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INDICE

INTRODUCCION Y OBJETIVO.3

4.1 CONCEPTOS BSICOS4

4.2 ROBOTS DE COORDENADAS CARTESIANAS...5

4.3 ROBOTS DE COORDENADAS CILINDRICAS..6

4.4 ROBOTS DE COORDENADAS ESFRICAS..7

4.5 ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO.8

4.6 CIRCUITOS DE CONTROL.9

4.7 DRIVES PARA ROBOTS..10

4.8 ACTUACIN DINMICA...11

4.9 ENSEANZA MANUAL..12

4.10 LENGUAJE DE PROGRAMACIN13

4.11 APLICACIONES INDUSTRIALES.14

CONCLUSIN15

BIBLIOGRAFIA..16







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INTRODUCCION

Cada da la tecnologa tiene mayor avance en las reas industriales se ve ms
la automatizacin de los procesos dejando a la mano de obra humana con menor
prioridad, esto se puede observar por medio de la robotizacin, la utilizacin de
robots para realizar procesos permite a las empresas tener menores costos a largo
plazo, evitar riesgos, accidentes, se obtiene una calidad mayor, etc. aunque al
principio adquirir este tipo de mquinas puede resultar costoso tiempo despus se
puede observar los grandes beneficios y la gran cantidad de costos que reduce y
evita la empresa.

En el presente documento se desarrolla la unidad nmero cuatro de
robotizacin, en la cual se desarrollan los temas relacionados con esta unidad como
son robots de coordenadas cartesianas, cilndricas, esfricas, de brazo articulado,
adems se hace mencin sobre circuitos de control, drives para robots, actuacin
dinmica, enseanza manual y lenguajes de programacin, de la misma manera se
dan a conocer sobre las aplicaciones industriales de los mismos.

Es importante conocer sobre el tema de robotizacin ya que en nuestro
desarrollo profesional nos podemos encontrar con este tipo de mquinas que
permiten realizar de forma ms fcil diversas actividades, a continuacin se hablar
ms sobre el tema.







OBJETIVO
Adquirir conocimientos sobre el tema de robotizacin a fin de comprender ms
sobre el mismo, y conocer tanto como los distintos tipos de robots as como el
manejo y programacin de los mismos.

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4.1 CONCEPTOS BSICOS.

La robotizacin es conocida como la automatizacin de los procesos de una
empresa o industria sin la intervencin o con la sustitucin de personas o seres
humanos. La robotizacin ha permitido un gran avance en la industria ya que a
pesar de que no tienen una capacidad de pensar o razonar respecto a las
actividades que estn realizando tienen enormes capacidades productivas ya que
crean productos de forma ininterrumpida y con una calidad y perfeccin casi o si
no es que exactas.

La robtica se puede definir como una rama de la tecnologa que se encarga
del estudio, diseo y construccin de mquinas automatizadas que pueden realizar
tareas desempeadas por los seres humanos, a fin de proteger a las personas de
realizar tareas riesgosas o pesadas. Para lograr la automatizacin de los procesos es
necesario obtener robots los cuales son mquinas manipuladoras automticas las
cuales pueden ser programadas y que pueden ejecutar diversas tareas como
movimiento de materiales, componentes, herramientas, etc. para la creacin de
productos.
Por medio de la automatizacin la creacin de los robots ha crecido
gradualmente, la automatizacin se refiere a la ejecucin de diversas actividades
de forma automtica dirigida por medio de comandos antes programados con
control automtico, el control automtico es aquella manipulacin que acta sin la
intervencin de las personas o empleados.
Es importante conocer los componentes que integran a los robots entre estos se
encuentran:
Brazo Mecnico: es aquel componente que ejecuta las actividades
programadas.
Fuente de potencia: permite que el robot realice sus movimientos entre
estas se pueden encontrar neumtica, elctrica e hidrulica.
Controlador: generalmente son computadoras que se encargan de la
manipulacin de los componentes del robot, es el medio de informacin del
robot.
Efector Final: elemento que realizar la funcin para la cual fue programado
el robot.
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4.2 ROBOTS DE COORDENADAS CARTESIANAS

Los robots de coordenadas cartesianas son aquellos que realizan sus
movimientos de forma lineal o vertical sobre los ejes x, y,z, es decir este tipo de
robots hacen sus movimientos en lnea recta.

Los robots de coordenadas cartesianas tambin son conocidos como robots
de tipo prtico debido a que sus movimientos se encuentran imaginariamente
como en un prtico o caja rectangular, esta clasificacin de robots recae dentro de
la categorizacin de los robots por la geometra del brazo. Entre los beneficios de
estos robots es que se les puede equipar con enormes guas para cargas especficas
y suelen ser muy precisos.

El brazo manipulador de los robots de tipo prtico toma valores
correspondientes a sus variables de la articulacin directamente del extremo del
brazo, para realizar sus actividades este debe realizar una trayectoria ya definida
mediante una secuencia de puntos los cuales son expresados en los ejes x, y, z.

Entre las principales funciones o aplicaciones que tienen este tipo de robots
son atornillado, fresado, un dispensador de recoger y colocar, etc.

Ventajas.
Pueden hacer sus tareas con repetibilidad con un mnimo de errores.
Tienen estructura rgida.
Pueden realizar transporte con cargas pesadas dependiendo del robot.
Minimizacin de riesgos.

Desventajas.
Suelen ser costosos.
Se necesita que las personas conozcan operar o programar estos robots.

Los robots de coordenadas cartesianas entre sus caractersticas se encuentra la
elevacin pero esto ya depende del robot y de la tarea que va a realizar que tanta
elevacin puede alcanzar para realizar sus tareas.
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4.3 ROBOTS DE COORDENADAS CILINDRICAS

Los robots de coordenadas cilndricas poseen dos ejes lineales y uno
rotacional es decir este ltimo permite al brazo ya sea girar o rotar, los dos ejes
lineales adecuan a mover al brazo hacia dentro, afuera o hacia arriba o abajo.

Normalmente este tipo de robots se encuentran posicionados o montados
sobre una base rotaria la cual es la que permite al robot o al brazo girar y cubrir
ms espacio al momento de realizar sus tareas, la zona de trabajo de estos robots
dibuja un cilindro, y muestra el alcance del mismo.

Algunas de las caractersticas de estos robots adems de su base rotatoria,
es que en el extremo de su brazo est colocada una mueca giratoria, pueden
inclinarse dentro de un plano vertical y girar en un plano horizontal. Enlazado a la
mueca del brazo se encuentra la mano o tambin conocido como herramienta del
extremo del brazo.

En los robots de coordenadas cilndricas existen dos tipos de herramientas
del extremo del brazo las cuales se mencionan a continuacin.
Agarrador.
Herramientas. Entre estas se encuentran taladros, contorneadoras, pistolas,
etc.
Entre las funcionalidades de estos robots es que algunos pueden cambiar su tipo
de herramienta automticamente, sin que un operador realice esta tarea, lo cual
ahorra mucho tiempo y esfuerzo.

Ventajas.
Entre sus ventajas es que puede tomar todo lo que se encuentra alrededor del
robot, es decir tiene un eje con gran alcance.

Desventajas.
Este tipo de robots no disponen de alcance dentro de lo que se encuentra por
encima del mismo.

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4.4 ROBOTS DE COORDENADAS ESFRICAS


Los robots de coordenadas esfricas tambin son conocidos como robots de
configuracin polar, este est equipado con un brazo el cual puede tener elevacin
y bajar alrededor de un sujetador de eje horizontal, el cual est colocado sobre una
base que puede girar. Estas articulaciones mencionadas anteriormente permiten al
robot dibujar un espacio esfrico es decir hace una forma de esfera, este tipo de
robots tienen un gran alcance debido a que pude tomar cosas por inclinacin,
retraer y extender su brazo y su base es rotativa.

Ventajas.
Pueden alcanzar objetos que se encuentran por encima de l.
Poseen mucha capacidad de alcance.

Desventajas.
Su capacidad de alcance con el largo del brazo comparndolo con otros robots es
muy baja.

Aplicaciones.
Soldadura.
Desplazamiento o movimiento de materiales.
Sellador.
Montaje.
Fundicin a presin.
Manejo de mquinas herramientas.

El gran alcance de los robots de coordenadas esfricas es debido a sus alcances
por movimientos de forma horizontal, movimientos de forma vertical,
inclinacin, elevacin, retraccin, etc.





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4.5 ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO


Los robots de brazo articulado realizan sus actividades por medio de
articulaciones que accionan el brazo, estas articulaciones permiten realizar
distintos movimientos como lineales y rotacionales y accionar estos de forma
continua, es decir el robot al momento de realizar sus tareas se adecua a la
posicin donde realizar la orden que se le dio.

La configuracin de los brazos articulados usualmente suelen compararse
con un brazo humano, debido a que tienen componentes similares como brazo,
antebrazo, hombro, codo, mueca, etc.

Estos tipos de robots pueden realizar sus funciones por distintos medios ya
sea por motores elctricos o sistemas neumticos.

Aplicaciones.
Montaje.
Soldadura
Pintura.
Sistemas de alimentacin y descarga.

Los robots de brazos articulados tambin son conocidos como antropomrfico
por las articulaciones parecidas a las del brazo humano. Este tipo de robot es el
ms verstil, porque permite adecuar al robot a cualquier posicin alcanzable,
tiene una gran utilidad en industria, adems de que realiza movimientos
simultneos, lo que ayuda a reducir tiempos y mejorar la calidad y perfeccin del
trabajo.

Ventajas.
Flexibilidad.
Optimizacin de procesos.
Seguridad.
Ahorro de costos.

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4.6 CIRCUITOS DE CONTROL

Podemos definir como circuitos de control aquellos componentes que
reciben la informacin ingresada y a su vez procesan esta misma, es decir como su
nombre lo dice se encarga del control o de la manipulacin de las entradas y salidas
que se presentan en el sistema.

El circuito de control funciona de la siguiente manera un operador ingresa la
informacin esta puede ser posicin de partes mecnicas, temperatura, fuerza,
presin, materiales que sern utilizados en el proceso, velocidad de maquinado,
etc. el circuito de control se encargara de procesar toda esta informacin es decir
tomar una decisin correspondiente con lo que el operador ingresa, y a su vez
esto permite que el mismo de un resultado es decir formula la accin que el
sistema ejecutar.

Los circuitos de control estn compuestos por tres elementos:
Elementos de entrada: esta es el rea en donde se ingresar la informacin
necesaria para que el sistema ejecute sus tareas.
Lgica del circuito: esta parte se encarga de la toma de decisiones una vez
ingresada la informacin para convertirla en resultados o acciones del
sistema.
Elementos de salida: estos adquieren las salidas que el sistema ordena y
transforma estas seales en una accin.

Para la representacin de los grficos o dibujos de los circuitos de control se
necesita una simbologa de las cuales existen dos que son la simbologa
Americana o ANSI y la simbologa europea o DIN. Entre la simbologa podemos
encontrar switches, contactos, resistores, capacitores, tubos, luces, conexiones,
bobinas, sensores, etc.

Los circuitos de control estn compuestos por dos bloques el circuito
analgico que se encarga de manipular componentes analgicos de baja
potencia y el circuito digital el cual se encarga de manipular aquella informacin
ingresada en el sistema y a la vez las salidas que se obtienen del l.
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4.7 DRIVES PARA ROBOTS

Se puede definir como drive aquel programa o software que permite que
exista comunicacin entre el dispositivo y la unidad de control, este mismo se
puede decir como que son todas las instrucciones que estipulan como la unidad de
control debe manipular al dispositivo y como tener comunicacin con el mismo, la
finalidad de estos controladores de dispositivos es otorgarle al usuario que lo utiliza
mayor facilidad de manejo, reduccin de costos y ahorro de tiempo en la
fabricacin o utilizacin de dispositivos.
ABB en Mxico posee la venta de algunos drives para robots entre los que se
encuentran:
IRC5: utilizado para clulas de produccin robotizadas.
IRC5P: utilizado para robots de pintura de gran calidad.
SafeMove: Para robots con gran flexibilidad y con poco espacio de trabajo,
en lugares aislados, utilizado de igual manera en clulas de produccin
robotizadas.

YASKAWA otra empresa que se dedica a la produccin y venta de drives para
robots tiene los siguientes controladores:
DX100: se trata del controlador MOTOMAN utilizado para la
manipulacin de brazos robticos, permite realizar copias de seguridad y
permite el control de 8 robots simultneamente.
DXI100: este drive es utilizado para clulas automatizadas y tambin
corresponde a MOTOMAN.
FS100: este controlador es utilizado para diversas tareas como embalaje,
recoleccin, y ms actividades de manipulacin.
NX100: permite la utilizacin de cuatro robots de forma simultnea, este
controlador utiliza Windows.

Como se puede observar los drives son medios de comunicacin entre el
software y el hardware, es decir entre el programa de la computadora el cual
corresponde al software y el dispositivo de accin el cual es el hardware, estos
controladores facilitan al operador hacer que la mquina realice las instrucciones
deseadas.
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4.8 ACTUACIN DINMICA

La dinmica dentro de la robotizacin trata de la relacin entre los
movimientos que el robot origina y las fuerzas que se implican en el mismo robot.

La dinmica tiene varios campos de accin con respecto a la robotizacin,
entre ellas podemos encontrar: simular los movimientos producidos por el robot,
se utiliza en el diseo de la estructura del robot a su vez en la evaluacin del
mismo, en el diseo de las dimensiones de los actuadores, de la misma manera en
la evaluacin del control o manipulacin dinmica del robot y de su diseo, y por
ultimo aplica en el control de fuerza de los extremos que poseen los robots.

La actuacin dinmica del robot tiene una relacin directa con los siguientes
aspectos:
Longitud del robot, su dimensin, masa, etc.
Las fuerzas aplicadas en todas las articulaciones del robot o en los brazos del
mismo.
Las coordenadas tanto del extremo del robot, as como la localizacin del
mismo, tomadas en cuenta la velocidad y aceleracin del mismo.

La dinmica del robot es decir la relacin entre el movimiento del robot y las
fuerzas que se originan en el mismo se obtienen por medio de un modelo dinmico
el cual se obtiene por medio de frmulas matemticas que son las siguientes:
Formulacin de Newton-Euler.
Ecuacin de Newton: F=mv
c
Ecuacin de Euler:
c
NI+
c
xI
Sirven para calcular aceleraciones, velocidades, pares y esfuerzos de las
articulaciones.
Formulacin de Lagrange.
=M()+V(,)+G()+F()
Sirve para calcular la energa cintica y potencial.

Es importante conocer la dinmica del robot para que pueda realizar sus trabajos
para los que fue fabricado de manera perfecta, para esto se debe tener en cuenta
el movimiento de robot incluyendo fuerza, velocidad, aceleracin, etc.
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4.9 ENSEANZA MANUAL

Cuando hablamos de enseanza manual recae directamente en el uso de un
control de robot conocido como teach pendant el cual controla al robot en sus
coordenadas X, Y, y Z, este control ya se encuentra programado para que realice
sus funciones por medio de botones que contiene el teach pendant, da a conocer
lo que el robot hara o lo que hace en el momento que se manipula por medio de
una pantalla digital.

El teach pendant permite al operador mover al robot a distintas
coordenadas a donde el mismo operador quiera que realice los movimientos o
trabajos en especial, este al moverlo va grabando las posiciones del robot, a fin de
que este memorice de punto a punto, al final de que tenga memorizado todos los
puntos donde realizar su trabajo el robot se mover automticamente sin la
necesidad de que el operador mismo lo controle y ejecutar los trabajos antes
previstos.

De la misma manera el teach pendant permite controlar todas las
articulaciones del robot como mueca, cintura, hombro, codo, el giro de la
mueca, etc. el controlador posee un botn de paro de emergencia, de encendido
y apagado, botones que controlan el movimiento del robot, botones para definir
las coordenadas, para grabar las posiciones del robot, para la ejecucin del
programa grabado, para el movimiento de cada articulacin, etc.

Es importante conocer el funcionamiento de estos controles debido a que
facilitan mucho el trabajo del operador por medio de la automatizacin de los
robots por este tipo de programacin, se podra decir que es un mtodo simple y
eficaz para programar un robot, debido a que se hace de forma manual utilizando
un dispositivo de control llamado teach pendant que permite al operador
comunicarse con el robot para que este mismo realice sus funciones.

Un ejemplo de robot que utiliza este tipo de programacin es el RV-M1
MoveMaster, el cual es un robot vertical articulado con una capacidad de carga de
1.2 kg.
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4.10 LENGUAJES DE PROGRAMACIN

Los lenguajes de programacin es un lenguaje que permite manipular el
funcionamiento de las mquinas o en este caso robots, estos estn compuestos por
diversos smbolos que tienen significado dentro de las funciones que realice la
mquina o robot, permite que el operador tenga comunicacin con el robot para
que realice sus tareas, es decir por medio de este se ejecutan las ordenes.

Entre algunos tipos de lenguajes de programacin que se encuentran para la
robotizacin podemos identificar los siguientes:
Lenguajes especficos para robots: Estos son diseados especficamente para
los robots que fabrica la empresa, teniendo sus propios actuadores y
sensores para su funcionamiento.
Extensiones de lenguajes clsicos: Permiten la manipulacin de los
actuadores y sensores utilizan lenguaje pascal, basic o c.
Secuenciadores de instrucciones: estos se encargan de guardar la secuencia
antes expuesta al robot de sus instrucciones, acciones o posiciones que
ejecutar, para despus realizar la repeticin de estas mismas de una
manera autmata, es decir permite al robot aprender sus instrucciones.
Los lenguajes de programacin de los robots se pueden dividir en dos niveles para
la especificacin de las actividades a realizar, estos se mencionan a continuacin:
Orientados al robot: estas son instrucciones que permiten leer ya sea el
estado de los sensores y el movimiento de los actuadores que el robot
posee. Algunos ejemplos son los siguientes:
o Language model.
o XPROBE.
o KAREL.
o Automatically Programmed Tools.
Orientados a la tarea. El operador del programa debe incluir cuales son
las actividades que el robot ejecutara pero no deber especficamente
detallar como el robot debe ejecutar estas tareas. Ejemplos:
o Robot Automatically System for Computer- Controlled Mechanical
Assembly (AUTOPASS), Language For Automatically Mechanical
Assembly (LAMA), etc.
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4.11 APLICACIONES INDUSTRIALES

Cada vez las industrias ven la necesidad de implementar robots en sus procesos,
debido a que permiten evitar riesgos, hacen el trabajo ms rpido es decir se
ahorra tiempo y hay mejor calidad en los productos que realizan estos mismos.

Algunas aplicaciones que se pueden ver en el uso de robots son las siguientes:
Soldadura: esto se puede observar en la industria automotriz, ya que para
fabricar autos se necesitan soldar algunas partes o ensambles, se puede
definir este proceso como la unin de elementos metlicos por medio de
fundicin de material.
Alimentacin de dispositivos es decir mquinas: en este proceso el robot se
encarga de llevar las piezas que las mquinas van a procesar, es decir se
encarga de la carga y descarga de elementos necesarios para fabricar el
producto, por ejemplo en la metalurgia se utilizan estos robots para la
manipulacin de los metales, ya que algunos de estos suelen ser muy
pesados y por eso es mejor la utilizacin de robots.
Corte: el robot se encarga de cortar las piezas de distintos materiales, es
muy utilizado por medio de sistemas de diseo asistido por computadora o
mejor conocido como cad, ya que el robot elabora la pieza desde una pieza
normal por medio de cortes con gran calidad y perfeccin.
Fundicin: este tipo de robot por medio de herramientas permite el ingreso
del metal fundido en moldes para posteriormente fabricar la pieza por
medio del enfriamiento del metal, a su vez elimina los residuos o rebabas
que hay en las piezas.
Maquinado o procesado: en este el robot se encarga por medio de sus
herramientas de cortar, del fresado, torneado, pulido, etc. adems del
transporte de la pieza hasta el lugar donde se procesar la misma, entre los
beneficios que se encuentran en estos tipos de robot son la velocidad con
que realizan los procesos y la precisin y calidad de los mismos.

Cada vez los robots tienen una tecnologa ms avanzada que permiten realizar
diversas actividades aumentando su campo de accin, actualmente tambin tienen
aplicaciones en pintura, laser, medicina, minera, construccin, etc.
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CONCLUSION.


Como ya se mencion anteriormente en el trabajo los robots cada vez tienen
un mayor avance en cuanto a su tecnologa, cada vez entran en ms campos de
accin eliminando la mano de obra humana en aquellas operaciones que implican
riesgos de trabajo, es importante que las industrias y dems empresas se
encuentren actualizadas en cuanto a la utilizacin de robots, debido a que permite
tener una gran calidad y precisin en la elaboracin ya sea de sus productos o
servicios permitiendo cumplir con todos los requerimientos del cliente.

Es importante conocer los distintos tipos de robots existentes ya que
permiten tener un mayor conocimiento sobre este tema, en el caso de poder
presentar estos mismos en nuestro desempeo profesional nos ayuda a mantener
un trabajo estable.

Los brazos manipuladores han llevado un gran avance en cuanto a la
robtica, el poder realizar operaciones simultneas en varios ejes permite una
mayor movilidad al robot en cuanto a la realizacin de sus procesos.

Es importante conocer los componentes o aquellos elementos que ayudan a
funcionar al robot como se pueden ver los circuitos de control los cuales son
dispositivos que permiten decodificar la informacin para que el robot la pueda
leer, a su vez son importantes los drives que permiten la comunicacin entre el
software y hardware relacionados con el robot.










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BIBLIOGRAFIA.

4.1 CONCEPTOS BSICOS
http://robotica.wordpress.com/about/
http://mecatronica.blogcindario.com/2009/07/00022-robotizacion.html
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF
http://sgitt-otri.ua.es/es/empresa/documentos/automatizacion-y-robotizacion-de-procesos.pdf
......R20(2005-V).


4.2 ROBOTS DE COORDENADAS CARTESIANAS
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF
http://proton.ucting.udg.mx/somi/memorias/electron/Ele-23.pdf
http://www.aensa.es/es/aeb-robotics.html

4.3 ROBOTS DE COORDENADAS CILINDRICAS
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF
http://ciecfie.epn.edu.ec/Material/4toNivel/Robotica/Robotica.pdf
http://www.tecnoficio.com/soldadura/soldadura_robotica.php

4.4 ROBOTS DE COORDENADAS ESFRICAS
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF
http://ciecfie.epn.edu.ec/Material/4toNivel/Robotica/Robotica.pdf
http://www.arqhys.com/articulos/robot-esferico.html

4.5 ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO
http://www.kuka-
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http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-mktro/submenus/investigacion/tesis/3-
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http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF

4.6 CIRCUITOS DE CONTROL
http://www.cnad.edu.mx/sitio/matdidac/md/control/sistemas.pdf
http://recursostic.educacion.es/secundaria/tecnologia/controladora/contenido/Descripcion/Esqu
emas_Electricos/Circuito_control/circuito_de_control.pdf
http://ficus.pntic.mec.es/jlag0028/UNIDAD%204%20automat%20y%20robots.pdf

4.7 DRIVES PARA ROBOTS
http://www.definicionabc.com/tecnologia/driver-2.php
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http://www.abb.com.mx/product/es/9AAC100673.aspx
http://www.abb.com.mx/product/seitp327/c856731f190645eec125716c0023a375.aspx
http://www.abb.com.mx/product/seitp327/9bf5e9181a79c15fc125716c0023a841.aspx
http://www.motoman.es/es/productos/controladores-para-robot/?no_cache=1

4.8 ACTUACIN DINMICA
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r23432.PDF
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/DIN_ROB.pdf
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r99/r99.htm

4.9 ENSEANZA MANUAL
www.cnad.edu.mx/sitio/matdidac/md/mecanica/opebasrv-m1.
http://www.mitsubishirobot.com/rv-m1.PDF
http://www.roboex.com/s19.html

4.10 LENGUAJES DE PROGRAMACIN
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.6.htm
http://jorgesaavedra.wordpress.com/2007/05/05/lenguajes-de-programacion/

4.11 APLICACIONES INDUSTRIALES
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/aplicaciones.htm#adhesivos