ANÁLISIS DE SISTEMAS DE

CONTROL EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO

Miguel A. Sánchez Bravo

CONTENIDO

 Introducción.
 Definiciones en un sistema realimentado.
 Estabilidad de sistemas lineales.
 Sistemas de primer orden.
 Sistemas de segundo orden.
 Especificaciones de funcionamiento.
 Comparación de respuestas para diferentes ubicaciones de las
raíces en el plano s.
 Sistemas de orden superior.
 Respuesta estacionaria.
 Efecto de las perturbaciones.
INTRODUCCIÓN
 El tiempo es la variable independiente empleada en la mayoría
de sistemas de control, por lo que es de interés evaluar las res-
puestas de la salida y del estado con respecto al tiempo, deno-
minada la respuesta en el tiempo.

 En el problema de análisis, una señal de prueba se aplica como

entrada al sistema, y el desempeño del sistema se evalúa al
estudiar la respuesta en el tiempo del sistema.

 La respuesta en el tiempo de un sistema de control puede des-

componerse normalmente en dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta estacionaria.
y(t) = yt(t) + yss(t)
donde yt(t): respuesta transitoria; yss(t): respuesta estacionaria.
INTRODUCCIÓN
 La respuesta transitoria determina el comportamiento del
sistema durante la transición de algún estado inicial hasta el estado
final. Está determinada por la característica dinámica del sistema.
 La respuesta estacionaria, en el caso de sistemas estables, es la
respuesta que permanece cuando el tiempo crece infinitamente.
Depende fundamentalmente de la señal de entrada al sistema.
 Las señales de prueba típicas son:
Entrada función impulso : r(t) = 1 , sólo en t=0
Entrada función escalón : r(t) = A.us(t) = A , t >= 0
0 , t<0
Entrada función rampa: r(t) = At.us(t)

Entrada función parabólica: r(t) =(A/2)t2. us(t)

INTRODUCCIÓN

Name f(t) F(s)

1 t0
Impulse f (t )   1
0 t0
1
Step f (t )  1
s
1
Ramp f (t )  t
s2
DEFINICIONES

G(s) es la FT equivalente del controlador, actuador y

planta.
H(s) es la FT del elemento de medida.
DEFINICIONES
 FT en lazo abierto (ganancia de lazo) :
F(s)
FTLA: GLA(s) = ----- = G(s)H(s)
E(s)

 FT en lazo cerrado :
Y(s) G(s) G(s)
FTLC: GLC(s) = ----- = --------------- = ------------
R(s) 1 + G(s)H(s) 1 + GLA(s)
 Ecuación característica del sistema en lazo cerrado :
1 + G(s)H(s) = 1 + GLA(s) = 0
Las raíces características de esta ecuación son los polos de
lazo cerrado.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES
 Estabilidad de entrada acotada y salida acotada
Se dice que un sistema LTI es estable, si su salida es acotada
para una entrada acotada.
 Estabilidad a entrada cero
Si la salida de un sistema a entrada cero, sujeta a condiciones
iniciales finitas, alcanza el valor cero cuando el tiempo tiende a
infinito; se dice que el sistema es estable. También se le conoce
como estabilidad asintótica.
 Para ambas definiciones, se demuestra: para que un sistema
LTI sea estable, es necesario que todos los polos de la FT en
lazo cerrado estén ubicados en el semiplano izquierdo del
plano s.
 Los polos ubicados sobre el eje imaginario originan respuestas
oscilatorias. En este caso se dice que el sistema está sobre la
estabilidad límite.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES
 En el caso de un sistema realimentado, los polos de lazo
cerrado se obtienen al resolver la ecuación característica:

1 + G(s)H(s) = 0

 A estos polos también se le denomina raíces características.

 La ecuación característica puede ser resuelta por programas pa-

ra computadora.
 En el caso de tener ecuaciones características con parámetros
desconocidos, se aplican métodos algorítmicos para determinar
la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
 Uno de ellos es el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES
Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz

 El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar el

número de raíces de una ecuación característica con coeficientes
constantes reales, que se encuentran en el semiplano derecho
del plano s.
 Condición necesaria:
Sea un sistema LTI con FTLC:
Y(s) num(s)
------ = --------
R(s) den(s)
con ecuación característica:

den(s) = a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + a3sn-3 + . . . . + an = 0

ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES
 Si existe algún coeficiente ai negativo ó cero en presencia de un
coeficiente positivo al menos, hay una ó más raíces imaginarias
puras ó con parte real positiva. Por lo tanto el sistema no es
estable.
 Es importante indicar que la condición de que todos los
coeficientes ai sean positivos no es suficiente para
asegurar estabilidad.
 Condición suficiente:
Las raíces de la ecuación característica están todas en el semiplano
izquierdo del plano s, sí todos los elementos de la primera columna
de la tabla de Routh son del mismo signo. El número de cambios
de signo en los elementos de la primera columna es igual al
número de raíces en el semiplano derecho del plano s.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES
 SISTEMAS DE ORDEN CERO
Considere un sistema de primer orden, cuya función de
transferencia es Y ( s)
G ( s)  K
X ( s)
Respuesta al escalón unitario,
y (t )  K
donde, K es la ganancia.
Ejm. Amplificador
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Considere un sistema de primer orden, cuya función de
transferencia es
Y (s) K
G (s)  
U ( s ) Ts  1
Tiene un solo polo ubicado en – 1/T , cuando T > 0.
a) Respuesta al escalón unitario, u (t )  1, t  0.
 t /T
y (t )  K (1  e )
A la constante T se le conoce como la constante de tiempo del
sistema y a K como la ganancia estática.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

K=

K=1

A menor T, la respuesta es mas rápida

en llegar al valor final.

Se considera que en t=4T , se alcanza el valor final.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

b) Respuesta a la rampa, u(t)=t , con K = 1.

t / T
y (t )  t  T  Te

c) Respuesta al impulso, u(t)=(t) , con K = 1.

1 t / T
y (t )  e
T
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Pendiente = K
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

K=1
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Considere que la función de transferencia de un sistema de
segundo orden es de la forma
2
Y ( s) K n
 2
U ( s ) s  2n s  n 2
donde n es conocida como la frecuencia natural del
sistema,  es el coeficiente de amortiguamiento y K la
ganancia estática.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La dinámica del sistema depende de la ubicación de los polos de
la función de transferencia, los cuales están dados por
 n  n  2  1
Dependiendo del valor de  podemos tener los siguientes 3 casos:

1. 0 <  < 1, polos complejos conjugados en la parte izquierda del plano

complejo. En este caso se dice que el sistema es subamortiguado.
2. =1, polo real repetido. Se dice que el sistema tiene amortiguamiento
crítico.
3.  > 1, polos reales distintos. El sistema se dice sobreamortiguado.
 SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN
Respuesta al escalón unitario, u(t)=1.
1. Caso subamortiguado (0 <  < 1, polos complejos conjugados).
nt   
y (t )  1  e  cos  d t  sen  t
d 
1  2

e nt  1   2

 1 sen d t  tan 1

1  2
  

donde  d   n 1   2
es conocida como la frecuencia natural
amortiguada del sistema. (K=1)
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
2. Amortiguamiento crítico ( = 1, polo real repetido en  n )

y (t )  1  e nt (1  nt )

3. Caso sobreamortiguado ( > 1, polos reales distintos)

n  e s1t e s2t 
y (t )  1   s  s 
2  1  1
2
2 

donde
s1  (   2  1)n ,
s2  (   2  1)n
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema subamortiguado con δ entre 0.5 y 0.8 se aproxima con más

rapidez al valor final que un sistema críticamente amortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilaciones, el críticamente amor-
tiguado ( δ = 1 ) presenta la respuesta mas rápida.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
 ESPECIFICACIONES DE
FUNCIONAMIENTO
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo (ver siguiente figura):

•Tiempo de crecimiento t r : tiempo requerido para que la

respuesta crezca del 10% al 90% de su valor final.

•Tiempo de pico t p : tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico del sobreimpulso.
ESPECIF. DE FUNCIONAMIENTO
 ESPECIFICACIONES DE
FUNCIONAMIENTO

Máximo sobreimpulso M p : es el valor pico máximo de la

•

curva de respuesta medido desde la unidad.

Si el valor final de la respuesta es diferente de 1, se utiliza el
máximo sobreimpulso porcentual, que está dado por
y (t p )  y ()
 100%
y ( )
• Tiempo de establecimiento t s : es el tiempo requerido
por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de
determinado rango alrededor del valor final, especificado en
porcentaje absoluto del valor final (se usa generalmente el 5% o
el 2%).
 ESPECIFICACIONES DE
FUNCIONAMIENTO
Formulas para especificaciones, en función de la frecuencia
natural y del coeficiente de amortiguamiento del sistema para
un sistema de segundo orden.
• Tiempo de crecimiento
1 1  1  2 
tr  tan  
d   


• Tiempo pico tp 
d
 ESPECIFICACIONES DE
FUNCIONAMIENTO
• Máximo sobreimpulso Mp e ( / 1 2 )

• Máximo sobreimpulso porcentual

( / 1 2 )
Mp e  100%

• Tiempo de establecimiento
Criterio del 2% 4
ts 
n
3
Criterio del 5% ts 
n
ESPECIFICACIONES DE
FUNCIONAMIENTO

Cuanto mayor es la relación o coeficiente de amortiguamiento δ, menor

es el máximo sobreimpulso, ó cuanto mayor es el ángulo Θ, mayor es
el sobreimpulso de la respuesta.
RESPUESTAS AL ESCALÓN VS
UBICACIONES DE POLOS

El tiempo de establecimiento TS es inversamente proporcional a la

parte real ( en valor absoluto ) de las raíces del sistema.
RESPUESTAS AL ESCALÓN VS
UBICACIONES DE POLOS
 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

 La respuesta de los sistemas de tercer y órdenes superiores

consta de una suma de términos, uno por cada polo de lazo
cerrado (ó raíz característica).

 Por cada raíz real diferente hay un término exponencial real en

la respuesta. Por cada par de raíces complejas conjugadas exis-
te un término igual al producto de una exponencial y una
sinusoide.
Las raíces repetidas proporcionan términos adicionales que
contienen potencias del tiempo multiplicadas por la exponencial
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

 Polos ó raíces dominantes : Los polos más alejados del eje

imaginario poseen constantes de tiempo menores, de manera
que sus transitorios decaen a cero mucho más rápidamente que
los transitorios de los polos más cerca al eje imaginario, en el
caso de sistemas estables.
 Los polos más cerca al eje imaginario son los que caracterizan
plenamente la respuesta transitoria (excepto al inicio de la
respuesta) y se dice en este caso que dominan la respuesta
del sistema.
 Por lo que es posible reducir el orden de un sistema
considerando sólo los polos dominantes, sin considerar
el efecto de los polos con mayor parte real (en valor
absoluto).
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
 En la práctica; se considera que si la magnitud de la
parte real de un polo es de por lo menos 5 a 10
veces que la magnitud de la parte real de polos
complejos dominantes, este polo puede enunciarse
como insignificante en cuanto a la respuesta
transitoria se refiere.

 Adicionar un cero a la función de transferencia

en lazo cerrado, disminuye el tiempo de
crecimiento y aumenta el sobreimpulso
máximo de la respuesta a un escalón.
 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Responses of a three-pole
system:
T1(s)= 24.5/(s2+4s+24.5)
T2(s)= 245/[(s+10)(s2+4s+24.5)]
T3(s)= 73.5/[(s+3)(s2+4s+24.5)]
 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Effect of adding
a zero to a
two-pole
system
(Poles :
-1±j2.828)
(Zero : -a)
RESPUESTA ESTACIONARIA
 Uno de los objetivos de los sistemas de control es :
que la salida siga a la señal de entrada ó referencia del modo
más preciso posible en el estado estacionario.
RESPUESTA ESTACIONARIA
 Esta precisión ó exactitud se mide mediante el error estacionario.

 En el sistema típico realimentado, la señal de error está dada por

E(s) = R(s) – F(s)
R(s)
E(s) = ----------------
1 + G(s)H(s)
 Se define al error en estado estacionario como:

lim lim lim sR(s)

ess = e(t) = sE(s) = -----------------
too s 0 s0 1 + G(s)H(s)
RESPUESTA ESTACIONARIA
EFECTO DE LAS PERTURBACIONES
 En un sistema de control realimentado, se desea:
 Que la salida siga a la referencia (seguimiento de referencia)
 Que la perturbación no afecte a la salida (rechazo de perturbaciones)

 Efecto de la perturbación D(s) sobre la salida C(s)

lim lim lim sG2(s)D(s)

css = c(t) = sC(s) = ---------------------

too s 0 s0 1 + G1(s)G2(s)