PASIVIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Ral Roque Yujra

Santa Cruz Bolivia
Resumen
La pasividad es una propiedad fundamental de muchos sistemas fsicos, los cuales pueden ser
definidos rigurosamente en trminos de disipacin y transformacin de energa. Esta es una
propiedad de entrada-salida inherente, en este sentido se cuantifica y califica el balance de
energa de un sistema, el cual al ser estimulado por una entrada externa genera una salida. La
pasividad por consiguiente relaciona la propiedad de estabilidad en el sentido entrada-salida, que
es: decimos que el sistema es estable si para una entrada de energa al sistema esta produce una
energa de salida acotada. Esto contrasta con la Estabilidad de Lyapunov, que trata sobre la
estabilidad interna de un sistema, que es: cuan distante esta el estado de un sistema de su valor
deseado (punto de operacin), en otras palabras, cuan diferente es el comportamiento del sistema
con respeto al desempeo deseado.
En este reporte se presenta a manera de introduccin el concepto de pasividad y el control
basado en pasividad (Passivity Based Control). Esta es una metodologa que consiste en
controlar un sistema con la intencin de hacer que el sistema de lazo cerrado sea pasivo. Este
campo de estudio constituye ya desde hace 20 aos una direccin activa de investigacin y por lo
tanto en este reporte se da a conocer los conceptos involucrados [Ortega et al, 1998]. Por otro
lado, en los ltimos aos se ha utilizado el concepto de moldeo de energa para extenderse al
moldeo de potencia, cuya aplicacin ya tiene algunos desarrollos en el campo del control de
procesos qumicos, termodinmicos, hidraulicos [Favache, Dochain, 2009], [Dirksz, Scherpen,
2010] [GarciaCanseco, Jeltsema, 2010] y redes RLC no lineales [Jelsema D. 2005]
1 Introduccin
1.1 Pasividad: Un concepto de transformacin de energa
Para entender mejor el concepto de pasividad, se requiere tener en mente la nocin de estado de
un sistema y pensar que es una simple pieza de la naturaleza la cual interacta con su medio
ambiente para transformar algunas entradas en algunas salidas y de esa manera contribuir con el
balance de su propia naturaleza. El concepto de pasividad en control encuentra sus orgenes y

puede ser fcilmente explicada en trminos de circuitos elctricos [Desoer Vidyasagar, 1975].
Considere la red elctrica bsica mostrada en la fig. 1, esta ilustra a un sistema desde el punto de
vista de entrada-salida.

i(t )
v(t )

a)

v(t )

i(t )

b)

Fig.1 Red Elctrica: Perspectiva de caja negra

La carga elctrica L es una impedancia, la cual transforma la entrada de voltaje v(t ) en una
corriente i(t ) de salida. Este fenmeno es fcilmente explicado considerando que por definicin;
el voltaje v(t ) es un diferencial de potencial entre dos cargas q y q , ubicadas alguna distancia
la una de la otra. Sea q la carga de referencia (tierra o masa del circuito), y por simplicidad se
asume que q 0 y q q . Ahora, debido a la fuerza magntica entre ellas la carga q se mueve
e induce una corriente. Esto se puede considerar como la medida de la velocidad de carga (esto
dq
es i
. En trminos de energa, la energa potencial elctrica de una partcula cargada se
dt
transforma en una energa cintica magntica. Una interesante analoga de este fenmeno es un
objeto de masa M en cada libre. Este objeto experimenta la fuerza gravitacional la cual induce
su velocidad, en este caso la energa potencial gravitacional es transformada en una energa
cintica mecnica. Regresando al ejemplo, si se considera que la carga en el circuito mostrado en
la fig. 1 es puramente resistiva, es obvio que alguna cantidad de energa se perder como calor,
mientras que otra fraccin es transformada en energa cintica (para la masa en cada libre
podemos tambin pensar que cierta cantidad de energa desprendida por el calor generada por la
friccin de la masa con el aire). Matemticamente hablando, si el termino i 2 (t )L es la potencia
consumida por la carga L 0 en el tiempo t, mientras que v(t )i(t ) es la potencia suministrada

por la fuente; entonces, la energa almacenada disponible en el circuito para el tiempo

transcurrido T , satisface la ecuacin de balance de energa:
T

H (T ) H (0) L i (t )dt v(t )i(t )dt ;

2

(1)

mostrando evidencia de que la disipacin de energa es una cantidad no positiva (segundo

trmino del lado derecho de la ecuacin), entonces se obtiene que lo almacenado disponible es
menor que el inicial sumada a la energa suministrada. En otras palabras: no puede extraerse
ms energa de salida en un circuito pasivo que la suministrada inicialmente. Este es un principio
bsico del formalismo de pasividad. Ciertamente en la teora de circuitos elctricos se dice que es
un elemento pasivo, si slo consume energa [Desoer, Vidyasagar, 1975].
Considrese un segundo ejemplo ahora una red RLC como se muestra en la fig. 2(a).
L

i(t )
v(t )

v(t )

RLC

i(t )

b)
a)

Aplicando la ley de Kirchoff se obtiene que el voltaje de entrada es:

v(t ) i(t )R

1
C

i( )d L
0

di (t )
;
dt

Multiplicando a ambos lados por la corriente y tomando en cuenta que i(t )

voltaje queda como:

1 t dq
di(t )
v(t )i(t ) i(t ) R d i(t ) L
i(t )
C d

dt
0

q(t ) q(0)
di(t )
v(t )i(t ) i(t )2 R
i(t ) L
i(t )
C
dt
2

Ahora integrando de 0 a t

(2)
dq
el balance de
dt

q (t )

2
v( )i( )d R i( ) d
0

i (t )

q(t ) q(0)
dq L idi ;
C
q ( 0)
i (0 )

(3)

podemos identificar que:

q (t )

q(t ) q(0)
VC (q(t )) VC (q(0))
dq ;
C
q ( 0)
i (t )

T L (i(t )) T L (i(0)) L idi

i ( 0)

donde VC (q (t )) corresponde a la energa potencial elctrica y T L (i(t )) la energa cintica

magntica almacenados en el capacitor e inductor respectivamente.
t

v(t )i(t )d t R i(t )2d t VC (q(t )) Vc (q (0)) T L (i(t )) T L (i(0)) ;

0

v(t)i(t )d t R i(t ) d t H (t ) H (0) ;

2

0
t

H (t ) H (0) v(t )i(t )d t R i(t )2d t ;

0

Comparando (1) y (3)

se observa que la energa almacenada disponible en el tiempo t es

determinado por la energa almacenada en los elementos inductivo y capacitivo en ese instante,
teniendo que restar la energa que se disipa a travs de elemento resistivo R.
En trminos matemticos el circuito RLC de la fig. 2 define un operador, el cual realiza un
mapeo de la entrada v(t ) en la salida i(t ) . Para el operador RLC se define que [Loria, 1998]:
t

RLC es pasivo, si existe tal que :

i( )v( )d
0

RLC es estrictamente pasivo de entrada si:

2
i( )v( )d v ( )d

RLC es estrictamente pasivo de salida si:

T L (0) VL (0) :

i(t)v(t )d t R i (t)d t b
2

Como se pudo observar anteriormente, el concepto de pasividad se extiende de forma natural a

muchos sistemas fsicos. Este es un punto de inicio para que el lector mantenga en mente de
forma rigurosa las definiciones de pasividad, como una propiedad de un sistema al cual no se le
suministra energa pero si el sistema lo consume.

1.2 Pasividad en Teora de Sistemas

La idea expuesta en la seccin previa, ilustrada en el ejemplo del circuito elctrico RLC, puede
ser extrapolada a otros sistemas dinmicos, en el cual el intercambio de energa con el medio
ambiente juega un rol principal, en otras palabras: un sistema pasivo no puede almacenar ms
energa que la suministrada por una fuente y la diferencia es energa disipada. Esto debe ser
claro, luego la interpretacin que la pasividad est relacionada a la fsica del sistema y en
particular a sus propiedades de estabilidad en el sentido de entrada-salida [Van der Schaft, 1999].
Una propiedad fundamental de los sistemas pasivos: en lo que respecta a una interconexin
realimentada de sistemas pasivos como un proceso de intercambio de energa, la pasividad
permanece invariante sobre una interconexin de realimentacin negativa[Ortega, et all, 1998], es
decir: La interconexin realimentada de dos sistemas pasivos, tiene como resultado un nuevo
sistema pasivo.
Hasta ahora, si el balance total de energa es positivo, en el sentido de que la energa generada
por un subsistema, es disipada por otro subsistema, luego el lazo cerrado ser estable en el
sentido del concepto de entrada-salida. (ver proposicin 21). Esta propiedad es intuitivamente
clara si se recuerda el hecho, que al introducir otro circuito RLC al circuito de la figura 1, sea
este en paralelo o en serie, se obtiene una red pasiva, la misma que dispone una impedancia
equivalente que es pasiva.
Una consecuencia importante de la invarianza sobre la interconexin realimentada es que el
sistema pasivo es fcil de controlar (si la energa esta disponible). En este caso, con una simple
ganancia constante y la

modificacin de las propiedades disipativas, la constante puede ser

elegida lo mas grande posible para disponer de un dominio de estabilidad mas grande (valores
aceptable de entradas y salidas y buenas condiciones iniciales de estado). Esto explica el inters
de la pasividad como un bloque pasivo construido para el control de sistemas no lineales [Loria,
1998]. A dems, dado que la pasividad es independiente del estado, ella proporciona una
generalizacin al caso de sistemas no lineales modelados por ecuaciones diferenciales variables en
el tiempo. Del hecho que la estabilidad de un sistema lineal realimentado e invariante en el
tiempo, depende de la cantidad de ganancia y el desplazamiento de fase inyectado en el lazo, la
medida de la seal de amplificacin (ganancia del operador) y la seal de desplazamiento (de ello
la pasividad) puede ser en algunos casos asociados a cantidades fsicas. Estas propiedades

fundamentales continan motivando a investigadores e ingenieros, para hacerla su herramienta

fundamental para el diseo de sistemas de control [Ortega, et al, 1998].
1.3 Control Basado en Pasividad
El termino de control basado en pasividad (PBC) fue insertado en 1989, en el contexto del
control adaptivo de robots manipuladores [Ortega, Spong, 1989], para definir una metodologa
de diseo de controladores, que pueda hacer que el sistema de lazo cerrado sea pasivo,
observndolo como un mapeo de una nueva entrada externa. Este objetivo al parecer es muy
natural con el contexto, dado que la dinmica del robot se define como un mapeo pasivo de las
entradas de torques a velocidades de salida. Este enfoque, puede ser visto como una extensin de
la tcnica de moldeo de energa (energy shapping) mas la inyeccin de amortiguamiento, que fue
introducida para resolver el problema de regulacin de posicin

realimentando el estado

completo en sistemas robticos actuados [Ortega, Spong, 1989]. Para este problema particular
concentramos la atencin sobre la energa potencial a las funciones de disipacin para proceder
de acuerdo a dos ideas bsicas. Ver el ejemplo del pndulo en la seccin 3.3.1 para discusin
detallada de estos puntos.
Primeramente la etapa de dar forma a la energa, la cual consiste en modificar la energa
potencial del sistema, de tal manera que la nueva funcin de energa tenga un mnimo global
nico en el equilibrio deseado. Esto tiene su motivo y parte del hecho conocido, que el equilibrio
estable de un sistema mecnico corresponde a la funcin de energa potencial mnima. En
segundo lugar, la etapa de inyeccin de amortiguamiento que consiste en la modificacin de las
propiedades de disipacin del sistema, de tal manera de obtener un sistema estrictamente pasivo
[Ortega, et al, 1998].
La generalidad del control basado en pasividad, permite el tratamiento de diferentes problemas,
tales como: realimentacin de salida (esto cuando no todos los estados estn disponibles para la
medicin), control de seguimiento a referencia (para seguir una trayectoria de referencia). Sin
embargo en el presente trabajo se ilustra la metodologa de control basado en pasividad slo con
un simple ejemplo para un sistema mecnico, el lector debe tener en mente que como la
pasividad tiene sus orgenes en la teora de circuitos elctricos, el control basado en pasividad es
ms apropiado para sistemas elctricos y electromecnicos, tal el caso de convertidores de
potencia, mquinas elctricas, etc. Sin embargo su aplicacin no esta restringida a otro tipo de

sistemas que no sean loas anteriores ya que en la actualidad se han reportado trabajos
relacionados a sistemas qumicos, termodinmicos, etc..
1.4 Organizacin del Reporte
En la siguiente seccin se introduce la maquinaria matemtica necesaria para estudiar pasividad
en sistemas de control. En particular se da las definiciones precisas de los conceptos discutidos
anteriormente. Tambin se realiza el estudio detallado de algunos sistemas pasivos, en este caso
mecnicos y elctricos, con el fin de establecer un enlace entre ambos tipos de sistemas. En la
seccin 3, se menciona algunos teoremas sobre estabilidad de sistemas pasivos y de forma breve
pero con descripcin precisa el enfoque de control basado en pasividad.
2. PASIVIDAD: En trminos matemticos.
Aqu se introduce las definiciones precisas de pasividad y algunos teoremas importantes.
2.1 Dominio de la Frecuencia
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo, un camino simple para revisar si un sistema es
pasivo es: se dice que H es real positiva ( PR ), si su funcin de transferencia satisface

ReH ( jw ) 0 para todo w . Ahora un sistema lineal es estrictamente real pasivo si existe

0 , tal que satisface ReH (jw ) para todo w . Para sistemas lineales las propiedades
mencionadas son sinnimos de pasivo y estrictamente pasivo respectivamente.
Un hecho muy bien conocido acerca los sistemas lineales, es aquel que se refiere a las condiciones
necesarias para la pasividad del sistema son: en primer lugar, el sistema debe ser de fase mnima
y finalmente de grado relativo

0 1. En otras palabras los ceros deben ser no negativos,

mientras que la diferencia entre los grados de los polinomios del numerado entre el denominador
debe ser 0 (en este real positivo) 1 (estrictamente real positivo). Se mencion al inicio del
reporte, que la pasividad era fcil de explicar en trminos de la teora de circuitos elctricos, al
respecto los siguiente resultados son fundamentales y bien reflejan los conceptos de disipacin de
energa, discutidos en la seccin introductoria en trminos de realidad positiva.
Teorema 1. (Brune) Sea H (s ) una funcin de transferencia, esta puede ser sintetizada como la
impedancia de un circuito RLC, si y solo s es racional y real positiva[Narendra, 1990].

Ejemplo 2.- Es claro que la funcin de transferencia H (s ) R 0 es una simplicidad que nos
pone a pensar que corresponde a un elemento resistivo el cual se conoce que es pasivo, tomando
el ejemplo inicial.
Ejemplo 3.- Considerando nuevamente el sistema de la figura 2.a., se aplica la transformada de
Laplace en ambos lados de la igualdad
V (s ) RI (s ) LsI (s )

1
I (s ) ;
sC

(4)

y la funcin de transferencia es

H (s )

I (s )
sC

;
2
V (s ) LCs RCs 1

(5)

describe la dinmica del circuito RLC y sustituyendo s jw , se obtiene

ReH (s )

C 2Rw 2
w 2 R 2C 2 (1 Lw 2 )2

De donde es fcil observar que ReH ( jw ) 0 si R, C y L >0

Se concluye el ejemplo anterior, indicando que la transferencia H (s ) del sistema RLC, es pasivo
( real pasivo). Desde otra perspectiva se dice que el sistema RLC constituye un operador
pasivo, el cual realiza el mapeo de algunas entradas v(t ) en salidas i(t ) y este operador es
denotado por H : v i es pasivo.
La visin de pasividad a travs de circuitos elctricos hace simple mostrar el hecho , de la
propiedad de invariabilidad sobre conexiones de realimentacin. Considere lo siguiente
L

i(t )
v(t )

vN (t )

Rc

vN (t )
Rp

v(t )

RLC

RC

b)
a)

Fig. 3. Interconexin de sistemas pasivos

i(t )

Ejemplo 4. Considere otra vez el circuito RLC en serie, al cual se adiciona en serie un resistor
como se muestra en la figura 3.a. Considerando que la red resultante tiene una nueva entrada de
voltaje v N (t ) y una nueva corriente de salida i(t ) . Se ve inmediatamente que la funcin de
transferencia asociada a la red RLC tiene exactamente la forma de H (s ) del ejemplo previo, con
R Rc Rp ; por lo tanto el nuevo circuito es tambin pasivo ( real positivo).

El objetivo de este ejemplo, es mostrar que las ecuaciones de malla de Kirchoff de la red en
trminos de la variable compleja de Laplace:
1
I (s ) Rc (s ) ;
sC
tambin corresponde a la ecuacin de sistema con conexin realimentada mostrado en la figura
VN (s ) R p I (s ) LsI (s )

3.b. El ejemplo muestra tambin que, Rc define un operador ISP, Rc : i v R y su

c

interconexin con el operador pasivo RLC, del cual se obtiene que el operador resultante es
v N (t ) i(t ) , es tambin pasivo. Esto es claro por la simple analoga con el circuito de la figura

3.a la cual es una carga equivalente pasiva (impedancia).

Basado en la anterior observacin y el teorema de Brune, se puede ya decir la conjetura que al
menos , para sistema en los cuales pueden ser descritos por funciones de transferencia racionales
y propias, la pasividad es invariante bajo la interconexin de realimentacin negativa. Esto
proporciona un soporte ms slido para realizar una introduccin sobre la invariabilidad de la
pasividad. Para otra clase de sistemas, se enunciar resultados mas generales en las subsecuentes
secciones.
Por ahora se utilizar los conceptos de funcin de transferencia estrictamente real positiva de
manera de expresar las mismas para sistemas en la forma del espacio de estados.
El siguiente teorema fundamental es conocido como el Lema de Kalman-Yakubovich-Popov. El
mismo resultado es conocido en la literatura rusa como el Lema de Frecuencia [Slotine, Li, 1990].
Se presenta ahora una versin simple para sistemas lineales invariantes en el tiempo; sin
embargo el lector debe saber que este teorema tiene tambin su contraparte no lineal y se
dispone nuevos y recientes resultados para sistemas infinito-dimensionales.
Teorema 5. Considere el sistema en el espacio de estados
x Ax Bu ;

(6.a)

y Cx ;

(6.b)

donde A n n y B, C n . Suponiendo A es estrictamente estable (esto es que sus autovalores

son estrictamente negativos), el par (A,B) es controlable si:

Rango B AB ... An 1B n
y el par (A,C) es observable si se cumple

Rango C T

AC T

... An 1C

Sobre estas condiciones, el operador H : u y es pasiva si y solo si P P T 0 n n tal que

AT P PA 0
BT P C
Ver [Slotine, Li, 1990] para la prueba de este lema.
2.2 Estructura general Entrada-Salida
Como se pudo ver en la discusin anterior, cuando hablamos de un sistema pasivo (u operador)
uno apunta a medir la transformacin de energa desarrollada en el sistema. En el caso del
circuito elctrico anterior, las seales de entrada y salida tienen un significado fsico directo, por
lo tanto la medicin de energa es evidente. Sin embargo si deseamos hablar propiamente acerca
la pasividad de sistemas fsicos que no sean redes elctricas RLC, necesitamos un concepto ms
general sobre medida. Entonces, debemos tener en mente que la pasividad es una propiedad de
un sistema vista como un operador que mapea entradas en salidas. En este contexto, debemos
hallar caracterizaciones y condiciones suficientes para la pasividad, que aplican a sistemas que no
sean descritos por medio de una funcin de transferencia sino por ecuaciones diferenciales
(posiblemente variantes en el tiempo) contrario al sistema definido en (6).
En esta seccin se introduce las definiciones precisas de pasividad, las cuales reflejan el hecho de
que la pasividad es una propiedad de transformacin de energa. Tambin se extender al caso de
sistemas no lineales, considerando que algunos argumentos ya se hicieron ms arriba de manera
de sostener las propiedades de los sistemas pasivos
Definicin 6. Normas Ln2 y Ln2e [Van der Schaft, 1999]
La norma Ln2e de una seal f : n 0 n es denotada por f (t ) 2T y definida por:
1

f (t ) 2T

T
2
2

f (t ) dt ;
0

y la norma Ln2 denotada f (t ) 2 est definida por:

(7)

Lim f (t ) 2T
T

con esta mtrica podemos definir el espacio normado L2e

Definicin 7. Espacio L2e . Nosotros decimos que f : 0 corresponde L2e si y solo si
f (t ) 2T . [Van der Schaft, 1999]

Ejemplo:
Considere la funcin continua f (t ) e at , determinar si pertenece al espacio L2
Por definicin se conoce que

f (t ) dt

(t )dt ;

f (t ) dt

2 at

dt

2a

entonces f (t ) L2 .
Definicin 8. Producto Interno. Sea u , y L2 y T 0 , entonces el producto interno est
definido T 0 como
T

u | y : u(t )y(t )dt ;

(8)

Con estas herramientas ahora podemos extender a una estructura general de entrada-salida las
propiedades ISP y OSP definidas inicialmente para la red RLC en la seccin introductoria.
Ahora tenemos lo siguiente:
Definicin 9. Pasividad.
Un operador H : u y es pasivo si existe un tal que se cumple
u |y ;

(9)

Definicin 10. Pasividad Estricta de Salida (OSP).

Un operador H : u y es estrictamente pasivo de salida si existe un y 0 0 tal que
se cumple:

u | y 0 y

2
2T

(10)

Definicin 11. Pasividad Estricta de Entrada (ISP).

Un operador H : u y es estrictamente pasivo de entrada si existe un y i 0 tal que
se cumple:
u | y i u

2
2T

(11)

2.3 Sistemas Pasivos interconectados

Probablemente la propiedad principal usada en el control basado en pasividad, es la
interconexin de sistemas pasivos, la misma que da como resultado un sistema pasivo. Por otro
lado un sistema pasivo puede descomponerse en subsistemas pasivos. Esto significa que en esta
filosofa el controlador puede ser diseado como un sistema pasivo. Si el sistema a controlar no es
pasivo entonces se debe tratar de construir el controlador de tal manera que el sistema de lazo
cerrado sea pasivo.
Esta idea ser tratada con cierto detalle matemtico en las secciones siguientes utilizando las
definiciones que se dieron ms arriba.
2.3.1 Ejemplo introductorio
Considere el ejemplo de un sistema pasivo que no puede ser modelado por una funcin de
transferencia racional, entonces no satisface el teorema de Bruni. No obstante utilizaremos las
definiciones anteriores para mostrar la pasividad de estos sistemas. Tambin se ilustrar la
invarianza de la pasividad sobre las interconexiones especialmente la realimentacin
Considere un pndulo accionado por un motor de corriente directa (CC) como se muestra en la
figura 4. El modelo simple de un motor CC se obtiene considerando este dispositivo como un
circuito RL en serie con una cada de voltaje denominado fuerza contra-electro-motriz. Debemos
hacer notar que R

y L

representan

la resistencia y la inductancia de armadura

respectivamente. Si se considera que el valor de L es muy pequeo con respecto a R (esto es

equivalente a considerar que la dinmica elctrica del motor es mucho ms rpida que la
mecnica) la dinmica puede ser escrita como:

Donde J m

K Km

K
(12)
J m m (t ) B m b
m (t ) m v(t ) ;
R
R

es la inercia del rotor, Bm es el coeficiente de friccin, K b y K m son constantes

denominadas de fuerza contra-electro-motriz y de torque respectivamente y m es la posicin

angular del eje del motor.

Fig. 4 Pndulo accionado por un motor CC.

Hasta aqu el sistema motor tiene como entrada el voltaje v(t ) y salida m (t ) es lineal y puede
ser modelado mediante una funcin de transferencia
(s )
H MCC m
V (s )
Para verificar si el sistema es pasivo podemos calcular ReH MCC (jw ). Sin embargo de aqu en
mas para desarrollos posteriores usaremos la ecuacin de balance de energa como en (1).
Se verifica que la funcin:
1
H m (m ) J m m2 ;
2
corresponde a la energa mecnica total del motor, tomando la derivada de esta funcin y

reemplazando en la ecuacin (12) obtenemos:

H m (qm (t )) J m qm (t )q(t )
K Km
K

H m (m (t )) m v(t )m (t ) Bm b
R
R

2
m (t ) ;

(13)

Integrando de 0 a T ambos lados de la ecuacin (13)

T

H m (m (t ))dt

T
K K
Km
(t )dt B b m
v
(
t
)

m
R
m
R
0
0

2
m (t ) dt

ordenando y por el Teorema fundamental del Clculo:

T

Km
R v(t )m (t )dt H m (m (T )) H m (m (0))
0

Kb K m

m

R
0

de las anteriores definiciones sabemos:

v(t ) | (t )

Km
v(t )m (t )dt
R
0

2
m (t ) dt

2
m (t )

2T

m (t ) dt
0

reemplazando
K Km

v(t ) | m (t ) H m (m (T )) H m (m (0)) Bm b
R

vemos claramente a dems que de (13) se deduce:

H ( (T )) H ( (0)) ;
m

2

m (t ) ;
2T

(14)

para cualquier t 0 , de donde se concluye que si v(t ) L2 y m (t ) L2 , el operador

H MCC : m v es OSP con:
H m (m (0))R

RBm
;
y o : K b
:
K m
Km

Ahora consideremos la ecuacin dinmica de un pndulo:

mq(t ) mgl sin(q(t )) (t ) ;

donde m

(15)

es la masa la cual se asume que est concentrada en el centro gravedad,

g 9.8[m / s 2 ] es la aceleracin de la gravedad, q(t ) es la posicin angular respecto a la

horizontal, l es la distancia de centro de gravedad y el eje de rotacin y (t ) es el torque de

entrada. Nuevamente es simple de mostrar que este sistema define un operador pasivo
H p : q , para ello consideramos la funcin de energa del sistema que est definida por:
1
H p (q, q ) mq 2 (1 mgl cos(q )) ;
(16)
2
cuya derivada en el tiempo es:
H (q, q ) mqq qmgl sin(q )) qmq mgl sin(q ) ;
p

entonces segn (15) tenemos que:

H p (q, q ) q(t ) (t ) ;
Integrando este ultimo de 0 a T:
q |

2T

H p ( m (T )) H p ( m (0)) ;

(17.a)

q |

2T

H p (q(T ), q(T )) H p (q(0), q (0)) ;

(17.b)

del sistema de pndulo se define un operador pasivo H p : q con H p ( m (0)) ,

H p (q(0), q(0)) .
Algunos lectores notaran que la definicin de operador reduce el sentido desde el punto de vista
fsico. Ciertamente parece mas coherente identificar el sistema de pndulo con un operador con
entrada fsica que es el torque y la salida como velocidad, las cuales son ambas cantidades

medibles y razonablemente elegidas para variables de control. La definicin de operador est

hecha con el propsito de exhibir el hecho de que las entradas y salidas no necesariamente
coinciden con cantidades fsicas inyectadas o medidas del sistema en cuestin. Sin embargo esto
ayudara a nuestro anlisis de pasividad.
Consideremos ahora una interconexin realimentada entre el motor (actuador) y el pndulo del
se conoce que constituye un sistema pasivo. La interconexin se ilustra en la figura 5..

Km
v(t )
R

Motor

l
Pendulo

Fig. 5 Sistema realimentado Pendulo motor CC

Considerando que el motor y el pndulo estn unidos mediante una transmisin rgida directa,
tenemos que q(t ) m (t ) y l (t ) . En este caso el torque l (t ) puede ser considerado desde el
punto de vista del motor como un torque de carga el cual acta como una entrada fsica extra al
motor. La ecuacin dinmica del sistema interconectado est dada por
K Km

K
J m m (t ) Bm b
m (t ) m v(t ) l (t ) ;
R
R

mm (t ) mgl sin( m (t )) l (t ) ;

(18.a)
(18.b)

No es difcil mostrar que el sistema de la figura 5, constituye un operador estrictamente pasivo

H : v m lo que se verifica utilizando las relaciones (14) y (17) y observando que:
La funcin de energa del sistema interconectado, esta dada simplemente por la suma de
las funciones de energa de ambos subsistemas separadamente esto es H : H m H p ;
esto es una propiedad fundamental de los sistemas interconectados pasivos y establece las bases
para el control basado en pasividad como se muestra en la seccin 3.3.1.
De manera similar se puede adicionar la dinmica elctrica que inicialmente se consider
despreciable en el motor, observando que tambin define un operador pasivo desde un voltaje de

entrada a la corriente de inducido, luego la energa disipada depende de la impedancia

equivalente del inducido.
2.3.2 Marco general de propiedades Entrada-Salida
Los siguientes teoremas formalizan nuestra discusin sobre interconexiones realimentadas [Van
der Schaft, 1999]
Teorema 12. Considere el sistema entrada-salida ilustrado en la figura 6. Sea e : e1, e 2 ,
u : u1, u 2 y y y 1, y 2 son L22en . Si 1 y 2 son ambos pasivos entonces : u y es tambin

pasivo. Si 1 y 2 son OPS entonces : u y es tambin OSP.

u1

e1

H1

y2
H2

y1

e2

u2

Fig. 6 Sistema Entrada - Salida

El teorema anterior considera un caso especial de interconexin realimentada cuando u 2 0 .
Esta estructura es particularmente importante dado que ella es un tpico caso de una planta 1
en lazo cerrado con un controlador 2 . En este caso la entrada u 1 juega un rol de seal externa
al lazo cerrado. Note tambin que esta entrada puede ser a su vez la salida de otro bloque
pasivo. En este sentido puede construirse un nuevo sistema pasivo teniendo como ncleo un
bloque pasivo. Por lo tanto estos teoremas son importantes para el control basado en pasividad.
Teorema 13. Considere el sistema de lazo cerrado de la figura 6, con u 2 0 . Si asumimos que
i : L22en L22en , i 1,2 entonces

u 2 Ln2e si cualquiera de las siguientes afirmaciones sea

verdadera
Si 1 : e1 y 1 es pasivo y 2 : y 1 y 2 es ISP
Si 1 : e1 y 1 es OSP y 2 : y 1 y 2 es pasivo.

Bueno hasta aqu tenemos establecido formalmente y con generalidad, las condiciones bajos las
cuales la interconexin realimentada de sistema pasivos da como resultado un sistema pasivo. Sin
embargo, es tambin til saber que las interconexiones no solo conservan las propiedades de
pasividad de los subsistemas, ms en ciertos casos, la pasividad puede ser fortalecida. Para
ilustrar esta idea, se analizaremos brevemente la tcnica denominada transformacin de lazo.
2.3.3 Transformacin de Lazo
Para mostrar mejor la utilidad de esta tcnica, primero necesitamos subrayar un hecho simple
pero importante sobre los sistemas pasivos.
Considere el sistema ilustrado en la figura 6, con solo una sola entrada, es decir u 2 0 .
Hecho 14. Asumiendo que el sistema 2 es ISP y tiene ganancia finita L2 esto es, que existe
c 0 tal que y 2

2T

c e1

2T

, entonces el mapeo 2 es tambin OSP.

Esta observacin sigue directamente escribiendo

2
2
e1
i2 y 2 ;
2T
2
T
2T
2
2c
literalmente, la importancia de este hecho reside en que el sistema 2 es ms disipativo que 1
e1 | y 2 2 i e1

por lo tanto cuando se desarrolla la interconexin algo de la disipacin del sistema 2 es

propagada hacia el sistema 1 . Mas precisamente considere el sistema interconectado ilustrado
en la figura 7, el cual es equivalente que la figura 6, con u 2 0 .

u1

e1

1 : pasivo

y2

2 : ISP

Fig. 7 Sistema interconectado

y1

Vamos a desarrollar algunos clculos simples para exihibir las nuevas propiedades del sistema
Para 1 : e1 y 1 y utilizando las

interconectado con realimentacin como la figura 7.

propiedades de pasividad de 1 , tenemos que
e1 | y 1

2T

u1 y 2 ky 1 | y 1

2T

u1 y2 | y1

2T

ky 1 | y 1

2T

1 k y1

2T

Lo que significa que la transformacin de lazo ha hecho que el mapeo 1 sea OSP. El precio que
hay que pagar para esto es que la ISP de 2 sea ha debilitado
y 1 | y 2 ky 1

2T

y1 | y 2

2T

ky 1 | y 1

2T

2 i2 y1

2T

k y1

2T

por lo tanto se impone que k i 2 .

Es importante recordar en este punto que el coeficiente k es utilizado solamente para el anlisis,
y es sin prdida de generalidad una restriccin que hay que satisfacer k i 2 . Ntese tambin
que el sistema fsico no ha sufrido ningn cambio con la transformacin del lazo.
Utilizando el hecho 14, obtenemos que el sistema Figura 6 con 1 pasivo y 2 ISP y de ganancia
finita L2 , es equivalente a la interconexin de un OSP ms un OSP y un sistema ISP. Esta
observacin es algunas veces fundamental en el anlisis de estabilidad de sistema pasivos y
consecuentemente en el control basado en pasividad.
3. Estabilidad y estabilizacin de sistemas pasivos
3.1 Estabilidad L2
Una definicin relajada de la estabilidad L2 , es que un operador L2 es estable, si mapea entradas
L2 en salidas L2 . Sin embargo en un sentido ms estricto tambin puede ser interesante la
medicin cuantitativa de estabilidad.
Definicin 15. Estabilidad L2 . El sistema en el espacio de estados se dice que es estable L2
con ganancia finita L2 , si existe una constante positiva tal que para toda condicin inicial
x 0 x (0) existe una constante (x 0 ) tal que se cumple
y(t ) 2T u(t ) 2T ;

Proposicin 16.
Si 1 : u y es OSP entonces tiene una ganancia finita L2 .
Prueba.
La prueba de esta proposicin es directamente observando que la OSP implica la existencia de

0 y tal que:

0 y
por lo tanto 0 y

2
2T

u
2 0

2
2T

2
2T

u |y

1
u 0y
0

;
2T

por lo tanto la ganancia L2 es

1
0

3.2 De la Estabilidad L2 a la Estabilidad de Lyapunov

Los conceptos fundamentales para relacionar la estabilidad de entrada-salida con la estabilidad
en el sentido de Lyapunov son: la detectabilidad de estado cero y la observabilidad de estado
cero.
Definicin 17. Detectabilidad de Estado cero
Un sistema en el espacio de estado x f (x ) , x n es detectable de estado cero a partir de la
salida y h(x ) si para todas las condiciones iniciales x (0) n tenemos que:
y 0 Lim x (t ) 0
t

Definicin 18. Observabilidad de Estado cero

Un sistema en el espacio de estado x f (x ) , x n es observable de estado cero a partir de la
salida y h(x ) si todas las condiciones iniciales x (0) n tenemos que y 0 x (t ) 0
Ahora rigurosamente hablando y pensando en los sistemas fsicos estas propiedades pueden ser
consideradas como propiedades de propagacin de la disipacin de la energa. Estas establecen
que se seguir la convergencia asinttica del estado x de un sistema, si su salida y h(x ) es
adecuadamente seleccionada. En general, estas propiedades pueden ser difciles de verificar y en
algunas ocasiones imposibles para algn tipo de salidas. Los siguientes lemas son particularmente
utilizados para establecer un enlace ente la convergencia asinttica de una salida y h(x ) y el
estado x .

Lema 19. Sea y G (p)u , donde G(p) es una funcin de transferencia exponencialmente estable,
d
estrictamente propia de dimensin n m y p
. Entonces y Ln2 implica que u Ln2 Ln ,
dt
n

u L2 , y (t ) es continua y que y (t ) 0 cuando t . Si adicionalmente tenemos que

u(t ) 0 cuando t entonces y (t ) 0 .

Lema 20. Si el sistema : u y es OSP, y Ln2 Ln , y Ln y el sistema es detectable de
estado-cero desde la salida, entonces, si u 0 las trayectorias de estado x (t ) 0 cuando
t .

Vamos a finalizar esta seccin con una proposicin la cual resume los resultados recordados aqu,
que son fundamentales en el control basado en pasividad.
Asumiendo sistemas afin;

xi fi (x i ) g(x i )u i
i :
,
i 1,2
y i hi (x i )

son pasivos u OSP, con funcin de almacenamiento H 1 (x 1 ) y H 2 (x 2 ) respectivamente

t

H 1 (x 1 (t )) H 1 (x 1 (0)) y 1 (s )

0
t

H 2 (x 2 (t )) H 2 (x 2 (0)) y 2 (s )
0

u1 (s )y 1 (s )ds ;

(19)

u 2 (s )y 2 (s )ds ;

(20)

0
t

entonces la siguiente preposicin es verdadera

Proposicin 21.
i) Suponiendo que 1

y 2 son pasivos (OSP respectivamente), entonces el sistema

interconectado por realimentacin ( 1, 2 ) de la figura 6, define un operador pasivo

(OSP respectivamente) de la forma (e1, e 2 ) (y 1, y 2 ) .
ii) Suponiendo que H 1 y H 2 satisfacen las expresiones (19) y (20) teniendo un mnimo local
estricto x 1 y x 2 respectivamente, entonces (x 1, x 2 ) son puntos de equilibrio estables el
sistema realimentado con e1 e 2 0 .
iii) Suponiendo que 1 y 2 son OSP y detectables de estado-cero y H 1 y H 2 satisfacen
(19) y (20)

y propiamente tienen un nico mnimo global en x 1 0 y x 2 0

respectivamente, entonces (0,0) es un punto de equilibrio globalmente asintticamente

estable del sistema realimentado ( 1, 2 ) el cual e1 e 2 0 .

3.3 Control basado en Pasividad

En general , el control basado en pasividad consiste en obtener un sistema pasivo aplicando una
ley de control realimentada. A dems decimos que un sistema dado por

x f (t, x , u ) ;

(21.a)

y h(t, x ) ;

(21.b)

donde x n , y , x , f , g y h son funciones suaves, esta pasivamente realimentado si

existe una ley de control u (t, x , v ) tal que

x f (t, x , (t, x , v )) ;

(22.a)

y h(t, x ) ;

(22.b)

define un operador pasivo v y .

entonces la estabilidad en el sentido de Lyapunov siguen satisfaciendo las condiciones
establecidas en la seccin previa.
en particular para sistema afines no lineales

x f (x ) ug(x ) ;

(23.a)

y h(x ) ;

(23.b)

Podemos establecer los siguientes resultados ya conocidos.

Teorema 22.
Si el sistema (21) define un operador pasivo : u y con una funcin de almacenamiento

V : V (x ) que es C 1 , la cual es acotada

por abajo

y adems es detectable de estado-cero,

entonces el controlador

u (y ) ;
Con (0) 0 y y(y ) 0 para todo y 0 , estabiliza asintticamente el origen x 0 , mas alla si
la funcin de energa V (x ) es propia, entonces el origen es globalmente asintticamente estable.
Para una exposicin ms clara y debido a la restriccin de espacio, en el presente reporte, se
ilustra el enfoque de control basado en pasividad mediante un ejemplo sencillo aplicado a sistema
mecnico.
Destacamos que las ideas utilizadas ms abajo constituyen la razn de ser para el control de una
amplia clase de sistemas: los sistemas Euler-Lagrange. Estos incluyen una amplia variedad de
sistemas fsicos tales como elctricos, electromecnicos y mecnicos.

3.3.1 Ejemplo
Para explicar mejor el control basado en pasividad (PBC) es conveniente volver al ejemplo del
pndulo simple de la pagina 12; sin embargo para los propsitos de esta seccin bastara
considerar el pndulo solamente, esto es que no se tendr en cuenta el motor y simplemente
asumir que el pndulo tiene un par de entrada (fuerza externa) u , que actuando sobre l. Para
terminar y para una fcil referencia repetimos la expresin de la energa total (cintica y
potencial) del pndulo simple

H p (q, q )

1 2 2
ml q mgl(1 cos(q )) ;

T (q,q )

V (q )

donde q , y g es la aceleracin de la gravedad. Asumimos el torque como entrada de control

u.

La energa cintica es T (q, q ) y la energa potencial es V (q ) , usando estas funciones

podemos derivar la dinmica

ml 2q g(q ) u ;

(24)

.donde g (q ) se conoce como la fuerza gravitacional, esta fuerza se deriva de la energa potencial,
esto es:

g(q ) :

V (q )
mgl sin(q ) ;
q

Ahora se calcula los puntos de equilibrio del sistema no forzado (24), es decir con u 0 . Como
se discuti anteriormente y esta claro de (24), que los puntos de equilibrio corresponde a los
puntos crticos de la funcin de energa principal y que es la solucin de la ecuacin

V (q )
0
q

mgl sin(q ) 0

Para este caso los puntos de equilibrio son q, q T [i ,0]T con i ...,1,0,1,2,...... , y tomando la
segunda derivada parcial de V (q ) respecto a q tenemos

2 V (q )
mgl cos(q )
q 2
El cual es positivo para q 0 y negativo para q , esto significa que el origen corresponde a
un mnimo de la funcin de energa potencial y se concluye que q, q T [0,0]T es un punto de
equilibrio estable segn Lyapunov. Por otro lado q es un mximo local y puede mostrarse
que es un equilibrio inestable segn Lyapunov.

Nuestro problema de diseo es estabilizar el pndulo en un equilibrio constante q, qT [q ,0]T .

De acuerdo al procedimiento de moldeo de energa (energy shaping) ms inyeccin de
amortiguamiento, vamos a tratar de modificar la energa potencial y la funcin de disipacin de
Rayleigh, dejando intacta la energa cintica ya que no desempea ningn papel en las
propiedades de estabilidad del punto de equilibrio. Es decir queremos, que el sistema de lazo
cerrado sea un sistema Euler-Lagrange con energa cintica T d (q, q ) , energa potencial es Vd (q ) ,
y funcin de amortiguacin Fd (q) . Puesto que conocemos que el mnimo de la energa potencial
corresponde a un punto de equilibrio estable, la nueva funcin de energa potencial Vd (q ) deber
tener un nico mnimo global en la posicin deseada. Una funcin candidata natural es
1
Vd (q ) k pq~2 ;
(25)
2
donde k p 0 y q~ : q q . Para hacer este punto de equilibrio sea atractivo, elegimos una
1
funcin de disipacin de Rayleigh deseada Fd (q) kd q 2 , k d 0 , la cual induce las propiedades
2
de disipacin correctas al sistema. Esta seleccin lleva a una ley de control

V (q ) Vd (q )
F (q) ;
c

uES
uDI
u g(q ) k q~ k q ;
(26)
p

Para una mejor comprensin de la accin pasiva de este controlador, considere el anlisis de la
pasividad del sistema de lazo cerrado el cual est dado por
ml 2q g(q ) g(q ) k q~ u
p

DI

ml q k pq~ u DI ;
2

(27)

seguidamente, considere la funcin de energa del sistema de lazo cerrado descrita

1
1
H (q, q) H p (q, q) V (q ) Vd (q ) ml 2q 2 k pq~2 ;
2
2
luego la derivada en el tiempo de la funcin de energa y utilizando (27) se tiene
H (q, q) ml 2qq k qq q ml 2q k q qu ;
p

DI

(28)

(29)

es decir que la entrada de control de moldeo de energa u ES ha reemplazado el equilibrio estable

segn Lyapunov del pndulo a la posicin deseada q , mientras conserva las propiedades de
pasividad del sistema. Ntese que integrando la igualdad anterior de 0 a T podemos concluir que
el lazo cerrado define un mapeo pasivo u DI q y por otra parte si la entrada u DI L2 entonces
el sistema tambin es estable L2 .

Retomando la idea de que la interconexin de sistemas pasivos es pasivo, reconsideremos la

seleccin de la entrada u DI k d q . Ntese que esto es un mapeo ISP esttico q kd q . Por lo
tanto el sistema de lazo cerrado puede ser considerado como una interconexin realimentada
negativa de un mapeo pasivo u DI q con un mapeo ISP q kd q y como bien sabemos el lazo
cerrado es tambin pasivo. Estrictamente hablando si nosotros agregamos una entrada externa

v a (27) obtenemos utilizando (29)

v | q

2T

H (q(0), q(0)) kd q

2
2T

esto es, el mapeo v q es OSP. De este ltimo y el Lema 20, se concluye que si v 0 entonces

q(t ) q cuando t .
La ley de control PD anterior es una de las ms simples que se puede obtener utilizando el
mtodo de control basado en pasividad, sin embargo tiene el inconveniente de la carga
computacional del calculo de g (q ) en lnea; en general se cree que este criterio es dominante por
el hecho de la cancelacin del termino no lineal g (q ) mejorando la robustez del sistema ante
incertidumbre paramtricas. Por lo anterior veamos de considerar otra funcin de energa
potencial deseada, es decir:
1
2
k p q (q ) ;
(30)
2
donde (q ) es una constante seleccionada para asignar un mnimo global nico en q q para

Vd (q ) V (q )

Vd (q ) . Su calculo entonces procede por evaluacin

Vd (q ) g(q ) k p q (q ) ;
q

al hacer este ltimo cero

(q ) q

1
g(q ) ;
kp

para asegurar que este punto sea un mnimo global y nico de la funcin de energa potencia
calculamos

Vd (q )
g(q ) k p ;
2
q
q
g (q )
Ahora para el sistema de pndulo tenemos que
mgl (como una cuestin de hecho para
q
muchos sistemas Euler- Lagrange podemos asumir sin prdida de generalidad que existe k g
tal que

g(q )
k g para todo q n ), por lo tanto si elegimos k p mgl obtenemos que
q

2
Vd (q ) 0 , para todo q n . Esto implica que q q es un mnimo global nico de la
2
q
funcin de la energa potencial.
La parte de la ley de control u , por moldeo de energa esta dado por

V (q ) Vd (q ) k pq~ g(q ) ;
u ES
q

(31)

y adicionando (inyectando) la misma amortiguacin anteriormente desarrollada, hallamos el bien

conocido controlador PD ms pre-compensacin de gravedad que tiene la forma:
u g(q ) k q~ k q ;
p

(32)

Como anteriormente se dedujo, el sistema de lazo cerrado (24) y (32), son sistema EulerLagrange completamente amortiguados con energa cintica T (q, q ) , energa potencial es Vd (q ) ,
y funcin de amortiguacin Fd (q) . Tambin se puede mostrar de manera similar como para el
anterior controlador, que el sistema de lazo cerrado define un operador OSP v q y q(t ) q
cuando t .
3.3.2 Estabilidad de Lyapunov de controladores por modeo de energa mas inyeccin de
amortiguamiento (ESDI)
Hemos visto como los controladores anteriormente estudiados nos permiten obtener un sistema
de lazo cerrado OSP, teniendo como salida a la velocidad generalizada. Teniendo en cuenta
tambin que es la salida del mapeo original definido por el sistema de pndulo son controla(es
decir en lazo abierto). Entonces se hace sencillo el analizar la estabilidad segn Lyapunov del
sistema de lazo cerrado. En este caso particular tenemos una manera sencilla, el anlisis de la
estabilidad, sin embargo en general es difcil. Por simplicidad utilizamos la propiedad de
detectabilidad de estado-cero definida en la seccin 3.2 de la siguiente manera:
Establecer la salida q 0 en la ecuacin (27) de lazo cerrado. Para el primer controlador
obtenemos que k pq~ 0 y se cumple q q , por lo tanto el sistema es detectable de estado-cero.
Para el segundo controlador nosotros que:
k pq~ g(q ) g(q ) 0 ;

Y por diseo la nica solucin de la ecuacin es q q , dado que el origen es el nico equilibrio
del sistema. En otras palabras q 0 que implica que

q q y por lo tanto el sistema es

detectable de estado-cero y en realidad es observable de estado-cero.

Notese que para cualquiera de los controladores anteriores, podemos desarrollar una
transformacin de lazo, tal que el sistema de lazo cerrado pueda ser considerado como dos
mapeos OSP. Esto logra simplemente redefiniendo la entrada de control (parte denominada
inyeccin de amortiguamiento) como:
u DI 0.5kd q ;

para el primer controlador la parte de moldeo de energa como

u g (q ) k pq~ 0.5k q ;
ES

Y para el segundo controlador:

u ES g (q ) k pq~ 0.5kd q ;

(33)

manteniendo el sistema sin cambios. Finalmente podemos invocar el tem iii de la proposicin 21.
3.3.3 Modelado de un convertidor CC-CC Reductor (Buck) y Control Basado en Pasividad

Modelo del convertidor reductor Buck

El modelado del sistema de estudio Convertidor reductor Buck, puede ser obtenido utilizando
la metodologa de Euler-Lagrange (desde el punto de vista energetico) o mediante las leyes de los
circuitos elctricos. Debemos tambin recordar que el modelo a estudiar se basa en modo de
operacin en conmutacin continua.
Modelo basado en Euler-Lagrange
Se define el modelo de un sistema mediante:
d L(q, q) L(q, q)
q,Q n ;
(34)

dt q
q
Donde q es el vector de coordenadas generalizadas y q es el vector de velocidades generalizadas,

y se define la funcin de Lagrange como:

L(q, q)

T (q, q) V (q ) ;

(35)

Donde T (q, q) es una funcin de energa cintica, V (q ) es una funcin de energa potencial del
sistema en estudio y Q son las fuerzas externas al sistema que pueden ser en general de tres

tipos, entrada de fuerzas para control, fuerzas disipativas y fuerzas perturbadoras . Para el caso
de sistemas elctricos en particular se define

D(q)
Fq ;
q

(36)

Donde D (q) es la funcin de disipacin de Rayleigh del sistema y Fq es un vector de funciones

forzantes generalizadas o fuentes de voltaje.
Para nuestro caso de estudio, el convertidor reductor Buck, vamos a establecer como poltica de
control la modulacin de ancho de pulso PWM de manera que la misma conmutara de u 1 a
u 0 peridicamente. Ahora establecemos como coordenadas generalizadas a la carga en el

inductor q L y capacitor qC respectivamente, por lo tanto tendremos que: qL es la corriente en el

q
inductor z 1 y C es el voltaje en el capacitor z 2
C
Cuando el switch es u 1 tenemos que las funciones de energa estn dadas por:
1
1 2
T1 (qL ) LqL2 ;V1 (qc )
qC
2
2C
1
D1 (qC ) R(qL qC )2 ; FqL1 E ; FqC1 0
2
Ahora cuando el switch es u 0 tenemos :
1
1 2
T0 (qL ) LqL2 ;V0 (qc )
qC
2
2C
1
D0 (qC ) R(qL qC )2 ; FqL0 0 ; FqC0 0
2
Entonces combinando ambas posiciones segn el modo de operacin continua del convertidor:
1
T (qL ) LqL2 ;
(37.a)
2
1 2
V (qc )
qC ;
(37.b)
2C
1
D (qC ) R(qL qC )2 ;
(37.c)
2
FqL E ;
(37.d)
FqC 0 ;
L T (qL ) V (qC )

(37.e)
1 2
1 2
LqL
qC ;
2
2C

(37.f)

de donde obtenemos el modelo :

1
E
qc ;
L
L
1
1
qC qL
qC ;
C
RC
qL

(38.a)
(38.b)

escrito en variables de estado z z 1 z 2

1
E
z2
;
L
L
1
1
z2 z 1
z2 ;
C
RC
z1

(39.a)
(39.b)

Control Basado en Pasividad

Para disear el controlador basado en la tcnica de pasividad se requiere que el modelo dado
por (39.a) y (39.b) del convertidor sea escrito de la forma matricial [Ortega et al] [Garca E]:
Db z (J b Rb )z b ;

(40)

entonces para nuestro caso tenemos

0
0
L 0
0 1
E
Db
;
J

;
R

b
b
b
0 0
1 0
0
0 1/ R
este diseo se desarrolla en dos partes; la primera parte se denomina moldeo de la funcin de
energa y el segundo es la inyeccin de amortiguacin.
Con el moldeo de la energa la funcin de energa potencial es modificada hacia un nuevo punto
de equilibrio llevndolo hacia una localizacin deseada. Con la inyeccin de amortiguacin se
modifica la funcin disipativa de Rayleigh hacia un nuevo punto de equilibrio el cual ser global
asintticamente estable [Ortega et al].
Iniciamos el diseo del controlador considerando la regulacin hacia un voltaje en el capacitor y
corriente del inductor deseados respectivamente, es decir z d z 1d

relaciones descritas por (39).

z 2d

y que satisfacen las

Sea el vector de error promedio definido como:

z 1 z 1d
(41)
e z zd z z ;
2d
2
Luego la dinmica del error promedio para el convertidor reductor Buck se obtiene como sigue:

Db z (J b Rb )z Dbzd (J b Rb )z d b Dbzd (J b Rb )z d ;
Db (z zd ) (J b Rb )(z zd ) b Dbzd (J b Rb )zd ;
Dbe (J b Rb )e b Dbzd (J b Rb )zd ;
Esta expresin denota el proceso de moldeo de energa para el vector de error.

(42)

Para la etapa de inyeccin de amortiguamiento, tal como se muestra en [11] y [12] se agrega a
cada uno de los miembros la relacin Re
i (t ) , donde Ri es una matriz que asegura la disipacin
deseada, entonces tenemos:

Dbe (J b Rb )e Re
i b Db zd (J b Rb )zd Re
i ;

Ri 0
Ri
; Ri 0 ;
0 0

Entonces hemos obtenido un sistema basado en el error promedio, si este es no forzado podemos
definir una funcin de almacenamiento H d que puede ser definido en coordenadas de e(t ) para el
sistema obtenido, de tal manera de asegurar la estabilizacin del comportamiento del error hacia
la estabilidad asinttica hacia cero del error independiente del valor de (t ) , por lo que se
demanda que:

b Db zd (J b Rb )zd Rie ;

(43)

en general se tiene

E Lz1d z 2d Ri (z 1

Vd
);
R

z 2d
;
R
Tomando en cuenta que se desea estabilizar el voltaje en el capacitor a un valor constante
0 Cz2d z 1d

z 2d Vd , entones queda la ley de control esttica [Garca E, 2000]

V
R
V
d i (z 1 d ) ;
E E
R

(44)

4. Resultados de Simulacin
En este parte del reporte vamos a mostrar los resultados de simulacin para las leyes de control
obtenidas mediante el mtodo de Control Basado en Pasividad. El software de simulacin es
Simulink de MatLab.
La figura 8, muestra el resultado de simulacin para el control basado en pasividad para el
pndulo simple, el cual tienen los siguientes parmetros: m 2 , l 0.7 , g 9.8 , se han obtenido
en respuestas para diferentes valores de las ganancias k p y kd ,obteniendo un buen desempeo
En una primera simulacin se utiliz k p 4 y kd 2.1 su respuesta se muestra de color verde e
indica mayor sobrepaso; posteriormente se increment k p 6 y finalmente se increment

kd 4 , este ultimo muestra un muy bien desempeo en tiempo de asentamiento y sobrepaso

mnimo.

Posicion del pendulo q

1.4
data1
u1, kp1,kd1
u2,kp2,kd2
u3,kp3,kd3

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

u1, kp1,kd1
u2.kp2,kd2
u3,kp3,kd3

Senal de control u
12
10
8
6
4
2
0

10

15

Fig. 8 Respuesta de Simulacin para pndulo simple

Corriente en Capacitor z1
1

0.5

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

Voltaje en inductor z2
10

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

Controlador basado en Pasividad

1

0.5

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

Fig. 9 Respuesta de Simulacin para convertidor Buck

Por otro lado en la figura 9, se muestra la respuesta para el convertidor de potencia Buck, en
este caso se utilizaron los siguientes parmetros: E 12[V ] , L 10[mH ] , C 47[ F ] , R 15[ ]
y Vd 9[V ] , para el controlador se eligi el valor Ri 20 . Se ve muy buena respuesta dinmica
cumplindose el objetivo de regulacin a voltaje deseado que inicialmente es de Vd 9[V ] y
posteriormente cambia a Vd 7[V ] .
5. Conclusiones
Se ha presentado un tratamiento corto a uno de los tpicos sistemticos sobre el diseo de
sistemas de control que poseen la propiedad de disipacin de energa. Si bien la metodologa
denominada moldeo de energa (energy shaping) abordada en el presente, ha sido bastante
estudiada por la comunidad cientfica especialmente por Ortega, Loria , Sira-Ramirez y otros.
Un objetivo primordial del presente, es el de hacer conocer estas tcnicas para el diseo de
sistemas pasivos en base a la tcnica de moldeo de energa (energy shaping), su aplicacin al
control de robots es abordada en el trabajo de Kelly y Santibaez. Por otro lado, ya desde 2003
en el trabajo de Ortega y Canseco se hace uso de estrategias ms generales para el control de
sistemas pasivos utilizando la tcnica de moldeo de potencia (power shaping) y su uso no solo
en sistemas elctricos del tipo lineal y no lineal sino se extiende a procesos qumicos y
termodinmicos [Favache, Dochain]..
6. Bibliografia
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Ortega R., Loria A., Nicklasson J., Sira-Ramirez H. Passivity based control of Euler-Lagrange Systems: Mechanical,
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Jeltsema D.. Modeling and Control of Nonlinear Networks: A Power-based Perspective. PhD Dissertation Thesis.
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Vidyasagar M.. Nonlinear systems analysis. Prentice Hall. New Jersey. 1993.
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Garca E. M.. Tesis Doctoral: Estrategias de Control para sistemas bilineales aplicadas a los convertidores de
potencia DC-Dc. Universidad Politecnica de Catalua. Marzo 2000
Nota.El presente reporte tiene como base principal el trabajo del Prof. Antonio Loria del SUPELEC de Francia, Passivity
in Control Systems de 1998, quien me dio su autorizacin para la traduccin al castellano de su trabajo de manera
de incentivar el estudio del control basado en pasividad en Latinoamrica.