Diseo teorico de controladores

Mtodo: lugar geomtrico de las races

Integrantes: Camilo Aceituno.

Carlos Escalona.
Arstides Zapata.
Asignatura: Control automtico de procesos
Docente:

Cesar lvarez

Fecha de realizacin: 30 de septiembre, 2015

Objetivos de la actividad:

Identificar las especificaciones de diseo de un sistema en el plano

complejo s.
Reconocer el lugar geomtrico de las races para la sintonizacin de
controladores.
Analizar la respuesta dinmica de los sistemas, mediante el uso del
software Matlab.
Disear controladores, segn el mtodo del lugar geomtrico de las
races.

Actividad a realizar
I.

Identificar el lugar geomtrico de las races:

1. Ubicar los polos y ceros del sistema en lazo abierto sobre el plano
complejo S
2. Determinar y observar los puntos del eje real que pertenecen al lugar
de las races.
3. Determinar y observar las asntotas de las ramas del lugar de las races.
4. Hallar los puntos de ruptura y confluencia para un valor de ganancia.
5. Hallar los puntos del lugar de las races que cruzan el eje imaginario
para un determinado valor de K.
6. Situar los polos del lazo cerrado en las ramas del lugar de las races y
determinar el valor de la ganancia K correspondiente.

II.

Analizar el lugar geomtrico de las races para los siguientes sistemas y

observar la respuesta segn se varia el valor de la ganancia K
Anlisis dinmico del LGR, de acuerdo a las acciones de control.
Diseo de un controlador PID utilizando el LGR.

III.
IV.

Para los siguentes sistemas:

G(s)H(s)=
I.
i.
ii.
iii.

iv.

v.
vi.

1
S +2 S
2

Identificar el LGR:
Habrn dos polos y estarn en -2 y 0.
Las races que se ubicaran en el eje real se movern desde el 0 al -2
Las asntotas se encontraran ubicadas en el eje real desde el 0 al -2 y se
ubicaran en una lnea paralela al eje imaginario como se observa en la
figura
El punto de ruptura se dar para un valor K > 1 y no habr un punto de
confluencia ya que los ceros del sistema se ubican en la lnea paralela al
eje imaginario. Ceros de sistemas =
No hay un punto en el que las races crucen el eje imaginario
Al situar las races el valor de K ser igual 1

Fig.1 lugar geometrico de las raices

II.

Anlisis del LGR segn la respuesta del sistemas mediante la variacin

de K
Segn se varia el valor de K los polos se mueven hacia el eje paralelo al
imaginario y luego se despegan conforme el valor K aumenta se observa
lo siguiente
Para un K = 1, habr un Ts = 5.81s y un SP= 0%
Para un K=2 habr un Ts= 4.22 y un SP= 4.32%
Para un K=3 habr un Ts = 3.4 y SP= 10.38%
En conclusin para un K>1 la respuesta se hace subamortiguada,
aumenta el overshoot y a su vez disminuye el Ts.

Fig.2 ganancia igual a 2.

III.

Anlisis dinmico del LGR segn el tipo de accin:

Para una accin Integral:

Fig.3 LGR para una accin I

De acuerdo a la imagen anterior, el integrador se ubica en -1 en el eje
real esta accin introdujo un nuevo polo, el polo ubicado en -2 se

mover hacia la izquierda y los polos ubicados en 0 y menos -1 se

acercaran mediante se aumenta la ganancia.

Fig.4 respuesta del sistema para un K=1

La respuesta del sistema se har poco favorable en trminos de sobre
impulso porcentual y tiempo de settling mediante aumentamos la
ganancia .

Fig.5 respuesta del sistema para un valor de K=2.

SP=38.9%
Ts= 16 s

Para una accin Derivativa:

Fig.5 LGR con accin derivativa.

Mediante se aumenta el valor de k la respuesta se hace ms rpida

Fig.6 Respuesta del sistema con K=2

Fig.7 respuesta del sistema con K=6

Fig.8 respuesta del sistema con K= 11

IV.

Diseo de un controlador PID.

Debido al anlisis antes realizado concluyo que el mejor controlador a utilizar

es un PD esto porque cumple con los requerimientos de diseo es decir un SP
5% y un Ts 2s

Fig.9 respuesta del sistema

Ts= 1.74s
SP= 0%

Para el siguiente sistema:

G(s)H(s)=
I.
i.
ii.

1
s (s +1)(s+ 2)

Identificar el LGR:
Habran dos polos y se ubicaran en -2, en -1 y en 0; el sistema no
tiene ceros.
Los 3 polos se ubicaran en el eje real y su trayectoria variara
segn se manipule la ganancia, el polo ubicado en -2 se movera
por el eje real hacia el infinito mientras que el polo ubicado en
cero se movera hacia la izquierda en busca del otro polo en -1 ,
luego de encontrarse se despegaran describiendo un movimiento
por las asintotas del sistema.

iii.

Fig.10 LGR de las races y asntotas.

iv.

v.
vi.

II.

El punto de ruptura se dar para un K

0.3849 y el punto de

confluencia es indeterminado ya que no hay ceros definidos en el

sistema.
Cruzaran el eje imaginario con una ganancia K6
La situar las polos sobre las ramas de las races de obtiene un K=
0.3849

Analizar lugar geomtrico de las races y observar las respuestas

mediante se modifica el valor de K.
Mediante aumentamos el valor de la ganancia la respuesta
temporal se hace subamortiguada, en tanto ms se aumente la
ganancia ms inestable ser el sistema, por ejemplo para un valor
de K= 6 tendremos una respuesta oscilatoria.

Fig.11 LGR del sistema y respuesta del sistema para un K=0.5

Para un valor de K= 1.5

Fig.12 para un valor de K= 1.5

Para un valor de K= 4

Fig. 13 para un valor de K= 4

III.

Anlisis del lugar geomtrico de las races segn las acciones de

control.
Para una accin Integral:

Fig.14 Ubicacin del LGR para el sistema con un integrador en -1.

Mediante desplazamos el integrador hacia la izquierda por el eje real en una

unidad, notamos que la ganancia limite o ganancia critica del sistema se
comporta de la siguiente forma:
Si I = -1; Kcritica= 2.2
Si I = -2; Kcritica= 3
Si I =-3; Kcritica= 4
Si I = -4; Kcritica= 5

Para una valor de ganancia igual a 1, cuando el integrador se ubica en -1 la

respuesta del sistema ser la siguiente

fig.15 SP= 40.3% Ts= 28.1

Debido al anlisis concluyo que para un sistema sin ceros la accin integral no
es conveniente ya que las asntotas tienden a cruzar el eje imaginario en busca
de los ceros en el infinito, esto en trminos de control implica que la ganancia
limite se ver reducida y las caractersticas de la respuesta del sistema se
empeoraran es decir aumentara el tiempo de settling y aumentara el
overshoot. La respuesta se har inestable.

Para una accin derivativa:

Fig.16 LGR
real, accin

con un Zero
derivativa

De acuerdo a
habr un
ubicado en
los polos del
ubicaran en

la imagen,
Zero real
-1, y ahora
sistema se
-2 y en 0.

Mediante
aumentemos
el sistema
mas rpido.

la ganancia
responder

Fig.17 LGR para una ganancia igual a 2 y respuesta del sistema.

Fig.18 LGR para un valor de ganancia igual a 4 y respuesta del sistema.

Fig.19 LGR para un valor de ganancia igual a 8 y respuesta del sistema.

Mediante se aumenta la ganancia el sistema tiende a responder ms rpido
pero a su vez se genera un sobrepaso mayor.

IV.

Diseo de un controlador PID

Mediante el uso de la herramienta en sisotool, de PID tunning se pueden

calcular de modo automtico los parmetros del controlador, valindose de
esta herramienta se procede al diseo optimo del controlador.

Para un controlador PI:

Fig.20 Diseo de un controlador PI y respuesta del sistema.

De acuerdo a los parmetros de diseo de un SP5% y un Ts2s
Las lneas de color negro indican los mrgenes del movimiento de las races
para cumplir con los requerimientos de diseo, en este caso el controlador PI
no logra cumplir con estas caractersticas.

Para un PD:

Fig.21 diseo de controlador PD y respuesta del sistema.

Al aplicar un controlador PD se obtiene la respuesta deseada, esto porque la
respuesta est dentro de los requerimientos es decir tiene un SP= 1.81% y un
tiempo de settling igual 1.99 segundos, para lograr esto la ganancia es igual a
2.1309.

Se ubic automticamente un Zero real en -0.8 y un polo real en -162.

Para el siguiente sistema:

( s+ 4 )( s +6)
G(s)H(s)= (s +3)(s +2)

I.
i.
ii.

Identificar el LGR.
Habrn dos polos ubicados en -2, -3. Tambin tendremos dos ceros
ubicados en -4 y -6.
Los dos polos y los dos ceros se ubicaran en el eje real, el polo
ubicado en -3 se mover por el eje real en busca del otro polo
ubicado en -2, al encontrarse en el punto de ruptura se movern
por las asntotas del sistemas en busca de los ceros de nuestro
sistema.

iii.

Fig. LGR de las raices y asintotas.

iv.
v.

vi.

II.

El punto de ruptura se dar para una K

0.5051 y el punto de

confluencia para una k= 4.9495.

No existe un valor de ganancia que haga que los polos tiendan a
sobrepasar el eje imaginario, haciendo que nuestro sistema se
vuelva inestable ya que estos siempre van a tender buscar los
ceros del sistema.
Al situar las polos sobre las ramas de las races de nuestro sistema
podemos obtener la siguiente ganancia K=0.5051.
Analizar el LGR y observar la respuesta mediante se modifica la
ganancia.

Fig.21 Lugar geometrico de las raices.

De acuerdo al anlisis:

Mediante aumentamos la ganancia en este sistema el tiempo de asentamiento

disminuye, adems este posee muy buenas caractersticas pues mientras
aumentamos la ganancia el sistema no se sobre amortiguada y no se produce
sobre impulso. Otra caracterstica de este sistema es que no oscila cuando
asignamos ms ganancia.

Fig.22 LGR y respuesta del sistema para un K= 1.

Fig.23 LGR y respuesta del sistema para un k=4.

Fig.24 LGR y respuesta del sistema para un K=23.

III.

Analisis del LGR segn el tipo de accin.

Para un accin Integral:

Fig.25 LGR + integrador.

Segn el anlisis:
De acuerdo a la respuesta del sistema, el sistema sigue manteniendo buenas
caractersticas pues tiene una respuesta rpida (tiempo de establecimiento), a
diferencia del sistema sin integrador este genera un sobrepaso al aumentar la
ganancia, por ejemplo para una ganancia de 3.7 se tendr un overshoot de un
20%, pero al aumentar la ganancia el sistema disminuye su sobrepaso por eso
para una ganancia de 100 se obtiene un overshoot de 3.71%.
Al aumentar la ganancia disminuye consigo el Ts.

Fig.26. LGR y respuesta para una ganancia igual a 0.5.

Fig.27 LGR y respuesta para una ganancia igual a 10.

Fig.28 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 80.

Para un accin derivativa:

Fig.29 lugar geometrico de las raices del sistema.

La accin derivativa en este caso produce que la salida del sistema en el
instante 0 alcance su mxima amplitud y en los segundos posteriores la
respuesta se estabilice.

Fig.30 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 1

Fig.31 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 4.

Fig.32 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 8.

IV.

Diseo de un PID

Para este sistema se pueden aplicar controladores PI , PD y PID debido a los

requerimientos de diseo se aplicara un controlador P ya que su construccin
es ms sencilla y se cumplen los requerimientos de diseo.

Fig.33 Lugar geometrico de las raices.

Fig.34 respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.54819.

Para el siguente sistema:

( s +2 )
G(s)H(s)= s +2 s+10
2

I.
i.

ii.

Identificar el LGR
Tendremos dos polos ubicados en -1 del eje real y en -3y 3 del eje
imaginario y, tambin tendremos dos ceros uno ubicado en el
infinito y el otro en -2 del eje real.
Los dos polos se ubicaran a la izquierda de nuestro sistema sobre
el eje real y paralelos al eje imaginario al no haber punto de
ruptura su movimiento sern sobre las asntotas del sistema en
busca de los ceros inmediatamente.

iii.

Fig. LGR de las raices y asintotas.

iv.

v.

En este sistema no tendremos un punto de ruptura por lo tanto

tampoco una ganancia, si tendremos nuestro punto de confluencia
para una ganancia igual a 8.3246.
No existe un valor de ganancia que haga que los polos tiendan a
sobrepasar el eje imaginario, haciendo que nuestro sistema se

vi.

II.

vuelva inestable ya que estos siempre van a tender buscar los

ceros del sistema.
Debido a que tenemos dos polos complejos conjugados no
tenemos un punto de ruptura en nuestro sistema donde ubicar los
polos.
Analizar el LGR y observar La respuesta mediante se modifica la
ganancia.

Fig.35 Lugar geomerico de las raices.

De acuerdo al anlisis:
Mediante aumentamos la ganancia se observa que la respuesta en un inicio es
sobre amortiguada y tiene un notable sobrepaso, pero mediante el aumento de
la ganancia el sistema disminuye su sobrepaso y a la vez disminuye el tiempo
de asentamiento.

Fig.36 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 1.

Fig.37 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 4.

Fig.38 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 20.

Fig.39 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 90.

III.

Anlisis del Lugar geomtrico de las races segn las acciones.

Para una accin Integral:

Fig.40 lugar geometrico de las raices para una accion integral

Al aumentar la ganancia el polo se mover desde el origen (0) hasta la
ubicacin del Zero en -2, en tanto se aumenta la ganancia el sistema se
comportara de la siguiente manera:

Fig.41 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 2.

Fig.42 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 6.

Mediante aumentamos la ganancia el sistema se sub amortiguada pero genera

un sobrepaso aun mayor, mientras que el tiempo de asentamiento se mantiene
siempre mayor a los 5 segundos, en conclusin un integrador para este
sistema no es conveniente pues impide lograr los requerimientos de diseo de
un sobre impuls menor o igual al 5%.

Para una accin derivativa:

Para una accin Derivativa se debe ubicar un Zero real, en este sistema se
ubica en -1.
Mediante el anlisis se determin que, mientras mayor sea la ganancia menor
ser el sobre impulso pero el tiempo de asentamiento seguir siendo mayor a

los 4 segundos. Por ejemplo para una ganancia de 100 se tendr un overshoot
igual al 4.01% y un Ts de 4.44 segundos.
Otra caracterstica de este sistema es que en el instante cero el sistema ya
alcanzo el peak de la seal decreciendo con el paso del tiempo.

Fig.43LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 100.

IV.

Diseo de un controlador.

Mediante el uso de la herramienta PID tuning se puede determinar que

controlador es el ms ptimo para el sistema en este caso no son viables los
controladores PD y PI, pero se pueden aplicar controladores P y PID.

Controlador P:

Fig.43 respuesta del sistema para una ganancia igual a 42.

Controlador PID

Fig.44 respuesta del sistema para una ganancia igual a 33.19.

Para lograr los requerimientos del sistema se ubic un Zero real en -2.47, un
polo real -49 y el integrador en el origen del plano s (0)

Para el siguiente sistema:

( s +10 )
G(s)H(s)= s 3+5 s2 +6 s
I.
i.

Identificar el lugar geomtrico de la races.

Tendremos tres polos en nuestro sistema ubicados en 0, -2, -3 del
eje real tambin tendremos dos ceros un ubicado en -10 del eje
real y el otro ubicado en el infinito al lado izquierdo del eje
imaginario.

ii.

Los polos se movern de la siguiente forma el polo ubicado en -3

del eje real buscara el cero ubicado en -10 del eje real, y los otros
dos polos buscaran el otro cero separndose en su punto de
ruptura, siguiendo su camino por las asntotas del sistema.

iii.

iv.

v.

vi.

II.

Tendremos nuestro punto de ruptura cuando la ganancia de

nuestro sistema sea 0.2298. no tendremos una ganancia que nos
permita observar el punto de confluencia en este sistema.
Si nuestro sistema toma una ganancia mayor o igual a 5.8975
estara volvindose inestable ya que sobrepasara el eje
imaginario.
Al situar las polos sobre las ramas de las races de nuestro sistema
podemos obtener la siguiente ganancia K=0.2298.
Analizar el LGR y observar la respuesta mediante se modifica la
ganancia.

Fig.45 Lugar geometrico de las raices.

De acuerdo al anlisis:
La ganancia crtica de este sistema es igual a 5.89, esto nos indica el punto en
que la respuesta del sistema se torna oscilatorio, mientras se respete ese
margen la respuesta de comportara de la siguiente manera:

fig.46 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.214.

Fig.47 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.4

Fig.48 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 1.55.

Mientras ms aumente la ganancia mayor ser el sobre impuls de la

respuesta.
III.

Anlisis del lugar geomtrico segn las acciones

Para una accin integral.

Fig.49 lugar geomtrico de la races.

Fig.50 LGR y respusta del sistema para una ganancia igual 0.00381.

Fig.51 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.03.
Al aplicar un integrador, los parmetros de ganancia deben ser menores,
puesto que al aumentar la ganancia el sistema produce un mayor sobrepaso,
esta accin no mejora el sistema.

Accin derivativa:

Fig.52 lugar geomtrico de las races.

Al introducir el Zero real (accin derivativa) se logra que el tiempo de

asentamiento de disminuya drsticamente, dicha accin logra un sistema ms
rpido.
En trminos de sobre impulso, la accin derivativa contra resta los efectos
obteniendo as una respuesta lo ms estable posible y con un mnimo de
overshoot.

Fig.53 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 2.33

IV.

Diseo de un controlador:
De acuerdo a lo visto y a las configuraciones antes utilizadas, se
estim que el controlador que mejor se ajusta en trminos de
respuesta y caractersticas es el controlador PD puesto que
asegura velocidad en la respuesta y no genera un sobre impulso
mayor al 10%.

Fig.54 LGR y respuesta del sistema para un controlador PD y ganancia igual a

2.8898.

Para el siguiente sistema:

( s 22 s +2 )

G(s)H(s)= (s 3 +4 s 2+ 5 s+2)
I.
i

ii

iii

Identificar el LGR
Tendremos tres polos en nuestro sistema ubicados uno en -2, y
los otros dos en -1 del eje real, tambin tendremos tres ceros,
uno ubicado en el semiplano izquierdo en el infinito y un par de
ceros complejos conjugados ubicados en 1 en el semiplano
derecho
El polo ubicado en -2 se mover hacia la izquierda en busca del
cero ubicado en el infinito y los otros dos polos ubicados en -1
se movern por las asntotas del sistema en busca de los ceros
ubicados en 1 del semiplano derecho.

Fig.55 LGR de las races y asntotas.

iv

v
vi

Tendremos nuestro punto de ruptura cuando la ganancia de

nuestro sistema sea 0, no tendremos una ganancia que nos
permita observar el punto de confluencia en este sistema.
Si nuestro sistema toma una ganancia mayor o igual a 2 este
se torna inestable ya que sobrepasara el eje imaginario.
Al situar las polos sobre las ramas de las races de nuestro
sistema podemos obtener la siguiente ganancia K=0.
Analisar el LGR y observar la respuesta mediante se modifica la
ganancia.

Fig.56 Lugar geomtrico de las races.

De acuerdo al anlisis:
Mediante el aumento de la ganancia se observa que la respuesta en un inicio
es sub amortiguada y tiene un notable sobrepaso de un 48.4 % con una
ganancia igual a 1, pero mediante el aumento de la ganancia el sistema
aumenta su sobrepaso porcentual y el tiempo de asentamiento.
al aumentar la ganancia los polos buscan los ceros del sistemas ubicados en
el semiplano derecho volvindose cada vez ms inestable teniendo una
ganancia critica igual a 2, al sobrepasar esta ganancia tendremos una seal
oscilatoria para nuestro sistema.

Fig.57 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 1.

Fig.58LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 1.5.

Fig.59 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 2.

II

Anlisis del Lugar geomtrico de las races segn las acciones.

Para una accin Integral:

Fig.60 lugar geometrico de las raices para una accion integral, ganancia = 0.

Al aumentar la ganancia el polo se mover desde el origen por las asntotas del
sistema en busca del
Zero en
1 del semiplano derecho , en tanto se
aumenta la ganancia el sistema se comportara de la siguiente manera:

Fig.61 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.1.

Fig.62 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.5
Mediante aumentamos la ganancia el sistema se sub amortiguada pero genera
un sobrepaso aun mayor, mientras que el tiempo de asentamiento se mantiene
siempre mayor a los 5 segundos, en conclusin un integrador para este
sistema no es conveniente pues impide lograr los requerimientos de diseo de
un sobre impuls menor o igual al 5%.

Para una accion derivativa:

Para una accin Derivativa se debe ubicar un Zero real, en este sistema se
ubica en -1.
Mediante el anlisis se determin que, mientras mayor sea la ganancia mayor
ser el sobre impuls pero el tiempo de asentamiento seguir siendo mayor a
los 4 segundos. Por ejemplo para una ganancia de 0.5 se tendr un overshoot
igual al 24.7% y un Ts de 6.71 segundos.

Fig.63 LGR y respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.5

III

Diseo de un controlador.

Mediante el uso de la herramienta PID tuning se puede determinar que

controlador es el ms ptimo para el sistema en este caso no son viables los
controladores P y PI, pero se pueden aplicar controladores PD y PID.
Controlador PD:

Fig.63 respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.22961.

Controlador PID:

Fig.64 respuesta del sistema para una ganancia igual a 0.20518.

Como podemos observar en este sistema no logramos obtener el tiempo

deseado con ningun controlador, pero estos dos entregan una respuesta mas
sercana a lo solicitado con un overshot menor al 5%.

Conclusiones:
El diseo y ajuste de un controlador es un trabajo muy minucioso pues implica
conocer adems las caractersticas del sistema a controlar, existen diversos
mtodos de sintonizacin ya sean empricos o tericos como lo son los
mtodos de Zieglers Nichols de oscilacin permanente o relacin 4:1 entre los
mtodos empricos est el mtodo del lugar geomtrico de las races, es este
mtodo el que desarrollamos durante el informe, la actividad consista en
determinar el lugar geomtrico y observar las caractersticas del sistema
mediante la aplicacin de una entrada escaln y la manipulacin de la
ganancia, es mediante la observacin de la respuesta que se pueden
determinar los distintos tipos de controladores que darn lugar a una respuesta
estable y de buenas caractersticas, esto muchas veces se traduce en factores
como el sobre impulso porcentual y el tiempo de asentamiento.
Sin embargo hay sistemas en el que no se logran cumplir los requerimientos de
diseo puesto que las caractersticas del sistema requieren un ajuste an ms
fino de los parmetros del controlador, es sabido que no siempre se pueden
obtener los parmetros pero se debe tratar de mejorar todo lo posible la
respuesta del sistema pues un buen ajuste implica un buen control del sistema
ante perturbaciones.