MOVIMIENTO

ROTACIOANAL Y EQUILIBRIO
Ing. Diana Gallegos Zurita
SNNA-ESPOL
Movimiento Rotacional
El movimiento de cualquier objeto puede ser descrito a travs
de la combinacin de movimiento de traslacin del centro
masa del objeto y un movimiento de rotacin alrededor de
dicho centro de masa.
Por ejemplo, mira
el buzo saltando
en el agua que
vimos en el
captulo anterior
Cuerpo Rigido
Un cuerpo rgido esun objeto que conserva su forma global,
lo que significa que laspartculasque lo componen el cuerpo
rgido tienen la misma posicin relativa entre s, cuando este
rueda y gira.
Ejemplo:
Una pelota en la piscina es un cuerpo rgido; puesto que la
forma de la pelota es constante a medida que rueda y se
traslada.
Centro de Masa
El concepto de centro de masas desempearn
un papel cada vez ms central en este captulo,
como el movimiento de rotacin se define
esencialmente como la rotacin de un cuerpo
alrededor de su centro de masa.
Momento de Inercia
Qu puede hacer un cuerpo ms difcil de girar?
1. En primer lugar, ser difcil dar una vuelta si el
objeto tiene una gran masa:
Hacer girar una moneda es mucho ms fcil de
hacer girar un bloque de plomo.
2. La distribucin de la masa de un cuerpo tiene un
gran efecto sobre la rotacin.
En general, un cuerpo girar ms fcilmente si su
masa se concentra cerca del eje de rotacin.
Representa la resistencia de un objeto a ser
girado.
Energia en el movimiento rotacional.
Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene
energa cintica que podemos expresar en trminos de la rapidez
angular del cuerpo y una nueva cantidad llamada momentodeinercia,
La cantidad entre parntesis, que se obtiene multiplicando la masa
de cada partcula por el cuadrado de sudistanciaal ejederotacin
y sumando losproductos, se denota con I yesel momentodeinercia
del cuerpoparaesteejederotacin:
Unidades (kg.m
2
)
Ejemplo
1. Un ingeniero est diseando una pieza mecnica formada por tres
conectores circulares gruesos unidos por puntales ligeros moldeados (figura ).
a) Qu momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por
el centro del disco A y es perpendicular al plano del diagrama? b) Qu
momento de inercia tiene alrededor de un eje que pasa por el centro de los
discos B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es
perpendicular al plano del diagrama, con rapidez angular =4.0 rad/ s, qu
energa cintica tiene?
Momentos de inercia I
M: es la masa del cuerpo rgido,
R: radio de cuerpos redondos,
L: es la longitud en una varilla.
El momento de inercia depende de la forma y la masa del cuerpo rgido, as como
sobre su eje de rotacin, y que para la mayora de los objetos, el momento de inercia
es un mltiplo de MR
2
.
Cable que se desenrolla I
2. Un cable ligero, flexible y que no se estira est enrollado varias vueltas en
el tambor, un cilindro slido con masa de 50 kg y 0.120 mde dimetro, que
gira sobre un eje fijo horizontal montado en cojinetes sin friccin. Una fuerza
constante de magnitud de 9.0 N se hala del extremo libre del cable a lo
largo de una distancia de 2.0 m. El cable no resbala y hace girar el cilindro
cuando desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, calcule su
rapidez angular final y la rapidez final del cable.
3. Enrollamos un cable ligero y flexible en un cilindro slido de masa M y radio
R. El cilindro gira con friccin despreciable sobre un eje horizontal estacionario.
Atamos el extremo libre del cable a un bloque de masa my soltamos el objeto
sin velocidad inicial a una distancia h sobre el piso. Conforme el bloque cae, el
cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, haciendo girar al cilindro. Calcule
la rapidez del bloque que cae y la rapidez angular del cilindro, justo cuando
el bloque golpea el piso.
Energa potencial gravitacional de un
cuerpo extendido
Si la aceleracin de la gravedad g esla misma
en todos los puntos del cuerpo, la energa
potencial gravitacional sera la misma si toda
la masa estuviera concentrada en el centro de
masa del cuerpo.
Teorema de ejes paralelos
Hay una relacin simple entre el momento de inercia
I
cm
deuncuerpo demasa Malrededor deunejeque
pasa por el centro demasa y el momento de inercia
I
P
alrededor decualquier otro ejeparalelo al original
pero desplazado una distancia d. Esta relacin,
llamadateoremadelosejesparalelos, dice que
Donde M es la masa total del cuerpo y d es la distancia
entre los dos ejes.
Ejemplo:
4. Una pieza de un acoplamiento mecnico (figura) tiene una masa de
3.6 kg. Medimos su momento de inercia alrededor de un eje que pasa
a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos I
P
=0.132 kg.m2. Calcule
el momento de inercia Icmalrededor de un eje paralelo que pasa por el
centro de masa.
Direccin de la velocidad y aceleracin angular
La direccin de la aceleracin angular esta
dada por el cambio de magnitud de la
velocidad angular:
Si aumenta la magnitud de velocidad angular
la aceleracintiene la misma direccinque esta.
Si disminuye la magnitud de la velocidad
angular la aceleracin angular tiene direccin
contraria a esta.
La direccin de la velocidad angular se la
obtiene conla regla de la mano derecha.
Dinmica Rotacional
Si una fuerzanetase aplica al centro de masa de un objeto,
no har que el objeto gire. Sin embargo, si una fuerza neta
se aplica a un punto que no sea el centro de masa, esta
afectar la rotacin del objeto.
Los fsicos llaman al efecto de la fuerza que produce el
movimientoderotacintorque.
Torque o torca (Momento de Fuerza o Torsin)
Tres formas de calcular toque
En general, para una fuerza de magnitud Fcuyalnea deaccinest
aunadistanciaperpendicular l del puntoO, latorca esFl.
El Torque es el producto de la distancia desde el eje de rotacin
hasta la fuerza aplicada (r) y la componente de la fuerza aplicada
que esperpendicular al brazo de palanca.
r F rFsen Fl
tan

Magnitud del torque
es el ngulo formado entre el
vector de la fuerza aplicada y la
palanca (r).
El Torque como un vector
Si una fuerza acta en un punto que tiene
un vector de posicin r con respecto a un
origen O, como enla figura, la torca Tdela
fuerza con respecto a O es la cantidad
vectorial
Nota: Usaremos un punto (.) para representar
un vector que apunta hacia afuera de la
pgina y una cruz (x) para representar un
vector que apunta hacia adentro de la pgina.
Con el fin de maximizar el torque, es necesario:
1. Maximizar el valor de la fuerza, F, que se aplica a la palanca.
2. Maximizar la distancia, r, desde el eje de rotacin al punto de
la palanca al que se aplica la fuerza.
3. Aplicar la fuerza en una direccin perpendicular a la
palanca.
Torque Mximo
Cul de estas tres fuerzas de igual
magnitud tiene mayor probabilidad de
aflojar el tornillo apretado?
Ejemplo:
Un Estudiante ejerce una Fuerza de 50 N sobre una palanca a una
distancia de 0,4 mde su eje de rotacin. El Estudiante ala con una
fuerza que forma un ngulo de 60 por encima de la Palanca.
Cual esel torque de torsinque experimentado la palanca?
r F rFsen Fl
tan

Ejercicio:
Un plomero aficionado, que no puede aflojar una junta, ensarta un tramo
de tubo enel mango de sullave de tuercasy aplica todo supeso de 900 N al
extremo del tubo parndose sobre l. La distancia del centro de la junta al
punto donde acta el peso es de 0.80 m, y el mango y el tubo forman un
ngulo de 19con la horizontal (figura). Calcule la magnitud y la direccin de
la torca que el plomero aplica entorno al centro de la junta.
rFsen
Primera Ley de Newton
Si el torque neto que acta sobre un objeto rgido es cero, se
har girar con una velocidad angular constante.
La aplicacin mas importante de esta ley en este contexto
rotacional, es el concepto de equilibrio.
Si el torque que acta sobre un objeto rgido es cero, significa
que el objeto no est girando en otras palabras esta en
equilibrio.
Ejemplo:
Cul es el peso de la masa m en trminos de M? Para que el
sistema este en equilibrio.
Tres masas estn suspendidas de una regla de un metro
como se muestra en la figura. Que masa debe colgarse a la
derecha para que el sistema este en equilibrio esttico?
Segunda ley de Newton
El verdadero desafo implicado en la rotacin de la segunda ley
de Newton es, clasificar el valor correcto para el momento de la
inercia.
Una equivalencia de la segunda ley de Newton en rotacin esta
dada por el producto del momento de inercia y su aceleracin
angular.
a tangencial: existe cuando varia el modulo de la velocidad tangencial.
Momento de inercia de una sola partcula
Consideremos una partcula de masa mque est
atado por una cuerda de menor masa y longitud r
al punto O:
El torque produce la aceleracin angular de la
partcula =rF, y se dirige hacia fuera de la
pgina.
A partir de la versin lineal de la Segunda Ley de
Newton, sabemos que F = ma o F = mr.
= rF
Ejemplo:
1. Un registro de masa M y radio Res libre de girar
alrededor de un eje a travs de su centro. Una fuerza
tangencial Fse aplica al registro. Qu hay que hacer
para maximizar la aceleracinangular?
(A) Hacer F y M tan grande como sea posible y Rlo
mspequeo posible
(B) Hacer M tan grande como sea posible y F y Rlo
mspequeo posible.
(C) Hacer F lo ms grande posible y M y R lo ms
pequeo posible.
(D) Hacer R lo ms grande posible y F y M tan
pequeo como sea posible.
(E) Hacer F, M, Ry lo msgrande posible.
2. Se enrolla un cable varias veces en un cilindro slido uniforme de
50kg con dimetro de 0.120 m, que puede girar sobre su eje. Se ala
del cable con una fuerza de 9.0 N. Suponiendo que el cable se
desenrolla sinestirarse ni resbalar, qu aceleracinangular tiene?
Abrir la puerta: momento de fuerza en accin
3. Un estudiante abre una puerta uniforme de 12 kg aplicando una
fuerza constante de 40 N a una distancia perpendicular de 0.90 mde
las bisagras (figura). Si la puerta tiene 2.0 mde altura y 1.0 mde
ancho, que magnitud tendr su aceleracinangular?(Suponga que la
puerta gira libremente sobre susbisagras.)
Rodar sin resbalar
El punto de la rueda que toca la superficie debe estar
instantneamente en reposo para que no resbale.
Traslacin y rotacin: Relacin de energa
Un objeto, tal como la pelota de la piscina, que est girando
a medida que viaja a travsdel espacio, tendr tanto energa
cintica de rotacional y de traslacin:
En esta frmula, M es la masa total del cuerpo rgido y V
cm
la
velocidad de su centro de masa.
2 2
2
1
2
1
Iw Mv k
cm

En un objeto rodando por un plano inclinado se acelerar ms
lentamente que un objeto que se desliza por una pendiente sin
friccin.
Objetos rodantes la velocidad se incrementa ms lentamente
debido a que slo una parte de la energa cintica que gana, se
convierte en movimiento de traslacin, mientras que el resto se
convierte enunmovimiento de rotacin.
Consideraciones Importantes
2 2
2
1
2
1
Iw Mv k
cm

0
2
1
2

cm
Mv k
Ejercicio:
1. Un yoyo se enrollando una cuerda varias veces alrededor de un
cilindro slido de masa M y radio R (figura). Se sostiene el extremo de
la cuerda fijo mientras se suelta el cilindro desde el reposo. La cuerda
se desenrolla sin resbalar ni estirarse conforme el cilindro cae y gira.
Use consideraciones de energa para calcular la rapidez Vcmdel
centro de masa del cilindro slido despus de caer una distancia h.
2. En la demostracin de una conferencia de fsica, un profesor pone
a competir diversos cuerpos rgidos redondos, soltndolos del reposo
desde arriba de un plano inclinado (figura). Qu forma debe tener un
cuerpo para llegar a la base primero?
R. Vemos que el orden de llegada es: cualquier esfera slida, cualquier cilindro
slido, cualquier esfera hueca de pared delgada y cualquier cilindro hueco de
pared delgada.
Ejemplo:
3. Una cilindro solido de masa M y radio Rse libera del reposo
y rueda de la parte superior de un plano inclinado de altura h,
sin deslizamiento. Cul es la Vcm en la parte inferior de la
pendiente?
R.
Analizar los movimientos traslacional
y rotacional combinados de un cuerpo
rgido desde la perspectiva de la
dinmica.
Traslacin y rotacin: Dinmica
Traslacional
Rotacional
Ejemplos:
1. Un yoyo se enrolla varias veces alrededor de un cilindro
slido de masa Myradio Rdela figura. Sesostieneel extremo
de la piola fijo mientrasse suelta el cilindro desde el reposo. El
cordel se desenrolla sin resbalar ni estirarse conforme el cilindro
cae y gira. Calcule la aceleracin hacia abajo del cilindro y la
tensinenel cordel.
2. Enrollamosuncable ligero y flexible enun cilindro slido de masa M
y radio R. El cilindro gira con friccin despreciable sobre un eje
horizontal estacionario. Atamos el extremo libre del cable a un bloque
de masa my soltamos el objeto sin velocidad inicial a una distancia h
sobreel piso. Conformeel bloquecae, el cablesedesenrollasin estirarse
ni resbalar, haciendo girar al cilindro. Calcule la aceleracin del
bloque m.
3. Las masas de la figura inicialmente estn en reposo. Si la masa de
la polea esM, ?cual esla aceleracinangular de la polea?.
ma mg T F
2

2
2 1
2
1
MR R T R T
4. Una bola de bolos slida rueda sin resbalar por la rampa de retorno
junto a la mesa de boliche (figura). La rampa forma un ngulo con la
horizontal. Qu aceleracin tiene la bola y cul es la magnitud de la
fuerza de friccin sobre sta? Trate la bola como esfera slida uniforme,
despreciando losagujeros.
Si la bola rodara de subida, la fuerza de friccin tambin estara dirigida pendiente
arriba. Sabe usted por qu?
Podemos deducir una ecuacin para el coeficiente de friccin esttica s
mnimo necesario para evitar el deslizamiento.
Friccin de rodamiento
Podemos despreciar la friccin de rodamiento,
si tanto el cuerpo como la superficie sobre la
que rueda sonperfectamente rgidos.
La lnea de accinde lafuerzanormal pasapor
el centro dela esfera, as queel torqueescero;
no hay deslizamiento en el punto de contacto,
as que la friccinno efecta trabajo.
Friccinestticahacecontacto con lasuperficieen cadapunto del cuerpo
rodante, pero estafriccinrodanteno realiza trabajo sobreel objeto yno
disipalaenerga.
La figura muestra una situacin ms realista donde la
superficie se amontona delante de la esfera.
En consecuencia, la fuerza normal ejerce ahora un
torque que se opone a la rotacin.
Adems, hay cierto deslizamiento de la esfera enla
superficie debido a la deformacin, causando
prdida de energa mecnica.
La combinacinde estos dos efectos es el fenmeno
defriccinderodamiento, que tambin ocurre si el
cuerpo que rueda es deformable, como el
neumtico de unautomvil.
Friccin de rodamiento
Trabajo y Potencia en el movimiento rotacional
Suponga que una fuerza tangencial acta en
el borde de un disco pivoteado;
El trabajo W efectuado por F
tan
mientras un
punto del borde se mueve una distancia s es
W= F
tan
s. Si se mide en radianes, entonces,
s=R y
Trabajo, Potencia y Teorema Trabajo -
Energa para un cuerpo rodante
Trabajo rotacional
Potencia rotacional
Teorema trabajo - energa
donde esta en radianes.
Ejemplo
La potencia desarrollada por el motor de un automvil es de 200hp
a 6000 rpm. Calcule el torque correspondiente. R.237 N.m
Ejemplo
Unmotor elctrico ejerce untorque constante de 10N.msobre
una piedra de amolar montada en un eje. El momento de
inercia de la piedra es de 2.0 kg.m
2
y el sistema parte del
reposo. Calcule el trabajo efectuado por el motor en 8.0
segundos y la energa cintica al final de este lapso. Qu
potencia media desarroll el motor?
Para una partcula o cuerpo que se mueve en una
trayectoria circular, se puede definir el momento angular en
trminos de momento de inercia y la velocidad angular:
Momento Angular (L) de un cuerpo rgido
El vector de momento angular siempre
apunta en la misma direccin que el vector
de velocidad angular.
Momento angular de una partcula individual
Ejemplo: Un anillo de masa m oscila alrededor de una cuerda de
longitud r:
El anillo tiene:
Segunda ley de Newton &
Conservacin del Momento Angular
De manera similar a la fuerza neta, el torque neto
que acta sobre un objeto es igual a la tasa de
variacin del momento angular del objeto con el
tiempo:
t
L
neto

anlogo
Ejemplo:
Una hlice de turbina del motor a reaccin de un avin tiene un
momento de inercia de 2.5 kg.m
2
alrededor de su eje de rotacin. Al
arrancar la turbina, su velocidad angular en funcin del tiempo es
=(40 rad/s
3
)t
2
.Calcule el momento angular de la hlice en funcin del
tiempo y su valor en t=3.0 s
Conservacin del Momento Angular
Si el Torque neto externo sobre un cuerpo rgido es
cero, entonces el momento angular del cuerpo es
constante (se conserva).
La ley de conservacin del momento angular es
otra de laspropiedadesde la naturaleza, as como
unmedio muy til para resolver problemas.
f f O o
f O
W I W I
L L

Ejemplo: Patinaje sobre hielo

1. Uno de los movimientos del patinaje sobre hielo gustan al
pblico, implica iniciar una vuelta con los brazos extendidos y
moviendo sus brazos cerca de su cuerpo. Mientras lo hace, el
gira a un ritmo ms rpido y ms rpido. Cul de las
siguientesleyesque mejor explica este fenmeno?
(A) La conservacin de la energa mecnica
(B) Conservacin del momento angular
(C) Conservacin de momento Lineal
(D) Primera Ley de Newton
(E) Segunda Ley de Newton
Explicacin:
Como el patinador gira sobre el hielo, el torque
resultante que acta sobre l es cero, por lo que el
momento angular se conserva. Esto significa que IW es
una cantidad conservada. I es proporcional a R
2
, la
distancia de las partes del cuerpo de Brian de su eje de
rotacin. Mientras acerca sus brazos hacia su cuerpo, su
masa esta ms concentrada cerca de su eje de rotacin,
por lo que I disminuye. Porque IW debe permanecer
constante, debe aumentar W a medida que disminuye I.
Como resultado, la velocidad angular de Brian aumenta
a medida que acerca losbrazosendireccina sucuerpo.
2. Un gil profesor de fsica se para en el centro de una plataforma giratoria
con los brazos extendidos horizontalmente y una mancuerna de 5.0 kg en
cada mano. Se le pone a girar sobre un eje vertical, dando una revolucin
cada 2.0 s. Calcule la nueva velocidad angular del profesor si l pega las
mancuernas a su abdomen. Su momento de inercia (sin las mancuernas) es
de 3 kg.m
2
con los brazos estirados, y baja a 2.2 kg.m
2
si pone las manos
en el abdomen. Lasmancuernasestna 1.0 mdel eje al principio y a 0.20
mal final; trtelascomo partculas. Ademscalcule la energa cintica.
3. La figura muestra dosdiscos. Uno (A) esunvolantedemotor; el otro (B), una
placa deembraguesujeta a unejedetransmisin. Sus momentos de inercia
son I
A
e I
B
. Inicialmente, los discos estn girando con rapideces angulares
constantesA yB, respectivamente. Luego, juntamoslosdiscoscon fuerzas
que actan sobre el eje, con la finalidad de no aplicar torque a ningn
disco. Los discos se frotan entre s y finalmente alcanzan una rapidez
angular final comn . Deduzca una expresinpara .
5. En el ejercicio anterior, suponga que el volante A tienemasa de2.0
kg, radio de 0.20 my rapidez angular inicial de 50 rad/ s (unas
500 rpm), y que la placa de embrague B tiene masa de 4.0 kg,
radio de0.10 my rapidez angular inicial de 200 rad/ s. Calcule la
rapidez angular final comn despusde juntarse losdiscos. Qu
sucede conla energa cintica durante este proceso?
6. Una puerta de 1.00 mde ancho y masa de 15 kg tiene bisagras en un
costado, de modo que puede girar sin friccin sobre un eje vertical. La
puerta no est asegurada. Un polica dispara una bala de 10 g de masa
con rapidez de 400 m/ s al centro exacto de la puerta, en direccin
perpendicular al plano de la puerta. Calcule la rapidez angular de la
puerta justo despus de que la bala se incrusta en la puerta. Se conserva
la energa cintica?
FIN