Sistemas en tiempo discreto

Introduccin
Regulador Digital
Planta
r(t)

e(t)

es(t)

y(t)
G(s)

D/A

Regulador

A/D

(t)

Muestreador

es(t)

e(t)

y(t)

(t)

Caractersticas del control en t. discr.

La planta es continua pero el regulador trabaja en tiempo discreto.
La estabilidad del sistema en tiempo discreto y la aproximacin del
sistema de tiempo continuo a tiempo discreto dependen del periodo de
muestreo T.
Casos tpicos de control en tiempo discreto:
Emulacin analgica
Diseo digital directo

Emulacin analgica
Primero se realiza el anlisis y la sntesis del regulador en tiempo continuo
y luego se usa un proceso de discretizacin usando el periodo de muestreo
T.
La planta se modela en tiempo continuo
El regulador se disea en tiempo continuo usando los mtodos
conocidos.
El regulador obtenido del proceso anterior se discretiza usando un
perodo de muestreo T y empleando alguna de las aproximaciones
conocidas

Aproximaciones para la
discretizacin de reguladores
Respuesta invariante (al escaln o al impulso)
Transformacin bilineal o de Tustin
Mapeo de polos y ceros
Retenedor de orden cero

Diseo digital directo

La planta en tiempo continuo es discretizada, generalmente por el mtodo
del retenedor de orden cero, obtenindose as una aproximacin digital y
luego se calcula o sintetiza un compensador digital.
La planta se modela en tiempo continuo
La planta es discretizada usando el periodo de muestreo T y un
mtodo de aproximacin de los antes enumerados.
El regulador se calcula o sintetiza directamente en tiempo discreto
usando cualquiera de los mtodos siguientes:

Mtodos de diseo digital directo

El lugar de las races
Respuesta de frecuencia o grficas de Bode (a travs de una
transformacin bilineal al plano W)
Respuesta de orden n con cancelacin de polos
Dead-Beat

f(t)

^f(t)

fs(t)
Muestreador

Retenedor

f(t)

fs(t)

2T 3T 4T 5T 6T

^f(t)

2T 3T 4T 5T 6T

Proceso de la seal de tiempo continuo a tiempo

discreto

f S (t ) = f (t ) T (t )

f S (t ) = f (t ) (t kT )
K =0

f (t ) = f (kT )

; kT t (k + 1)T

Discretizacin de sistemas descritos

por ecuaciones diferenciales
Discretizacin de la ecuacin diferencial de primer orden

dy
+ ay (t ) = bu(t ) ; a , b = cte
dt
Sustituimos en la ecuacin anterior t = kT para k = 0, 1, 2 ...
dy
y despejando dt para obtener:

dy
= ( ay (t ) + bu (t ) ) t =kT
dt t =kT
dy
= ay (kT ) + bu (kT )
dt t =kT
dy
Aproximamos la derivada dt
por el mtodo de Euler para una funcin
t = KT
y(t) continua.
dy
y ((k + 1)T ) y (kT )
=
dt t = KT
T

La cual es una buena aproximacin si el periodo T es pequeo.

y ((k + 1)T ) y (kT )

= ay (kT ) + bu (kT )
T
Multiplicamos a ambos lados por T y simplificamos el resultado
escribiendo nicamente k en lugar de kT:

y (kT ) = y (k ) y u (kT ) = u (k )
y obtenemos:

y (k + 1) = aT y (k ) + bT u (k ) + y (k )
Sustituyendo una vez ms k 1 k :

y (k ) = (1 aT ) y (k 1) + bT u (k 1)
Ecuacin de diferencias correspondiente a la ecuacin diferencial de
primer orden.

Comportamiento de un sistema
discreto de primer orden.
Los valores discretos y(k) = y(kT) de la solucin de y(t) pueden ser
calculados resolviendo la ecuacin de diferencias.
Primero calculamos la solucin homognea: u (k ) = 0

k por recursin:

y (1) = (1 aT ) y (0)

k =1
k =2

y ( 2) = (1 aT ) y (1) = (1 aT )[(1 aT ) y (0)]

k =3

y ( 2) = (1 aT ) 2 y (0)
y (3) = (1 aT ) y ( 2) = (1 aT ) 3 y (0)

y (k ) = (1 aT ) K y (0) ;

k = 0, 1, 2 ...

Comparacin de nuestra aprox. con

la solucin continua
y (t ) = e at y (0) ; t 0
Sustituyendo t = kT :

y (kT ) = e akT y (0)

y (k ) = e aT
Desarrollando

) y(0)
k

k = 0, 1, 2 ...
k = 0, 1, 2 ...

e aT por una serie:

e

aT

aT a 2T 2 a 3T 3
=1
+

+ ...
1!
2!
3!

La solucin exacta
Sustituyendo obtenemos
K

a 2T 2 a 3T 3
y (k ) = 1 aT +

+ ... y (0) ;
2!
3!

k = 0, 1, 2 ...

Si aT << 1 entonces, las potencias de aT sern mucho menores que (1-aT)

y por lo tanto podemos aproximar la solucin a:

y (k ) = (1 aT ) K y (0)
La cual es una buena aproximacin a la solucin exacta si aT << 1 , y
coincide con nuestra solucin encontrada antes.

Satisfaccin de las condiciones

1

Para cumplir la condicin aT << 1 hacemos que T << a con lo que

podemos escoger el periodo de muestreo como:
T

1 1

10 a

Donde a representa el polo de lazo cerrado

Podemos tambin utilizar la siguiente recomendacin:
fs =

1
20 BW
T

Donde BW es el ancho de banda de lazo cerrado del sistema

La solucin completa obtenida por recursin, es:

k

y (k ) = (1 aT ) y (0) + (1 aT ) bT u (i 1)
k

i =1

k i

y(0)

0 < (1 aT ) < 1
T

2T 3T 4T 5T 6T

Sucesin de valores de salida y(kT) con 0 < (1-aT) < 1

y(0)

(1 aT ) > 1
T

2T 3T 4T 5T 6T

Sucesin de valores de salida y(kT) con (1-aT) > 1

Resultados
Podemos observar que la respuesta natural de y(kT) se amortigua al
aumentar el valor de k cuando 0 < (1-aT) < 1 y vemos que la salida crece
sin lmite al aumentar el valor de k cuando (1-aT) > 1.
De la ecuacin de diferencias podemos concluir que el valor (1-aT) es
la raz de la ecuacin de diferencias de primer orden. Tambin podemos
observar que el valor de esta raz depende no slo del coeficiente a de la
ecuacin diferencial; sino adems del periodo de muestreo T.
Cmo es la forma de la salida cuando (1 aT ) es negativo para los
casos en que su magnitud es menor que uno o mayor que uno?
En conclusin, si las magnitudes de las races de la ecuacin de
diferencias son todas menores que 1 el sistema discreto es estable y la
estabilidad se ve afectada por el valor escogido para el periodo de
muestreo T.

Sistemas de orden superior en el

dominio del tiempo discreto
Sistema en tiempo continuo
Sea la ecuacin diferencial
d q 1u
du
dny
d n 1 y
dy
d qu
an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 y = bq q + bq 1 q 1 + + b1
+ b0u
dt
dt
dt
dt
dt
dt

A la cual le corresponde el siguiente modelo SISO en variables de

estado:
x = A x + B u
y = cT x + d u

Sistema en tiempo discreto

Sea la ecuacin de diferencias
an y (k n) + + a1 y (k 1) + a0 y (k ) = bq u (k q) + + b1 (k 1) + b0u (k )

A la cual corresponde el modelo SISO en variables de estado

x(k + 1) = A d x(k ) + B d u (k )
y ( k ) = cdT x( k ) + d d u(k )
Note que de nuevo se ha omitido el periodo T ya que es el mismo para
todos los trminos.

Derivacin del modelo en tiempo discreto

a partir del modelo en tiempo continuo
Con la condicin de que la entrada se mantenga constante durante la
totalidad del tiempo T:
u (t ) = u (kT ) ;

para kT t < (k + 1)T

kN

Se desea encontrar las matrices Ad, Bd, Cd y Dd

Partimos de la ecuacin de movimiento para el sistema en variables de

estado, el cual evaluamos en t = kT.

t
At

A(t )
x(t ) = e x(0) + e
B u ( )d
0

t =kT

A(kT )
x(kT ) = e AkT x(0) + e
B u ( )d
kT

para el tiempo (k+1)T tenemos

x((k + 1)T ) = e

A(k +1)T

( k +1)T

x(0) +

e A((k +1)T ) B u ( )d

si descomponemos la parte correspondiente a kT y a T

A((k +1)T )
x((k + 1)T ) = e AT e AkT x(0) + e
B u ( )d +
kT

( k +1)T

e A((k +1)T ) B u ( )d

kT

observamos que la parte en parntesis rectangulares corresponde a x(kT).

kT
AkT
( k +1)T A((k +1)T )
A(kT )
AT
x((k + 1)T ) = e
x(0) + e
B u ( )d + e
B u ( )d
e

kT
0

Si aplicamos la condicin de que u(t) es constante durante el intervalo

T segundos kT t < (k + 1)T , esto es u(t) = u(kT), entonces podemos sacar
a u(t) de la integral.

x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) +

( k +1)T

e A((k +1)T ) B d u (kT )

kT

Realizando una sustitucin de variable en la integral, (k+1)T - = p, con

d = -dp y cambiando los lmites de integracin tenemos:
0

Ap
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) e B dp u (kT )
T

Si adems aplicamos el signo a la integral e invirtiendo los lmites de

integracin obtenemos:
T

Ap
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e B dp u (kT )
0

simplificando la escritura haciendo kT = k y sustituyendo la variable p de

nuevo por tenemos:
T

x ( k + 1) = e AT x ( k ) + e A B d u( k )
0

y ( k ) = Cx ( k ) + D u( k )
donde

A d = e AT
T

Bd = e A B d = A 1 [A d I ] B ; si A es NO singular
0

Cd = C

c d = cT

Dd = D

Dd = d

Ejemplo 1: Obtener el modelo en tiempo discreto para un sistema escalar de

1er orden
x =

1
1
x + u ; x(0) = 0
T1
T1

y = ks x
x(k + 1) = e

TT

x(k ) + e

1
T1

x(k + 1) = e 1 x(k ) + T1 e 1

TT

x(k + 1) = e

TT

1
u (k )
T1
T

u (k )

T1
0

T1

x(k ) + 1 e
u (k )

y (k ) = k s x(k )

donde

T1d = e

TT

<1

T1

1 T1d = 1 e

La ecuacin de diferencias se obtiene al multiplicar x(k+1) por ks.

k s x(k + 1) = k s T1d x(k ) + k s (1 T1d ) u (k )

agrupando reconocemos que k s x(k + 1) = y (k + 1) y k s x(k ) = y (k ) por lo que escribimos

y (k + 1) = T1d y (k ) + k s (1 T1d ) u (k )

si pasamos los trminos que contienen y(k) a la izquierda

y (k + 1) T1d y (k ) = k s (1 T1d ) u (k )
sustituyendo la variable k = k - 1 tenemos
y (k ) T1d y (k 1) = k s (1 T1d ) u (k 1) ; y (1) = 0

Ejemplo 2: Convertir a tiempo discreto el siguiente modelo de segundo orden

1
0
0
k f x(t ) + 1 u (t )
x (t ) =
0
M
M

y (t ) = [1 0] x(t )
Donde x1 es la posicin, x2 es la velocidad y u(t) es la fuerza de
manejo o de frenado aplicada a un carro. Calculamos las matrices
discretizadas Ad y Bd para este sistema; para lo cual es necesario primero
calcular la matriz de transicin de estados

e At para la matriz A dada; para

At
1
ello usamos la definicin (t ) = e = L { ( s )}

1
s
1
1
kf =
( s ) = ( sI A) =
k

0 s + M
s s + f
M

As

e At

1
=

kft

M
M
1 e
kf

kft

kf
s +
0M

1
s

Entonces

A d = e AT

1
=

kfT

M
M

1 e
kf

kfT

kf

kf

M
T
M
M
1

e
1

1 e
d
2
0 k f
kf kf
T

=
Bd = e A B d =
k

f T

T 1 k f
0
M
1

1 e

e
d

k f
0 M

Ntese que ya que la matriz A original en tiempo continuo es singular, se ha

realizado el proceso de encontrar la matriz Bd resolviendo directamente la integral.

Solucin numrica
Si M = 1, kf = 0.1 y T = 0.1 entonces las matrices en tiempo discreto son:
1 0.0995
Ad =
,
0 0.9900

0.0050
Bd =

0.0995

El modelo en variables de estado para el sistema en tiempo discreto es:

x1 (0.1(k + 1)) 1 0.0995 x1 (0.1k ) 0.0050

x (0.1(k + 1)) = 0 0.9900 x (0.1k ) + 0.0995 u (0.1k )
2

2


x (0.1k )
y (0.1k ) = [1 0] 1

x2 (0.1k )

El comportamiento de los sistemas

de orden superior en tiempo discreto
El sistema en variables de estado en tiempo discreto con x(0) = x0.

x(k + 1) = A d x(k ) + B d u (k )
y (k ) = C d x(k ) + D d u (k )
Evaluamos para valores de k desde 0 en adelante
k =0

x(1) = Ad x(0) + Bd u (0)

2
k = 1 x(2) = Ad x(1) + Bd u (1) = Ad x(0) + Ad Bd u (0) + Bd u (1)
3
2
k = 2 x(3) = Ad x(2) + Bd u (2) = Ad x(0) + Ad Bd u (0) + Ad Bd u (1) + Bd u (2)

x(k ) = Ad x(0) + Ad
k

k 1

Bd u (0) + + Ad Bd u (k 2) + Bd u (k 1)
k 1

x(k ) = Ad x(0) + Ad
k

j =0

k j 1

Bd u ( j )

donde

(k ) = A d : Matriz de transicin de estados discreta

k

por lo que
k 1

y (k ) = c (k ) x(0) + cT (k j 1) B d u ( j ) + d u (k )
T

j =0

Conclusin
Tenemos que la respuesta total est formada por la respuesta homognea y
la respuesta forzada.
Respuesta homognea: c (k ) x(0)
T

k 1

Respuesta forzada:

j =0

(k j 1) B d u ( j ) + d u (k )

Representacin de sistemas en t.
discr. en el dominio de la frecuencia
Propiedades de la transformada Z
Linealidad
{a u (k ) + b v(k )} = {a u (k )}+ {b v(k )}

Si
U ( z ) = {u (k )} y V ( z ) = {v(k )}

entonces:
{a u (k ) + b v(k )} = a U ( z ) + b V ( z )

Desplazamiento a la derecha en el
tiempo
x(k ) X ( z )

x(k 1) z 1 X ( z ) + x(1)

x(k 2) z 2 X ( z ) + x(2) + z 1 x(1)

x(k q ) z q X ( z ) + x(q ) + z 1 x(q + 1) + z 2 x(q + 2) + + z q x(1)

Si x(k ) = 0 k = -1, -2 , -3, ... q

entonces:

x(k q) z q X ( z )

Desplazamiento a la izquierda en el
tiempo
x(k ) X ( z )
x(k + 1) z X ( z ) x(0) z
x(k + 2) z 2 X ( z ) x(0) z 2 x(1) z

x(k + q) z q X ( z ) x(0) z q x(1) z q 1 x(q 1) z

Teorema del valor inicial

x(0) = lim X ( z )
z

x(1) = lim[z X ( z ) z x(0)]

z

x(q) = lim z q X ( z ) z q x(0) z q 1 x(1) z x(q 1)

z

Teorema del valor final

lim x(k ) = lim( z 1) X ( z )
k

z 1

Relacin entre la transformada Z y la transformada de Laplace

z = e sT

Funcin tr. del modelo en variables

de estado en tiempo discreto
x(k + 1) = A d x(k ) + B d u (k )
y ( k ) = C d x( k ) + D d u ( k )
Transformando a Z con las condiciones iniciales iguales a cero, x(0) = 0
z X( z ) = A d X( z ) + B d U ( z )
Y ( z ) = C d X( z ) + D d U ( z )

Agrupando

z X ( z ) Ad X ( z ) = Bd U ( z )

(z I Ad )X ( z ) = Bd U ( z )
1
(
)
z

A
d
Premultiplicando por

X ( z ) = (z I Ad ) Bd U ( z )
1

Sustituyendo X(z) en la ecuacin para Y(z).

Y ( z ) = C d (z I Ad ) Bd U ( z ) + Dd U ( z )
1

Agrupando

Y ( z ) = C d (z I Ad ) Bd + Dd U ( z )
1

y finalmente obtenemos la funcin de transferencia G(z).

G( z) =

Y ( z)
1
= C d (z I A d ) B d + D d
U ( z)