservado
Vea las Tablas sobre Interpretacin de atributos en la pgina 359 para obtener informacin sobre los cdigos de uso.
(1)
340
Apndice C
Cuando se modifica programticamente, mediante SSV, el valor de Feedbackl Mode no puede establecerse en una enumeracin que no sea compatible con la configuracin de retroalimentacin. Por ejemplo, si Feedback Configuration se establece en Motor Feedback el Feedback Mode no puede cambiarse a Load Feedback puesto que el canal de retroalimentacin no ha sido configurado. Esta tabla describe los modos vlidos de retroalimentacin.
Reglas de promocin de SSV para el modo de retroalimentacin Feedback Configuration No Feedback Master Feedback Motor Feedback Load Feedback Modos de retroalimentacin vlidos No Feedback Master Feedback Motor Feedback No Feedback Load Feedback Dual Feedback Motor Feedback No Feedback Dual Feedback Dual Feedback Load Feedback Motor Feedback No Feedback
Feedback Unit Ratio

Uso Opcional PV Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 FD El atributo Feedback Unit Ratio es el nmero de unidades de Feedback 1 Units por unidad de Feedback 2. Este valor tambin es usado por el variador para convertir de conteos de feedback 2 a conteos de Feedback 1 cuando est configurado para retroalimentacin de carga u operacin de retroalimentacin doble. Unidades de Feedback 1 por unidad de Feedback 2
Feedback n Unit
Uso Requerido !S Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada USINT 0 DB Mx. Semntica de valores Enumeracin 0 = Rev 1 = Meter 2127 = Reservados 128255 = Proveedor El atributo Feedback n Unit es una unidad de medida para el dispositivo de retroalimentacin designado. El valor de Feedback Unit correspondiente a Feedback 1 y cualquier dispositivo de retroalimentacin redundante para Feedback 1 ser escalable a la unidad de motor configurada; si Motor Unit se establece en Rev, Feedback 1 Unit se establecer en Rev; si Motor Unit se establece en Meter, Feedback 1 Unit se establecer en cualquier Meter.
341
Apndice C
Feedback n Type
Uso Requerido !S Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 DB Enumeracin 0 = Not Specified (R) 1 = Digital AqB (O) 2 = Digital AqB with UVW (O) 3 = Digital Parallel (O) 4 = Sine/Cosine (O 5 = Sine/Cosine with UVW (O) 6 = Hiperface (O) 7 = EnDat 2.1 (O) 8 = EnDat 2.2 (O) 9 = Resolver (O) 10 = SSI (O) 11 = LDT (O) 12127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor 128 = Tamagawa Serial 129 = Stahl SSI El atributo Feedback n Type identifica el tipo de dispositivo de retroalimentacin conectado a la interface de retroalimentacin asociada. La compatibilidad de los variadores con cualquiera de los tipos de retroalimentacin queda a discrecin del fabricante del dispositivo. Sin embargo, si un tipo de retroalimentacin especfico es compatible, los atributos asociados con dicho tipo generalmente se requieren en la implementacin. Cuando Feedback n Type se establece en Not Specified, todos los valores de atributos de configuracin de Feedback n asociados con este dispositivo de retroalimentacin se consideran no aplicables y no sern establecidos por el software de configuracin ni enviados al variador. Si el atributo Commutation Startup Method opcional no es compatible con el dispositivo, o si Commutation Startup Method se establece en From Feedback Type, Feedback 1 Type puede usarse para especificar implcitamente el mtodo de puesta en marcha de conmutacin. Por ejemplo, al seleccionar Feedback 1 Type con o sin seales de conmutacin UVW, el dispositivo aplica el UVW Commutation Startup Method o el Self-Sense Startup Method, respectivamente. En este caso, las seales de conmutacin UVW pueden derivarse de rastreos de UVW integrados en el dispositivo de retroalimentacin o mediante sensores Hall separados en el motor. Todas las dems selecciones de Feedback 1 Type se aplicarn al Digital Commutation Startup Method. En el caso de un dispositivo de retroalimentacin montado en el motor, si se establece Motor Data Source para Motor NV o Drive NV, es posible que Feedback 1 Type no sea conocido por el controlador pero s por el variador, por lo tanto el variador puede operar en este caso sin especificar Feedback 1 Type. En el caso de un dispositivo de retroalimentacin montado en el motor, si Motor Data Source se establece para Datasheet o Database, un Feedback 1 Type no especificado, cuando es recibido por el dispositivo variador durante la configuracin, indica que la configuracin de retroalimentacin del motor no ha sido definida y por lo tanto resulta en un fallo de configuracin que indica Invalid Attribute Value.
342
Apndice C
Feedback n Polarity
Uso Opcional !S Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Normal Polarity 1 = Inverted Polarity 2225 = Reservados El atributo Feedback n Polarity es un valor con enumeracin usado para establecer la direccin del cambio en el contador de retroalimentacin en respuesta al movimiento positivo del dispositivo de retroalimentacin asociado. Normal Polarity se define como el valor que resulta en mayores conteos de retroalimentacin cuando el dispositivo de retroalimentacin est conectado y se ha movido en direccin positiva de acuerdo con las especificaciones publicadas de los dispositivos. Inverted Polarity conmuta internamente la polaridad del acumulador de retroalimentacin de modo que los conteos de retroalimentacin disminuyen cuando el dispositivo de retroalimentacin se mueve en direccin positiva. Este atributo puede usarse para hacer que la direccin del recorrido concuerde con la definicin del usuario de recorrido positivo, y puede usarse junto con el bit Motor Polarity para proporcionar retroalimentacin negativa, cuando el canal de retroalimentacin se usa para control de lazo cerrado.
(1)
SSV* Este atributo no puede cambiarse con una instruccin SSV si el eje est en el estado de ejecucin, por ejemplo, Tracking Command.
Feedback n Startup Method

Uso Requerido !S Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT Default Startup Method DB Enumeracin 0 = Incremental (R) 1 = Absolute (O) 2255 = Reservados El atributo Feedback n Startup Method determina cmo el dispositivo aplica el valor de conteo de retroalimentacin durante la puesta en marcha del variador. Cuando se configura para el modo Incremental, el dispositivo pone a cero el acumulador de conteos de retroalimentacin al momento del encendido. Cuando se configura para el modo Absolute, el dispositivo inicializa el acumulador de conteos de retroalimentacin al momento del encendido con el valor de posicin de retroalimentacin absoluta ledo desde el dispositivo de retroalimentacin. Si bien hay muchos tipos de retroalimentacin compatibles con la puesta en marcha absoluta, hay menos tipos estrictamente incrementales que no son compatibles, Digital AqB y Sine/Cosine. Algunos proveedores de dispositivos vinculan el Feedback Start-up Method con la seleccin Feedback Type. En estos casos, un intento por parte del controlador de configurar incorrectamente el Feedback Startup Method generar el error de estado general Invalid Attribute Value.
343
Apndice C
Feedback n Cycle Resolution

Uso Requerido !S No LT Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada UDINT Default Feedback 1 Resolution DB max DINT Semntica de valores Ciclos/unidad (rotativo): Ciclos de retroalimentacin/Rev Ciclos/unidad (lineal): Ciclos de retroalimentacin/m Unidad/ciclo (lineal): nm/ciclo de retroalimentacin Bits/Unidad (rotativo): 2n Ciclos/Rev (rotativo) donde n = #Bits Determina la capacidad de resolucin del dispositivo de retroalimentacin asociado. Las unidades para este atributo son determinadas por Feedback n Resolution Unit y Feedback n Unit rotativo o lineal como se muestra en la columna de Semntica Para los dispositivos de retroalimentacin rotativos, este valor se expresa como el nmero de ciclos de retroalimentacin por revolucin del dispositivo o, alternativamente, por el nmero de bits en la representacin de posicin binaria del dispositivo por revolucin. Para los dispositivos de retroalimentacin lineal, este valor representa el nmero de ciclos de retroalimentacin por metro (m) o el nmero de nanmetros (nm) por ciclo de retroalimentacin. Los ciclos para un dispositivo Digital AqB representan la resolucin de lnea del encoder. Los ciclos para un dispositivo Sin/cos representan la resolucin de ciclo sinusoidal del encoder. Los ciclos para un dispositivo de resolucin son el conteo de polos del dispositivo. Digital Serial, por ejemplo, SSI o dispositivos de retroalimentacin absoluta paralelos, los ciclos representan la resolucin de paso o conteo del dispositivo. El valor de Feedback Resolution predeterminado usado para los atributos de Feedback Cycle Resolution depende de la seleccin asociada de Feedback Type y Feedback Unit segn esta tabla. Valor predeterminado de Feedback Resolution versus Feedback Type y Feedback Unit Feedback Type Digital AqB Digital Parallel Sine/Cosine Hiperface EnDat 2.1, EnDat 2.2 Resolver SSI LDT Tamagawa Serial Stahl SSI Feedback Resolution Feedback Unit = Revs 1000 cycles/rev 1000 cycles/rev 1024 cycles/rev 1024 cycles/rev 2048 cycles/rev 2 cycles/rev 1000 cycles/rev 131072 cycles/rev 1000 cycles/rev Feedback Resolution Feedback Unit = Meters 5000 cycles/m 5000 cycles/m 4096 cycles/m 4096 cycles/m 8192 cycles/m 10 cycles/m 5000 cycles/m 655360 cycles/m 5000 cycles/m
344
Apndice C
El valor predeterminado Feedback Startup Method depende del valor de Feedback Type asociado segn esta tabla. Default Feedback Startup Method Feedback Type Digital AqB Digital Parallel Sine/Cosine Hiperface EnDat 2.1, EnDat 2.2 Resolver SSI LDT Tamagawa Serial Stahl SSI Default Feedback Startup Method Incremental Absolute Incremental Absolute Absolute Absolute Absolute Absolute Absolute Absolute
Feedback n Cycle Interpolation

Uso Requerido !S No LT Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UDINT 4 DB 1 max Conteos de retroalimentacin/ciclo de DINT retroalimentacin
El atributo Feedback n Cycle Interpolation es el nmero de conteos de retroalimentacin interpolados por ciclo de retroalimentacin. Para un dispositivo Digital AqB el hardware de interface de retroalimentacin del dispositivo generalmente puede aceptar valores de interpolacin de 1, 2 4. Para un dispositivo de retroalimentacin Sin/Cos, Hiperface, Endat 2.1, o dispositivo de resolucin el nmero generalmente es mucho mayor y es determinado por la capacidad de interpolacin de hardware de interface de retroalimentacin del dispositivo. Un valor de 1,024 es tpico en este caso. Para digital en serie, por ejemplo SSI o interfaces de dispositivo de retroalimentacin absoluta paralelos, este valor siempre es 1 puesto que no hay posibilidad de interpolacin basada en dispositivo. La resolucin efectiva del dispositivo de retroalimentacin en el atributo Feedback Counts per Feedback Unit es determinada por la combinacin de valores de los atributos Feedback Cycle Resolution y Feedback Cycle Interpolation.
Feedback n Turns
Uso Requerido !S Rotativo absoluto Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UDINT 1 DB 1 max dint Unidades de retroalimentacin (Rev)
El atributo Feedback n Turns es el nmero mximo de vueltas de eje especificado para que un dispositivo de retroalimentacin rotativo absoluto mantenga su referencia de posicin absoluta. Los dispositivos de retroalimentacin absoluta rotativos tpicos especifican un nmero absoluto de vueltas que generalmente estn dentro del rango de 1 a 4,096 a la potencia de 2. Este atributo puede ser usado por el sistema de control para determinar el mximo rango de Feedback Count del dispositivo de retroalimentacin absoluta, siendo ste el producto de la resolucin del ciclo de retroalimentacin, interpolacin y vueltas.
345
Apndice C
Feedback n Length
Uso Requerido !S Lineal absoluto Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 1 DB 0.001 Mx. Semntica de valores
Metros
El atributo Feedback n Length es la longitud especificada de un dispositivo de retroalimentacin lineal absoluto. Los dispositivos de retroalimentacin absolutos lineales generalmente especifican la longitud en metros. El sistema de control puede usar este atributo para determinar el mximo rango de recorrido del dispositivo de retroalimentacin absoluto en conteos de retroalimentacin, lo cual es la combinacin de la resolucin del ciclo de retroalimentacin, la interpolacin y la longitud.
Feedback n Data Length

Uso Opcional !S TP, SS El atributo Feedback n Data Length es el nmero de bits de datos de retroalimentacin transferidos mediante el canal de interface de datos paralelo o en serie digital de un dispositivo de retroalimentacin. Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada USINT 16 8 Mx. Semntica de valores 32 Nm. de bits
Feedback n Data Code

Uso Opcional !S TP, SS Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada USINT 0 Mx. Semntica de valores Enumeracin 0 = Binary 1 = Gray 2255 = Reservados El atributo Feedback n Data Code es el tipo de codificacin de bit de datos de retroalimentacin usado por el canal de interface de datos paralelo o en serie designado de una dispositivo de retroalimentacin.
Feedback n Resolver Transformer Ratio

Uso Opcional !S RS El atributo Feedback n Resolver Transformer Ratio es la especificacin para Transformer Ratio del dispositivo de retroalimentacin del dispositivo de resolucin designado. Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 1 Mx. Semntica de valores
Feedback n Resolver Excitation Voltage

Uso Opcional !S RS El atributo Feedback n Resolver Excitation Voltage establece el voltaje de excitacin sinusoidal aplicado al rotor del dispositivo de retroalimentacin del dispositivo de resolucin designado. Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 Volts (valor eficaz)
346
Apndice C
Feedback n Resolver Excitation Frequency

Uso Opcional !S RS El atributo Feedback n Resolver Excitation Frequency es la frecuencia de la seal de excitacin sinusoidal aplicada al dispositivo de retroalimentacin del dispositivo de resolucin designado. El rango de frecuencia o valores vlidos para este atributo dependen de la interface de hardware del dispositivo especfico. Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 4,000 Hertz
Feedback n Resolver Cable Balance

Uso Opcional !S RS El atributo Feedback n Resolver Cable Balance ajusta la amplitud relativa de las seales seno y coseno provenientes del dispositivo de resolucin para compensar el impacto del cable del dispositivo de resolucin. Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 0
Feedback n Loss Action Valid

Uso Opcional !S Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = GSV Exception (R) 1 = Switch to Sensorless Fdbk (O) 2 = Switch to Redundant Feedback (O) 3255 = Reservados Vlido para n = 1 2 El atributo Feedback n Loss Action Valid especifica la accin que se toma en el caso de una prdida de seal de Feedback 1. Las acciones vlidas son simplemente manejarlo como una excepcin, o cambiar automticamente a operacin sin sensor, donde la retroalimentacin se calcula en base a las seales de corriente y voltaje del motor, o cambiar automticamente a una versin escalada de un dispositivo de retroalimentacin redundante. En el caso de una retroalimentacin redundante, Feedback 1 es la fuente de retroalimentacin primaria y el canal redundante es la fuente de retroalimentacin secundaria.
Feedback n Velocity Filter Taps

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada UINT 1 1 Semntica de valores
maxint Tomas con retardo (n>= 1)
El atributo Feedback n Velocity Filter Taps determina el nmero de tomas con retardo usadas en el algoritmo de diferenciacin de filtro FIR para calcular la velocidad a partir de Feedback n. Una simple diferencia de 1 perodo de muestreo es equivalente a una toma con retardo. El FIR generalmente se configura para un retardo de toma de 2^n para una mxima atenuacin del ruido relacionado a la frecuencia de PWM.
347
Apndice C
Feedback n Accel Filter Taps

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada UINT 1 1 Semntica de valores
maxint Tomas con retardo (n>= 1)
El atributo Feedback n Accel Filter Taps determina el nmero de tomas con retardo usadas en el algoritmo de diferenciacin del filtro FIR para calcular la aceleracin proveniente de Feedback n. El filtro FIR de aceleracin puede implementarse como dos filtros FIR en cascada, cada uno configurado conforme al ajuste de Feedback n Acceleration Filter Tap. Una simple diferencia de 1 perodo de muestreo es equivalente a 1 toma con retardo. El FIR generalmente se configura para un retardo de toma de 2^n para una mxima atenuacin del ruido relacionado a la frecuencia de PWM.
Feedback n Velocity Filter Bandwidth

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 0 FD El atributo Feedback n Velocity Filter Bandwidth controla el ancho de banda establecido en Low Pass Filter y aplicado a la seal de velocidad general proveniente de Feedback n. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin. 0 Mx. Semntica de valores
Unidades de frecuencia de filtro
Feedback n Accel Filter Bandwidth

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Unidades de frecuencia de filtro
El atributo Feedback n Accel Filter Bandwidth controla el ancho de banda establecido en Low Pass Filter y aplicado a la seal de aceleracin general proveniente de Feedback n. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin.
Feedback n Battery Absolute

Uso Requerido !S TM Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = No 1 = Yes El atributo Feedback n Battery Absolute determina si la batera est incluida en el dispositivo de retroalimentacin absoluta con batera de respaldo.
348
Apndice C
Atributos de captura de eventos
Estos son los atributos relacionados con eventos asociados con un eje de control de movimiento. Incluyen los eventos de registro, marcador y vuelta a la posicin inicial. Los atributos de captura de eventos estn diseados para aceptar la posibilidad de hasta 16 eventos activos por perodo de actualizacin del controlador. La base de todos los atributos de sello de hora es la hora del sistema absoluto y sigue el estndar CIP Sync en el que 0 corresponde al 1 de enero de 1970. Dentro del controlador Logix, la hora del sistema para sellos de hora de evento se convierte en la hora coordinada del sistema al aplicar el valor de System Time Offset local al sello de hora del evento. El eje de control de movimiento acepta dos canales de entrada de registro independientes por instancia de eje de dispositivo que pueden activarse en los flancos ascendente o descendente de la seal. Si la implementacin del hardware del dispositivo lo permite, los datos de posicin y hora de evento pueden capturarse para las cuatro condiciones de evento simultneamente. Los atributos de captura de evento tambin son compatibles con reactivacin automtica para eventos de registro. Esto permite implementar funciones del controlador tales como Windowed Registration y Registration Pattern Recognition. El eje de control de movimiento tambin acepta los eventos Home Switch, Marker y Switch-Marker para la funcionalidad de vuelta a la posicin inicial por cada eje individual. Los eventos de marcador generalmente son generados por el dispositivo de retroalimentacin de posicin configurado para el eje de dispositivo asociado. Para obtener ms informacin sobre los atributos de registro, consulte Atributos de seal de control de movimiento en la pgina 268.
Registration Inputs
Uso Requerido !S Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada USINT 0 0 Mx. Semntica de valores 10
El atributo Registration Inputs determina el nmero de entradas de registro aceptadas por esta instancia de eje de dispositivo. El valor mximo es determinado por el perfil de dispositivo del variador.
Registration 1 Positive Edge Position

Uso Requerido !S Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL Mx. Semntica de valores Unidades de posicin
El atributo Registration 1 Positive Edge Position es la posicin de retroalimentacin enclavada en el flanco ascendente de Registration Input 1.
349
Apndice C
Registration 1 Negative Edge Position

Requerido !S GSV
El atributo Registration 1 Negative Edge Position es la posicin de retroalimentacin enclavada en el flanco descendente de Registration Input 1.
Registration 2 Positive Edge Position

Requerido !S GSV
El atributo Registration 2 Positive Edge Position es la posicin de retroalimentacin enclavada en el flanco ascendente de Registration Input 2.
Registration 2 Negative Edge Position

Requerido !S GSV
El atributo Registration 2 Negative Edge Position es la posicin de retroalimentacin enclavada en el flanco descendente de Registration Input 2.
Registration 1 Positive Edge Time

Uso Requerido !S Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Hora coordinada del sistema en microsegundos
El atributo Registration 1 Positive Edge Time es el sello de la hora coordinada del sistema en el flanco ascendente de Registration Input 1.
Registration 1 Negative Edge Time

El atributo Registration 1 Negative Edge Time es el sello de la hora coordinada del sistema en el flanco descendente de Registration Input 1.
Registration 2 Positive Edge Time

El atributo Registration 2 Positive Edge Time es el sello de la hora coordinada del sistema en el flanco ascendente de Registration Input 2.
Registration 2 Negative Edge Time

Uso Requerido !S Acceso GS T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Hora coordinada del sistema en microsegundos
El atributo Registration 2 Negative Edge Time es el sello de la hora coordinada del sistema en el flanco descendente de Registration Input 2.
350
Apndice C
Axis Event Bits

Uso Requerido Todos Acceso GSV(1) T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits AxisFault 0 = WatchEventArmedStatus 1 = WatchEventStatus 2 = RegEvent1ArmedStatus 3 = RegEvent1Status 4 = RegEvent2ArmedStatus 5 = RegEvent2Status 6 = HomeEventArmedStatus 7 = HomeEventStatus 831 = Reservados
(1)
Los atributos de Axis Event Bits son una recoleccin de condiciones de eventos bsicos. Este atributo es principalmente para uso por parte del sistema durante la ejecucin de diversas instrucciones de eventos de movimiento. Descripciones de los bits de eventos de eje Bit 0 Nombre Watch Event Armed Status Descripcin El atributo de bit Watch Event Armed Status se establece cuando un evento de vigilancia se ha activado mediante la ejecucin de la instruccin MAW (Motion Arm Watch). Este bit se restablece cuando se produce un evento de vigilancia o se ejecuta una instruccin MDW (Motion Disarm Watch). El atributo de Watch Event Status se establece cuando se produce un evento de vigilancia. Este bit se restablece cuando se ejecuta ya sea otra instruccin MAW (Motion Arm Watch) o una instruccin MDW (Motion Disarm Watch). El atributo de bit Registration 1 Event Armed Status se establece cuando se ha activado una verificacin de registro para Registration Input 1 mediante la ejecucin de la instruccin MAR (Motion Arm Registration). Este bit se restablece cuando se produce un evento de registro o se ejecuta una instruccin MDR (Motion Disarm Registration) para Registration Input 1. El atributo de bit Registration 1 Event Status se establece ocurre un evento de registro en Registration Input 1. Este bit se restablece cuando se ejecuta otra instruccin MAR (Motion Arm Registration) o una instruccin MDR (Motion Disarm Registration) para Registration Input 1. El atributo de bit Registration 2 Event Armed Status se establece cuando se ha activado una verificacin de registro para Registration Input 2 mediante la ejecucin de la instruccin MAR (Motion Arm Registration). Este bit se restablece cuando se produce un evento de registro o se ejecuta una instruccin MDR (Motion Disarm Registration) para Registration Input 2.
Watch Event Status
Registration 1 Event Armed Status
Registration 1 Event Status
Registration 2 Event Armed Status
351
Apndice C
Descripciones de los bits de eventos de eje Bit 5 Nombre Registration 2 Event Status Descripcin El atributo de bit Registration 2 Event Status se establece ocurre un evento de registro en Registration Input 2. Este bit se restablece cuando se ejecuta otra instruccin MAR (Motion Arm Registration) o una instruccin MDR (Motion Disarm Registration) para Registration Input 2. El atributo de bit Home Event Armed Status se establece cuando se activa un evento de inicio y es usado por la instruccin de inicio (MAH) para manejar varios eventos de vuelta a la posicin inicial que ocurren durante la secuencia de vuelta a la posicin inicial configurada. Este bit se restablece cuando ocurre un evento de inicio. El atributo de bit Home Event Status se establece cuando ocurre un evento de inicio y es usado por la instruccin de inicio (MAH) para manejar varios eventos de vuelta a la posicin inicial que ocurren durante la secuencia de vuelta a la posicin inicial configurada. Este bit se restablece cuando se ejecuta otra instruccin MAH (Motion Axis Home).
Home Event Armed Status
Home Event Status
352
Apndice C
Atributos de generacin de referencia de comando
Estos son las funciones de generacin de referencia de comando del dispositivo que convierten la salida de datos de par, aceleracin, velocidad y posicin de comando de un Motion Planner basado en controlador o dispositivo en las seales de referencia de comando correspondientes a las estructuras de control del motor del dispositivo. Las funciones de generador de referencia de comando incluyen interpoladores finos, interruptores selectores de seal, limitadores dinmicos y filtros de muesca de comando.
Atributos de seal de generador de comando

Position Fine Command
Uso Opcional P Acceso GSV T T
Estos son los atributos de seal de generador de comando asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin
El atributo Position Fine Command es el valor de salida proveniente del interpolador fino de posicin de comando.
Velocity Fine Command

Uso Opcional PV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de velocidad
El atributo Velocity Fine Command es el valor de salida proveniente del interpolador fino de velocidad de comando. Cuando no hay una seal de velocidad de comando presente cuando se realiza control de posicin, esta seal puede derivarse escalando el valor de salida de posicin diferencial del interpolador fino de posicin de comando.
Acceleration Fine Command

Uso Opcional C Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Accel Units
El atributo Acceleration Fine Command es el valor de salida proveniente del interpolador fino de aceleracin de comando. Cuando no hay una seal de aceleracin de comando presente cuando se realiza control de posicin o velocidad, esta seal puede derivarse escalando el valor de salida de velocidad diferencial del interpolador fino de velocidad de comando. Si no hay una seal de velocidad de comando presente, la seal de aceleracin de comando interpolada puede derivarse escalando el valor de salida de 2da posicin diferencial del interpolador fino de posicin de comando.
353
Apndice C
Atributos de configuracin de generacin de comando

Skip Speed 1
Uso Opcional F Acceso SSV
Estos son los atributos de configuracin de generacin de comando asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0
Unidades de velocidad
El atributo Skip Speed 1 establece la velocidad central de una banda de velocidad de salto dentro de la cual el dispositivo no funciona. El valor de velocidad de salto es un valor con signo.
Skip Speed 2
Uso Opcional F Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0
Skip Speed 3
Uso Opcional F Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0
Skip Speed Band

Uso Opcional F Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
El atributo Skip Speed Band determina los lmites de velocidad alrededor de una velocidad de salto que no puede ser comandada. Cualquier punto de ajuste de comando dentro de estos lmites es ajustado por el bloque Skip Speed dentro de los valores de lmite superior o inferior de Skip Speed Band. El dispositivo puede acelerar o desacelerar sin problemas a travs de los valores de Skip Speed Band basado en el bloque generador de rampa, pero no puede operar a una velocidad establecida dentro de la banda. El valor de Skip Speed Band se distribuye por encima y por debajo de la velocidad de salto. El atributo Skip Speed Band aplica a todas las velocidades de salto compatibles con el dispositivo. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin.
Ramp Velocity Positive

Uso Opcional FV Derivado del valor de Max Speed El atributo Ramp Velocity Positive es un valor positivo que define la mxima salida de comando de velocidad positiva del generador de rampa. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
354
Apndice C
Ramp Velocity Negative

Uso Opcional FV Derivado del valor de Max Speed El atributo Ramp Velocity Negative es un valor negativo que define la mxima salida de comando de velocidad negativa del generador de rampa. Acceso Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SSV REAL 0 - 0 Unidades de velocidad
Ramp Acceleration
Uso Opcional FV Derivado del valor de Max Accel El atributo Ramp Acceleration es un valor positivo que define la mxima aceleracin (aumento de velocidad) de la salida de comando de velocidad por el generador de rampa. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Accel Units
Ramp Deceleration
Uso Opcional FV Derivado del valor de Max Decel El atributo Ramp Deceleration es un valor positivo que define la mxima desaceleracin (disminucin de velocidad) de la salida de comando de velocidad por el generador de rampa. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Accel Units
Ramp Jerk Control

Uso Opcional FV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 100 %
El atributo Ramp Jerk Control establece el porcentaje del tiempo de aceleracin o desaceleracin que se aplica a la rampa de velocidad como curva S de jaloneo limitado en un cambio de paso en la velocidad. El tiempo de curva S se aade la mitad al comienzo y la mitad al final de la rampa. Un valor de 0 resulta en la ausencia de curva S, por ejemplo, una aceleracin lineal o rampa de desaceleracin. Un valor de 100% resulta en un perfil de aceleracin triangular siendo el pico la aceleracin o desaceleracin de rampa configurada. Conforme el control de jaloneo aumenta, disminuye el valor de jaloneo de aceleracin derivado basado en: 0.5 * 0.01 * control de jaloneo * rampa de vel. positiva / aceleracin de rampa y el valor lmite de jaloneo de desaceleracin tambin disminuye de acuerdo con: 0.5 * 0.01 * control de jaloneo * rampa de vel. negativa / desaceleracin de rampa
355
Apndice C
Flying Start Enable

Uso Opcional FV Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 0 = Flying Start Disabled 1 = Flying Start Enabled El atributo Flying Start Enable es un valor booleano que habilita o inhabilita la funcin Flying Start del dispositivo. Cuando Flying Start Enable es verdadero y el eje de movimiento est inhabilitado, el dispositivo determina la velocidad actual del motor como parte de las actividades de inicializacin de Starting State. Justo antes de pasar al estado de ejecucin, el dispositivo preselecciona la salida del generador de campa a la velocidad actual. De esta manera, el motor cambia gradualmente de su velocidad actual a la velocidad comandada desde el controlador. Cuando Flying Start Enabled es falso, la velocidad del motor es irrelevante y se aplica un valor preseleccionado de 0 a la salida del generador de rampa.
356
Apndice C
Atributos del modo de control
Estos son los atributos del modo de control asociados con un eje de control de movimiento. Incluyen los atributos Position Loop y Velocity Loop.
Atributos de lazo de posicin

Position Trim
Uso Acceso T T
Estos son los atributos relacionados con el lazo de posicin asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 0
Mx.
Semntica de valores
Requerido P SSV
El atributo Position Trim es un comando de posicin adicional agregado al comando de posicin para generar la seal de referencia de posicin en la unin aditiva de lazo de posicin.
Position Reference
Uso Requerido P Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin
El atributo Position Reference es la seal de referencia de posicin de comando en la unin aditiva de lazo de posicin que se comparar con una seal de retroalimentacin de posicin.
Velocity Feedforward Command

Uso Requerido P Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de velocidad
El atributo Velocity Feedforward Command es una seal de comando que representa una versin escalada del perfil de velocidad de comando. Esta seal es la seal Velocity Fine Command escalada por Velocity Feedforward Gain y aplicada a la salida del lazo de posicin.
Error de posicin
Uso Requerido P Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin
El atributo Error de posicin es el error entre la posicin comandada y la real que es la salida de la unin aditiva de lazo de posicin.
357
Apndice C
Position Integrator Output

El atributo Position Integrator Output es la salida del integrador de posicin que representa la contribucin del integrador de posicin a Position Loop Output.
Position Loop Output

El atributo Position Loop Output es la salida de la ruta de avance del lazo de posicin que representa el esfuerzo de control total del lazo de posicin.
358
Apndice C
Atributos de configuracin del lazo de posicin

Velocity Feedforward Gain
Uso Requerido P Acceso SSV T
Estos son los atributos de configuracin del lazo de posicin asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
El atributo Velocity Feedforward Gain multiplica la seal del atributo Velocity Feedforward Command para generar el valor de Velocity Feedforward Command que se aplica a la unin aditiva de lazo de velocidad.
Position Loop Bandwidth

Uso Requerido P Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100. FD El atributo Position Loop Bandwidth determina la ganancia proporcional, Kpp, del lazo de posicin que multiplica el error de posicin. Este valor representa el ancho de banda de ganancia unitario del lazo de posicin ms all del cual el lazo de posicin deja de ser eficaz. 0
Unidades de ancho de banda de lazo
Position Integrator Bandwidth

Uso Requerido P Acceso SSV T T Tipo de datos REAL Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada 0 FD El atributo Position Integrator Bandwidth determina la ganancia integral del lazo de posicin, Kpi, que junto con Kpp, multiplica la seal de error de posicin integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de posicin ms all del cual el integrador deja de ser eficaz. Un valor de 0 para este atributo inhabilita el integrador. 0
Position Lock Tolerance

Uso Requerido P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0.01 FD El atributo Position Lock Tolerance establece lmites alrededor de la posicin de comando actual. Cuando la posicin real est dentro de estos lmites, se establece el bit de estado Position Lock. Cuando la posicin real est fuera de estos lmites, se restablece el bit de estado Position Lock. 0
Unidades de posicin
Position Error Tolerance

Uso Requerido P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Position Error Tolerance determina el valor mximo de Position Error que puede tolerarse sin causar una excepcin por Excessive Position Error. 0
Unidades de posicin
359
Apndice C
Position Error Tolerance Time

Uso Opcional P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Seg
El atributo Position Error Tolerance Time determina el tiempo mximo que el valor de Position Error Tolerance puede excederse sin generar una excepcin.
Position Lead Lag Filter Bandwidth

Uso Opcional P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro
El atributo Position Lead Lag Filter Bandwidth establece la frecuencia de polo para el valor de Lead-Lag Filter del regulador de posicin. Un valor de 0 inhabilita el filtro.
Position Lead Lag Filter Gain

Uso Opcional P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
El atributo Position Lead Lag Filter Gain establece la ganancia de frecuencia alta para el valor de Lead-Lag Filter del regulador de posicin. Un valor mayor de 1 resulta en una funcin de avance y un valor de menos de 1 resulta en una funcin de retraso. Un valor de 1 inhabilita el filtro.
Position Notch Filter Frequency

Uso Opcional P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro
El atributo Position Notch Filter Frequency controla la frecuencia central del filtro de muesca que se aplica a la seal de referencia de velocidad de la unin aditiva de lazo de velocidad. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin.
360
Apndice C
Position Integrator Control

Uso Requerido P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada BYTE 0 0:0 1:0 Asignacin de bits 0 = Integrator Hold Enable (R) 1 = Auto-Preset (O) 27 = Reservados El atributo Position Integrator Control controla el comportamiento del integrador de lazo de posicin mientras el controlador comanda el movimiento. Cuando se establece el bit Integrator Hold Enable, el integrador se mantiene mientras el movimiento es comandado con una velocidad diferente a cero. Cuando se restablece, el integrador funciona sin calificacin. Cuando se establece el bit Auto-Preset, el valor de precarga del integrador es cargado automticamente con el comando de velocidad actual cuando existe un cambio de modo de control entre el control de velocidad y el control de posicin. Si se restablece, el integrador es cargado con el valor de precarga del integrador de posicin.
Position Integrator Preload

El atributo Position Integrator Preload es un valor asignado al integrador de posicin cuando el lazo de control de posicin est habilitado.
361
Apndice C
Atributos de lazo de velocidad

Velocity Trim
Uso Requerido FPV Acceso SSV T T Tipo de datos REAL
Estos son los atributos relacionados con el control de velocidad asociados con un eje de control de movimiento.
Opcin Mn. predeterminada 0
Mx.
Semntica de valores
-maxspd maxspd Unidades de velocidad
Comando de velocidad adicional aadido a la unin aditiva de lazo de velocidad.
Acceleration Feedforward Command

Uso Requerido PV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Accel Units
El atributo Acceleration Feedforward Command es una seal que representa una versin escalada del perfil de aceleracin de comando. Esta seal es la seal Acceleration Fine Command escalada por Acceleration Feedforward Gain y aplicada a la salida del lazo de velocidad.
Velocity Reference
Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de velocidad
Requerido FPV GSV
Referencia de velocidad de comando en la unin aditiva de lazo de velocidad.
Velocity Feedback
Uso Requerido PV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de velocidad
Velocidad real del eje suministrado a la junta aditiva de velocidad basado en la seleccin del modo de control.
Velocity Error
Uso Requerido PV Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de velocidad
Error entre la referencia de velocidad y el valor de retroalimentacin de velocidad que es la salida de la junta aditiva de lazo de velocidad.
Velocity Integrator Output

La salida del integrador de velocidad que representa la contribucin del integrador de velocidad a Velocity Loop Output.
362
Apndice C
Velocity Loop Output

La salida de la ruta de avance de velocidad que representa e esfuerzo de control total del lazo de velocidad.
Atributos de configuracin del lazo de velocidad

Velocity Offset
Uso Requerido PV Acceso SSV T Tipo de datos REAL
Estos son los atributos de configuracin del lazo de velocidad asociados con un eje de control de movimiento.
Opcin Mn. predeterminada 0
Mx.
Semntica de valores
-maxspd maxspd Unidades de velocidad
El atributo Velocity Offset puede usarse para proporcionar una polarizacin de velocidad al realizar el control de velocidad. Este valor se suma con el valor de Velocity Trim que se enva de manera sncrona al variador segn el valor establecido en Coarse Update Period. Puesto que el valor de Velocity Trim est disponible como valor de tag, las correcciones de velocidad en tiempo real se realizarn mediante el atributo Velocity Trim.
Acceleration Feedforward Gain

Uso Requerido PV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
El atributo Acceleration Feedforward Gain es un valor que multiplica la seal de Acceleration Fine Command para generar el valor de Acceleration Feedforward Command que se aplica a la junta aditiva de lazo de aceleracin.
Velocity Loop Bandwidth

Uso Requerido PV Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 260 FD El atributo Velocity Loop Bandwidth es un valor que determina la ganancia proporcional, Kvp, del lazo de velocidad que multiplica la seal de error de velocidad. Este valor representa el ancho de banda de ganancia unitaria del lazo de velocidad. 0
Velocity Integrator Bandwidth

Uso Requerido PV Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Velocity Integrator Bandwidth determina la ganancia integral del lazo de velocidad, Kvi, que junto con Kvp, multiplica la seal de error de velocidad integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de velocidad ms all del cual el integrador deja de ser eficaz. Un valor de 0 para este atributo inhabilita el integrador. 0
363
Apndice C
Velocity Negative Feedforward Gain

Uso Opcional PV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
El atributo Velocity Negative Feedforward Gain es un valor que reduce o elimina el sobreimpulso de velocidad restando una porcin de la seal de referencia de velocidad del error de velocidad.
Velocity Droop
Uso Opcional FPV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Unidades de velocidad/seg/ % nominal
El valor de Velocity Droop que proporciona conformidad con el integrador de velocidad restando una porcin del esfuerzo del lazo de velocidad de la entrada de error de velocidad al integrador de velocidad. La presencia de la ganancia de escalado de par/fuerza, Kj, en la ruta de la seal de atenuacin de respuesta permite que se especifique Velocity Droop en las unidades de velocidad por el % de salida de par nominal. Este parmetro tambin es vlido para dispositivos de V/Hz y su comportamiento es casi idntico, pero en lugar de que el % nominal se relacione al par, el % nominal se relaciona a la corriente.
Velocity Error Tolerance

Uso Opcional PV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Velocity Error Tolerance determina el valor mximo de Velocity Error que puede tolerarse sin causar una excepcin por Excessive Velocity Error. Vea Velocity Error Tolerance 0
Velocity Error Tolerance Time

Uso Opcional PV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0.01 0
Segundos
El atributo Velocity Error Tolerance Time determina el tiempo mximo que el valor de Velocity Error Tolerance puede excederse sin generar una excepcin.
Velocity Integrator Control

Uso Requerido PV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada BYTE 0 0:0 1:0 Asignacin de bits 0 = Integrator Hold Enable (R) 1 = Auto-Preset (O) 27 = Reservados El atributo Velocity Integrator Control controla el comportamiento del integrador de lazo de velocidad mientras el controlador comanda el movimiento. Cuando se establece el bit Integrator Hold Enable, el integrador se mantiene mientras el movimiento es comandado con una velocidad diferente a cero. Cuando se restablece, el integrador funciona sin calificacin. Cuando se establece el bit Auto-Preset, el valor de precarga del integrador es cargado automticamente con el comando de par actual cuando existe un cambio de modo de control entre el control de par y el control de velocidad. Si se restablece, el integrador es cargado con el valor de precarga del integrador de velocidad.
364
Apndice C
Velocity Integrator Preload

Uso Opcional PV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Accel Units
El atributo Velocity Integrator Preload es un valor asignado al integrador de velocidad cuando el lazo de control de velocidad est habilitado.
Velocity Low Pass Filter Bandwidth

Uso Opcional PV Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro
El atributo Velocity Low Pass Filter Bandwidth controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la seal de error de velocidad. La implementacin recomendada es un filtro IIR de dos polos. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin.
Velocity Threshold
Uso Opcional FPV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Velocity Threshold defina la velocidad absoluta mnima. Si la magnitud de la seal de Velocity Feedback es menor que este valor, se establece el bit de estado Velocity Threshold. 0
Velocity Lock Tolerance

Uso Opcional FPV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 FD El atributo Velocity Lock Tolerance establece lmites alrededor de la seal de referencia de velocidad ilimitada. Cuando la seal de Velocity Feedback est dentro de estos lmites, se establece el bit de estado Velocity Lock. Cuando la seal de Velocity Feedback se encuentra fuera de estos lmites, se restablece el bit de estado Velocity Lock. 0
Velocity Standstill Window

Uso Acceso T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 FD El atributo Velocity Standstill Window establece lmites alrededor de la velocidad cero. Cuando la seal de Velocity Feedback est dentro de estos lmites, se establece el bit de estado Velocity Standstill. Cuando la seal de Velocity Feedback se encuentra fuera de estos lmites, se restablece el bit de estado Velocity Standstill. 0
Requerido FPV SSV
365
Apndice C
Velocity Limit Positive

Uso Opcional FPV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Velocity Limit Positive define el valor de referencia de velocidad ms positivo en la unin aditiva de velocidad. Si se excede este lmite de velocidad, el dispositivo responde fijando la referencia de velocidad a este lmite y estableciendo el bit de estado Velocity Limit. 0
Velocity Limit Negative

Uso Opcional FPV Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Velocity Limit Negative es un valor negativo que define el valor de referencia de velocidad ms negativo permitido en la unin aditiva de velocidad. Si se excede este lmite de velocidad, el dispositivo responde fijando la referencia de velocidad a este lmite y estableciendo el bit de estado Velocity Limit. - 0 Unidades de velocidad
Slat Configuration
Uso Opcional V Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada BYTE 0 = SLAT Disabled 1 = SLAT Min Speed/Torque 2 = SLAT Max Speed/Torque El atributo Slat Configuration configura la funcin Speed Limited Adjustable Torque. La enumeracin de SLAT Configuration determina cmo el variador controla el par para esta instancia de eje. Para apoyar las aplicaciones que requieren control de Speed Limited Adjustable Torque (SLAT), las enumeraciones de control de par mn/mx proporcionan una funcin para conmutar automticamente hacia y desde control de velocidad en ciertas condiciones. En cualquier modo SLAT el variador operar en uno de dos estados mn/mx: control de velocidad activado o desactivado. Bit 0 1 Nombre SLAT Disabled SLAT Min Speed/Torque SLAT Max Speed/Torque Descripcin La funcin SLAT est inhabilitada. Operacin de lazo de velocidad normal. El variador conmutar automticamente de control de par a control de velocidad si Velocity Error > SLAT Set Point y regresar a control de par si Speed Error < 0. El variador conmutar automticamente de control de par a control de velocidad si Velocity Error > SLAT Set Point y regresar a control de par si Speed Error < 0.
Slat Set Point

Uso Opcional V Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de velocidad
Nivel de error de velocidad para cambiar de control de velocidad a control mn/max.
366
Apndice C
Slat Time Delay

Uso Opcional V Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Segundos
Tiempo de retardo despus de alcanzar el valor de SLAT Set Point para cambiar de control de velocidad a control mn/mx.
SLAT Min Speed/Torque Mode

En SLAT Min Speed/Torque Mode (SLAT Configuration = 1) el variador pasa de manera predeterminada al estado con control de velocidad desactivado (estado del extremo izquierdo) mostrado en la figura a continuacin. En este estado, la referencia de par es la funcin mnima, o mn., de la salida del lazo de velocidad o del comando de par.
Modo Min
Seleccione Minimum of Velocity Loop Output o Torque Command (control de velocidad desactivado) Velocity Error < 0 Seleccione Velocity Loop Output (control de velocidad activado)
Velocity Error > SLAT Setpoint por SLAT Time
Cuando se usa para control SLAT, se aplica al variador un comando de velocidad que depende de la aplicacin. Cuando la velocidad del motor est limitada mecnicamente, esta referencia est a un nivel que resulta en saturacin de la salida del lazo de velocidad. En este estado, la operacin de seleccin Min selecciona el menor valor de Torque Command. El error de velocidad es positivo en valor igual al comando de velocidad. Si se retira la limitacin de velocidad mecnica (interrupcin del rollo por ejemplo), el motor acelera y el error de velocidad se vuelve negativo cuando la velocidad del motor excede el comando de velocidad. En este momento, de produce una transicin automtica para acelerar el control y el valor de Velocity Loop Output se establece como Torque Reference, independientemente del valor de Torque Command. De manera coincidente con la transicin a control de velocidad, se producir una operacin preseleccionada dentro del lazo de velocidad. Este valor preseleccionado forzar el integrador de lazo de velocidad para que coincida con el valor de referencia de par interno, al momento de la transicin de modo. En el modo Min el variador permanece en control de velocidad hasta que el valor de Velocity Error excede el valor del atributo SLAT Set-point por un perodo de tiempo determinado por el atributo SLAT Time Delay. Cuando se cumplen estas dos condiciones, se desactiva el control de velocidad y la operacin de seleccin Min se activa. Esta condicin ocurrira si se restaurase la restriccin mecnica.
367
Apndice C
SLAT Max Speed/Torque Mode

Para SLAT Max Speed/Torque Mode (SLAT Configuration = 2) el control SLAT opera de manera similar a SLAT Min Speed/Torque Mode, excepto que los signos han cambiado para permitir que la funcin opere en direccin negativa.
Modo Max
Seleccione Maximum of Velocity Loop Output o Torque Command (control de velocidad desactivado) Velocity Error > 0 Seleccione Velocity Loop Output (control de velocidad activado)
Velocity Error > SLAT Setpoint por SLAT Time
La funcin de seleccin Max activa seleccionar la funcin mayor, o Max, de la salida de lazo de velocidad o del comando de par. El valor Velocity Command es una cantidad negativa y por lo tanto, cuando la velocidad del motor est mecnicamente limitada, el valor de Velocity Error es un valor negativo, y el valor de Velocity Loop Output es un valor saturado (limitado) a negativo. El valor de Torque Command tambin es negativo, pero menor en magnitud, por lo tanto es seleccionado por la operacin Max. La transicin forzada a control de velocidad ocurre cuando el valor Velocity Error se vuelve positivo, por ejemplo cuando se elimina la limitacin mecnica. El trmino integral de lazo de velocidad se produce igual que antes. Cuando mediante la restriccin mecnica, el valor de Velocity Error se vuelve negativo nuevamente y menor que el parmetro SLAT Set-point negado por el retardo especificado en SLAT Time Delay, el control de velocidad se desactiva y la operacin de seleccin Max se activa.
Atributos de control de aceleracin

Acceleration Trim
Uso Opcional C Acceso SSV T T
Estos son los atributos relacionados con aceleraciones asociadas con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. predeterminada REAL 0
Mx.
Semntica de valores
-maxacc maxacc Accel Units
Comando de aceleracin adicional aadido a la unin aditiva de lazo de aceleracin.
Acceleration Reference
Referencia de aceleracin de comando en la unin aditiva de lazo de aceleracin.
368
Apndice C
Acceleration Feedback
Uso Requerido !S Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Accel Units
Aceleracin real del eje basada en el dispositivo de retroalimentacin seleccionado.
Load Observer Acceleration Estimate

La salida de Load Observer que, cuando el bloque Load Observer est habilitado, se aplica a la unin aditiva de la referencia de aceleracin. En la configuracin de Load Observer, esta seal compensa las perturbaciones de la carga relativas a un modelo de carga ideal. Cuando Load Observer se configura para operar en el modo Acceleration Feedback Only, esta seal es la seal de retroalimentacin de aceleracin estimada usada para cerrar el lazo de aceleracin. Cuando Load Observer est inhabilitado, la seal es 0.
Load Observer Torque Estimate

Uso Opcional C Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del motor
El producto de la seal Load Observer Acceleration Estimate y el valor actual de System Inertia, Kj. En la configuracin de Load Observer, esta seal representa las perturbaciones de par estimadas de la carga relativas a un modelo de carga ideal. Cuando Load Observer se configura para operar en el modo Acceleration Feedback Only, esta seal es un clculo aproximado del par de motor aplicado. Cuando Load Observer est inhabilitado, la seal es 0.
Atributos de configuracin de control de aceleracin

Load Observer Configuration
Uso Opcional C Acceso SSV T
Estos son los atributos de configuracin de control de aceleracin asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Disabled (R) 1 = Load Observer Only (O) 2 = Load Observer with Velocity Estimate (O) 3 = Velocity Estimate Only (O) 4 = Acceleration Feedback (O) 5255 = Reservados
El atributo Load Observer Configuration configura la operacin de Load Observer. El atributo Load Observer mide dinmicamente el par de carga activo aplicado a la carga del motor para fines de compensacin de perturbaciones de carga. Al seleccionar Velocity Estimate se configura el observador para calcular dinmicamente la velocidad basado en el modelo interno del motor y la carga. Cuando Velocity Estimate est seleccionado, esta seal se aplica al lazo de velocidad para proporcionar un rendimiento superior del lazo de control. El valor de Velocity Estimate puede usarse en combinacin con el valor de Load Observer seleccionando Load Observer con Velocity Estimate. La configuracin de Acceleration Feedback aplica retroalimentacin de aceleracin a la estructura del lazo de control para mejorar la estabilidad y el rendimiento. En efecto, Acceleration Feedback se como aadir inercia virtual al motor, reduciendo as el valor de Load Ratio.
369
Apndice C
Load Observer Bandwidth

Uso Opcional C Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL FD 0
El atributo Load Observer Bandwidth determina la ganancia proporcional, Kop, de Load Observer. Este valor representa el ancho de banda de ganancia unitaria de Load Observer.
Load Observer Integrator Bandwidth

Uso Opcional C Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
El atributo Load Observer Integrator Bandwidth determina la ganancia integral Koi de Load Observer que, junto con Kop, multiplica la seal de error integrada dentro del observador. Este valor representa el ancho de banda del integrador ms all del cual el integrador deja de ser eficaz. Un valor de 0 para este atributo inhabilita el integrador.
Load Observer Feedback Gain

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0.5 0
El atributo Load Observer Feedback Gain es un valor que, cuando se configura para Acceleration Feedback, multiplica la seal de salida de aceleracin de Load Observer como retroalimentacin a la unin aditiva de referencia de aceleracin. La salida de este trmino de ganancia es la seal Load Observer Acceleration Estimate. Si no est configurado para operacin de Acceleration Feedback, este atributo no tiene efecto.
Acceleration Limit
Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Acceleration Limit define la aceleracin mxima (aumento de velocidad) permitida para el valor de referencia de aceleracin en la unin aditiva de aceleracin. Si se excede este lmite de aceleracin, el dispositivo responde fijando la referencia de aceleracin a este lmite y estableciendo el bit de estado Acceleration Limit. 0
Accel Units
Deceleration Limit
Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD El atributo Deceleration Limit define la desaceleracin mxima (disminucin de velocidad) permitida para la seal de referencia de aceleracin en la unin aditiva de aceleracin. Si se excede este lmite de desaceleracin, el dispositivo responde fijando la referencia de aceleracin a este lmite y estableciendo el bit de estado Deceleration Limit. 0
Accel Units
370
Apndice C
Atributos de la seal de control de par/fuerza

Torque Command
Uso Requerido C Acceso MSG T
Estos son los atributos relacionados con el par/fuerza asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del motor
La salida de par de comando del interpolador fino (si est activo) a la unin aditiva de entrada de par cuando est configurado para control de par.
Torque Trim
Uso Requerido C Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL -
% de la capacidad nominal del motor
Comando de par adicional aadido a la unin aditiva de entrada de par.
Torque Reference
Uso Requerido C Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del motor
La seal de entrada de referencia de par comandada antes de la seccin de filtro de par que representa la suma de las entradas de seal Torque Command y Torque Trim.
Torque Reference Filtered

Seal de entrada de referencia de par comandada despus de la seccin del filtro de par.
Torque Reference Limited

Seal de entrada de referencia de par comandada despus de la seccin del limitador de par.
371
Apndice C
Atributos de configuracin de control de par/fuerza

Torque Offset
Uso Requerido C Acceso SSV T
Estos son los atributos de configuracin de control de par/fuerza asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 100 +100 % de la capacidad nominal del motor
El atributo Torque Offset proporciona una polarizacin de par al realizar el control de lazo cerrado. Este valor se suma con el valor de Torque Trim que se enva de manera sncrona al variador segn el valor establecido en Coarse Update Period. Puesto que el valor de Torque Trim est disponible como valor de tag, las correcciones de par en tiempo real se realizarn mediante el atributo Torque Trim.
System Inertial
Uso Requerido PV opcional T Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD 0
% de la capacidad nominal del motor/(unidades del motor/seg2)
Valor de ganancia de escalado de par o fuerza que convierte la aceleracin comandada en par/fuerza nominal equivalente. Correctamente establecido, este valor representa la masa o inercia total del sistema.
Backlash Reversal Offset

Uso Requerido P Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Unidades de posicin
El atributo Backlash Reversal Offset se usa para compensar la falta de precisin de posicin introducida por el contragolpe mecnico. El contragolpe se manifiesta cuando un eje recibe el comando de funcionar en direccin inversa. Durante una inversin de direccin hay una pequea cantidad de desplazamiento del motor que no se traduce a desplazamiento de la carga debido a juego mecnico en la mquina, por ejemplo, mediante engranaje o tornillo de bolas. Como resultado, existe un error en la indicacin de la posicin real del eje del sistema de control comparado con la posicin verdadera de la carga mecnica, siendo dicho error igual al desplazamiento perdido debido al contragolpe mecnico. Este error de posicin debido a contragolpe mecnico puede compensarse aadiendo un offset direccional, especificado por el atributo Backlash Reversal Offset, a la posicin de comando del Motion Planner antes de enviarlo al variador. Cada vez que la velocidad de comando cambia de signo (una inversin), el controlador Logix aade o resta el valor de offset de la posicin de comando actual. Esto causa que el servo mueva inmediatamente el motor al otro lado del lmite de contragolpe y active la carga. Es importante anotar que la aplicacin de este offset direccional es completamente transparente para el usuario, el offset no tiene ningn efecto en el valor del atributo Command Position. Si se aplica un valor de cero al atributo Backlash Reversal Offset, la funcin queda desactivada. Una vez habilitada por un valor diferente a cero y una vez que la carga es activada por una inversin del movimiento de comando, cambiar el atributo Backlash Reversal Offset puede causar que el eje se desplace cuando se aplica la correccin de offset a la posicin de comando.
Backlash Compensation Window

Unidades de posicin
Define una ventana alrededor de la posicin de comando. Cuando la posicin real est dentro de esta ventana, el valor de ganancia de System Inertia se reduce por un factor de la relacin de Position Error y Backlash Compensation Window. Cuando la posicin real est fuera de la ventana, se aplica el valor de la ganancia de System Inertia.
372
Apndice C
Friction Compensation Sliding

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 100 % de la capacidad nominal del motor
Valor aadido al comando de corriente/par para compensar los efectos de la friccin.
Friction Compensation Static

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 100 % de la capacidad nominal del motor
Valor aadido al comando de corriente/par para compensar los efectos de la friccin esttica.
Friction Compensation Viscous

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 100 % de la capacidad nominal del motor/(unidades del motor/seg)
Valor aadido al comando de corriente/par para compensar los efectos de la friccin viscosa, por ejemplo, friccin proporcional a la velocidad.
Friction Compensation Window

Uso Opcional P Acceso SSV T Mn. Mx. Semntica de valores Tipo de datos Opcin predeterminada REAL 0 0
Unidades de posicin
Define una ventana alrededor de la posicin de comando. Cuando la posicin real est dentro de esta ventana, el valor de Friction Compensation se reduce por un factor de la relacin de Position Error y Friction Compensation Window. Cuando la posicin real est fuera de la ventana, o cuando el eje tiene la orden de moverse, se aplica el algoritmo de compensacin de friccin normal.
Torque Lead Lag Filter Bandwidth

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro
Establece la frecuencia de polo para el valor de Lead-Lag Filter de la referencia de par. Un valor de 0 inhabilita el filtro.
Torque Lead Lag Filter Gain

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0
Establece la ganancia de alta frecuencia del valor de Lead-Lag Filter de la referencia de par. Un valor mayor de 1 resulta en una funcin de avance y un valor de menos de 1 resulta en una funcin de retraso. Un valor de 1 inhabilita el filtro.
373
Apndice C
Torque Low Pass Filter Bandwidth

Uso Opcional C Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 FD Frecuencia de interrupcin para el filtro de paso bajo de 2do orden aplicado a la seal de referencia de par. 0 104 Unidades de frecuencia de filtro
Torque Notch Filter Frequency

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro
Frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la seal de referencia de par. Un valor de 0 para este atributo inhabilita esta funcin.
Torque Limit Positive

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 FD Este valor positivo determina el par positivo mximo que puede aplicarse al motor. Si el dispositivo intenta exceder este valor, el comando de par se fija en este valor. 0 103 % de la capacidad nominal del motor
Torque Limit Negative

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 FD Este valor negativo determina el valor de par ms negativo que puede aplicarse al motor. Si el dispositivo intenta aplicar un par ms negativo que este lmite, el comando de par se fija en este valor. 103 0 % de la capacidad nominal del motor
Torque Rate Limit

Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 106 0
% de la capacidad nominal del motor/seg
Limita el rgimen de cambio de la seal de referencia de par.
Torque Threshold
Uso Opcional C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 90 FD Especifica el umbral de la magnitud de la seal Filtered Torque Reference que cuando se excede, resulta en el establecimiento del bit de estado Torque Threshold. 0 103 % de la capacidad nominal del motor
374
Apndice C
Overtorque Limit
Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 200 0 103 % de la capacidad nominal del motor
Lmite mximo del par que produce la magnitud de la seal Iq Current Feedback. Cuando la seal Iq Current Feedback es mayor que este valor por la duracin especificada en el atributo Overtorque Limit Time, el resultado es una excepcin por Overtorque Limit. Esta funcin permite que el dispositivo genere una excepcin si se produce un aumento repentino en el par de carga durante la operacin. Esta condicin podra presentarse si falla un cojinete, se llega a un paro basado en hardware o existe otro fallo mecnico.
Overtorque Limit Time

Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
Especifica el tiempo permitido en una condicin de Overtorque Limit antes de generar una excepcin por Overtorque Limit. Un valor de 0 para este atributo inhabilita la funcin Undertorque.
Undertorque Limit
Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 10 0 103 % de la capacidad nominal del motor
Lmite mnimo del par que produce la magnitud de la seal Iq Current Feedback. Cuando la seal Iq Current Feedback es menor que este valor por la duracin especificada en el atributo Undertorque Limit Time, el resultado es una excepcin por Undertorque Limit. Esta funcin permite que el dispositivo genere una excepcin si se produce una disminucin repentina en el par de carga durante la operacin. Esta condicin podra presentarse, por ejemplo, si el acoplamiento de la carga se rompe o se rompe el material del rollo tensionado.
Undertorque Limit Time

Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
Especifica el tiempo permitido en una condicin de Undertorque Limit antes de generar una excepcin por Undertorque Limit. Un valor de 0 para este atributo inhabilita la funcin Undertorque.
375
Apndice C
Atributos de control de corriente

Current Command
Uso Requerido C Acceso GSV T T
Estos son los atributos relacionados con el control de corriente asociados con un eje de control de movimiento.
El atributo Current Command representa el valor instantneo de la seal de corriente que produce el par comandado, Iq, antes de pasar a travs del limitador de corriente vectorial. ste est vinculado directamente a la salida de la ruta de referencia de par despus del escaldado 1/Kt que representa el esfuerzo de par a aplicarse al lazo de corriente Iq que produce el par del variador. El valor nominal para 1/Kt es 1 basado en 100% de la capacidad nominal de par producido por 100% de la capacidad nominal de corriente.
Operative Current Limit

El atributo Operative Current Limit representa el lmite de corriente operativo basado en fuentes de mltiples lmites.
Current Limit Source

Uso Opcional C Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Enumeracin 0 = Not Limited 1 = Inverter Peak Current Limit 2 = Motor Peak Current Limit 3 = Inverter Thermal Current Limit 4 = Motor Thermal Current Limit 5 = Shunt Regulator Limit 6 = Current Vector Limit 7127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor El atributo Current Limit Source representa la fuente de operacin de un lmite de corriente en el caso que se presente una condicin de lmite de corriente.
Motor Electrical Angle

Uso Requerido C PM El atributo Motor Electrical Angle es el ngulo elctrico calculado del motor basado en el conteo de polos del motor, el offset de conmutacin y el dispositivo de retroalimentacin seleccionado. Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Grados
376
Apndice C
Current Reference
El atributo Current Reference es la seal de referencia de corriente, Iq, en la unin aditiva del lazo de corriente de par.
Flux Current Reference

Referencia de corriente de comando, Id, en la unin aditiva de lazo de corriente de flujo.
Current Disturbance
Uso Opcional C Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del motor
Par inyectado que produce comando de corriente usado para excitar el motor como parte del servicio Frequency Analysis.
Current Error
Error entre la corriente de comando y la corriente actual que es salida del par productor, q-axis, unin aditiva de lazo de corriente.
Flux Current Error

Error entre la corriente de comando y la corriente actual que es salida del flujo productor, d-axis, unin aditiva de lazo de corriente.
Current Feedback
Corriente de par real aplicada al eje basado en la retroalimentacin del sensor de corriente.
Flux Current Feedback

Corriente de flujo real aplicada al eje basado en la retroalimentacin del sensor de corriente.
377
Apndice C
Atributos de configuracin de control de corriente

Current Vector Limit
Uso Opcional CF Acceso SSV
Estos son los atributos de configuracin de control de corriente asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 FD 0 103 % de la capacidad nominal del motor
El valor de Current Vector Limit aplicado al limitador vectorial de corriente para proporcionar un lmite configurable para la magnitud del vector de corriente.
Torque Loop Bandwidth

Uso Opcional C Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB El atributo Torque Loop Bandwidth determina el valor de Iq Proportional Gain que multiplica la seal Iq Current Error antes de aplicarla a la unin aditiva de desacoplamiento de Iq como parte del lazo de corriente productor de par. En los casos en los que el lazo de corriente productor de par es controlado por algo diferente al regulador PI tradicional, el valor de Torque Loop Bandwidth es usado por el variador para proporcionar control paramtrico individual del ancho de banda del lazo de corriente. Si Flux Loop Bandwidth no est disponible, el variador usar el valor de Torque Loop Bandwidth para ajustar los lazos de corriente productores de par y de flujo. 0
Torque Integral Time Constant

Uso Opcional C Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Segundos
El valor de Torque Integral Time Constant determina el tiempo de respuesta del integrador de lazo de corriente productor de par. Cuando se usa para cancelacin de polo-cero, este valor se establece en la constante elctrica de tiempo del motor. Un valor de 0 para Torque Integral Time Constant inhabilita el integrador.
Flux Loop Bandwidth

Uso Opcional C Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 DB Determina el valor de Id Proportional Gain que multiplica la seal Id Current Error antes de aplicarla a la unin aditiva de desacoplamiento de Iq como parte del lazo de corriente productor de flujo. En los casos en los que el lazo de corriente productor de flujo es controlado por algo diferente al regulador PI tradicional, el valor de Flux Loop Bandwidth es usado por el variador para proporcionar control paramtrico individual del ancho de banda del lazo de corriente. Si Flux Loop Bandwidth no est disponible, el variador usar el valor de Torque Loop Bandwidth para ajustar los lazos de corriente productores de par y de flujo. 0
378
Apndice C
Flux Integral Time Constant

Uso Opcional C Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Segundos
El atributo Flux Integral Time Constant determina el tiempo de respuesta del integrador de lazo de corriente productor de flujo. Cuando se usa para cancelacin de polo-cero, este valor se establece en la constante elctrica de tiempo del motor. Un valor de 0 para Flux Integral Time Constant inhabilita el integrador.
Flux Up Control
Uso Opcional D IM Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = No Delay (R) 1 = Manual Delay (O) 2 = Automatic Delay (O) 3255 = Reservados Cuando el eje de movimiento est habilitado, se aplica corriente de CC a un motor de induccin para acumular flujo de estator antes de cambiar al estado de ejecucin. Este atributo controla el flujo de un motor de induccin en el estado de arranque antes de cambiar al estado de ejecucin. Si se selecciona No Delay, el eje cambia inmediatamente al estado de ejecucin mientras se est acumulando el flujo del motor. Con Manual Delay, el eje permanece en el estado de inicio por el valor especificado en Flux Up Time para dejar tiempo para flujo completo del motor. Con Automatic Delay, el dispositivo variador determina el tiempo de retardo para un flujo completo del motor basado en los datos o mediciones del atributo Motor Configuration.
Flux Up Time
Uso Opcional D IM El atributo Flux Up Time establece el tiempo que el dispositivo variador deja para acumular flujo completo del motor antes de cambiar al estado de ejecucin. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
379
Apndice C
Feedback Commutation Aligned

Uso Opcional C PM Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 DB Enumeracin 0 = Not Aligned (R) 1 = Controller Offset (R) 2 = Motor Offset (O) 3 = Self-Sense (O) 4255 = Reservados Este parmetro con enumeracin se establece en Controller Offset (1) cuando el dispositivo de retroalimentacin absoluta montado en el motor se va a alinear con los bobinados del estator del motor PM segn el valor de Commutation Offset. En algunos casos, el valor establecido en Commutation Offset puede predefinirse en un valor establecido por el alineamiento en la fbrica del dispositivo de retroalimentacin del motor relativo a los bobinados del estator del motor. Una seleccin de Not Aligned (0) indica que el motor no est alineado y que el valor de Commutation Offset no es vlido. Si Commutation Offset no es vlido, no puede ser usado por el variador para determinar el ngulo de conmutacin. Cualquier intento de habilitar el variador con un ngulo de conmutacin no vlido producir la condicin Start Inhibit. El alineamiento puede realizarse mediante una prueba de conmutacin que mide y establece el valor de Commutation Offset para el motor o por entrada directa del usuario. Si este atributo se establece en Motor Offset (2), el variador deriva el valor de Commutation Offset directamente desde el motor. Si se establece en Self-Sense (4), el variador mide automticamente el offset de conmutacin cuando cambia al estado de inicio por primera vez despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. ste generalmente se aplica a un motor PM equipado con un dispositivo de retroalimentacin incremental sencillo.
Communtation Offset
Uso Requerido C PM El atributo Communtation Offset especifica el offset de conmutacin del dispositivo de retroalimentacin montado en el motor PM en unidades de grados elctricos. Este atributo especifica el offset desde una posicin de referencia de conmutacin definida al aplicar corriente de CC al terminal A y fuera de los terminales B y C en cortocircuito del motor, dejando que el rotor se mueva a su posicin nula magntica relativa al estator. En un encoder absoluto o dispositivo de resolucin, el offset es la diferencia entre la posicin absoluta cero del dispositivo y la posicin de referencia de conmutacin. En un encoder incremental o sensor Hall con seales UVW, el offset es la diferencia entre la posicin correspondiente a una transicin del canal W (S3) del dispositivo de conmutacin (con el canal U (S1) alto y el canal V (S2) bajo) y la referencia de posicin de conmutacin. El atributo Commutation Offset slo puede aplicarse al dispositivo Feedback 1 montado en el motor. Cuando el atributo Commutation Alignment opcional est disponible y establecido en Controller Offset, el variador aplicar el valor de Commutation Offset desde el controlador para determinar el ngulo elctrico del motor. En este caso, el usuario puede introducir un valor de Commutation Offset o determinarse por la prueba de conmutacin. Si el atributo Commutation Alignment no se establece en Controller Offset, el valor de Commutation Offset del controlador es ignorado por el variador y el variador debe determinar su valor de Commutation Offset por otros medios. Si un valor de offset de conmutacin vlido, el variador estar en el estado Start Inhibited Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 1
Grados elctricos
380
Apndice C
Communtation Self-Sensing Current

Uso Opcional C PM Cuando un dispositivo variador de retroalimentacin de motor PM es un encoder incremental sin rastreos UVW para conmutacin, se ejecuta un algoritmo de autodeteccin durante el estado de arranque que determina el valor de Commutation Offset que se aplicar a la retroalimentacin de posicin. Este algoritmo aplica corriente al estator del motor para orientar el rotor a establecer el enfasamiento de conmutacin del motor. Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 0 200 % de la capacidad nominal del motor
Commutation Polarity
Uso Opcional C PM Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Normal 1 = Inverted 2255 = Reservados Cuando un motor PM est usando seales UVW para inicio de conmutacin, es crtico que las fases UVW del dispositivo de conmutacin sigan el enfasamiento del motor. La polaridad normal implica enfasamiento de UVW segn especificacin de la fbrica cuando el dispositivo de conmutacin se mueve en la direccin positiva definida por la fbrica. La polaridad invertida cambia de manera eficaz el enfasamiento de UVW a UWV, invirtiendo de esta manera el sentido de direccin del dispositivo de conmutacin. Si se determina mediante una prueba de conmutacin que el enfasamiento del motor y el enfasamiento del dispositivo de conmutacin tienen polaridad inversa, este atributo puede usarse para compensar por la desigualdad.
(1)
381
Apndice C
Feedback Commutation Alignment

Uso Opcional C PM Acceso SSV(1) Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 DB Enumeracin 0 = Not Aligned (R) 1 = Controller Offset (R) 2 = Motor Offset (O) 3 = Self-Sense (O) 4255 = Reserved El parmetro Commutation Alignment se establece en Controller Offset (1) cuando el dispositivo de retroalimentacin absoluta montado en el motor se va a alinear con los bobinados del estator del motor PM segn el valor de Commutation Offset. En algunos casos, el valor establecido en Commutation Offset puede predefinirse en un valor establecido por el alineamiento en la fbrica del dispositivo de retroalimentacin del motor relativo a los bobinados del estator del motor. Una seleccin de Not Aligned (0) indica que el motor no est alineado y que el valor de Commutation Offset no es vlido. Si Commutation Offset no es vlido, no puede ser usado por el variador para determinar el ngulo de conmutacin. Cualquier intento de habilitar el variador con un ngulo de conmutacin no vlido producir la condicin Start Inhibit. El alineamiento puede realizarse mediante una prueba de conmutacin que mide y establece el valor de Commutation Offset para el motor o por entrada directa del usuario. Si este atributo se establece en Motor Offset (2), el variador deriva el valor de Commutation Offset directamente desde el motor. Si se establece en Self-Sense (4), el variador mide automticamente el offset de conmutacin cuando cambia al estado de inicio por primera vez despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica. ste generalmente se aplica a un motor PM equipado con un dispositivo de retroalimentacin incremental sencillo. El valor de Default Commutation Alignment usado para los atributos Feedback Commutation Aligned y Commutation Alignment depende del tipo de retroalimentacin asociado y si el dispositivo de conmutacin del motor est alineado por la fbrica. Los valores vlidos de Commutation Alignment usados para los atributos Feedback Commutation Aligned y Commutation Alignment dependen del tipo de retroalimentacin asociado. Selecciones de Default Commutation Alignment versus Feedback Type y Valid Commutation Alignment versus Feedback Type Default Commutation Alignment Feedback Type Digital AqB Digital AqB with UVW Digital Parallel Sine/Cosine Sine/Cosine with UVW Hiperface EnDat 2.1 EnDat 2.2 Resolver SSI Tamagawa Serial Stahl SSI
(1)
Selecciones vlidas de Commutation Alignment
Factory Aligned Verdadero Factory Aligned Falso Controller Offset Controller Offset Controller Offset Motor Offset Motor Offset Motor Offset Controller Offset Controller Offset Motor Offset Controller Offset Self-Sense Not Aligned Not Aligned Self-Sense Not Aligned Not Aligned Not Aligned Not Aligned Not Aligned Not Aligned Not Aligned Not Aligned Not Aligned | Self-Sense Not Aligned | Controller Offset | Self-Sense Not Aligned | Controller Offset Not Aligned | Self-Sense Not Aligned | Controller Offset | Self-Sense Not Aligned | Controller Offset | Motor Offset | Self-Sense Not Aligned | Controller Offset | Motor Offset | Self-Sense Not Aligned | Controller Offset | Motor Offset Not Aligned | Controller Offset Not Aligned | Controller Offset Not Aligned | Controller Offset | Motor Offset Not Aligned | Controller Offset
382
Apndice C
Atributo de seal de control de frecuencia

Slip Compensation
Uso Requerido F Acceso GSV T T
Este atributo es el atributo de seal asociado con el mtodo de operacin Frequency Control de un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL RPM
Indica la cantidad real de compensacin de deslizamiento actualmente aplicada.
Atributos de configuracin de control de frecuencia

Frequency Control Method
Uso Requerido F Acceso GSV
Estos son los atributos de configuracin de control de frecuencia asociados con el mtodo de operacin Frequency Control de un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 Enumeracin 0 = Basic Volts/Hertz (R) 1127 = Reservados 128 = Fan/Pump Volts/Hertz (O) 129 = Sensorless Vector (O) 130 = Sensorless Vector Economy (O) 128255 = Especficos del proveedor
El mtodo de control Basic Volts/Hertz aplica voltaje al motor, generalmente en proporcin directa con la frecuencia o velocidad comandada. Sensorless Vector optimiza el algoritmo Basic Volts/Hertz utilizando vectores de corriente Iq e Id para un control superior a bajas velocidades. Fan/Pump Volts/Hertz se basa en el valor de Basic Volts/Hertz pero est adaptado especficamente para aplicaciones de ventilador/bomba. Sensorless Vector Economy se aplica al algoritmo de Sensorless Vector pero busca reducir el consumo de energa.
Maximum Voltage
Uso Requerido F Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 460 0
El atributo Maximum Voltage establece el ms alto voltaje fase a fase de salida del dispositivo variador.
Maximum Frequency
Hertz
El atributo Maximum Frequency establece la ms alta frecuencia de salida del variador. Slo aplicable en el modo Basic V/Hz.
383
Apndice C
Break Voltage
El atributo Break Voltage establece el voltaje de salida fase a fase del dispositivo variador al valor indicado en Break Frequency cuando termina el refuerzo. Slo aplicable en el modo Basic V/Hz.
Break Frequency
Hertz
El atributo Break Frequency establece la frecuencia de salida del dispositivo variador al valor indicado en Break Voltage cuando termina el refuerzo. Slo aplicable en el modo Basic V/Hz.
Start Boost
Uso Requerido F Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 8.5 0
El atributo Start Boost establece el nivel de refuerzo de voltaje fase a fase para arrancar y acelerar. Slo aplicable en el modo Basic V/Hz.
Run Boost
Uso Requerido F Acceso GSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 8.5 0
El atributo Run Boost establece el nivel de refuerzo de voltaje fase a fase para aceleracin o desaceleracin de estado fijo. Slo aplicable en el modo Basic V/Hz.
Atributos de salida del variador

Output Frequency
Uso Requerido F Opcional C Acceso GSV T T
Estos son los atributos relacionados con salida inversora asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Hertz
El atributo Output Frequency es la frecuencia de salida promediada en tiempo aplicada al motor. El valor de frecuencia est en trminos de ciclos elctricos.
384
Apndice C
Output Current
Uso Requerido D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Amps (valor eficaz)
El atributo Output Current es la corriente de salida total promediada en tiempo aplicada al motor.
Output Voltage
Uso Requerido D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Volts (valor eficaz)
El atributo Output Voltage es el voltaje de salida fase a fase total promediado en tiempo aplicado al motor.
Output Power
Uso Requerido D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de alimentacin elctrica
El atributo Output Power es la potencia de salida total promediada en tiempo del motor. Este valor se basa en el producto de la seal Torque Reference y el valor de Velocity Feedback.
Atributos de paro y frenado

Stopping Action
Uso Requerido D Acceso SSV
Estos son los atributos relacionados con paro y frenado activos asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 1 0 = Disabled and Coast 1 = Current Decel and Disable 2 = Ramped Decel and Disable 3 = Current Decel and Hold 4 = Ramped Decel and Hold 5127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor 128 = DC Injection Brake 129 = AC Injection Brake
Al inhabilitar o cancelar un eje, este atributo determina el mtodo de paro que se aplica al motor. El estado final despus que se aplica el mtodo de paro es el estado Stopped. En el estado Stopped la estructura de alimentacin elctrica inversora del dispositivo debe estar inhabilitada (seleccin Disable) y libre de par o activamente retenida (seleccin Hold) en una condicin esttica mediante la accin del servo. Este atributo no tiene efecto ni relacin con los perfiles de aceleracin y desaceleracin generados por el planificador. Este atributo no determina, de ninguna manera, las acciones de paro aplicadas en respuesta a condiciones de fallo.
385
Apndice C
Definiciones de enumeraciones de acciones de paro Enumeracin Uso 0 R/D Nombre Disable and Coast Descripcin Disable & Coast inhabilita inmediatamente la estructura de alimentacin elctrica del dispositivo y los lazos de control activos, lo cual causa que el motor pare por inercia a menos que se aplique alguna forma de frenado externo. Esto es equivalente a un paro IEC-60204-1 de Categora 0. Current Decel & Disable deja la estructura de alimentacin elctrica y cualquier lazo de control activo habilitados durante el paro. Si est configurado para modo de control de posicin, el variador fuerza la referencia de posicin para retener su valor actual hasta que el eje llega a la velocidad cero. Una vez que est a la velocidad cero, la referencia de posicin se establece de inmediato igual a la posicin real para mantener el eje en reposo. Si est en el modo de control de velocidad, el variador fuerza la referencia de velocidad a cero. En cualquier caso, forzar las seales de referencia de posicin o velocidad a un valor fijo resulta en un aumento rpido en el error de lazo de control del eje en movimiento que satura la corriente de salida del variador al par de paro configurado que causa el paro del motor. Una vez parado o si expira valor lmite de Stopping Time configurado, el variador inhabilita la estructura de alimentacin elctrica y los lazos de control. Este modo de paro cumple con las especificaciones de paro de IEC-60204-1, Categora 1. En el modo de control de frecuencia, se usa el atributo Current Vector Limit, en lugar del atributo Stopping Torque, para regular la corriente de paro. 2 O/PVF Ramped Decel and Disable Current Decel & Disable tambin deja la estructura de alimentacin elctrica y cualquier lazo de control activo habilitados durante el paro, pero usa Ramp Generator asociado con el bloque Velocity Fine Command Generator para desacelerar el motor hasta parar. Cuando se inicia una accin Current Decel & Disable Stop, el Ramp Generator se activa inmediatamente y el variador ya no sigue el comando proveniente del controlador. La entrada de Ramp Generator se inicializa a cero y la salida se inicializa a la velocidad actual del motor, causando que la salida de Ramp Generator baje gradualmente la velocidad actual hasta cero segn los parmetros de control de rampa. Una vez parado o si expira valor lmite de Stopping Time configurado o el tiempo de espera establecido en la fbrica, el dispositivo inhabilita la estructura de alimentacin elctrica y los lazos de control. Este modo de paro tambin cumple con las especificaciones de paro de IEC-60204-1, Categora 1. Current Decel & Hold tiene un comportamiento similar a Current Decel & Disable, pero deja la estructura de alimentacin elctrica y los lazos de control activos bajo control de referencia de comando local con par de retencin. De esta manera existe un par de retencin activo para mantener la condicin de parado. Este modo de paro cumple con las especificaciones de paro de IEC-60204-1, Categora 2. Ramped Decel & Hold tiene un comportamiento similar a Ramped Decel & Disable, pero deja la estructura de alimentacin elctrica y los lazos de control activos bajo control de referencia de comando local con par de retencin. De esta manera existe un par de retencin activo para mantener la condicin de parado. Estos modos de paro tambin cumplen con las especificaciones de paro de IEC-60204-1, Categora 2.
R/CF
Current Decel and Disable
O/PV
Current Decel and Hold
O/PV
Ramped Decel and Hold
5127 128255 128 O/IM
Reservado Vendor Specific DC Injection Brake DC Injection Brake aplica inmediatamente al motor el valor configurado para DC Injection Brake Current para crear un campo de flujo esttico para hacer parar un motor de induccin antes de inhabilitar la estructura de alimentacin elctrica. AC Injection Brake disminuye la frecuencia de salida del dispositivo de su valor actual a cero, al rgimen determinado por el valor configurado para Deceleration Limit. La accin de paro se logra reduciendo la frecuencia de salida por debajo de la velocidad de rotor del motor, donde no ocurre regeneracin y en lugar de ello, la energa mecnica se disipa en el motor en forma de calor.
129
O/IM
AC Injection Brake
386
Apndice C
Stopping Torque
Uso Requerido C Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 FD 0 103 FD % de la capacidad nominal del motor
Al inhabilitar o cancelar un eje, este valor determina la mxima cantidad de corriente productora de par disponible para parar el motor cuando la accin Stopping se establece en Current Decel. Si este atributo no est disponible, el variador usar los valores configurados para Positive and Negative Peak Current Limits.
Stopping Time Limit

Uso Requerido C Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0 103 Segundos
Al inhabilitar o cancelar un eje, este parmetro determina la cantidad mxima de tiempo que el valor de Stopping Torque puede aplicarse para parar correctamente un motor antes que el dispositivo se inhabilite y todas las corrientes se eliminen del motor.
Resistive Brake Contact Delay

Uso Opcional D PM Cuando se usa un freno resistivo externo, un contactor externo conmuta los cables UVW del motor de la estructura de alimentacin elctrica del inversor a una resistencia de disipacin de energa para parar el motor. Esta conmutacin no se produce instantneamente y por lo tanto, habilitar la estructura de alimentacin elctrica demasiado temprano puede causar arcos elctricos en el contactor. Para evitar esta condicin, el valor de Resistive Brake Contact Delay puede establecerse en el tiempo mximo requerido para que se cierre completamente el contactor en las lneas del motor UVW, por lo tanto, cuando se habilita el eje, la estructura de alimentacin elctrica del inversor no se habilita hasta despus que haya transcurrido el tiempo de espera de Resistive Brake Contact Delay Time. La operacin de freno resistivo slo se aplica a los tipos de motor PM. Para evitar esta condicin, el valor de Resistive Brake Contact Delay puede establecerse en el tiempo mximo requerido para que se cierre completamente el contactor en las lneas del motor UVW, por lo tanto, cuando se habilita el eje, la estructura de alimentacin elctrica del inversor no se habilita hasta despus que haya transcurrido el tiempo de espera de Resistive Brake Contact Delay Time. La operacin de freno resistivo slo se aplica a los tipos de motor PM. La siguiente secuencia define en ms detalle cmo los factores de Resistive Brake Contact Delay en la secuencia de habilitacin general que tambin pueden incluir la operacin de un freno mecnico. Secuencia de habilitacin 1. Cambiar al estado Starting. 2. Activar al contactor de freno resistivo para conectar el motor a la estructura de alimentacin elctrica del inversor. 3. Esperar que transcurra el retardo de Resistive Brake Contact Delay mientras cierran los contactos del freno resistivo. 4. Habilitar la estructura de alimentacin elctrica del inversor. 5. Activar la salida de freno mecnico para desenganchar el freno. 6. Esperar que transcurra el retardo de Mechanical Brake Release Delay mientras se desengancha el freno. 7. Transicin al estado Running. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
387
Apndice C
Mechanical Brake Control

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Automatic 1 = Brake Release 2225 = Reservados El atributo Mechanical Brake Control rige la operacin de la salida de freno mecnico del variador que controla el mecanismo de freno mecnico. Cuando se establece en Automatic, el freno mecnico est bajo control de la mquina de estado de eje. La secuencia del freno es descrita en detalle por los atributos Mechanical Brake Engage Delay y Mechanical Brake Release Delay. Cuando se establece en Brake Release, el freno se desengancha incondicionalmente y deja de estar bajo control de la mquina de estado de eje.
Mechanical Brake Release Delay

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
Al habilitar el eje, el valor de Mechanical Brake Release Delay determina el tiempo que el dispositivo retardar la transicin del estado Starting a los estados Running o Testing. Este retardo impide cualquier movimiento de comando del eje de movimiento hasta que el freno mecnico externo haya tenido tiempo suficiente par desengancharse. Secuencia de habilitacin 1. Cambiar al estado Starting. 2. Activar al contactor de freno resistivo para conectar el motor a la estructura de alimentacin elctrica del inversor. 3. Esperar que transcurra el retardo de Resistive Brake Contact Delay mientras cierran los contactos del freno resistivo. 4. Habilitar la estructura de alimentacin elctrica del inversor. 5. Activar la salida de freno mecnico para desenganchar el freno. 6. Esperar que transcurra el retardo de Mechanical Brake Release Delay mientras se desengancha el freno. 7. Transicin al estado Running (o Testing).
388
Apndice C
Mechanical Brake Engage Delay

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
Al inhabilitar el eje de movimiento, el valor de Mechanical Brake Engage Delay determina el tiempo que la estructura de alimentacin elctrica del dispositivo permanecer habilitada despus que el eje haya desacelerado a la posicin de reposo. Esto permite tiempo para que se enganche un freno mecnico externo. La accin Stopping configurada determina el tipo de secuencia de paro que se aplica. Al inhabilitar el eje de movimiento, el valor de Mechanical Brake Engage Delay determina el tiempo que la estructura de alimentacin elctrica del inversor permanecer habilitada despus que el eje haya desacelerado a la posicin de reposo. Esto permite tiempo para que se enganche un freno mecnico externo. La accin Stopping configurada determina el tipo de secuencia de paro que se aplica. Secuencia de inhabilitacin (paro de Categora 0) 1. Inhabilitar la estructura de alimentacin elctrica del inversor. 2. Esperar la velocidad cero o que transcurra el valor de Stopping Time Limit o un tiempo de espera establecido por la fbrica, lo que ocurra primero. 3. Transicin al estado Stopped. 4. Desactivar la salida de freno mecnico para enganchar el freno. 5. Desactivar al contactor de freno resistivo para desconectar el motor de la estructura de alimentacin elctrica del inversor. Secuencia de inhabilitacin (paro de Categora 1) 1. Cambiar al estado Stopping. 2. Aplicar el mtodo Current Decel o Ramp Decel para parar el motor. 3. Esperar la velocidad cero o que transcurra el valor de Stopping Time Limit o un tiempo de espera establecido por la fbrica, lo que ocurra primero. 4. Desactivar la salida de freno mecnico para enganchar el freno. 5. Esperar que transcurra el retardo de Mechanical Brake Engage Delay mientras se engancha el freno. 6. Inhabilitar la estructura de alimentacin elctrica del inversor. 7. Transicin al estado Stopped. 8. Desactivar al contactor de freno resistivo para desconectar el motor de la estructura de alimentacin elctrica del inversor. Secuencia de inhabilitacin (paro de Categora 2) El freno mecnico no se usa.
DC Injection Brake Current

Uso Opcional D IM El atributo DC Injection Brake Current define el nivel de corriente de freno inyectado en un estator de motor de induccin cuando se selecciona DC Injection Brake como accin Stopping. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 % de la capacidad nominal del motor
389
Apndice C
DC Injection Brake Time

Uso Opcional D IM El atributo DC Injection Brake Time define el tiempo que la corriente de freno de CC es inyectado en un estator de motor de induccin cuando se selecciona DC Injection Brake como accin Stopping. Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 Segundos
Flux Braking Enable

Uso Opcional D IM Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 0 1 0 = Flux Braking Disabled 1 = Flux Braking Enabled
El atributo Flux Braking Enable es un valor booleano que determina si el dispositivo variador aplicar la corriente de flujo adicional al motor de induccin para aumentar las prdidas del motor y reducir el tiempo de desaceleracin en el estado Stopping. Esta funcin es til cuando no estn disponibles los atributos Shunt Regulator o Regenerative Brake.
Atributos de control de bus de CC

DC Bus Voltage
Uso Requerido D Acceso GSV T T
Estos son los atributos del eje de control de movimiento asociados con el control del bus de CC e incluyen funcionalidad para condiciones de voltaje insuficiente y sobrevoltaje.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Volts
Voltaje del bus de CC medido.
390
Apndice C
Power Loss Action

Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Continue (Ignore) (R) 1 = Coast Thru (O) 2 = Decel Regen (O) 3127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor Establezca la reaccin a una condicin de voltaje insuficiente del bus de CC cuando el bus de CC cae por debajo de un umbral con codificacin basada en hardware en el dispositivo o del valor configurado para Power Loss Threshold. Esto proporciona una respuesta especfica (configurada) a una prdida de alimentacin de entrada mientras que el variador/motor est funcionando. Una seleccin de accin continua configura el variador para ignorar la condicin de corte de energa y continuar funcionando por el mayor tiempo posible. Una excepcin por Bus Undervoltage puede ocurrir si el valor de DC Bus Voltage cae por debajo de Factory Limits o User Limits. De lo contrario, la operacin continuar hasta que los suministros de fuente de alimentacin de bajo voltaje se desconecten. Existe preocupacin al operar la estructura de alimentacin elctrica por debajo del punto en el que los variadores de compuerta comienzan a perder alimentacin elctrica, lo que podra resultar en dao al variador. Las acciones de excepcin por voltaje insuficiente del bus deben establecerse como corresponde. Una seleccin desde inercia hasta accin configura el variador para poner a cero la salida PWM del variador mientras el eje queda en el estado Running. Si la alimentacin de entrada regresa antes de sobrepasar el tiempo de espera indicado por el atributo Power Loss Time, el variador automticamente comienza a controlar el motor nuevamente. Sin embargo, si la alimentacin elctrica no regresa antes de que transcurra el tiempo especificado en Power Loss Timeout, se genera una excepcin por prdida de corte de energa del bus. Una seleccin de accin regenerativa de desaceleracin configura el variador para cargar regenerativamente el bus de CC desacelerando el motor mediante el regulador de bus para regular el voltaje de bus a un nivel predeterminado. Cuando se restaura la alimentacin de entrada, el variador regresa a su operacin normal. Sin embargo, si el variador llega a la velocidad cero o transcurre el tiempo especificado en Power Loss Time antes de que se restaure la alimentacin de entrada, la estructura de alimentacin elctrica del variador se inhabilita y se genera una excepcin por prdida de alimentacin elctrica del bus. Una seleccin de accin regenerativa de inercia configura el variador para cargar regenerativamente el bus de CC desacelerando el motor mediante el regulador de bus para regular el voltaje de bus a un nivel predeterminado. Cuando se restaura la alimentacin de entrada, el variador regresa a su operacin normal. Sin embargo, si el variador llega a la velocidad cero o transcurre el tiempo especificado en Power Loss Time antes de que se restaure la alimentacin de entrada, la estructura de alimentacin elctrica del variador se inhabilita y se genera una excepcin por prdida de alimentacin elctrica del bus.
Power Loss Threshold

Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 103 %
Establezca el nivel de Power Loss como porcentaje del voltaje de bus de CC nominal. Si este valor es 0, se usa el umbral con codificacin basada en hardware.
391
Apndice C
Shutdown Action
Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UINT 0 Enumeracin 0 = Disable (R) 1 = Drop DC Bus (O) 2127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor La accin Shutdown selecciona la accin del dispositivo al pasar al estado desactivado como resultado de una peticin Shutdown Request, o en respuesta a una accin de excepcin, donde la mejor accin de paro disponible es Shutdown. La accin predeterminada es inhabilitar inmediatamente la estructura de alimentacin elctrica del dispositivo. Si se selecciona Drop DC Bus, tambin es posible tomar medidas para desconectar el voltaje del bus de CC. Esto generalmente se realiza abriendo la salida de habilitacin del contactor de CA proporcionada por el variador que controla la alimentacin elctrica al convertidor.
Power Loss Time

Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
Segundos
Establece el valor de tiempo de espera antes de que el variador genere una Bus Power Loss Exception en respuesta a una condicin de corte de energa. Vea Power Loss Action en la pgina pgina 391 para obtener detalles.
Atributos de administracin de estado trmico y de alimentacin elctrica

Motor Capacity
Uso Requerido D Acceso GSV T T
Estos son los atributos relacionados con el estado trmico y de alimentacin elctrica asociados con un eje de control de movimiento.
El atributo Motor Capacity es el clculo aproximado en tiempo real de la capacidad trmica nominal continua del motor, utilizada durante la operacin basada en el modelo trmico del motor. Un valor de 100% indicara que el motor est siendo usado a 100% de su capacidad nominal segn lo determinado por la corriente continua nominal del motor.
Inverter Capacity
Uso Requerido D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del inversor
El atributo Inverter Capacity es el clculo aproximado en tiempo real de la capacidad trmica nominal continua del inversor, utilizada durante la operacin basada en el modelo trmico del inversor. Un valor de 100% indicara que el inversor est siendo usado a 100% de su capacidad nominal segn lo determinado por la corriente continua nominal del inversor.
392
Apndice C
Converter Capacity
Uso Opcional D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del convertidor
El atributo Converter Capacity es el clculo aproximado en tiempo real de la capacidad trmica nominal continua del convertidor, utilizada durante la operacin basada en el modelo trmico del convertidor. Un valor de 100% indicara que el convertidor est siendo usado a 100% de su capacidad nominal segn lo determinado por la corriente continua nominal del convertidor.
Bus Regulator Capacity

Uso Opcional D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la capacidad nominal del regulador
El atributo Bus Regulator Capacity es el clculo aproximado en tiempo real de la capacidad trmica nominal continua del regulador de bus, utilizada durante la operacin basada en el modelo trmico del regulador de bus. Un valor de 100% indicara que el regulador de bus est siendo usado a 100% de su capacidad nominal segn lo determinado por la corriente continua nominal del regulador de bus.
Atributos de configuracin de administracin trmica y de alimentacin elctrica

Motor Overload Action
Uso Opcional D Acceso SSV T
Estos son los atributos relacionados con la configuracin trmica y de alimentacin elctrica asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = None (R) 1 = Current Foldback (O) 2127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor
El atributo Motor Overload Action selecciona la respuesta del dispositivo a una condicin de sobrecarga del motor basada en un modelo trmico del motor basado en I2t. La condicin de sobrecarga del motor se produce cuando el modelo trmico del motor indica que el valor de Motor Capacity excedi el valor establecido en Motor Overload Limit. Esta funcin de accin de sobrecarga del motor depende de la funcin de accin de excepcin por sobrecarga del motor. El dispositivo no toma ninguna accin explcita en la condicin de sobrecarga si la accin de sobrecarga seleccionada es None. Sin embargo, seleccionar Current Foldback, resulta en una reduccin del comando actual mediante el valor del atributo Motor Thermal Current Limit que se reduce en proporcin con la diferencia porcentual entre el valor de Motor Capacity y de Motor Overload Limit.
393
Apndice C
Inverter Overload Action

Uso Opcional D Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = None (R) 1 = Current Foldback (O) 2127 = Reservados 128255 = Especficos del proveedor 128 = Reduce PWM Rate 129 = PWM Foldback El atributo Inverter Overload Action selecciona la respuesta del dispositivo a una condicin de alarma por sobrecarga de inversor basada en un modelo trmico de inversor basado en I2t. La condicin de alarma por sobrecarga del inversor se produce cuando el modelo trmico del inversor indica que el valor de Inverter Capacity excedi el valor establecido en Motor Overload Limit. El atributo Inverter Overload Action proporciona oportunidades para migrar la condicin de sobrecarga sin parar la operacin. Esta funcin de accin de sobrecarga del inversor depende de la funcin de accin de excepcin por sobrecarga del motor. Una condicin de alarma por sobrecarga tambin puede generarse si se exceden los lmites del modelo trmico del bloque de alimentacin elctrica del dispositivo, lo que incluye prdidas de conmutacin que dependen del atributo PWM Frequency. El dispositivo no toma ninguna accin explcita en la condicin de sobrecarga si la accin de sobrecarga seleccionada es None. Sin embargo, seleccionar Current Foldback, resulta en una reduccin del comando actual mediante el valor del atributo Inverter Thermal Current Limit que se reduce en proporcin con la diferencia porcentual entre el valor de Inverter Capacity y de Inverter Overload Limit. Si se produce una condicin de sobrecarga del inversor debido al modelo trmico del bloque de alimentacin elctrica, es posible aplicar dos acciones de sobrecarga adicionales. La seleccin de Reduce PWM Rate puede usarse para reducir el calor generado por las prdidas de conmutacin en la estructura de alimentacin elctrica del inversor. Cuando se selecciona PWM -Foldback, el dispositivo primero reduce el valor de PWM Rate y luego, si es necesario, reduce el valor de Inverter Thermal Current Limit.
394
Apndice C
Atributos de estado de ejes CIP

Estado del eje CIP
Uso Requerido Todos Acceso GSV T T
Estos son los atributos de estado de dispositivo asociados con un eje de control de movimiento. Cualquier bit de estado no aplicable deber establecerse en 0.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UINT Enumeracin 0 = Initializing 1 = Pre-Charge 2 = Stopped 3 = Starting 4 = Running 5 = Testing 6 = Stopping 7 = Aborting 8 = Faulted 9 = Start Inhibited 10 = Shutdown 11 = Axis Inhibited 12 = Not Grouped 13 = No Module 14255 = Reservados
Valores enumerados que indican el estado del eje de movimiento. Consulte Modelo de comportamiento del eje de control de movimiento en la pgina 450.
395
Apndice C
CIP Axis Status

Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits 0 = Local Control 1 = Alarm 2 = DC Bus Up 3 = Power Structure Enabled 4 = Motor Flux Up 5 = Tracking Command 6 = Position Lock 7 = Velocity Lock 8 = Velocity Standstill 9 = Velocity Threshold 10 = Velocity Limit 11 = Acceleration Limit 12 = Deceleration Limit 13 = Torque Threshold 14 = Torque Limit 15 = Current Limit 16 = Thermal Limit 17 = Feedback Integrity 18 = Shutdown 19 = In Process 2031 = Reservados El atributo CIP Axis Status es una recoleccin de 32 bits que incluye bits estndar que indican las condiciones de estado internas del eje de movimiento. Descripciones de los bits de estado CIP Bit 0 Uso R Condicin de estado Local Control Descripcin Este bit se establece si el eje est recibiendo referencias de comando y servicios de la interface local en lugar de la interface remota (CIP Motion). Este bit se establece si el eje detect una o ms condiciones de excepcin configuradas para generar una alarma. Este bit se establece si el bus de CC se ha cargado a un nivel de voltaje de operacin. Este bit se establece si el amplificador de eje est energizado y es capaz de generar flujo y par del motor. Este bit se establece si el flujo del motor para un motor de induccin ha llegado a un nivel de operacin. Este bit se establece si la estructura de control del eje actualmente est realizando activamente el seguimiento de la referencia de comando del Motion Planner. Este bit se establece si la posicin real est dentro del valor de Position Lock Tolerance de la posicin de comando.
1 2 3 4 5
R R/D R/D R/D R/D
Alarm DC Bus Up Power Structure Enabled Motor Flux Up Tracking Command
R/P
Position Lock
396
Apndice C
Descripciones de los bits de estado CIP Bit 7 Uso R/PV Condicin de estado Velocity Lock Descripcin Este bit se establece si la seal de retroalimentacin de velocidad est dentro de lo establecido en Velocity Lock Tolerance de la referencia de velocidad ilimitada. Este bit se establece si la seal de retroalimentacin de velocidad est segn el valor de 0 establecido en Velocity Standstill Window. Este bit se establece si la seal de retroalimentacin de velocidad absoluta est por debajo de lo establecido en Velocity Threshold. Este bit se establece si la seal de referencia de velocidad actualmente est siendo limitada por el atributo Velocity Limiter. Este bit se establece si la seal de referencia de aceleracin actualmente est siendo limitada por el atributo Acceleration Limiter. Este bit se establece si la seal de referencia de aceleracin actualmente est siendo limitada por el atributo Deceleration Limiter. Este bit se establece si la referencia de par filtrado est por arriba del valor establecido en Torque Threshold. Este bit se establece si la referencia de par filtrado actualmente est siendo limitada por el atributo Torque Limiter. Este bit se establece si la corriente de comando, Iq, actualmente est siendo limitada por el atributo Current Vector Limiter. Este bit se establece si la condicin de Current Vector Limit del eje est siendo limitada por cualquiera de los modelos trmicos del eje. Este bit, cuando se establece, indica que el dispositivo de retroalimentacin actualmente refleja cambios en la posicin del eje, y no pueden haber condiciones detectadas que comprometan la calidad del valor de posicin de retroalimentacin. El bit se establece al momento de la activacin, suponiendo que el dispositivo de retroalimentacin pasa cualquier autoprueba de encendido requerida. Si se restablece Feedback Integrity, tambin se restablece el atributo Axis Homed Status. Esto evita una verificacin de Soft Overtravel Si durante la operacin se produce una excepcin de retroalimentacin que pudiera afectar la fidelidad de la posicin del eje, este bit se restablece inmediatamente. El bit permanece restablecido hasta que el variador ejecute un restablecimiento del fallo o se desconecte y se vuelva a conectar la alimentacin elctrica del variador. Los restablecimientos de fallos pueden ser generados directamente por el variador o iniciados por el controlador mediante instrucciones de movimiento. Tome nota de que el comportamiento del bit Feedback Integrity se aplica a la operacin del dispositivo de retroalimentacin, tanto absoluta como incremental.
R/D
Velocity Standstill
R/D
Velocity Threshold
10
R/FPV
Velocity Limit
11
R/C
Acceleration Limit
12
R/C
Deceleration Limit
13 14 15
R/C R/C R/C
Torque Threshold Torque Limit Current Limit
16
R/C
Thermal Limit
17
R/!S
Feedback Integrity
397
Apndice C
Descripciones de los bits de estado CIP Bit 18 Uso R/D Condicin de estado Shutdown Descripcin Este bit se establece cuando el eje est en estado desactivado, o con fallo pero pasara al estado desactivado si se restablecieran los fallos. Este bit se establece por la duracin de un proceso activo. Un ejemplo de proceso activo sera una operacin iniciada por servicio de peticin de Run Motor Test, Run Hookup Test o Run Inertia Test.
19
In Process
2031
Reservado
La convencin de asignacin de nombre para bits individuales dentro de los atributos de CIP Axis Status es agregar el sufijo Status a la condicin de estado del eje CIP. Esta tabla lista los nombres de estado del eje CIP asociados con las condiciones de estado indicadas anteriormente. Nombres de estado de eje CIP estndar Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Nombre de estado de eje CIP objeto Local Control Status estado de alarma DC Bus Up Status Power Structure Enabled Status Motor Flux Up Status Tracking Command Status Position Lock Status Velocity Lock Status Velocity Standstill Status Velocity Threshold Status Velocity Limit Status Acceleration Limit Status Deceleration Limit Status Torque Threshold Status Torque Limit Status Current Limit Status Thermal Limit Status Feedback Integrity Status Shutdown Status In Process Status
398
Apndice C
CIP Axis Status RA

Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 031 = Reservados
El atributo CIP Axis Status es una recoleccin de 32 bits que incluye bits especficos de Rockwell Automation que indican las diversas condiciones de estado interno del eje de movimiento.
CIP Axis I/O Status RA

Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits 0 = Regenerative Power Input Status 131 = Reservados Recoleccin de bits que indica el estado de entradas digitales especficas de Rockwell Automation asociadas con la operacin de este eje de movimiento. Un valor de cero para un bit de entrada dado indica un valor 0 lgico, mientras que un valor de 1 indica un valor lgico de 1. Bit 0 131 Uso D Nombre Regenerative Power Input Status Reservado Descripcin Este bit representa el estado lgico de la entrada de alimentacin elctrica regenerativa.
La convencin de asignacin de nombre para bits individuales dentro de los atributos de CIP Axis I/O Status es agregar el sufijo Status a la condicin de estado de E/S del eje CIP.
399
Apndice C
Atributos de fallo y alarma de mdulo/nodo

Module Fault Bits
Uso Requerido Todos Acceso GSV T T
Estos son los atributos relacionados con fallo y alarma de mdulo/nodo asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits 0 = Control Sync Fault 1 = Module Sync Fault 2 = Timer Event Fault 3 = Module Hard Fault 4 = Reserved 5 = Reserved 6 = Module Conn. Fault 7 = Conn. Format Fault 8 = Local Mode Fault 9 = CPU Watchdog Fault 10 = Clock Jitter Fault 11 = Cyclic Read Fault 12 = Cyclic Write Fault 13 = Clock Skew Fault 14 = Control Conn. Fault 15 = Control Clock Sync Fault 16 = Module Clock Sync Fault 17 = Logic Watchdog 18 Duplicate Address 1931 = Reservados
Este campo de bits es una acumulacin de condiciones de fallo bajo el alcance del mdulo que pueden incluir fallos de sincronizacin detectados a cada lado de la conexin CIP Motion. Todos los cdigos de fallos de nodo definidos se asignan en bits en este atributo.
Module Alarm Bits

Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits 0 = Control Sync Alarm 1 = Module Sync Alarm 2 = Timer Event Alarm 3 = CPU Overload Alarm 4 = Clock Jitter Alarm 5 = Out of Range Alarm 6 = Clock Skew Alarm 731 = Reservados Este campo de bits es una acumulacin de condiciones de alarma bajo el alcance del mdulo que pueden incluir alarmas de sincronizacin detectadas a cada lado de la conexin CIP Motion. Todos los cdigos de alarma de nodo definidos se asignan en bits en este atributo.
400
Apndice C
Atributos de fallos de configuracin

Attribute Error Code
Uso Acceso T T
Estos son los atributos relacionados con fallos de configuracin asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada INT Consulte Cdigos de error CIP en la pgina 465.
Requerido Todos GSV
Cdigo de error ASA asociado con un atributo de configuracin errado.
Attribute Error ID
Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada INT
Requerido Todos GSV
ID de atributo asociado con un cdigo de error de atributo diferente a cero.
Atributos de excepcin, fallo y alarma

CIP Axis Faults
Uso Acceso T T
Estos son los atributos relacionados con excepcin, fallo y alarma asociados con un eje de control de movimiento. Las excepciones son condiciones que se producen durante la operacin del eje de movimiento que tienen el potencial de generar fallos o alarmas.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada LWORD Consulte Excepciones estndar en la pgina 402.
Requerido Todos GSV
Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos en tiempo de ejecucin estndar. La asignacin de bits es idntica a la del atributo CIP Axis Exceptions. Los bits de fallo, cuando se establecen, se enclavan hasta que se realiza un restablecimiento del fallo. Un restablecimiento de fallo restablece los bits de fallo en tiempo de ejecucin, pero los bits se establecen de nuevo inmediatamente si la condicin de excepcin subyacente sigue presente. Cualquier excepcin cuya accin Axis Exception est configurada para ignorar o reportarse como alarmas no aparecen en este atributo.
CIP Axis Faults RA

Uso Acceso T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada LWORD Consulte Excepciones estndar en la pgina 402.
Requerido Todos GSV
Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos en tiempo de ejecucin especficos del fabricante. Los bits de fallo, cuando se establecen, se enclavan hasta que se realiza un restablecimiento del fallo. Un restablecimiento de fallo restablece los bits de fallo en tiempo de ejecucin, pero los bits se establecen de nuevo inmediatamente si la condicin de excepcin subyacente sigue presente. Cualquier excepcin cuya accin Axis Exception est configurada para ignorar o reportarse como alarmas no aparecen en este atributo.
401
Apndice C
CIP Axis Alarms

Uso Opcional Todos Acceso T GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada LWORD Consulte Excepciones estndar en la pgina 402.
Una asignacin de bits que representa el estado actual de todas las condiciones de alarma estndar. La asignacin de bits es idntica a la del atributo Std. CIP Axis Exceptions. Slo las condiciones de excepcin cuya accin Axis Exception est configurada para reportarse como alarma aparecern en este atributo, y no sern reportadas en el atributo CIP Axis Faults. Los bits de alarma cuando se establecen no se enclavan y se restablecern tan pronto como se corrija la condicin de excepcin subyacente.
CIP Axis Alarms RA

Uso Opcional Todos Acceso T GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada LWORD Consulte Excepciones estndar en la pgina 402.
Una asignacin de bits que representa el estado actual de todas las condiciones de alarma especficas del fabricante. Slo las condiciones de excepcin cuya accin Axis Exception est configurada para reportarse como alarma aparecern en este atributo, y no sern reportadas en el atributo CIP Axis Faults. Los bits de alarma cuando se establecen no se enclavan y se restablecern tan pronto como se corrija la condicin de excepcin subyacente.
Excepciones estndar
Estas son las condiciones de excepcin estndar asociadas con los atributos CIP Axis Exceptions, CIP Axis Faults y CIP Axis Alarms. Si bien los atributos CIP Axis Exceptions, CIP Axis Faults y CIP Axis Alarms se requieren en la implementacin del dispositivo CIP Motion, la disponibilidad de cada una de las condiciones de excepcin individuales es opcional. La columna Regla de la tabla a continuacin indica los cdigos de control de dispositivo a los que puede aplicarse la excepcin asociada. Para obtener ms informacin acerca de los cdigos de control de dispositivo, listados como reglas en la tabla a continuacin, consulte Modos de control de ejes CIP Motion en la pgina 223.
Excepciones estndar Bit 0 Regla Excepcin Reservado Descripcin Este bit no puede usarse puesto que los cdigos de alarma y los cdigos de fallo son definidos por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de alarma o cdigo de fallo de 0 significa que no hay una condicin de alarma o fallo presente.
1 2 3 4 5
D D D D
Reservado Motor Commutation Motor Overspeed FL Motor Overspeed UL Motor Overtemperature FL Se detect anomala de conmutacin de motor de imn permanente. Un ejemplo sera un estado no vlido de 111 o 000 para seales de conmutacin UVW, S1, S2 y S3. La velocidad del motor excedi su mximo lmite especificado por el atributo Motor Overspeed Factory Limit asociado con el tipo de motor. La velocidad del motor excedi el lmite de velocidad definido por el usuario especificado por el atributo Motor Overspeed User Limit. La temperatura del motor excedi el lmite de temperatura establecido por la fbrica especificado por el atributo Motor Overtemperature Factory Limit, o se dispar el interruptor trmico del motor integrado.
Reservado
402
Apndice C
Excepciones estndar Bit 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Regla Excepcin D D D D D D D D D D D D D D D D D D D Motor Thermal Overload FL Motor Thermal Overload UL Reservado Inverter Overcurrent Inverter Overtemperature FL Reservado Inverter Thermal Overload FL Inverter Thermal Overload UL Reservado Converter Ground Current FL Converter Ground Current UL Converter Overtemperature FL Converter Overtemperature UL Converter Thermal Overload FL Converter Thermal Overload UL Converter AC Power Loss Converter AC Single Phase Loss Converter AC Phase Short Converter Pre-Charge Failure Reservado Bus Regulator Overtemperature FL Bus Regulator Overtemperature UL La temperatura del regulador de bus excedi el lmite de temperatura establecido en la fbrica especificado por el atributo Bus Regulator Overtemperature Factory Limit. La temperatura del regulador de bus excedi el lmite de temperatura definido por el usuario especificado por el atributo Bus Regulator Overtemperature User Limit. La corriente de tierra excedi el lmite de corriente establecido en la fbrica o especificado por el atributo Converter Ground Current Factory Limit. La corriente de tierra excedi el lmite definido por el usuario especificado por el atributo Converter Ground Current User Limit. La temperatura del convertidor excedi el lmite de temperatura establecido en la fbrica especificado por el atributo Converter Overtemperature Factory Limit. La temperatura del convertidor excedi el lmite de temperatura definido por el usuario especificado por el atributo Converter Overtemperature User Limit. El modelo trmico del convertidor excedi su lmite de capacidad trmica establecido en la fbrica y especificado en el atributo Converter Thermal Overload Factory Limit. El modelo trmico del convertidor excedi su lmite de capacidad trmica definido por el usuario y especificado en el atributo Converter Thermal Overload User Limit. Se perdieron mltiples fases de CA en la lnea de CA del convertidor. Se perdi una fase de CA en la lnea de CA del convertidor. Se detect un cortocircuito entre la fase de CA y otra fase de CA o tierra. Se detect una anomala en los circuitos de precarga del convertidor que evita que el bus de CC se cargue a un nivel de voltaje aceptable. El modelo trmico del inversor excedi su lmite de capacidad trmica establecido en la fbrica y especificado en el atributo Inverter Thermal Overload Factory Limit. El modelo trmico del inversor excedi su lmite de capacidad trmica definido por el usuario y especificado en el atributo Inverter Thermal Overload User Limit. La corriente del inversor ha excedido el pico establecido por la fbrica o el lmite de corriente instantnea. La temperatura del inversor excedi el lmite de temperatura establecido en la fbrica especificado por el atributo Inverter Overtemperature Factory Limit. Descripcin El modelo trmico del motor excedi su lmite de capacidad trmica establecido en la fbrica y especificado en el atributo Motor Thermal Overload Factory Limit. El modelo trmico del motor excedi su lmite de capacidad trmica definido por el usuario y especificado en el atributo Motor Thermal Overload User Limit.
Bus Regulator Thermal Overload El modelo trmico del regulador de bus excedi su lmite de capacidad trmica FL establecido en la fbrica y especificado en el atributo Bus Regulator Thermal Overload Factory Limit. Bus Regulator Thermal Overload El modelo trmico del regulador de bus excedi su lmite de capacidad trmica UL definido por el usuario y especificado en el atributo Bus Regulator Thermal Overload User Limit.
30
403
Apndice C
Excepciones estndar Bit 31 32 33 34 35 36 37 Regla Excepcin D D D D D D Bus Regulator Failure Reservado Bus Undervoltage FL Bus Undervoltage UL Bus Overvoltage FL Bus Overvoltage UL Bus Power Loss El nivel de voltaje del bus de CC est por debajo del lmite establecido en la fbrica especificado por el atributo Bus Undervoltage Factory Limit. El nivel de voltaje del bus de CC est por debajo del lmite definido por el usuario especificado por el atributo Bus Undervoltage User Limit. El nivel de voltaje del bus de CC est por arriba del lmite establecido en la fbrica especificado por el atributo Bus Overvoltage Factory Limit. El nivel de voltaje del bus de CC est por arriba del lmite definido por el usuario especificado por el atributo Bus Overvoltage User Limit. El nivel de voltaje del bus de CC est por debajo de lo indicado por el atributo Bus Power Loss Threshold por ms del tiempo de espera especificado por el valor de Bus Power Loss Time. Prdida de alimentacin elctrica debido a un fusible fundido. Descripcin El mdulo regulador de bus (de derivacin) en un sistema multiejes entr en fallo.
38 39 40 41
D ND
Bus Power Fuse Blown Reservado Reservado Feedback Signal Noise FL
El variador detect cambios de estado de canal A/B inducidos por ruido (estados no vlidos) de un dispositivo de retroalimentacin. Especficamente, el nmero de estos eventos de ruido que ocurrieron en este canal excedieron el lmite especificado en Feedback Noise Factory Limit. El nmero de canal de retroalimentacin infractor est codificado en el subcdigo de fallos/alarma asociado. Se detect cambios de estado de canal A/B inducidos por ruido (estados no vlidos) de un dispositivo de retroalimentacin en un canal de retroalimentacin. Especficamente, el nmero de estos eventos de ruido que ocurrieron en este canal excedieron el lmite especificado en Feedback Noise User Limit. El canal de retroalimentacin infractor est codificado en el subcdigo de fallos/alarma asociado. Una o ms seales de canal A/B provenientes de un dispositivo de retroalimentacin estn abiertas, en cortocircuito, ausentes o severamente atenuadas. Especficamente, los niveles de voltaje detectados de las seales estn por debajo de lo especificado en Feedback Loss Factory Limit. El canal de retroalimentacin infractor est codificado en el subcdigo de fallos/alarma asociado. Una o ms seales de canal A/B provenientes de un dispositivo de retroalimentacin estn abiertas, en cortocircuito, ausentes o severamente atenuadas. Especficamente, los niveles de voltaje detectados de las seales estn por debajo de lo especificado en Feedback Loss User Limit. El canal de retroalimentacin infractor est codificado en el subcdigo de fallos/alarma asociado. El nmero de paquetes de datos en serie omitidos o alterados mediante el canal de datos en serie provenientes de un dispositivo de retroalimentacin excedi el valor especificado en Feedback Data Loss Factory Limit. El canal de retroalimentacin infractor est codificado en el subcdigo de fallos/alarma asociado. El nmero de paquetes de datos en serie omitidos o alterados mediante el canal de datos en serie provenientes de un dispositivo de retroalimentacin excedi el valor especificado en Feedback Data Loss User Limit. El canal de retroalimentacin infractor est codificado en el subcdigo de fallos/alarma asociado. El dispositivo de retroalimentacin detect un error interno.
42
ND
Feedback Signal Noise UL
43
ND
Feedback Signal Loss FL
44
ND
Feedback Signal Loss UL
45
ND
Feedback Data Loss FL
46
ND
Feedback Data Loss UL
47 48 49
404
ND
Feedback Device Failure Reservado Reservado
Apndice C
Excepciones estndar Bit 50 51 52 53 54 55 Regla Excepcin D D D D Hardware Overtravel Positive Hardware Overtravel Negative Reservado Reservado Excessive Position Error Excessive Velocity Error El valor de Position Error del lazo de control de posicin excedi el valor configurado para Position Error Tolerance. El valor de Velocity Error del lazo de control de velocidad excedi el valor configurado para Velocity Error Tolerance. Para el eje CIP, el variador Kinetix 6500 Drive tiene la seleccin Velocity Error Check = Active (predeterminado), Para un variador SERCOS Kinetix 6000, la seleccin de Velocity Error Check = NotActive (predeterminado), por lo tanto un AXIS_CIP_DRIVE ocasionalmente obtiene Drive Error #55 Excessive Velocity Error Para resolver este problema: Usted puede cambiar cualquiera de estos dos atributos de eje CIP: en la pgina Velocity Loop: Velocity Error Tolerance, eleve el error de tolerancia. en la pgina del parmetro Velocity Loop: Velocity Error Tolerance Time (0.01s predeterminado), eleve el tiempo de tolerancia. Si ninguno de estos cambios resuelve este problema, entonces vaya a la pgina Actions y modifique el atributo Excessive Velocity Error, establzcalo en Ignore. 56 57 58 59 60 61 62 63 D D ND D ND ND Overtorque Limit Undertorque Limit Reservado Reservado Illegal Control Mode Enable Input Deactivated Controller Initiated Exception External Input Exception El controlador especific un modo de control no disponible o el modo de retroalimentacin Enable se desactiv mientras que el eje estaba en estado de ejecucin. Excepcin generada especficamente por el controlador. Excepcin generada por entrada externa al dispositivo. El par del motor subi por arriba del nivel mximo de par definido en Overtorque Limit. El par del motor cay por debajo del nivel mnimo de par definido en Undertorque Limit. Descripcin El eje se movi ms all de los lmites de recorrido fsico en direccin positiva y se activ el interruptor de lmite de sobrecarrera positiva. El eje se movi ms all de los lmites de recorrido fsico en direccin negativa y se activ el interruptor de lmite de sobrecarrera negativa.
Nombres de fallos de eje CIP estndar
Segn la configuracin de Exception Action, las condiciones de excepcin pueden convertirse en fallos o alarmas. La convencin de asignacin de los nombres de fallos es agregar el sufijo Fault al nombre de la excepcin. De manera similar, la convencin de asignacin de los nombres de alarmas es agregar el sufijo Alarm al nombre de la excepcin. Esta tabla lista los nombres de fallos resultantes asociados con las condiciones de excepcin indicadas anteriormente.
405
Apndice C
Nombres de fallos de eje CIP estndar Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Bus Undervoltage FL Fault Bus Regulator Overtemperature FL Fault Bus Regulator Overtemperature UL Fault Bus Regulator Thermal Overload FL Fault Bus Regulator Thermal Overload UL Fault Bus Regulator Fault Converter Ground Current FL Fault Converter Ground Current UL Fault Converter Overtemperature FL Fault Converter Overtemperature UL Fault Converter Thermal Overload FL Fault Converter Thermal Overload UL Fault Converter AC Power Loss Fault Converter AC Single Phase Loss Fault Converter AC Phase Short Fault Converter Pre Charge Fault Inverter Overcurrent Fault Inverter Overtemperature FL Fault Inverter Overtemperature UL Fault Inverter Thermal Overload FL Fault Inverter Thermal Overload UL Fault Motor Commutation Fault Motor Overspeed FL Fault Motor Overspeed UL Fault Motor Overtemperature FL Fault Motor Overtemperature UL Fault Motor Thermal Overload FL Fault Motor Thermal Overload UL Fault Nombre de fallo de eje CIP objeto
406
Apndice C
Nombres de fallos de eje CIP estndar Bit 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 Illegal Control Mode Fault Enable Input Deactivated Fault Controller Initiated Fault External Input Fault Hardware Overtravel Positive Fault Hardware Overtravel Negative Fault Position Overtravel Positive Fault Position Overtravel Negative Fault Excessive Position Error Fault Excessive Velocity Error Fault Overtorque Limit Fault Undertorque Limit Fault Feedback Signal Noise FL Fault Feedback Signal Noise UL Fault Feedback Signal Loss FL Fault Feedback Signal Loss UL Fault Feedback Data Loss FL Fault Feedback Data Loss UL Fault Feedback Device Fault Nombre de fallo de eje CIP objeto Bus Undervoltage UL Fault Bus Overvoltage FL Fault Bus Overvoltage UL Fault Bus Power Loss Fault Bus Power Blown Fuse
407
Apndice C
Esta tabla lista los nombres de alarmas resultantes asociadas con las condiciones de excepcin indicadas anteriormente.
Nombres de alarmas de eje CIP estndar Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Bus Regulator Overtemperature FL Alarm Bus Regulator Overtemperature UL Alarm Bus Regulator Thermal Overload FL Alarm Bus Regulator Thermal Overload UL Alarm Bus Regulator Alarm Converter Ground Current FL Alarm Converter Ground Current UL Alarm Converter Overtemperature FL Alarm Converter Overtemperature UL Alarm Converter Thermal Overload FL Alarm Converter Thermal Overload UL Alarm Converter AC Power Loss Alarm Converter AC Single Phase Loss Alarm Converter AC Phase Short Alarm Converter Pre Charge Alarm Inverter Overcurrent Alarm Inverter Overtemperature FL Alarm Inverter Overtemperature UL Alarm Inverter Thermal Overload FL Alarm Inverter Thermal Overload UL Alarm Motor Commutation Alarm Motor Overspeed FL Alarm Motor Overspeed UL Alarm Motor Overtemperature FL Alarm Motor Overtemperature UL Alarm Motor Thermal Overload FL Alarm Motor Thermal Overload UL Alarm Nombre de estado de alarma CIP objeto
408
Apndice C
Nombres de alarmas de eje CIP estndar Bit 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 Illegal Control Mode Alarm Enable Input Deactivated Alarm Controller Initiated Alarm External Input Alarm Hardware Overtravel Positive Alarm Hardware Overtravel Negative Alarm Position Overtravel Positive Alarm Position Overtravel Negative Alarm Excessive Position Error Alarm Excessive Velocity Error Alarm Overtorque Limit Alarm Undertorque Limit Alarm Feedback Signal Noise FL Alarm Feedback Signal Noise UL Alarm Feedback Signal Loss FL Alarm Feedback Signal Loss UL Alarm Feedback Data Loss FL Alarm Feedback Data Loss UL Alarm Feedback Device Alarm Nombre de estado de alarma CIP objeto Bus Undervoltage FL Alarm Bus Undervoltage UL Alarm Bus Overvoltage FL Alarm Bus Overvoltage UL Alarm Bus Power Loss Alarm Bus Power Blown Fuse
409
Apndice C
Excepciones especficas de Rockwell Automation

Esta tabla define una lista de las condiciones de excepcin especficas de Rockwell Automation asociadas con los atributos CIP Axis Exceptions-RA, CIP Axis Faults-RA y CIP Axis Alarms-RA. Si bien los atributos CIP Axis Exceptions RA, CIP Axis Faults RA y CIP Axis Alarms RA se requieren en la implementacin del dispositivo CIP Motion, la disponibilidad de cada una de las condiciones de excepcin individuales es opcional. La columna Regla de la tabla a continuacin indica los cdigos de control de dispositivo a los que puede aplicarse la excepcin asociada.
Tabla de excepciones especficas de Rockwell Automation Bit 0 Regla Excepcin -- Reservado -Descripcin Este bit no puede usarse puesto que los cdigos de alarma y los cdigos de fallo son definidos por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de alarma o cdigo de fallo de 0 significa que no hay una condicin de alarma o fallo presente. Fall el algoritmo de inicio de conmutacin de autodeteccin. El voltaje del motor es incompatible con el voltaje del variador aplicado.
1 2 3 4 5 6 7
D D ND ND ND ND
Commutation Startup Failure Motor Voltage Mismatch -- Reservado -Feedback Filter Noise Feedback Battery Loss Feedback Batter Low Feedback Incremental Count Error
El filtro de retroalimentacin digital detect niveles excesivos de ruido. El voltaje de batera en un encoder de motor con batera de respaldo es tan bajo que la posicin absoluta ya no est disponible. El voltaje de batera en un encoder de motor con batera de respaldo est por debajo del nivel de advertencia. La verificacin peridica de la posicin de encoder incremental contra la posicin de encoder absoluta o los flancos Hall indican que estn fuera de tolerancia.
8 9 10
-- Reservado --- Reservado -Control Module Overtemperature FL Kinetix: La temperatura del mdulo de control excedi su lmite. Rhino: El sensor de temperatura en el tablero de control principal detect calor excesivo. La temperatura del modulo de control excedi el lmite de temperatura definido por el usuario especificado por el atributo Control Module Overtemperature User Limit. El convertidor calcula que el circuito de precarga excedi su lmite de fbrica debido a excesivos ciclos de la alimentacin elctrica. El convertidor calcula que el circuito de precarga excedi el lmite definido por el usuario establecido en Converter Pre-charge Overload User Limit debido a excesivos ciclos de alimentacin elctrica. Se perdi la corriente en una o ms fases o permanece por debajo de un nivel preseleccionado. La entrada Regeneration OK de hardware se desactiv mientras el variador estaba habilitado.
11
Control Module Overtemperature UL
12 13
D D
Converter Pre-charge Overload FL Converter Pre-charge Overload UL
14 15
D D
Excessive Current Feedback Offset Regenerative Power Supply Failure
410
Apndice C
Tabla de excepciones especficas de Rockwell Automation Bit 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 2962 63 Regla Excepcin D D D D D D D D D D D D D D PWM Frequency Reduced Current Limit Reduced Torque Prove Failure Decel Override Preventative Maintenance Motor Test Failure Hardware Configuration Firmware Change -- Reservado -DC Common Bus Runtime Error Backplane Communication Error Safety Module Communication Error -- Reservado -Product Specific Excepciones especficas del producto (exticas) por subcdigo. Se detect un error relacionado a la operacin del bus comn. Se detectaron activaciones en tiempo de ejecucin. Error de comunicacin por el backplane modular. Error de comunicacin al mdulo de seguridad. Descripcin Reduccin de frecuencia portadora debido a que se excedi el valor de Junction Temperature. Reduccin de lmite de corriente debido a que se excedi el valor de Junction Temperature o debido a proteccin contra sobrecarga. La retroalimentacin real indica error en la prueba de par El variador no est siguiendo una desaceleracin de comando porque est tratando de limitar el voltaje del bus. El componente lleg al lmite de su vida til. Fall el procedimiento de prueba del motor. Error relacionado al seguimiento de la instalacin de hardware opcional. Errores o cambios de configuracin forzados relacionados con la actualizacin de firmware.
411
Apndice C
Nombres de fallos de eje CIP especficos de Rockwell Automation
Segn la configuracin de Exception Action, las condiciones de excepcin pueden convertirse en fallos o alarmas. La convencin de asignacin de los nombres de fallos es agregar el sufijo Fault al nombre de la excepcin. De manera similar, la convencin de asignacin de los nombres de alarmas es agregar el sufijo Alarm al nombre de la excepcin. Esta tabla lista los nombres de fallos resultantes asociados con las condiciones de excepcin indicadas anteriormente.
Nombres de fallos de eje CIP especficos de RA Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 2962 63 Product Specific Fault Control Module Overtemperature FL Fault Control Module Overtemperature UL Fault Converter Pre Charge Overload FL Fault Converter Pre Charge Overload UL Fault Excessive Current Feedback Offset Fault Regenerative Power Supply Fault PWM Frequency Reduced Fault Current Limit Reduced Fault Torque Prove Fault Decel Override Fault Preventative Maintenance Fault Motor Test Fault Hardware Configuration Fault Firmware Change Fault DC Common Bus Fault Runtime Error Fault Backplane Communication Error Fault Safety Module Communication Error Fault Feedback Filter Noise Fault Feedback Battery Loss Fault Feedback Battery Low Fault Feedback Incremental Count Error Fault Commutation Startup Fault Motor Voltage Mismatch Nombre de fallo de eje CIP objeto
412
Apndice C
Nombres de alarmas de eje CIP especficos de Rockwell Automation
Esta tabla lista los nombres de alarmas resultantes asociadas con las condiciones de excepcin indicadas anteriormente.
Nombres de alarmas de eje CIP especficos de RA Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 2962 63 Product Specific Alarm Control Module Overtemperature FL Alarm Control Module Overtemperature UL Alarm Converter Pre Charge Overload FL Alarm Converter Pre Charge Overload UL Alarm Excessive Current Feedback Offset Alarm Regenerative Power Supply Alarm PWM Frequency Reduced Alarm Current Limit Reduced Alarm Torque Prove Alarm Decel Override Alarm Preventative Maintenance Alarm Motor Test Alarm Hardware Configuration Alarm Firmware Change Alarm DC Common Bus Alarm Runtime Error Alarm Backplane Communication Error Alarm Safety Module Communication Error Alarm Feedback Filter Noise Alarm Feedback Battery Loss Alarm Feedback Battery Low Alarm Feedback Incremental Count Error Alarm Commutation Startup Alarm Nombre de estado de alarma CIP objeto
413
Apndice C
Atributos relacionados a informacin sobre lmites de fbrica de excepcin
Estos son los atributos relacionados a lmites de excepcin asociados con un eje de control de movimiento. Los atributos de Exception Limit definen las condiciones bajo las cuales se genera una excepcin correspondiente durante la operacin del eje de movimiento y que tiene el potencial de generar un fallo o una alarma. Generalmente estn asociadas con condiciones de temperatura, corriente y voltaje del dispositivo y que son de naturaleza continua. Los valores de Factory Limits (FL) para excepciones generalmente tienen codificacin basada en hardware en el dispositivo y normalmente resultan en una condicin de fallo mayor. Los valores de User Limits (UL) para excepciones son configurables y generalmente se usan para generar un fallo menor o una condicin de alarma. Por esta razn, los User Limits generalmente se establecen dentro de los Factory Limits correspondientes. Tome nota de que la activacin de una excepcin de User Limit no impide la activacin de la excepcin de Factory Limit correspondiente; las dos condiciones de activacin de excepcin son completamente independientes una de otra.
Rotary Motor Overspeed Factory Limit

Uso Opcional D Acceso MSG Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL RPM
Retorna el valor de Factory Limit para la excepcin de Motor Overspeed FL basado en un valor establecido en la fbrica determinado por los valores del atributo Rotary Motor Rated Speed o Rotary Motor Max Speed.
Linear Motor Overspeed Factory Limit

Uso Opcional D Acceso MSG Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL m/s
Retorna el valor de Factory Limit para la excepcin de Motor Overspeed FL basado en un valor establecido en la fbrica determinado por los valores del atributo Linear Motor Rated Speed o Linear Motor Max Speed.
414
Apndice C
Atributos de configuracin de lmites de usuario de excepcin

Motor Overspeed User Limit
Uso Opcional D Acceso SSV
Estos son los atributos relacionados a la configuracin de lmites de usuario de excepcin asociados con un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 120 0
Establece el atributo Overspeed User Limit relativo al valor de Rotary Motor Rated Speed o Linear Motor Max Speed permitido antes de presentar una excepcin de Motor Overspeed UL.
Motor Thermal Overload User Limit

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 110 0
Establece el lmite de usuario para la excepcin de Motor Thermal Overload UL.
Inverter Thermal Overload User Limit

Uso Opcional D Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 110 0
% de la capacidad nominal del inversor
Establece el lmite de usuario para la excepcin de Inverter Thermal Overload UL.
Feedback Noise User Limit

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UDINT 1 1 231 Conteos de ruido
Establece el lmite de usuario para la excepcin de Feedback Noise Overload UL. Ejemplos de conteos de ruido seran transiciones simultneas del canal A y B de un dispositivo de retroalimentacin de encoder de cuadratura.
Feedback Signal Loss User Limit

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 100 0
% de cada de voltaje a carga plena
Establece el lmite de usuario para la excepcin de Feedback Signal Loss UL. El hardware de interface de retroalimentacin generalmente monitorea los niveles de voltaje promedio en las seales de entrada. Las condiciones de prdida de seal de retroalimentacin se producen cuando los niveles de voltaje promedio caen por debajo de un porcentaje de la cada de voltaje permitida por el atributo Feedback Signal Loss Factory Limit.
415
Apndice C
Feedback Data Loss User Limit

Uso Opcional !S Acceso SSV Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UDINT 4 1 231 Paquetes consecutivos de datos perdidos
Establece el lmite de usuario para la excepcin de Feedback Data Loss UL. En el caso de dispositivos de retroalimentacin digitales, el hardware de interface de retroalimentacin monitorea la integridad de los datos transferidos mediante la conexin en serie al dispositivo de retroalimentacin. Se producen condiciones de prdida de datos de retroalimentacin cuando dos o ms paquetes de datos consecutivos se pierden o se alteran.
416
Apndice C
Atributos de configuracin de accin de excepcin de eje

CIP Axis Exception Action
Uso Requerido Todos Acceso RSLogix
Estos atributos de configuracin controlan la accin realizada por el dispositivo como resultado de una condicin de excepcin. Para cada condicin de excepcin disponible se define una accin de excepcin nica.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 4 (D) 2 (N) Enumeracin para los modos de variador (D) 0 = Ignore (O) 1 = Alarm (O) 2 = Fault Status Only (O) 3 = Stop Planner (O) 4 = Stop Drive (R) 5 = Shutdown (R) Enumeracin para retroalimentacin solamente (N) 0 = Ignore (O) 1 = Alarm (O) 2 = Fault Status Only (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Shutdown (R) 6254 = Reservados 255 = No compatible (O)
El atributo CIP Axis Exception Action es una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la accin de la excepcin del eje estndar asociado. Vea Stopping Action en la pgina 385 cuando use el paro de variador por excepcin.
417
Apndice C
CIP Axis Exception Action RA

Uso Requerido Todos Acceso RSLogix Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 4 (D) 2 (N) Enumeracin para los modos de variador (D) 0 = Ignore (O) 1 = Alarm (O) 2 = Fault Status Only (O) 3 = Stop Planner (O) 4 = Stop Drive (R) 5 = Shutdown (R) Enumeracin para retroalimentacin solamente (N) 0 = Ignore (O) 1 = Alarm (O) 2 = Fault Status Only (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Shutdown (R) 6254 = Reservados 255 = No compatible El atributo CIP Axis Exception Action es una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la accin de la excepcin del eje especfico de Rockwell Automation asociado. Vea Atributos de configuracin de accin de excepcin de eje en la pgina 417 para obtener ms informacin. Vea Stopping Action en la pgina 385 cuando use el paro de variador por excepcin. Los atributos Axis Exception Action Mfg. y RA son matrices de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la accin de la excepcin especfica estndar o del fabricante asociada, respectivamente. Para una excepcin dada, ciertas acciones de excepcin pueden no ser compatibles. Si se intenta, se producir un error. Cada dispositivo debe especificar las acciones disponibles para cada excepcin compatible. Si una excepcin especfica no es compatible con el dispositivo, la nica opcin enumerada de accin de excepcin vlida es Unsupported. Si se intenta escribir cualquier otro valor al elemento asociado con una excepcin no disponible, se producir un error. Para variadores que aceptan excepciones de eje especficas de Rockwell Automation, la matriz CIP Axis Exception-RA de 64 elementos se enva al variador como el atributo CIP Axis Exception-Mfg Definiciones de acciones de excepcin de eje Enumeracin Uso 0 Opcional Nombre Ignore Descripcin La accin Ignore instruye al dispositivo para que ignore completamente la condicin de excepcin. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del eje, quizs no sea posible ignorar la condicin. La accin Alarm instruye al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Axis Alarm pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del dispositivo, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje inafectada la operacin del dispositivo. La accin Fault Status Only instruye al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Axis Fault pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. En esta condicin corresponde al controlador detener el eje programticamente. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del dispositivo, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje inafectada la operacin del dispositivo.
Opcional
Alarm
Opcional (D)
Fault Status Requerido (N) Only
418
Apndice C
Definiciones de acciones de excepcin de eje Enumeracin Uso 3 Opcional (D) Nombre Descripcin
Stop Planner Stop Planner instruye al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Axis Faults e instruye al Motion Planner que realice un paro controlado de todo movimiento planificado al rgimen configurado para Max Decel, pero que no afecte de otro modo el comportamiento del eje. Esto permite el movimiento subsiguiente del eje mediante el Motion Planner sin borrar primero el fallo. Para algunas excepciones que son fundamentales para la operacin del dispositivo, quizs no sea posible seleccionar esta accin o ninguna otra accin que deje habilitado el dispositivo. La accin Stop Drive resulta en que el dispositivo establece el bit asociado en la palabra Axis Faults y detiene el eje basado en el mejor mtodo de paro disponible establecido en la fbrica. El mejor mtodo de paro incluye tanto el mtodo de desaceleracin hasta paro del motor como el estado final del eje dado el nivel esperado de control an disponible. El nivel de control del eje disponible depende de la condicin de excepcin especfica y del modo de control configurado. Los mtodos de desaceleracin disponibles se definen en el atributo Stopping Action. Los modos de paro estndar, listados en niveles decrecientes de control de desaceleracin, son los siguientes. 1. Ramp Decel 2. Current Limit Decel 3. Coast En general, el mejor mtodo de paro es el mtodo de desaceleracin ms controlado disponible dada la condicin de excepcin. El estado final del eje en respuesta a la accin de excepcin de Major Fault puede ser uno de los siguientes estados que se listan en niveles decrecientes de la funcin de control. 1. Hold (parado con torque de retencin) 2. Disable (parado con la estructura de alimentacin elctrica inhabilitada) 3. Shutdown (parado con la accin Shutdown) El mejor estado final del eje es el estado con la mayor funcionalidad de control disponible, dada la condicin de excepcin. Pero en todos estos estados finales, debe ejecutarse un restablecimiento del fallo para que el eje pueda restaurarse a operacin habilitada y recibir el comando de movimiento. Si la aplicacin requiere una accin de excepcin que sea una accin de paro ms severa que el mejor mtodo establecido en la fbrica, el controlador iniciar dicha accin. Si la aplicacin requiere una accin de excepcin que sea menos severa que el mejor mtodo establecido en la fbrica, el controlador configurar la instancia de eje de dispositivo para una accin de excepcin de Minor Fault y manejar el fallo directamente. Esto puede poner el dispositivo y los componentes del motor en riesgo y slo ser permitido por el dispositivo cuando exista la oportunidad, aunque sea temporal, de que el dispositivo contine en estado de operacin. Esto es importante en aplicaciones donde el valor del producto es mayor que el valor del motor o del dispositivo. Cuando ocurren mltiples fallos mayores con diferentes acciones de paro, se aplica la ms severa de las acciones de paro asociadas, por ejemplo, la accin de paro que requiere el nivel ms bajo de funcin de control. Esta regla tambin se aplica a la accin de paro asociada con una peticin de inhabilitacin. Vea Stopping Action en la pgina 385.
Requerido (D) Stop Drive
419
Apndice C
Definiciones de acciones de excepcin de eje Enumeracin Uso 5 Requerido (todos) Nombre Shutdown Descripcin Shutdown fuerza el eje en estado de desactivacin, inhabilitando inmediatamente la estructura de alimentacin elctrica del variador. Si Shutdown Action est configurado para ello, esta accin tambin hace que la alimentacin elctrica del bus de CC caiga al nivel de la estructura de alimentacin elctrica del variador. Por lo tanto, Shutdown Action anula el mejor mtodo de paro del variador. Se requiere la accin Shutdown Reset explcita para restaurar el variador a un estado de operacin.
6254 255
Reservado Unsupported La accin Unsupported Exception es el valor asignado a Exceptions que no son compatibles con el variador. Se producir un error si trata de asignar una Exception Action diferente a Unsupported a una excepcin no compatible con el dispositivo.
Atributos de fallos de inicializacin
Estos son los atributos relacionados con fallos de inicializacin asociados con un eje de control de movimiento. Los fallos de inicializacin son condiciones que pueden ocurrir durante el proceso de inicializacin del dispositivo y que evitan la operacin normal del dispositivo.
CIP Initialization Faults

Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Consulte Fallos de inicializacin estndar en la pgina 421.
Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos de inicializacin estndar. Estos fallos evitan cualquier movimiento y no tienen acciones de fallo configurables. Algunos ejemplos de fallos de inicializacin son datos de memoria alterados, errores de calibracin, problemas de activacin de firmware o un atributo de configuracin no vlido. Los fallos de inicializacin no pueden restablecerse con un servicio de restablecimiento de fallo, si bien desconectar y volver a conectar la alimentacin elctrica proporciona un nuevo intento de inicializacin.
CIP Initialization Faults RA

Uso Requerido Todos Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Consulte Fallos de inicializacin estndar en la pgina 421.
Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos de inicializacin especficos de Rockwell Automation. Estos fallos evitan cualquier movimiento y no tienen acciones de fallo configurables. Algunos ejemplos de fallos de inicializacin son datos de memoria alterados, errores de calibracin, problemas de activacin de firmware o un atributo de configuracin no vlido. Los fallos de inicializacin no pueden restablecerse con un servicio de restablecimiento de fallo, si bien desconectar y volver a conectar la alimentacin elctrica proporciona un nuevo intento de inicializacin.
420
Apndice C
Fallos de inicializacin estndar

Esta tabla define una lista de fallos estndar asociados con el atributo Initialization Faults.
Descripciones de los fallos de inicializacin estndar Bit 0 Excepcin Reservado Descripcin Este bit no puede usarse puesto que el cdigo de fallo es definido por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de fallo de 0 significa que no hay una condicin de fallo presente. Suma de comprobacin o error de verificacin de redundancia cclica para el fallo Boot Block del dispositivo CIP Motion detectado como parte de la autoprueba. Suma de comprobacin o error de verificacin de redundancia cclica para el fallo Main Block del dispositivo CIP Motion detectado como parte de la autoprueba. Suma de comprobacin o error de verificacin de redundancia cclica para el fallo NV Memory del dispositivo CIP Motion detectado como parte de la autoprueba. La funcin de conmutacin del motor PM asociado no est configurada para uso.
Boot Block Checksum Fault
Main Block Checksum Fault
Nonvolatile Memory Checksum Fault
4 531
Commutation Not Configured Reservado
421
Apndice C
Fallos de inicializacin especficos de Rockwell Automation

Esta tabla define una lista de fallos especficos de Rockwell Automation asociados con el atributo Initialization Faults-RA.
Descripciones de los bits de fallos de inicializacin especficos de Rockwell Automation Bit 0 Excepcin Reservado Descripcin Este bit no puede usarse puesto que el cdigo de fallo es definido por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de fallo de 0 significa que no hay una condicin de fallo presente. Se detect alteracin de datos de encoder inteligente. Data dentro de un blob de datos del motor fuera de rango. No pudo establecerse la comunicacin con un encoder inteligente. Se detect excesiva velocidad en el encoder con batera de respaldo mientras la alimentacin elctrica estaba desconectada. Se excedi el rango de recorrido con alimentacin elctrica desconectada del encoder con batera de respaldo. El encoder absoluto no pudo determinar con precisin la posicin despus del encendido debido a una velocidad superior a 100 rpm. No se inicializ el offset de conmutacin almacenado en un motor de otro fabricante
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 2531
Feedback Data Corruption Feedback Data Range Feedback Communication Startup Feedback Absolute Overspeed Feedback Absolute Power Off Travel Feedback Absolute Startup Speed Commutation Offset Uninitialized Reservado Reservado Reservado Reservado Invalid FPGA Image Invalid Board Support Package Invalid Safety Firmware Power Board Illegal Option Card Option Storage Checksum Reservado Module Voltage Mismatch Unknown Module Factory Configuration Error Illegal Address Series Mismatch Open Slot Reservado
La imagen FPGA es incompatible con la operacin del hardware. El paquete de compatibilidad de placa es incompatible con la operacin del hardware. El firmware de seguridad no es compatible con el firmware del variador, o falta el firmware de seguridad principal. Error de suma de comprobacin de placa de alimentacin elctrica. El tablero de control principal detect una opcin no vlida instalada en el puerto. Fallo de la suma de comprobacin opcional de almacenamiento de datos.
IAM detecta una desigualdad de clasificacin de voltaje en el backplane modular. Se detect un mdulo desconocido en el backplane modular. Datos de configuracin de la fbrica ausentes o no vlidos. Direccin de nodo AM fuera de rango (>254). SERCOS AMs detectados por CIP IAM. IAM detecta una ranura abierta en el backplane modular.
422
Apndice C
Atributos de inhibicin de arranque
Estos so los atributos relacionados a inhibicin de arranque asociados con una instancia de objeto de eje de control de movimiento. Las inhibiciones de arranque son condiciones que impiden la transicin del eje de movimiento del estado parado a cualquiera de los estados de operacin.
CIP Start Inhibit

Uso Requerido D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada WORD Consulte Inhibiciones de arranque estndar en la pgina 423.
Un mapa de bit que especifica el estado actual de todas las condiciones estndar que inhiben el arranque del eje.
CIP Start Inhibits RA

Uso Requerido D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada WORD Consulte Inhibiciones de arranque estndar en la pgina 423.
Un mapa de bit que especifica el estado actual de todas las condiciones especficas de Rockwell Automation que inhiben el arranque del eje.
Inhibiciones de arranque estndar

Esta tabla define una lista de inhibiciones de arranque estndar asociados con el atributo Start Inhibits.
Bit 0 Condicin de inhibicin -- Reservado -Descripcin Este bit no puede usarse puesto que el cdigo de inhibicin de arranque es definido por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de inhibicin de arranque de 0 significa que no hay una condicin de fallo presente. La entrada de habilitacin de eje no est activa. El motor asociado no est configurado para uso. El dispositivo de retroalimentacin asociado no est configurado para uso.
1 2 3 415
Axis Enable Input Motor Not Configured Feedback Not Configured Reservado
Los nombres de bits de inhibicin de arranque siempre terminan con el sufijo Inhibit, por ejemplo, Axis Enable Input Inhibit.
423
Apndice C
Inhibiciones de arranque especficas de Rockwell Automation

Esta tabla define una lista de inhibiciones de arranque estndar asociados con el atributo Start Inhibits.
Bit 0 Condicin de inhibicin -- Reservado -Descripcin Este bit no puede usarse puesto que el cdigo de inhibicin de arranque es definido por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de inhibicin de arranque de 0 significa que no hay una condicin de fallo presente. Existe conflicto en la definicin de la curva V/Hz. No se puede ejecutar usando el modo de control de motor seleccionado con los atributos Primary Feedback o Alternate Feedback establecidos como lazo abierto. Speed Ref Limit Conflict. El valor de Minimum Forward Speed Limit excede lo especificado en Maximum Forward Speed Limit, o el valor de Minimum Reverse Speed Limit excede lo especificado en Maximum Reverse Speed Limit. Cuando se habilita Torque Prove Config, Control Mode, Feedback Mode, Motor Feedback Type y Motor Option Configuration debern establecerse correctamente. La funcin de seguridad inhabilit la estructura de alimentacin elctrica. La entrada de restablecimiento de seguridad necesita alternarse para que la placa de seguridad permita el movimiento nuevamente. No se configur la funcin de seguridad incorporada del variador.
1 2
Volts Hertz Curve Definition Motor Feedback Required Speed Limit Configuration
Torque Prove Configuration Safe Torque Off Safety Reset Required Safety Not Configured Reservado
5 6
7 815
Esta tabla asigna los nombres de las inhibiciones indicadas arriba con los nombres de tags de inhibicin del software RSLogix 5000. Los nombres de bits de inhibicin de arranque siempre terminan con el sufijo Inhibit.
Bit 0 1 2 3 4 5 6 Volts Hertz Curve Definition Inhibit Motor Feedback Required Inhibit Speed Limit Configuration Inhibit Torque Prove Configuration Inhibit Safe Torque Off Inhibit Safety Reset Required Inhibit Nombre de fallo de inicializacin CIP objeto
424
Apndice C
Atributos de los fallos APR
La siguiente tabla contiene todos los atributos relacionados a los fallos APR (Absolute Position Recovery) asociados con un eje de dispositivo de movimiento. Los fallos APR son condiciones que pueden ocurrir durante el proceso de inicializacin del dispositivo al tratar de restaurar la posicin absoluta de un eje. A diferencia de los fallos de inicializacin, estos fallos son recuperables y pueden borrarse con una peticin Fault Reset. Para obtener ms informacin sobre la funcin Recuperacin de posicin absoluta (APR), vea la pgina 138.
APR Faults
Uso Opcional !S Acceso MSG T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada WORD
Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos APR (Absolute Position Recovery) estndar. Un fallo APR se genera cuando el sistema no recupera la posicin absoluta del eje despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, un restablecimiento o una reconexin. Los fallos APR se detectan durante la configuracin inicial o la inicializacin del eje del variador. Cuando ocurre un fallo APR, la posicin real del eje ya no est correlacionada con la posicin del eje antes de la desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, el restablecimiento o la reconexin. Ejemplos de fallos APR estndar son Feedback Serial Number Mismatch y Scaling Configuration Change. Los fallos APR son recuperables y pueden borrarse con una peticin Fault Reset.
APR Faults Mfg

Uso Opcional !S Acceso MSG T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada WORD Vea la Tabla Mfg. APR Fault (Publicado en el Manual del producto) Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos APR (Absolute Position Recovery) del fabricante. Un fallo APR se genera cuando el sistema no recupera la posicin absoluta del eje despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, un restablecimiento o una reconexin. Los fallos APR se detectan durante la configuracin inicial o la inicializacin del eje del variador. Cuando ocurre un fallo APR, la posicin real del eje ya no est correlacionada con la posicin del eje antes de la desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, el restablecimiento o la reconexin. Los fallos APR son recuperables y pueden borrarse con una peticin Fault Reset.
APR Faults RA
Uso Opcional !S Acceso MSG T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada WORD
Una asignacin de bits que representa el estado de todos los fallos APR (Absolute Position Recovery) especficos de Rockwell Automation. Un fallo APR se genera cuando el sistema no recupera la posicin absoluta del eje despus de una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, un restablecimiento o una reconexin. Los fallos APR se detectan durante la configuracin inicial o la inicializacin del eje del variador. Cuando ocurre un fallo APR, la posicin real del eje ya no est correlacionada con la posicin del eje antes de la desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica, el restablecimiento o la reconexin. Estos fallos son especficos para la implementacin de APR de Rockwell Automation. Los fallos APR son recuperables y pueden borrarse con una peticin Fault Reset.
425
Apndice C
Fallos APR estndar

La siguiente tabla define una lista de fallos estndar asociados con el atributo APR Faults.
Descripciones de los fallos APR estndar Bit 0 Excepcin -- Reservado -Descripcin Este bit no puede usarse puesto que el cdigo de fallo es definido por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de fallo de 0 significa que no hay una condicin de fallo presente. Error al guardar datos de posicin absoluta en la memoria NV. Error al leer datos de posicin absoluta de la memoria NV.
1 2 3
Memory Write Error Memory Read Error
Feedback Serial Number Mismatch El valor de Position Feedback Serial Number no coincide con el valor guardado en Feedback Serial Number Buffer Allocation Fault Scaling Configuration Changed Causado cuando no hay suficiente memoria RAM para guardar los datos de APR. Se cambi la configuracin del atributo Scaling para este eje y no coincide con la configuracin de escalado guardada. Se cambi la seleccin de Feedback Mode y no coincide con la configuracin de Feedback Mode guardada.
4 5
Feedback Mode Changed
715
-- Reservado --
Tabla de fallos APR especficos de Rockwell Automation

Esta tabla define una lista de fallos especficos de Rockwell Automation asociados con el atributo Initialization Faults-RA.
Tabla de fallos de inicializacin especficos de Rockwell Automation Bit 0 Excepcin Reservado Descripcin Este bit no puede usarse puesto que el cdigo de fallo es definido por el nmero de bit de excepcin asociado, y un cdigo de fallo de 0 significa que no hay una condicin de fallo presente. (L6x) Significa que los 6 sectores reservados para APR en la memoria persistente (por ejemplo, NAND flash) estn marcados como corruptos. Esta no es una condicin de fallo recuperable. Se usa para atrapar errores de firmware que nunca deben producirse.
Persistent Media Fault
2 315
Firmware Error Reservado
426
Apndice C
Atributos de informacin de ejes

Inverter Rated Output Voltage
Uso Requerido D Acceso MSG T
Estos son los atributos que proporcionan informacin acerca de las capacidades de hardware asociadas del eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Volts (valor eficaz)
El atributo Inverter Rated Output Voltage es la clasificacin de voltaje de salida inversora del variador. Este valor tiene codificacin basada en hardware en el dispositivo.
Inverter Rated Output Current

Uso Requerido D Acceso MSG T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Amps (valor eficaz)
El atributo Inverter Rated Output Current es la clasificacin de corriente de salida inversora del variador. Este valor tiene codificacin basada en hardware en el dispositivo.
Inverter Rated Output Power

Uso Requerido D Acceso MSG T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Kilowatts
El atributo Inverter Rated Output Power es la clasificacin de potencia de salida inversora del variador. Este valor tiene codificacin basada en hardware en el dispositivo.
Converter Rated Output Current

Uso Opcional D Acceso MSG T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Amps
El atributo Converter Rated Output Current es la clasificacin de corriente de salida del convertidor del variador. Este valor es determinado por el eje de movimiento del convertidor asociado.
Converter Rated Output Power

Uso Opcional D Acceso MSG T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Kilowatts
El atributo Converter Rated Output Power es la clasificacin de potencia de salida del convertidor del variador. Este valor es determinado por el eje de movimiento del convertidor asociado.
427
Apndice C
Drive Power Structure Axis ID

Uso Opcional FPVT Acceso MSG T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada UDINT ID#
El atributo Drive Power Structure Axis ID representa un ID asignado por el proveedor del variador que identifica de manera nica la estructura de alimentacin elctrica asociada con esta instancia de eje. Como un atributo de instancia de eje, el ID refleja el hardware de la estructura de alimentacin elctrica que es nico para esta instancia de eje. El hardware de la estructura de alimentacin elctrica comn o idntico a todas las instancias de eje del variador (excluyendo ejes de retroalimentacin maestros) puede identificarse usando el atributo Drive Class ID para dicha instancia. El Drive Power Structure Axis ID puede incluirse como parte de un servicio Null Forward Open para la instancia Motion Device Axis Object a fin de confirmar que la estructura de alimentacin elctrica para esta instancia de eje coincide con la configuracin en el controlador.
Atributos de E/S para uso general del variador

Digital Inputs
Uso Opcional D Acceso GSV T T
Estos son los atributos que proporcionan a las E/S analgicas y digitales para uso general asociadas con el eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT Asignacin de bits especficos del proveedor
El atributo Digital Inputs es una palabra de 32 bits, cuyos bits pueden ser asignados por el proveedor para generar entradas digitales para uso general.
Digital Outputs
Uso Opcional D Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada DINT 0 Asignacin de bits especficos del proveedor
El atributo Digital Outputs es una palabra de 32 bits, cuyos bits pueden ser asignados por el proveedor para generar salidas digitales para uso general.
Analog Input 1
Uso Opcional D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la escala total
El atributo Analog Input 1 es un nivel de entrada analgica 1 para uso general.
Analog Input 2
Uso Opcional D Acceso GSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL % de la escala total
El atributo Analog Input 2 es un nivel de entrada analgica 2 para uso general.
428
Apndice C
Analog Output 1
Uso Opcional D Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 100 +100 % de la escala total
El atributo Analog Output 1 es un nivel de salida analgica 1 para uso general.
Analog Output 2
Uso Opcional D Acceso SSV T T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 100 +100 % de la escala total
El atributo Analog Output 2 es un nivel de salida analgica 2 para uso general.
429
Apndice C
Atributo de configuracin de modo local
Estos es el atributo de modo local asociado con un eje de control de movimiento. Este atributo rige el comportamiento del eje de control de movimiento cuando un variador local, por ejemplo una interface de dispositivo que no es CIP Motion, solicita control del comportamiento del eje.
Local Control
Uso Acceso T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 0 Enumeracin 0 = Not Allowed (R) 1 = Conditionally Allowed (O) 2 = Allowed (O) 3255 = Reservados El atributo Local Control es un mecanismo para que el controlador permita que una interface local solicite control local. El control implica en este caso la capacidad de cambiar el estado o el comportamiento del eje. Local Control Not Allowed configura el dispositivo para impedir que una interface local tome control del variador. Local Control Conditionally Allowed configura el dispositivo para impedir que una interface local tome control del eje mientras que el eje est en un estado de operacin, por ejemplo, Running o Testing. Local Control Allowed configura el dispositivo para permitir que una interface local tome control del eje, an en un estado operacional. Algunos dispositivos quizs no acepten este estado.
Opcional Todos MSG
430
Apndice C
Atributos de seguridad del variador
Estos son los atributos asociados con la funcionalidad de seguridad del variador para un eje de control de movimiento. Estos atributos se relacionan al comportamiento de un controlador de seguridad incorporado dentro del variador. Esta funcionalidad del controlador de seguridad cubre las siguientes funciones de seguridad segn lo definido por los estndares IEC-61508, EN-954-1 e IEC-60204: Reinicio seguro Paro seguro Velocidad limitada segura Monitoreo de velocidad segura Velocidad mxima segura Monitoreo de direccin segura Monitoreo de puerta segura Los atributos de estado de seguridad y fallos de seguridad monitorean el comportamiento del controlador de seguridad incorporado bajo los nombres Guard Status y Guard Faults. El trmino Los atributos de configuracin asociados con el controlador de seguridad incorporado del variador son manejados por el objeto de asignacin del mdulo variador CIP Motion asociado.
431
Apndice C
Atributos de estado de seguridad del variador

Guard Status
Uso Opcional D Acceso GSV T T Tipo de datos DINT
El atributo Guard Status es una recoleccin de bits que indican el estado de seguridad del eje de movimiento.
Semntica de valores Asignacin de bits 0 = Guard OK 1 = Guard Config Locked 2 = Guard Gate Drive Output 3 = Guard Stop Input 4 = Guard Stop Request 5 = Guard Stop In Progress 6 = Guard Stop Decel 7 = Guard Stop Standstill 8 = Guard Stop Output 9 = Guard Limited Speed Input 10 = Guard Limited Speed Request 11 = Guard Limited Speed Monitor In Progress 12 = Guard Limited Speed Output 13 = Guard Max Speed Monitor In Progress 14 = Guard Max Accel Monitor In Progress 15 = Guard Direction Monitor In Progress 16 = Guard Door Control Lock 17 = Guard Door Control Output 18 = Guard Door Monitor Input 19 = Guard Door Monitor In Progress 20 = Guard Lock Monitor Input 21 = Guard Enabling Switch Input 22 = Guard Enabling Switch In Progress 23 = Guard Reset Input 24 = Guard Reset Required 25 = Guard Stop Input Cycle Required 26 = Reservado Waiting for Stop Request Removal 2531 = Reservados
432
Apndice C
Descripciones de los bits de estado de guarda Bit 0 1 Nombre Guard OK Guard Config Locked Descripcin Indica si el variador est libre de condiciones de fallo de guarda. Indica que los datos de configuracin para el ncleo de seguridad del variador estn bloqueados y no pueden modificarse. Indica el estado del circuito del variador de compuerta (MP OUT) usado para inhabilitar la estructura de alimentacin elctrica del variador. Indica el estado actual de la entrada Safe Stop. Indica si se solicit una operacin de paro seguro. El pedido de paro seguro puede ser iniciado por Safe Stop Input o en respuesta a un fallo de seguridad. El bit se restablece slo mediante un correcto restablecimiento de seguridad. Indica si la funcin Safe Stop (SS) del ncleo de seguridad est en curso. Este bit se establece cuando la entrada Safe Stop cambia de activado a desactivado y se restablece al final del retardo de paro o cuando se produce un fallo de seguridad. Indica si la funcin Safe Stop (SS) del ncleo de seguridad est activamente desacelerando el eje. Este bit se establece despus que transcurre el retardo de monitoreo y se restablece al final del retardo de paro o cuando se produce un fallo. Indica si la funcin Safe Stop (SS) del ncleo de seguridad est en el modo de paro seguro, por ejemplo, ha parado el eje correctamente y est realizando un monitoreo de velocidad cero. Este bit se establece despus que transcurre el retardo de paro y se restablece cuando se produce un fallo. Indica el estado actual de la salida Safe Stop.
Guard Gate Drive Output
3 4
Guard Stop Input Guard Stop Request
Guard Stop In Progress
Guard Stop Decel
Guard Stop Standstill
8 9 10
Guard Stop Output
Guard Limited Speed Input Indica el estado actual de la entrada Safe Limited Speed (SLS). Guard Limited Speed Request Indica si se solicit una operacin de velocidad seguro. La peticin de paro seguro puede ser iniciada por la entrada Safe Limited Speed. El bit se restablece slo mediante un correcto restablecimiento de seguridad. Indica si la funcin de monitoreo Safe Speed (SLS/SSM) del ncleo de seguridad est activamente verificando la velocidad. Este bit se establece cuando la entrada Safe Limited Speed cambia de activado a desactivado y ha transcurrido el retardo de monitoreo asociado. Indica el estado actual de la salida Safe Limited Speed (SLS).
11
Guard Limited Speed Monitor In Progress
12 13
Guard Limited Speed Output
Guard Max Speed Monitor Indica si la funcin de monitoreo de Safe Max In Progress Speed (SMS) del ncleo de seguridad est en curso.
433
Apndice C
Descripciones de los bits de estado de guarda Bit 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 Nombre Guard Max Accel Monitor In Progress Descripcin Indica si la funcin de monitoreo de Safe Max Accel (SMA) del ncleo de seguridad est en curso.
Guard Direction Monitor In Indica si la funcin Safe Direction Monitoring (SDM) Progress del ncleo de seguridad est en curso. Guard Door Output Guard Door Control Lock Indica el estado actual de la salida Safe Door. Indica si Door Control Output est siendo comandada al estado Locked.
Guard Door Control Output Indica el estado actual de la salida Safe Door Control. Guard Door Monitor Input Guard Door Monitor In Progress Guard Lock Monitor Input Guard Enabling Switch Monitor Input Guard Enabling Switch Monitor In Progress Guard Reset Input Indica el estado actual de la entrada Door Monitor (DM). Indica si la funcin Safe Door Monitoring (DM) del ncleo de seguridad est en curso. Indica el estado actual de la entrada Safe Lock Monitoring. Indica el estado actual de la entrada Safe Enabling Switch Monitor. Indica si la funcin de monitoreo de Safe Enabling Switch Monitor (ESM) del ncleo de seguridad est en curso. Indica el estado de la entrada Safety Reset usada para iniciar el retorno al estado de operacin normal del ncleo de seguridad. Indica que la funcin de seguridad del variador requiere Safety Reset para permitir el retorno al estado de operacin normal.
24
25
Guard Reset Required
El atributo Guard Faults es una recoleccin de bits que indican los fallos de seguridad del eje del variador. Cuando se produce una condicin de fallo de seguridad, el procesador ncleo de seguridad siempre solicita una operacin Safe Stop y notifica al controlador variador para que establezca el bit apropiado de Guard Faults. Este bit permanece enclavado an si se borra la condicin de fallo de seguridad en el ncleo de seguridad. Un Fault Reset Request para el eje asociado restablece los bits de fallo de seguridad, pero los bits se establecen de nuevo inmediatamente si la condicin de fallo de seguridad subyacente sigue presente.
434
Apndice C
Guard Faults.
Uso Opcional D Acceso GSV T T Tipo de datos DINT Semntica Asignacin de bits 0 = (Reserved Combined Faults) 1 = Guard Internal Fault 2 = Guard Configuration Fault 3 = Guard Gate Drive Fault 4 = Guard Reset Fault 5 = Guard Feedback 1 Fault 6 = Guard Feedback 2 Fault 7 = Guard Feedback Speed Compare Fault 8 = Guard Feedback Position Compare Fault 9 = Guard Stop Input Fault 10 = Guard Stop Output Fault 11 = Guard Stop Decel Fault 12 = Guard Stop Standstill Fault 13 = Guard Stop Motion Fault 14 = Guard Limited Speed Input Fault 15 = Guard Limited Speed Output Fault 16 = Guard Limited Speed Monitor Fault 17 = Guard Max Speed Monitor Fault 18 = Guard Max Accel Monitor Fault 19 = Guard Direction Monitor Fault 20 = Guard Door Monitor Input Fault 21 = Guard Door Monitor Fault 22 = Guard Door Control Output Fault 23 = Guard Lock Monitor Input Fault 24 = Guard Lock Monitor Fault 25 = Guard Enabling Switch Monitor Input Fault 26 = Guard Enabling Switch Monitor Fault 27 = Guard Feedback 1 Voltage Monitor Fault 28 = Guard Feedback 2 Voltage Monitor Fault 29 = Reservado (RLM Reset Fault) 3031 = Reservados
435
Apndice C
Descripciones de los bits de fallo de guarda Bit 0 1 Nombre Reservado Fallos combinados Guard Internal Fault Descripcin Necesidad El hardware ncleo de seguridad detect un fallo interno. Esto puede incluir fallos del procesador de seguridad, fallos de comunicacin inter-procesadores, fallos de suministro de fuente de alimentacin elctrica de seguridad y circuitos del variador de compuerta. Los datos de configuracin de seguridad no son vlidos. Indica que el circuito del variador de compuerta (MP OUT) usado para inhabilitar la estructura de alimentacin elctrica del variador detect un error. La entrada Safety Reset estaba activada al momento del encendido. Se detect una anomala con el dispositivo de retroalimentacin 1. Se detect una anomala con el dispositivo de retroalimentacin 2. Se detect una comparacin incorrecta entre los dos dispositivos de retroalimentacin. Se detect una discrepancia de posicin entre los dos dispositivos de retroalimentacin. Se detect un fallo en la(s) entrada(s) Safe Stop. Se detect un fallo en las salidas Safe Stop en cascada. Se detect un fallo de velocidad durante el monitoreo de desaceleracin. No se detect velocidad cero al final del retardo de paro. Se detect movimiento despus que se detect un paro y se desbloque la puerta. Se detect un fallo en la(s) entrada(s) Safe Limited Speed. Se detect un fallo en las salidas Safe Limited Speed.
2 3
Guard Configuration Fault Guard Gate Drive Fault
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Guard Reset Fault Guard Feedback 1 Fault Guard Feedback 2 Fault Guard Feedback Speed Compare Fault Guard Feedback Position Compare Fault Guard Stop Input Fault Guard Stop Output Fault Guard Stop Decel Fault Guard Stop Standstill Fault Guard Stop Motion Fault Guard Limited Speed Input Fault Guard Limited Speed Output Fault
Guard Limited Speed Monitor Se excedi el valor especificado en Safe Limited Fault Speed. Guard Max Speed Monitor Fault Guard Max Accel Monitor Fault Guard Direction Monitor Fault Se excedi el valor especificado en Safe Maximum Speed. Se excedi el valor especificado en Safe Maximum Acceleration. Se detect movimiento en la direccin restringida.
436
Apndice C
Descripciones de los bits de fallo de guarda Bit 20 21 22 23 24 Nombre Guard Door Monitor Input Fault Guard Door Monitor Fault Guard Door Control Output Fault Guard Lock Monitor Input Fault Guard Lock Monitor Fault Descripcin Se detect un fallo en la(s) entrada(s) Door Monitoriong. Se detectaron entradas Door Monitoring como desactivadas cuando deberan estar activadas. Se detect un fallo en las salidas Door Control. Se detect un fallo en la(s) entrada(s) Lock Monitoriong. Se detectaron entradas Lock Monitoring Inputs como desactivadas cuando la puerta debera haber estado bloqueada, o se detectaron entradas Lock Monitoring Inputs como activadas cuando la puerta estaba abierta. Se detect un fallo en la(s) entrada(s) Enabling Switch Monitor (ESM). Se detectaron entradas Enabling Switch Monitor (ESM) Inputs como desactivadas cuando deberan estar activadas. El nivel de voltaje monitoreado para el dispositivo de retroalimentacin 1 est fuera del rango permitido para la operacin. El nivel de voltaje monitoreado para el dispositivo de retroalimentacin 2 est fuera del rango permitido para la operacin.
25 26
Guard Enabling Switch Monitor Input Fault Guard Enabling Switch Monitor Fault Guard Feedback 1 Voltage Monitor Fault Guard Feedback 2 Voltage Monitor Fault Reservado (RLM Reset Fault) Reservado
27
28
29 3031
437
Apndice C
Atributos de puesta en marcha del variador
Estos son los atributos asociados con los servicios de autoajuste y prueba aplicados a un eje de control de movimiento. Estos atributos son exclusivos del controlador y no requieren duplicacin en el eje del dispositivo de control de movimiento.
Atributos del resultado de la prueba del motor

Motor Test Status
Uso Requerido D Acceso GSV T
Estos son los atributos asociados con el estado del resultado aplicado a un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT Enumeracin 0 = Test Process Successful 1 = Test in Progress 2 = Test Process Aborted 3 = Test Process Timed-out 4 = Test Process Faulted 5255 = Reservados
El atributo Motor Test Status retorna el estado del ltimo servicio Run Motor Test en el eje del variador objetivo. El atributo Motor Test Status puede usarse para determinar cundo se complet correctamente el servicio de prueba del motor. Sin embargo, pueden ocurrir situaciones que impidan al variador realizar correctamente la operacin. En este caso, el proceso de prueba se termina automticamente y se informa un error de prueba que se almacena en el parmetro de salida Motor Test Status.
Motor Test Resistance

Uso Requerido D Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Ohms
Este valor de punto flotante (coma flotante) representa la resistencia de estator de un motor de induccin o de imn permanente segn lo medido por el procedimiento Motor Test.
Motor Test Inductance

Uso Requerido D Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Henries
Este valor de punto flotante (coma flotante) representa la inductancia de motor de un motor de induccin o de imn permanente segn lo medido por el procedimiento Motor Test.
Motor Test Flux Current

Uso Requerido D IM solamente Este valor de punto flotante (coma flotante) representa la corriente de flujo del motor de un motor de induccin segn lo medido por el procedimiento Motor Test. Acceso GSV T Mn. Mx. Semntica de valores Tipo de datos Opcin predeterminada REAL Amps
438
Apndice C
Motor Test Slip Speed

Uso Requerido D IM solamente Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL RPM: tipo de motor giratorio m/s: tipo de motor lineal
Este valor de punto flotante (coma flotante) representa la velocidad de deslizamiento de un motor de induccin segn lo medido por el procedimiento Motor Test.
Motor Test Counter EMF

Uso Requerido D PM solamente Este valor de punto flotante (coma flotante) representa el valor de Counter EMF (CEMF) medido de un motor PM a la velocidad nominar por el procedimiento Motor Test. Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL volts
Atributos del resultado de la prueba de conexin

Hookup Test Status
Uso Requerido Todos Acceso GSV T
Estos son los atributos asociados con el estado del resultado de conexin aplicado a un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT Enumeracin 0 = Test Process Successful 1 = Test in Progress 2 = Test Process Aborted 3 = Test Process Timed-out 4 = Test Process Faulted 5 = Test Failed no feedback 1 counts 6 = Test Failed no feedback 2 counts 7255 = Reservados
El atributo Hookup Test Status retorna el estado del ltimo servicio Run Hookup Test en el eje del variador objetivo. El atributo Hookup Test Status puede usarse para determinar cundo se complet correctamente el servicio de prueba de conexin. Sin embargo, pueden ocurrir situaciones que impidan al variador realizar correctamente la operacin. En este caso, el proceso de prueba se termina automticamente y se informa un error de prueba que se almacena en el parmetro de salida Hookup Test Status.
Hookup Test Commutation Offset

Uso Requerido !S PM El valor de Hookup Test Commutation Offset informa el offset de conmutaciones medidas de un motor PM durante la prueba de conmutacin. Esto representa el valor que deber aplicarse al acumulador de posiciones del motor para alinear la seal Electrical Angle con los bobinados del estator del motor. Este valor puede usarse para configurar el atributo Commutation Offset. Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Grados elctricos
439
Apndice C
Hookup Test Commutation Polarity

Uso Requerido !S PM Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT Enumeracin 0 = Normal 1 = Inverted 2255 = Reservados El valor de Hookup Test Commutation Polarity informa si el enfasamiento UVW del encoder o el sensor Hall coincide con el enfasamiento del motor. Si los enfasamientos del motor y de UVW no coinciden el valor de Commutation Polarity es Normal. Si se determina que el enfasamiento del motor y del dispositivo de conmutacin no coinciden, este parmetro informa que Commutation Polarity es Inverted. Este valor puede usarse para configurar el atributo Commutation Polarity.
Hookup Test Feedback 1 Direction

Uso Requerido !S Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT Enumeracin 0 = Positive 1 = Negative 2255 = Reservados El atributo Hookup Test Feedback 1 Direction informa la direccin de recorrido del eje durante la ltima prueba de conexin, segn el dispositivo de retroalimentacin 1 del variador. Un valor de 0 (positivo) indica que la direccin del movimiento segn lo observado por el dispositivo de retroalimentacin 1 del variador era positivo, por ejemplo, conteos progresivos. Tome nota de que el valor de Hookup Test Feedback 1 Direction, segn lo determinado por la prueba de conexin, no depende de la configuracin del atributo de retroalimentacin actual, del motor o de la polaridad de movimiento. Este valor, combinado con la definicin del usuario de direccin de avance, puede usarse para configurar los diversos atributos de polaridad para la correcta direccin.
Hookup Test Feedback 2 Direction

Uso Requerido !S Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT Enumeracin 0 = Positive 1 = Negative 2255 = Reservados El atributo Hookup Test Feedback 2 Direction informa la direccin de recorrido del eje durante la ltima prueba de conexin, segn el dispositivo de retroalimentacin 2 del variador. Un valor de 0 (positivo) indica que la direccin del movimiento segn lo observado por el dispositivo de retroalimentacin 2 del variador era positivo, por ejemplo, conteos progresivos. Tome nota de que el valor de Hookup Test Feedback 2 Direction, segn lo determinado por la prueba de conexin, no depende de la configuracin del atributo de retroalimentacin actual, del motor o de la polaridad de movimiento. Este valor, combinado con la definicin del usuario de direccin de avance, puede usarse para configurar los diversos atributos de polaridad para la correcta direccin.
440
Apndice C
Atributos del resultado de la prueba de inercia

Tune Status
Uso Requerido C Acceso GSV T
Estos son los atributos asociados con el estado del resultado de inercia aplicado a un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada INT Enumeracin 0 = Tune Successful 1 = Tune in Progress 2 = Tune Aborted by User 3 = Tune Time-out Fault 4 = Tune Failed Servo Fault 5 = Axis Reached Tuning Travel Limit 6 = Axis Polarity Set Incorrectly 7 = Tune Measurement Error 8 = Tune Configuration Error
El atributo Tune Status retorna el estado del ltimo servicio Run Inertia Test que inicia un proceso en el eje del variador objetivo. El atributo Tune Status puede, por lo tanto, usarse para determinar cundo se complet correctamente la operacin Inertia Test iniciada. Sin embargo, pueden ocurrir situaciones que impidan al variador realizar correctamente la operacin. En este caso, el proceso de prueba de inercia se cancela automticamente y se informa un fallo que se almacena en el parmetro de salida Tune Status.
Tune Acceleration Time

Uso Requerido C Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Segundos
El atributo Tune Acceleration Time retorna el tiempo de aceleracin en segundos del ltimo servicio Inertia Test realizado correctamente. Este valor se usa para calcular el atributo Tune Acceleration.
Tune Deceleration Time

Uso Requerido C Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Segundos
El atributo Tune Deceleration Time retorna el tiempo de desaceleracin en segundos del ltimo servicio Inertia Test realizado correctamente. Estos valores se usan para calcular el atributo Tune Deceleration.
Tune Acceleration
Uso Requerido C Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/seg.2
El atributo Tune Acceleration retorna el valor de aceleracin pico medido del ltimo servicio Inertia Test realizado correctamente. Este valor se usa para calcular el valor de Tune Inertia Mass del eje, y tambin se usa para determinar los valores ajustados para el atributo Maximum Acceleration. El valor de Tune Acceleration representa la aceleracin calculada en el lmite de par configurado del sistema.
441
Apndice C
Tune Deceleration
Uso Requerido C Acceso GSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL Unidades de posicin/seg.2
El atributo Tune Deceleration retorna el valor de desaceleracin pico medido del ltimo servicio Inertia Test realizado correctamente. Este valor se usa para calcular el valor de Tune Inertia Mass del eje, y tambin se usa para determinar los valores ajustados para el atributo Maximum Deceleration.
Tune Inertia Mass

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0
% de la capacidad nominal del motor/(unidades del motor/seg2)
El valor de Tune Inertia Mass representa la masa o inercia calculada para el eje segn las mediciones hechas durante el ltimo proceso de ajuste iniciado MRAT (Motion Run Axis Tune). Este valor tambin puede ser establecido directamente por herramientas de ajuste de software o programticamente.
Tune Friction
% nominal
Este valor de punto flotante (coma flotante) representa la cantidad de friccin medida durante el ltimo perfil exitoso de Inertia Test. Este valor puede usarse para configurar la funcin Friction Compensation del variador. Este valor tambin puede ser establecido directamente por herramientas de ajuste de software o programticamente.
Tune Load Offset

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 -
% nominal
Este valor de punto flotante (coma flotante) representa el offset de carga activa medido durante el ltimo perfil exitoso de Inertia Test. Este valor puede usarse para establecer el valor de Torque Offset del variador para cancelar el par/fuerza de carga activa. Este valor tambin puede ser establecido directamente por herramientas de ajuste de software o programticamente.
Load Inertia Ratio

Inercia de carga/inercia del motor
Este valor de punto flotante (coma flotante) representa la relacin de carga calculada por MRAT basada en las mediciones hechas durante el ltimo perfil exitoso de Inertia Test. El valor del atributo Load Inertia Ratio representa la relacin de la inercia de carga con respecto a la inercia del motor. O en el caso de un motor lineal, la masa de carga respecto a la masa del motor. Este valor puede usarse para establecer el valor del atributo Load Ratio como parte de un proceso de autoajuste. Este valor tambin puede ser establecido directamente por herramientas de ajuste de software o programticamente.
442
Apndice C
Atributos de configuracin de la prueba de conexin

Hookup Test Distance
Uso Requerido !S Acceso SSV(1) T
Estos son los atributos asociados con la configuracin de la prueba de conexin aplicada a un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. predeterminada REAL 1 0
Semntica de valores
maxpos Unidades de posicin
El atributo Hookup Test Distance es usado por el servicio Hookup Test para determinar la cantidad de movimiento necesaria para satisfacer el proceso de prueba de conexin seleccionado.
(1)
Hookup Test Time

Uso Requerido !S Acceso SSV(1) T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 10 0
Segundos
El atributo Test Time es usado por el servicio Hookup Test para determinar la duracin del movimiento necesaria para satisfacer el proceso de prueba de conexin seleccionado. Generalmente este valor se establece en aproximadamente 10 segundos.
(1)
Hookup Test Feedback Channel

Uso Requerido !S Acceso SSV(1) T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada USINT 1 1 2 Canal de retroalimentacin 1 = Feedback 1 2 = Feedback 2 El atributo Test Feedback Channel es usado por el servicio Hookup Test cuando se selecciona la prueba de encoder para determinar cul canal de retroalimentacin probar.
(1)
443
Apndice C
Atributos de configuracin de la prueba de inercia

Tuning Select
Uso Requerido C Acceso SSV T
Estos son los atributos asociados con la configuracin de la prueba de inercia aplicada a un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 Enumeracin 0 = Total Inertia 1 = Motor Inertia 2255 = Reservados
Este atributo con enumeracin es usado por el software de autoajuste para determinar dnde se almacenarn los resultados de inercia medidos de la prueba. Si se establece en Motor Test, la inercia medida se almacena en el atributo Rotary Motor Inertia o en el atributo Linear Motor Mass. Si se establece en Total Inertia, la inercia medida se aplica al atributo Total Inertia o al atributo Total Mass.
Tuning Direction
Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada SINT 0 Enumeracin 0 = Unidirectional Forward 1 = Unidirectional Reverse 2 = Bi-Directional Forward 3 = Bi-Directional Reverse 4255 = Reservados Este valor con enumeracin determina la direccin del perfil de movimiento iniciado por el servicio Inertia Test asociado con la instruccin MRAT.
Tuning Travel Limit

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0 0 Unidades de posicin
El atributo Tuning Travel Limit es usado por el servicio Inertia Test, asociado con la instruccin MRAT, para limitar la excursin del eje durante la prueba. Si durante la ejecucin del perfil de movimiento Inertia Test el variador determina que el eje no podr completar el perfil antes de exceder el valor de Tuning Travel Limit, el variador terminar el perfil e informar que el valor de Tuning Travel Limit se excedi mediante el atributo Tune Status. Esto no significa que realmente se excedi el valor de Tuning Travel Limit sino que si el proceso de ajuste se hubiera completado, el lmite se hubiera excedido.
Tuning Speed
Unidades de posicin/Seg.
El valor del atributo Tuning Speed determina la mxima velocidad usada por el perfil de movimiento iniciado por el servicio Inertia Test. Este atributo debera establecerse en la mxima velocidad de operacin del motor antes de ejecutar la prueba. El procedimiento de ajuste medir los regmenes mximos de aceleracin y desacelaracin basado en las rampas hacia y desde la velocidad de ajuste. Por lo tanto, la precisin de la capacidad de aceleracin y desaceleracin medida se reduce mediante el ajuste a una velocidad diferente a la velocidad de operacin deseada del sistema.
444
Apndice C
Tuning Torque
% nominal
El valor del atributo Tuning Torque determina el mximo par usado por el perfil de movimiento iniciado por el servicio Inertia Test. Este atributo deber establecerse en el mximo nivel de par seguro antes de ejecutar la prueba. El valor predeterminado es 100%, lo cual produce la medicin ms precisa de las capacidades de aceleracin y desaceleracin del sistema. En algunos casos puede ser conveniente un valor menor de lmite de par de ajuste para limitar el esfuerzo mecnico durante el procedimiento de ajuste. En este caso las capacidades de aceleracin y desaceleracin del sistema son extrapoladas en base a la relacin del par de ajuste respecto a la mxima salida de par del sistema. Tome nota de que el error de extrapolacin aumenta a medida que se reduce el valor de Tuning Torque.
Load Ratio
Motor giratorio: Relacin de carga = (inercia total/inercia del motor) 1. Motor lineal: Relacin de carga = (masa total/masa del motor) 1.
El valor del atributo Load Ratio representa la relacin de la inercia o masa de carga con respecto a la inercia o masa del motor. El usuario puede conocer el valor de Load Ratio o ste puede ser medido como parte de un proceso de autoajuste iniciado por el software. Cuando el bit Use Load Ratio se establece en el atributo Gain Tuning Configuration Bits, el software de configuracin usa el valor especificado en Load Ratio para calcular los atributos Total Inertia/Mass y System Inertia. El valor de Load Ratio tambin puede usarse en los clculos asociados con el atributo System Damping.
Total Inertia
Uso Requerido C (motor rotativo) Total Inertia representa la inercia combinada del motor rotativo y la carga en unidades de ingeniera. Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL FD 0
Unidades de inercia
Total Mass
Uso Requerido C (motor lineal) Total Mass representa la masa combinada del motor lineal y la carga en unidades de ingeniera. Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL FD 0
Unidades de masa
445
Apndice C
Atributos de configuracin de autoajuste

System Damping
Uso Requerido C Derivado del factor de amortiguacin Acceso T SSV
Estos son los atributos asociados con la configuracin de autoajuste de un eje de control de movimiento.
Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 1 0.5 2.0
Una instruccin Set o SSV al valor del atributo System Damping calcula y actualiza el valor de System Bandwidth basado en el valor actual de Drive Model Time Constant (DMTC) y luego calcula y actualiza los valores del atributo Loop Gain aplicables. El atributo System Damping est diseado para usarse con el fin de implementar un procedimiento Manual Tuning de una sola perilla. Un factor de amortiguacin mayor aumenta la relacin entre los anchos de banda de laso interior y exterior. En general, el atributo System Damping controla la respuesta dinmica del lazo de control total. Operacin de lazo de posicin Si el variador est configurado para la operacin Position Loop, se realiza el siguiente clculo y el valor resultante se aplica al atributo System Bandwidth: Ancho de banda del sistema = Factor de amortiguacin 1/164 * DMTC Operacin de lazo de velocidad Si el variador est configurado para operacin Velocity Loop, se aplican los siguientes clculos: Ancho de banda del sistema = Factor de amortiguacin 1/42 * DMTC Acoplamiento de carga Si para el atributo Load Coupling se seleccion Compliant y el bit Use Load Ratio est seleccionado en el atributo Gain Tuning Configuration Bits, entonces el valor resultante de System Bandwidth anterior se divide entre el valor de Load Ratio. Ancho de banda del sistema /= (relacin de carga + 1) Valor de ancho de banda del sistema: Adems de actualizar el valor de System Bandwidth, tambin se ejecutan las ecuaciones asociadas con el establecimiento del valor de System Bandwidth. Vea el atributo System Bandwidth en la pgina 447 para obtener detalles sobre estos clculos. El valor de este atributo tambin puede actualizarse mediante el atributo Damping Factor. Cuando se deriva del atributo Damping Factor, no se realizan clculos; el valor del atributo System Damping simplemente se actualiza. Una instruccin Set o SSV al atributo System Damping tambin actualiza el valor del atributo Damping Factor.
446
Apndice C
System Bandwidth
Una instruccin Set o SSV al valor del atributo System Bandwidth calcula y actualiza los valores del atributo Loop Gain aplicables basado en el valor actual de System Damping (Z). El atributo System Bandwidth est diseado para usarse con el fin de implementar un procedimiento Manual Tuning de una sola perilla. Si el variador est configurado para la operacin Velocity Loop, el valor de System Bandwidth es equivalente al ancho de banda del lazo de velocidad. Si el variador est configurado para la operacin Position Loop, el valor de System Bandwidth es equivalente al ancho de banda del lazo de posicin. Adems de calcular y actualizar los valores del atributo Loop Bandwidth, una actualizacin a este atributo tambin actualiza los atributos de Integral Bandwidth as como los atributos de Feedforward de acuerdo con el ajuste de Gain Tuning Configuration Bits. Operacin de lazo de posicin Si el variador est configurado para operacin Position Loop, se aplican los siguientes clculos: Ancho de banda de lazo de posicin = Ancho de banda del sistema Ancho de banda de nmero entero de posicin = 0.16/Factor de amortiguacin2 * Ancho de banda del sistema Ancho de banda de lazo de velocidad = 4 * Factor de amortiguacin2 * Ancho de banda del sistema Ancho de banda de nmero entero de velocidad = 0.64 * Ancho de banda del sistema Tolerancia de error de posicin = 2 * Mx. velocidad/Ancho de banda de lazo de posicin (rad/s) Tolerancia de error de velocidad = 2 * mx. (Max. acel., Mx. desacel)/Ancho de banda de lazo de velocidad (rad/s) Operacin de lazo de velocidad Si el variador est configurado para operacin Velocity Loop, se aplican los siguientes clculos: Ancho de banda de lazo de velocidad = Ancho de banda del sistema Ancho de banda de nmero entero de velocidad = 0.16/Factor de amortiguacin2 * Ancho de banda del sistema Tolerancia de error de velocidad = 2 * mx. (Max. acel., Mx. desacel)/Ancho de banda de lazo de velocidad (rad/s) Configuracin del observador de carga Si la seleccin de Load Observer Configuration indica que la funcin de observador est habilitada, se realizan los siguientes clculos: Ancho de banda del observador de carga = 4 * Factor de amortiguacin 2 * Ancho de banda del lazo de velocidad Ancho de banda de nmero entero del observador de carga = Ancho de banda del lazo de velocidad Ancho de banda de filtro del lazo de par = 5 * Ancho de banda del observador de carga Si la seleccin de Load Observer Configuration indica que la funcin de observador est inhabilitada, se realizan los siguientes clculos: Ancho de banda de filtro del lazo de par = 5 * Ancho de banda del lazo de velocidad Valor de ancho de banda del sistema El valor de System Bandwidth tambin puede actualizarse mediante un servicio Set a los atributos Position Servo Bandwidth o Velocity Servo Bandwidth, dependiendo de la configuracin del eje. Si est configurado para Position Loop, System Bandwidth es actualizado por una accin de establecimiento a Position Servo Bandwidth. Si est configurado para Velocity Loop, System Bandwidth es actualizado por una accin de establecimiento a Velocity Servo Bandwidth. Cuando se deriva de cualquiera de estos atributos, no se realizan clculos; el valor del atributo System Bandwidth simplemente se actualiza. Una instruccin Set o SSV al atributo System Bandwidth tambin actualiza los atributos Position Servo Bandwidth o Velocity Servo Bandwidth, dependiendo de la configuracin del eje. Si est configurado para Position Loop, se actualiza el valor de Position Servo Bandwidth. Si est configurado para Velocity Loop, se actualiza el valor de Velocity Servo Bandwidth.
447
Apndice C
Drive Model Time Constant

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada REAL 0.0015 FD El valor de Drive Model Time Constant representa la constante de tiempo modelo para el lazo de corriente del variador y usado para calcular los valores de Velocity y Position Servo Bandwidth. El valor de Drive Model Time Constant es la suma de la constante de tiempo de lazo de corriente del variador, el perodo de muestreo de retroalimentacin, el retardo de clculo y la constante de tiempo asociados con el filtro de retroalimentacin de velocidad. Este valor es establecido por el software basado en el amplificador de variador especfico y la seleccin de retroalimentacin del motor. Puesto que el ancho de banda del filtro de retroalimentacin de velocidad es determinado por la resolucin del dispositivo de retroalimentacin, el valor de Drive Model Time Constant es menor cuando se seleccionan dispositivos de retroalimentacin de alta resolucin. 106 1 Segundos
448
Apndice C
Gain Tuning Configuration Bits

Uso Requerido C Acceso SSV T Tipo de datos Opcin Mn. Mx. Semntica de valores predeterminada WORD 1 Bits 47 FD Bit Field 0 = Run Inertia Test 1 = Use Load Ratio 2 = Reservado 3 = Reservado 4 = Tune Pos Integrator 5 = Tune Vel Integrator 6 = Tune Vel Feedforward 7 = Tune Accel Feedforward 815 = Reservados Este atributo Bit Field controla los clculos de ajuste de ganancia de lazo. Run Inertia Test: Este bit determina si la instruccin de ajuste MRAT enviar un servicio Test Inertia al variador para realizar una medicin de inercia. Si este bit se establece, se realizar la prueba de inercia. Si este bit se establece, la instruccin MRAT se completar inmediatamente sin una medicin de inercia. Bit Use Load Ratio Descripcin Este bit determina si Load Ratio se usa en los clculos de Total Inertia y System Bandwidth. Si se establece este bit, Load Ratio se usar en estos clculos. Si este bit se restablece, Load Ratio no tendr ningn efecto en los atributos Total Inertia o System Bandwidth. El atributo de bit Tune Position Integrator determina si el algoritmo de autoajuste calcula un valor para Position Integrator Bandwidth. Si este bit se restablece (falso) el valor de Position Integrator Bandwidth se establece en cero, inhabilitando el integrador. El atributo de bit Tune Velocity Integrator determina si los algoritmos de autoajuste calculan un valor para Velocity Integrator Bandwidth. Si este bit se restablece (falso) el valor de Velocity Integrator Bandwidth se establece en cero, inhabilitando el integrador. El atributo de bit Tune Velocity Feedforward determina si los algoritmos de autoajuste calculan un valor para Velocity Feedforward Gain. Si este bit se restablece (falso) el valor de Velocity Feedforward Gain se establece en cero. El atributo de bit Tune Acceleration Feedforward determina si los algoritmos de autoajuste calculan un valor para Acceleration Feedforward Gain. Si este bit se restablece (falso) el valor de Acceleration Feedforward Gain se establece en cero. Los bits 47 quizs no puedan actualizarse programticamente por la instruccin SSV a menos que Application Type se establezca en Custom.
Tune Position Integrator Tune Velocity Integrator Tune Velocity Feedforward Tune Acceleration Feedforward
449
Apndice C
Modelo de comportamiento del eje de control de movimiento
El modelo de comportamiento de eje de control de movimiento se basa en elementos de los modelos de estado de los estndares S88 y Pack/ML. El atributo CIP Axis State indica el estado actual del eje de control de movimiento. Las transiciones de estado pueden ser iniciadas directamente mediante el mecanismo de peticin de control de eje que ocurre ya sea en el controlador o en el dispositivo de movimiento durante la operacin. El diagrama a continuacin muestra los estados de operacin bsicos del eje de control de movimiento cuando se controla un dispositivo variador CIP Motion con una estructura de alimentacin elctrica.
Modelo de comportamiento del eje de control de movimiento
Cuando el eje de control de movimiento o est asociado con una estructura de alimentacin elctrica sino que lo est a un dispositivo de retroalimentacin, por ejemplo, los modos No Control o Feedback Only, el diagrama de estado anterior se reduce al siguiente modelo de comportamiento.
450
Apndice C
Modelo de estado de objeto de eje de control de movimiento para retroalimentacin solamente
Tome nota de que en los diagramas de estado anteriores en el estado Major Faulted, el eje puede cambiar a uno de diferentes estados en respuesta a un evento Fault Reset. El estado al cual cambia el eje depende de otras condiciones de estado del eje. Este y otros comportamientos de cambio de estado se describen en ms detalle a continuacin. De hecho, una o ms de una condicin de estado podran estar presentes simultneamente, por ejemplo Shutdown, Start Inhibited, etc. Puesto que el modelo de estado de eje slo puede representar un estado en un momento dado, el estado del eje se determina segn la siguiente precedencia. 1. Major Faulted 2. Shutdown 3. Pre-Charge 4. Start Inhibited 5. Stopped
451
Apndice C
Comportamiento de los estados
Estas son las descripciones de cada uno de los estados y transiciones de estado del modelo de estado del eje de control de movimiento.
Off State
ste es el estado del eje de control de movimiento con la alimentacin elctrica desconectada.
Self Test State

Cuando se conecta la alimentacin elctrica al controlador, el controlador generalmente pasa por una serie de diagnsticos de autoprueba. Estas pruebas incluyen verificar si el eje CIP Motion realmente est asociado con un dispositivo CIP Motion y si el eje tambin est correctamente incluido en una recoleccin de ejes llamada Motion Group. Todos los ejes del Motion Group son procesadas de manera sncrona por la tarea Motion Task del controlador. Si no se encuentra un dispositivo CIP Motion o Motion Group asociado para el eje, el estado del eje en el controlador refleja esta condicin como No Device y Not Grouped, respectivamente. El eje permanecer en este estado hasta que se corrija la anomala. De manera similar, cuando se conecta la alimentacin elctrica al dispositivo, o se restablece el dispositivo, ste tambin pasa por una serie de diagnsticos de autoprueba y los parmetros internos del dispositivo se establecen en sus valores predeterminados de encendido. Si ello no se realiza correctamente, las instancias de eje afectadas cambian inmediatamente al estado Faulted y se declara un Initialization Fault clasificado como Un-recoverable de acuerdo con la terminologa definida por Identity Object. Slo una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica borrar este fallo, el cual probablemente es resultado de una anomala de hardware del dispositivo. Una vez que el controlador CIP Motion y el dispositivo CIP Motion asociado hayan completado correctamente estas autopruebas, el estado del eje cambia al estado de inicializacin, en el que se crean las conexiones CIP Motion y los dispositivos son configurados por el controlador. A partir de este punto, el valor de Axis State en el controlador es afectado por el valor de Axis State en el dispositivo mediante la conexin CIP Motion. Si el dispositivo CIP Motion acepta la operacin autnoma bajo control local con datos de configuracin local, el dispositivo tiene libertad de cambiar del estado Self-test al estado Pre-charge y luego al estado Stopped. Si el dispositivo subsiguientemente recibe un servicio Forward Open para abrir una conexin CIP Motion, el variador inhabilitar todos los ejes y cambiar nuevamente al estado Initializing, siguiendo la secuencia de estados descrita a continuacin. Si el dispositivo no acepta operacin autnoma y depende del suministro de datos de configuracin remota mediante una conexin
Apndice C
CIP Motion, el dispositivo cambiar al estado Initializing y esperar (Standby) el servicio Forward Open del controlador para abrir la conexin CIP Motion.
Initializing State
Durante el estado de inicializacin, el dispositivo espera que el controlador establezca las conexiones CIP Motion al dispositivo mediante un servicio Forward Open. Una vez que el servicio Forward Open se ha procesado correctamente, el variador inicializa todos los atributos a sus valores predeterminados en la fbrica, restablece todos los fallos activos, restablece las condiciones de estado de eje aplicables, incluyendo el bit Shutdown, en preparacin para la configuracin de los atributos del variador. Una vez que se han establecido las conexiones, el controlador enva servicios Set al dispositivo para establecer los atributos de configuracin de Motion Device Axis Object a los valores almacenados en el controlador. Cualquier error de configuracin encontrado durante este proceso, por ejemplo debido a valor fuera de rango o valor no aplicable, es manejado por el dispositivo con un error de la respuesta al servicio Set. El controlador no completar el proceso de configuracin (Configuration Complete) hasta que todos los atributos de configuracin hayan sido correctamente confirmados. Si el dispositivo acepta operacin sncrona, entonces el controlador sincroniza con el dispositivo que est usando el servicio Group Sync. Una vez que todo el proceso se ha realizado correctamente, el dispositivo y todos sus ejes asociados cambian al estado Pre-charge. Si se encuentra una anomala durante este proceso de inicializacin, proceso que est fuera del alcance de un error de servicio Set, el dispositivo genera un Initialization Fault. Un Initialization Fault se considera un fallo irrecuperable, por lo tanto slo una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica o un servicio de restablecimiento de dispositivo al Identity Object asociado borrar el fallo. Si la conexin CIP Motion se cierra intencionalmente por alguna razn durante la operacin mediante un servicio Forward Close, el variador regresa al estado Initializing State. Si se pierde la conexin CIP Motion por cualquier otra razn durante la operacin, el variador genera un Node Fault y cambia al estado Major Faulted. En cualquier caso, el variador esperar que el controlador restablezca las conexiones CIP Motion al dispositivo mediante un servicio Forward Open. Initializing State est clasificado como estado Identity Object Standby y, por lo tanto, requiere que la estructura de alimentacin elctrica del variador asociado est desactivada.
453
Apndice C
Pre-Charge State
En el estado Pre-Charge, el dispositivo espera que el bus de CC se cargue totalmente (bit de estado DC Bus Up restablecido). Una vez que el bus de CC llega a un nivel de voltaje de operacin (bit de estado DC Bus Up establecido), el eje cambia al estado Stopped. En este estado, la estructura de alimentacin elctrica del variador siempre est inhabilitada (bit de estado Power Structure Enabled restablecido). Cualquier intento del controlador de habilitar el variador mediante el mecanismo Axis Control mientras que est en el estado Pre-charge, es informado nuevamente al controlador como error de Response Status y el eje permanece en el estado Pre-charge. El estado Pre-Charge est clasificado como estado Identity Object Standby y, por lo tanto, requiere que la estructura de alimentacin elctrica del variador asociado est desactivada.
Stopped State
En el estado Stopped la estructura de alimentacin elctrica inversora del dispositivo deber inhabilitarse y estar libre de par (bit de estado Power Structure Enabled restablecido) o mantenerse en una condicin esttica mediante un lazo de control activo (bit de estado Power Structure Enabled establecido). El dispositivo no puede iniciar ningn movimiento en el estado Stopped ni puede responder a referencias de comandos generadas por el planificador (bit de estado Tracking Command restablecido). En general, el eje estar en reposo, pero si se aplica una fuerza o par externo a la carga, quizs sea necesario un freno para mantener la condicin de reposo. En el estado Stopped, se aplica la alimentacin elctrica principal al dispositivo y el bus de CC est en un nivel de voltaje de operacin. Si se detecta cualquier condicin de Start Inhibit mientras est en este estado, el eje cambia al estado Start Inhibited. Si se aplica a un eje la peticin Enable o una de las peticiones de servicio Run Test en el estado Stopped, el eje de movimiento cambia al estado Starting.
Starting State
Cuando se aplica a un eje la peticin Enable en el estado Stopped o Stopping al realizarse un arranque ligero, el eje inmediatamente cambia al estado Starting. En este estado, el dispositivo verifica varias condiciones antes de cambiar al estado Running. Estas condiciones pueden incluir Brake Release Delay Time e Induction Motor Flux Level. Las estructuras de control y alimentacin elctrica del dispositivo se activan durante el estado Starting (bit de estado Power Structure Enabled establecido) pero la referencia de comando se establece en un valor esttico local y no seguir la referencia de comando derivada del Motion Planner (bit de estado Tracking
454
Apndice C
Command restablecido). Si se cumplen las condiciones de arranque, el estado del eje cambia al estado Running o Testing.
Running State
El estado Running es el estado en el que se realiza el trabajo. En este estado, la estructura de alimentacin elctrica del dispositivo est activa (bit de estado Power Structure Enabled establecido) y el modo de control seleccionado est habilitado y siguiendo activamente los datos de comando provenientes de la salida del Motion Planner basado en el controlador o basado en el dispositivo para afectar el eje de movimiento (bit de estado Tracking Command establecido). El eje de movimiento permanece en el estado Running hasta que se produce un fallo o ste es explcitamente comandado a parar mediante una peticin Axis Control. En el caso del modo Feedback Only Control Mode, el estado Running simplemente indica que el dispositivo de retroalimentacin est totalmente operativo (bits de estado Power Structure Enabled y Tracking Command restablecido). El eje de movimiento permanece en el estado Running hasta que se produce un fallo o ste es explcitamente comandado a desactivarse mediante una peticin Axis Control.
Testing State
Cuando se enva al eje de movimiento cualquiera de los servicios de peticin Run Test mientras est en el estado Stopped, por ejemplo, los servicios que requieren que se ejecute una estructura de alimentacin elctrica activa, el eje cambia inmediatamente al estado Starting (bit de estado Power Structure Enabled establecido) y luego cuando se cumplen las condiciones Starting, el eje cambia al estado Testing. Este estado Testing es similar al estado Running en el hecho de que la estructura de alimentacin elctrica del dispositivo est activa, pero en el estado Testing uno de los algoritmos de prueba incorporados del dispositivo est controlando el motor, no datos de comando desde un Motion Planner (bit de estado Tracking Command restablecido). En el estado Testing, el dispositivo activa el motor de varias maneras mientras realiza mediciones para determinar las caractersticas del motor y la carga. El eje de movimiento permanece en este estado por la duracin del procedimiento de prueba solicitado y luego regresa al estado Stopped. El eje de movimiento tambin puede salir del estado Testing mediante un fallo o una peticin de control de eje.
455
Apndice C
Start Inhibited State

El estado Start Inhibited es igual que el estado Stopped con la excepcin de que el eje tiene una o ms condiciones start inhibit que impiden que ste cambie correctamente al estado Starting. Estas condiciones pueden encontrarse en los atributos de Start Inhibits. Una vez corregido, el estado del eje regresa de nuevo automticamente al estado Stopped. En el modo Feedback Only Control Mode, un eje en el estado Start Inhibited queda inhibido para cambiar al estado Running por una o ms condiciones especficas, tales como cuando el dispositivo de retroalimentacin asociado no est totalmente configurado para la operacin. Nuevamente, una vez corregido, el estado del eje cambia automticamente al estado Running. El Start Inhibited State est clasificado como estado Identity Object Standby y, por lo tanto, requiere que la estructura de alimentacin elctrica del variador asociado est desactivada.
Stopping State
Cuando se emite una peticin Disable al Motion Device Axis Object en los estados Starting, Running o Testing, el eje inmediatamente cambia al estado Stopping. En este estado el eje est en el proceso de parar y ya no sigue los datos de comando del Motion Planner (bit de estado Tracking Command restablecido). Hay una serie de acciones de paro diferentes compatibles con el Motion Device Axis Object. La mayora de estas acciones de paro desaceleran activamente el eje hasta parar. La estructura de alimentacin elctrica puede permanecer activa (bit de estado Power Structure Enabled establecido) siempre y cuando se complete el procedimiento Stopping Action. Una vez que se haya completado el procedimiento Stopping Action seleccionado, el eje cambia al estado Stopped. Sin embargo cuando la seleccin para Stopping Action es Disable y Coast, la estructura de alimentacin elctrica se inhabilita inmediatamente (bit de estado Power Structure Enabled restablecido) y el eje para por inercia mientras est en el estado Stopping. En cualquier caso, el variador esperar hasta que el eje haya llegado a la velocidad cero antes de cambiar al estado Stopped. En algunos casos, por ejemplo cuando el eje est estacionario, esta transicin puede ser inmediata.
Aborting State
Cuando se produce un Major Fault en el dispositivo de movimiento mientras el eje est en los estados Starting, Running, Testing o Stopping, el eje de movimiento inmediatamente cambia al estado Aborting. En este estado el eje est en el proceso de parar y ya no sigue los datos de comando del Motion Planner (bit de estado
Apndice C
Tracking Command restablecido). El estado Aborting ejecuta la accin de paro apropiada segn lo especificado por el proveedor del dispositivo. Cuando est parando activamente el eje en el estado Aborting, la estructura de alimentacin elctrica permanece activa (bit de estado Power Structure Enabled establecido) siempre que la accin de paro se complete. En algunos casos, la estructura de alimentacin elctrica debe inhabilitarse inmediatamente de modo que el eje pueda parar por inercia mientras est en el estado Aborting. En cualquier caso, el variador esperar hasta que el eje haya llegado a la velocidad cero antes de cambiar al estado Major Faulted. Una vez que el procedimiento de paro se ha completado y el eje ha llegado a la velocidad cero, el eje cambia al estado Faulted. En algunos casos, por ejemplo cuando el eje est estacionario, esta transicin puede ser inmediata. Cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador que no son visibles para el dispositivo de movimiento, o cuando el dispositivo de movimiento reporta una condicin de Minor Fault, el controlador es responsable de parar el eje, ya sea directamente mediante una peticin de cambio de estado del eje de control o paro del Motion Planner, o indirectamente mediante un gestor de fallos en el programa de usuario. Si el Axis State reportado por el dispositivo de movimiento es Stopping, entonces el controlador establece CIP Axis State en Aborting basado en la presencia de la condicin de fallo. Cuando se emite Abort Request al Motion Device Axis Object, se genera una excepcin denominada Controller Initiated Exception. Si la accin Axis Exception Action asociada se establece para generar un Major Fault, el variador detiene el eje segn la accin de paro configurada antes de cambiar al estado Faulted.
Faulted State
Motion Device Axis Object define un estado Major Faulted idntico al estado Stopped (o, al estado Shutdown si se inici una accin de fallo Shutdown) con la excepcin de que hay uno o ms fallos activos. En otras palabras, un eje con fallo mayor es un eje parado (o desactivado) con una condicin de Major Fault presente. Motion Device Axis Object tambin define un Minor Fault como un fallo que permite que la operacin del dispositivo contine y no afecta el estado del eje en el dispositivo de movimiento. No existe tal distincin entre Major Fault y Minor Fault en el controlador, tanto Major Faults como Minor Faults reportados por el variador resultan en un cambio al estado Faulted del eje en el controlador. Por lo tanto, en el controlador generalmente no es cierto que un eje con fallo sea un eje parado (o desactivado) con una condicin de fallo presente. Cuando el dispositivo de movimiento reporta una condicin de Minor Fault o cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador que no son visibles para el dispositivo de movimiento, el controlador es responsable de parar el
457
Apndice C
eje, ya sea directamente mediante una peticin de cambio de estado del eje de control o paro del Motion Planner, o indirectamente mediante un gestor de fallos en el programa de usuario. Hasta que ello ocurra, el estado del eje en el dispositivo de movimiento puede ser diferente al estado Major Faulted, quizs incluso en el estado Running. Esto es razonable dado que el dispositivo de movimiento es el nico componente en un sistema de control de movimiento mucho ms grande. El controlador CIP Motion es responsable de acumular todas las condiciones del sistema en el estado del eje que se presenta a usted. Puesto que los fallos son condiciones enclavadas, se requiere un Fault Reset para borrar los fallos y, suponiendo que se elimin la condicin de fallo original, el eje cambia al estado de eje del dispositivo de movimiento. Esta tabla proporciona descripciones de origen de los fallos.
Orgenes de los fallos Tipo de fallo CIP Initialization Origen Estos fallos slo pueden ocurrir durante el estado Initializing. Usted no puede generar un fallo Initialization en ningn otro estado del variador, por ejemplo fallos que ocurren durante la operacin del variador despus de cambiar fuera del estado Initializing. Los fallos de inicializacin slo se aplican a un eje especfico o al variador completo, en cuyo caso todas las instancias de ejes del dispositivo indicaran Initialization Fault. La estructura de alimentacin elctrica del variador est inhabilitada cuando est presente un CIP Initialization Fault. Como su nombre lo indica, los CIP Axis Faults aplican a una instancia de eje de dispositivo especfico. CIP Axis Faults son resultado directo de Axis Exceptions configuradas para generar una respuesta ante fallo. Estas condiciones de excepcin pueden aplicar a instancias de eje individuales o a todas las instancias de eje. En cualquier caso, las aplicaciones pueden requerir que el variador se configure para manejar estas excepciones de manera diferente para ejes diferentes. Las condiciones en tiempo de ejecucin relacionadas con los componentes de Motor, Inverter, Converter, Bus Regulator y Feedback, en general, sern manejadas como excepciones de eje. La estructura de alimentacin elctrica del variador puede o no inhabilitarse cuando un CIP Axis Fault est presente, dependiendo de la accin de paro especfica aplicada por el dispositivo en respuesta a la condicin de fallo. Estos fallos tambin se aplican a una instancia de eje especfica. Los fallos de seguridad son generados por una condicin de fallo detectada por la funcionalidad de monitoreo de seguridad del variador. Este componente del variador est diseado para monitorear diversas funciones de seguridad crticas del variador y poner el eje en un estado de seguridad si alguna condicin monitoreada no funciona nominalmente. Estos fallos generalmente estn asociados con condiciones de fallo generadas por la funcin Motion Planner. Estos fallos pueden incluir condiciones relacionadas a seales de entrada (posicin real) y salida (posicin de comando) al Motion Planner. La estructura de alimentacin elctrica del variador puede o no inhabilitarse cuando un Motion Fault est presente, dependiendo de la accin de paro especfica aplicada por el sistema en respuesta a la condicin de fallo.
CIP Axis
Safety
Motion
458
Apndice C
Orgenes de los fallos Tipo de fallo Module Origen Estos fallos se aplican a todo el dispositivo de control de movimiento y afectan a todos los ejes asociados con dicho dispositivo. Estos fallos pueden ocurrir en cualquier momento durante la operacin del dispositivo. Los fallos del mdulo incluyen todos los fallos de nodo reportados por el dispositivo, los que principalmente son fallos de comunicacin, pero pueden incluir fallos de hardware generales; estas condiciones de fallo se verifican durante el tiempo de ejecucin. Un CPU Watchdog Fault sera un ejemplo de un fallo de nodo CIP de hardware. Los fallos del mdulo tambin incluyen condiciones de fallo de comunicacin detectadas en el lado del controlador de la conexin de movimiento. Un ejemplo de un fallo de mdulo del lado del controlador sera Control Sync Fault. La estructura de alimentacin elctrica del variador est inhabilitada cuando est presente un Module Fault. Estos fallos estn relacionados a la funcin Motion Group Object y afectan a todos los ejes asociados con el grupo de movimiento. Estos fallos pueden ocurrir en cualquier momento durante la operacin del dispositivo. Las condiciones de fallo de grupo son detectadas por el controlador y generalmente estn asociadas con la funcin Time Synchronization comn a todos los ejes en el grupo de movimiento. La estructura de alimentacin elctrica del variador est inhabilitada cuando est presente un Group Fault. Un fallo de configuracin se genera en cualquier momento en que existe un error de envo de datos de configuracin al dispositivo de movimiento. Especficamente, si el dispositivo de movimiento responde a un servicio Set Attribute con un error, la condicin de error se refleja como un Configuration Fault junto con el cdigo de error de atributo y el ID de atributo. La estructura de alimentacin elctrica del variador est inhabilitada cuando est presente un Configuration Fault.
Group
Configuration
Shutdown State
Cuando se emite la peticin Shutdown al dispositivo o el dispositivo ejecuta una accin de fallo Shutdown, el eje objetivo cambia al estado Shutdown. En el caso de una peticin Shutdown, el eje cambia inmediatamente de cualquier estado en que est actualmente al estado Shutdown. El estado Shutdown tiene las mismas caractersticas bsicas que el estado Stopped, excepto que puede configurarse mediante el atributo Shutdown Action para reducir la alimentacin elctrica del bus de CC a la estructura de alimentacin elctrica del dispositivo. Esto generalmente se realiza abriendo la salida de habilitacin del contactor de CA proporcionada por el variador que controla la alimentacin elctrica al convertidor. Independientemente de que la alimentacin elctrica del bus de CC est o no desconectada, este estado requiere una peticin Shutdown Reset explcita del controlador para cambiar al estado Pre-Charge. Si el dispositivo est configurado para mantener la alimentacin elctrica del bus de CC activa mientras est en el estado Shutdown, entonces el eje de movimiento cambia del estado Pre-Charge al estado Stopped. El estado Shutdown ofrece un nivel adicional de seguridad contra un movimiento inesperado.
459
Apndice C
En el caso en que una accin de fallo Shutdown es iniciada por el variador en respuesta a una condicin de excepcin configurada para Major Fault, el dispositivo ejecuta la accin Shutdown, pero el eje entra al estado Faulted, no al estado Shutdown. De manera similar, cuando el eje est en estado Shutdown y se produce una condicin de fallo mayor, el eje cambia al estado Faulted. En otras palabras, la condicin de fallo mayor tiene precedencia sobre la condicin de desactivacin, y la condicin de desactivacin puede considerarse un sub-estado. En cualquiera de estos casos, una peticin Fault Reset del controlador borra el fallo y, suponiendo que se ha eliminado la condicin de fallo original, el eje cambia al estado Shutdown. Sin embargo, una peticin Shutdown Reset del controlador borra el paro y realiza la accin Shutdown Reset de modo que, suponiendo que la condicin de fallo original se ha eliminado, el eje cambie al estado Pre-Charge como se describe anteriormente. Adems de la funcin de la accin Shutdown, el estado Shutdown tambin puede ser usado por el controlador para inhabilitar cualquier funcin del Motion Planner de posicionamiento por levas o engranaje esclavo que referencie este eje de dispositivo como eje maestro. Por esta razn, el estado Shutdown est disponible en el caso de un modo Feedback Only Control Mode donde la instancia de eje es asociada simplemente con un dispositivo de retroalimentacin. Shutdown State est clasificado como estado Identity Object Standby y, por lo tanto, requiere que la estructura de alimentacin elctrica del variador asociado est desactivada.
No Device State
Si la instancia de eje CIP Motion en el controlador est creada, pero no est actualmente asociada con un dispositivo CIP Motion, el estado del eje indica No Device State. Deber asociarse un eje CIP Motion con un dispositivo fsico CIP Motion para funcionar. Esta condicin es verificada durante el estado Self Test del controlador como calificacin para cambiar ala estado Initializing. Por esta razn, el estado No Device State se considera un sub-estado del estado Self Text del controlador solamente.
Not Grouped State

S un eje CIP Motion axis est creado pero no asociado con un Motion Group, el estado del eje se establece en Not Grouped State. Un eje CIP Motion se asigna a un Motion Group para que el eje sea actualizado por la tarea de movimiento peridica y realice su funcin. Esta condicin es verificada durante el estado Self Test del controlador como calificacin para cambiar ala estado Initializing. Por esta razn, el estado Not Grouped State se considera un sub-estado del estado Self Text del controlador solamente.
460
Apndice C
Axis Inhibited State

Si usted inhibe el eje por cualquier razn, la conexin CIP Motion asociada se elimina y el estado del eje cambia al estado Axis Inhibited. Si esta es la nica instancia disponible para la conexin CIP Motion, se cerrar la conexin. Por esta razn, el estado Axis Inhibited se considera un sub-estado del estado Self Text del controlador solamente. La condicin Axis Inhibited es verificada durante el estado Self Test del controlador como calificacin para cambiar ala estado Initializing. Si el eje est inhibido actualmente, usted realizar la operacin de desinhibicin para cambiar al estado Initializing y restaurar la funcin del eje.
Comportamiento de los fallos y alarmas
La funcin de manejo de fallos y alarmas del Motion Device Axis Object, responde a la necesidad de un nmero mayor y siempre expansivo de fallos y alarmas especficas, la necesidad de acciones programables y la necesidad de informes oportunos de dichos fallos y alarmas al controlador. Adicionalmente, no se hacen compromisos para restringir la resolucin de los fallos y alarmas reportados, de modo que el controlador siempre tiene acceso a la condicin de eje exclusiva y a un diagnstico significativo. Es posible incluir una amplia cantidad de atributos relacionados a fallos y alarmas en la porcin fija de la conexin cclica dispositivo a controlador, de modo que el controlador pueda monitorear la condicin del eje de movimiento en tiempo real sin las laboriosas encuestas. El atributo CIP Axis Status contiene bits para indicar si una condicin de alarma est presente. La enumeracin CIP Axis State indica cuando el eje tiene un fallo mayor, el cual podra ser un Safety Fault o un Initialization Fault o un CIP Axis Fault en tiempo de ejecucin regular. El CIP Axis Fault Code y atributos relacionados en el Motion Device Axis se usan para reportar la condicin de fallo, sello de hora y accin de fallo especficos al controlador para fines de crear un registro de fallo. Pero antes de entrar en detalles al respecto, primero definiremos cuidadosamente los trminos usados para describir la funcionalidad de los fallos y alarmas del Motion Device Axis Object.
Excepciones
Las excepciones son condiciones en tiempo de ejecucin que el dispositivo verifica continuamente y que pueden indicar un comportamiento incorrecto del eje de movimiento o una operacin fuera de un rango permitido. Una excepcin puede resultar en una alarma, un fallo menor o un fallo mayor, dependiendo de cmo se ha configurado la accin Axis Exception Action; una excepcin puede incluso configurarse para ser ignorada. Las excepciones son borradas automticamente por el dispositivo cuando la condicin de excepcin subyacente ya no est presente.
461
Apndice C
Acciones de excepcin
Para cada excepcin, el eje de movimiento puede ser programado para una variedad de acciones mediante el atributo Exception Action. Las acciones de excepcin incluyen desde generar un fallo mayor que resulta en el paro de un eje de movimiento hasta no tomar ninguna accin. El atributo CIP Axis Faults permite que el controlador tenga acceso inmediato a cualquier excepcin que se haya configurado para generar un fallo mayor o menor. El atributo CIP Axis Alarms permite que el controlador tenga acceso inmediato a cualquier excepcin que se haya configurado para reportarse como alarma.
Alarmas
Las alarmas son condiciones de excepcin en tiempo de ejecucin para las cuales el dispositivo no tomar ninguna accin excepto reportarlas como alarmas. Por lo tanto, las alarmas y advertencias son bsicamente sinnimos. En un dispositivo dado, algunas condiciones de excepcin quizs no puedan simplemente reportarse como alarmas sin una accin asociada; por ejemplo, un fallo IPM en el cual el mdulo de alimentacin elctrica se desactiva automticamente sin intervencin del software. Las condiciones de alarma son borradas automticamente por el dispositivo cuando la condicin de excepcin subyacente ya no est presente.
Fallos
Los fallos pueden ser fallos de inicializacin, fallos de configuracin, fallos de seguridad, fallos del mdulo, fallos de grupo, fallos de movimiento o condiciones de excepcin en tiempo de ejecucin, para las cuales el eje ha sido configurado para considerar como fallos. Las condiciones de fallo pueden ocurrir en el controlador o en el dispositivo de movimiento. Si un fallo en tiempo de ejecucin ocurre durante un estado de operacin, por ejemplo Running o Testing, ste resultar en el paro del dispositivo (o cancelacin) de todos los movimientos del eje, ya sea automticamente o programticamente. Las condiciones de fallo en ltima instancia cambian el estado del eje al estado Faulted. Un fallo que resulta de una condicin de excepcin queda enclavado, y no se borra cuando se restablece la condicin de excepcin. Un fallo slo puede borrarse con una accin Fault Reset. Si la condicin de fallo est clasificada como unrecoverable fault, slo una desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica o un restablecimiento del dispositivo puede borrar la condicin del fallo.
462
Apndice C
Comportamiento de inhibicin de arranque

Una inhibicin de arranque es una condicin que inhibe el arranque el eje, es decir la transicin al estado Starting para la operacin de eje habilitada. Esta condicin no genera una excepcin si se realiza un intento de arranque. Si las circunstancias que causaron la inhibicin de arranque ya no estn presentes, la condicin de inhibicin de arranque es restablecida automticamente por el dispositivo, y el eje retorna al estado Stopped. Si el eje de movimiento est en estado Start Inhibit, esto indica que una o ms condiciones estn presentes que evitan que el eje cambia a operacin habilitada. El atributo Start Inhibits informa la condicin especfica que est inhibiendo el eje.
463
Apndice C
Tipos de datos CIP
Esta tabla proporciona descripciones de los tipos de datos CIP relacionados al eje de control CIP Motion.
Nombre del tipo de datos BOOL SINT INT DINT LINT USINT UINT UDINT ULINT REAL LREAL BYTE WORD DWORD LWORD Cdigo de tipo de Descripcin datos (en hex) C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 CA CB D1 D2 D3 D4 Booleano Nmero entero corto Nmero entero Nmero entero doble Nmero entero largo Rango 0 = FALSO; 1 = VERDADERO 128 SINT 127 32768 INT 32767 231 DINT (231 1) 263 LINT (263 1)
Nmero entero corto sin signo 0 USINT 255 Nmero entero sin signo Nmero entero doble sin signo 0 UINT 65536 0 UDINT (232 1)
Nmero entero largo sin signo 0 ULINT (264 1) Valor con punto flotante (coma Vea IEEE 754 flotante) de precisin sencillo Valor con punto flotante (coma Vea IEEE 754 flotante) de precisin doble cadena de bits 8-bits cadena de bits 16-bits cadena de bits 32-bits cadena de bits 64-bits N/A N/A N/A N/A
SHORT STRING DA
{longitud, caracteres de 1 byte N/A [n]}
464
Apndice C
Cdigos de error CIP

Cdigos de error CIP Cdigo de error (hex) 00 01 02
Estos son los cdigos de error ASA generales.
Nombre de error Success Connection failure Resource unavailable
Descripcin del error El servicio fue realizado correctamente por el objeto especificado. Fall un servicio relacionado a la conexin junto a la ruta de conexin. Los recursos necesarios para que el objeto realice el comportamiento solicitado no estaban disponibles. Se suministra informacin adicional especfica al objeto en el campo de respuesta del estado especfico del objeto. Una porcin de los datos suministrados como parmetro de datos especficos de objeto de un servicio fue invlida. La verificacin de los datos se especifica en la definicin de objeto del objeto que reporta el error. El identificador del segmento IOI o la sintaxis del segmento no fue entendida por el nodo procesador. El offset de palabra al primer segmento del IOI que no se entiende se suministra en la primera palabra del campo de respuesta del estado especfico del objeto. El offset es cero basado y calculado a partir de la primera palabra que sigue a IOI Size en el mensaje. El procesamiento de IOI se detiene cuando se encuentra un error de segmento IOI. El IOI est referenciando una clase de objeto, instancia o elemento de estructura que no se conoce o no est contenida en el nodo de procesamiento. La palabra de offset para el primer componente de segmento que referencia algo que es desconocido o no est presente en el nodo de procesamiento se suministra en la primera palabra del campo de respuesta del estado especfico del objeto. El offset es cero basado y calculado a partir de la primera palabra que sigue a IOI Size en el mensaje. El procesamiento de IOI se detiene cuando se encuentra un error de segmento IOI. Slo se transfiri parte de los datos esperados. Se perdi la conexin del mensaje. El servicio solicitado no se implement ni se defini para este objeto de instancia o clase. El valor de un atributo del objeto o la clase no es vlido. El estado especfico del objeto reporta el nmero de atributo y el cdigo de estado del primer atributo que rechaza los datos. Un atributo en la respuesta Get_Attribute_List o Set_Attribute_List tiene un estado de no cero. El objeto ya est en el modo/estado que el servicio est solicitando. El estado especfico del objeto informa el estado actual del objeto.
03
Invalid value in object specific data parameter of a service request
04
IOI segment error
05
IOI destination unknown
06 07 08 09
Partial transfer Connection lost Unimplemented service Invalid attribute value
0A 0B
Atribute list error Aready in requested mode/state
465
Apndice C
Cdigos de error CIP Cdigo de error (hex) 0C Nombre de error Object can not perform service in its current mode/state Descripcin del error El objeto no puede realizar el servicio solicitado en su modo/estado actual. El estado especfico del objeto informa el estado actual del objeto. Por ejemplo, se retornara este error si se envi una peticin Transfer Service al NVS Object antes de haberse recibido una peticin Update Service desde el ltimo Update Service requerido antes de poder enviar los datos mediante la peticin Transfer Service. La instancia solicitada del objeto a crearse ya existe. El atributo objeto no es un atributo que pueda establecerse. El estado especfico del objeto informa el nmero de atributo que rechaza los datos. Los permisos de acceso no permiten que el objeto realice el servicio. Los permisos de acceso disponibles al objeto son reportados en el estado extendido. El dispositivo que contiene el objeto no permite que el objeto realice el servicio en el modo/estado actual del dispositivo. El estado especfico del objeto informa el estado actual del dispositivo. Por ejemplo, un controlador puede tener un interruptor de llave el cual, cuando se establece en el estado de ejecucin basada en hardware causa que fallen los Service Request a diferentes objetos, por ejemplo ediciones del programa. Seguidamente se retornara este cdigo de error. El tamao de los datos a ser transmitidos en el bfer de respuesta es mayor que el tamao del bfer de respuesta asignado, por lo tanto no se transfirieron los datos. El servicio especific una operacin que va a fragmentar un valor de datos primitivo, por ejemplo, tener un tipo de datos REAL. El servicio no proporcion suficientes datos para realizar la operacin especificada. El atributo especificado no est definido para la clase o el objeto. El servicio proporcion ms datos de lo esperado (dependiendo del servicio y el objeto, es posible que el servicio todava pueda procesarse). El objeto especificado no existe en el dispositivo. La secuencia de fragmentacin para este servicio no est activa actualmente para estos datos. Los datos de atributo de este objeto no se guardaron antes del servicio solicitado. Los datos de atributo de este objeto no se guardaron debido a un fallo durante el intento. El paquete de peticin de servicio era demasiado grande para su transmisin por una red en la ruta al destino. El dispositivo puente fue forzado a cancelar el servicio.
0D 0E
Object already exists Attribute value not settable
0F
Access permission does not allow service Devices mode/state does not allow object to perform service
10
11
Reply data too large
12
Fragmentation of a primitive value
13 14 15
Not enough data Undefined attribute Too much data
16 17 18 19 1A
Object does not exist Service fragmentation sequence not currently in progress No stored attribute data Store operation failure Bridging failure, request packet too large for network
466
Apndice C
Cdigos de error CIP Cdigo de error (hex) 1B Nombre de error Bridging failure, response packet too large for network Missing attribute list entry data Descripcin del error El paquete de respuesta del servicio era demasiado grande para su transmisin por una red en la ruta desde el destino. El dispositivo puente fue forzado a cancelar el servicio. El servicio no suministr un atributo en una lista de atributos que se necesitaba para que el servicio realice el comportamiento solicitado. El servicio est retornando la lista de atributos suministrada con datos de estado para los atributos invlidos. Un servicio incorporado result en un error. Un servicio fall debido a una condicin de error relacionada al procesamiento de un servicio relacionado a la conexin. Esto puede ocurrir durante mensajes conectados y no conectados. Se retornan los mismos cdigos de estado extendido usados para General Status Error Code 01 para el estado extendido de este error. Obsoleto Se intent escribir a un medio de una sola escritura (por ejemplo, variador WORM o PROM) al que ya se haba sido escrito, o modificar un valor que no puede cambiarse una vez que est establecido. Respuesta no vlida recibida, por ejemplo, el cdigo de servicio de respuesta no coincide con el cdigo de servicio de peticin, o el mensaje de respuesta es ms corto que el tamao mnimo de respuesta esperado. Este cdigo de error puede servir para otras causas de respuestas no vlidas: El valor de la hora coordinada del sistema (CST) todava no est dentro de la tolerancia en la que puede aceptar una actualizacin. Intntelo nuevamente. Obsoleto El segmento clave incluido como primer segmento en el IOI no coincide con el mdulo de destino. El estado especfico del objeto indicar cul parte de la verificacin clave fall. El tamao del IOI enviado con la peticin de servicio no es suficientemente grande para permitir que la peticin se encamine a un objeto, o se incluyeron datos excesivos de encaminamiento. Se intent establecer un atributo que actualmente no puede establecerse. Vea las especificaciones DeviceNet para obtener detalles, http://www.odva.org Vea las especificaciones DNet para obtener detalles, http://www.odva.org Este rango de cdigos de error ha sido reservado para uso futuro del sistema Este rango de cdigos de error ha sido reservado para uso por servicios especficos de objeto y clase, o para desarrollo antes del registro.
1C
1D 1E 1F
Invalid attribute value list Embedded service error Connection Related Failure
20 21
Invalid Parameter Writeonce value or medium already written
22
Invalid Reply Received
23
CST not coordinated
24 25
Connection Scheduling Error Key Failure in IOI
26
IOI Size Invalid
27 28 29 2A CF D0 FF
Unexpected attribute in list DNet Invalid Member ID DNet Member not settable Reserved for future system use Reserved for future system use
467
Apndice C
Informacin adicional sobre los cdigos de error
Vea estos manuales para obtener ms informacin sobre los cdigos de error que se muestran en los variadores y/o en los sistemas multiejes de control de movimiento.
Publicacin Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual, publicacin MOTION-RM002. Kinetix 2000 Multi-Axis Drive User Manual, publicacin 2093-UM001. Descripcin Proporciona al programador los detalles acerca de las instrucciones de control de movimiento para un controlador basado en Logix. Proporciona instrucciones de instalacin detalladas para el montaje, cableado y resolucin de problemas del variador Kinetix 2000 y la integracin del sistema para su combinacin de variador/motor con un controlador Logix. Proporciona instrucciones de instalacin detalladas para el montaje, cableado y resolucin de problemas del variador Kinetix 6000 y la integracin del sistema para su combinacin de variador/motor con un controlador Logix. Proporciona instrucciones de instalacin detalladas para el montaje, cableado y resolucin de problemas del variador Kinetix 7000 y la integracin del sistema para su combinacin de variador/motor con un controlador Logix. Proporciona los procedimientos de montaje, cableado y conexin del variador Ultra3000 e identifica los motores estndar de Rockwell Automation/Allen-Bradley recomendados para uso con el Ultra3000. Proporciona los procedimientos de montaje, cableado y conexin del 8720MC e identifica los motores estndar de Rockwell Automation/Allen-Bradley recomendados para uso con el 8720MC. Proporciona los procedimientos de montaje, cableado y conexin del 1394 e identifica los motores estndar de Rockwell Automation/Allen-Bradley recomendados para uso con el 1394. Cdigos de error CIP en la pgina 465.
Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual, publicacin 2094-UM001.
Kinetix 7000 High Power Servo Drive User Manual, publicacin 2099-UM001.
Ultra3000 Digital Servo Drive Installation Instructions, publicacin 2098-IN003.
8720 High Performance Drive Installation Instructions, publicacin 8720MC-IN001.
1394 SERCOS Interface Multi-Axis Motion Control System Installation Manual, publicacin 1394-IN002.
Cdigos de error ASA
468
Apndice
Configuracin del software RSLinx
Configuracin de mdulos en RSLinx
Siga estas instrucciones para crear una red Ethernet. 1. Abra RSLinx. 2. Haga clic en RSWho. 3. En el men Communications, haga clic en Configure Drivers.
4. En el men desplegable Available Driver Types, seleccione EtherNet/IP Driver o Ethernet devices y haga clic en Add New.
5. Escriba un nombre para el nuevo driver y haga clic en OK. Aparece el cuadro de dilogo Configure driver.
6. Ingrese la direccin EtherNet/IP.
469
Apndice D
7. Si desea aadir ms de una direccin para otros mdulos, haga clic en Add New, ingrese las direcciones y haga clic en OK.
Cmo resolver un error Unrecognized Device Error en el software RSLinx

Quizs encuentre que el variador Kinetix 6500 aparece en el software RSLinx con un signo de interrogacin amarillo.
Esto puede significar una de las siguientes situaciones. La hoja EDS (hoja electrnica de datos) necesita actualizarse. Usted elimin el nodo y perdi EtherNet/IP Browse Address. Usted elimin el nodo y asign EtherNet/IP Browse Address pero no inicializ un nuevo RSWho.
470
Apndice D
Actualice los archivos EDS de hardware

Siga estos pasos para actualizar un archivo EDS. 1. Haga doble clic en el icono EDS situado en el escritorio.
Tambin est ubicado en: \Start\Programs\Rockwell Software\RSLinx Classic\Tools 2. Haga clic en Add.
3. Navegue a la ubicacin del archivo EDS.
Si no tiene los archivos EDS, puede descargarlos de: http:\\www.ab.com.
471
Apndice D
4. Seleccione el archivo EDS y haga clic en Next.
5. Revise su seleccin y haga clic en Next.
6. Haga clic en Change Icon si desea cambiar el icono.
472
Apndice D
7. Seleccione un icono y haga clic en OK.
8. Regrese al software RSLinx. 9. Contraiga la red y luego expanda la red para volver a mostrarla. Ver el nuevo icono. Si no es as, asegrese de que tiene el ltimo archivo EDS, o quizs elimin el nodo recientemente. Vea Asigne una direccin EtherNet/IP a la red en la pgina 474 y la ayuda en lnea del software RSLinx.
473
Apndice D
Asigne una direccin EtherNet/IP a la red

Si elimina un nodo Ethernet, pierde la asignacin de direccin Browse EtherNet/IP para el nodo, Aunque todava lo tenga listado como Running en el cuadro de dilogo Configure Drivers y todava est listado en Station Mapping, Usted tambin necesita asignar una nueva Browse Address para el nodo ETH-1, Ethernet. Otra situacin que puede observar es que cuando hace clic en + junto al nodo, el software RSLinx se queda buscando. Usted significa que probablemente perdi EtherNet/IP Browse Address. Siga estos pasos para asignar Browse Address para el nodo Ethernet. 1. Haga clic con el botn derecho del mouse en el nodo.
2. Seleccione Properties.
3. Haga clic en Add New, ingrese la direccin EtherNet/IP para el nodo y haga clic en OK.
474
Apndice D
Ahora, el software RSLinx en relacin a RSWho, no tiene conocimiento de la nueva Browse Address. Usted debe cerrar RSWho y hacer otro RSWho o abrir otra instancia de RSWho.
Una vez que aparezca el nuevo RSWho, Expanda el nodo y ver el variador Ethernet.
475
Apndice D
Notas:
476
Apndice
Codificacin electrnica
Introduccin
La funcin de codificacin electrnica compara automticamente el mdulo esperado, como se muestra en el rbol RSLogix 5000 I/O Configuration, con el mdulo fsico antes de que comience la comunicacin de E/S. Usted puede usar la codificacin electrnica para ayudar a impedir la comunicacin con un mdulo que no coincide con el tipo y revisin esperadas.
Opciones de codificacin
Para cada mdulo en el rbol I/O Configuration, la opcin de codificacin seleccionada por el usuario determina si se realiza verificacin de codificacin electrnica y cmo se realiza. Generalmente hay tres tipos de codificacin disponibles. Exact Match Compatible Keying Disable Keying Al usar mdulos de control de movimiento, la codificacin electrnica debe estar seleccionada como Exact Match o Compatible Keying. Nunca debe usarse Disable Keying con el mdulo de movimiento. Usted debe considerar cuidadosamente las ventajas e implicaciones de cada opcin de codificacin al seleccionar entre ellas. Algunos tipos especficos de mdulos tienen menos opciones disponibles.
ADVERTENCIA
477
Apndice E
Atributos de codificacin
La codificacin electrnica se basa en un conjunto de atributos nicos para cada revisin de producto. Cuando un controlador Logix5000 comienza a comunicarse con un mdulo, se considera este conjunto de atributos de codificacin.
Atributos de codificacin Atributo Vendor Product Type Cdigo de producto Major Revision Descripcin El fabricante del mdulo, por ejemplo, Rockwell Automation/ Allen-Bradley. El tipo general del mdulo, por ejemplo, adaptador de comunicacin, variador de CA o E/S digitales. El tipo especfico de mdulo, generalmente representado por su nmero de catlogo, por ejemplo el mdulo 1756-IB16I. Un nmero que representa las capacidades funcionales y formatos de intercambio de datos del mdulo. Generalmente, aunque no siempre, una revisin mayor ms reciente, o sea superior, acepta por lo menos todos los formatos de datos admitidos por una revisin mayor anterior, es decir inferior, del mismo nmero de catlogo y, posiblemente, otros adicionales. Un nmero que indica la revisin de firmware especfica del mdulo. Las revisiones menores generalmente no afectan la compatibilidad de datos pero pueden indicar mejora de rendimiento o comportamiento.
Minor Revision
Puede encontrar la informacin sobre revisin en la ficha General del cuadro de dilogo Properties de un mdulo.
Ficha General
IMPORTANTE
Cambiar las selecciones de codificacin electrnica en lnea puede causar que se interrumpa la conexin de comunicacin de E/S, lo cual puede resultar en prdida de datos.
Exact Match
La opcin de codificacin Exact Match requiere que todos los atributos de codificacin, es decir Vendor, Product Type, Product Code (nmero de catlogo), Major Revision y Minor Revision del mdulo fsico y el mdulo creado en el software sean exactamente iguales para que se establezca la comunicacin. Si algn atributo no es exactamente igual, no se permite la comunicacin de E/S con el mdulo o con los mdulos conectados a travs de ste, como en el caso de un mdulo de comunicacin.
478
Apndice E
Use la opcin de codificacin Exact Match cuando necesite que el sistema verifique que las revisiones del mdulo en uso sean exactas a lo especificado en el proyecto, por ejemplo, para uso en industrias altamente reguladas. La opcin de codificacin Exact Match tambin es necesaria para habilitar Automatic Firmware Update para el mdulo mediante la funcin Firmware Supervisor desde un controlador Logix5000. EJEMPLO En el siguiente caso, la seleccin de codificacin Exact Match impide la comunicacin de E/S:
La configuracin del mdulo es para un mdulo 1756-IB16D con una revisin de mdulo 3.1. El mdulo fsico es un mdulo 1756-IB16D con una revisin de mdulo 3.2. En este caso, se impide la comunicacin porque la revisin menor del mdulo no es exactamente igual.
Configuracin del mdulo Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IB16D Major Revision = 3 Minor Revision = 1
Se impide la comunicacin.
Mdulo fsico Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IB16D Major Revision = 3 Minor Revision = 2
IMPORTANTE
Compatible Keying
La seleccin Compatible Keying indica que el mdulo determina si se acepta o se rechaza la comunicacin Las diferentes familias de mdulos, adaptadores de comunicacin y tipos de mdulo implementan la verificacin de compatibilidad de manera diferente, segn las capacidades de la familia y segn conocimiento previo de productos compatibles. La opcin Compatible Keying es la seleccin predeterminada. La opcin Compatible Keying permite que el mdulo fsico acepte la codificacin del mdulo configurado en el software, siempre y cuando el mdulo configurado sea uno de los que el mdulo fsico
479
Apndice E
pueda emular. El nivel exacto de emulacin requerido es especfico del producto y la revisin. Con la opcin Compatible Keying, usted puede reemplazar un mdulo que posea cierta revisin mayor con uno del mismo nmero de catlogo y la misma revisin mayor, o posterior, es decir superior. En algunos casos, la seleccin permite usar un reemplazo con un nmero de catlogo diferente al original. Por ejemplo, puede reemplazar un mdulo 1756-CNBR con un mdulo 1756-CN2R. Las notas de versiones para mdulos individuales indican los detalles de compatibilidad especficos. Cuando se crea un mdulo, los desarrolladores de mdulos consideran el historial de desarrollo del mdulo para implementar capacidades que emulan las del mdulo previo. Sin embargo, los desarrolladores no pueden conocer los desarrollos futuros. Debido a ello, cuando se configura un sistema, recomendamos que configure su mdulo usando la revisin ms antigua, es decir, la ms baja, del mdulo fsico que usted cree que se usar en el sistema. As usted puede evitar que un modulo fsico rechace la peticin de codificacin por ser una revisin anterior a la configurada en el software. EJEMPLO En el siguiente caso, la opcin Compatible Keying impide la comunicacin de E/S:
La configuracin del mdulo es para un mdulo 1756-IB16D con una revisin de mdulo 3.3. El mdulo fsico es un mdulo 1756-IB16D con una revisin de mdulo 3.2. En este caso, se impide la comunicacin porque la revisin menor del mdulo es ms baja que lo esperado y puede no ser compatible con 3.3
Se impide la comunicacin. Mdulo fsico Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IB16D Major Revision = 3 Minor Revision = 2
480
Apndice E
EJEMPLO
En el siguiente caso, la opcin Compatible Keying permite la comunicacin de E/S: La configuracin del mdulo es para un mdulo 1756-IB16D con una revisin de mdulo 2.1. El mdulo fsico es un mdulo 1756-IB16D con una revisin de mdulo 3.2. En este caso se permite la comunicacin porque la revisin mayor del mdulo fsico es mayor que la esperada, y el mdulo determina que es compatible con la revisin mayor anterior.
Se permite la comunicacin. Mdulo fsico Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IB16D Major Revision = 3 Minor Revision = 2
IMPORTANTE
Disabled Keying
La opcin Disabled Keying indica que los atributos de codificacin no se consideran al intentar comunicacin con un mdulo. Se consideran otros atributos, tales como Data Size y Format, y deben ser aceptables para que se establezca la comunicacin de E/S. Con la opcin Disabled Keying, la comunicacin de E/S puede producirse con un mdulo diferente al tipo especificado en el rbol I/O Configuration con resultados impredecibles. Generalmente no recomendamos usar la opcin Disabled Keying. Tenga mucho cuidado cuando use la opcin Disabled Keying; si se usa incorrectamente, esta opcin puede causar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas.
ATENCIN
481
Apndice E
Si utiliza la opcin Disabled Keying, debe asumir total responsabilidad de entender si el mdulo usado puede satisfacer los requisitos funcionales de la aplicacin. EJEMPLO En el siguiente caso, la opcin Disable Keying impide la comunicacin de E/S:
La configuracin de mdulo es para un mdulo de entrada digital 1756-IA16. El mdulo fsico es un mdulo de entrada analgica 1756-IF16. En este caso se impide la comunicacin porque el mdulo analgico rechaza los formatos de datos que solicita la configuracin del mdulo digital.
Configuracin del mdulo Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IA16 Major Revision = 3 Minor Revision = 1
Se impide la comunicacin. Mdulo fsico Vendor = Allen-Bradley Product Type = Analog Input Module Catalog Number = 1756-IF16 Major Revision = 3 Minor Revision = 2
482
Apndice E
EJEMPLO
En el siguiente caso, la opcin Disable Keying permite la comunicacin de E/S: La configuracin de mdulo es para un mdulo de entrada digital 1756-IA16. El mdulo fsico es un mdulo de entrada digital 1756-IB16. En este caso se permite la comunicacin porque los dos mdulos digitales comparten formatos de datos comunes.
Configuracin del mdulo Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IA16 Major Revision = 2 Minor Revision = 1
Se permite la comunicacin.
Mdulo fsico Vendor = Allen-Bradley Product Type = Digital Input Module Catalog Number = 1756-IB16 Major Revision = 3 Minor Revision = 2
IMPORTANTE
483
Apndice E
Notas:
484
Glosario de CIP Motion

Absolute Position Retention (APR) Si bien la vuelta a la posicin inicial crea una posicin de referencia absoluta de la mquina, el bit APR est diseado para retener la posicin absoluta. Bloque de datos cclicos El bloque de datos cclicos es un bloque de datos en tiempo real de alta prioridad transferido por una conexin CIP Motion de manera peridica. Bloque de datos de evento El bloque de datos de evento es un bloque de datos en tiempo real de prioridad media transferido por una conexin CIP Motion slo despus que se produce un evento especificado. Los registros y transiciones de entrada de marcador son eventos de variador tpicos. Bloque de datos de servicio El bloque de datos de servicio es un bloque de datos en tiempo real de baja prioridad con un mensaje de servicio del controlador transferido por una conexin CIP Motion de manera peridica. Los datos de servicio incluyen mensajes de peticin de servicio para acceder atributos, ejecutar un variador basado en el Motion Planner o realizar diversos diagnsticos del variador. CIP Motion CIP Motion define las extensiones para los objetos CIP Common y perfiles de dispositivos para aceptar control de movimiento mediante redes CIP. CIP Sync CIP Sync define las extensiones para los objetos CIP Common y perfiles de dispositivos para aceptar sincronizacin de tiempo mediante redes CIP. Conexin de E/S CIP Motion La conexin de E/S CIP Motion es la conexin CIP, Clase 1, bidireccional peridica, entre un controlador y un viariador que se define como parte del estndar CIP Motion.
485
Convertidor Un convertidor es un dispositivo que generalmente convierte una entrada de CA en una salida de CC. Un convertidor tambin se denomina comnmente fuente de alimentacin elctrica del variador. En el contexto de un sistema de variador, el convertidor es responsable de convertir la entrada principal de CA en alimentacin de bus de CC. Eje Un eje es un elemento lgico de un sistema de control de movimiento que exhibe alguna forma de movimiento. Los ejes pueden ser rotativos o lineales, fsicos o virtuales, controlados o simplemente observados. Get/Read Una instruccin Get/Read implica recuperar un valor de atributo desde la perspectiva del lado del controlador de la interface. Hora del sistema La hora del sistema es el valor de hora absoluto segn lo definido en el estndar CIP Sync en el contexto de un sistema de hora distribuido donde todos los dispositivos tienen un reloj local sincronizado con un reloj maestro comn. En el contexto de CIP Motion, la hora del sistema es un valor entero de 64 bits en unidades de microsegundos o nanosegundos con un valor de 0 correspondiente al 1 de enero de 1970. Inversor Un inversor es un dispositivo que generalmente convierte una entrada de CC en una salida de CA. Un inversor tambin se denomina comnmente amplificador del variador. En el contexto de un sistema de variador, el inversor es responsable de controlar la aplicacin de alimentacin de bus de CC a un motor de CA. Lazo abierto Lazo abierto es un mtodo de control en el que no hay aplicacin de retroalimentacin para forzar la dinmica real del motor a fin de que coincida con la dinmica comandada. Ejemplos de control de lazo abierto son variadores de motor paso a paso y variadores de frecuencia variable.
486
Lazo cerrado Lazo cerrado es un mtodo de control en el que existe una seal de retroalimentacin de algn tipo que se usa para impulsar la dinmica real del motor para coincidir con la dinmica comandada por la accin servo. En muchos casos existe un dispositivo de retroalimentacin literal para proporcionar esta seal, pero en algunos casos la seal se deriva de la excitacin del motor, por ejemplo, operacin sin sensor. Movimiento El movimiento se refiere a cualquier aspecto de la dinmica de un eje. En el contexto de este documento, no se limita a servovariadores sino que abarca todas las formas de control de motor basado en variador. Offset de hora Offset de hora es el valor de offset de hora del sistema asociado con los datos de conexin CIP Motion asociados con el dispositivo de origen. El offset de hora del sistema es un valor de offset de 64 bits que se aade al reloj local de un dispositivo para generar la hora del sistema de dicho dispositivo. Regulador de bus Un regulador de bus se usa para limitar el aumento del nivel de voltaje de CC que ocurre cuando se desacelera un motor. Regulador de derivacin Un regulador de derivacin es un mtodo de regulador de bus especfico que conmuta el bus de CC a travs de una resistencia de disipacin de alimentacin elctrica para disipar la alimentacin regenerativa de un motor en desaceleracin. Sello de hora El sello de hora es un valor de sello de hora del sistema asociado con los datos de conexin CIP Motion que transmiten la hora absoluta en que se capturaron los datos asociados, o puede usarse tambin para determinar cundo se van a aplicar los datos asociados. Set/Write Una instruccin Set/Write implica establecer un atributo en un valor especificado desde la perspectiva del lado del controlador de la interface.
487
Sincronizado Sincronizado es una condicin donde el valor del reloj local del variador est enlazado con el reloj maestro del tiempo de sistema distribuido. Cuando estn sincronizados los dispositivos variador y controlador pueden utilizar sellos de hora asociados con los datos de conexin CIP Motion. Variador Un variador es un dispositivo diseado para controlar la dinmica de un motor. Variador CIP Motion El variador CIP Motion se refiere a cualquier dispositivo variador que cumple con el estndar CIP Motion. Variador de control vectorial El variador de control vectorial es un variador que busca controlar la dinmica de un motor mediante control de lazo cerrado, lo cual incluye, entre otras cosas, control de lazo cerrado de los componentes de par y flujo vectorial de la corriente de estator del motor relativa al flujo vectorial del rotor. Variador de frecuencia variable (VFD) El variador de frecuencia variable (VFD) es una clase de variador que busca controlar la velocidad de un motor, generalmente un motor de induccin, a travs de una relacin proporcional entre el voltaje de salida del variador y la frecuencia de salida comandada. Por lo tanto, los variadores de frecuencia algunas veces se denominan variadores de Volts/Hertz.
488
ndice
Nmeros
1756-EN2F 29 1756-EN2T 29 1756-EN2TR 29 1756-EN3TR 29 1756-ENxT Arbitraje 28 Firmware 29 1756-L6x APR 144 1756-L7x APR 144 Atributos de ejes Interpretacin 260 Cdigos de control de dispositivo (modo) 261 Datos de tags 261 Opcin predeterminada, lmites de rango mnimo, mximo 262 Reglas de acceso 261 Semntica de valores 262 Tipo de datos 262 Uso (implementacin) 261 Organizacin 256 Requerido Opcional 232 Atributos de Motion Control Axis 260 Attribute name 260 Optional attributes 260 SSV access rule 260 Vendor specific bits 260 Atributos dependientes 89 Atributos duplicados 237 Auto-negotiate 209 Axis Ajuste 123 Inhibir 191 Axis Configuration 90 Axis Fault 129 Axis State 129 AXIS_CIP_DRIVE 218 Acciones de excepcin 188 Atributos 251 Atributos de ejes 251 Excepciones 189, 190
A
Absolute Feedback Position 138 Absolute Machine Reference Position 138 Absolute Position 138 Absolute Position Recovery 138, 144 Acceleration Limit 90 Acceso a los atributos GSV/SSV 253 MSG 254 Visualizador de tags 255 Acceso a MSG solamente 237 Acoplamiento directo rotativo y lineal 87 Active Supervisor Precedence 214 Actuator 91 Ajuste 126 Axis 123 Filters 126 Limits 126 Manual 123 Ajuste manual 126 Alarm 190 APR Componentes compatibles 138 Encoders incrementales 151 Funcionalidad 140 Recuperacin 138 Restablecimiento 150 Retencin 138 Secuencia de eventos 151 Terminologa 138 APR Fault Memory Write Error 143
B
Base de datos de movimiento 262 Bit Axis Homed 140 Bit de estado Axis Homed 143 Buffer Allocation Fault 143
C
CIP Sync 28 Codificacin electrnica 477 Cdigo de control de dispositivo 237, 262 Comandos directos Comandos compatibles Motion State 118, 168 CompactFlash 138, 151
489
ndice
Compensation 126 Constant Conversion 86 Constante de conversin 262 Control Modes Atributos de ejes Velocity Control Mode 236 Conversion Constant 86, 90 Course Update Rate 258 Current DuplexReset ModuleApply 212
D
Datos de tags 257 Deceleration Limit 90 Desconexin y reconexin de la alimentacin elctrica 138 Direct Coupled Rotary (o lineal) 86 Dispositivo de retroalimentacin absoluta 140
E
Eje CIP Atributos 223 Electronic Keying 196 Errores acumulativos 89 Escalado 89 Fuera de lnea 85 Propiedades 91 Travel Mode 91 Escalado en lnea 150 Estado de fallo 188 EtherNet/IP 205 External Bus Capacitance 220 External Shunt 220
Faults and Alarms Action 184 Alarms 185 Clear Log 185 Condition 184 Date/Time 184 End State 184 Faults 185 Indicator 184 Monitor de datos 185 Quick View 185 Source 184 Feedback 1 Cycle Resolution 90 Feedback 1 Unit 90 Feedback 2 Cycle Resolution 90 Feedback 2 Unit 90 Feedback Mode Change 143 Feedback Position 138 Feedback Serial Number Mismatch 143 Feedback Unit Ratio 90 Feedforward 126 Firma de escalado 149 Firmware Error 144
G
Ganancias proporcionales 123 Grandmaster 27, 201
H
Home Offset 138 Hora coordinada del sistema/PTP 28
I
Ignore 190 Incremental Feedback Position 138 Indicadores de estado de variador 186 Inhibir Axis 191 Inicio pasivo 131 Interface and Media Counters 210
F
Fallos Manejo de movimiento 186, 187 Fallos de APR 141 Fallos especficos de Rockwell Automation Persistent Media Fault 144 Fallos y alarmas 183 Monitor de tags 183 Quick View 183 Registro 183 Fault Status Only 190
K
Kinetix 6500 Configuracin 25 Kinetix6500 Revisin 197
490
ndice
L
Lectura cclica y escritura cclica 258 Lectura/escritura cclica 257 Lmites de sobrecarga y voltaje 220 Limits 126 Linear Actuator 86, 89 Load Ratio 90 Load Type 86, 87, 88, 91
M
Machine home/reference 138 Machine Reference Position 138 MAH 140 Maximum Acceleration 90 Maximum Deceleration 90 Maximum Speed 90 Mayor Fault 187 Memory Read Error 143 Mtodo de control Aceleracin 231 Configuracin de eje 225 Mtodos de control Lazo cerrado y abierto 224 Modo de control Configuracin de eje 225 Par 231 Posicin de lazo abierto 227 Velocidad de lazo abierto 229 Velocidad de lazo cerrado 230 Modos de control 223 AAXIS_CIP_DRIVE 223 Atributo de eje Cdigos de control de dispositivo 237 Atributos de ejes Condicional 233 Position Control Mode 236 Requerido 233 Sin modo de control 236 Torque Control Mode 236 Velocity Control Mode 236 Combinaciones de cdigo de control de dispositivos 236 Control de posicin 223 N,P,V,T,F 223 Posicin de lazo cerrado 228
Mdulo variador CIP Motion Associated Axes 217 Axis 1 218 Axis 2 218 Load Feedback Device 218 Master Feedback Device 218 Motor Feedback Device 218 New Axis 218 Conexin 199 Configuracin 196 Connection 198 Electronic Keying Mismatch 200 Error de peticin 200 Inhibit Module 199 Mayor Fault 199 Module Configuration Invalid 200 Requested Packet Interval (RPI) 199 Service Request Error 200 Digital Input 220 Digital Input 221 Estructura de alimentacin elctrica 196 Ethernet Address 198 Internet Protocol 205 Domain Name 207 Gateway Address 206 Host Name 207 Physical Module IP Address 206 Primary DNS Server Address 207 Retry Communication 208 Secondary DNS Server Address 208 Set 208 Subnet Mask 206 Module Info 203 Identification 203 Refresh 204 Reset Module 204 Status 204 Motion Diagnost Course Update Period 222 Motion Diagnostics 222 Controller to Drive 222 Drive to Controller 222 Enable Transmission Timing Statistics 222 Network 213, 214, 216 Active Ring Supervisor 214 Advanced 216 Clear Fault 216 Enable Supervisor Mode 214 Network Status 214 Network Topology 214 Reset Counter 214 Ring Fault 215 Ring Faults Detected 214
491
ndice
Status 216 Supervisor Status 215 Verify Fault Location 215 Port Configuration 209, 210, 212 Auto-Negotiate 210 Current Duplex 211 Current DuplexReset Module 211 Current DuplexReset ModuleRetry Communication 212 Current DuplexReset ModuleSet 212 Current Speed 211 Enable 210 Link Status 210 Port 210 Selected Duplex 211 Selected Speed 211 Power 219, 220 AC Input Phasing 219 Bus Regulator Action 219 Power Structure 219 Regenerative Power Limit 219 Power Ratings 198 Power Structure 197 Propiedades 195 Revision 197 Time Sync 201 Accuracy 201 Backplane State 202 Class 201 Ethernet State 202 Identity 201 Local Clock 202 Offset Master 202 Source 201 Synchronization Status 202 Variance 201 Motion Arm Output Cam 119, 169 Motion Arm Registration 119, 169 Motion Arm Watch Position 119, 169 Motion Axis Fault Reset 118, 128, 168 Motion Axis Gear 119, 169 Motion Axis Home 119, 128, 169 Motion Axis Jog 119, 128, 169 Motion Axis Move 119, 128, 129, 169 Motion Axis Position Cam 119, 169 Motion Axis Shutdown 118, 168 Motion Axis Shutdown Reset 118, 168 Motion Axis Stop 119, 128, 169 Motion Axis Time Cam 119, 169 Motion Calculate Cam Profile 119, 169 Motion Calculate Slave Values 119, 169 Motion Change Dynamics 119, 169 Motion Coordinated Change Dynamics 120, 170
492
Motion Coordinated Circular Move 120, 170 Motion Coordinated Linear Move 120, 170 Motion Coordinated Shutdown 120, 170 Motion Coordinated Shutdown Reset 120, 170 Motion Coordinated Stop 120, 170 Motion Direct Commands 128 Estados de transicin 122 Motion Disarm Output Cam 119, 169 Motion Disarm Registration 119, 169 Motion Disarm Watch Position 119, 169 Motion Drive Start 168 Motion Generator 128 Motion Group Shutdown 119, 169 Motion Group Shutdown Reset 119, 169 Motion Group Stop 119, 169 Motion Group Strobe Position 119, 169 Motion Redefine Position 119, 169 Motion Resolution 86, 90 Motion Run Axis Tuning 120, 170 Motion Run Hookup Diagnostic 120, 170 Motion Servo Off 118, 128, 168 Motion Servo On 118, 128, 168 Motion Unit 90, 91
N
Non-Major Fault 187
P
Parmetros de ajuste Personalizar 123 Parmetros de variador cclicos 259 Parmetros del variador Valor cclico 257 Prdida de posicin absoluta Sin fallo APR 151 Planner 126 Port Diagnostics 210 Posicin absoluta 131, 138, 140 Position Error Tolerance 90 Position Lock Tolerance 90 Position Unwind 90 Productos asociados 21 Puesta en marcha Comandos directos de movimiento 85 Prueba de conexin 85
Q
Quick Watch 127
ndice
R
Ramp Acceleration 90 Ramp Deceleration 90 Ramp Velocity Negative 90 Ramp Velocity Positive 90 Rated Slip Speed 90 Recuperacin de APR Cambie el controlador 147 Controlador 145 Controlador con batera de respaldo 146 Descargue el mismo programa sin cambios de hardware 147 Dispositivo de retroalimentacin 148 El controlador y los variadores permanecieron activados 146 Escalado 149 Inhibir o desinhibir 148 Proyecto RSLogix 5000 148 Restaurar 148 Retroalimentacin de posicin 148 Variador 148, 149 Recuperacin de posicin absoluta 138 Referencia de posicin a la mquina 138 Refresh 209 Relacin de escalado 89 Resolucin de problemas de fallo Error de instruccin 186 Fallo 186 Retroalimentacin maestra 226 Retroalimentacin solamente 226 Retry Communication 216 Revolucin de carga 88 Rotary Transmission 86, 88
Shutdown 189 Sincronizacin de hora 27 Establecer 27 Topologa 28 Software de programacin RSLogix 5000 Instrucciones de control de movimiento 112 Stop Drive 188, 189 Stop Planner 190 Stopping Torque 90 System Bandwidth 90 System Inertia 90
T
Tarjeta Secure Digital 151 Torque Limit Negative 90 Torque Limit Positive 90 Torque Threshold 90 Transmission 91 Trapezoidal 131
U
Unidades de atributos 263
V
Valores predeterminados en la fbrica 89, 90 Velocity Error Tolerance 90 Velocity Integrator Bandwidth 90 Velocity Limit Negative 90 Velocity Limit Positive 90 Velocity Lock Tolerance 90 Velocity Loop Bandwidth 90 Velocity Standstill Window 90 Velocity Threshold 90 Vuelta a la posicin inicial Pautas 131 Un eje 131 Vuelta activa a la posicin inicial 132 Vuelta pasiva a la posicin inicial 131
S
Scaling 86, 87, 90 Scaling Configuration Changed 143 Secuencia de vuelta a la posicin inicial de marcador 131 Secure Digital 138 Shunt Regulator Resistor Type 220
493
ndice
494
Servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation

Rockwell Automation ofrece informacin tcnica en Internet para proporcionarle asistencia a la hora de utilizar sus productos. En http://www.rockwellautomation.com/support/, puede encontrar manuales tcnicos, respuestas a preguntas formuladas con frecuencia, notas tcnicas y de aplicacin, ejemplos de cdigos y vnculos a paquetes de servicio de software, adems de la funcin MySupport que puede personalizar para aprovechar al mximo estas herramientas. Con el fin de brindarle un nivel adicional de soporte tcnico por telfono para la instalacin, configuracin y resolucin de problemas, ofrecemos los programas de soporte tcnico TechConnect. Para obtener ms informacin, comunquese con el distribuidor regional o con el representante de Rockwell Automation, o visite http://www.rockwellautomation.com/support/.
Asistencia para la instalacin

Si se presenta cualquier anomala durante las primeras 24 horas posteriores a la instalacin, revise la informacin contenida en este manual. Tambin puede llamar al nmero de asistencia tcnica para obtener ayuda en un primer momento para la puesta en servicio del producto. Estados Unidos o Canad 1.440.646.3434 Fuera de los Estados Unidos o Canad Utilice el buscador mundial en http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html, o comunquese con su representante local de Rockwell Automation.
Devolucin de productos nuevos

Rockwell Automation verifica todos sus productos antes de que salgan de la fbrica para garantizar su perfecto funcionamiento. No obstante, si su producto no funciona correctamente y necesita devolverlo, siga el procedimiento descrito a continuacin. En los Estados Unidos Pngase en contacto con el distribuidor. Deber proporcionar al distribuidor un nmero de caso de soporte al cliente (llame al nmero de telfono anterior para obtener uno) a fin de completar el proceso de devolucin. Pngase en contacto con su representante local de Rockwell Automation para obtener informacin sobre el procedimiento de devolucin.
Fuera de Estados Unidos
Comentarios sobre la documentacin

Sus comentarios nos ayudarn a atender mejor sus necesidades de documentacin. Si tiene sugerencias sobre cmo mejorar este documento, llene este formulario, publicacin RA-DU002, disponible en http://www.rockwellautomation.com/literature/.

Reemplaza la publicacin LOGIX-UM002D-ES-P Julio de 2008 Copyright 2010 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE.UU.

Motion Um003 - Es P

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Motion Um003 - Es P

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Motion Um003 - Es P

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Configuracin y puesta en marcha del sistema CIP Motion

Informacin importante para el usuario

Captulo 1 Configuracin de los mdulos CIP Motion

Captulo 2 Creacin y configuracin de un eje

3Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Captulo 3 Puesta en marcha

. . 122 . . 122 . . 122

Captulo 4 Ajuste manual

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Captulo 5 Volver a colocar el eje en la posicin inicial

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

168 168 171 172 172 173 176 178

Captulo 7 Fallos y alarmas

Apndice A Propiedades del mdulo variador CIP

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Apndice B Modos de control de ejes CIP Motion

Apndice C Atributos de ejes CIP

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

. . 412 . . 413 . . 414 . . 414

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Apndice D Configuracin del software RSLinx

Apndice E Codificacin electrnica

Glosario de CIP Motion ndice

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

21Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Escenarios de configuracin y puesta en marcha

Conecte primero el hardware

3 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 6, Programacin en la pgina 153.

5 Programe Siga los pasos descritos en el Captulo 6, Programacin en la pgina 153.

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Ayuda para seleccionar los variadores y motores

Dnde encontrar los ejemplos de proyectos

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Configuracin de los mdulos CIP Motion

Creacin de un proyecto del controlador

25Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Captulo 1 Configuracin de los mdulos CIP Motion

Aparece la ventana New Controller.

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Configuracin de los mdulos CIP Motion

Establecimiento de la sincronizacin de hora

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Captulo 1 Configuracin de los mdulos CIP Motion

Ejemplo de topologa de sincronizacin de hora

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Configuracin de los mdulos CIP Motion

Aada el mdulo de comunicacin 1756-ENxT

Aparecen las fichas de configuracin de New Module.

3. Escriba un nombre para el mdulo. 4. Si lo desea, escriba una descripcin.

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010

Captulo 1 Configuracin de los mdulos CIP Motion

Publicacin MOTION-UM003A-ES-P Febrero 2010