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    Practics - Procesos - 2

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    Paola de Leon
    Este documento describe cómo modelar e identificar sistemas de control de primer y segundo orden a partir de datos experimentales. Explica cómo determinar la ganancia y constante de tiempo de un sistema de primer orden mediante el análisis de su respuesta a un escalón. También describe el método de porcentaje incompleto para identificar las constantes de tiempo de un sistema de segundo orden sobre-amortiguado a partir de su respuesta a un escalón. El objetivo es que los estudiantes apliquen estos métodos a datos de una planta de nivel para determinar un modelo que se ajuste

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    Este documento describe cómo modelar e identificar sistemas de control de primer y segundo orden a partir de datos experimentales. Explica cómo determinar la ganancia y constante de tiempo de un sistema de primer orden mediante el análisis de su respuesta a un escalón. También describe el método de porcentaje incompleto para identificar las constantes de tiempo de un sistema de segundo orden sobre-amortiguado a partir de su respuesta a un escalón. El objetivo es que los estudiantes apliquen estos métodos a datos de una planta de nivel para determinar un modelo que se ajuste

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    Este documento describe cómo modelar e identificar sistemas de control de primer y segundo orden a partir de datos experimentales. Explica cómo determinar la ganancia y constante de tiempo de un sistema de primer orden mediante el análisis de su respuesta a un escalón. También describe el método de porcentaje incompleto para identificar las constantes de tiempo de un sistema de segundo orden sobre-amortiguado a partir de su respuesta a un escalón. El objetivo es que los estudiantes apliquen estos métodos a datos de una planta de nivel para determinar un modelo que se ajuste

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    UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

    Facultad de Ingenierı́a Mecánica y Eléctrica


    Coordinación Académica de Electrónica

    Control de procesos
    Práctica 2. Modelado e identificación de procesos.1

    Objetivo
    Obtener la función de transferencia y/o el modelo en espacio de estados a partir de experimentación
    con planta de laboratorio.

    Análisis transitorio de respuesta a escalón


    El análisis transitorio consiste en aplicar una señal de prueba a un sistema con la finalidad de
    observar la respuesta en el tiempo. La forma de la respuesta temporal puede ser asociada con una
    estructura especı́fica (orden y coeficientes de una ecuación diferencial).
    Una de las señales de prueba más comúnmente usada para determinar los parámetros de sistemas
    de primer o segundo orden es la entrada escalón. En esta práctica se muestra como determinar los
    parámetros del sistema a partir de datos experimentales obtenidos de una prueba escalón.

    Identificación de constante de tiempo y ganancia en un sistema


    de primer orden
    Los sistemas lineales de primer orden son una de las estructuras más sencillas, y distintos procesos
    pueden ser descritos adecuadamente por ella. Por ejemplo en aplicaciones de temperatura.
    Considere el sistema de primer orden con función de transferencia
    K
    G(s) = (1)
    τs + 1
    donde K es la ganancia y τ la constante de tiempo.
    La respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escalón de magnitud M es
     
    K M
    y(t) = L−1 ,
    τs + 1 s
       
    1 1
    = KM L−1 − KM L−1 ,
    s τs + 1
    t
    = KM u(t) − KM e− τ u(t),
    t
    = KM (1 − e− τ )u(t)

    donde u(t) es la función escalón.


    Para obtener los parámetros K, τ del sistema a partir de las mediciones de entrada y salida. Es
    posible realizar lo siguiente.
    1 Elaborado por Dr. Miguel Platas, Dr. Ernesto Zambrano, Febrero 2022
    La ganancia K es dada por la relación entre la salida en estado estacionario y la magnitud del
    escalón.
    y(∞)
    K= (2)
    M
    La constante de tiempo es el instante de tiempo en el cual la salida es igual al 63.2 % de su valor
    final y(∞).
    τ
    y(τ ) = KM (1 − e− τ ) = 0.632KM = 0.632y(∞) (3)

    La figura 1 muestra un ejemplo de respuesta para una entrada escalón de magnitud unitaria. En
    este caso la ganancia es K = 10, y la constante de tiempo es τ = 1 segundo.

    Figura 1: Respuesta de un sistema de primer orden.

    Identificación de constantes de tiempo y ganancia en un sistema


    de segundo orden sobre-amortiguado
    Considere un sistema con función de transferencia dada por:
    K
    G(s) = (4)
    (τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

    2
    donde τ1 ̸= τ2 .
    La respuesta al escalón unitario del sistema mostrado en (4) esta dada por:

    Kτ12 − τt Kτ22 − τt
    y(t) = K + e 1 + e 2 (5)
    τ1 − τ2 τ2 − τ1
    El método de porcentaje incompleto permite identificar las constantes de tiempo del sistema a partir
    de la respuesta al escalón unidad.
    El método de porcentaje incompleto consiste en los siguientes pasos:

    1. Obtenga experimentalmente la respuesta al escalón unidad y(t).


    2. La ganancia del sistema es igual al valor en estado estacionario de la salida

    K = y(∞). (6)

    3. Escale la salida a porcentaje


    100
    yp (t) = y(t). (7)
    K
    4. Obtenga el porciento incompleto (porcentaje de amplitud que falta a la salida para llegar al
    100 %.)
    yi (t) = 100 − yp (t). (8)

    5. Grafique yi (t), con amplitud en escala logarı́tmica.

    6. Superponga una lı́nea recta a yi (t) (curva A(t)).


    7. Haga la operación B(t) = A(t) − yi (t) (curva B).
    8. Determine el instante de tiempo τ1 en los que la curva A(t) cruza por el 36 % de su valor inicial
    A(0).

    9. Determine el instante de tiempo τ2 en los que la curva B(t) cruza por el 36 % de su valor inicial
    B(0)
    10. Con los parámetros K, τ1 , τ2 determinados, forme la función de transferencia
    K
    G(s) = (9)
    (τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

    Reporte
    Analizar el registro obtenido de la planta de nivel (archivo xls adquirido con NI USB-6009) y,
    considerando respuesta de primer orden, determinar la ganancia K y la constante de tiempo que
    produzcan un mejor ajuste a los datos experimentales.
    Comparar la respuesta experimental y la respuesta del sistema propuesto mediante gráficas de
    respuesta al escalón unitario.

    3
    Figura 2: Respuesta de un sistema de segundo orden sobre-amortiguado.

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