Respuesta temporal

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TEMPORAL

La respuesta en el tiempo de un sistema de control, frente a una determinada entrada,
está compuesta por dos partes: respuesta transitoria y respuesta en estado
estacionario.

ct(t)
c(t)
r(t) LTI
ce(t)

( t ) ct ( t ) + ce ( t )
c=
donde:
r ( t ) = Entrada
ct ( t ) = Respuesta transitoria
ce ( t ) = Respuesta estacionaria
c ( t ) = Respuesta en el tiempo
jkm
 Respuesta temporal
La respuesta clásica de un sistema de control frente a una entrada escalón, tiene la
siguiente forma:

c(t)

c(∞)

0
Estado Estado t
transitorio estacionario
(Régimen transitorio) (Régimen permanente)

La respuesta transitoria se caracteriza generalmente por la presencia de oscilaciones

que normalmente decrecen con el tiempo.

La respuesta permanente se caracteriza por presentar un valor de equilibrio o valor

constante, que comienza cuando las oscilaciones presentes en la respuesta transitoria
se amortiguan lo suficiente como para considerarlas despreciables.
jkm
 Respuesta temporal
Sistema de primer orden
La planta de un sistema de primer orden se caracteriza por una constante de tiempo:

1
G (s) = τ : Constante de tiempo (seg)
τs

Realimentando se tiene:

La función de transferencia corresponde a:

1 1
C τs 1 C τ
= = ∴ =
R 1 τ s +1 R 1
1+ s+
τs τ
jkm
 Respuesta temporal
Aplicando una señal de prueba escalón unitario:
1
(t ) µ (t ) ⇔ R ( s ) =
r=
s

1
τ 1 1
C ( s )= = −  −1
1 s 1
s(s + ) s+
τ τ

t
Repuesta en el tiempo de un sistema
− de primer orden frente a una entrada
c(t ) = 1 − e τ
escalón unitario.

c(t)
c(∞)
99%
63%

0
τ 5τ t
jkm
 Respuesta temporal
Observación: en un sistema de primer orden se considera que transcurrido 5
constantes de tiempo (5 τ ) ha finalizado el régimen transitorio y por tanto, ha
comenzado el régimen permanente.

jkm
 Respuesta temporal
Sistema de segundo orden
La planta de un sistema de segundo orden, se caracteriza por una frecuencia natural y
un amortiguamiento:

ωn2 ωn : Frecuencia natural (rad/seg)

G (s) = ξ : Coeficiente de amortiguamiento
s ( s + 2ξωn )
(adimensional)
Realimentando la planta se tiene:

La función de transferencia está dada por:

ωn2
C s ( s + 2ξωn ) C ωn2
= 2
=
∴
R ωn R s 2 + 2ξωn s + ωn2
1+
s ( s + 2ξωn )
jkm
 Respuesta temporal
Se analiza la ecuación característica:

2 − 2ξωn ± 4ξ 2ωn2 − 4ωn2

s + 2ξω s + n2
n= ω 0 ⇒=
s1,2
2

s1,2 =− ξωn ± ωn ξ 2 − 1 =− ξωn ± jωn 1 − ξ 2

Dependiendo del valor del amortiguamiento ξ se pueden obtener tres respuestas

diferentes.

ξ > 1 : dos raíces reales y distintas (sistema sobreamortiguado)


ξ : ξ = 1 : dos raíces reales iguales (sistema críticamente amortiguado)
ξ < 1 : dos raíces complejas conjugadas (sistema subamortiguado)


Observación: Las raíces de la ecuación característica corresponden a los polos de la

función de transferencia.

jkm
 Respuesta temporal

(ωn = 1)

jkm
Respuesta temporal

jkm
Respuesta temporal

(ωn = 1)

jkm
 Respuesta temporal
Repuesta temporal para ξ < 1(sistema subamortiguado)

Consideremos un sistema de segundo orden al cual se le aplica una entrada escalón

unitario:

Buscaremos la respuesta en el tiempo c(t).

C ωn2 1
= = 2 2
; R
R s + 2ξωn s + ωn s

La respuesta en el dominio de la frecuencia, está dada por:

ωn2 1 s + 2ξωn
= C ( s=
C ) = − 2
s ( s 2 + 2ξωn s + ωn2 ) s s + 2ξωn s + ωn2

jkm
 Respuesta temporal

1  s + ξωn ξωn 
C=− 2 2 2
+ 2 2 2 
s  ( s + ξωn ) + ωn (1 − ξ ) ( s + ξωn ) + ωn (1 − ξ ) 

Se define:
ωd ωn 1 − ξ 2
= Frecuencia amortiguada (rad/seg)

Reemplazando:

1  s + ξωn ξωn 
C=− 2 2
+ 2 2
s  ( s + ξωn ) + ωd ( s + ξωn ) + ωd 

Aplicando transformada inversa de Laplace:

1  s + ξωn ξ ωd 
C= − +   −1
s  ( s + ξωn ) 2 + ωd2 1− ξ 2 ( s + ξωn ) 2 + ωd2 


jkm
 Respuesta temporal

 ξ 
1 − e −ξωnt cos (ωd t ) +
c(t ) = sin (ωd t ) 
 1− ξ 2 

Respuesta en el tiempo de un
e −ξωnt   1− ξ 2  sistema de segundo orden
c (t ) =
1− sin  ωd t + arctan   subamortiguado frente a una
1− ξ 2   ξ 
   entrada escalón unitario:

jkm
 Respuesta temporal
Régimen transitorio
La respuesta transitoria de un sistema de control exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Consideremos la respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden:

c(t)
1.05c(∞)
cp = c(tp)
Mp
css = c(∞)
0.5c(∞) 0.95c(∞)

0
td t
tr
tp
ts

Para especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control

frente una entrada escalón, se definen los siguientes parámetros:

jkm
 Respuesta temporal
Tiempo de retardo (delay time) td
Tiempo necesario para que el sistema logre el 50% del valor final por primera vez.

1
td ≅ tr
2

Tiempo de elevación o crecimiento (rise time) tr

Tiempo necesario para que el sistema logre el 100% del valor final por primera vez

 ωd 
π − arctan  
tr =  ξωn  0 → 100%
ωd

Tiempo del primer máximo (peak time) tp

Tiempo necesario para que el sistema logre el primer máximo.

π π
tp = =
ωd ωn 1 − ξ 2

jkm
 Respuesta temporal

Tiempo de ajuste (settling time) ts

Tiempo que dura el régimen transitorio de acuerdo a un criterio porcentual en función
del valor final (generalmente criterio del 5% o el 2%)

3 4
ts = ts =
ξωn ξωn
(Criterio del 5%) (Criterio del 2%)

Sobrepaso máximo (maximum overshoot) Mp

Diferencia entre el valor máximo de la respuesta del sistema y el valor final.
Generalmente se expresa como porcentaje del valor final.

−πξ −πξ
2
1−ξ 1−ξ 2
M p = c (∞ ) ⋅ e %M p = e

jkm
 Respuesta temporal
Régimen permanente (estacionario)
El régimen permanente ocurre cuando las oscilaciones características del régimen
transitorio se han amortiguado los suficiente como para considerarlas despreciables.
(Generalmente se consideran los criterios del 5% y del 2 %).

c(t)

c(∞)

0
Estado Estado t
transitorio estacionario
(Régimen transitorio) (Régimen permanente)

Observación: los parámetros que cuantifican el régimen permanente, se obtienen

aplicando el teorema del valor final.

jkm
 Respuesta temporal
Teorema del valor final
Establece la relación del estado estacionario de una función f(t) en el tiempo, con el
comportamiento de sF(s) en la frecuencia, bajo la condición de vecindad de s → 0 .

lim f (t ) = lim sF (s)

t →∞ s →0

Consideremos el diagrama de bloques estándar:

R E C
+ G
−

B
H

Para especificar las características de la respuesta en régimen permanente de un

sistema de control, se definen los siguientes parámetros:

jkm
 Respuesta temporal
Error permanente ess

R (s)
ess lim s ⋅
=
s →0 1+ G (s) H (s)

Salida permanente css

R (s)G (s)
css lim s ⋅
=
s →0 1+ G (s) H (s)

Desviación permanente dss

esc
d ss =
H ( 0)

jkm
 Respuesta temporal
EJERCICIOS

1 Determine los parámetros transitorios y grafique la respuesta en el tiempo para

el siguiente sistema:

2 Obtenga la respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden, con τ = 1 (s),

cuando está sujeto a una estrada de tipo:

a) Impulso unitario
b) Escalón unitario
c) Rampa unitaria

jkm
 Respuesta temporal
3 Un sistema de control de posición de segundo orden presenta un factor de
amortiguamiento de 0.4 y una frecuencia natural de 10 (rad/s). Éste es sometido a una
entrada escalón unitario. Determine:

a) Función de transferencia de posición de: salida θC ( s ) y entrada θ R ( s ) .

b) Posición de salida en el dominio del tiempo
c) Tiempo de elevación (0-100%)
d) Tiempo del primer máximo
e) Porcentaje de sobrepaso
f) Sobrepaso

4 Para el siguiente sistema de control, determine:

a) Tiempo de elevación
b) Tiempo del primer máximo
c) % de sobre oscilación
d) Sobre oscilación
e) Tiempo de ajuste
f) Tiempo de retardo

jkm
 Respuesta temporal

4
R= C
s 16 1
+ + s + 0.8 s
− −

0.2

5 La respuesta del siguiente sistema frente a una entrada escalón unitario tiene la
forma que se indica. Determine los valores de K y T.

c(t)
1
R (s)= C (s) 1.254
s K
s ( sT + 1) 1
+
-

3.0 t (seg)
jkm
 Respuesta temporal
6 Demuestre que: si la función de transferencia de un sistema de control de
segundo orden con realimentación unitaria está dada por:

ωn2
F (s) =
s 2 + 2ξωn s + ωn2

a) El error en estado estacionario cuando la señal de entrada es un escalón, de

magnitud cualquiera, es: 0.
b) El error en estado estacionario cuando la señal de entrada es una rampa
unitaria, está dado por: 2ξ ωn .

7 Un sistema de segundo orden tiene un factor de amortiguamiento relativo de

0.2, una frecuencia natural de 6 (rad/s) y una función de transferencia en estado
estacionario de 2.

a) ¿Cuál es la relación entre la entrada y salida en el dominio de s ?

b) ¿Cuál es el porcentaje de sobre oscilación y la sobre oscilación cuando está
sujeto a una entrada escalón de magnitud 8?

jkm
 Respuesta temporal
8 El siguiente sistema representa el control de temperatura de un horno.
Determine:

6
R= V
s lt / min 1 ºC C
20
+ V 10 s + 1 lt / min
−
4 V
s + 80 º C

a) Función de transferencia
b) Función de transferencia ideal
c) Temperatura real (permanente)
d) Temperatura ideal (permanente)
f ) Error estacionario
g) Desviación estacionaria
h) Comprobar el teorema del valor final para ess

jkm
 Respuesta temporal
9 Para el siguiente sistema, ¿Por qué factor debe multiplicarse la ganancia “A”
del amplificador para que la sobre oscilación de la respuesta a un escalón unitario se
reduzca de un 60% a un 20%?

1
R (s) = C (s)
s A
+ s ( sT + 1)
-

10 El sistema descrito, representa un sistema de control de temperatura de un

horno, alimentado por combustible, a través de una válvula proporcional.

Determine:
a) Temperatura ideal permanente
b) Temperatura real permanente
c) Desviación permanente
d) Error permanente
e) Valor del controlador para reducir a la mitad el error permanente

jkm
 Respuesta temporal
2,5
R= v o C
s lt/min 1 C
30 10
+ v 2 s + 1 lt/min
-

1 v
o
2 s + 200 C

11 Para el siguiente sistema de control, determine el valor de “k” de manera que

el error permanente se reduzca a un cuarto de su valor para k=1.
3
U= −
8 s
R=
+

s 140 C
+

k
+ 2
s + 8s + 60
−

jkm