Modelado Motor CC

Modelado de un motor CC
Analisis Dinamico de Sistemas (Teleco)
Area
de Ingeniera de Sistemas y Autom
atica
Escuela Politecnica Superior de Ingeniera Gij
on
Universidad de Oviedo
7 de noviembre de 2006
1.
Introducci
on
El objetivo de la pr
actica es modelar el comportamiento de un sistema de
servoposicionamiento basado en un motor de corriente continua. Un sistema
de servoposicionamiento de continua consta de tres subsistemas: el electrico, el
magnetico y el mec
anico.
2.
Modelado matem
atico
El esquema de un motor CC puede observarse en la figura 1.
Figura 1: Sistema de servoposicionamiento de un motor de CC
2.1.
Subsistema magn
etico
Una de las partes m

as importantes del motor, el devanado de inducido,
consiste en un arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un
campo magnetico constante. Dicho campo magnetico es generado, bien por un

im
an permanente, o bien por un devanado de excitaci
on consistente en una
bobina por la que circula una corriente de excitacion ie (t). Al circular una
corriente ii (t) por el devanado de inducido se ejerce sobre el un par que es
directamente proporcional al flujo (t) generado por la corriente de excitacion
ie (t) (que suponemos constante), y a la corriente de inducido ii (t), es decir
(t) = Ke ie (t)
Pm (t) = Km ii (t)(t)
(1)
(2)
considerando una corriente de excitacion ie (t) constante y agrupando todas las

constantes en Kp = Ke Km ie (t) queda finalmente,
Pm (t)
= Kp ii (t)
(3)
Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia
del campo magnetico (t) produce en bornas del mismo una cada de tension o
fuerza contraelectromotriz, um (t), proporcional a su velocidad de giro
um (t)
2.2.
= Kb (t)
(4)
Subsistema el
ectrico
Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor,

con una resistencia Ri y una inductancia Li , sobre el que hay que considerar,
adem
as, la fuerza contraelectromotriz como una fuente de tension dependiente
de la velocidad de giro. La ecuacion en la malla de inducido sera, por tanto:
ui (t)
= Ri ii (t) + Li
dii (t)
+ Kb (t)
dt
(5)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacion (5) se tiene

ui (s)
2.3.
(Ri + sLi )ii (s) + Kb (s)
(6)
Subsistema mec
anico
El par mec
anico Pm (t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir
aceleraci
on angular (t) = d2 (t)/dt2 a la carga y en vencer la fuerza de friccion,
que puede considerarse proporcional a la velocidad de giro, (t) = d(t)/dt:
Pm (t)
+ B (t)
= J (t)
(7)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacion anterior se tiene

Pm (s)
= Js2 (s) + Bs(s) =

= s(Js + B)(s) =
= (Js + B)(s)
2
(8)
3.
Objetivos
El alumno deber
a entregar un informe con los siguientes puntos:
Teniendo en cuenta las ecuaciones del subsistema electrico, (6), las del
subsistema magnetico, (3) y (4), y la del subsistema mecanico (8), obtener:
1. El diagrama estructural, indicando los tres principales subsistemas
din
amicos que lo componen y el flujo de se
nales entre estos.
2. El diagrama de bloques del motor, considerando la tension aplicada
al inducido, ui (s), como entrada, y la posicion angular, (s), como
salida.
Para los siguientes valores experimentales de los parametros del motor:
Ri
Li
Kb
B
= 1,1648
= 0,0068H
V
= 0,82
rad/seg
Nm
= 0,00776
rad/seg
0,0271Kg m2
Nm
Kp = 0,55
A
empleando la herramienta de simulacion simulink, describir el comportamiento del motor ante un escalon de 133 voltios en la tension de inducido:
J
Obtener la posici
on (t)
Obtener la velocidad angular (t)
Obtener la corriente ii (t) que absorbe el motor.
Simular el efecto de un par de carga en el motor. Para ello, indicar
primero los cambios que hay que introducir en las ecuaciones y el
diagrama de bloques.
Simular la respuesta (velocidad angular) mediante ordenes en linea de

comandos de matlab. Puede seguirse el siguiente procedimiento (utilizar el
comando help funci
on para obtener ayuda sobre cada funcion):
1. Obtener la funci
on de transferencia simbolica de cada uno de los
bloques empleando la funcion tf(num,den).
2. Obtener la funci
on de transferencia del motor ayudandose de la funci
on feedback().
3. Obtener un vector de tiempos mediante linspace().
4. Obtener finalmente la respuesta del sistema mediante la funcion step()
o lsim()

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