Fundamentos de Robótica

Unidad 1. Fundamentos de robótica

 Presentación de la unidad....................................................... 3
Objetivos........................................................................................ 4
1. Fundamentos de robótica………………………………………….. 5
1.1. Definición de robot…………………………………………….. 6
1.2. Clasificación de robots………………………………………... 7
1.3. Definición de robótica…………………………………………. 10
Temario 1.4. Historia de la robótica…………………………………………. 11
1.5. Mercado y tendencias………………………………………... 14
1.5.1. Domótica e inmótica………………………………………... 17
1.5.2.Biónica……………………………………………………………………... 20
1.5.3.Vehículos aéreos no tripulados………………………….. 22

Para saber más...........................................................……...... 26

Cierre de la unidad.................................................................. 28
Fuentes de consulta.............................................…................ 29
Presentación de la
unidad

¡Bienvenido a la unidad 1!

Durante esta primera unidad tendrás oportunidad de estudiar los fundamentos de

robótica conocer la definición y clasificación de robot, así como la definición e
historia de la robótica y si relación con los vehículos aéreos no tripulados
Estudiar estos contenidos de manera profunda y, ante cualquier duda, contactar a
tu profesor a través del área de mensajes.
“Estudiar no es un acto de consumir ideas, sino de crearlas y recrearlas” Paulo
Freire.
¡Éxito en esta interesante semana!

3
Objetivos

Al término de esta unidad lograrás:

• Conocer los fundamentos de la robótica y la definición y clasificación de robots.
• Identificar los diferentes tipos de vehículos aéreos no tripulados y su futuro en las
organizaciones y la sociedad.

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1. Fundamentos de
robótica

Aunque los antecedentes de la robótica se remontan muy atrás en el tiempo, Grecia clásica e incluso antes,
su verdadero motor de desarrollo no llega hasta la aparición de los microprocesadores, que en definitiva
acabarán constituyendo su cerebro, ya en la década de los setenta. Así pues, la aparición de los primeros
robots industriales comerciales dista tan solo una treintena de años en el tiempo. Siendo el reto actual, el
mismo que potenció su origen, acercar el robot al hombre, para hacerle más grata su existencia. Marcando su
evolución, la tecnología disponible en cada momento de la historia.

Sea como fuere, parece ser que el destino de la humanidad está

cada vez más ligado a la robótica, y, por tanto, nada ni nadie
puede inhibirse de esta realidad social, de ahí la proliferación de
congresos, cursos y, en general, planes de estudio de
Universidades en los que, cada vez más, se incluyen asignaturas
relacionadas directa o indirectamente con la robótica.
Seguramente en un futuro cercano hará falta, incluso, una
especialización mayor que puede dar lugar a titulaciones
específicas en esta materia, como en su día ocurriera con otras
disciplinas (e.g. mecánica, electrónica, informática, etc.). (José &
Valero, n.d.)

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1.1. Definición de robot

Definición 1:
Un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano. (Según el Oxford English Dictionary).
Definición 2:
Un manipulador reprogramable y multifuncional concebido para transportar materiales, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales a través de movimientos programados variables para llevar a cabo tareas diversas.
(Según el Robot Institute of America/ [Schlussel, 85]). Mediatizado por antecesores como Teleoperadores y
CNC3.
Definición 3:
Una máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad de tareas, del mismo modo que un
ordenador es un circuito electrónico que puede ser programado para llevar a cabo diferentes tareas. (Según
[McKerrow, 86]).

Definición 4:
Un agente artificial, activo, cuyo entorno es el mundo
físico. (Según [Rusell & Norvig, 96]).
Definición 5:
Un “robot inteligente” es una criatura mecánica que
puede funcionar de manera autónoma. (Según
[Murphy, 2000]).
Imagen extraída de “www.sony.co.jp”. Prototipo
del robot perro. “AIBO” de Sony.

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1.2. Clasificación de
robots

Robots industriales: Éstos fueron los primeros en clasificarse. La JIRA

(Japanese Industrial Robot Association) los clasifica en 6 clases:
― Dispositivos de manejo manual: Son manejados por un operador.
― Robots con secuencias fijas: Utilizan una secuencia fija para realizar
una tarea repetitiva y es difícil modificar su comportamiento.
― Robots de secuencia variable: es fácil modificar su comportamiento.
― Robots de reproducción: Un operador enseña un movimiento al
robot y éste lo replica.
― Robots de control numérico: Un programa de control numérico
determina los movimientos del robot.
― Robots inteligentes: Entienden el ambiente donde se desenvuelven
y pueden ejecutar una tarea sin importar que el ambiente haya
sufrido cambios. (Arturo & Galván, n.d.)

(José & Valero, n.d.) Este tipo de robots también puede ser clasificado de acuerdo con el tipo
de coordenadas que utiliza: cartesianas, polares y cilíndricas.

7
1.2. Clasificación de
robots

Robots de servicio: Este tipo de robot está destinado a dar un servicio a los humanos. En la actualidad existe
una clasificación para los robots autónomos que están destinados a proporcionar un servicio, excluyendo de
esta categoría a aquellos cuyo uso es la manufactura.
La IFR (International Federation of Robotics) clasifica a los robots de servicio en dos categorías:
– Al servicio de los humanos: Este tipo está diseñado para el entretenimiento y la seguridad entre otros.
– Al servicio de las máquinas: Proveen mantenimiento, limpieza y realizan reparaciones a otras máquinas.

(José & Valero, n.d.)

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1.2. Clasificación de
robots

Robots educacionales: Este tipo de robots están dedicados para tareas educativas, son de fácil acceso, sus
alcances son limitados y pueden ser adquiridos mediante kits los cuales proporcionan motores, engranes,
sensores, poleas, entre otros, para su construcción.
Robots espaciales: El espacio es un lugar inhóspito por lo que implica un alto riesgo para el ser humano, así
como un alto costo. Existe un gran desarrollo en este tipo de robots debido al gran interés por explorar
nuestro universo.

Robots militares: Éstos son

utilizados con fines bélicos y
para salvaguardar la vida de
las personas. Este tipo de
robots puede ser utilizado.
Por ejemplo, para desactivar
bombas. Los misiles también
caen dentro de esta
categoría puesto que posee
un sistema de navegación
autónomo para alcanzar su
objetivo.
(José & Valero, n.d.)

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1.3. Definición de
robótica

Definición 1: Es la conexión inteligente entre percepción y acción. [Brady, 85].

Definición 2: Es la disciplina que involucra [McKerrow, 86]:
a) El diseño, fabricación, control, y programación de robots;
b) El uso de robots para resolver problemas;
c) El estudio de los procesos de control, sensores y algoritmos usados en humanos, animales y máquinas; y
d) La aplicación de estos procesos de control y algoritmos al diseño de robots.

10
 1.4. Historia de la
robótica

Primera generación
También conocidos como los manipuladores. El sistema de control de estos robots se basa en «paradas fijas».
Tienen sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, sea manual, de secuencia fija o
variable. Se encargan de mover objetos, pero están limitados en su número de movimientos. Realizan una tarea
según una serie de instrucciones programadas previamente que ejecutan de forma secuencial. Comenzaron a
ser utilizados en 1982.

Segunda generación
La segunda generación de robots se conoce
como de aprendizaje. Estos pueden obtener
información limitada del entorno, cuentan con
mayor tamaño y tienen movimientos más
complejos. Pueden repetir una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada por un
operador humano por medio de un dispositivo
mecánico. Disponen de sistemas de control en
lazo cerrado y sensores. También se controlan
mediante secuencia numérica.

11
 1.4. Historia de la
robótica

Tercera generación
Son llamados robots con control sensorizado. Son
reprogramables y pueden adquirir percepción de su entorno por
sensores. Se controlan por medio de una computadora. De esta
forma, se desarrollan los lenguajes de programación.
Por medio de una computadora se ejecutan las órdenes de un
programa, que las envía al robot para que realice los
movimientos. Los sensores pueden medir el ambiente y, a partir
de él, modificar su estrategia de control. Es decir, con ellos se
inicia la era de los robots inteligentes.

12
1.4. Historia de la
robótica

Cuarta generación
Se conocen como robots inteligentes. Ellos son capaces de controlar el proceso y captar su entorno. Son
similares a los anteriores, pero, además, le envían la información captada por los sensores a la computadora.
Así, se va reuniendo información sobre el estado del proceso.
Estos robots se caracterizan por tener mejores extensiones sensoriales e incorporar un concepto de «modelo
del mundo». Esto quiere decir que pueden entender su propia conducta y el ambiente en el que operan.
También tienen un procesamiento dirigido por expectativas. Es decir, pueden mejorar su desempeño por
medio de la supervisión del ambiente global que les permite registrar los efectos de sus acciones.(Eléctrico,
2021)

Quinta generación
Esta generación está aún en desarrollo. Está
relacionada con la inteligencia artificial. Por
lo tanto, los controladores se basan en la IA
y tienen diferentes tipos de andadores. Esto
les brindará más autonomía y estarán en la
capacidad de atender necesidades de los
humanos.

13
 1.5. Mercado
y tendencias

Toda empresa que compite en el marco de la Industria 4.0 se plantea cuestiones relacionadas con la robótica, y
si bien la tecnología avanza a cada minuto, en este artículo se intenta apuntar cuáles son las tendencias positivas
de futuro en robótica industrial y de servicio.

Milton Guerry, presidente de la Federación Internacional de Robótica: “La transformación para la automatización
robótica se está acelerando en las industrias tradicionales y nuevas”.
Hay un punto en común tanto en el futuro de la robótica industrial como en la robótica de servicio. En ambos
casos, la clave es la movilidad.

14
 1.5. Mercado
y tendencias

Futuro de la robótica. Tendencias 2022

Robótica colaborativa. El cambio se aprecia en las fábricas: se ha multiplicado exponencialmente la
demanda de robótica móvil para trabajar en almacenes de forma autónoma, compartiendo espacio con
operarios.
Facilidad de uso. Buenas noticias para los usuarios finales. Simplificar la implantación de la robótica
industrial es otra de las tendencias claras de este 2022, aunque para Robotnik, este aspecto siempre ha sido
prioritario. El trabajo de arquitectura software y también de hardware hacia una configuración, instalación e
interfaz intuitiva y sencilla.

Inteligencia Artificial, 5G, IoT. La maduración

de estas tres tecnologías, entre otras, permite el
desarrollo de robots más inteligentes que
realicen tareas más precisas.
Interoperabilidad. La comunicación de
diferentes robots entre ellos -flotas de robots- y
con otros sistemas externos, incrementa la
seguridad y la productividad.

15
 1.5. Mercado
y tendencias

Nuevas Industrias que se están adaptando

rápidamente a la automatización a través de
sistemas robóticos. ¿Qué harán los robots en el
futuro? Pues fundamentalmente, adaptarse a las
necesidades de los usuarios. Existe un nuevo
comportamiento del consumidor postpandemia y,
por tanto, las empresas abordan nuevas formas de
dar respuesta. La robótica móvil para la entrega de
última milla o el auge del e-commerce, son ejemplo
de ello. (¿Qué Harán Los Robots En El Futuro?
Futuro de La Robótica, 2022)
Respecto a las futuras aplicaciones en robótica
industrial en particular, ha habido una aceleración
de la incorporación de Robots Móviles Autónomos
(AMR) en entornos logísticos, con especial
tendencia a la automatización de intralogística
(picking, preparación de pedidos o repackaging).

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 1.5.1. Domótica
e inmótica

Un inmueble dotado de un Sistema de Gestión Técnica de Instalaciones en la Edificación (SGTE), es aquel

que posee un conjunto de instrumentos que realizan una función de automatización para diversos fines,
como gestión de la energía, control y accionamiento de receptores de forma centralizada o remota, sistemas
de emergencia y seguridad en edificios, sistemas automáticos de elevación de puertas, persianas, toldos,
cierres comerciales, sistemas de regulación de climatización y otros aparatos.

Estos SGTE según su ámbito de aplicación se

denominan Domótica e Inmótica.
La domótica es el conjunto de tecnologías
aplicadas al control y la automatización inteligente
de la vivienda, que permite una gestión eficiente
del uso de la energía, que aporta seguridad y
confort, además de comunicación entre el usuario y
el sistema.

(Carballo, 2022)

17
1.5.1. Domótica La Inmótica, por su parte, es el conjunto de tecnologías aplicadas al
e inmótica control y automatización de hoteles, centros comerciales, escuelas,
hospitales, universidades y edificios terciarios.

Carballo, 2022)

18
 1.5.1. Domótica
e inmótica

Como consecuencia, la domótica, está más orientada hacia los productos propios de un hogar,
como electrodomésticos, persianas, sistemas de climatización, bombillas, etc. Siendo su objetivo principal, sobre
todo, generar el máximo confort en la casa, la comunicación entre el sistema y las personas que la habitan y, por
supuesto, optimizar y reducir el consumo de energía, con el consiguiente ahorro en las facturas.
La Inmótica, por contra, está más orientada a la optimización del consumo energético a gran escala y su
objetivo es conseguir un máximo ajuste, ahorro de energía y dinero, y la eficacia en la gestión de los edificios.

Por tanto, las principales diferencias

entre la domótica e Inmótica, según
podemos extraer son las siguientes:
– Superficie en la que se implantan.
– Aplicaciones y usos.

(Carballo, 2022)

19
 1.5.2.Biónica

El término biónica, fue introducido por el médico y coronel estadounidense Jack E. Steele en 1958, mientras
investigaba organismos biológicos para encontrar soluciones en la ingeniería, buscando su utilidad para el
ejército de los Estados Unidos. Etimológicamente significa “estudio de la vida” (bio=vida, ico=estudio), por lo
que algunas personas la relacionan directamente con la biología, sin embargo, esta definición no cubre su
totalidad, por lo que algunos autores la han intentado definir en función de sus posibles aplicaciones.
En 1975, Litinetski la definió en su libro Iniciación a la biónica, como “el estudio de los sistemas, estructuras
de animales vivos y plantas, y la aplicación de esos principios a dispositivos y máquinas, así como a sistemas
artificiales para el beneficio de los humanos”, otros más exponen que la biónica busca imitar a los
organismos biológicos mediante procesos tecnológicos.

Automóvil biónico inspirado en el pez

cofre (izquierda). Tren inspirado en el
pico del martín pescador (derecha).
(dice, 2020)

20
 1.5.2.Biónica

Lo cierto es que es una disciplina que aprovecha las ventajas evolutivas de los organismos presentes en la
naturaleza, desde los sistemas mecánicos hasta los procesos internos, y los emplea en el diseño, elaboración
e implementación de nuevos dispositivos, que resuelvan necesidades específicas, así como el
perfeccionamiento de los aparatos y sistemas existentes.
A pesar de que la biónica es considerada una ciencia nueva, que resuelve los problemas del hombre
moderno, es una práctica que tiene sus orígenes en la antigüedad, gracias a la incesante curiosidad del ser
humano y su capacidad de aprender de lo que le rodea. Este ejercicio de inspirarse en la naturaleza se puede
evidenciar con las investigaciones hechas por el gran Leonardo Da Vinci, quien estudiaba las formas y
mecanismos de plantas y animales para fabricar sus diseños, tal es el caso del ornitóptero, un artefacto
pensado para volar, basado en el estudio anatómico de aves y murciélagos, convirtiéndose un antecedente
de los aviones y helicópteros.

Concepto de Ornitóptero de
Da Vinci. Extraído de:
https://www.pinterest.es/pin/5
61120434817877957/

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1.5.3.Vehículos aéreos
no tripulados

Vehículos Aéreos No Tripulados (VANTs), conocidos de manera coloquial como drones o UAVs (Unmanned
Aerial Vehicles).
Un VANT es un vehículo aéreo reusable, controlado de forma remota, semiautónomo o autónomo
(Eisenbeiss, 2009), acondicionado para llevar dispositivos auxiliares para actividades de monitoreo o control.
Otros términos son drone, dron, UAV o RPA (Remotely Piloted Aircraft). Los VANTs presentan varias ventajas
con respecto al uso de los vehículos tripulados o los satélites, como tener acceso a zonas de geografía
complicada a baja altura y obtener imágenes de alta resolución en “tiempo real” a muy bajo costo. Al ser
eléctricos en su mayoría, se les considera “amigables” con el ambiente. (Ojeda-Bustamante et al., 2017)

Entre sus desventajas, se tiene la dependencia de

una estación de seguimiento en tierra, costo de
equipamiento y restricciones de peso, volumen de
carga y tiempo de vuelo. Otra desventaja está
relacionada con la regulación y normatividad de
uso del espacio aéreo para este tipo de vehículos.
Por ejemplo, en México, los drones sólo deben ser
utilizados durante el día, en áreas que no estén
clasificadas como restringidas o peligrosas (SCT,
2015).

22
1.5.3.Vehículos aéreos
no tripulados
Componentes y clasificación.
En la terminología, se utiliza el concepto de Sistema de Aviación No Tripulado (SANT) para incluir, además
del vehículo aéreo, una estación de control a tierra, así como los dispositivos para despegue y aterrizaje. Un
SANT consta de los siguientes elementos principales (Chao & Chen, 2012):

1. Vehículo aéreo integrado por: a) autopiloto:

Sistema microelectromecánico usado para guiar al
VANT en forma autónoma, que consiste de un
procesador central (hardware) y un software de
navegación GPS, capaz de realizar el despegue y
el aterrizaje; b) fuselaje: Estructura del VANT,
donde se montan dispositivos externos para
actividades de monitoreo, control,
geoposicionamiento, y estructuras de carga
complementarias, como soportes para cámaras y
equipos auxiliares (como aplicadores de
agroquímicos); c) carga útil: Dispositivos no
relacionados con la tarea de vuelo, que incluye
sensores pasivos, como las cámaras espectrales, o
activos, como el sistema LIDAR (Light Detection
and Ranging); d) subsistema de comunicación, la
mayoría de los VANTs cuentan con enlaces
inalámbricos para comunicación con la estación
terrestre, como radio y Wifi para compartir datos y
telemetría.

23
1.5.3.Vehículos aéreos
no tripulados

2. Estación de control terrestre. Para monitoreo y control de la misión en tiempo real. Tradicionalmente,
incluye un monitor OSD (On Screen Display), que muestra los datos telemétricos de la misión en curso,
como el estado de la señal GPS, localización del VANT, nivel de carga de baterías y tiempo de vuelo.
3. Dispositivos de despegue y aterrizaje. Varios VANTs (en particular los de ala fija) requieren de dispositivos
especiales para despegue, como lanzador hidráulico, o redes para aterrizaje.

De acuerdo con Nonami, Kendoul, Suzuki, Wang y

Nakazawa (2010), un VANT puede clasificarse en
alguno de los siguientes grupos:

De ala fija. Con forma típica de aeroplano, requieren

espacio para el despegue y aterrizaje, o catapulta
para su lanzamiento. Pueden volar a mayores
velocidades de crucero que los de ala rotatoria.

24
1.5.3.Vehículos aéreos
no tripulados

De ala rotatoria. Altamente maniobrables, pueden aterrizar y despegar de forma vertical. Se dividen en
helicópteros (de una hélice) o multirrotores (con más de una hélice), y cuentan con capacidad de girar sobre
su eje y moverse en cualquier dirección. Se clasifican de acuerdo con el número de hélices (la Figura muestra
un hexacóptero, con seis hélices). Por su estabilidad de vuelo, tamaño y bajo precio, los multicópteros resultan
muy útiles para aplicaciones civiles de precisión a baja altura.

(Ojeda-Bustamante et al., 2017)

Dirigibles o globos. Más ligeros que el aire,

pueden tener vuelos de larga duración, pero a
baja velocidad. Por lo general tienen forma
alargada.

De aleteo. VANTs con pequeñas alas flexibles

y/o adaptables, en analogía con los insectos.

25
 Para saber más

Para saber más sobre los temas vistos en esta unidad revisa los siguientes materiales:

⚫ Biónica
El estudio de los sistemas, estructuras de animales vivos y plantas. (dice, 2020).
https://soloesciencia.com/2020/08/19/que-es-la-bionica/

⚫ Clasificación de robots
Una máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad de tareas. (Arturo & Galván, n.d.).
http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/64483/secme-35753.pdf?sequence=1

⚫ Definición de robot
Un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano. José, P., & Valero, S. (n.d.).
https://www3.uji.es/~sanzp/robot/RobInt-Apuntes.pdf

⚫ Domótica e inmótica
Conjunto de instrumentos que realizan una función de automatización. (Carballo, 2022).
https://eiposgrados.com/blog-energias/domotica-e-inmotica-conceptos-generales/

26
 Para saber más

Para saber más sobre los temas vistos en esta unidad revisa los siguientes materiales:

⚫ Historia de la robótica
Primera generación. También conocidos como los manipuladores. (Eléctrico, 2021).
https://futuroelectrico.com/tipos-de-robots/

⚫ Mercado y tendencias
Toda empresa que compite en el marco de la Industria 4.0 se plantea cuestiones relacionadas con la robótica.
(¿Qué Harán Los Robots En El Futuro? Futuro de La Robótica, 2022). https://robotnik.eu/es/cual-es-el-futuro-
de-la-robotica/

⚫ Vehículos aéreos no tripulados

Vehículos Aéreos No Tripulados (VANTs), conocidos de manera coloquial como drones o UAVs (Unmanned
Aerial Vehicles). (Ojeda-Bustamante et al., 2017). https://doi.org/10.24850/j-tyca-2017-04-10

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Cierre de la unidad

Como conclusión y de acuerdo con los temas revisados en la Unidad 1, puedes concluir
que los robots son máquinas que puede ser programadas para realizar una gran
variedad de tareas, del mismo modo que un ordenador es un circuito electrónico que
puede ser programado para llevar a cabo diferentes tareas y que por ejemplo una casa
dotada de un Sistema de Gestión Técnica de Instalaciones en la Edificación (SGTE), es
aquella que posee un conjunto de instrumentos que realizan una función de
automatización para diversos fines, como gestión de la energía, control y accionamiento
de receptores de forma centralizada o remota, sistemas de emergencia y seguridad en
edificios, sistemas automáticos de elevación de puertas, persianas, toldos, cierres
comerciales, sistemas de regulación de climatización y otros aparatos.

En la siguiente unidad, estudiarás cuales son los componentes de los robots y las
diferentes configuraciones en base al objetivo de su función.

¡El éxito es la suma de pequeños esfuerzos que se repiten cada día!

¡Felicidades!
Has concluido la unidad 1, continúa esforzándote.

28
Fuentes de consulta

• Arturo, R., & Galván. (n.d.). http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/64483/secme-

35753.pdf?sequence=1

• Carballo, R. (2022). Domótica e Inmótica, conceptos generales. https://eiposgrados.com/blog-

energias/domotica-e-inmotica-conceptos-generales/

• dice, I. (2020). ¿Qué es la biónica? Sólo Es Ciencia. https://soloesciencia.com/2020/08/19/que-es-la-bionica/

• Eléctrico, R. F. (2021). Tipos de robots | ¿Cuántos existen y cómo se clasifican? Futuro Eléctrico.
https://futuroelectrico.com/tipos-de-robots/

• José, P., & Valero, S. (n.d.). INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA INTELIGENTE *.

https://www3.uji.es/~sanzp/robot/RobInt-Apuntes.pdf

• Ojeda-Bustamante (2017). Aplicaciones de los vehículos aéreos no tripulados en la ingeniería hidroagrícola.

Tecnología Y Ciencias Del Agua, 08(4), 157–166. https://doi.org/10.24850/j-tyca-2017-04-10.

• ¿Qué harán los robots en el futuro? Futuro de la robótica. (2022). Robotnik. https://robotnik.eu/es/cual-es-
el-futuro-de-la-robotica/

• Este material fue ilustrado con imágenes de https://www.freepik.es/

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