UNIVERSIDAD AUTNOMA DE ZACATECAS

CONTROL DE TEMPERATURA CON EL PLC S7-200

Julio C. Delgado Lpez, Jacobo Montoya Becerra y Oscar A. Sandoval Rodrguez
Tesis de Licenciatura
presentada a la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
de acuerdo a los requerimientos de la Universidad para obtener el ttulo de
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
Directores de tesis:
M. en M. A. Rafael Villela Varela y M. en I. Aurelio Beltrn Telles
UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA ELCTRICA
Zacatecas, Zac., 29 de Junio de 2007
APROBACIN DE TEMA DE TESIS DE LICENCIATURA
Julio C. Delgado Lpez, Jacobo Montoya Becerra y Oscar A. Sandoval Rodrguez
PRESENTES
De acuerdo a sus solicitudes de tema de Tesis de Licenciatura del Programa de Ingeniera
en Comunicaciones y Electrnica, con fecha 20 de Noviembre de 2006, se acuerda asignarles
el tema titulado:
CONTROL DE TEMPERATURA CON EL PLC S7-200
Se nombran revisores de Tesis a los profesores M. en M. A. Rafael Villela Varela y M.
en I. Aurelio Beltrn Telles, noticndoles a ustedes que disponen de un plazo mximo de
seis meses, a partir de la presente fecha, para la conclusin del documento nal debidamente
revisado.
Atentamente
Zacatecas, Zac., 18 de Junio de 2007
Ing. Jos A. lvarez Prez
Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
AUTORIZACIN DE IMPRESIN DE TESIS DE LICENCIATURA
Julio C. Delgado Lpez, Jacobo Montoya Becerra y Oscar A. Sandoval Rodrguez
PRESENTE
La Direccin de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica les notica a ustedes que la
Comisin Revisora de su documento de Tesis de Licenciatura, integrada por los profesores M.
en M. A. Rafael Villela Varela y M. en I. Aurelio Beltrn Telles, ha concluido la revisin del
mismo y ha dado la aprobacin para su respectiva presentacin.
Por lo anterior, se les autoriza a ustedes la impresin denitiva de su documento de Tesis
para la respectiva defensa en el Examen Profesional, a presentarse el 29 de Junio de 2007
Atentamente
Zacatecas, Zac., 18 de Junio de 2007
Ing. Jos A. lvarez Prez
Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
APROBACIN DE EXAMEN PROFESIONAL
Se aprueba por unanimidad el Examen Profesional de Julio Csar Delgado Lpez, Jacobo
Montoya Becerra y Oscar Antonio Sandoval Rodriguez, presentado el 29 de Junio de 2007
para obtener el ttulo de:
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
Jurado:
Presidente: M. en M. A. Rafael Villela Varela
Primer vocal: M. en I. Aurelio Beltrn Telles
Segundo vocal: M. en C. Eduardo Gonzalez Elas
Tercer vocal: M. en I. Claudia Reyes Rivas
Cuarto vocal: Ing. Alejandro Chacn Ruiz
RESUMEN
En la actualidad la aplicacin de sistemas de control ha dado como resultado la automa-
tizacin de todo tipo de procesos. En estos procesos se puede controlar Velocidad, Posicin,
Temperatura, Flujo , Humedad, Etc.
En este proyecto se presenta la descripcin de la construccin de un control de temperatura
para un centro de cmputo, donde se disearon diversos circuitos para su implementacin.
Este proyecto surge porque en los centros de cmputo la temperatura tiende a incrementarse
debido al calor emitido por las computadoras, as como por el calor corporal de los usuarios, y
este problema se presenta principalmente en las estaciones primavera-verano.
El proyecto consiste en simular en una maqueta todos los dispositivos y fuentes que producen
calor, para obtener un modelo matemtico y a partir de ello controlar la temperatura por medio
de un ventilador y un programa que es llevado a cabo por un Controlador Lgico Programable
(PLC) S7-200 de SIEMENS, el cual es muy accesible y fcil de programar.
iv
A nuestros padres y hermanos por su innita conanza y apoyo. Gracias.
v
Agradecimientos
Agradecemos la colaboracin de nuestro asesor de tesis el M. en M.A. Rafael Villela Varela
por sus recomendaciones en el desarrollo del proyecto. As como tambin agradecemos al M.
en I. Aurelio Beltrn Telles por sus consejos y su tiempo en la colaboracin del proyecto.
Tambin queremos agradecer la valiosisima amistad del Ing. Alejandro Chacn Ruiz, por
permitirnos el uso del Laboratorio de Comunicaciones para realizar este trabajo. GRACIAS.
vi
Contenido General
Pag.
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Lista de guras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii
Lista de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Ventilacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 La Ventilacin y su funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Tipos de ventilacin ms comunes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Descripcin del documento de tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Modelado matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1 Modelado Matemtico (Teora y Tcnica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1 Obtencin experimental de los parmetros del modelo matemtico . . . 11
2.2 Identicacin del modelo Matemtico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Parte experimental del modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Resultados del modelado obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Introduccin al control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1 Elementos bsicos de un sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Consejos generales para el diseo de un controlador PID. . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Clculo de la funcin de transferencia en lazo cerrado y obtencin de ganancias
del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.1 Funcin de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.2 Anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4.3 Clculo de ganancias por el mtodo de cancelacin de polos . . . . . . 24
vii
Pag.
4 Circuitera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Seales de Entrada al PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Seales de Salida del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 Diagramas de conexiones de Entrada y Salidas del PLC. . . . . . . . . . . . . 30
4.3.1 Seales Digitales de Entrada y Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.2 Seales Analgicas de Entrada y Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Sensor de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5 Etapa de Potencia al Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6 Circuito del valor deseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5 Programa en el PLC S7-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1 Tabla de smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2 PID en el PLC S7-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3 Normalizacin de las Entradas Analgicas a Memorias en el PLC . . . . . . . 37
5.4 Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.1 Prueba 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2 Prueba 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.3 Prueba 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4 Prueba 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Apndices
Apndice A: Programa para Modelo Matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Apndice B: Hojas de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Apndice C: Tabla de Memoria de la rutina PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Apndice D: Circuitera y fotos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
viii
Lista de guras
Figura Pag.
1.1 Ventilador Punkah, 27 Noviembre 1830. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Ventilador de escritorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Ventilador de techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Ventilacin por sobrepresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Ventilacin por depresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Ventilacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Ventilacin localizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Respuesta del sistema con las fuentes de calor con un voltaje escaln de 127V. . . 14
2.2 Obtencin del tiempo al 63.3% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Comparacin de la planta con el modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Respuesta del sistema al voltaje escaln de 12V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Obtencin del tiempo al 63.3% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Comparacin de la planta con el modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Respuesta del sistema completo y ventilador a un voltaje escaln de 11.5V. . . . . 17
2.8 Obtencin del tiempo al 63.3% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Comparacin de la planta con el modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Diagrama de los elementos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Diagrama de bloques del sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
ix
Figura Pag.
3.3 Controlador PI con el modelo completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 Valor inicial de 29
o
C y un valor deseado de 26
o
C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 valor inicial de 24
o
C y un valor deseado de 25
o
C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1 Simbologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Diagrama de Entradas Digitales del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Diagrama de Salidas Digitales del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Diagrama de Entradas Analgicas del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5 Diagrama de Salidas Analgicas del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6 Amplicador del sensor LM35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.7 Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.8 Circuito que ajusta el valor deseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1 Programa Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Interrupcin 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.1 Resultados de la Prueba 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2 Resultados de la Prueba 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.3 Resultados de la Prueba 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4 Resultados de la Prueba 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.1 Programa VisSim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
C.1 Tabla de Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
D.1 Maqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
D.2 Conexiones a la tarjeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
x
Figura Pag.
D.3 Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
D.4 Enfriamiento Maqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
D.5 Conexin con el PDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
D.6 Prueba del modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
D.7 Prueba del modelo matemtico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
xi
Lista de tablas
Tabla Pag.
4.1 Tabla de Entradas al PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Tabla de Salidas del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.1 Tabla de Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
xii
Nomenclatura
V Voltaje
A Ampere
o
C Grados Centigrados
C.A. Corriente Alterna
C.D. Corriente Directa
Wd(s) Valor deseado.
Wm(s) Valor medido.
E(s) Error.
V c(s) Valor de controlador.
V (s) Valor aplicado de la planta.
W(s) Valor de salida.
W Watts.
K
p
Ganancia proporcional.
K
i
Ganancia integral.
T
i
Tiempo de integracin en el control integral.
Captulo 1
Introduccin
En los centros de cmputo se presenta el problema de que la temperatura de la sala tiende
a elevarse, tanto por el calor emitido por las mquinas as como por el calor corporal de los
usuarios, esta temperatura en ocasiones llega a ser sofocante, por lo cual es necesario tener una
buena ventilacin del lugar para mantenerlo en un rango de temperatura agradable para las per-
sonas. Por lo regular se usan ventiladores impulsados por motores de corriente directa (C.D.)
y corriente alterna (C.A.) que estn funcionando de manera constante, pero esto ocasiona un
consumo excesivo e innecesario de electricidad, ya que en ocasiones el centro de computo esta
a una temperatura agradable y no es necesario enfriarla. Una solucin al consumo innecesario
de electricidad es usar un ventilador de velocidad variable para que gire solo a las revoluciones
necesarias y que se detenga cuando la temperatura este dentro de un rango agradable.
Una forma de implementar un ventilador de velocidad variable es usar un motor de C.D. ya
que la velocidad angular en el rotor es proporcional al voltaje aplicado y se comporta de una
forma casi lineal por lo que se puede variar su velocidad varindole el voltaje aplicado. Pero
adems, es necesario implementar un sistema que controle de forma automtica la velocidad
del ventilador, ya que sera muy ineciente estar variando el voltaje aplicado de forma manual.
El presente trabajo de tesis consiste en la implementacin de un sistema de control de tem-
peratura para regular la ventilacin en un centro de cmputo.
2
El sistema de control de temperatura consiste en un sensor de temperatura LM35 que toma
la temperatura del centro de computo la cual se transforma en voltaje y es enviada a una entrada
analgica del PLC, que a su vez compara la temperatura leda con la temperatura deseada para
obtener el error y determinar cuanto voltaje debe ser enviado al motor y despus por medio
del programa en el PLC se manda la seal de control (Voltaje) para regular la revoluciones por
minuto a nuestro ventilador.
Lo anterior se logra con un control PID implementado en el PLC S7-200 en el cual el tra-
bajo del PLC es hacer procesos preprogramados.
1.1 Antecedentes
El primer antecedente mecnico de un ventilador fue el "punkah" usado a partir del ao
de 1500 en medio oriente. Tena tramas de "canvas" cubiertas que estaban suspendidas en el
techo. Los sirvientes lo conocan como el muro de punkah, este era jalado por una soga conec-
tada a la trama para mover una lamina de atrs hacia delante y viceversa.[1]
Figura 1.1 Ventilador Punkah, 27 Noviembre 1830.
3
En la revolucin industrial alrededor de 1800, se introdujeron los ventiladores generados
por fbricas que tenan grandes ruedas de agua.
Uno de los primeros ventiladores mecnicos fue construido por A.A.Sablukov en 1832.
Llamo a su invencin como un tipo de ventilador centrfugo, era una bomba de aire. Los ven-
tiladores centrfugos fueron probados exitosamente en minas y fabricas en los aos de 1832-
1834[1].
Cuando Thomas Alba Edison y Nikola Tesla introdujeron la energa elctrica comercial a
nales de los 1800s y principios de los 1900s, se introdujo el primer ventilador elctrico.[1]
Entre 1882 y 1886, el Dr. Schuyler Skaats Wheeler desarroll un ventilador de escritorio,
un tipo de ventilador personal, fue comercializado por la rma Americana Crocker & Curtis
que era una compaa de motores elctricos.[1]
Figura 1.2 Ventilador de escritorio
En 1882, Philip H. Diehl introdujo el primer ventilador de techo; Dile es considerado como
el padre de la ventilacin moderna.
A nales de los 1800s el ventilador elctrico fue usado solamente en establecimientos co-
merciales o en casas muy adineradas. Ventiladores de calefaccin fueron muy comunes a
4
Figura 1.3 Ventilador de techo
principios del siglo 20.
En los 1920s, con el avance de la industria permiti que el acero fuera producido en masa
y trajo con ello que los precios de los ventiladores bajaran, permitiendo a ms habitantes poder
obtenerlos.
1950s Los ventiladores fueron producidos con colores extravagantes para captar a ms
compradores.
1960s con la aparicin del aire acondicionado se acaba la era dorada de los ventiladores
elctricos.
1970s Los ventiladores de techo tipo Victoriano se hicieron populares.
En la actualidad los ventiladores son parte de la vida diaria en el lejano oriente, Japn y
en Espaa. Los ventiladores elctricos estn siendo reemplazados por el aire acondicionado en
hogares y ocinas, pero a pesar de ello los ventiladores consumen menos energa que el aire
acondicionado.
5
1.2 Ventilacin.
La ventilacin cuenta con una gran variedad de aplicaciones para la industria, ventilacin de
edicios, ventilacin de habitaciones, ventilacin en plantas industriales, extraccin de olores
en restaurantes o cocinas entre otras aplicaciones.
1.2.1 La Ventilacin y su funcin.
Se dene a la ventilacin como la tcnica que permite sustituir el aire ambiente interior de
un local, considerado inconveniente por su falta de pureza, temperatura inadecuada o humedad
excesiva.
A la mayora de la gente la ventilacin les resuelve funciones vitales como la provisin de
oxgeno para su respiracin y el control de calor que producen , a la vez que les proporciona
condiciones de confort afectando la temperatura, humedad, y velocidad del aire y la elimi-
nacin de olores indeseables.
A las mquinas e instalaciones y procesos industriales la ventilacin permite controlar el
calor, la toxicidad o la potencial explosividad del ambiente.
1.2.2 Tipos de ventilacin ms comunes.
1.2.2.1 Ventilacin por sobrepresin:
Este tipo de ventilacin se obtiene inyectndole aire a un local o cuarto, donde se pone en
sobre-presin el interior del local respecto a la presin atmosfrica. El aire uye entonces hacia
el exterior por las aberturas dispuestas para ello. El aire a su paso barre los contaminantes del
local y deja el local lleno de aire puro exterior y a una temperatura fresca.[2]
6
Figura 1.4 Ventilacin por sobrepresin
1.2.2.2 Ventilacin por depresin:
Se logra colocando el ventilador extrayendo el aire del local, lo que provoca que el local en-
tre en depresin respecto a la presin atmosfrica. El aire penetra desde afuera por la abertura
adecuada, efectuando una ventilacin de iguales efectos a la ventilacin por sobre-presin.[2]
Figura 1.5 Ventilacin por depresin
1.2.2.3 Ventilacin ambiental o general.
El aire entra en el local y se difunde por todo el espacio interior antes de alcanzar la sa-
lida. Tiene el inconveniente que de haber un agente contaminante, como seria el caso de unas
cubas industriales con desprendimiento de gases y vapores molestos o txicos, el aire de una
ventilacin general esparce la contaminacin por todo el local antes de ser llevado a la salida.[2]
7
Figura 1.6 Ventilacin general
1.2.2.4 Ventilacin localizada:
De esta forma el aire contaminado es captado en el mismo lugar donde se produce su
contaminacin evitando su difusin por todo el local. Se logra con un ventilador de base de
campana que capta lo ms estrechamente posible el foco contaminante y conducir directa-
mente al exterior el aire captado.[2]
Figura 1.7 Ventilacin localizada
1.2.2.5 Ventilacin mecnica controlada.
Es un sistema muy peculiar que se utiliza para controlar el ambiente de toda una vivienda,
local e incluso un edicio con varios pisos, permitiendo introducir recursos para el ahorro de
energa.[2]
8
1.3 Justicacin
Los sistemas autmatas en nuestro tiempo tienen gran relevancia, debido a que no se
necesita ningn esfuerzo fsico humano para poder manipular factores como son temperatura,
humedad, presin, etc., es por eso que se recurre a mtodos en donde nuestros sistemas se
encargan de manipular estos factores, en nuestro caso como es un control de temperatura,
el ventilador cumple con nuestra tarea. Es por eso que se recurri a disear e implementar
un sistema de control de temperatura para un centro de cmputo. La elaboracin del proyecto
servir como material didctico, ya que se observa la interaccin del PLCcon diversos circuitos
adems en la elaboracin del proyecto se rearma el conocimiento y se facilita la comprensin
de la teora.
El trabajo servir para ilustrar los distintos procesos que hacen los sistemas autmatas al
aplicarles control PID por medio del PLC.
1.4 Objetivos
1. Disear un sistema de control de temperatura.
2. Obtener la funcin de transferencia del comportamiento de la temperatura en un centro
de cmputo.
3. Disear y construir circuitos necesarios para aplicar el control PID.
4. Simular el ambiente en una maqueta para despus implementarlo a un centro de cmputo
real.
5. Acoplar el sistema de ventilacin con el PLC S7-200.
6. Crear un programa que sea capaz de interpretar la temperatura y as poder manipular
nuestro sistema de control para lograr su ptimo funcionamiento.
1.5 Descripcin del documento de tesis
El presente documento de tesis lo forman 6 captulos:
9
El Captulo 1, Introduccin, contiene una introduccin del proyecto de tesis en trminos
generales. Los Antecedentes Histricos, en los cuales se describe la evolucin de los sistemas
de ventilacin as como sus diferentes aplicaciones. La Justicacin en el cual se comenta
el por que es able la construccin de un sistema de ventilacin. Objetivos, En los cuales se
explican cuales son los objetivos principales para elaborar este proyecto. Descripcin de la
Tesis, En el cual se describe en forma general el contenido de cada captulo.
El Captulo 2, Modelado Matemtico muestra paso a paso el procedimiento necesario para
obtener la funcin de transferencia del sistema.
En el Captulo 3, Introduccin al control PID se da una breve descripcin de los trminos
utilizados en el documento, una pequea introduccin al control PID as como el clculo de las
ganancias de control.
El Captulo 4, Circuitera, contiene una introduccin acerca de las conexiones que se tienen
que realizar en el PLC, adems se muestran los diferentes circuitos que realizan la conversin
de variables fsicas a variables elctricas. todo esto para la interconexin entre el motor de C.D.
y el PLC.
En el Captulo 5, Programacin, se muestra la programacin en el PLCS7-200 de Siemens,
as como la subrutina interna del PID en el PLC.
En el Captulo 6, Resultados se comenta y se describe el comportamiento de las pruebas
realizadas bajo distintas condiciones.
El Capitulo 7, Conclusiones Muestra los comentarios nales del proyecto, as como suge-
rencias para mejorar el sistema.
Captulo 2
Modelado matemtico
En este captulo se muestra como obtener el modelo matemtico del sistema, el cual es muy
importante para tener un ptimo control del mismo.
2.1 Modelado Matemtico (Teora y Tcnica)
Para realizar los clculos de control y la determinacin de las ganancias para garantizar la
estabilidad de un comportamiento deseado, es necesario tener una representacin matemtica
del sistema. Es decir una ecuacin que describa su comportamiento, esto se conoce como
modelo matemtico cuya respuesta puede ser: posicin , velocidad, temperatura, ujo, etc. y
depende de la entrada que se aplique a la planta.
Para obtener el modelo matemtico, es necesario analizar la parte elctrica y mecnica del
sistema.
11
2.1.1 Obtencin experimental de los parmetros del modelo matemtico
Esto se logra obteniendo la respuesta del sistema al aplicarle una seal escaln para un
voltaje determinado y grcar su comportamiento.
De la grca se obtienen los parmetros d y b que se aplican directamente a la ecuacin del
modelo matemtico y anlisis terico es el siguiente
Se considera que el voltaje aplicado al sistema es tipo escaln, un valor constante a partir
de cero [3].
V (t) = V
cte
V (s) =
V
cte
s
(2.1)
Por lo tanto
W(s) =
d
s + b
V
cte
s
(2.2)
La transformada inversa de Laplace es:
q(t) = V
cte
d
b
[1 e
tb
] (2.3)
Para determinar d y b se deben hacer dos mediciones en la grca del resultado experimen-
tal:
Primero. El valor en estado estacionario cuando t .
q() = V
cte
d
b
[1 e
bt
] = V
cte
d
b
= q
final
(2.4)
Donde q
final
es el valor en el cual se estabiliza la temperatura.
Segundo. El tiempo t
b
=
1
b
cuando la salida alcanza el 0.633( q
final
):
q() = V
cte
d
b
[1 e
bt
] = V
cte
d
b
(0.633) = (0.633) q
final
(2.5)
De esta forma:
b =
1
t
b
(2.6)
12
d =
q
final
b
V
cte
(2.7)
Donde t
b
es el tiempo que tarda la temperatura en alcanzar el 63.3% de su valor nal V
cte
mximo, q
final
es la temperatura nal que alcanza el sistema en estado estacionario.
2.2 Identicacin del modelo Matemtico del sistema
Se construy una maqueta la cual simula el centro de cmputo, en esta maqueta se insta-
laron el ventilador y 6 focos los cuales simulan las fuentes de calor.
El comportamiento del sistema es representado por la ecuacin 2.8
y(t) = V
d
b
(e
0
e
bt
) + y
a
+ V
f
g
(e
0
e
gt
) (2.8)
En la ecuacin 2.8, se representan los factores que inuyen en el comportamiento del sis-
tema tales como el calentamiento por las fuentes de calor, el enfriamiento ocasionado por el
ventilador as como la temperatura ambiente y la respuesta del sistema.
La respuesta del sistema completo esta representado por y(t)
El ventilador est representado por: V
d
b
(e
0
e
bt
) donde V es el voltaje escaln aplicado,
Las fuentes de calor estn representadas por: V
f
g
(e
0
e
gt
) y el ltimo factor es la temperatura
ambiente la cual es representada por: y
a
.
De tal forma que si el voltaje escaln del ventilador es cero la ecuacin queda de la siguiente
forma:
y(t) = y
a
+ V
f
g
(e
0
e
gt
) (2.9)
Entonces la temperatura del centro de cmputo en un principio estar a temperatura ambi-
ente, pero al transcurrir el tiempo se ira incrementando por efecto de las fuentes de calor.
Y para el caso contrario en el que el voltaje escaln de las fuentes de calor sea cero la
ecuacin quedar:
y(t) = V
d
b
(e
0
e
bt
) + y
a
(2.10)
13
En este caso aunque el ventilador se mantenga girando la temperatura nunca descender
por debajo de la temperatura ambiente ya que el centro de cmputo es enfriado por el aire
ambiental.
Y por ltimo para el caso que el escaln tanto del ventilador como el de las fuentes de calor
sea cero solo nos queda:
y(t) = y
a
(2.11)
Es decir que el centro de cmputo se mantendr a temperatura ambiente.
Para lograr controlar el sistema de una forma eciente es necesario conocer el compor-
tamiento de cada uno de los factores ya mencionados, es por eso que se obtuvo el modelo
matemtico de cada uno de ellos para as obtener las ganancias del controlador de forma tal
que el sistema pueda alcanzar la temperatura deseada en un tiempo determinado.
Para capturar la respuesta del sistema se utiliz el procesador digital de seales TM320LF2407
de Texas Instruments y VisSim. Se hicieron diferentes experimentos de los cuales tres se de-
scriben en la siguiente seccin.
2.2.1 Parte experimental del modelado
Se obtuvieron tres grcas de las diferentes respuestas de temperatura:
1. El calentamiento que ocasionan las fuentes de calor.
2. El enfriamiento con el ventilador una ves que se a alcanzado un temperatura de 29
o
C.
3. El comportamiento de ambos, es decir de las fuentes de calor y el ventilador juntos.
De estas grcas se obtuvieron los datos necesarios para calcular los valores de : d, b, f y
g y as tener las funciones de transferencia que describen el comportamiento de cada parte del
sistema.
2.2.2 Resultados del modelado obtenidos
En el primer experimento se midi la temperatura ambiente y se prendieron los focos que
representan las fuentes de calor en el centro de cmputo y se procedi a obtener la respuesta en
14
donde se muestra en la gura 2.1, en la cual se puede observar que la temperatura ambiente era
de 24.21
o
C y el incremento de temperatura en 700 segundos fue de aproximadamente 3
o
C.
Se hicieron las mediciones indicadas en la seccin 2.1 y se obtuv el modelo matemtico
de este cuyos parmetros son: t
b
= 293.87seg, g = 0.003402 y f = 0.0007263
Figura 2.1 Respuesta del sistema con las fuentes de calor con un voltaje escaln de 127V.
Figura 2.2 Obtencin del tiempo al 63.3%
W(s) =
0.0007263
s + 0.003402
(2.12)
15
Finalmente se simul el comportamiento del sistema utilizando el modelo matemtico y la
planta cuya respuesta se muestra en la gura 2.3 en la cual podemos observar que la respuesta
del modelo y de la planta presentan el mismo comportamiento.
Figura 2.3 Comparacin de la planta con el modelo matemtico
En el segundo experimento se prendieron los focos y se elevo la temperatura hasta 29
o
C
y se apagaron los focos y se encendi el ventilador y se obtuv la respuesta la cual se muestra
en la gura 2.4 y se procedi a obtener los valores del modelo matemtico los cuales son:
t
b
= 91.96seg, b = 0.01666 y d = 0.03466
Figura 2.4 Respuesta del sistema al voltaje escaln de 12V.
W(s) =
0.03466
s + 0.01666
(2.13)
16
Figura 2.5 Obtencin del tiempo al 63.3%
Finalmente se simul el comportamiento del sistema utilizando el modelo matemtico y la
planta cuya respuesta se muestra en la gura 2.6 en la cual podemos observar que la respuesta
del modelo y de la planta presentan el mismo comportamiento.
Figura 2.6 Comparacin de la planta con el modelo matemtico
Por ltimo se repiti el experimento 2 pero esta vez sin apagar los focos y se obtuv la re-
spuesta del sistema la cual se muestra en la gura 2.7 y se realizo la obtencin de los parmet-
ros del modelo matemtico con estas condiciones los cuales son: t
b
= 48.387seg b = 0.02066
d = 0.048186
17
Figura 2.7 Respuesta del sistema completo y ventilador a un voltaje escaln de 11.5V.
Figura 2.8 Obtencin del tiempo al 63.3%
W(s) =
0.048186
s + 0.02047
(2.14)
Finalmente se simul el comportamiento del sistema utilizando el modelo matemtico y la
planta cuya respuesta se muestra en la gura 2.9 en la cual podemos observar que la respuesta
del modelo y de la planta presentan el mismo comportamiento.
18
Figura 2.9 Comparacin de la planta con el modelo matemtico
Captulo 3
Introduccin al control PID
3.1 Elementos bsicos de un sistema de control.
Valor deseado W
d
(s): Este valor es dado por el usuario y le indica al controlador que valor
tiene que alcanzar la salida del sistema.
Valor medido W
m
(s): Este es el valor que se obtiene en la salida del sistema el cual es
medido por un sensor.
Error E(s): Es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido, y este error es envi-
ado al controlador, el cual se encarga de reducir el valor a cero.
Error = valor deseado - valor medido.
Valor del controlador V
c
(s): Es la salida que el controlador proporciona a la etapa de
potencia.
Valor aplicado a la planta V (s): Es el voltaje de salida de la etapa de potencia y es el
voltaje proporcionado a la planta o proceso.
20
Valor de salida W(s): Es el valor de salida.
En la gura 3.1se muestra la estructura de un sistema de control en lazo cerrado. En un
sistema de control lo que se requiere, es que la seal de salida sea igual a la seal de referencia.
Se mide la seal de salida a travs de un sensor, y se crea la seal de error, donde la seal
de error sirve de entrada al controlador, y el controlador crea una seal de control para poder
corregir la seal de salida y as controlar el proceso.
Figura 3.1 Diagrama de los elementos de control
3.2 Controlador PID.
La estructura del controlador PID incluye tres partes: la parte proporcional, la integral y la
derivativa. Estos son los controladores P, PI, PD y PID.
Controlador proporcional (P): Se obtiene una salida del controlador proporcional al error,
es decir u(t) = K
p
e(t) , donde su funcin de transferencia queda :
Cp(s) = k
p
(3.1)
Donde K
p
es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede con-
trolar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente.
21
Controlador Integral (I): se obtiene una salida en el controlador proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
u(t) = K
i

e()d (3.2)
Y la funcin de transferencia es:
Ci(s) =
K
i
s
(3.3)
La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
rgimen permanente es cero.
Controlador proporcional integral (PI): Se dene mediante la ecuacin:
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

e()d() (3.4)
Donde Ti es el tiempo de integracin y es quien ajusta la accin integral. Y la funcin de
transferencia es:
C
PI
= K
p

1 +
1
T
is

(3.5)
Con un control proporcional, es necesario que exista un error para tener una accin de con-
trol distinta de cero. Con la parte integral, un pequeo error positivo siempre tendr una accin
creciente, y si es negativo la seal de control ser opuesta. Con este razonamiento nos muestra
que el error ser siempre cero.
Controlador proporcional derivativo (PD): Se dene mediante la ecuacin:
u(t) = K
p
e(t) + K
p
T
d
de(t)
dt
(3.6)
Donde Td es una constante llamada tiempo derivativo. Esta accin hace mas rpida la
accin de control, aunque amplica las seales de ruido. La accin del controlador nunca es
22
utilizada por si sola, debido a que solo es ecaz en ciertos periodos. La funcin de transferencia
del controlador PD es:
C
PD
(S) = K
p
+ sK
p
T
d
(3.7)
Cuando la parte derivativa se agrega al controlador proporcional se permite obtener un con-
trolador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y corrige
la magnitud del error antes de que se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo
no afecta de forma directa al error en estado estacionario, y aade amortiguamiento al sistema
y, por lo tanto, permite un valor de ganancia muy grande, lo cual mejora la precisin en el
estado estable.
Controlador proporcional integral derivativo (PID):
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

e()d() + K
p
T
d
de(t)
dt
(3.8)
Y la funcin de transferencia es:
C
PID
(S) = K
p

1 +
1
T
iS
+ T
dS

(3.9)
3.3 Consejos generales para el diseo de un controlador PID.
En el proceso de determinar un controlador PID para un sistema dado, se hacen los siguien-
tes para obtener una respuesta deseada:
Obtener la respuesta de lazo cerrado y determinar las caractersticas del sistema.
Agregar un control proporcional para mejorar el tiempo de crecimiento.
Agregar un control derivativo para mejorar el amortiguamiento.
Agregar un control integral para eliminar el error del estado estable.
Ajustar las ganancias K
p
, K
i
y K
d
para obtener la respuesta deseada.
23
3.4 Clculo de la funcin de transferencia en lazo cerrado y ob-
tencin de ganancias del control PID
A continuacin se muestra el procedimiento para calcular la funcin de transferencia en
lazo cerrado del sistema as como las ganancias de control.
3.4.1 Funcin de Transferencia
Debido a que el modelo matemtico del sistema solo tiene un polo no es necesario utilizar
la parte derivativa.
Basndonos en el diagrama de lazo cerrado con un controlador PI y la funcin matemtica
de nuestra planta y una etapa de potencia, donde se obtiene la funcin de transferencia general.
Figura 3.2 Diagrama de bloques del sistema controlado
Reduciendo el diagrama de bloques queda:
W(s)
Wd(s)
=

K
p
s+K
i
s

0.048186
s+0.02047

1 +

K
p
s+K
i
s

0.048186
s+0.02047

1
(3.10)
W(s)
Wd(s)
=
0.048186K
p
s+0.048186K
i
s
2
+0.02047s
1 +
0.048186K
p
s+0.048186K
i
s
2
+0.02047s
(3.11)
W(s)
Wd(s)
=
0.048186K
p
s+0.048186K
i
s
2
+0.02047s
s
2
+0.02047s+0.048186K
p
s+0.048186K
i
s
2
+0.02047s
(3.12)
24
W(s)
Wd(s)
=
0.048186K
p
s + 0.048186K
i
s
2
+ 0.02047s + 0.048186K
p
s + 0.04818K
i
(3.13)
Quedando as la funcin de transferencia del sistema:
W(s)
Wd(s)
=
0.048186K
p
s + 0.048186K
i
s
2
+ (0.02047 + 0.048186K
p
)s + 0.048186K
i
(3.14)
3.4.2 Anlisis de estabilidad
S + (0.02047 + 0.084818K
p
)S + 0.04818K
i
(3.15)

S
2
S
1
S
0

1 0.04818K
i
(0.02047 + 0.084818K
p
) 0
b
1
0

b
1
=
[0.02047 + 0.048186K
p
][0.04818K
i
] [1][0]
[0.02047 + 0.048186K
p
]
(3.16)
b
1
= 0.04818K
i
(3.17)
De la columna 1 la 2
K
p
>
0.02047
0.084818
(3.18)
De la columna 1 la 3
K
i
> 0 (3.19)
3.4.3 Clculo de ganancias por el mtodo de cancelacin de polos
Una vez obtenido el modelo se obtienen las constantes que determinarn el comportamiento
de este en el controlador, stas son obtenidas por medio del mtodo de cancelacin de polos. Y
25
las obtuvimos de la grco en la cual se encuentran encendidos tanto las fuentes de calor como
el ventilador ya que son las condiciones en las cuales va a operar el sistema.
Para calcular las ganancias se uso el mtodo de cancelacin de polos el cual cancela el polo
de la planta con el cero del controlador PI:
K
p
s + K
i
s
=
K
p
s

s +
1
T
i

(3.20)
Ti es el tiempo de integracin.

s +
1
T
i

= (s + 0.02047) (3.21)

1
T
i

= 0.02047 (3.22)
Por lo tanto:
T
i
= 48.852 (3.23)
La planta se cancela y solo queda:
0.048186K
p
s + (0.048186)(1)
(3.24)
De la formula:
K
p
=
4
(0.048186)(1)T
s
(3.25)
Donde t
s
es el tiempo de asentamiento de la respuesta deseada, esto es, en cuanto tiempo
se desea que se alcance el valor deseado. Para un t
s
= 750seg, K
p
= 0.110682.
Y K
i
se calcula como:
K
i
=
K
p
T
i
(3.26)
K
i
=
0.110682
48.852
(3.27)
26
De tal forma que para un t
s
de 750 segundos las constantes son:
K
p
= 0.110682, K
i
= 0.002266, Ti = 48.852,
En la gura 3.3 se muestran los bloques de control con sus ganancias las plantas tanto de
las fuentes de calor como del ventilador.
Figura 3.3 Controlador PI con el modelo completo
En la gura 3.4 se muestra la simulacin de del control PI con un valor inicial de 20
o
C
y con un valor deseado de 26
o
C. Se puede observar que efectivamente si alcanza el valor
deseado y despus experimenta un sobrepaso debido a que el tiempo de respuesta del motor
es muy grande y por consiguiente tarda en alcanzar la velocidad suciente para mantener la
temperatura en el valor deseado.
Figura 3.4 Valor inicial de 29
o
C y un valor deseado de 26
o
C
27
En la gura 3.5 se muestra la simulacin de del control PI con un valor inicial de 29
o
C y
con un valor deseado de 25
o
C. En esta gura podemos observar que efectivamente si alcanza
el valor deseado aproximadamente en 400 segundos.
Figura 3.5 valor inicial de 24
o
C y un valor deseado de 25
o
C
Captulo 4
Circuitera
En este captulo se describen los diferentes circuitos usados, as como las conexiones hacia
el PLC.
Los diferentes dispositivos tcnicos utilizados en el proyecto estn descritos en la gura
4.1, en donde se describe la simbologa.
Figura 4.1 Simbologa
29
4.1 Seales de Entrada al PLC
El PLC est formado por entradas analgicas y digitales, la diferencia entre las dos es el
margen de voltaje que manejan, las entradas digitales del PLC slo aceptan hasta 24V, y las
analgicas van de 0 a 10V.
Entradas digitales
Las entradas digitales pueden separarse en varios bloques por donde pasara la seal, hasta con-
vertirse en un 0 o en 1 para el CPU.
Entradas analgicas
Las seales de entrada analgica puede ser por tension o por corriente; esta ultima utiliza una
resistencia calibrada donde se mide la cada de tension. Los valores mas comunes de seal son
4 a 20mAcc, 1 a 5Vcc, -5 a +5 Vcc 0-10Vcc.
Nombre Direccin Tipo Funcin
Inicio I0.0 Switch N.A. Inicio del proceso
Paro I0.1 Switch N.A. Paro del proceso
Temp deseada AIW10 Potencimetro Indica Nivel deseado de temperatura
Sensor AIW8 Sensor LM35 Sensor de Temperatura del recinto
Tabla 4.1 Tabla de Entradas al PLC
4.2 Seales de Salida del PLC
Salidas digitales
Al igual que a las entradas, se denomina tiempo de respuesta de salida al tiempo que insume
una seal para pasar por todos los bloques. Las alternativas de seleccin para la conexin del
circuito son tres: salidas por rele, triac y transistor. Las salidas de rele pueden utilizarse en
cargas de C.A. o C.D, las de transistor en C.D, y las del triac solo en C.A. Las salidas por triac
30
o transistor son preferibles a los de rele en los casos de que se requiere mayor velocidad de
operacin. El tiempo tpico de respuesta para un transistores de 1mseg tanto para conexin
como para desconexin, mientras que la salida del triac se aproxima 10mseg. Los mdulos con
salida por rel tienen mayor exibilidad, en cuanto a que maneja C.A. o C.D. indistintamente.
Adems, pueden manejar cargas mayores que un modulo con salida por triac o transistor.
Salidas analgicas.
Para las salidas analgicas el CPU emite un numero binario a travs del bus de datos, que debe
convertirse en una seal analgica de corriente o tension. A diferencia del modulo de entradas
analgicas, es frecuente que en la salida analgica se disponga de un convertidor D/Apor canal.
Nombre Direccin Tipo Funcin Voltaje V Corriente I
Proceso Q0.0 Led Indicador de proceso 5 Volts 400 mAmperes
Motor AQW4 Motor de C.D. Activa el ventilador 0-10 volts 1 Ampere
Tabla 4.2 Tabla de Salidas del PLC
4.3 Diagramas de conexiones de Entrada y Salidas del PLC.
A continuacin se muestran los diferentes diagramas de conexiones del PLC.
4.3.1 Seales Digitales de Entrada y Salida
Figura 4.2 Diagrama de Entradas Digitales del PLC
31
Figura 4.3 Diagrama de Salidas Digitales del PLC
4.3.2 Seales Analgicas de Entrada y Salida
Figura 4.4 Diagrama de Entradas Analgicas del PLC
Figura 4.5 Diagrama de Salidas Analgicas del PLC
32
4.4 Sensor de Temperatura
Para que el PLC pudiera obtener la seal del sensor fue necesaria disear una etapa de
potencia para amplicar el voltaje de salida del sensor de temperatura. Esta etapa de potencia
tiene una ganancia de 10, ya que el sensor entrega 100 mV por 1
o
C. Por lo tanto para un rango
0 a 100

C quedara un rango de voltaje de 0 a 10 V
Figura 4.6 Amplicador del sensor LM35
4.5 Etapa de Potencia al Motor
Dado que el PLC solo entrega en sus salidas analgicas un voltaje mximo de 10V, y
adems no es capaz de entregar mucha corriente, es necesaria una etapa de potencia (usada
como acopladora de impedancia).
Para esto se usa una etapa de potencia para aumentar a 2.4 la entrada en el primer ampli-
cador operacional para obtener un voltaje aproximado de 24 volts, ya que la entrada del PLC
como antes mencionado solo entrega un mximo de 10 volts, el segundo amplicador sirve
para polarizar los transistores de potencia con el voltaje que se desea sea enviado por el motor,
y el arreglo de transistores proporciona la corriente requerida para el circuito.
33
Figura 4.7 Etapa de potencia
4.6 Circuito del valor deseado
Para el circuito de valor deseado fue necesario implementar un potencimetro para jar el
valor de temperatura que se desea en el recinto.
Fue necesario hacer un divisor de voltaje para poder acoplar nuestro circuito.
V
x
V
100
=
R
x
R
100
(4.1)
R
x
=
V
x
V
100
R
100
(4.2)
R
x
=
10V
1V
100 = 1000 (4.3)
I =
11V
100 + 1000
= 10mA (4.4)
V
x
= I(1K) = (10mA)(1K) = 10V. (4.5)
34
Figura 4.8 Circuito que ajusta el valor deseado
Captulo 5
Programa en el PLC S7-200
En este captulo se describe la programacin realizada en el editor STEP7 Micro/WIN32[4],donde
se encuentran las referencias de las entradas y salidas asignadas del PLC, as como sus direc-
ciones.
La programacin se realizo en la plataforma de contactos KOP, que es un lenguaje de pro-
gramacin grco con componentes similares a los elementos de un esquema de circuitos, que
es de tipo escalera.
Los elementos bsicos de la plataforma KOP para la creacin de programas son:
Contactos: Un contacto representa un interruptor donde circula corriente cuando este se en-
cuentra cerrado.
Bobinas: Se representa por medio de un relevador que se cierra cuando se le aplica una tensin
o voltaje.
Cuadros: El cuadro representa una funcin que se ejecuta cuando la corriente circula por l.
Segmento: Cada segmento constituye a un circuito completo.
La corriente circula desde la barra de alimentacin izquierda pasando por los contactos
cerrados para alimentar las bobinas o cuadros.
36
5.1 Tabla de smbolos
Tabla 5.1 Tabla de Smbolos
Nombre Direccin Comentario
Inicio I0.0 Inicio de proceso
Proceso M0.0 Marca de proceso
Paro I0.1 Paro del proceso
Valor_deseado AIW10 Valor deseado de temperatura
Salida AQW4 Salida del control
Sensor_temp AIW8 Sensor de temperatura del salon
MEM_temp VD100 Memoria del sensor de temperatura
MEM_des VD104 Memoria del sensor del valor deseado
MEM_salida VD108 Memoria de salida de control
Kp VD112 Valor K
p
Ts VD116 Tiempo de Muestreo
Ki VD120 Valor de K
i
Kd VD124 Valor de K
d
MEM_BIAS VD128 Memoria BIAS
MEM_valorant VD132 Valor anterior
Retardo T32 Timer de retardo
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5.2 PID en el PLC S7-200
El control PID en el PLC S7-200 se maneja por medio de una tabla de 32 Bytes, que esta
dividido en doce memorias que son usadas para guardar datos de doble palabra cada uno (ver
Apndice C) [4]. Se comienzo en la direccin 100, la MEM0 va desde 100 a 103, y la si-
guiente va desde 104 a 107, en esta tabla se ingresan datos que la rutina PID utiliza para crear
la funcin de salida de control que se encuentra en la MEM8 de esta tabla, la MEM0 guarda la
variable a controlar y la MEM4 el valor de preset o el valor deseado. La tabla de la Rutina PID
se muestra en la Tabla 5.1
La rutina PID trabaja en la Tabla 5.1, creando una salida para igualar los datos de MEM 0
y 4, lo que crea el control PID. Las otras direcciones, las que guardan las constantes y ganan-
cias segn el modelo matemtico de la planta determinan el comportamiento que se desea, las
constantes son: K
p
, K
i
, K
d
y el tiempo de muestreo. Estas constantes pueden ser cambiadas
desde el programa del editor del PLC S7-200.
Con la rutina PID en el PLC es muy fcil aplicar cualquier combinacin de controladores,
ya sea P, PI, PD, PID, etc. Solo con determinar las constantes de comportamiento, es decir,
como en nuestro caso es un control PI, el valor de K
d
ser cero.
5.3 Normalizacin de las Entradas Analgicas a Memorias en el
PLC
En la tabla de rutina del PID los valores deben ser normalizados entre 0 y 1, las entradas
y las salidas del control solo tienen valores de entre 0 y 1, las seales de entradas del PLC,
la seal de valor deseado y la seal del sensor de temperatura, estn en forma de voltaje, y se
limita a 10 volts ya que el PLC no puede recibir mas de 10 volts en sus entradas analgicas.
La seal del sensor se digitaliza y se transforma a un nmero real de doble palabra y se divide
entre 32000 que es la resolucin maxima de digitalizacin, de esta manera queda normalizada
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la seal del sensor, de igual manera se ingresa una seal de voltaje por medio de un poten-
cimetro que es el valor deseado. Estas seales se mueven a la tabla de la rutina PID en sus
correspondientes localidades de memoria.
Para la seal de salida o de control, esta se obtiene de la localidad de memoria MEM8 es
decir de 8 bytes despus de la memoria origen de la tabla de la rutina PID, esta seal tiene
un valor entre 0 y 1 de tal manera que es necesario desnormalizarla y para esto es necesario
multiplicarla por 32000, y hacerle un redondeo para crear una seal de salida mas estable sin
muchas variaciones al ser transformada en voltaje.
Para la rutina PID se tienen tres entradas, una de habilitacin, a la cual se se le conecta un
interruptor que funciona como pulso de inicio para la rutina PID, la direccin base de la tabla
de la rutina y un numero de loop, ste se usa ya que el PLC tiene la capacidad de realizar varias
rutinas de PID, pero para esto es necesario un numero de loop el cual determina que numero
de loop de PID se esta realizando, hay que tener cuidado de no repetir ste numero ya que no
importa que las direcciones iniciales de la tabla sean diferentes, si no tienen diferente numero
de loop ste no funciona o creara una seal errnea a la salida de control[5].
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5.4 Programa
Figura 5.1 Programa Principal
Figura 5.2 Subrutina
40
Figura 5.3 Interrupcin 0
41
42
Captulo 6
Resultados
En este captulo se presentan los resultados de cuatro de las pruebas que se realizaron al
sistema de control, para esto se le asign un valor deseado de temperatura, se observ el com-
portamiento de nuestro sistema, se midieron las variables de inters que son: El valor deseado,
el tiempo de estabilizacin. Se comprob la eciencia del control en las diferentes pruebas, y
se observ que el sistema si responde conforme al modelo.
En dichas pruebas se cambiaron las condiciones de las variables deseadas como valor de
temperatura inicial alto y el valor deseado menor valor inicial bajo y valor deseado mayor
para valorar la respuesta del sistema en condiciones diferentes y vericar que el sistema con-
trolado responde de manera adecuada a los requerimientos exigidos.
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6.1 Prueba 1
La primera prueba consisti en obtener el valor deseado a partir de un valor inicial alto de
temperatura. Es decir que la temperatura se elevo hasta 30

C y se le dio un valor deseado de
23

C.
Figura 6.1 Resultados de la Prueba 1
En esta prueba se observa que el sistema inici con una temperatura aproximada de 30
o
C.
En el transcurso de la prueba se observa que efectivamente el programa detecta el error entre
la temperatura medida y la temperatura deseada y trata de reducir el error enviando el mximo
voltaje al motor y una vez que se va reduciendo el error el voltaje del motor va disminuyendo
reduciendo as la velocidad del ventilador. Se puede observar que la temperatura si alcanz
al valor deseado. El comportamiento de la grca de la gura 6.1 se observ que una vez
alcanzado el valor deseado se mantiene estable, y tard un tiempo aproximado de 300 segundos
en alcanzar este valor.
El tiempo de la prueba se llevo a cabo en 20 minutos.
45
6.2 Prueba 2
En la prueba 2 la temperatura inicia por debajo del valor deseado por lo que se espera que
la temperatura sea incrementada por las fuentes de calor. La temperatura inicial es de 23.5

C
y el valor deseado es de 25.5

C.
Figura 6.2 Resultados de la Prueba 2
En la grca de la gura 6.2 se observa que efectivamente la temperatura empieza a incre-
mentarse y tarda aproximadamente 300 segundos en alcanzar el valor deseado, y una vez que
la temperatura se incrementa por arriba del valor deseado el ventilador empieza a funcionar
para tratar de mantener la temperatura deseada, pero como el tiempo de respuesta del venti-
lador es muy grande tarda aproximadamente 200 segundos en alcanzar la velocidad suciente
para mantenerlo en el valor deseado y una vez llegado a este valor el ventilador se detiene y la
temperatura se incrementa una vez mas y as empieza otra vez el ciclo de enfriamiento y es por
eso que se observan unas pequeas oscilaciones.
El tiempo de la prueba fue de 20 minutos.
46
6.3 Prueba 3
En esta prueba la temperatura comenz con un valor por arriba del valor deseado. El valor
inicial de la temperatura es de 26.5

C y el valor deseado es de 24

C.
Figura 6.3 Resultados de la Prueba 3
En la gura 6.3 se muestra la grca de la respuesta del sistema en la cual podemos observar
que el ventilador reduce la temperatura a 25

C y aunque se mantiene girando a la maxima
velocidad no alcanza los 24

C deseados, esto se debe a que la temperatura ambiente en el
momento de la prueba se encontraba por arriba del valor deseado, ya que el sistema enfra con
aire del ambiente nunca podr reducir la temperatura del centro de computo por debajo de la
temperatura ambiente.
El tiempo de la prueba fue de 800 segundos (13 minutos con 20 segundos aproximada-
mente).
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6.4 Prueba 4
En esta prueba el valor inicial es igual al valor deseado por lo que el sistema debe de man-
tener la temperatura en este valor.
Figura 6.4 Resultados de la Prueba 4
En la gura 6.4 podemos observar que la temperatura inicio en un valor de 25
o
C y el valor
deseado tambin es de 25

C, como se puede observar la temperatura tiende a incrementarse
por efecto de las fuentes de calor y al gran tiempo de respuesta del ventilador, es decir que
el ventilador tarda un tiempo aproximado de 120 segundos en compensar el calentamiento y
una vez alcanzado este punto el sistema empieza a reducir la temperatura hasta igualarla con el
valor deseado . Una vez alcanzado el valor deseado el ventilador se detiene ya que el error es
cero y la temperatura tiende a incrementarse y nuevamente comienza el ciclo de enfriamiento,
es por eso que se presentan las oscilaciones, Se observa que las oscilaciones se van reduciendo,
por lo que en un tiempo innito la temperatura se estabilizar en el valor deseado(siempre y
cuando la temperatura ambiente no se incremente o disminuya).
El tiempo de la prueba fue de 800 segundos (13 minutos con 20 segundos aproximada-
mente).
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CONCLUSIONES
En el presente trabajo de tesis se puede concluir que el sistema cumpli con ecacia todos
los objetivos propuestos, ya que al comparar con los resultados previamente obtenidos, se de-
termin que se lograron los diversos resultados que se esperaban.
En el control realizado por el PLC S7-200 de Siemens en el centro de cmputo es preciso y
estable, claramente se puede observar cuando la temperatura del cuarto es alterada por el calor
de las computadoras, y como el control compensa la temperatura deseada.
La aplicacin de este sistema en la industria es totalmente factible, no solo para el control
de temperatura si no para cualquier tipo de sistema, y hace muy viable su reprogramacin, si
se desea un cambio de comportamiento solo se requiere entrar al editor y hacerlo, al igual si el
modelo se modica.
Este proyecto se puede utilizar en talleres, almacenes, polideportivos, granjas, bodegas,
garajes, etc.; dando soluciones a medida de cada necesidad.
Se observ que en algunas pruebas no se alcanz el valor deseado de temperatura, esto
debido a que la temperatura del ambiente era mayor a comparacin de la temperatura del valor
deseado, y por ello no es posible enfriar por debajo de este valor, debido a que el aire viene del
exterior.
Se pudo observar que el sistema efectivamente si enfra y que tambin mantiene la tempe-
ratura cercana al valor deseado, adems en todas las pruebas el sistema tardo aproximadamente
49
300 segundos en estabilizar el valor deseado.
Finalmente se puede concluir que el presente trabajo sirva de ejemplo para que posterior-
mente se realicen otros similares y mejoren el sistema de ventilacin.
Para implementar en otros lugares es necesario observar e investigar las necesidades de esos
lugares. Por que si se requiere controlar la temperatura de una bodega es necesario combinar
la ventilacin con humedad para mantener ms fresco el lugar. O ser necesario aplicar un
sistema de aire acondicionado.
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Apndice A: Programa para Modelo Matemtico
Figura A.1 Programa VisSim
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Apndice B: Hojas de datos
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54
55
56
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60
61
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63
Apndice C: Tabla de Memoria de la rutina PID
Figura C.1 Tabla de Memoria
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Apndice D: Circuitera y fotos
Figura D.1 Maqueta
Figura D.2 Conexiones a la tarjeta
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Figura D.3 Motor
Figura D.4 Enfriamiento Maqueta
66
Figura D.5 Conexin con el PDS
Figura D.6 Prueba del modelo matemtico
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Figura D.7 Prueba del modelo matemtico 2
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Referencias
[1] Wikipedia, http://en.wikipedia.org/wiki/Fan_%28implement%29. Antecedentes Histri-
cos 9 de Mayo 2007.
[2] soler & palau http://www.solerpalau.es/formacion_01_02.html. Ventilacin 4 de Marzo
2007.
[3] E. Gonzalez Elas, Notas de Control I. Reading, MA: ICE FI UAZ. Co., 2002.
[4] Sistema de Automatizacin S7-200: SIEMENS: 1998
[5] S. Grey, Control de una Banda Transportadora por el PLC s7-200, Ingeniera en Comu-
nicaciones y Electrnica, UAZ , 24 de Febrero de 2006.
[6] E. Bauelos, Ingeniera en Control 1. ICE FI UAZ, MA: UAZ, 1999.
[7] Katsuhiko Ogata,Ingeniera de Control Moderna. Reading, MA: Prentice Hall. 2003.
[8] C. Betancor, Diseo de un sistema de control de temperatura, Departamento de Ingeniera
Electrnica y Automata, Universidad de Palermo, Chile, 2000.
[9] S. Paloma Ruiz y otros, Diseo de una mquina expendedora de sopas instantneas con-
trolada por el PLC s7-200, Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica, UAZ , 24 de
Febrero de 2006.
[10] Hojas de datos, http://www.alldatasheet.com. LM234, LM35, TIP31 y TIP35 14 de Abril
2007.