Este documento describe el diseño de controladores digitales para sistemas de control de motores. Explica que primero se debe caracterizar el modelo dinámico de los componentes analógicos como el actuador, motor y sensor. Luego, presenta un método incremental para ajustar los parámetros Kp, Ki y Kd de un controlador PID digital de manera que se cumplan los requerimientos de respuesta deseados como tiempo de establecimiento y sobrepaso máximo. Finalmente, incluye código MATLAB para implementar este proceso de diseño.
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Este documento describe el diseño de controladores digitales para sistemas de control de motores. Explica que primero se debe caracterizar el modelo dinámico de los componentes analógicos como el actuador, motor y sensor. Luego, presenta un método incremental para ajustar los parámetros Kp, Ki y Kd de un controlador PID digital de manera que se cumplan los requerimientos de respuesta deseados como tiempo de establecimiento y sobrepaso máximo. Finalmente, incluye código MATLAB para implementar este proceso de diseño.
Este documento describe el diseño de controladores digitales para sistemas de control de motores. Explica que primero se debe caracterizar el modelo dinámico de los componentes analógicos como el actuador, motor y sensor. Luego, presenta un método incremental para ajustar los parámetros Kp, Ki y Kd de un controlador PID digital de manera que se cumplan los requerimientos de respuesta deseados como tiempo de establecimiento y sobrepaso máximo. Finalmente, incluye código MATLAB para implementar este proceso de diseño.
Este documento describe el diseño de controladores digitales para sistemas de control de motores. Explica que primero se debe caracterizar el modelo dinámico de los componentes analógicos como el actuador, motor y sensor. Luego, presenta un método incremental para ajustar los parámetros Kp, Ki y Kd de un controlador PID digital de manera que se cumplan los requerimientos de respuesta deseados como tiempo de establecimiento y sobrepaso máximo. Finalmente, incluye código MATLAB para implementar este proceso de diseño.
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Control Digital
Ing. Jaime Alberto Parra Plaza, MSc, PhD
Diseo de controladores digitales Previo al diseo del controlador, es necesario que todos los componentes analgicos hayan sido caracterizados apropiadamente. Para el caso particular en que el control se vaya a hacer sobre un motor, los componentes analgicos son el actuador, el motor y el sensor, cuyos modelos dinmicos simplificados son, respectivamente, un amplificador, un sistema de primer orden y un atenuador. De esta manera, toda la parte analgica se representar por la siguiente funcin de transferencia:
()
En donde K a es la ganancia del actuador, K m la ganancia del motor, K s la ganancia del sensor y m el retardo del motor. De esta manera, el diagrama de bloques del sistema es:
El propsito del diseo se convierte entonces en hallar la funcin de transferencia que representa al controlador, G c , de tal manera que se cumplan los requerimientos de comportamiento deseados para el sistema.
Los requerimientos de comportamiento suelen darse en trminos de respuesta en el tiempo. Un criterio estndar es la respuesta cuando la entrada es un escaln unitario: tp: tiempo pico. td: tiempo de retardo. tr: tiempo de levantamiento. t ss : tiempo de asentamiento. Mp: sobrepaso mximo. e ss = error de estado estable.
Un controlador tipo PID genera una seal de control, llamada u o MV por variable manipulada, que se relaciona con la seal de error, e, as:
La transformacin Laplace de esta relacin arroja: () ()
Para llevarla a la forma en z, se suele emplear la transformacin bilineal:
Con lo cual el PID en z queda: t ss
e ss
Disear el controlador PID es escoger los valores de K p , K i y K d apropiados para satisfacer los requerimientos de diseo. Un ajuste ptimo de estos parmetros es muy difcil, por lo cual es usual un enfoque manual. Aqu se explica el mtodo incremental: 1. Fije K i =0 y K d =0. Incremente K p hasta que la salida empiece a oscilar. El valor apropiado de K p estar alrededor de la mitad de dicho valor. 2. Incremente K i hasta que la salida no presente error de estado estable. 3. Si es necesario, incremente K d hasta que los valores para el tiempo de establecimiento y el sobrepaso se alcancen. El siguiente cdigo Matlab se puede utilizar para disear el controlador.
% cd02_disenho_controlador.m % Pautas para disenhar un controlador digital PID para motor DC close all; % ################################################# % ESPECIFICACION DE PARAMETROS: % Cambie estos valores a los que mas convengan en su caso: % Parametros analogicos Ka = 4; % Ganancia del actuador Km = 0.7; % Ganancia del motor Tm = 0.2; % Retardo del motor Ks = 0.25; % Ganancia del sensor % Parametros de tiempo Ts = 1E-3; % Tiempo de muestreo tsim = 12; % Tiempo de simulacin % Parametros de disenho del controlador: tss = 2 % tiempo de establecimiento (tss), en segundos Mp = 5/100; % Sobrepaso (Mp), valor en porcentaje (%) ess = 1/100; % error de estado estable (ess), valor en porcentaje (%) % ################################################# % PROCESO DE DISENHO: s = tf('s'); % especificar s como variable continua z = tf('z',Ts); % especificar z como variable discreta
disp('PID para controlar motor'); disp('========================='); % modelo del motor: Gps = Ka*Km*Ks/(Tm*s+1); disp('Gps = Planta:'); zpk(Gps)
% digitalizar la planta Gpz = c2d(Gps, Ts,'zoh'); % transformar a z usando retenedor 0 disp('Gpz = Planta digitalizada:'); Gpz = zpk(Gpz)
% observar respuesta sin compensacion Gcl = feedback(Gpz, 1); % sistema en lazo cerrado [y,t] = step(Gcl, tsim); % obtener respuesta al escalon stairs(t,y); % observar respuesta generada por retenedor xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Velocidad (rad/s)') title('Respuesta continua al escalon: Original') % Analizando la grafica, se tiene que: % ess = 0.91 = (escalon - valor final) = 1 - 0.09 % tss = 1.8 = (tiempo para llegar al ess)
% controlador PID: % Cs = Kp + Ki/s + Kd*s % digitalizar el controlador: transformacion bilineal % s = (2/Ts)*(z-1)/(z+1) % Para hallar los parametros del PID: % simulacion incremental: % Fijar algun valor para Kp (ejemplo 100) y observar respuesta % si no se logra todos los criterios de disenho, dejar Kp fijo y % variar ahora Ki; hacer luego lo mismo con Kd % NOTA1: Si la planta tiene un cero, se debe colocar un polo en % el controlador que lo cancele % NOTA2: Si la planta tiene un polo en cero, cancelarlo con un % cero en cero en el controlador % NOTA3: El efecto principal de cada parametro es: % Kp: Reduce el tiempo de subida % Ki: Elimina el error de estado estable % Kd: Reduce el sobrepaso y el tiempo de establecimiento % Estos valores se obtuvieron siguiendo este proceso: Kp = 100; Ki = 30; Kd = 10; Cs = Kp + Ki/s + Kd*s; Cz = c2d(Cs, Ts, 'tustin'); % tustin = bilineal % ################################################# % Incluir aqui cancelaciones requeridas de polos y ceros, ejemplo: % Cz = Cz/(z+0.8189); % ################################################# % observar respuesta con compensacion Gclc = feedback(Cz*Gz, 1); % sistema en lazo cerrado [y,t] = step(Gclc, tsim); % obtener respuesta al escalon figure(), stairs(t, y); % observar respuesta del retenedor xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Velocidad (rad/s)') title('Respuesta continua al escalon: Compensador PID')
% mostrar resultado segun los criterios de disenho: disp('Controlador disenhado:'); Kp, Ki, Kd disp('Controlador = Cz:'); Cz % tss: YF = y(length(y)); disp('tss deseado:'); tss i = length(y); valor = y(i); while valor>(1-ess)*YF i = i-1; valor = y(i); end disp('tss actual:'); i*Ts % Mp: disp('Sobrepaso deseado:'); Mp disp('Sobrepaso actual:'); (max(y)-YF)/YF*100.0 % ess: disp('ess deseado:'); ess disp('ess actual:'); (1-YF)*100.0
