Este documento presenta el plan de estudios para el curso de Robótica en la Universidad Militar Nueva Granada. Incluye las reglas de clase, los contenidos principales como introducción a la robótica, cinemática de robots manipuladores y móviles, dinámica de robots, y el laboratorio. También describe los temas de trabajo en grupo y la evaluación del curso.
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Este documento presenta el plan de estudios para el curso de Robótica en la Universidad Militar Nueva Granada. Incluye las reglas de clase, los contenidos principales como introducción a la robótica, cinemática de robots manipuladores y móviles, dinámica de robots, y el laboratorio. También describe los temas de trabajo en grupo y la evaluación del curso.
Este documento presenta el plan de estudios para el curso de Robótica en la Universidad Militar Nueva Granada. Incluye las reglas de clase, los contenidos principales como introducción a la robótica, cinemática de robots manipuladores y móviles, dinámica de robots, y el laboratorio. También describe los temas de trabajo en grupo y la evaluación del curso.
Este documento presenta el plan de estudios para el curso de Robótica en la Universidad Militar Nueva Granada. Incluye las reglas de clase, los contenidos principales como introducción a la robótica, cinemática de robots manipuladores y móviles, dinámica de robots, y el laboratorio. También describe los temas de trabajo en grupo y la evaluación del curso.
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Robtica
Docente:
Ing.
Alexandra
Velasco
Vivas,
Ph.D
Facultad de
Ingeniera Programa
de
Ing.
Mecatrnica Semestre
2016-1 Universidad
Militar
Nueva
Granada
Reglas de
Clase Asistencia y
puntualidad Celulares,
computadores,
tablets Evaluacin Formas
de
trabajo Respeto
Robtica
CONTENIDOS 1. Introduccin
a
la
Robtica 2. Cinemtica de
Robots
Manipuladores 3. Cinemtica Diferencial y
planificacin
de
trayectorias de
Manipuladores 4. Modelamiento matemtico (cinemtico)
de
robots
mviles 5. Planificacin
de
Trayectorias de
Robots
Mviles 6. Dinmica
de
Robots
Manipuladores
Laboratorio 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
Cinemtica
directa
de
un
robot
manipulador
Cinemtica
inversa
de
un
robot
manipulador Sensores
Operacin
de
un
robot
manipulador
fsico
mediante
cinemtica
directa
e
inversa Generacin
de
trayectorias
en
el
espacio
de
trabajo
de
un
manipulador
(simulacin) Generacin
de
trayectorias
usando
el
brazo
manipulador
construido Planificacin
de
trayectorias
en
robots
mviles Generacin
y
seguimiento
de
trayectorias
para
un
robot
mvil
Temas para
trabajo en
grupos
Tema
1 Antecedentes Sistema
Robot,
Clasificacin
de
robots Arquitectura
Hardware
- Software
(estructura,
sensores,
actuadores) Tipos
de
Robots
(manipuladores,
mviles)
Temas para
trabajo en
grupos
Tema
2 Robots
manipuladores,
sistema
mecnico Componentes
y
configuraciones
de
manipuladores
seriales
(ejemplos),
Brazo
EEI
Canadarm2 Componentes
y
configuraciones
de
manipuladores
paralelos
(ejemplos) Efectores
finales,
tipos
de
sujecin,
grippers
antropomrficos,
grippers
multifuncionales Sensores
tctiles Equipos
de
Laboratorio
Manipuladores
Mitsubishi
Temas para
trabajo en
grupos
Tema
3 Robots
Mviles Clasificacin
de
Robots
mviles
(terrestres,
acuticos,
areos) Robots
escaladores
Tipos
de
locomocin
de
robots
terrestres
(patas,
orugas,
ruedas),
ejemplos
Configuraciones
de
robots
mviles
con
ruedas Tipos
de
suspensin
para
robots
de
ruedas
y
de
orugas,
rovers
espaciales one-jointed
legged
robots Equipos
de
laboratorio
Festo
Robotino,
Pioneer
Temas para
trabajo en
grupos
Tema
4 Telerrobtica,
Telemanipulacin,
Teleciruga,
Robot
Da
Vinci,
Rover
Curiosity Sistemas
maestro
- esclavo,
dispositivos
hpticos Realidad
Virtual,
supervisin
y
control Clulas
Robotizadas Robots
de
bsqueda
y
rescate,
Robots
hbridos Equipos
de
laboratorio
Quanser
HD2,
Novint
Falcon,
Sensable
Phamtom
omni,
Vali
Temas para
trabajo en
grupos
Tema
5
(y
tema
6) Robtica
cooperativa,
robots
para
monitoreo
y
vigilancia Robots
modulares Robots
Humanoides,
robtica
social,
Robonaut2 Robtica
de
rehabilitacin,
protesis
activas,
wearable
robotics,
exoesqueletos
activos
y
pasivos SoftRobotics Microrrobtica
y
Nanorrobtica Equipos
de
laboratorio
Humanoide
Darwin,
Bioloid Software
de
simulacin
de
Robots
(Webots,
ROS,
Gazebo,
V-REP,
Simbad
3d
) Proyectos
actuales
de
DARPA
Darpa Robotics
Challenge
Evaluacin 2
Parciales
(25%
cada
uno) Tareas
10% Quices,
Laboratorio
con
informe
10% Proyecto:
deber
estar
acompaado
de
una
sustentacin
y
un
artculo
de
informe
en
formato
IEEE (30%)
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M.;
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