FENOMENOS

PRESENTADOS EN UN SISTEMA NO LINEAL, FEBRERO 2016

Fenomenos Presentados En Un Sistema No Lineal

Mario Alejandro Bastidas Ordonez

ResumenEl analisis de cualquier sistema fsico de la naturaleza exige conocer las caractersticas y su comportamiento
para poder modificarlo usando estrategias de control. Es por esta
razon que se brinda bastante importancia al estudio de sistemas
no lineales y a los fenomenos que estos pueden presentar. As el
objetivo de este informe es estudiar los fenomenos de un sistema
no lineal, analizando sus caractersticas y comprobando cada
uno de ellos por medio de un sistema modelado en ecuaciones
diferenciales que cumple las condiciones. La respuesta de los
fenomenos trae consigo la solucion en el tiempo y grafica de
la ecuacion diferencial que los describe, dando as una mayor
comprension.

Indice
de TerminosControl, Ecuacion Diferencial, Fenomeno,
No-Lineal, Sistema.

I.

I NTRODUCCI ON

L punto de partida en el analisis de un sistema que

puede ser controlado, es su representacion por un modelo
matematico, generalmente como un operador entre entradas
y salidas del sistema, o como un conjunto de ecuaciones
diferenciales.
La teora y la practica del control tienen un amplio rango
de aplicaciones en los campos de la ingeniera aeronautica,
qumica, mecanica, ambiental, civil, electrica y por supuesto
la electronica, as como en muchas otras disciplinas no ingenieriles.
La mayora de los modelos matematicos usados tradicionalmente en control son lineales. De hecho, los modelos
lineales son mucho mas manejables que los no lineales, y
pueden representar en forma precisa el comportamiento de
sistemas reales en muchos casos u tiles. Sin embargo, los
avances tecnologicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son no lineales
en esencia. Por ejemplo, fenomenos no lineales tales como
equilibrios multiples, ciclos lmite, bifurcaciones, corrimiento
de frecuencias, caos, entre otros, se observan comunmente en
aplicaciones modernas importantes en ingeniera, tales como
sistemas de comando de vuelo, manipuladores robot, sistemas
de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avion, y
sistemas de inyeccion de combustible de alto rendimiento.
Tales fenomenos no lineales no se pueden describir mediante
dinamica de modelos lineales, esta es una razon ineludible para
el uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y
herramientas de sistemas no lineales de control [1].
De esta manera, conocer el comportamiento y propiedades
de un sistema en general es crucial para posteriormente poder
modificarlo o mejorarlo mediante estrategias de control. Las
Mario Alejandro Bastidas Ordonez, Facultad de Ciencias de la Electronica,
Benemerita Universidad Autonoma de Puebla, Puebla de Zaragoza, e-mail:
alejobaztidas@hotmail.com.
Manuscrito recibido por: Dra. Amparo Palomino. Febrero 03, 2016

ventajas en el control de un sistema del cual se tiene conocimiento de su estructura y comportamiento son inmensas, e
incluyen mejoras en su respuesta, analisis de su estabilidad,
mejoras en la robustez de los controladores, reduccion en
el consumo de energa, mayores niveles de seguridad, reduccion de la contaminacion, minimizacion de los materiales
de desecho, mejoras en la calidad de los productos y varias
caractersticas mas [2].
En efecto, practicamente todos los sistemas fsicos son no
lineales en la naturaleza. A veces es posible describir el
funcionamiento de un sistema fsico por un modelo lineal,
tal como un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales
ordinarias. As, el analisis de los sistemas lineales ocupa
un lugar importante en la teora de sistemas. Pero en el
analisis del comportamiento de cualquier sistema fsico, es
comun encontrar situaciones en las que el modelo linealizado
es insuficiente o inexacto; ese es el momento en el que es
conveniente analizar detenidamente el comportamiento y los
fenomenos que pueden ocurrir en un sistema no lineal [3].
Hoy en da es de suma importancia el analisis de sistemas
no lineales, como lo dice Jose R. Espinoza en la Novena
Edicion de sus apuntes que llevan el nombre de Introduccion
al Analisis de Sistemas No Lineales, donde explica el por
que estudiar sistemas no lineales justificando sus enunciados
con caractersticas que estos pueden ofrecer como mejoras en
los sistemas de control existentes, analisis de no linealidades
extremas, manejo de incertidumbres en el modelo, simplicidad
del diseno, entre otras [4].
II.

O BJETIVOS

El objetivo de este informe es conocer, analizar y comprobar

los fenomenos que se pueden presentar en un sistema no
lineal (SNL), haciendo uso de la herramienta de programaR para realizar las respectivas
cion SIMULINK de Matlab ,
simulaciones, resolviendo as las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. Entre los objetivos especficos estan:
1. Comprender algunos de los fenomenos que se pueden
presentar en un sistema no lineal
2. Analizar por separado las respuestas en el tiempo de cada
de uno de los fenomenos.
3. Comprobar por medio de las simulaciones las caractersticas
y consecuencias que cada uno de los fenomenos trae consigo
para el sistema.
III.

M E TODOS

En este apartado se presenta la definicion y simulacion

de algunos fenomenos que pueden ocurrir en un sistema
no lineal. Se detalla por medio de un ejemplo adecuado
las caractersticas que cada fenomeno muestra y tambien se
resuelve la ecuacion diferencial que describe el sistema por


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PRESENTADOS EN UN SISTEMA NO LINEAL, FEBRERO 2016

medio de un diagrama de bloques creado en SIMULINK. A

continuacion se enumera cada uno de los fenomenos:
III-A.

No se cumple el Principio de Superposicion

Un sistema cuyo rendimiento obedece el principio de superposicion se define como un sistema lineal. Este principio
establece que si la entrada r(t) produce la respuesta c(t), y de
la entrada n(t) se obtiene la respuesta d(t), entonces para todo
a y b de la respuesta a la entrada a*r(t) + b*n(t) sera a*c(t)
+ b*d(t); y esto debe ser cierto para todas las entradas [5].
Este no es el caso de un sistema no lineal, en el cual este
principio de superposicion no se cumple. Para examinar este
fenomeno, se hace uso de la siguiente ecuacion diferencial,
que representa un modelo simplificado del movimiento de un
vehculo submarino, esta puede ser escrita como sigue:
x = u x|x|

Figura 2. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (2).

Entonces se ve que si t tiende a

infinito.
III-C.

Posibilidad de mas de un Punto de Equilibrio

Un concepto importante para control son los puntos de

equilibrio de un sistema relacionado con la siguiente ecuacion:

(1)

Donde x es la velocidad del vehiculo y u la senal de control,

que para este caso es un escalon que dura 5 segundos. La no
linealidad la entrega el termino x|x|, correspondiente a un caso
tpico de square-law drag[6].
La solucion de la ecuacion diferencial se realiza por medio
del diagrama de bloques mostrado en la figura 1, donde se
observa un bloque llamado signal builder capaz de crear la
senal de entrada escalon, integrator un bloque integrador con
condiciones iniciales iguales a cero y el bloque fcn donde se
escribe la funcion pertinente .

1
la funcion x(t) tiende a
x0

x = f (x)

(4)

Un punto x=x* en el espacio de estado es un punto de

equilibrio de (4) si tiene la propiedad de si el estado inicial es
x*, el estado permanece en x* todo el tiempo futuro. Entonces
los puntos de equilibrio son las raices de la ecuacion [3]. Para
un sistema lineal como el anterior, los puntos de equilibrio
pueden ser de dos tipos: un punto aislado o una lnea contnua
de puntos.
En el caso de los sistemas no lineales, estos pueden tener
multiples puntos de equilibrio aislados. De igual forma existen
sistemas no lineales con un solo punto de equilibrio. Para el
analisis se tiene en cuenta el siguiente sistema de primer orden:
x = x + x2

(5)

Con condiciones iniciales x(0)=x0 . La linealizacion de este

sistema da como resultado la ecuacion (6). La figura 3 indica
el diagrama de bloques implementado en SIMULINK para dar
solucion a la ecuacion diferencial.
x = x

(6)

Figura 1. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (1).

III-B.

Tiempo de Escape Finito

Para realizar el analisis de este fenomeno, se elige la

siguiente ecuacion:
x = x2

(2)

En este sentido, se usa los bloques de SIMULINK para

obtener la respuesta del sistema en el tiempo como se observa
en la figura 2.
La solucion analtica de la ecuacion (2) con condiciones
iniciales x(0)=x0 es la siguiente:
x(t) =

x0
x0 t 1

Figura 3. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (6).

La solucion de esta ecuacion lineal es:

x(t) = x0 et

En contraste, para el sistema no lineal de la figura 4, la

solucion a la ecuacion diferencial la presenta la ecuacion (8).
x(t) =

(3)

(7)

x0 et
1 x0 + x0 et

(8)


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resuelve por medio de un diagrama de bloques en SIMULINK

observado en la figura 6.

Figura 4. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (5).

III-D.

Estabilidad BIBO

El concepto de estabilidad es muy importante cuando se

estudian sistemas fsicos, gobernados por ecuaciones diferenciales ordinarias, ecuaciones en derivadas parciales, etc. Un
sistema es estable BIBO (entrada-acotada/salida-acotada) si
toda entrada acotada produce una salida acotada. Se hace referencia a que la estabilidad BIBO esta ligada a una propiedad
del sistema que solo considera los efectos de la entrada sobre
la salida, es decir, el comportamiento externo del sistema,
independientemente de lo que pase con los estados [7].
El criterio de estabilidad BIBO no siempre es valido para
todos los sistemas no lineales. En algunos casos la estabilidad
depende de la magnitud de entrada, es decir si la entrada es
acotada la salida es acotada, pero en los SNL no siempre se
cumple. Para comprobar esto se trae el siguiente sistema en la
figura 5, donde se muestra el diagrama de bloques adecuado
para la solucion de la siguiente ecuacion:
x = xu

III-F.

Bifurcaciones

Este fenomeno corresponde al cambio cuantitativo de los

parametros de una sistema no lineal que conlleva aun cambio
cualitativo de las propiedades del sistema. Es decir cuando
los parametros de un SNL son cambiados, la estabilidad de
el punto de equilibrio puede cambiar y tambien el numero
de puntos de equilibrio. Los valores en los cuales el sistema
cambia su comportamiento cualitativo son conocidos como
valores crticos o valores de bifurcacion.
As para el analisis de este fenomeno tenemos la siguiente
ecuacion, con su respectivo diagrama de bloques en la figura
7.

(9)

Figura 5. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (9) donde k toma valores tales como 1,-1,100,-100.

III-E.

Figura 6. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (10) donde c toma valores como 2 y 0.2.

x
+ x + x3 = 0

(11)

Figura 7. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (11) donde toma valores de 0, -2 y 100 y la condicion
inicial del integrador es 1.

Existencia de Ciclos Lmite

En el analisis de este fenomeno se encuentra la ecuacion de

Van der Pol.
2

x
+ c(x 1)x + x = 0

(10)

Los sistemas no lineales pueden presentar oscilaciones de

amplitud fija y de periodo fijo sin una excitacion externa. Estas
oscilaciones son llamadas ciclos lmite u oscilaciones autoexcitadas. Los SNL pueden tener mas de un ciclo lmite, su
establecimiento dependera de las condiciones iniciales, pero
las caractersticas de cada miembro de este conjunto discreto
de posibles ciclos lmite no dependen de las condiciones
iniciales, que son propiedades del sistema [6]. La ecuacion se

III-G.

Caos

El fenomeno de caos se presenta cuando la salida del

sistema es impredecible a largo plazo para algunos SNL.
Este comportamiento presenta una sensibilidad extrema a la
condiciones iniciales. El caos se diferencia del movimiento
aleatorio el cual tiene incertidumbre en la entrada. Para el
analisis de este fenomeno se propone la ecuacion:
x
+ 0,1x + x5 = 6sen(t)

(12)

El diagrama de bloques implementado para dar solucion al

ecuacion diferencial se muestra en la figura 8.


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Figura 8. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para

dar solucion a la ecuacion (12) donde los integradores toman multiples
condiciones iniciales.

III-H.

Generacion de Armonicos y Subarmonicos

Un sistema lineal bajo excitacion sinusoidal, genera una

salida sinusoidal de la misma frecuencia. Un sistema no lineal
ante excitacion sinusoidal puede generar salidas con frecuencias que son submultiplos o multiplos de la frecuencia de
entrada. Tambien puede generar una oscilacion casi periodica
(suma de componentes con frecuencias que no son multiplos
entre s). Estas caractersticas dependen de los parametros
del sistema, de las condiciones iniciales as como de la
amplitud y frecuencia de la senal excitadora. El analisis de
este fenomeno se lo realiza por medio de la ecuacion que
describe el movimiento de un sistema masa-resorte forzado:
m
x + x + kx = F (t)

Figura 10. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema al escalon de

amplitud 1 para la ecuacion (1).

funcion step se vuelve cero. As mismo se muestra la figura

11, representando la respuesta del sistema para una entrada
escalon de amplitud 10. Se ve claramente que el sistema
alcanza su referencia cuando la entrada u es 1, pero cuando
la entrada u es igual a 10, el sistema no se establece en su
referencia sino en una amplitud mas pequena.

(13)

Para dar solucion a la ecuacion se usa SIMULINK para

formar el diagrama de bloques adecuado para resolver la
ecuacion y obtener la respuesta en el tiempo. La figura 9
muestra la conexion correspondiente al diagrama de bloques.

Figura 11. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema al escalon de

amplitud 10 para la ecuacion (1).

Se analiza tambien para entradas con amplitud negativa,

es decir u=-1 y u=-10. Las respuestas obtenidas de las
simulaciones para los valores de entrada mecionados son
respectivamente la figura 12 y la figura 13.

Figura 9. Diagrama de bloques que muestra la conexion adecuada para dar

solucion a la ecuacion (13) donde beta=0, m=5 y k=50.

IV.

A N ALISIS
DE R ESULTADOS

Cualquier sistema para el cual el principio de superposicion

no se sostiene se define como no lineal. En este caso no existe
la posibilidad de generalizar a partir de las respuestas para
cualquier clase de entradas a la respuesta para cualquier otra
entrada. Uno puede tratar de calcular la respuesta para un caso
especfico de las condiciones iniciales y de entrada, pero hacen
muy poco inferencia basada en este resultado respecto a las
caractersticas de respuesta en los demas casos.
De esta forma se presenta la respuesta del sistema para una
entrada escalon de amplitud 1 en la figura 10. Se observa
que el sistema se establece mucho mas rapido cuando se
aplica el escalon en comparacion a la respuesta cuando la

Figura 12. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema al escalon de

amplitud -1 para la ecuacion (1).

Haciendo una analoga con la respuesta obtenida en los

casos donde la entrada era positiva, se aprecia que el sistema
tiene el mismo comportamiento, es decir cuando la entrada es
u=-1, alcanza a establecerse en ese valor y cuando la entrada
es u=-10 el sistema no responde de la misma manera y se
establece en un valor de amplitud un poco mas alto.


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Claramente esta ecuacion tiene un solo punto de equilibrio

x=0.

Figura 13. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema al escalon de

amplitud -10 para la ecuacion (1).

Analizando el tiempo de escape finito, se puede apreciar que

una variable de estado de un sistema no estable lineal se va a
infinito a medida que el tiempo va a infinito, en cambio, un
sistema no lineal inestable puede hacerlo en un tiempo finito.
As se prosigue a obtener la respuesta en el tiempo. La figura
14 muestra la respuesta del sistema cuando las condiciones
iniciales del integrador son x(0)=1.

Figura 14. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema cuando las

condiciones iniciales del integrador son 1 para la ecuacion (2).

Otro caso importante en el analisis se encuentra cuando

las condiciones iniciales del integrador son x(0)=-1, para este
comportamiento se obtiene la respuesta en el tiempo mostrada
en la figura 15.

Figura 16. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema cuando las

condiciones iniciales del integrador son 1,0.5,0,-0.5 y -1 para la ecuacion
(6).

As se grafica la solucion de la ecuacion (5) como respuesta

en el tiempo para diferentes condiciones iniciales como se
indica en la figura 17.

Figura 17. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para diferentes

condiciones inciales del integrador para la ecuacion (5).

El sistema descrito por la ecuacion no linealizada tiene

dos puntos de equilibrio x=0 y x=1 y su comportamiento
cualitativo depende fuertemente de las condiciones iniciales.
En el analisis de la estabilidad BIBO se ve que en presencia de una entrada externa acotada, la estabilidad debe ser
dependiente tambien del valor de la entrada. Con condiciones
iniciales x0 =-1. Ahora se obtiene las respuestas cuando u=-1
observando que el estado x converge a cero y cuando u=1 se
obtiene la respuesta aproximada de |x| tendiendo a infinito.
Las graficas son respectivamente figura 18 y figura 19.

Figura 15. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema cuando las

condiciones iniciales del integrador son -1 para la ecuacion (2).

Un sistema no lineal puede tener mas de un punto de

equilibrio aislado, y el estado puede converger a uno de los
muchos puntos de operacion en estado estable, dependiendo
de la condicion inicial del sistema. La solucion encontrada
para la ecuacion linealizada (6) se puede observar en la figura
16, graficada para cuatro valores de condiciones iniciales.

Figura 18. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para condiciones

inciales del integrador igual a -1 para la ecuacion (9) donde x(t) tiende a 0.

La respuesta en el tiempo para entrada u=-100 y u=100,

tienen las mismas formas que las presentadas para u=-1 y
u=1.


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Figura 19. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para condiciones

inciales del integrador igual a -1 para la ecuacion (9) donde x(t) tiende a
infinito.

En lo que corresponde al fenomeno de las bifurcaciones, se

realizan cambios cuantitativos del parametro , lo que causa
cambios cualitativos en la respuesta del sistema. Estos cambios
estan asociados con la frecuencia de oscilacion de la salida,
cuando es mayor a cero la frecuencia aumenta y el sistema
se establece en cero mucho mas rapido. La amplitud tambien
juega un papel muy importante en cada respuesta, a pesar que
la condicion inicial es 1 para los tres casos, la amplitud no es
la misma. Cuando es menor a cero se obtiene un valor de
offset que depende de la amplitud.
La respuesta en el tiempo de la solucion encontrada se
presenta en la figura 22 para valores de = 0, menor que
cero y mayor a cero.

Tratando ahora con los ciclos lmite un sistema lineal

invariante debe tener dos polos en el eje imaginario para
oscilar permanentemente, lo que no se puede sostener en la
realidad. Sistemas no lineales pueden oscilar con amplitud y
frecuencia constante independiente del punto inicial. Dentro
del analisis se cuenta con las respuestas del sistema en el
tiempo. Se aprecia en la figura 20 las oscilaciones pertinentes
para un c=2 y diferentes condiciones iniciales del integrador.

Figura 22. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema con condicion incial
igual a 1 del integrador para la ecuacion (11) donde igual a cero, mayor
que cero y menor a cero.

Figura 20. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para distintas

condiciones inciales del integrador para la ecuacion (10) donde c=2.

Cuando se habla del fenomeno de caos, se debe tener en

cuenta que incluso si se cuenta con un modelo exacto del
sistema no lineal y un computador extremedamente preciso, la
respuesta del sistema a largo plazo aun no esta bien predicha.
La figura 23 indica la respuesta en el tiempo para diferentes
condiciones iniciales similares de los integradores.

En la figura 21 se observa la respuesta del sistema para una

c=0.2 y varias condiciones iniciales del integrador.

Figura 23. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para diferentes

condiciones inciales de los integradores para la ecuacion (12).

Figura 21. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para distintas

condiciones inciales del integrador para la ecuacion (10) donde c=0.2.

Si x(t) es siempre pequena en comparacion con 1, este

oscilador parece inestable ya que la amortiguacion eficaz es
negativa. As, las pequenas senales tendera a crecer. Si x(t) era
una oscilacion con una amplitud mucho mayor que 1, parece
cualitativamente claro que el amortiguamiento efectivo medio
aparecera positivo, y las grandes senales tenderan a disminuir.

A pesar de que tenemos condiciones iniciales que se diferencian en centesimas, se observa claramente que los cambios
en la respuesta del sistema estan ligados a la presencia fuerte
de la no linealidad de x5 , es por esta razon que se obtiene
respuestas radicalmente diferentes despues de un tiempo. El
fenomeno caotico puede ser obsevado en muchos sistemas
fsicos, como turbulencia en fluidos mecanicos, la dinamica atmosferica, algunos sistemas mecanicos y electricos y tambien
en dispositivos de control. Este u ltimo es de bastante interes
porque es importante conocer cuando un sistema tendra un


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comportamiento caotico y dado el caso como poder recuperarlo [6].

Para finalizar, en el analisis de los fenomenos tenemos
la generacion de armonicos y subarmonicos. Se propone un
sistema masa-resorte forzado por una funcion sinusoidal para
comprobar y entender el fenomeno. La figura 24 muestra la
respuesta en el tiempo del sistema.

Figura 24. Grafica de respuesta en el tiempo del sistema para diferentes

condiciones inciales del integrador para la ecuacion (13).

En algunos casos, las oscilaciones subarmonicas no comienzan espontaneamente sino que se inician con una variacion
brusca de la amplitud o la frecuencia de la funcion excitadora. Este no es el caso aque se esta analizando, pero con
algunas variaciones en los parametros, se logra obtener una
respuesta de esta manera. Una vez iniciadas las oscilaciones
subarmonicas, pueden ser muy estables dentro de ciertos
rangos de frecuencias. Si se cambia a un nuevo valor la
frecuencia de la funcion excitadora, o bien desaparece la
oscilacion subarmonica o bien se modifica la frecuencia de la
oscilacion subarmonica a un nuevo valor submultiplo entero
de la frecuencia de excitacion [6].
V.

C ONCLUSI ON

La respuesta de los sistemas no lineales a las entradas

presenta una variedad infinita de posibilidades, como es el
caso de algunos ejemplos de los cuales se cito aqu.
La respuesta de un sistema no lineal a las entradas sinusoidales es una caracterstica importante del sistema tambien,
debido al caracter casi sinusoidal de las entradas reales que
muchos sistemas pueden ver. Pero la naturaleza de esta caracterstica de respuesta es mucho mas complejo en este caso.
La respuesta de estado estacionario de un sistema no lineal
a una entrada sinusoidal es dependiente de la amplitud as
como la frecuencia, en general. Y pueden aparecer incluso
caractersticas mas interesantes. Como se vio los sistemas no
lineales pueden tener un comportamiento de mayor riqueza
y aplicabilidad en comparacion a los sistemas lineales que
pueden ser limitados.
En diversas ramas de las ciencias la no linealidad es la responsable de la comportamientos complejos y, frecuentemente,
impredictibles o caoticos. La no linealidad frecuentemente
aparece ligada a la autointeraccion, el efecto sobre el propio
sistema del estado anterior del sistema. En fsica, biologa
o economa la no linealidad de diversos subsistemas es una
fuente de problemas complejos, en las u ltimas decadas la aparicion de los ordenadores digitales y la simulacion numerica

ha disparado el interes cientfico por los sistemas no lineales,

ya que por primera vez muchos sistemas han podido ser
investigados de manera mas o menos sistematica
La linealidad de un sistema permite a los investigadores
hacer ciertas suposiciones matematicas y aproximaciones, permitiendo un calculo mas sencillo de los resultados. Ya que
los sistemas no lineales no son iguales a la suma de sus
partes, usualmente son difciles o imposibles de modelar, y
sus comportamientos con respecto a una variable dada por
ejemplo, el tiempo es extremadamente difcil de predecir.
Algunos sistemas no lineales tienen soluciones exactas o
integrables, mientras que otros tienen comportamiento caotico,
por lo tanto no se pueden reducir a una forma simple ni se
pueden resolver. Aunque algunos sistemas no lineales y ecuaciones de interes general han sido extensamente estudiados, la
vasta mayora son pobremente comprendidos.
Y as, la historia podra continuar, pero el u nico punto
que debe recalcarse aqu es que los sistemas no lineales
muestran una variedad mas interesante de caractersticas de
comportamiento y fenomenos que en sistemas lineales no se
presentan.
R EFERENCIAS
[1] M. Seron, H. Braslavsky Sistemas No Lineales, Laboratorio de Sistemas Dinamicos y Procesamiento de Senales, Universidad Nacional del
Rosario, Rosario, Argentina, Primer Cuatrimestre, 2000.
[2] F. Ornelas, Analisis de Sistemas No Lineales, Division de Estudios de
Postgrado, Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo Morelia,
Michoacan.
[3] M. Vidyasagar, Nonlinear Systems Analysis, Centre for AI and Robotics, India. Prentice Hall, Englewood OHTs. New Jersey 07632. Printed
in the United States of America. Second Edition.
[4] J. Espinoza, Introduccion al Analisis de Sistemas No-Lineales, Universidad de Concepcion, Facultad de Ingeniera, Depto. de Ingeniera
Electrica, Novena Edicion, Agosto 2009.
[5] A. Gelp, W. E. Vander Velde, Multiple-Input Describing Functions and
Nonlinear System Desing, The Analytic Sciences Corporation Reading
and Aeronautics and Astronautics Massachusetts Institute of Technology
Cambridge, Massachusetts, McGraw-Hill Book Company.
[6] J. E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Massachusetts Institute
of Technology, Massachusetts, Prentice Hall Englewood Cliffs, New
Jersey 07632, Printed in the United States of America.
[7] V. Mazzone, D. Violini, Estabilidad, Captulo 5, Introduccon. Ingeniera
en Automatizacion y Control Industrial, Apuntes de Clase.