SEMANA 10 CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS

Problema 01) La puerta tiene un peso de 𝟐𝟎𝟎 𝒍𝒃 y su

centro de gravedad en G. Determine la distancia que
se mueve la puerta en 𝟐 𝒔, partiendo del reposo, si un
hombre la empuja en C con una fuerza horizontal
𝑭 = 𝟑𝟎 𝒍𝒃. Encuentre también las reacciones
verticales en los rodillos A y B.

Solucion

Datos
𝑾 = 𝟐𝟎𝟎 𝒍𝒃 y su centro de gravedad en G. Determine la distancia (𝒔 =? ? ? ) que se
mueve la puerta en 𝟐 𝒔, partiendo del reposo (𝒗𝟎 = 𝟎)
En C se tiene una fuerza horizontal 𝑭 = 𝟑𝟎 𝒍𝒃. Hallar las reacciones verticales en los
rodillos 𝑹𝑨 y 𝑹𝑩 .
Solución
Tipo de movimiento: Traslación rectilínea
Diagramas

Ecuaciones de movimiento Momentos respecto a G

Eje X ↺ + ∑ 𝑴𝑮 = 𝟎
⃗+
⃗ ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 (𝒂
⏟ 𝑮 )𝒙 𝟑𝟎 ∗ 𝟐 − 𝟔𝑹𝑨 + 𝟔𝑹𝑩 = 𝟎
𝒂𝑮
𝑾 𝟐𝟎𝟎
𝟑𝟎 = 𝒂𝑮 ⟹ 𝟑𝟎 = 𝒂 𝑹𝑨 − 𝑹𝑩 = 𝟏𝟎 (𝟐)
𝒈 𝟑𝟐. 𝟐 𝑮 Resolviendo (1) y (2)
𝑹𝑨 = 𝟏𝟎𝟓 𝒍𝒃
𝒂𝑮 = 𝒂 = 𝟒. 𝟖𝟑 𝒇𝒕⁄𝒔𝟐 En (1)
Hallando distancia (𝒔) 𝑹𝑩 = 𝟗𝟓 𝒍𝒃
𝟏 𝟏 Momentos respecto a punto A
⏟𝟎 𝒕 + 𝒂𝒕𝟐 = ∗ 𝟒. 𝟖𝟑 ∗ 𝟐𝟐
𝒔 = 𝒔⏟𝟎 + 𝒗
𝟐 𝟐
𝟎 𝟎 ↺ + ∑ 𝑴𝑨 = ∑(𝑴𝓚 )𝑨
𝒔 = 𝟗. 𝟔𝟔 𝒇𝒕
Eje Y
↑ + ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 (𝒂 ↺ + ∑ 𝑴𝑨 = (𝒎𝒂𝑮 )𝒅
⏟ 𝑮 )𝒚
𝟎 𝟐𝟎𝟎
𝟑𝟎 ∗ 𝟗 − 𝟐𝟎𝟎
⏟ ∗ 𝟔 + 𝟏𝟐𝑹𝑩 = ( ∗ 𝟒. 𝟖𝟑) ∗ 𝟕
𝑹𝑨 + 𝑹 𝑩 − 𝑾 = 𝟎 𝑾
𝟑𝟐. 𝟐
𝑹𝑩 = 𝟗𝟓 𝒍𝒃
𝑹𝑨 + 𝑹𝑩 = 𝟐𝟎𝟎 (𝟏) En (1)
𝑹𝑨 = 𝟏𝟎𝟓 𝒍𝒃
MOMENTO DE INERCIA DE MASAS
Momento de inercia de masas Ejemplo 01) Determine el momento de
Es la resistencia que ofrece una masa a la inercia 𝑰𝒚 de la barra esbelta. Su densidad
aceleración angular 𝝆 y área de sección transversal 𝑨 son
constantes. Exprese el resultado en función
de su masa total 𝒎.

𝒎
𝝆= ⟹ 𝒎 = 𝝆𝑽
𝑽

𝒅𝒎 = 𝝆𝒅𝑽
Solución
𝑰 = ∫ 𝒓𝟐 𝒅𝒎

𝑰 = ∫ 𝒓𝟐 𝝆𝒅𝑽

RADIO DE GIRO (𝒌)

Representa la distancia a la cual se debe
concentrar toda la masa del cuerpo para que
tengue el mismo efecto que la masa original.

𝑰𝒚 = ∫ 𝒙𝟐 𝒅𝒎 = ∫ 𝒙𝟐 𝝆𝒅𝑽
𝑳

𝑰𝒚 = ∫ 𝒙 𝝆𝑨𝒅𝒙 = 𝝆𝑨 ∫ 𝒙𝟐 𝒅𝒙
𝟐

𝟎
𝟏 𝟏
𝑰𝒚 = 𝝆𝑨 [𝒙𝟑 ]𝑳𝟎 = 𝝆𝑨𝑳𝟑
𝟑 𝟑
𝑰 𝟏 𝒎
𝑰 = 𝒌𝟐 𝒎;
𝒌=√ 𝑰𝒚 = ∗ ∗ 𝑨𝑳𝟑
𝒎 𝟑 𝑽
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS 𝟏 𝒎
(STEINER) 𝑰𝒚 = ∗ ∗ 𝑨𝑳𝟑
𝟑 𝑨∗𝑳
𝟏
𝑰𝒚 = 𝒎𝑳𝟐
𝟑

𝑰𝑬𝑱𝑬 = 𝑰̅𝒙 + 𝒎𝒅𝟐

Ejemplo 02) En el ejemplo anterior determine el momento de inercia respecto al centroide
de la varilla 𝑰̅𝒚

Solución
Por teorema de ejes paralelos y teniendo en cuenta ejercicio anterior
𝑰𝑬𝑱𝑬 = 𝑰̅𝒙 + 𝒎𝒅𝟐
𝑰𝒚 = 𝑰̅𝒚 + 𝒎𝒅𝟐

𝟏 𝑳 𝟐
𝒎𝑳𝟐 = 𝑰̅𝒚 + 𝒎 ( )
𝟑 𝟐

𝟏 𝟏
𝒎𝑳𝟐 = 𝑰̅𝒚 + 𝒎𝑳𝟐
𝟑 𝟒
𝟏 𝟏
𝑰̅𝒚 = 𝒎𝑳 − 𝒎𝑳𝟐
𝟐
𝟑 𝟒
𝟏
𝑰̅𝒚 = 𝒎𝑳𝟐
𝟏𝟐
Problema: La varilla de peso 𝑾 = 𝟏𝟎 𝒍𝒊𝒃𝒓𝒂𝒔 es fijado al soporte 𝑨 mediante un pasador y
tiene una velocidad angular 𝝎 = 𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
cuando está en la posición horizontal mostrada.
Determine la aceleración angular y las
componentes horizontal y vertical de la
reacción del pasador en la barra en dicho
instante

Datos
Cuerpo rígido: varilla; 𝑾 = 𝟏𝟎 𝒍𝒃; es fijado al soporte 𝑨 mediante un pasador. 𝝎 =
𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 en la posición horizontal mostrada. Determine la aceleración angular 𝜶 =? ? ? y
las componentes horizontal y vertical de la reacción del pasador
Solución
Tipo de movimiento: Rotación alredor de un eje fijo que pasa por A
Diagramas

Ecuaciones de movimiento 𝟏 𝟏𝟎
𝟏𝟎 ∗ 𝟑 = ∗ ∗ 𝟔𝟐 𝜶
Eje normal (Horizontal) 𝟑 𝟑𝟐. 𝟐
⃖⃗⃗ ∑ 𝑭𝒏 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒏 = 𝒎𝝎𝟐 𝒓𝑮
+
𝜶 = 𝟖. 𝟎𝟓 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
𝟏𝟎
𝑨𝒏 = ∗ 𝟒𝟐 ∗ 𝟑
𝟑𝟐. 𝟐 En (1)
𝑨𝒕 = 𝟏𝟎 − 𝟎. 𝟗𝟑𝜶
𝑨𝒏 = 𝟏𝟒. 𝟗𝟎𝟕 𝒍𝒃
Eje tangencial (vertical) 𝑨𝒕 = 𝟏𝟎 − 𝟎. 𝟗𝟑 ∗ 𝟖. 𝟎𝟓
↓ + ∑ 𝑭𝒕 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒕 = 𝒎𝜶𝒓𝑮
𝑨𝒕 = 𝟐. 𝟓𝟏 𝒍𝒃
𝟏𝟎
−𝑨𝒕 + 𝑾 = ∗𝜶∗𝟑
𝟑𝟐. 𝟐
𝟏𝟎
−𝑨𝒕 + 𝟏𝟎 = ∗𝜶∗𝟑
𝟑𝟐. 𝟐

𝑨𝒕 = 𝟏𝟎 − 𝟎. 𝟗𝟑𝜶 (𝟏)
Momentos
↻ + ∑ 𝑴𝑨 = 𝑰⏟𝑨 𝜶
𝑻𝒂𝒃𝒍𝒂

𝟏
𝑾∗𝟑= 𝒎𝑳𝟐 𝜶
𝟑
Problema: El cilindro de 𝟏𝟎𝟎 𝒌𝒈 rueda sin
deslizarse sobre el plano horizontal. Determine la
aceleración de su centro de masa y su aceleración
angular

Datos
Tipo movimiento: Plano General
Cuerpo rígido: Cilindro; 𝒎 = 𝟏𝟎𝟎 𝒌𝒈 rueda sin deslizarse (rodadura pura)
Hallar: 𝒂𝑮 =? ? ? 𝜶 =? ? ?
Diagramas

Ecuaciones de movimiento
↻ + ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰⏟𝑮 𝜶
⃗⃗ ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 (𝒂
+ ⏟ 𝑮 )𝒙 𝑻𝒂𝒃𝒍𝒂𝒔
𝒂𝑮 𝟏
𝒇𝒇 ∗ 𝟎. 𝟑 = ( 𝒎𝒓𝟐 ) 𝜶
𝟐
𝑷 − 𝒇𝒇 = 𝒎𝒂𝑮
𝟏
𝒇𝒇 ∗ 𝟎. 𝟑 = ( ∗ 𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟎. 𝟑𝟐 ) 𝜶
2𝟎𝟎 − 𝒇𝒇 = 𝟏𝟎𝟎𝒂𝑮 𝟐

𝒇𝒇 = 𝟐𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝟎𝒂𝑮 (𝟏) 𝒇𝒇 = 𝟏𝟓𝜶 (𝟐)

Igualando (1) = (2)
𝟐𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝟎𝒂𝑮 = 𝟏𝟓𝜶 (𝟑)
↑ + ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 (𝒂
⏟ 𝑮 )𝒚
𝟎 Como cilindro rueda sin deslizarse
𝑵−𝑾=𝟎 (rodadura pura), entonces se cumple:
𝒂𝑮 = 𝜶 ∗ 𝒓 ⟹ 𝒂𝑮 = 𝟎. 𝟑𝜶 (𝟒)
𝑵 = 𝑾 = 𝒎𝒈
Remplazando (4) en (3)
𝟐𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝟎 ∗ (𝟎. 𝟑𝜶) = 𝟏𝟓𝜶
𝑵 = 𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟗. 𝟖𝟏
𝜶 = 𝟒. 𝟒𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
𝑵 = 𝟗𝟖𝟏 𝑵
en (4)
𝒂𝑮 = 𝟎. 𝟑 ∗ 𝟒. 𝟒𝟒

𝒂𝑮 = 𝟏. 𝟑𝟑𝟐 𝒎⁄𝒔𝟐
PROBLEMA: Una esfera homogénea de 𝟖𝟎 𝒌𝒈 de masa y
𝟎. 𝟒 𝒎 de radio, se suelta del reposo sobre un plano
inclinado 𝟏𝟓°. La esfera desciende rodando sin deslizarse
sobre el plano. Calcule, para cualquier instante del
movimiento: a) La aceleración angular de la esfera; b) La
aceleración lineal de su centro de masa; c) La fuerza de
fricción que el plano ejerce sobre ella; y d) La magnitud de
la componente normal de la reacción del plano. Incluir
diagramas.
Solución
Datos
Tipo movimiento: Plano General
Cuerpo rígido: esfera; 𝒎 = 𝟖𝟎 𝒌𝒈 rueda sin deslizarse sobre plano inclinado 15° (rodadura
pura)
Hallar: 𝜶 =? ? ? 𝒂𝑮 =? ? ? 𝒇𝒇 =? ? ? 𝑵 =? ? ?
Diagramas

Ecuaciones de movimiento
𝟐
↙ + ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 (𝒂
⏟ 𝑮 )𝒙 𝒇𝒇 ∗ 𝒓 = ( 𝒎𝒓𝟐 ) 𝜶
𝒂𝑮 𝟓
𝟐
𝑾𝒔𝒆𝒏𝟏𝟓° − 𝒇𝒇 = 𝒎𝒂𝑮 𝒇𝒇 ∗ 𝟎. 𝟒 = ( ∗ 𝟖𝟎 ∗ 𝟎. 𝟒𝟐 ) 𝜶
𝟓
𝟖𝟎 ∗ 𝟗. 𝟖𝟏𝒔𝒆𝒏𝟏𝟓° − 𝒇𝒇 = 𝟖𝟎𝒂𝑮 (𝟐)
𝒇𝒇 = 𝟏𝟐. 𝟖𝜶
Igualando (1) = (2)
𝒇𝒇 = 𝟐𝟎𝟑. 𝟏𝟐 − 𝟖𝟎𝒂𝑮 (𝟏)
𝟐𝟎𝟑. 𝟏𝟐 − 𝟖𝟎𝒂𝑮 = 𝟏𝟐. 𝟖𝜶 (𝟑)

↖ + ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 (𝒂
⏟ 𝑮 )𝒚 Como cilindro rueda sin deslizarse
𝟎 (rodadura pura), entonces se cumple:
𝒂𝑮 = 𝜶 ∗ 𝒓 ⟹ 𝒂𝑮 = 𝟎. 𝟒𝜶 (𝟒)
𝑵 − 𝑾𝒄𝒐𝒔𝟏𝟓° = 𝟎 Remplazando (4) en (3)
𝟐𝟎𝟑. 𝟏𝟐 − 𝟖𝟎(𝟎. 𝟒𝜶) = 𝟏𝟐. 𝟖𝜶
𝑵 = 𝟖𝟎 ∗ 𝟗. 𝟖𝟏𝒄𝒐𝒔𝟏𝟓°
𝜶 = 𝟒. 𝟓𝟑 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
𝑵 = 𝟕𝟓𝟖. 𝟎𝟔 𝑵 En (4)
𝒂𝑮 = 𝟎. 𝟒 ∗ 𝟒. 𝟓𝟑 ⟹ 𝒂𝑮 = 𝟏. 𝟖𝟏𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
↺ + ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰⏟𝑮 𝜶 En (2)
𝑻𝒂𝒃𝒍𝒂𝒔
𝒇𝒇 = 𝟏𝟐. 𝟖𝜶 = 𝟏𝟐. 𝟖 ∗ 𝟒. 𝟓𝟑

𝒇𝒇 = 𝟓𝟕. 𝟗𝟖 𝑵