PRACTICA 4 CONTROL I CICLO: VIII SEMESTRE: 2013-I APELLIDOS Y NOMBRES:_____________________________________________ -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1.

-GRAFICA DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES CON MATLAB. 1.-DIAGRAMAS D E BODE CON MATLAB 2.- diagramas de NYQUIST

1.-DIAGRAMAS DE BODE CON MATLAB Cuando se introduce la orden BOBE en la computadora ( sin argumentos en el lado izquierdo), MATLAB devuelve los diagramas de Bode en la pantalla. Ordenes de BODE: bode(num,den) bode(num,den,w) bode(A;B;C;D) bode(A;B;C;D;w) bode(sys) Cuando se invoca a los argumentos en el lado izquierdo, como: [mag,phase,w]=bode(num,den,w) Bode devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en las matrices mag, phase,y w. No aparece una grfica en la pantalla. Las matrices mag y phase contienen las magnitudes y los ngulos de fase de las respuesta en frecuencia del sistema evaluado en los puntos de frecuencia especificado por el usuario. El ngulo de fase se da en grados. La magnitud se convierte en decibelios con la orden: Magdb=20*log10(mag) Otras rdenes de BODE con argumento a la izquierda son: [mag,phase,w]=bode(num,den) [mag,phase,w]=bode(num,den,w) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,w) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,iu,w) [mag,phase,w]=bode(sys) Para especificar el rango de frecuencias, se utilize la orden logspace(d1,d2) logspace(d1,d2,n). El primero genera un vector de 50 puntos logartmicamente espaciados de forma equitativa entre las dcadas 10d1 y 10d2 ( 50 puntos incluidos los extremos. Hay 48 puntos entre los extremos). Para generara 50 puntos entre 0.1 rad/seg y 100 rad/seg, se introduce la orden W=logspace(-1,2)

La orden logspace(d1,d2,n), en cambio, genera logartmicamente n puntos espaciados de forma equitativa entre las dcadas 10d1 y 10d2 8n puntos incluidos los extremos). Por ejemplo para generar 100 puntos entre 1rad/seg y 1000 rad/seg, se introduce la orden siguiente:: Logspace(0,3,100)

EJEMPLO 1: Considerar la siguiente funcin de transferencia: 25 G(s)= --------------------S2+4s+25 Dibuje el diagrama de bode para esta funcin de transferencia. Cuando elsistema se define con la forma num(s) G(s)= -------------den(s) PROGRAMA 1-BODE >>% BODE1 >> num=[0 0 25] >> den=[1 4 25]; >> bode(num,den) >>TITLE(Diagrama de Bode de G(s)= 25/(s^2+4s+25))

PROGRAMA 2-BODE Sea el sistema: 9(s2+0.2s+1) G(s)= --------------------s(S2+1.2s+9)

>>%BODE 2 >>num=[0 9 1.8 9]; >>den=[1 1.2 9 0]; bode(num,den) title(Diagrama de Bode de G(s)=9(s^2+0.2+1)/*s(s^2+1.2s+9)+)

PROGRAMA 3-BODE %BODE3 %Para dibujar los diagramas de bode de 0.01 a 100 rad/seg, introduzca la orden siguiente %w=logspace(-2,3,100) num=[0 9 1.8 9]; den=[1 1.2 9 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w) title(Diagrama de Bode de G(s)=9(s^2+0.2+1)/*s(s^2+1.2s+9)+) PROGRAMA 4-BODE >>BODE4 >>%Introduzca el numerador y denominador de la FT. >> num=[0 9 1.8 9]; >> den=[1 1.2 9 0]; >>%......Especifique el rango de frecuencias e introduzca la orden >>%.....[mag,phase,w]=bode(num.den,w) >> w=logspace(-2,3,100); >> [mag,phase,w]=bode(num,den,w); >>%.....Convertir mag a decibelios: >> magdB=20+log10(mag); >>%....Especifique el rango de la magnitud para el sistema considerado. >>%...El rango de magnitud debera incluir -50dB y 50dB. >>%...Introduzca dBmax y dBmin en el programa y dibuje las lneas dBmax y dBmin. >>%...Para dibujar la curva magdB introduzca el siguiente dBmax,dBmin >>%... y la orden semilogx***** >> dBmax=50*ones(1,100); >> dBmin=[-50*ones(1,100); semilogx(w,magdB,'o',w,magdB,'o',w,dBmax,'-',w,dBmin,'-') %....Introduzca grid ,title,xlabel e y label. grid title(Diagrama de Bode de G(s)=9(s^2+0.2+1)/*s(s^2+1.2s+9)+) xlabel(Frecuencia(rad/seg)) ylabel(Ganancia dB) %*****A continuacin, se representa la curva de fase %*****Especifique el rango de fase para el sistema considerado %...el rango de fase debera incluir -150 grados y +150 grados. %...Introduzca pmax y pmin en el programa y dibuje las lneas pmax y pmin. %...Para dibujar las curvas de fase, introduzca el siguiente pmax, pmin %..y la orden semilogx**** >> pmax=150*ones(1,100); >> pmin=-150*ones(1,100); >> semilogx(w,phase,'o',w,phase,'-',w,pmax,'-',w,pmin,'-') >>%...Introduzca grid, xlabel e ylabel*** Grid

Xlabel(Frecuencia(rad/seg)) Ylabel(Fase en grados)

PROGRAMA 5-BODE Obtencin de diagramas de Bode de sistemas definidos en el espacio de estados Considerar el siguiente sistema:

x1 x2

0 1 x1 = -25 -4 x2 y = 1 0

0 + 25

x1 x2 Este sistema tiene una entrada u y una salida y, Utilizando la orden Bode(A,B,C,D) SE OBTIENE EL DIAGRAMA DE BODE. >>%BODE 5 >> A=[0 1;-25 -4]; >> B=[0;25]; >> c=[1 0]; >> D=[0]; >> bode(A,B,C,D) >>title(Diagrama de bode) PROBLEMA DE BODE EN PAPEL SEMILOGARITMICO Hallar el diagrama de Bode de: 10(1+15s) G(s)= --------------------(2.5s+1)(2ss+1)s 1.-Encontrar las frecuencia de cruce del CERO y los tres polos 2.-Dibujar individualmente cada polo y cada cero, en el diagrama. 3.-La respuesta total es la suma de cada respuesta individual.

2.- Bode y Nyquist FUNDAMENTO TERICO: Con el trmino respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en cierto rango, para estudiar la respuesta resultante. La seal de salida resultante para un sistema lineal, al igual que las seales a travs del sistema, es sinusoidal en el estado estacionario: difiere de la forma de onda de entrada solamente en amplitud y ngulo de fase. Los mtodos de respuesta en frecuencia fueron desarrollados por Nyquist, Bode y NIchols. 2.1 DIAGRAMAS DE BODE O DIAGRAMAS LOGARTMICOS Formado por 2 grficas 1.- Grfica del logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal 2.-Grfica del ngulo de fase. 2.2.- DIAGRAMAS DE NYQUIST O DIAGRAMA POLAR. El diagrama polar de una funcin de transferencia sinusoidal G(jw) es una grfica de la magnitud de G(jw) con respecto al ngulo de fase de G(jw) en coordenadas polares, cuando w vara de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar geomtrico de los vectores G(jw)G(jw)) cuando w varia de o a infinito. 2.3.-DIAGRAMA DE MAGNITUD LOGARTMICA RESPECTO A FASE (NICHOLS) Otro mtodo para representar grficamente la caracterstica de la respuesta en frecuencia es utilizar el diagrama de magnitud logartmica respecto a la fase, que es un diagrama de magnitud logartmica en decibelios con respecto al ngulo de fase o margen de fase para un rango de frecuencia de inters. El margen de fase es la diferencia entre el ngulo de fase real y -180 ( Es decir -(-180) = 180 + ) En el diagrama de magnitud logartmica con respecto a la fase, las dos curvas de los diagramas de bode se combinan en una sola. 3.- PROGRAMAS A REALIZAR mediante bode 3.1 DIAGRAMAS DE BODE. Compare los diagramas de bode hechos en papel semilogaritmico con los obtenidos con MATLAB. Realizar el diagrama de bode de la F. transferencia :

Kp ---------------------------S(1 + 0.1SS)( 1+0.2S) Cuando Kp =1 Y cuando Kp = 10.

-Encontrar su margen de fase y margen de ganancia para el ejercicio -Averiguar el rango de estabilidad. OBTENCIN DEL MARGEN DE GANANCIA, MARGEN DE FASE, FRECUENCIA DE CRUCE DE FASE Y FRECUENCIA DE CRUCE DE GANANCIA CON MATLAB El margen de ganancia, margen de fase, frecuencia de cruce de fase y frecuencia de cruce de ganancia se puede obtener con MATLAB. La orden a utilizar es: [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys) Programa 3.4 Dibuje el diagrama de bode de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s) del sistema en lazo cerrado de la figura 3.1. Determine el margen de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de fase y la frecuencia de cruce de ganancia con MATLAB.

+ -

20(S+1) S(S+5)(S2+2S+10)

FIG 3.1 SISTEMA DE LAZO CERRADO SOLUCION PROGRAMA 3.4 num=[0 0 0 20 20]; >> den=conv([1 5 0],[1 2 10]); >> sys=tf(num,den); >> w=logspace(-1,2,100); >> bode(sys,w); >> [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); >> GmdB=20*log10(Gm); >> [GmdB pm wcp wcg]

PROGRAMA 3.5 Hallar el margen de fase y el margen de ganancia de 20 G(s) = ----------S(S+1)

Solucin programa 3.5 >>num= [ 0 0 20]; >>den=[1 1 0];

>>w=logspace(-1,2,100); >>bode(num,den,w) >>title(Diagrama de Bode de G(s) = 20/*s(s+1)+)

MARGEN DE FASE =_____ MARGEN DE GANANCIA =________

PROGRAMA 3.6 Hallar el diagrama de bode de S+2.9787 10 G(s) = 9.5238---------------------- ----------------S+14.1842 s(s+1) Encontrar su margen de fase y su margen de ganancia.

4.-Programas usando Nyquist La orden Nyquist de MATLAB calcula la respuesta en frecuencia para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes en el tiempo. Cuando se invoca sin argumentos en su lado izquierdo, Nyquist proporciona un diagrama de Nyquist en la pantalla La orden nyquist(num,den) Dibuja el diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia num(s) G(s)= ------------den(s) en la que num y den contienen los coeficientes del polinomio en potencias decendentes de s. Las ordenes nyquist ms comnmente utilizadas son: nyquist (num,den,w) nyquist(A;B;C;D) nyquist(A;B;C;D;w) nyquist(sys) La orden nyquist (num,den,w) Usa el vector de frecuencia w especificado por el usuario. El vector w determina los puntos de frecuencia, en radianes por segundo.

Cuando se invoca a los argumentos del lado izquierdo, como por ejemplo, [re,im,w]=nyquist(num,.den) [re,im,w]=nyquist(num,den,w) [re,im,w]= nyquist (AQ;B;C;D) [re,im,w]=nyquist(A;B;C;D;w) [re,im,w]=nyquist(sys) MATLAB devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en las matrices re, im, w. No aparece una grfica en la pantalla. Las matrices re e iom contienen las partes real e imaginaria de la respuesta en frecuencia del sistema en los puntos de la frecuencia especificados en el mvector w. Observese que re e im tienen tantas columnas como salidas y una fila para cada elemento de w.

PROGRAMA 4.1 1 G(S)= --------------S2 + 0.8S + 1 DIBUJE EL DIAGRAMA DE NYQUIST CON MATLAB PROGRAMA 4.1 (SOLUCION) num=[0 0 1]; den=[1 0.8 1]; nyquist(num,den) grid title(Diagrama de Nyquist de G(s)= 1/(s2+0.8s+1))

programa 4.2 Si se quiere dibujar el diagrama de Nyquist usando rangos determinados de forma manual, por ejemplo sde -2 a 2 en el eje real y de -2 a 2 en el eje imaginario, debe introducirse la orden siguiente en la computadora: V=[-2 2 -2 2]; Axis(v); O combinando estas dos lneas en una} Axis([-2 2 -2 2]); Solucin programa 4.2 (Misma funcin de transferencia que programa 4.1. %------------DIAGRAMA DE NYQUIST-----------num=[0 0 1]; den=[1 0.8 1]; Nyquist(num,den) V=[-2 2 -2 2]; axis(V) grid Title(Diagrama de Nyquist de G(s) = 1/(s2+0.8s+1))

PROGRAMA 4.3 Hallar el diagram de Nyquist de 1 G(s) = -----------------S(s+1)

num=[0 0 1]; >> den=[1 1 0]; >> nyquist(num,den) >> v=[-2 2 -5 5];axis(v) >> grid >>title(diagrama de Nyquist de G(s)=1/*s(s+1)+)

PROGRAMA 4.4 Si se desea dibujar el diagrama de Nyquist slo para la regin de frecuencia positiva (w>0), se necesita la orden [re,im,w]=nyquist(num,den,w) PROGRAMA 4.4 RESUELTO >> num=[0 0 1]; >> den=[1 1 0]; >> w=0.1:0.1:100; >> [re,im,w]=nyquist(num,den,w); >> plot(re,im) >> v=[-2 2 -5 5]; axis(v) >> grid >> title('Diagrama de Nyuquist de G(s)= 1/[s(s+1)]') >> xlabel('Eje real') >> ylabel('eje Imag') >>

OBTENCION DE DIAGRAMAS DE NYQUIST DE UN SISTEMA DEFINIDO EN EL ESPACIO DE ESTADOS. x= Ax+Bu y=Cx+Du donde x= vector de estado ( vector de dimensin n) y= vector de salida (vector de dimensin m) u = vector de control (vector de dimensin r) A= matriz de estado (matriz de dimensin n*n) B= matriz de control (matriz de dimensin n*r) C= matriz de salida (matriz de dimensin m*n) D= matriz de transmisin directa (matriz de dimensin m*r) Los diagramas de Nyquist para este sistema se obtienen introduciendo la orden nyquist(A,B,C,D) Esta orden produce una serie de diagramas de Nyquist, uno para cada combinacin de entrada y salida del sistema. El rango de frecuencia se determina automticamente. La orden nyquist(A,B,C,D,iu,w) Proporciona un diagrama de Nyquist a partir de la nica entrada u Iu para todas las salidas del sistema y especifica que entrada debe usarse para la respuesta en frecuencia. PROGRAMA 4.5 Considere el sistema definido mediante:

X1 = X2

x1 + x2

0 u 25

-25 -4

X1 Y= 1 0 X2 Dibuje el diagrama de Nyquist El sistema tiene una sola entrada u y una salida y. A=[0 1;-25 -4]; B=[0;25]; C=[1 0]; d=[0]; nyquist(A,B,C,D) grid title(Diagrama de Nyquist) + 0 u