INTRODUCCIN

En este captulo presentamos la transformada Z, que es la contraparte en

tiempo discreto de la transformada de Laplace. La transformada Z puede
considerarse una extensin o generalizacin de la transformada de Fourier
discreta, as como la transformada de Laplace puede considerarse como una
extensin de la transformada de Fourier. La transformada Z se introduce
para representar seales en tiempo discreto( o consecuencias) en el dominio
de la variable compleja z, luego se describir el concepto de la funcin del
sistema para un sistema LIT en tiempo discreto. Como ya se estudi, la
transformada de Laplace convierte ecuaciones integro-diferenciales en
ecuaciones algebraicas. Ahora veremos que, en una forma similar, la
transformada Z convierte ecuaciones en diferencias recursivas en
ecuaciones algebraicas, simplificando as el anlisis de los sistemas en
tiempo discreto.

Las propiedades de la transformada Z son muy parecidas a las de la

transformada de Laplace, de manera que los resultados sern semejantes a
los de la transformada de Laplace y, en algunos casos, se pueden pasar
directamente de una transformada a la otra. Sin embargo, veremos algunas
diferencias importantes entre las dos transformadas.

Transformada Z
1. DEFINICIN
La transformada z es a los sistemas en tiempo discreto lo que la
transformada de Laplace es a los sistemas en tiempo continuo. Ambas
representan herramientas para el anlisis de ciertas propiedades de las
seales, que en el dominio del tiempo solo pueden ser evaluadas con mayor
dificultad: la convolucin es transformada otra vez en un producto, y las
ecuaciones de diferencias, que son el equivalente discreto de las ecuaciones
diferenciales, pueden se solucionadas de forma ms sencilla en el dominio
de la frecuencia compleja que en el dominio del tiempo discreto.

Antes de presentar la transformada Z propiamente, es necesario introducir

algunos conceptos bsicos sobre seales discretas.

1.1. Funciones en tiempo discreto

En la actualidad muchas aplicaciones de la electrnica involucran el
anlisis digital de datos. Los reproductores de video y sonido utilizan
desde hace varias dcadas tecnologas digitales de almacenamiento y
reproduccin, como por ejemplo en discos compactos y discos verstiles
digitales (CD y DVD); la prxima generacin de televisin (HDTV) codifica
las seales de audio y video por mtodos digitales; la telefona celular es
posible gracias a los complejos algoritmos de compresin implementados
tambin con tcnicas de procesamiento digital.
El aumento continuo
del uso de computadoras digitales en prcticamente todos los mbitos del
quehacer humano ha sido en parte soportado por la gran variedad de
tipos de datos que pueden ser manipulados por medios digitales.

1.2. Conversin analgica/digital

Conceptualmente en la conversin de una seal analgica a una
representacin digital intervienen tres pasos (figura 5.1):
1. Muestreo es la conversin de una seal de variable continua a
otra
de
variable discreta
que es el resultado
de tomar
muestras de la s e a l de variable
continua en ciertos
instantes. Si xa (t) es la entrada al bloque de muestreo, entonces
la salida puede ser tomada en instantes equidistantes xa (nT),
donde a T se le denomina el intervalo de muestreo.
2. Cuantificacin es la conversin de la seal de variable discreta y
valores continuos a otra s e a l de variable discreta pero con
valores discretos.
El valor de cada muestra es aproximado
entonces con un valor de un conjunto finito de posibles valores. A
la diferencia entre el valor continuo y su aproximacin se denomina
error de cuantificacin.
3. Codificacin consiste en la asignacin de una representacin
usualmente binaria para los valores cuantificados

Convertidor A/D

xa (t)

Seal
Analgic
a

Muestreo

x(n)

Cuantificacion

Variable
Discreta

xq (n)

Codificacion

Sea
l
Cuantifica
da

c(n)

Seal
Digital

Estos pasos en la prctica se realizan en un solo bloque operacional. Desde

un punto de vista de anlisis matemtico, usualmente se ignora el efecto del
segundo paso, asumiendo que el nmero de valores posible es
suficientemente elevado, de tal modo que el efecto de la cuantificacin solo
introduce un leve nivel de ruido, que puede ser manejado con otras
herramientas estadsticas. El ltimo paso es solo de relevancia para los
algoritmos de procesamiento propiamente dichos. En otras palabras, el
anlisis matemtico de seales digitales se simplifica en la prctica
realizando solamente un anlisis de seales en tiempo discreto, para el cual
solo el primer paso de la digitalizacin es relevante.
Existen muchas posibilidades de seleccionar las muestras de una seal en
tiempo discreto a partir de una seal analgica. Aqu se utilizar el llamado
muestreo peridico o uniforme por las facilidades que este brinda al anlisis
matemtico. En l, la relacin entre la seal analgica x a (t) y la seal de
variable discreta x(n) est dada por

x(n) = xa (nT )

n Z, T IR

Donde la secuencia x(n) contiene entonces muestras de la seal analgica

xa (t) separadas por un intervalo T (figura 2)

Senal
Anal
ogica

xa (t)

x(n) = xa (nT )
Fs = 1/T
Muestreo

Senal
de variable
discreta

Las variables t y n de las seales de variable continua y discreta

respectivamente estn relacionadas a travs del intervalo de muestreo T
t = nT = n/Fs
Donde a Fs se le denomina tasa de muestreo.
Otros tipos de muestreo ms complejos utilizan tasas variables, que se
ajustan de acuerdo a la velocidad de cambio de las seales. Estos son
utilizados por ejemplo en algoritmos de compresin de seales.
1.3. Representaciones
discreta

de

funciones

de

variable

Se ha visto que x(n) es una funcin definida para n entero. La figura 3

presenta un ejemplo de representacin grfica de una seal de este tipo.
Se debe insistir en que x(n) est definida nicamente para valores enteros
n. No se debe cometer el error de asignar cero o cualquier otro valor a
x(t) para nmeros t reales no enteros (t IR \ Z), puesto que la seal x(n)
(que es diferente a xa (t)) est definida exclusivamente para valores
enteros. A n se le denomina nmero de muestra y a x(n) la n-sima
muestra de la seal.

x(n)
3
2
1
1

En captulos previos ya se trabaj con una funcin de variable discreta: el

espectro de una seal peridica obtenido por medio de los coeficientes ck
de la serie de Fourier, que fueron interpretados en su ocasin como una
funcin de variable discreta c(k).
Adems de la representacin grfica para las seales discretas, hay otras
tres representa- clones usuales:

1. Funcional:
1

para n = 1

x(n) = 5 n para 2 n 4
0

2.

el resto

Tabular

n
x(n)

En programas

...
...

-1
0

0
0

computacionales

1
1

2 3
3 2

para

4
1

5
0

...
...

manipulacin

y modelado
digital de sistemas, como por ejemplo el MATLABTM [13] o el
Octave [4], las funciones se representan usualmente de esta
manera: por un lado con los nmeros de muestra n, y por otro
con los valores de las muestras x(n).
3. Como secuencia.
Una secuencia de duracin infinita con el origen en n
(indicado con ) se representa como
x(n) = {. . . , 0, 0, 1, 3, 2, 1, 0, . .
.}

Si la secuencia es 0 para n < 0 se puede representar como

x(n) = {0, 1, 3, 2, 1, 0, . .
.}

y si es finita
x(n) = {0, 1, 3, 2, 1} = {0, 1, 3, 2, 1}

= 0

Donde la flecha se omite si la primera muestra en la secuencia

corresponde a la muestra en 0.
Esta notacin es muy til para interpretacin rpida de los efectos que
tienen ciertas operaciones bsicas (como desplazamiento, inversin,
escalado, etc.) Sobre seales de variable discreta.

Para el anlisis matemtico de seales y sistemas en tiempo discreto es

til representar la funcin muestreada x a (nT) por medio de impulsos de
Dirac con reas modificadas de
Acuerdo al valor de cada muestra. As, defnase la funcin muestreada x a
(t) como

Ntese que esta representacin ya fue utilizada para representar con la

transformada de Fourier el espectro de una seal peridica, que es bien
sabido tiene un espectro discreto determinado por los coeficientes ck de
la serie de Fourier. Esta ltima representacin es fundamental para la
obtencin de la transformada z.
1.4. DESCRIPCIN
SEALES

Y ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE

Se llama Sistema a un conjunto de elementos de cualquier tipo,

naturales o artificiales (construidos por el hombre) como
mecanismos, mquinas, circuitos etc.
Un Sistema est sometido a la excitacin de una Seal de Entrada o
de Control (causa) a la cual le responde transformndola en una
Seal de Salida (efecto).
Las seales de Entrada y de Salida son funciones de una o ms variables.
El modelo de un Sistema para analizar y disear el comportamiento
causa- efecto se puede representar por el siguiente esquema:
Dicho esquema o modelo es aplicable a todas las ramas de la
ingeniera:
electricidad ,
mecnica,
comunicaciones,
astronutica, aeronutica, naval, control de procesos qumicos,
construcciones, etc.
Los problemas que se presentan en el estudio de Sistemas son dos:
Anlisis y Sntesis

Anlisis: Dado un Sistema sometido a una entrada determinada

analizar qu salida Y produce.

Ejemplos simples de Sistemas son:

Ejemplos de
Sistemas
Entrada

Sistema

Salida

Presin en el acelerador

Automvil

Velocidad del automvil

Acciones del conductor:

- Giro del volante
- Presin en el
acelerador
- Freno
- etc.
Fuerza vibratoria excitatriz

Automvil

Movimiento del automvil

Sistema vibratorio

Movimiento vibratorio
del cuerpo

Movimiento de la Luna

Mar

Altura mareas

Programa de mecanizado

Central de mecanizado

Pieza mecanizada

Tensin elctrica

Circuito elctrico

Corriente

elctrica Corriente elctrico

Circuito elctrico

Tensin elctrica

Energa Hidrulica o
Trmica etc

Sistemas de generacin
y distribucin de
energa

Energa Elctrica

Energa combustible

Cohete

Movimiento

Onda electromagntica

Radio

Emisin de la voz

Onda emitida

Radar

Informacin sobre la
posicin de objetos

Luz

Cmara fotogrfica

Fotografa

Ritmo cardaco

Equipo para
electrocardiograma

2. VARIANTES DE MODELOS DE SISTEMA

Los modelos de sistemas usuales tienen diferentes formas de clasificarse:
1.- Sistema de Lazo Abierto: Sin Control
2.- Sistema de Lazo Cerrado o con realimentacin: Con Control
3.- Sistemas con Perturbaciones
Cuyas caractersticas se describen a continuacin
2.1. SISTEMA SIN CONTROL (DE LAZO ABIERTO)
Los Sistemas Sin Control tambin llamados de Lazo Abierto son los sistemas
ms sencillos caracterizados por una Seal de Entrada no afectada por una
eventual modificacin de la Seal de Salida, es decir la entrada no depende de
la salida.
El esquema que lo representa es

2.2. SISTEMA CON CONTROL O CON REALIMENTACIN (DE LAZO

CERRADO)
Los Sistemas con Control tambin llamados de Lazo Cerrado o con
realimentacin son aquellos donde la
Su esquema es:

2.3. SISTEMAS CON PERTURBACIONES

Los Sistemas con Perturbaciones son aquellos donde la Seal de salida es
afectada por fenmenos externos al Sistema. En general estas perturbaciones
son indeseables porque hacen el sistema no predecible, por lo menos con
buena aproximacin

2.4. EJEMPLO DE UN SISTEMA CON CONTROL Y PERTURBACIONES

Un ejemplo de un Sistema con Control con Perturbaciones, es l de una
Antena dirigible con un movimiento angular y que puede recibir como
Seales de Entrada, adems de la Orden de Posicin de Referencia, a
perturbaciones externas, como por ejemplo fuerzas producidas por el viento,
o tambin perturbaciones en el Control producidas por errores de lectura en
las mediciones de la Seal de Salida o en el proceso del Computador.
El esquema que representa el sistema es:

Donde se distinguen los siguientes elementos que lo componen:

Sistema Base: Antena + Plataforma + Engranaje + Motor + Amplificador de
Potencia
Y: Seal de Salida:
Pert.:
A:
P:
E:
M:
AP:

Posicin angular de la Antena

Perturbacin externa
Antena
Plataforma de la Antena
Engranaje
Motor
Amplificador de Potencia

Sistema Control: Medidor de Posicin de Antena + Comparador + Controlador

Med:
Cmp:
Ctrl:
X:
Pert. Med:

Medidor de Posicin de la Antena (Potencimetro)

Comparador
Controlador (Computador)
Seal de entrada (Referencia )
Perturbacin del medidor: Perturbacin del Control

3. TRANSFORMADAS EN GENERAL Y TRANSFORMADA ZETA

Las Transformadas en general y la Transformada Zeta (TZ) en

particular
son modelos matemticos que se emplean entre otras
aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Seales y Resolucin de
Circuitos Digitales.
En el prrafo siguiente se recuerda el concepto de Transformada.
3.1. QU ES UNA TRANSFORMADA?
Dadas dos Estructuras (E T) y (E T) conformadas por los espacios E y
E dotados respectivamente de las Leyes de Composicin Interna T y T ,
se llama Transformada a una aplicacin biyectiva : f: EE que establezca un
Isomorfismo entre dichas estructuras.

T: ExE E
(a,b) c

T: ExE E
(a,b) c
f: E E fbiyectiva
a a
b b
c = a T b c = a T b

Las estructuras isomorfas (E T) y (E T) se comportan en forma

anloga, hecho que permite obtener usando la transformada f (funcin
biyectiva) de puente, el resultado de una composicin interna en una de ellas
T , conociendo la de T, o viceversa.
Apoyndose en la analoga el resultado de T en E se obtiene en forma indirecta
en 3 pasos:
1.- transformando
2.- componiendo

f: aa
bb
T: (a,b) c = aTb

3.- anti transformando

f -1: cc = a T b

El uso de la transformada, por supuesto, se justifica siempre y cuando el

camino indirecto de: transformacin, composicin y anti transformacin sea
ms sencillo que el camino directo de la composicin T.
Un ejemplo simple de la idea de transformada es el clculo logartmico
para el producto de dos nmeros reales positivos.

E=R
T = R+
+

E= R
T = +R
+

R: R xR R
(a,b) c = a b

+R : RxR R
(La,Lb) Lc = La + Lb
+

L: R R
Lbiyectiva
a La
b Lb
c = a b Lc = La + Lb

3.2. QUE ES LA TRANSFORMADA ZETA Y SUS APLICACIONES

La Transformada Zeta es una aplicacin entre un espacio de Sucesiones
(funciones discretas) y un espacio de Funciones Analticas (desarrollables en
serie de Laurent).
La funcin que los liga es la Serie de Laurent cuyos coeficientes son los
elementos de la Sucesin de origen.
La importancia del modelo de la Transformada Zeta radica en que permite
reducir Ecuaciones en Diferencias o ecuaciones recursivas con coeficiente
constantes a Ecuaciones Algebraicas lineales.

a0 y[n] + a1 y[n1] +...+ ak y[nk] = x[n]

Y(z) [ a0 + a1 z

Ecuaciones en Diferencias Lineales

Ecuaciones Algebraicas Lineales

+ ... + ak z

] = X(z)

3.3. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA ZETA: SISTEMAS

TDLI
La Transformada Zeta es de particular aplicacin sobre los Sistemas de
Tiempo Discreto Lineales e
Invariantes. (TDLI)
SEALES PARTICULARES
Dos seales de uso frecuente en los Sistemas TDLI son el Escaln Unitario y el
Impulso Unitario

ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS TDLI

Los elementos de un Sistema TDLI son 3:
1.- Suma.
2.- Producto por una Constante.
3.- Demora (Delay)

Ejemplos:
representan:

los circuitos siguientes con las ecuaciones que los

x[n] + y[n1] = y[n]

b x[n] + a y[n1] = y[n]

Obs.: Los Sistemas TDLI que incluyan elementos Delay necesitan memoria
para computar oportunamente los valores y[n 1] , y[n2], etc.

3.4. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA

La definicin de la Transformada Zeta se basa en el desarrollo de funciones
complejas en Serie de Laurent. Se recuerda entonces el Teorema de
Laurent.
TEOREMA DE LA SERIE DE LAURENT
Teorema de Laurent

A(r1, r2 ) : Campo de CV (Anillo de CV)

Obs: La Serie de Laurent (SL) dentro del Anillo de CV (Anillo de Convergencia) es

simultneamente CV (Convergente) , CA (Absolutamente Convergente) y tambin CU
(Uniformemente Convergente) para el Anillo A(r1+1, r2 2 ) con 1 y 2 arbitrarios y
positivos

DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA

Dada una sucesin
de Laurent F(z)

{ f[n] }

se define como su Transformada Zeta a la serie

F : Transformada Zeta
de la Sucesin f
f : Antitransformada de
F

Obs: Ntese que en la definicin de Transformada Zeta

1.-En la presentacin de la serie se empieza con las potencias positivas
2.- El centro del desarrollo de Laurent es a = 0
3.-Se ha tomado por simplicidad y sin perder generalidad en el anlisis a la
Sucesin:

f[0], f[1], f[2], f[3],..., f[n],... en vez de

f[0], f[T], f[2T], f[3T],...,
f[kT],... que representa un cambio de escala n= kT. Es decir:

F(z) =

f(n) z n =

f(kT) z

kT

Un caso particular de esta definicin es la llamada Transformada Zeta

unilateral tambin llamada Causal que corresponde a las sucesiones que
tienen todos los trminos de la serie de potencias positivas nulos, es decir la
serie slo est compuesta por los trminos de potencias negativas y el trmino
independiente.
A la Transformada Zeta general se la denomina tambin como Transformada
Zeta bilateral.
La Transformada Zeta
unilateral es la de mayor aplicacin y es
esencialmente similar a la general salvo detalles que se estudiarn por
separado. Su utilidad mayor es anlisis de los sistemas causales regidos por
ecuaciones en diferencias y con condiciones iniciales (es decir, aquellos que
en su inicio no se encuentran en reposo).
La Transformada Zeta unilateral de una sucesin x[n] se puede
considerar como Transformada Zeta bilateral de la sucesin x[n]
u[n]

4. CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA (ROC)

El Campo de Convergencia de la Transformada Zeta es el anillo:
A (r1, r2) = {z: r1 < |z| < r2}
En el caso de Transformada Zeta unilateral el Campo de Convergencia es una
Bola de centro y radio r:
A (r1, r2) = B (, r)
Obs: La abreviatura ROC para el Campo de Convergencia proviene del ingls:
Region of Convergence
NOTACIN
La Transformada Zeta es una aplicacin del conjunto de sucesiones { f[n] }
sobre el conjunto de funciones complejas { F(z) }. Por la unicidad de la Serie
de Laurent y unicidad del valor de una Serie la Transformada Zeta es
biyectiva. La notacin que se conviene es:
f[n] F(z)

donde se usar en general para las Sucesiones f[n] letras minsculas,

(como por ejemplo f ,g ) con el argumento entre corchetes [n] y las
correspondientes maysculas para las transformadas (en el ejemplo F,G )
con el respectivo argumento entre parntesis (z).
5. REDUCCIN A LA TRANSFORMADA FINITA DE FOURIER
Partiendo de la definicin de Transformada Zeta, se puede reducir a un
caso particular de Transformada finita de Fourier:
Esta proposicin se prueba tomando el
grfica z = r ei . Queda entonces:

Anillo de CV la circunferencia de

PROPIEDADES
Las propiedades de la Transformada Zeta estn dadas por los siguientes
teoremas:

Obs: La ROC de la combinacin lineal propuesta es la interseccin de las

respectivas ROC de f y de g:
A(f) A(g)
DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO T

f[n1] z F(z)
f[n+1] z F(z)

DESPLAZAMIENTO

za

MODULACIN DE LA SUCESIN EN TIEMPO

MODULACIN CON an

MODULACIN CON eni

T4.-

f[n] F(z)

+in

f[n] F(e

z) z = e

D1. Este Teorema es corolario del anterior.

F(ei z)

w=e

i( )

e +in f[n] F(z/e+i ) =

Obs.1: La modulacin de la sucesin con una exponencial compleja

+in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)

Representa una rotacin de en el plano complejo. Esto corresponde a un

desplazamiento de la frecuencia de la Transformada de Fourier. En el caso
de la modulacin
an f[n] F (z/a)
esta, representa adems de la
rotacin dada por el argumento de
complejo z en | a |.

a,

una dilatacin del

CAMBIO DE ESCALA
GENRICO

INVERSIN EN z
T5.Corolario

f[n] F(z)

:ROC = A(r1 r2)

f[ n] F(1/z) )

: ROC ={ z: |z| < r }

f[ n] F(1/z) ) : ROC = {z: |z| > 1/ r}

D1.- Este Teorema es corolario del anterior.

TZ DE LA DIFERENCIA FINITA

: ROC = A(r21

mdulo del

PRIMERA DIFERENCIA

SEGUNDA DIFERENCIA

T6.-

f[n] F(z)

2f[n] := f[n+1] f[n] (z1) 2 F(z)

2

f[n] (z1) [(z1) F(z)]

D1.- [Aplicando T6]

2

D2.- [Aplicando la definicin de f[n] ]

TZ DE LA SUMA FINITA

DERIVADA DE LA TZ

f[n] = f[n+2] 2 f[n+1] + f[n] (z 2 z + 1) F(z)

6. PRIMITIVA DE LA TRANSFORMADA Z
6.1. PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO
En el caso de la Regin de CV A(r1,r2)

A(r1,r2)

A(r1,)

6.2. PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO

En el caso de la Regin de CV A(r1,)

el Teorema queda as:

Aplicando el Teorema anterior e invirtiendo el orden de integracin:

7. CONVOLUCIN DE SUCESIONES. ANTITRANSFORMADA

DEL PRODUCTO DE TRANSFORMADAS.

D1.-

F(z) G(z) =

g[j] z

f[k] z k

g[j] z

f[k]

(k+j)

Haciendo n k = j

[n k] z

f[k]

[k] g[n k] z

Queda
h[n]

[k] g[nk]

D2.-

1
2i

F(z) G(z) z

n1

1
dz =

i
=

[ f[k] z

] G(z) z

[k] [

G(z) z

nk1

dz ]

n1

dz

[k] g[nk]

CONVOLUCIN DE TRANSFORMADAS. TRANSFORMADA DE PRODUCTO DE

SUCESIONES

7.1. SUCESIN PERIDICA

f[

D.-

f[n] z

f[0]

+ f[1] z

+ f[2] z

+ f[1] z

(T+1)

+ f[2] z

(T+2)

+ ...

+ f[T1] z

+ ...

+ f[T1] z

(T 1)

n 0

+ f[0] z

(2T 1)

+ ... +

La ROC es

+ f[0] z
f [0]

nT

+ f[1] z

1z

|z

+ f[2] z

+
1z
1

(nT+1)

f [1] z
1z

[ f[0] + f[1] z

|<1 |z |>1

f [2] z2
1z

(nT+2)

+ f[2] z

+ ... +
z

+ ... + f[T1] z

f [T 1] (T 1)
1z

+ ...

((n+1)T 1)

+ f[T1] z

(T 1)

+ ...

7.2. RESUMEN DE PROPIEDADES

8. TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL - CAUSAL

Los Sistema son del tipo causal cuando su salida depende solamente de la
entrada presente y pasada, es decir no depende de valores futuros.

En los Sistemas TDLI causales donde se quiere analizar el efecto de

condiciones iniciales, se hace por medio de la Transformada Zeta
Unilateral que se estudia a continuacin:
DEFINICIN DE FUNCIN
CAUSAL

Def.- Funcin Causal

f: Z R
n

0
f [ n]

n0
n0

Es decir que una funcin causal cumple:

F Causal:=

f[n] = f[n] . u[n]

8.1. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

Dada una sucesin { f[n]} se define como su Transformada Zeta unilateral a la
Transformada Zeta de la sucesin { f[n].u[n] } .

F: Transformada Zeta unilateral de la Sucesin f [Causal]

f: Anti transformada de F
Obs: Ntese que en la definicin de la Transformada Zeta unilateral
1.- La serie slo tiene las potencias negativas y el trmino independiente.
2.- El centro de desarrollo es siempre a = 0 como en la Transformada Zeta

8.2. CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA

El Campo o Regin de Convergencia de la Transformada Zeta unilateral es
una Bola de centro y radio r:
A(r1 , r2) = B(,r)
NOTACIN
La notacin para la Transformada Zeta unilateral es la misma que la adoptada
para la Transformada Zeta
f[n]F(z)
Mantenindose las convenciones sobre las letras minsculas y maysculas
para la sucesin y su transformada, como as tambin la de los corchetes y
parntesis para los respectivos argumentos.

8.3. PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA CAUSAL

La mayor parte de las propiedades de la Transformadas Unilateral son las
mismas que las de la Bilateral. Las propiedades especficas se desarrollan a
continuacin.
8.4. DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO DE LA CAUSAL
El teorema del desplazamiento en el tiempo para la Transformada Zeta
unilateral tiene la siguiente forma:
T2.- k N f[n] u[n] F(z)

D.-

f[n] u[n]

F(z) =

f[nk] u[n] z

f[n] z

f[n+k] u[n] z [ F(z) f[0] f[1] z

k

F(z)

n0

f[n+k] u[n]

f[n+k] z n = z k

n0

f[n+k] z

n0

Cambiando n + k = p
=zk

n k

Quedando

f[p] z

(n+ k)

f[2] z

- ... f[k-1] z

(k1)

f[n+k] u[n] z [ F(z) f[0] f[1] z

f[2] z

... f[k-1] z

(k1)

En particular
f[n+1] u[n]
f[n+2] u[n]

z [ F(z) f[0] ]
2
1
z [ F(z) f[0] f[1] z ]

por otro lado en el caso de los desplazamientos negativos

f[n k] u[n]

f[n k] z n = z k

f[n k] z

(n k)

n0

n0

Cambiando n k = p

= z k

f[p] z

n k

= z k

F(z)

En particular
f[n 1] u[n]
F(z)
f[n 2] u[n]
2
F(z)

Queda

f[n k] u[n]

f[p] z

n0

9. CAUSAL DE LAS DIFERENCIAS FINITAS

9.1. CAUSAL DE LA PRIMERA DIFERENCIA
T6.f[n]F(z) f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) F(z) z
f[0] D1.- f[n]:= ( f[n+1]f[n] ) u[n] z [ F(z) f[0] ] F(z)
= (z 1) F(z) z f[0]
9.2. CAUSAL DE LA SEGUNDA DIFERENCIA
T6.f[n]F(z) 2f[n] := (f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) 2 F(z) )
z ( z 2) f[0] z f[1]
D1.-

[Aplicando T6]

2f[n] (z 1) [ (z 1) F(z) z f[0] ] z f[0]

(z 1) [ (z 1) F(z) z f[0] ] z [f[1] f[0] ]

(z 1)2 F(z) [z (z 1) f[0] z f[0]] z f[1]
(z 1)2 F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

D2.- [Aplicando la definicin de 2f[n] ]

2f[n] = f[n+2] 2 f[n+1] + f[n] z 2 [ F(z) f[0] f[1] z 1 ] 2 z [ F(z)
f[0] ] + F(z)
(z 2 2 z + 1 ) F(z) (z2 2 z) f[ 0] z f[1]
(z 1)2 F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

9.3. CONVOLUCIN DE CAUSALES

10.

TEOREMA DE RIEMANN Y COROLARIOS.

En una causal se cumple el Teorema de Riemann, cuya tesis enuncia que el

coeficiente del trmino ensimo de una Causal f[n] tiende a cero cuando
n tiende a +.
Adems un corolario inmediato es que si F(z) es una funcin racional
(cociente de dos polinomios), el orden del numerador es menor o igual que el
orden del denominador.

11.

TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Pasando al lmite para z tendiendo a infinito todos los trminos

tienden a cero salvo el primero. Como corolario inmediato se
deduce para la Causal :
f[0] E Acotada F(z) E Estable

12.

T15.-

TEOREMA DEL VALOR FINAL

n < 0 f[n] = 0 (Causal)

f[n] F(z)
F(z) CV/ B(,r) r 1

D.-

f[+] = lim f[n]

(z 1) F(z)
z1

f[n] u[n] F(z) =

f[n] z

n0

f[n+1] u[n] z F(z) z f[0] =

f[n+1] z

n0

[ f[n+1] f[n] ] z

= z F(z) z f[0] F(z) = (z 1) F(z) z f[0]

n0

Pasando al lmite cuando z 1

[ f[n+1] f[n] ] = lim (z 1) F(z) f[0]

z1

n0

Desarrollando el primer miembro de la igualdad

[ f[n+1] f[n] ] = lim

n0

( f[k+1] f[k] )

k 0

= lim ( f[n+1] f[n] )+ ( f[n] f[n1] ) + +( f[2] f[1] ) + ( f[1] f[0] )

n

= lim f[n+1] f[0]

n

= f[+] f[0]
Resulta entonces
f[+] f[0] = lim (z 1) F(z) f[0]
z1

f[+] = lim (z 1) F(z)

z1

13.

RESUMEN DE PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA

TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

14.

APROXIMACIN ENTRE LAS SEALES DE TIEMPO

CONTINUO Y DISCRETO

Como ya se ha dicho en la Introduccin, el control de procesos por

computadoras o procesadores digitales hace necesario la conversin de la
informacin analgica a digital (A/D) y viceversa (D/A).

La ventaja fundamental de la variable discreta, es que permite el proceso y

almacenamiento de la informacin (datos) en computadoras digitales.

La Conversin A/D significa captar registros a intervalos discretos regulares

de seales continuas en el tiempo (elctricas o de otra ndole representable
por nmeros reales). Dichos valores discretos llamados muestras conforman
una sucesin de nmeros enteros.

A partir de una funcin f(t) de variable continua (real), las muestras

de la funcin, tomados a intervalos regulares de tiempo T
empezando de t = 0 se forma la sucesin :
f[0], f[T], f[2T], f[3T], ..., f[nT], ...

Por otro lado a partir de la sucesin f[nT] se puede la construir una funcin
de variable continua escalonada tomando el valor f[nT] como constante en
cada intervalo de tiempo amplitud T: t [ nT (n+1)T[ .
Esta funcin escalonada es la aproximacin de la seal de entrada f(t) .
Desde el punto de vista matemtico la funcin escalonada fe(t) de variable
continua puede representarse como:
fe(t) :=

f[nT] pulso[nt] = f[nT] [u[nT] u[(n+1)T]

La relacin entre las funciones de variable continua, f(t) y fe(t) permite

establecer mtodos aproximados de resolucin para variable continua con
variable discreta y viceversa. Son ejemplo de ello:
Variable real (continua)
Sistemas analgicos
Transformada de Laplace
Derivadas
Ecuaciones diferenciales lineales
Integrales

Variable discreta (enteros y fraccionarios)

Sistemas digitales
Transformada Zeta
Diferencias finitas
Ecuaciones en diferencias finitas lineales
Sumas

15.

ERRORES DE LA APROXIMACIN

La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen

una perturbacin o error en la seal de entrada:
1. Error por pasaje de funcin continua (nmeros reales) a funcin
escalonada (sucesin o funcin
discreta de nmeros enteros o
fraccionarios)
Est aproximacin puede llevar a errores por exceso o por defecto de la
entrada.
La cota del error de aproximacin depende esencialmente del perodo T
de
muestreo.

2. Error de conversin de un Cdigo de nmero entero a Cdigo Binario

Un segundo error se introduce cuando los valores discretos (enteros
o
fraccionarios) se representan en cdigo binario. Este error
depende de la cantidad de bits que se tomen para representar los
nmeros enteros en el procesamiento digital. Ejemplo de ello se ha
especificado en la Tipificacin de Sistemas y Seales

16.

RELACIN ENTRE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL Y

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La aproximacin entre la funcin continua y la funcin escalonada

correspondiente tambin establece la relacin entre las Transformadas de
Laplace y Zeta de cada una de ellas
f(t)

F(s) =

f(t) e st dt

muestreo con perodo T

T

f(nT)

F(z,T) =

f[nT] z

n0

A partir de la TZ se puede definir una TZ para un perodo T.

F(z) =

f[n] z

n0

F(z,T) =

f[ nT] z

n0

Multiplicando por T

F(z,T) T =

f[ nT] z

n0

Y cambiando de variables y pasando al lmite pata T 0+ se obtiene la TL

tn = nT
T = (n+1)T nT = t
sT
z=e
F(z,T) T = F(e s T ,T) T =

f[ tn ] ( e sT ) n t =

n0

n0

T0
F(s) =

st

f(t) e

dt

f[ tn ]

st n

La Regin de CV de la TL y la TZ tambin estn relacionadas por la funcin

z=esT

ROC TL: Re(s) >

ROC TZ: B(, R = e )

Como se observa en el grfico la ROC de la TL: un semiplano de s a la

derecha de la abscisa alpha se transforma en la ROC de la TZ unilateral, una
Bola con centro en el y Radio R = eT
16.1. APROXIMACIN DE DERIVADAS CON DIFERENCIAS FINITAS
El mtodo consiste en reemplazar las derivadas por diferencias finitas:
y(t) y[n] y[n 1] = y[n 1]
T
T

Donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin

conveniente.
Anlogamente para segundo orden.
y[n] y[n 1] y[n 1] y[n 2]

2
y[n] 2y[n 1] y[n 2] y[n 2]
y(t)
T
T
=
=
2
2
T
T
T

16.2. APROXIMACIN ECUACIONES DIFERENCIALES CON

ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS
La aproximacin de las Ecuaciones Diferenciales por Ecuaciones en
Diferencias se basa en la aproximacin de las Derivadas con Diferencias.
Se presentan como ejemplo dos variantes, aunque puede haber otras
opciones:

I.- Primera aproximacin para la Ecuacin Diferencial y(t)

y(t)
y(t)

y[n]

y [ n 1
]T
2

y[n2

etc.

]T

II.- Segunda aproximacin:

y(t) y[n]
y [ n
y(t)
]T
2 y [ n
y(t)
]

etc

En ejercicios posteriores se ejemplifican algunas aproximaciones.

16.3. APROXIMACIN DE INTEGRALES CON SUMAS FINITAS

Tambin las Integrales de Riemann o Impropias se pueden calcular por
aproximacin por la TZ:
INTEGRALES DE RIEMANN
N

f[ nT] T = T

k 0

f[ nT]

k 0

INTEGRALES IMPROPIAS

f[ kT] T = T

k 0

f[ kT] = T F(z)

k 0

17.

z1

= T F(1

APLICACIONES

17.1. RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

-

ECUACIONES EN DIFERENCIAS SIN CONDICIONES INICIALES

Dado una Ecuacin en Diferencias Lineal y con Coeficientes Constantes su

Transformada Z es:
a0 y[n] + a1 y[n1] + a2 y[n2] + ... + an-k y[nk] = x[n]

1
2
(nk)
Y(z) [ a0 + a1 z
+ a2 z
+ ... + ank z
] = X(z)

Llamando
A(z) := [ a0 + a1 z

+ a2 z

+ ... + ank z

(nk)

Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo

Transformado z. (que responde a la ley de ohm)

ECUACIONES EN DIFERENCIAS CON CONDICIONES INICIALES

Dado una ecuacin en diferencias y las condiciones iniciales:

an+k y[n+k] + an+k-1 y[n+k1] + ... + a0 y[n] = x[n]
y[0] = c0
y[1] = c1
y[2] = c2
y[nk] = cn-k

Se transforma como:
an+k y[n+k] + an+k-1 y[n+k-1] + ... + a0 y[n] = x[n]

k
1
2
(k1)
an+k z
[ Y(z) y[0] y[1] z
y[2] z
- ... y[k1] z
]+
k1
1
2
(k2)
+ an+k-1 z
[ Y(z) y[0] y[1] z
y[2] z
- ... y[k2] z
]+
+ ...
+ a0
[Y(z)]
= X(z)

Ordenando:
k
Y(z) [ an+k z
k
y[0] [ an+k z
k1
y[1] [ an+k z
k2
y[2] [ an+k z
...
y[k1] [ an+k z ]

k1
+ an+k-1 z
+ ...
+ a0 ]
k1
+ an+k-1 z
+ ... + a1 z ]
k2
+ an+k-1 z
+ ... + a2 z ]
k3
+ an+k-1 z
+ ... + a3 z ]
= X(z)

Llamando
k
A(z) := [ an+k z
a0 ] C(z) :=
k
an+k z
+ an+k-1
+ f[1] [ an+k
+ f[2] [ an+k
...
+ f[k] [ an+k

+ an+k-1 z

k1

+ ... +
f[0] [
k1
z
+ ... + a1 z ] +
k1
k2
z
+ an+k-1 z
+ ... + a2 z ] +
k2
k3
z
+ an+k-1 z
+ ... + a3 z ] +
z].

Resulta:

Y(z) A(z) C(z) = X(z)

Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo

Transformado z
Y(z) =

X(z
C(z
+
)
) A( z
A( z ) )

Esta solucin es la suma (superposicin) de dos soluciones, la primera

Y1(z)
=

X(z)
A( z )

que es la respuesta del sistema a la seal de Entrada (Sistema forzado)

que responde a la ley de Ohm y la segunda
Y0(z)
=

C(z
) A( z
)

que es la respuesta del sistema a las Condiciones Iniciales (Sistema

)

18.

APLICACIONES A SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

LINEALES E INVARIANTES. (TDLI)

18.1. SISTEMA TDLI EN EL CAMPO z

Un Sistema TDLI representado por una Ecuacin lineal en diferencias
finitas

Se trasforma por medio de la Transformada z en

Y(z) = X(z) H(z)
que no es otra que la Ley de Ohm generalizada.
A la relacin entre la salida y la entrada del Sistema se la llama
transferencia H(z)
H(z) :=

Y(z)
X(z
)

La solucin del sistema es en general la convolucin:

y[n] = x[n] * h[n]

18.2. EJEMPLOS DE RESOLUCIN DE SISTEMAS TDLI

Ejemplo 1:
Resolver el circuito de la figura con x[n] = u[n]

La ecuacin que representa el circuito es:

y[n] = x[n] + a y[n1]

x[n] = u[n]

Transformando con TZ:

y[n] a y[n1]

= x[n]
TZ
1
Y(z) a z Y(z) = X(z)
1

Y(z) [1 a z ] =

1
1

1
z

y[n] =

a u[k] u[n-k]

k
n

y[n] =

n1

a u[k] u[n-k] = 1+ a+ a + ...+ a

k 0

+a

3. Forma por fracciones simples (para a 1)

Y(z) =

(a 1)
1
a
a
1 1
1
z
z
z
1
n+1
y[n] =
[a
1 ] u[n]
(a 1)

1
1
1
z

Verificacin por mtodo directo para a = 2

n X[n] y[n]=x[n]+2y[n-1]
1
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

0
1
3
7
1
3
6
12
25
51
102
204
409
819
1
Verificacin por mtodo directo para a = 3

Potencia[2,n+1] 0
1
3
7
15
31
63
127
255
511
102
204
409
819
1

Ejemplo 2

19.

APROXIMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR

ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS

19.1. APROXIMACIN
El mtodo consiste en reemplazar las derivadas por diferencias
finitas:
y(t)

y[n] y[n 1]
T

y[n 1]
T

Donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una

aproximacin conveniente.
Anlogamente para segundo orden.
y[n] y[n 1] y[n 1] y[n 2]

2
y[n] 2y[n 1] y[n 2] y[n 2]
y(t)
T
T
=
=
2
2
T
T
T

EJEMPLO
y + y = u(t)

y(0) = 0

I.- Primera aproximacin

y=et+1

II.- Segunda aproximacin:

para comparar el error de las aproximaciones se ha preparado la tabla

que tiene 3 errores
Serie 1: error de la primera aproximacin

y[n] = ( 1 (

Serie 2: error de una aproximacin derivada de la

primera
y[n] = ( 1 (

Serie 3: error de la segunda aproximacin

T
0.1
n

1 n+1
) ) u[n+1]
T1
1
T 1 )n ) u[n]
n

y[n] = ( 1 (1 T) ) u[n]

Comparacin de las Aproximaciones de y'+y = u(t) con Diferencias Finitas

Serie 1
Serie 2
err=En-Bn
err=En-Bn-1
1-pot(1/(T+1),n+1)
1-pot(1-T,n)
t y(t)=1-exp(-t)

0.090909091

0.173553719

0.248685199

0.316986545

0.379078677

Serie 3
err=En-Cn

-0.090909091

0.1

0.1

0.095162582

-0.078391137

0.004253491

-0.004837418

0.19

0.2

0.181269247

-0.067415952

0.007715528

-0.008730753

0.271

0.3

0.259181779

-0.057804765

0.01049658

-0.011818221

0.3439

0.4

0.329679954

-0.049398723

0.012693409

-0.014220046

0.43552607

0.40951

0.5

0.39346934

-0.04205673

0.014390663

-0.01604066

0.486841882

0.468559

0.6

0.451188364

-0.035653518

0.015662294

-0.017370636

0.53349262

0.5217031

0.7

0.503414696

-0.030077924

0.016572814

-0.018288404

0.575902382

0.56953279

0.8

0.550671036

-0.025231346

0.017178416

-0.018861754

0.614456711

0.612579511

0.9

0.59343034

-0.02102637

0.017527959

-0.019149171

10

0.649506101

0.65132156

0.632120559

-0.017385542

0.017663848

-0.019201001

11

0.681369182

0.686189404

1.1

0.667128916

-0.014240266

0.017622816

-0.019060488

12

0.71033562

0.717570464

1.2

0.698805788

-0.011529832

0.017436606

-0.018764675

13

0.736668746

0.745813417

1.3

0.727468207

-0.009200539

14

0.760607951

0.771232075

1.4

0.753403036

15

0.782370864

0.794108868

1.5

0.77686984

16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40

0.802155331
0.82014121
0.836492009
0.851356372
0.864869429
0.877154026
0.888321842
0.898474402
0.907704002
0.916094547
0.923722316
0.930656651
0.936960591
0.942691447
0.947901315
0.952637559
0.956943236
0.960857487
0.964415897
0.967650816
0.970591651
0.973265137
0.975695579
0.977905072
0.979913702

0.814697981
0.833228183
0.849905365
0.864914828
0.878423345
0.890581011
0.90152291
0.911370619
0.920233557
0.928210201
0.935389181
0.941850263
0.947665237
0.952898713
0.957608842
0.961847958
0.965663162
0.969096846
0.972187161
0.974968445
0.9774716
0.97972444
0.981751996
0.983576797
0.985219117

1.6
1.7
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4

0.798103482
0.817316476
0.834701112
0.850431381
0.864664717
0.877543572
0.889196842
0.899741156
0.909282047
0.917915001
0.925726422
0.932794487
0.939189937
0.94497678
0.950212932
0.954950798
0.959237796
0.963116833
0.96662673
0.969802617
0.972676278
0.975276474
0.977629228
0.979758089
0.981684361

0.017132587

-0.01834521

-0.007204915

0.01673429

-0.017829039

-0.005501024

0.016261889

-0.017239028

-0.004051849
-0.002824734
-0.001790897
-0.000924991
-0.000204712
0.000389545
0.000874999
0.001266754
0.001578045
0.001820454
0.002004106
0.002137837
0.002229346
0.002285333
0.002311616
0.002313238
0.00229456
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-0.004447967
-0.004122768
-0.003818708
-0.003534756

20.

TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA

21.

BIBLIOGRAFIA

 https://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_Z
http://materias.fi.uba.ar/61107/Apuntes/TZ00.pdf
http://www.uv.es/soriae/tema_3_pds.pdf
http://www.sc.ehu.es/acwarila/PDI/Tema
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http://www.uru.edu/fondoeditorial/libros/pdf/moron/SISTEMASCAP%206.pdf