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    Practica 3 Laboratorio Control2

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    ALEJANDRO FIGUEROA HUARACALLO
    Este documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre redes de compensación en adelanto mediante el método del lugar geométrico de las raíces (LGR). Se diseñaron compensadores para varios sistemas de modo que los polos dominantes en lazo cerrado cumplieran ciertas especificaciones. Se graficaron los LGR y las respuestas en el tiempo de los sistemas sin compensar y compensados. Adicionalmente, se desarrolló un instrumento virtual en LabVIEW para resolver problemas de compensación en adelanto.

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    Practica 3 Laboratorio Control2

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    ALEJANDRO FIGUEROA HUARACALLO
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    Este documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre redes de compensación en adelanto mediante el método del lugar geométrico de las raíces (LGR). Se diseñaron compensadores para varios sistemas de modo que los polos dominantes en lazo cerrado cumplieran ciertas especificaciones. Se graficaron los LGR y las respuestas en el tiempo de los sistemas sin compensar y compensados. Adicionalmente, se desarrolló un instrumento virtual en LabVIEW para resolver problemas de compensación en adelanto.

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    Practica 3 laboratorio control2

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    Este documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre redes de compensación en adelanto mediante el método del lugar geométrico de las raíces (LGR). Se diseñaron compensadores para varios sistemas de modo que los polos dominantes en lazo cerrado cumplieran ciertas especificaciones. Se graficaron los LGR y las respuestas en el tiempo de los sistemas sin compensar y compensados. Adicionalmente, se desarrolló un instrumento virtual en LabVIEW para resolver problemas de compensación en adelanto.

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    UNIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

    FACULTAD DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

    ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

    CURSO:

    LABORATORIO DE CONTROL 2

    TÍTULO:

    PRÁCTICA N°3

    REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR

    INTEGRANTE:

    FIGUEROA HUARACALLO ALEJANDRO

    INGENIERO:

    VÍCTOR HUGO CORNEJO SOLORZANO

    AREQUIPA-PERÚ

    2023
    LABORATORIO DE CONTROL 2

    PRÁCTICA N°3

    REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR

    1. OBJETIVO
     Conocer la metodología de compensación en adelanto de sistemas.
     Realizar el ajuste de ganancia del lugar geométrico de las raíces (LGR), para compensar
    un sistema.

    2. FUNDAMENTO TEORICO
     Lugar geométrico de raíces.
     Conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geométrico de raíces.
     Métodos de diseño de controladores en adelanto.

    3. TRABAJO EXPERIMENTAL

    3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemáticamente la función de
    transferencia del compensador y verificar si cumple los requerimientos en el Matlab.

     Dado un sistema de doble polo en el origen; diseñar un compensador tal que los polos
    dominantes en lazo cerrado se ubiquen 𝑠 = −1 ± 𝑗 1

    Solución:
    Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema compensado:

    Grafica de respuesta en el tiempo del sistema sin compensar y del sistema compensado:

     Dado un sistema cuya función de transferencia este dada y con realimentación


    unitaria; diseñar un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo
    cerrado se ubiquen 𝑠 = −2 ± 𝑗3.

    5
    𝐺 (𝑠) =
    𝑠(0.5𝑠 + 1)
    Solución:
    Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema compensado:

    Grafica de respuesta en el tiempo del sistema sin compensar y del sistema compensado:
     Considere el sistema con función de transferencia de lazo abierto es 𝐺(𝑠). Grafique el
    lugar geométrico de raíces del sistema. Determine el valor de 𝐾 tal que el factor de
    amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. Después,
    determine todos los polos en lazo cerrado.

    𝐾
    𝐺 (𝑠) =
    𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

    Solución:
    Determinamos el LGR en Matlab de la función de transferencia dada y gráficamente
    ubicamos el punto donde ε=0.5
    3.2. Hacer un programa en Matlab para resolver problemas de redes en adelanto a partir de
    las especificaciones de desempeño.
    4. disp('COMPENSADOR EN ADELANTO POR EL METODO DE LA
    BISECTRIZ')
    5. clc
    6. n=input('ingrese numerador de la F.T. sistema=');
    7. d=input('ingrese denominador de la F.T. sistema=');
    8. s=input('Polo Deseado=');
    9. G=tf(n,d);
    10. a=cart2pol(real(s),imag(s));
    11. a=a*180/pi;
    12. d1=roots(d);
    13. def=real(s)-d1(1:end);
    14. [alfa]=cart2pol([def],imag(s));
    15. alfa=sum(alfa*180/pi);
    16. if alfa>180
    17. o=alfa-180;
    18. elseif alfa<180
    19. o=180-alfa;
    20. end
    21. disp('DEFICIENCIA ANGULAR')
    22. Dif_Ang=o;
    23. ang=a/2-((180-(90+(180-a)))+o/2);
    24. y=tand(ang)*imag(s);
    25. z=real(s)-y;
    26. x=tand(ang+o)*imag(s);
    27. p=real(s)-x;
    28. T=-1/z;
    29. alf=-1/(p*T);
    30. [c,r,k]=tf2zp(n,d);
    31. [A,B]=zp2tf(c,r,1);
    32. num=conv([1 -z],[A]);
    33. den=conv([1 -p],[B]);
    34. K=inv(abs(polyval(num,s)/polyval(den,s)));
    35. Kc=K/k;
    36. [nc,dc]=zp2tf(z,p,Kc);
    37. disp('F.T. del Compensador')
    38. ncc=nc/nc(1);
    39. disp('POLO Y CERO DEL SISTEMA ENCONTRADO')
    40. Zer=ncc
    41. Pol=dc
    42. Gc=tf(ncc,dc)
    43. disp('F.T. del Sistema Compensado')
    44. Gf=series(G,Gc)
    45. disp('F.T. del Sistema-Lazo Cerrado')
    46. S=feedback(Gf,1)
    47. figure(1)
    48. rlocus(G),hold on,rlocus(Gf),legend('Ssc','Sc'),grid
    49. figure(2)
    50. step(feedback(G,1)),hold
    on,step(feedback(Gf,1)),legend('Ssc','Sc')
    3.3 Diseñar un instrumento virtual (VI):
     Ingreso del sistema y parámetros de desempeño, y se visualice las funciones de
    transferencia de lazo abierto, lazo cerrado del sistema sin compensar, compensador y
    compensado, las gráficas del sistema sin compensar y compensado, de LGR, respuesta
    en el tiempo ante una entrada escalón unitaria y sus parámetros.

    Solución:

    Utilizamos el labview para este punto comenzando con el diagrama de bloques:

    Luego el panel frontal:


    4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
     Conocimos la metodología de compensación en adelanto de sistemas.
     Realizamos el ajuste de ganancia del lugar geométrico de las raíces (LGR), para
    compensar un sistema.
     De acuerdo con la nueva función de transferencia, da lugar a que se adelante las señales
    de salida en tiempo determinado.
     De acuerdo con las gráficas realizadas podemos decir que las compensaciones de
    adelanto permiten estabilizar mejor una función de transferencia.
     Al compensar una función de transferencia, da lugar a crear un nuevo lugar de raíces en
    el cual es más estable.
     Cuando hallamos la deficiencia angular, debemos tener en cuenta si es doble cero o polo
    en el mismo punto.
     Para hallar la deficiencia angular el método más recomendable es el de la bisectriz, ya
    que nos da los valores más exactos para compensar un sistema de transferencia.
     La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la
    respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable, Puede
    acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.

    5. BIBLIOGRAFIA
     chrome-
    extension://efaidnbmnnnibpcajpcglclefindmkaj/https://dep.fie.umich.mx/~fornelas/da
    ta/uploads/pres_03_dc.pdf
     https://www.youtube.com/watch?v=3vfGOx6z8VY
     https://dademuch.com/2022/01/20/compensacion-en-adelanto/
     chrome-
    extension://efaidnbmnnnibpcajpcglclefindmkaj/https://biblioteca.cio.mx/ebooks/e021
    3.pdf

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