Practica 5

Laboratorio de sistemas de control I.
Practica 5: Anlisis de la respuesta transitoria de sistemas
continuos.
Jos Martn Lpez Arteaga Pablo Arturo Chvez Mendoza 208306216
Mxico D.F. a 12 de Marzo del 2013.
Objetivos. Utilizar el paquete MATLAB para obtener la respuesta transitoria de sistemas continuos a las seales estndar de prueba. Utilizar el paquete CC para obtener la respuesta transitoria de sistemas continuos a las seales estndar de prueba. Determinar las especificaciones de respuesta temporal. Comparar los dos paquetes y mencionar las diferencias. Introduccin. La respuesta temporal de un sistema est formada por la respuesta transitoria y la respuesta temporal. Para analizar un sistema se estudia su respuesta a las seales estndar de prueba que son la seal impulso unitario, escaln unitario y rampa. La respuesta transitoria a las seales de prueba se utiliza frecuentemente para investigar las caractersticas en el dominio temporal de los sistemas de control. Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo de pico, mximo sobre impulso, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden determinar a a partir de la respuesta a una seal escaln unitario. Desarrollo. a) Obtenga, usando MATLAB, la respuesta a un escaln unitario de un sistema de segundo orden cuya funcin de transferencia esta dada por:
Dnde:
Determine el valor de la relacin de amortiguamiento , la frecuencia natural no amortiguada , y determine todas las especificaciones de respuesta transitoria y compruebe en su grafica el valor de estos parmetros. b) Obtenga, usando MATLAB, la respuesta a un impulso unitario del mismo sistema. c) Obtenga, usando MATLAB, la respuesta a una entrada de velocidad (rampa unitaria).
d) Explique, paso a paso, el programa para determinar las especificaciones de respuesta transitoria. e) Obtenga tanto la solucin analtica como la computacional, usando MATLAB, de la respuesta al escaln unitario del sistema de alto orden.
Obtenga la expansin en fracciones simples de C(s) cuando R(s) es una funcin escaln unitario. f) Obtenga, usando MATLAB, la curva de respuesta al escaln unitario para el sistema de control con retroalimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de la abierto es:
Resolviendo:
>> num=[0 0 1]; >> den=[1 0.2 1]; >> step(num,den) >> grid >> title('respuesta al escalon unitario G(s)= 1/(s^2+0.2s+1)')
En la grfica se muestra la funcin G(s)= 1/(s^2+0.2s+1) y su comportamiento a una seal de entrada escaln unitario.
>> num=[0 1]; >> den=[1 0.2 1 0]; >> step(num,den) >> grid >> title('respuesta a una fucion rampa G(s)= 1/(s^2+0.2s+1)*(1/s)')
En la grfica se muestra la funcin G(s)= 1/(s^2+0.2s+1)*(1/s) y la respuesta a una funcin rampa. >> num=[0 1]; >> den=[1 0.2 1 0 0]; >> step(num,den) >> grid >> title('respuesta a una fucion rampa G(s)= 1/(s^2+0.2s+1)*(1/s^2)')
En la grfica se muestra la funcin G(s)= 1/(s^2+0.2s+1)*(1/s^2) y la respuesta a una funcin rampa. >> t=0:0.2:10; >> zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1]; >> for n= 1:6; num=[0 0 1]; den=[1 2*zeta(n) 1]; [y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t); end >> plot(t,y) >> grid >> title('respuesta al escalon unitario con Wn=1 y &= 0,0.2,0.4,0.6,0.8,1') >> xlabel('t(seg)') >> ylabel('respuesta') >> text(4.1,1.86,'\&=0') >> text(3.5, 1.5, '0.2') >> text(3.5, 1.24, '0.4') >> text(3.5, 1.08, '0.6') >> text(3.5, 0.95, '0.8') >> text(3.5, 0.86, '1')
En la grfica se muestra la funcin G(s)= 1/(s^2+0.2s+1) y su respuesta al escaln unitario variando el valor de . Ahora resolviendo para el inciso (e).
>> num=[3 25 72 80]; >> den=[1 8 40 96 80 0]; >> step(num,den) >> grid >> title('grafica de la funcion del inciso (e)')
Grafica de la funcin del inciso (e) a una funcin de entrada escaln unitario. >> num=[0 0 0 0 10]; >> den=[1 6 8 0 0 0]; >> step(num,den) >> grid >> title('grafica de la funcion del inciso (f)')
Grafica de la funcin del inciso (e) a una funcin de entrada rampa unitaria.
Resolviendo nuevamente los ejercicios por el paquete CC, obtenemos que: CC>g=1/(s^2+.2*s+1) CC>g 1 g(s) = s^2 +0.2s +1 CC>time(g)
CC>time(g*1/s)
CC>time(g*1/s^2)
CC>g=(3*s^3+25*s^2+72*s+80)/(s^4+8*s^3+40*s^2+96*s+80) CC>g 3s^3 +25s^2 +72s +80 g(s) = s^4 +8s^3 +40s^2 +96s +80 CC>time(g)
CC>time(g*1/s)
CC>time(g*1/s^2)
Para el inciso (e), tenemos que:
Jos Martn Lpez Arteaga. Comentarios: Para la prctica realizamos muchos ejemplos para comprender el funcionamiento de los paquetes MATLAB y CC. Como resultado tenemos una extenso men de operaciones para resolver los incisos de la prctica satisfactoriamente. Conclusin. La prctica nos sirvi para ver el comportamiento de las funciones a distintas seales de entrada, se observa cmo cambia el comportamiento de la funcin de transferencia segn la seal de entrada, en este caso tenemos dos seales que son la seal escaln unitario y la seal rampa unitaria. Tambin se puede ver el comportamiento al variar los tiempos de establecimiento y as controlar al sistema.

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Mxico D.F. a 12 de Marzo del 2013.

Para el inciso (e), tenemos que:

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