Guia de Introduccion A Scilab

Gua de comandos Scilab
nfasis en Sistemas de Control
Grupo de Investigacin en Control Industrial GICI

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica, 2013
Caractersticas Bsicas
Software Libre
Diferentes Toolbox [control, robtica, RT, etc.]
Sensible a las maysculas [var, Var, VAR=son variables
diferentes]
Se pueden definir archivos de comandos *.sce
(equivalente al *m de Matlab) y se ejecutan dentro
de la consola de comandos con:
-> exec(nombre_archivo.sce);
Creacin de funciones en archivos *.sci y son
cargadas al entorno con el comando getf
-> getf(nombre_funcion.sci);
Constantes predefinidas en Scilab

Operador
Descripcin
%e
Base del logaritmo natural e=2.718281
%i
Nmero imaginario 1
%pi
Nmero PI = 3.1415927
%eps
Precisin (depende del PC)
%inf
Infinito
%nan
No es un nmero
%t
Valor lgico verdadero
%f
Valor lgico Falso
%s
Variable polinomio
%z
Variable polinomio
Variables, Vectores y Matrices

Definicin de Variables
-> a=2;
// Escalar
-> b=scilab;
// Cadena de caracteres
Vectores
-> ve_1=[1,%e,%pi];
// igual que vec=[1 2 3];
-> ve_2=[4;5;6];
//igual que vec=[4
5
6];
Hay que tener en cuenta que una coma y un punto y

coma funciona igual que un espacio en blanco y un
salto de lnea, respectivamente, siempre y cuando no se
presente el caso como en vec_4 :
->vec_3=[4,5 +6]
->vec_4=[4,5 *6]
Variables, Vectores y Matrices

-> ve_3=[1:0.5:5];
-> ve_4=1:0.5:5;
-> a= spec(rand(3,3))
Matrices
-> m_n=[1 2 3;4 5 6]
-> m_3x3=rand(3,3)
-> m_bol= m_n>=3
-> m_zero=zeros(2,2)
->inv(m_3x3)
//definicin de una matriz

//matriz aleatoria
//matriz booleana
//matriz de ceros
//inversa de la matriz m_3x3
Nota: los vectores y escalares son almacenados como

matrices en Scilab
Conjunto de funciones para crear

matrices
Comando
Descripcin
' y .'
Transpuesta (conjugada o no)
diag
Matriz (m,n) con diagonal definida por el usuario (o

extraccin de la diagonal)
eye
Matriz (m,n) identidad
grand
Matriz (m,n) aleatoria
int
Parte entera de una matriz
linspace o :
Vector linealmente espaciado
logspace
Vector logartmicamente espaciado
ones
Matriz (m,n) de unos
zeros
Matriz (m,n) de ceros
rand
Matriz aleatoria (uniforme o gaussiana)
Operaciones sobre matrices

-> m_n(2,2)=13;
// Inserta 13 en la fila 2 columna 2
-> m_n(:,1)= 8;
// Coloca el valor 8 en todas las filas de la

primera columna
-> m_n(:,$)=[];
// Elimina todas las filas de la ultima columna
-> m_n(:,$+1)=[3;2];
// Inserta una columna en la ultima

posicin

Operador
Descripcin
Lgica Or
&
Lgica And
Logica Not
==, >=, <=, >,

<,<>,=
Operadores de comparacin
+, -
Suma y resta binaria
.*, ./, .\, .*., ./., *,

/, /., \.
Multiplicaciones y divisiones
^, **, .^, .**
Potenciacin
', .'
Transpuesta

Operador
Descripcin
Rank(A)
Rango de una matriz A
Inv (A)
Inversa de una matriz A
Cond(A)
Numero de condicin
Det(A)
Determinante de una matriz A
Spec(A)
Calculando autovalores de una matriz A
10
Polinomios
Un polinomio de grado n es una funcin de la forma:
= 0 + 1 + 2 2 + +
En Scilab el orden de los coeficientes del polinomio es inverso a
Matlab.
-> p=poly([1 3], 's')
// Polinomio definido por sus races
-> q=poly([1 2],'s','c') // Polinomio definido por sus coeficientes
Los polinomios pueden ser sumados, multiplicados, concatenados
para formar matrices, etc.,
->p+q+2
// Suma de polinomios con un escalar
->[p*q,1]
// Matriz de polinomios
Evaluar un polinomio en un punto especifico

-> s = poly(0,'s'); //definicin de s
-> p = [s, 1/s];
//polinomio
-> x= horner(p,1) //evaluacin del polinomio en 1
11
Comandos de Polinomios
Comando
Descripcin
poly
Crea un polinomio, desde sus races o sus

coeficientes
coeff
Extrae los coeficientes de un polinomio
horner
Evala un polinomio en un punto
derivat
Calcula la derivada de un polinomio
roots
Calcula las races de un polinomio
pdiv
Divisin de polinomios
12
Funciones del Workspace

Comando
Descripcin
typeof(a)
Tipo de dato de la variable a
exists('a')
Verifica si la variable a existe (Retorna 1 como

verdadero y 0 como falso)
clear
Destruye y libera la memoria correspondiente

(elimina las variables, vectores, matrices)
definidas por el usuario
clear('a')
Elimina la variable a del entorno
whos('-name', 'a')
Obtiene informacin sobre la variable a
who()
Muestra las variables definidas en el entorno
stacksize()
Muestra la memoria disponible y el nmero

mximo de variables que se pueden definir
Stacksize(7000000)
Permite ampliar o disminuir la memoria disponible
Timer()
Temporizador de tiempo de ejecucin de CPU
13
Funciones del Workspace

Comando
Descripcin
who_user
Lista las variables del usuario
clear
Destruye y libera la memoria correspondiente

(elimina las variables, vectores, matrices) definidas
por el usuario
load
Datos previamente guardados pueden ser cargados

en el workspace
save
Los datos en el workspace pueden ser guardados en

un archivo binario
diary
Guardando una seccin
browsevar()
Explorador de variables
14
Representacin en Funcin de
Transferencia
Considere los sistemas
= 2
+ 3 + 2
-> s=%s;
En tiempo continuo
-> Gp=syslin('c',s/(s^2+3*s+2));
En tiempo discreto
-> Gpz=syslin('d', (z-1)/(z^2-1.9*z+0.7));
-> Gpz.dt=0.01;
1
2 1.9 + 0.7
15
Representacin en espacio de
estados
Considere el sistema en E.E.

1
0
2 1
0
=
+
2
3 5 2
1
-> A=[0 2;-3 -5];

-> B=[0; 1];
-> C=[1, 0];
-> D = 0;
En tiempo continuo
-> Gp=syslin('c',A,B,C,D)
En tiempo discreto
-> -> Gpz=syslin('d',A,B,C,D)
1
= 1 0
2
16
Funciones para Representacin de

Sistemas
Comando
Descripcin
syslin
Creacin de un sistema en tiempo continuo o discreto
./
Sistema con realimentacin
abcd
Extraccin de la matriz de representacin de estado
dscr
Transformacin de sistema continuo a sistema discreto
ss2tf
Transformacin de espacio de estados a funcin de

transferencia
tf2ss
Transformacin de funcin de transferencia a espacio

de estados
ss2ss
Transformacin de espacio de estado a espacio de

estados
canon
Transformacin de espacio de estado a espacio de

estados Cannica controlable
17
Transformaciones de la
representacin de sistemas
-> Gp=syslin('c',s/(s^2+3*s+2));
Discretizacin del sistema Gp con ZOH
-> Gpz=dscr(Gp, 0.01);
Representacin en funcin de transferencia

-> Gpztf=ss2tf(Gpz)
Extraccin de las matrices A, B, C y D

-> [Az,Bz,Cz,Dz]=abcd(Gpz)
-> [A,B,C,D]=abcd(Gp)
18
Transformaciones de la
representacin de sistemas
Transformacin a espacios de estados FCC
-> Gee=tf2ss(Gp);
-> Geec=canon(Gee.A,Gee.B)
Entre otras funcionalidades se tiene que para:

Acceder a la matriz A de Geec o cualquier sistema en
E.E.
-> Geec.A
Acceder al denominador de Gp o cualquier sistema en

FdT
->Gp.den
19
Construccin de sistemas
Comando
Descripcin
G1*G2
Sistema en Serie
G1+G2
Sistema en Paralelo
G1/.H
Sistema realimentado
Ej 1:
->Gp=syslin ( 'c', 2.5/(s2+5*s+2 ));
->Gc=Syslin('c', (5+3*s)/(1+3*s));
->Gt= Gp*Gc/.1;
20
Respuesta en el Tiempo
-> s=%s;
-> Gp=syslin('c',s/(s^2+3*s+2));
-> Gpz=ss2tf(dscr(Gp,0.1));
Respuesta al escaln para el sistema en tiempo continuo
-> tc=0:0.1:40;
-> yc=csim('step',tc,Gp);
->plot(tc,yc); legends('Respuesta al escaln',3,opt=1);xgrid;
Respuesta al escaln para el sistema en tiempo discreto

-> td=0:0.1:40;
-> u=ones(1, length(td) );
-> yd=dsimul(tf2ss(Gpz),u);
->plot(td,yd);
21
Respuesta en el Tiempo
Respuesta al impulso para el sistema en tiempo
continuo
->t=0:0.1:40;
->y=csim('impuls',t,Gp,[1;1;1]);
->plot(t,y);
Respuesta ante una entrada genrica (en este caso

una senoidal) para el sistema en tiempo continuo
-> t=0:0.1:40;
-> u=sin(t);
-> y=csim(u,t,Gp);
-> plot(t,y);
22
Funciones utilizadas para obtener la

respuesta temporal
Comando
Descripcin
csim
Respuesta ante diversas entradas para sistemas en

tiempo continuo
dsimul
Respuesta ante diversas entradas para sistemas en

tiempo discreto
ltitr
Respuesta de los estados de un sistema discreto
flts
Filtrado de datos discretos
23
Anlisis de Estabilidad
Comando para construir la tabla de Routh
-> Gp=syslin('c', s/((s+4)*(s+3)*(s-2)));
-> routh_t(Gp.den);
En el caso de contar con la FdT en LA se puede

determinar la estabilidad del sistema en LC en
funcin de una ganancia K.
-> k=poly ( 0, 'k');
-> Gp1=syslin( 'c' ,1/( s3+2*s2+3*s));
-> routh_t(Gp1, k)
24
Lugar Geomtrico de las Races

Considere el sistema Gp
> Gp=syslin('c', (s+3)/(s3+7*s2+8*s)) ;
> evans (Gp)
-> sgrid
Anlogamente se puede obtener para un sistema en

tiempo discreto
> Gpz=ss2tf(dscr(Gp, 0.3));
> evans (Gpz)
-> zgrid
25
Lugar Geomtrico de las Races

Comando
Descripcin
evans
Diagrama del lugar geomtrico de las races
kpure
Determina la ganancia necesaria para llevar a los

polos sobre el eje imaginario (lmite de ganancia)
krac2
Ganancia necesaria para tener dos polos reales

iguales
26
Anlisis en Frecuencia
Diagrama de Bode: magnitud dB y frecuencia en Hz
-> G=syslin('c', 1/(s^2+s+1));
-> bode(G)
-> xtitle('Diagrama de Bode)')
Diagrama de Nyquist
-> nyquist(G)
Diagrama de Nichols
-> black(G)
-> chart()
27
Respuesta en frecuencia
-> A=diag([-1,-2]); B=[1;1]; C=[1,1];
-> sys=syslin('c',A,B,C);
-> frq=0:0.02:5;
-> w=frq*2*%pi;
//frq en Hz, w en rad/sec;
-> [frq1,rep] =repfreq(sys,frq);
Calculo de la ganancia y la fase

-> [db,phi]=dbphi(rep);
Calculo del pico de resonancia y la frecuencia de

resonancia
-> [mdb,k]=max(db);
-> freqRes=w(k)
-> PicoRes=mdb
28
Calculo de los mrgenes de ganancia y fase
-> s=%s/(2*%pi);
-> G=20*(s+1)/((s+0.00000000000001)*(s+5)*(s^2+2*s+10));
-> Gs=syslin('c',G)
-> [gg,wcp]=g_margin(Gs)
->[pg,wcg]=p_margin(Gs)
-> bode(Gs);
-> show_margins(gs);
29
Comando
Descripcin
bode
Diagrama de Bode
nyquist
Diagrama de Nyquist
black
Diagrama de Nichols
chart
Carta de Nichols
repfreq
Retorna el calculo de la respuesta en frecuencia
dbphi
Retorna el calculo de la ganancia (dB) y la fase ()
g_margin
Retorna el margen de ganancia del sistema
p_margin
Retorna el margen de fase del sistema

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Constantes predefinidas en Scilab

Base del logaritmo natural e=2.718281

Precisin (depende del PC)

Valor lgico verdadero

Valor lgico Falso

Variables, Vectores y Matrices

Hay que tener en cuenta que una coma y un punto y

Variables, Vectores y Matrices

//definicin de una matriz

Nota: los vectores y escalares son almacenados como

Conjunto de funciones para crear

Transpuesta (conjugada o no)

Matriz (m,n) con diagonal definida por el usuario (o

Matriz (m,n) identidad

Matriz (m,n) aleatoria

Parte entera de una matriz

Vector linealmente espaciado

Vector logartmicamente espaciado

Matriz (m,n) de unos

Matriz (m,n) de ceros

Matriz aleatoria (uniforme o gaussiana)

Operaciones sobre matrices

// Inserta 13 en la fila 2 columna 2

// Coloca el valor 8 en todas las filas de la

// Elimina todas las filas de la ultima columna

// Inserta una columna en la ultima

Operaciones sobre matrices

==, >=, <=, >,

Suma y resta binaria

.*, ./, .\, .*., ./., *,

^, **, .^, .**

Operaciones sobre matrices

Rango de una matriz A

Inversa de una matriz A

Determinante de una matriz A

Calculando autovalores de una matriz A

Evaluar un polinomio en un punto especifico

Crea un polinomio, desde sus races o sus

Extrae los coeficientes de un polinomio

Evala un polinomio en un punto

Calcula la derivada de un polinomio

Calcula las races de un polinomio

Funciones del Workspace

Tipo de dato de la variable a

Verifica si la variable a existe (Retorna 1 como

Destruye y libera la memoria correspondiente

Elimina la variable a del entorno

Obtiene informacin sobre la variable a

Muestra las variables definidas en el entorno

Muestra la memoria disponible y el nmero

Permite ampliar o disminuir la memoria disponible

Temporizador de tiempo de ejecucin de CPU

Funciones del Workspace

Lista las variables del usuario

Destruye y libera la memoria correspondiente

., ./, .\, .., ./., *,

^, , .^, .