PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA SECCIN DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA

TEORA DE CONTROL I
LABORATORIO N3

RESPUESTA EN EL TIEMPO Y EN LA FRECUENCIA

PUCP-2013

LABORATORIO N3

RESPUESTA EN EL TIEMPO Y EN LA FRECUENCIA

1. OBJETIVOS
Utilizar MATLAB para construir y analizar el lugar geomtrico de races de sistemas lineales descritos por funciones de transferencia. Realizar el estudio de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales mediante diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.

2. MATERIALES Y EQUIPOS
MATLAB Control System Toolbox Simulink

3. EL LUGAR GEOMTRICO DE RACES

3.1. Introduccin
El paquete Control System Toolbox de MATLAB contiene algoritmos y herramientas sofisticadas para la construccin y el anlisis del lugar geomtrico de races (LGR) de sistemas LTI SISO. La curva LGR se usa para analizar el efecto que tiene aplicar ganancias de realimentacin variable en la ubicacin de los polos del sistema en lazo cerrado. Esta curva de polos provee informacin importante sobre la respuesta transitoria del sistema y sobre su estabilidad.

3.2.

Construccin de LGR

MATLAB permite construir curvas LGR por medio de la instruccin rlocus tal como se muestra en el siguiente cdigo de ejemplo: >> s = tf('s'); >> G = 2/(3*s+1)/(s+1); >> H = 0.5; >> sys_ol = G*H; >> figure; >> rlocus(sys_ol) %FdT del sistema en lazo abierto %Abre una figura nueva %Grafica LGR para sys_ol %Define FdT

Este cdigo construye la curva LGR para el sistema de control de la figura 1:

Figura 1: Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional Para mejorar la claridad de la grfica, se pueden emplear los siguientes comandos de manera opcional: >> grid >> axis([-1.2 0.2 -1.8 1.8]) >> axis('equal') >> dseta = 0.707; >> omega = 1.33; >> sgrid(dseta,[]); >> sgrid([], omega); >> sgrid(dseta, omega); En la figura 2 se puede observar un LGR compuesto por dos ramas (en color azul y verde) rectas por tramos. Las curvas de nivel para el factor de amortiguamiento son rectas diagonales, mientras que las curvas para la frecuencia natural son circunferencias. %Curvas de nivel para y n constantes %axis[xi xf yi yf] establece el cuadro de visin en el %rectngulo definido por (xi, yi) y (xf, yf) %Iguala escala en direcciones X e Y %Factor de amortiguamiento = 0.707 %Frecuencia natural n = 1.33 %sgrid(, n) permite especificar una curva de nivel %especfica para un cierto y/o n

Haciendo click sobre cualquier punto del LGR se puede mostrar un pequeo cuadro con informacin sobre el valor de ganancia, polo sealado, amortiguamiento, entre otros.

Figura 2: Curva LGR del sistema de control en estudio

Adicionalmente, la instruccin rlocus se puede utilizar tambin para encontrar el valor numrico de los polos en lazo cerrado del sistema si es que se incluye la ganancia de inters como argumento adicional: >> Pk = rlocus(sys_ol,2.5) %Encuentra los polos en lazo cerrado cuando Kc = 2.5

Por otro lado, MATLAB brinda herramientas grficas de interfaz de usuario (GUI) para trabajar con LGR, tales como rlocfind y rltool. La instruccin rlocfind nos permite encontrar la ganancia K c asociada a un cierto punto de la curva (seleccionado de manera interactiva por el usuario). >> rlocfind(sys_ol) La instruccin rltool abre la ventana SISO Design Tool, la cual es una herramienta usada para diseo de controladores, y la configura para el modo root locus. >> rltool(sys_ol)

Esta herramienta grfica permite encontrar la curva LGR tras agregar al sistema de control original un compensador. Una vez ejecutada la instruccin rltool se debe hacer click derecho sobre la ventana para elegir el tipo de compensador que se desee agregar (ver figura 3). Luego de esto, se selecciona el lugar donde se desea colocar sus polos/ceros (esto se puede modificar posteriormente). Tras agregar el compensador la curva LGR cambia automticamente para considerar el efecto del nuevo bloque. En la parte inferior se indica el cambio realizado. Adicionalmente, en DesignEdit Compensator se puede ver/editar los parmetros de los compensadores agregados.

Figura 3: Herramienta rltool para el anlisis de LGR

3.3.

Ejercicios propuestos

a) Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

GH ( s) K

( s 1) s( s 4)( s 2 2s 2)

Obtenga el LGR para el rango completo de valores de K , .

Presente sus resultados en dos grficas distintas: una para la parte negativa y otra para la parte positiva de K. b) Para el siguiente sistema de control:

Grafique su LGR y determine el valor de K tal que se consiga tener un factor de amortiguamiento = 0.5 en un par de polos complejos dominantes. Verifique sus resultados encontrando la respuesta en el tiempo ante un escaln unitario. c) Al compensador de la figura 1 se le ha agregado la parte derivativa para formar un PD. Se le pide determinar el valor de Kc para el cual el sistema se vuelve inestable.

Verifique sus resultados mediante una simulacin en Simulink. d) La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control es:

GH ( s) K

( s 1) s( s 3)( s 2 6s 64)

Grafique el LGR y encuentre la ganancia que permite conseguir un factor = 0.707. Pregunta: El sistema se comporta como se espera? Esto es, se comporta como un sistema de segundo orden puro con = 0.707? Explique su respuesta.

4. RESPUESTA EN FRECUENCIA
4.1. Introduccin
El paquete Control System Toolbox de MATLAB contiene funciones para el anlisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia de sistemas LTI SISO mediante las curvas estndar de Bode, Nyquist y Nichols. La respuesta en frecuencia es una representacin de la respuesta del sistema en estado estacionario ante entradas de tipo seno en un rango apreciable de frecuencias de inters y se determina por la magnitud y diferencia de fase encontradas a la salida.

4.2.

Diagrama de Bode El diagrama de Bode es la herramienta ms comnmente utilizada para visualizar la

respuesta en frecuencia de un sistema. En esta grfica se muestra las curvas de magnitud y diferencia de fase respecto a la frecuencia en escala logartmica. Para la construccin del diagrama de Bode en MATLAB se emplea la instruccin bode como se muestra a continuacin: >> sys_ol1 = 1/(0.3*s+1); >> sys_ol2 = 2/(s+12)*5/(2*s+1); %Define FdT de primer orden en lazo abierto %Define FdT de segundo orden en lazo abierto

>> figure; >> bode(sys_ol1) >> figure; >> bode(sys_ol1,'r', sys_ol2,'k') >> grid

%Abre figura nueva %Muestra diagrama de Bode %D. Bode de los dos sistemas (r: rojo, k: negro) %Habilita grilla

El diagrama de Bode de los dos sistemas se muestra en la figura 4. Como se observa, la magnitud se expresa en unidades de decibelios (dB: 20log(M)), la diferencia de fase en grados sexagesimales y la frecuencia en rad/s en escala logartmica.

Figura 4: Diagrama de Bode Adicionalmente, es importante conocer los siguientes parmetros de la respuesta en frecuencia de un sistema: >> sys_ol3 = 3e4 * (0.05*s + 1)^2 / ((s+1)^3 * (0.01*s + 1)); >> [MG, MF, Wcg, Wcf] = margin(sys_ol3) % Margen de Ganancia (MG) % Margen de Fase (MF) % Frecuencias asociadas Wcg y Wcf >> margin(sys_ol3) >> BW = bandwidth(sys_ol3) >> Gdc = dcgain(sys_ol3) % Margen de manera grfica % Ancho de banda % Ganancia en continua GH(0)

El diagrama de Bode del sistema sys_ol3 se presenta en la figura 5. Sobre el diagrama se indica los parmetros de margen de fase y ganancia. Los mrgenes de fase y ganancia son utilizados en el diseo de compensadores en el dominio de la frecuencia y pueden ser empleados para determinar la estabilidad de un sistema.

Figura 5: Margen de fase y ganancia

4.3.

Traza de Nyquist La traza de Nyquist grafica la funcin de transferencia en el plano complejo, tomando

a la frecuencia como un parmetro de entrada. El uso ms comn de esta traza es para evaluar la estabilidad de sistemas lineales. Para la construccin de la traza de Nyquist en MATLAB se emplea la instruccin nyquist como se muestra a continuacin: >> H1 = tf([2 5 1], [1 2 3]); >> nyquist(H1); >> grid %Traza de Nyquist %Curvas de nivel para magnitud en lazo cerrado

La traza de Nyquist para el ejemplo se muestra en la figura 6. Sobre esta grfica se muestra de manera opcional curvas de magnitud de la FdT en lazo cerrado para un cierto valor establecido. Al hacer click sobre los puntos de la traza de Nyquist, se puede mostrar los valores real e imaginario de la funcin de transferencia para una frecuencia dada.

Figura 6: Traza de Nyquist

4.4.

Carta de Nichols La carta de Nichols muestra la curva de magnitud (en dB) contra la fase de la

respuesta del sistema. Se utiliza principalmente para determinar la estabilidad y robustez de sistemas lineales. Para la construccin de la carta de Nichols en MATLAB se emplea la instruccin nichols como se muestra a continuacin: >> num = [-4 48 -18 250 600]; >> den = [1 30 282 525 60]; >> H2 = tf(num,den) >> nichols(H2); ngrid %Define FdT %Carta de Nichols

La carta de Nichols para el ejemplo se muestra en la figura 7. En la grfica se muestra de manera anloga al caso anterior, curvas de contorno de magnitud constante para la FdT en lazo cerrado.

Figura 7: Carta de Nichols

4.5.

Ejercicios propuestos

a) Se le pide plantear una forma alternativa de graficar el diagrama de Bode utilizando la instruccin freqs. Compare sus resultados al utilizar la instruccin bode para una cierta FdT. Sugerencia: Revise la ayuda que provee MATLAB sobre esta instruccin. >> help freqs b) En una misma figura, grafique los diagramas de Bode para los sistemas descritos por:

G1 ( s) G2 ( s)
Indique sus observaciones.

1 s 1 2s 1 s 1 2s

c) Dada la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

GH ( s)

K s( s 1)(2s 1)

Encuentre el valor crtico de la ganancia K usando el diagrama de Bode a fin de mantener el sistema estable en lazo cerrado. Verifique sus resultados encontrando los polos del sistema en lazo cerrado para el valor encontrado de K. d) Para el sistema de control mostrado en la figura 8:

Figura 8: Sistema de control para una planta con retardo de tiempo Encuentre el mximo valor de K para el cual el sistema es estable. e) Considere un sistema con realimentacin unitaria con la siguiente FdT de lazo abierto:

20( s 2 s 0.5) G( s) s( s 1)( s 10)

Dibuje su traza de Nyquist y examine la estabilidad del sistema en lazo cerrado. f) Segn el diagrama de la figura 5, podra concluir que el sistema es estable o inestable? Explique su respuesta. g) La figura 9 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de un vehculo espacial. Determine la ganancia K tal que el margen de fase sea 50. Cul es el margen de ganancia en este caso?

Figura 9: Sistema de control de un vehculo espacial

h) Considere el sistema de control mostrado en la figura 10. Grafique las trazas de Nyquist para los casos K = 1, 7.5 y 20. Analice el efecto de K en la estabilidad del sistema.

Figura 10: Sistema de control de una planta de nivel i) Considere el sistema en lazo cerrado de la figura 11. Grafique los diagramas de Bode y de Nyquist para los valores K = 0.2, 0.5, 1 y 2. Tambin se le pide graficar el LGR y ubicar los polos en lazo cerrado del sistema para los valores mencionados de K. Analice sus resultados.

Figura 11: Sistema de control de una planta inestable

5. BIBLIOGRAFA
[1] Ingeniera de control moderna. Ogata K., Pearson Educacin, 1998