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Informe Bípedo-Robot

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ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGAS APLICADAS

INGENIERA MECATRNICA
PROYECTO DE INVESTIGACIN
ROBOT BPEDO-UIDE
AUTORES:
GALARZA PALMA PABLO
PAZMIO GARCA DIEGO
VELA PIEDRAHITA DAVID
QUTO, JUNIO 2014
1
DECLARACIN
El equipo de investigacin: Diego Pazmio Garca, Pablo Galarza Palma, David Vela
Piedrahita, declara bajo juramento que el trabajo aqu descrito es de nuestra autora;
que no ha sido previamente presentado para ningn grado o calicacin profesional;
y, que se ha investigado las referencias bibliogrcas que se incluyen en este docu-
mento.
A travs de la presente declaracin cedemos nuestros derechos de propiedad inte-
lectual correspondientes a este trabajo, a la Universidad Internacional del Ecuador,
segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por
normativa institucional vigente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pablo Galarza Palma
. . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diego Pazmio Garca
. . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . .
David Vela Piedrahita
2
ndice
1. ndice de Abreviaturas 5
2. RESUMEN 7
3. ABSTRACT 8
4. INTRODUCCIN 9
5. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 10
5.1. PROBLEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. JUSTIFICACIN 10
7. HIPTESIS 11
8. SISTEMATIZACIN 11
9. OBJETIVOS 11
9.1. OBJETIVO GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
9.1.1. OBJETIVOS ESPECFICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
10. MARCO TERICO 13
10.1. CONCEPTUAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.1.1. ROBTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.1.2. INTRODUCCIN A LA ROBTICA . . . . . . . . . . . . . . 13
10.1.3. TIPOS DE ROBOTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.1.4. LOCOMOCIN HUMANA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10.1.5. ROBOTS BPEDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10.1.6. Robot de caminado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
10.1.7. ROBOT BPEDO ESTTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
10.1.8. Desarrollos con robots de caminado dinmico . . . . . . . . . 18
10.1.9. Ventajas y desventajas de un robot Bpedo . . . . . . . . . . . 18
10.1.10. VENTAJAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
10.1.11. DESVENTAJAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
10.1.12. Campos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
10.1.13. OTRAS DEFINICIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
10.2. Tipo de Investigacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10.3. Mtodo de Investigacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3
11. MARCO LGICO 25
12. CONCLUSIONES 26
13. RECOMENDACIONES 26
14. BIBLIOGRAFA 27
15. ANEXOS 28
15.1. Planos Electrnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
15.2. Fotos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4
1. ndice de Abreviaturas
A Amperio(s)
c.a. Corriente alterna
A/D Anlogo a digital
B+ Tensin positiva de la batera
BT Baja Tensin
BC Bobina de Cierre
BD Bobina de Disparo.
cg Centro de gravedad
C Capacitor lineal.
CKT Circuito
C.c. Corriente contnua.
DAC Conversin analgica digital
Eij Fuente de voltaje independiente.
Iij Fuente de corriente independiente.
Neg Negativo.
N Neutro
NAN Normalmente Abierto
OMan Operacin Manual
OEl Operacin Elctrica.
P Polo
PFus Porta-Fusible
Pos. Positivos
R Resistencia
Rx Resistencias lineales.
5
Osc Oscilador
Vref Tensin de referencia
6
2. RESUMEN
El diseo de robots con caractersticas biolgicas ha ganado terreno conforme la elec-
trnica y el suministro de energa disminuye su tamao. En el siguiente proyecto
investigativo determinamos los conceptos generales y pasos a seguir para construir
un sistema bpedo.
El diseo de robots bpedos es un proyecto en el cual se trata de simular la actividad
de un sistema que se asemeje a las piernas de un humano, mediante un mecanismo
simple. El objetivo principal es la asimilacin de tecnologa en el tema de robots de
caminado dinmico, por lo cual, se construy un prototipo que tiene como base el
robot Denise.
El motivo por el cual se realiza esta investigacin es para tener un punto de partida
en el desarrollo de robots bpedos y prtesis humanas. El robot se construy bajo
un enfoque mecatrnico; cuenta con parte mecnica y electrnica. La conclusin
que se obtuvo de este trabajo de investigacin es que los robots bpedos estn en
una etapa de crecimiento, tienen muchos aspectos a mejorar, su aplicacin sirve en
robots mviles con piernas, pasar de msculos neumticos a motores de corriente
directa.
La realizacin de este proyecto conlleva a que los estudiantes desarrolladores del
mismo, hayamos cumplido una meta y adems adquirido conocimientos importan-
tes en el rea de la construccin de bpedos, para que a corto tiempo podamos desa-
rrollar proyectos de este tipo, en forma ms ambiciosa.
Palabras clave: servomotores, simulacin de articulaciones.
7
3. ABSTRACT
The design of robots with biological characteristics has gained ground as the electro-
nics and power supply decreases its size. The following research project determined
the general concepts and steps to build a biped system.
The design of biped robots is a project which tries to simulate the activity of a sys-
tem that resembles the legs of a human, by a simple mechanism. The main goal is
the assimilation of technology in the eld of dynamic walking robots, for which a
prototype is based on the robot Denise was built.
The reason why this research is carried out is to have a starting point in the de-
velopment of bipedal robots and human prostheses. The robot was built under a
mechatronic approach; has mechanical and electronics. The conclusion was obtai-
ned from this research is that bipedal robots are in a growth stage, have many ways
to improve your application works in mobile robots with legs, muscles tire passing
direct current motors.
The realization of this project leads to the same developers, students have accomplis-
hed a goal and also acquired signicant knowledge in the area of building bipedal,
short time for us to develop such projects in a more ambitious way.
Keywords: servomotors, simulating joints, bipedal
8
4. INTRODUCCIN
Podemos contemplar la robtica como una ciencia que aunque se han conseguido
grandes avances todava ofrece un amplio campo para el desarrollo y la innovacin
y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aciona-
dos a los robots a seguir adelante planteando cada vez robots ms evolucionados.
La Robtica es una tecnologa multidisciplinar, ya que hace uso de los recursos que
le proporcionan otras ciencias anes, es as que para el proceso de diseo y cons-
truccin de un robot intervienen muchos campos como pueden ser: la Mecnica, la
Electrnica, la Informtica, la Automatizacin, etc
La robtica bpeda conforma un rea de investigacin con gran crecimiento en los
ltimos aos. Si bien el desplazamiento mediante ruedas es ms reciente y permite
mayor velocidad, los robots con patas son ms verstiles y pueden desplazarse en
terrenos irregulares. En particular, los bpedos son especialmente aptos para mane-
jarse en nuestro entorno, por contar con caractersticas similares a las de los seres
humanos. Los robots bpedos no slo son ms aptos para nuestro medio por sus
capacidades en cuanto a locomocin, sino que tambin los humanos nos podemos
adaptar ms fcil a la interaccin con ellos que con otro tipo de robots, por ser los
bpedos ms semejantes a nosotros.
Otra motivacin muy importante para el desarrollo del rea es su aplicacin al di-
seo de prtesis para personas con discapacidad motriz. Gran cantidad de personas
sufren de estas discapacidades, y el avance tecnolgico de las prtesis se debe en
parte al desarrollo de la robtica bpeda.
Actualmente alrededor del mundo se estn desarrollando una nueva clase de robots
que estn basados en el caminado dinmico. La ventaja de stos, es que cuentan
con pocos sensores y actuadores lo que trae como consecuencia un gran ahorro de
energa cuando caminan. De este modo se justica el intento de emular, con mayor o
menor delidad, este sistema de locomocin para lograr un buen desenvolvimiento
en distintas supercies.
9
5. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En la actualidad es muy fcil acceder a internet y mirar cmo se realiza de manera
muy fcil distintos tipos de mecanismos, entre ellos mecanismos fciles y complejos,
robots de fabricacin casera, como robots ms avanzados y complejos.
Como estudiantes de una carrera que crece a pasos agigantados en cuanto a tecno-
loga debemos estar a la vanguardia en cuanto a conocimientos sobre la creacin,
funcionamiento y desarrollo lgico de mquinas inteligentes, partiendo de esto nos
planteamos la construccin de un robot bpedo que simule el movimiento y la fun-
cionalidad de las piernas humanas.
5.1. PROBLEMA
Tomando en consideracin los planteamientos realizados en torno al objeto de estu-
dio este proyecto centra su problemtica en la:
Construccin de un robot bpedo, que simule el movimiento de unas piernas huma-
nas.
6. JUSTIFICACIN
En el siguiente proyecto determinamos los conceptos generales y pasos a seguir para
construir un bpedo.
La aplicacin de una propuesta de construccin de un robot, con circuitos bsicos;
que simule la locomocin de un humano, reeja en gran medida el deseo de alcan-
zar un mejoramiento continuo, que permita al alumno obtener por s mismo conoci-
mientos relevantes en varios campos.
La propuesta en desarrollo se inscribe en el campo de la mecatronica y pretende con-
tribuir al avance cientco estudiantil para motivar la investigacin y desarrollo de
robots bsicos en un principio, para luego en un futuro no muy distante perfeccio-
nar la construccin de sistemas robticos ms complejos y de mayor utilidad para
las personas.
En el rea de robtica se han desarrollado diferentes tipos de robots con piernas,
ejemplos de ello son los robots hexpodos y cuadrpedos. El propsito de estos pro-
totipos es avanzar en temas de equilibrio, locomocin, sistemas de control, etc.
10
Estas investigaciones previas sirven para encaminar los conocimientos en robots
bpedos. Con este proyecto se busca iniciar investigaciones en robots de dos pier-
nas. El benecio es aportar experiencia y conocimiento para continuar investigando
en esta rama de la robtica, posteriormente dar paso a proyectos futuros.
7. HIPTESIS
En este caso el robot Bpedo no funciona exactamente igual que un humano, ya que
no consta con muchos movimientos, debido a que solo tiene dos motores y ninguna
articulacin que simule los movimientos que hace un humano.
8. SISTEMATIZACIN
Para la realizacion del robot bipedo, realizamos lo siguiente diseamos la estructura
en alambre, truncamos los servomotores para que puedan girar 360 grados, dise-
amos el circuito electronico para los leds en una galleta de soldar, realizamos la
comprobacion del correcto funcionamiento del mecanismo.
Dimos la forma deseada a nuestro robot.
Iniciamos el proceso de mezcla de componentes para la bra de vidrio a medida que
se aplicaban capas de bra de vidrio ya preparada se veia que se obtena un producto
de la manera esperada. dejamos secar nuestro robot.
Y namente pintamos de acuerdo al diseo acordado.
9. OBJETIVOS
9.1. OBJETIVO GENERAL
Construir un robot bpedo que mediante motores pueda simular el comportamiento
y la funcionalidad de unas piernas humanas.
9.1.1. OBJETIVOS ESPECFICOS
Aprender sobre el correcto funcionamiento de este tipo de mecanismos y el
buen uso de materiales servomotores.
Construir el robot y probar su correcto funcionamiento.
Modelar el cuerpo fsico con forma de un humanoide y simular los movimien-
tos de unas extremidades humanas
11
10. MARCO TERICO
10.1. CONCEPTUAL
10.1.1. ROBTICA
10.1.2. INTRODUCCIN A LA ROBTICA
La robtica como hoy en da se conoce, tiene sus orgenes hace miles de aos. Anti-
guamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas y la robtica no era
reconocida como ciencia. La robtica es un concepto de dominio pblico, la mayor
parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el
potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen
idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. Y qu es la
robtica?, sencillamente la ciencia que estudia el diseo y la fabricacin de robots,
as como las piezas que los conforman: motores, brazos especializados o sensores,
por ejemplo. Entonces un robot es n manipulador multifuncional y reprograma-
ble, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas
tareas.
o
seres que realizan tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por
un ser humano.
10.1.3. TIPOS DE ROBOTS
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y exibilidad del
robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores.
Los tipos de robots han sido clasicados de acuerdo a su generacin, a su nivel de
inteligencia, a su nivel de control y a su nivel de lenguaje de programacin. Estas
clasicaciones reejan la potencia del software en el controlador, en particular y la
sosticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por
el orden histrico de desarrollos en la robtica, cinco generaciones son normalmente
asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria,
la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin y la quinta generacin es
un gran sueo. A los robots en la actualidad se clasican en tres grupos.
1) Nivel de inteligencia
2) Nivel de control
3) Nivel de lenguaje de programacin//
12
10.1.4. LOCOMOCIN HUMANA
La locomocin humana se ha descrito como una serie de movimientos alternantes,
rtmicos, de las extremidades y del tronco que determinan un desplazamiento con
respecto al centro de gravedad. Aunque existen pequeas diferencias en la forma de
la marcha de un individuo a otro, estas diferencias caen dentro de pequeos lmites.
El conocimiento de la locomocin humana es la base del tratamiento sistemtico y
del manejo de la marcha patolgica, especialmente cuando se usan prtesis.
El ciclo de la marcha El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con el
suelo y termina con el siguiente contacto con el suelo del mismo pie. Los dos mayores
componentes del ciclo de a marcha son: la fase de apoyo y la fase de balanceo Una
pierna est en fase de apoyo cuando est en contacto con el suelo y est en fase de
balanceo cuando no contacta con el suelo.
10.1.5. ROBOTS BPEDOS
Un robot bpedo se puede denir como un robot que dispone de dos piernas para su
desplazamiento. Una clasicacin de los robots bpedos es atendiendo a su sistema
de locomocin:
13
10.1.6. Robot de caminado dinmico
El enfoque estndar del control de un robot es aplicado en la industria, donde se
debe de asegurar control directo sobre todos los grados de libertad. Utilizando mo-
tores y estructuras rgidas, pueden seguir trayectorias preestablecidas. Esta aproxi-
macin puede ser utilizada como, un punto de partida para la construccin y control
de robots bpedos. Para tratar de controlar las caractersticas de un contacto de pie
limitado y cambiando la dinmica del sistema, los bpedos son programados para
caminar lentamente manteniendo el centro de masa por encima del rea de contacto
del pie. El benecio de este tipo de robots es que un sistema completo puede ser
construido desde el principio, tiene todos los grados de libertad para tener una apa-
riencia humana. Hacerlo ms dinmico, natural, eciente y barato son temas que hay
que mejorar, como se puede ver en prototipos desarrollados por Honda y Sony. Este
puede ser un punto de partida para nuevos desarrollos industriales.
10.1.7. ROBOT BPEDO ESTTICO
Robot cuyo sistema de locomocin est basado en dos piernas y que debe interrumpir
su avance al andar para garantizar el equilibrio.
Otra posible clasicacin se basa en el sistema de movilidad del robot bpedo. Segn
esta clasicacin, los robots bpedos se dividen en tres clases:
Pasivos: Aquellos que pueden caminar sin necesidad de ningn tipo de actuador.
Los robots bpedos pasivos pueden lograr una caminata estable descendiendo por
un plano inclinado con la nica inuencia de la atraccin gravitatoria. Su principal
ventaja radica en que no requieren energa externa para caminar, pero su desventaja
est principalmente en que su direccionalidad es limitada y en que es prcticamente
imposible que puedan subir pendientes.
Activos: Aquellos cuya caminata est directamente relacionada con sistemas com-
plejos de control, as como con la utilizacin de diversos actuadores y sensores para
realizar su cometido, permitiendo as desarrollar tareas complejas. Semiactivos:
Aquellos que combinan las principales caractersticas de los dos tipos anteriores.
Ejemplos de robots bpedos pasivos. Los robots humanoides siempre han despertado
una gran fascinacin en la comunidad cientca y la poblacin en general. Adems,
durante las prximas dcadas se espera la inclusin de estas mquinas en nuestro
da a da, ya sea para asistir al ser humano en ciertas tareas, como mano de obra,
o simplemente como medio de entretenimiento. Wabot, familia de robots bpedos
14
de la Universidad de Waseda. Tras aos de trabajo, en 1973 un grupo interdeparta-
mental de ingenieros de la Universidad Waseda de Tokio presentaron en sociedad a
WABOT-1 (WAseda roBOT), el primer robot antropomrco a escala real construi-
do en el mundo. Poda comunicarse con una persona en japons, calcular distancias
y direcciones con la ayuda de receptores externos, caminar lentamente apoyndo-
se en sus extremidades inferiores e incluso coger y transportar pequeos elementos
gracias a unas manos dotadas de sensores tctiles.
WABOT 1. Desarrollado por la universidad de Waseda. En 1980 comenz el desa-
rrollo de la segunda versin de este robot, que nalmente no vio la luz hasta bien
entrado el ao 1984. Al igual que su predecesor, WABOT-2 contaba con un aspec-
to humanoide y poda recitar y entender algunas palabras en japons, pero adems
era capaz de leer una partitura e incluso tocar una meloda de mediana dicultad
con un sintetizador. De la misma manera que sucedi con su predecesor, en su mo-
mento fue considerado como el robot ms avanzado del mundo. Entre 1991 y 1993,
tras lograr que los robots fueran capaces de simular la forma de andar humana y
caminaran a una velocidad similar, Honda desarroll la tecnologa necesaria para
que adems pudieran controlar el balanceo de su cuerpo y tuvieran la habilidad de
avanzar sobre pisos en los que hubiera obstculos simples. Esta generacin de robots
estuvo formada por los modelos E4, E5 y E6. El E4 fue un prototipo experimental
ms ligero que sus predecesores que era capaz de desplazarse a 4,7 Km/h. El E5 no
introdujo mejoras sustanciales en la forma de desplazarse, pero se convirti en todo
un hito al ser el primer modelo autnomo de la compaa japonesa. Hubo que es-
perar hasta el E6 para que Honda consiguiera por primera vez que un robot fuera
capaz de controlar los balanceos de su cuerpo, cualidad que le permita subir y bajar
15
escaleras y caminar sobre obstculos.
Con un aspecto ms liviano, desenfadado y atractivo, el P3 fue el robot que intro-
dujo la esttica ASIMO. Con 1,60 m de altura y 130 Kg, se convirti en el primer
modelo completamente independiente de la serie y permiti a Honda presentar al
gran pblico un prototipo visualmente muy atractivo con el que atrajo la atencin
de millones de personas. La evolucin de ASIMO para el ao 2007 consigue que tra-
baje en equipo con otros robots como l, y le dota de un movimiento avanzado tal
que le permite caminar cmodamente entre personas. La ltima versin hasta la fe-
cha de ASIMO es la presentada en abril del ao 2009, capaz de ser controlado por
una persona mediante un dispositivo ICC (interface computadora cerebro) con un
16
90,6concentracin del individuo, entre otros factores. A da de hoy, HONDA sigue
invirtiendo en la evolucin de ASIMO.
10.1.8. Desarrollos con robots de caminado dinmico
La velocidad es una caracterstica del robot cepillo que es determinada por la rapidez
del motor y la potencia que tenga para vibrar.
10.1.9. Ventajas y desventajas de un robot Bpedo
10.1.10. VENTAJAS
La principal ventaja de este tipo de robot es que pueden llegar a suplantar a las
empleadas o ayudantes de casa y en este caso es un simple circuito.
10.1.11. DESVENTAJAS
El estudio del caminado dinmico es relativamente nuevo; desde hace 20 aos que
se comenz a investigar se han ido tratando problemas que surgen con cada diseo
de prototipos. Los problemas que se relacionan tienen que ver principalmente con
cadas, stas son el tema que ms se aborda en robots bpedos. Son originadas debido
a un desequilibrio que se genera debido a varios factores importantes tales como;
desniveles en el piso, respuesta lenta de los actuadores mecnicos, fricciones con el
piso, etc.
10.1.12. Campos de aplicacin
Debido a la creciente demanda de energas renovables, la fabricacin de clulas so-
lares e instalaciones fotovoltaicas ha avanzado considerablemente en los ltimos
aos.32 33 Alemania es, junto a Japn, China y Estados Unidos, uno de los pases
donde la fotovoltaica est experimentando un crecimiento ms vertiginoso. A na-
les de 2013, se haban instalado en todo el mundo cerca de 140 GW de potencia
fotovoltaica,34 convirtiendo a la fotovoltaica en la tercera fuente de energa renova-
ble ms importante en trminos de capacidad instalada a nivel global. Se lo puede
utilizar en todo lo que requiera de una forma de alimentacin externa.
17
10.1.13. OTRAS DEFINICIONES
CINEMTICA
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el
primero de ellos se conoce como cinemtica directa, y consiste en determinar
cul es la posicin y orientacin del extremo nal del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de
las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. El
segundo denominada cinemtica inversa resuelve la conguracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
DINMICA
La dinmica del robot, trata con la formulacin matemtica de las ecuaciones
de movimiento de un robot. Tales ecuaciones de movimiento son tiles pa-
ra simular el movimiento de la pierna, y la evaluacin del diseo. El modelo
dinmico real de un robot se puede obtener de leyes fsicas conocidas tales co-
mo las leyes de Newton. Como se muestra en se analiza la dinmica del robot
cuando est es una fase de estancia y tiene un impacto en el pie. Para esta tesis
se analiza la pierna cuando est en una etapa de estancia. Para el modelado
del robot, se asume que la masa de cada segmento est concentrada al nal
de cada eslabn. Esta suposicin se hace debido a que el modelo fsico tiene
concentradas las masas principalmente en la rodilla y en el pie.
SERVOMOTOR
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor
de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin
dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.1 Un
servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad
como en posicin. Es posible modicar un servomotor para obtener un motor
de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo,
conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Caractersticas
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control.
Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consi-
guiente, tiene un consumo de energa reducido. La corriente que requiere de-
pende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cul es la co-
rriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede
exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alta si el servo
18
est libre movindose todo camaro En otras palabras, un servomotor es un mo-
tor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un
potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad los servomotores
no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin
embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su
posicin y velocidad en los 360 grados. Los servomotores son comnmente usa-
dos en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y trenes para controlar
de manera ecaz los sistemas motores y los de direccin TIPOS DE SERVO-
MOTORES Hay tres tipos de servomotores:
-Servomotores de CC
-Servomotores de AC
-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.
PARTES DE UN SERVOMOTOR Motor de corriente continua Es el elemen-
to que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje
aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad
de giro del motor de corriente continua en torque. Circuito de control Este
circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los pulsos
de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos
recibidos.
Tiene adems de los circuitos de control un potencimetro conectado al eje
central del motor. Este potencimetro permite a la circuitera de control, su-
pervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto,
entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es co-
19
rrecto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es
correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Nor-
malmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un
servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especicaciones del fabricante. Los
servomotores tienen 3 terminales: Terminal positivo: Recibe la alimentacin
del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0
voltios) Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor Los colores del
cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal posi-
tivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o negro; y el
del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
FIBRA DE VIDRIO
Manojo de bra de vidrio La bra de vidrio es un material que consta de bras
numerosas y extremadamente nas de vidrio. A lo largo de la historia los vidrieros
ensayaron la bra de vidrio, pero la manufactura masiva de este material slo fue
20
posible con la invencin de mquinas herramienta ms renadas. En 1893, Edward
Drummond Libbey exhibi un vestido en la Exposicin Universal de Chicago que
tena bra de vidrio con lamentos del dimetro y la textura de una bra de seda.
Fue usado por primera vez por Georgia Cayvan, una actriz de teatro muy conocida
en aquella poca. Las bras de vidrio tambin se pueden formar naturalmente y se
les conoce como abellos de Pel". Sin embargo la lana de vidrio a la que hoy se lla-
ma comnmente bra de vidrio no fue inventada sino hasta 1938 por Russell Games
Slayter en la Owens Corning|Owens-Corning como un material que podra ser usa-
do como aislante en la construccin de edicios. Fue comercializado bajo el nombre
comercial Fiberglas, que se convirti desde entonces en una marca vulgarizada en
pases de habla inglesa.
Formacin de la bra La bra de vidrio se conforma de hebras delgadas hechas a
base de slice o de formulaciones especiales de vidrio, extruidas a modo de lamen-
tos de dimetro diminuto y aptas para procesos de tejedura. La tcnica de calentar y
elaborar bras nas a partir de vidrio se conoce desde hace milenios; sin embargo, el
uso de estas bras para aplicaciones textiles es mucho ms reciente: slo hasta ahora
es posible fabricar hebras y bras de vidrio almacenadas en longitudes cortadas y
estandarizadas. La primera produccin comercial de bra de vidrio ocurri en 1936;
en 1938 Owens-Illinois Glass Company y Corning Glass Works se unieron para for-
mar la Owens-Corning Fiberglas Corporation. Cuando ambas compaas se unieron
para producir y promover la bra de vidrio, introdujeron al mercado lamentos con-
tinuos de bra de vidrio.1 Owens-Corning contina siendo el mayor productor de
bra de vidrio en el mercado actual.2 Los tipos de bra de vidrio usados ms comn-
mente son las de vidrio clase E (E-glass: vidrio de alumino-borosilicato con menos
de 1 por ciento.
Qumica de la bra de vidrio La bra de vidrio til para tejido tiene como base
el compuesto slice, SiO2. En su forma pura el dixido de silicio se comporta como
polmero (SiO2)n. Es decir, no tiene un punto de fusin verdadero pero se suaviza a
1200 C, punto en el que comienza a descomponerse y a 1713 C la mayora de las
molculas presentan libertad de movimiento. Si el vidrio ha sido extruido y enfriado
de forma rpida desde esta temperatura, es imposible obtener una estructura orde-
nada.4 En su estado de polmero se forman grupos de SiO4 que estn congurados
con estructura tetrahdrica con el tomo de silicio en el centro, y cuatro tomos de
oxgeno en las puntas. Estos tomos luego forman una red de enlaces en las esquinas
que comparten los tomos de oxgeno.
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TIPOS DE VIDRIO PARA FIBRAS FIBRAS TIPO E Composicin: Fibra inorgni-
ca compuesta de 53-54 por ciento SiO2, 14-15.5por ciento Al2O3, 20-24por ciento
CaO, MgO y 6.5-9por ciento B2O3, y escaso contenido en lcalis. Este tipo de bra
posee buenas propiedades dielctricas, adems de sus excelentes propiedades frente
al fuego. El vidrio tipo E tiene un peso especco de 2.6 g/cm3 Especicaciones tc-
nicas:
Mecnicas
Tenacidad (N/tex): 1.30 Fuerza a la traccin (MPa): 3400 Elongacin hasta ro-
tura (Trmicas Conductividad Trmica (W/m.K): 1 Resistencia termomecnica:
100Elctricas Resistividad (ohm x cm): 1014 - 1015 Factor de disipacin dielc-
trica: 0.0010 - 0.0018 a 106 Hz
Qumicas Absorcin de humedad a 20C y 60 Resistencia a los disolventes: alta
Resistencia a la intemperie y los rayos UV: alta Resistencia a microorganismos: alta
Aplicaciones:
Construccin: tejidos para decoracin en locales pblicos, aislante. Automocin:
composites para componentes de vehculos. Deporte: composites para utensilios o
aparejos para la prctica de deportes, como esqus, canoas, prtigas. Usos indus-
triales: para todo tipo de composites para usos industriales, como piezas plsticas
reforzadas con ste tipo de bra, componentes para ordenadores.
10.2. Tipo de Investigacin
El estudio que abordaremos para esta investigacin es de tipo descriptivo porque
este nos permite identicar las caractersticas del tema de la investigacin as como
descubrir y comprobar las hiptesis y las relaciones entre las variables de la inves-
tigacin, adems podemos estudiar los hechos y fenmenos de esta investigacin en
el momento que se realiza el estudio del problema, a la vez tambin presenta ele-
mentos de una investigacin longitudinal ya que se realiza a travs del tiempo, de
manera que interesan los resultados de un fenmeno o situacin dada despus de un
determinado perodo.
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10.3. Mtodo de Investigacin
El mtodo que utilizaremos para esta investigacin es la unin del anlisis, ya que
estos son los procesos en los que el investigador: primero debe ir de las causas a los
efectos, de los hechos a las leyes generales que los rigen, de las ideas menos generales
a las ms generales.
La estrategia de la investigacin se centra en una investigacin de tipo investigativo
documental puesto que la obtencin de los datos y su anlisis provienen de mate-
riales impresos y registros de otros tipos que incluyen la Internet. Y de una investi-
gacin experimental, que se basa en la manipulacin fsica de la estructura y parte
electrnica del robot y la simulacin de piernas articiales.
Fuentes y tcnicas de recopilacin de datos.
Fuentes Secundarias: Informacin escrita que ha sido recopilada y transcrita:
textos, documentos, folletos, internet. Fuentes Primarias: Informacin oral o
escrita que ser recopilada directamente en la investigacin a travs de relatos
transmitidos por los participantes involucrados.Para la obtencin de informa-
cin requerida en el estudio se aplicarn herramientas de investigacin que
permitan alcanzar los objetivos planteados, especicando las siguientes:
a) Consultas de documentacin. Ya sea de fuentes bibliogrcas fsicas o de inter-
net
b) Experimentacin: Se realizara este proceso a travs de manejo fsico de materia-
les en este caso los circuitos y estructura a hacer funcionar.
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11. MARCO LGICO
OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES
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12. CONCLUSIONES
Se concluy el proyecto satisfactoriamente pues se cumpli con los objetivos planea-
dos. El robot camina por s mismo y se cre este documento, que a nuestro pensar, es
bastante slido y fundamentado, adems de ser muy til como gua si se emprende
algn proyecto similar.
El desarrollo de este proyecto nos proporcion una gran gama de nuevos conoci-
mientos en el rea de robtica, ya que este tema de investigacin es relativamente
nuevo en nuestro entorno.
Podemos observar que es muy complicado simular en su totalidad las movili-
dades de las extremidades de un humano
Al estudiar a los humanos tratamos de estudiar detalladamente todo los movi-
mientos que generan las articulaciones
El dotar de movimiento en forma de articulaciones detallan mucho ms esfuer-
zo que mover una simple estructura
Algo muy importante es el peso que tenga el robot y la cantidad de energa que
requiera
13. RECOMENDACIONES
Tratar de hacer el robot lo ms simple posible para que no haya que poner tanta
articulacin para mover todo el esqueleto.
Para mayor potencia en las articulaciones se coloca servomotores con engrana-
jes.
Evitar el excesivo peso en el robot que es algo indispensable para que no se
sobre esfuerce los mecanismos de movimiento o simplemente no se mueva.
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14. BIBLIOGRAFA
[1 ] John J. Craig Robtica Editorial Pearson, 3era Edicin 2009
[2 ] M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control
Editorial Wiley, 1era Edicin Noviembre 2005
[3 ] Robert L. Boylestad y Louis Nashelsky. "Teora de circuitos y dispositivos elec-
trnicos". Pearson ed. 2010
[4 ] William H. Hayt, Jr, Jack E. Kemmerly y Steven M. Durbin. .
A
nlisis de circui-
tos en ingeniera". Sexta edicin; editorial Mc Graw Hill.
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15. ANEXOS
15.1. Planos Electrnicos
15.2. Fotos
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CERTIFICACIN BIBLIOTECARIA
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