Control de Procesos Industriales

9. Control Multivariable

por
Pascual Campoy
Universidad Politécnica Madrid

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08 1

Ejemplo
sistemas multivariables
Dado el mezclador de la figura, que trabaja sobre el punto de
quilibrio definido por T10=20, F10=10, T20=80, F20=2 :
Diseñar un control de F y T utilizando ambas variables manipuladas F1 y F2
Fref a)  ¿qué variable de salida se controla con
F1 T1 FC

qué variable de manipulada?

Tref
F2 T2 TC
b) ¿afecta una perturbación de T1 en el
flujo F? ¿cómo?
c)  ¿puede calcularse el controlador de
flujo independientemente de
TT FT

FT controlador de temperatura?

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1
 Control multivariable

•  Sistemas multivariables y su
problemática de control
•  Evaluación de las interacciones
•  Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
•  Sintonización de controladores
•  (Desacoplamiento) suprimido del temario

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Sistemas multivariable: definición

•  Son sistemas con varias entradas y salidas, en los que una

entrada afecta a varias salidas y recíprocamente una salida
es afectada por varias entradas
Y1(s) = G11(s) U1(s) +...+G1m(s) Um(s) utilizando la notación matricial:
... Y1(s) U1(s) G11(s) ... G1m(s)
Y(s) = U(s) = G(s) = ...
Yp(s) = Gp1(s) U1(s) +...+Gpm(s) Um(s) ... ...
Yp(s) Um(s) Gp1(s) ... Gpm(s)
U1(s)
G11(s)

U2(s) +
+
Y1(s) Y(s) = G(s) U(s)
G12(s)
...
Um(s) ... +
G1m(s)

... ...
...
Gp1(s)
+
+ Yp(s)
Gp2(s)
... +
Gpm(s)

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2
 Sistemas multivariables:
problemas para el control
y1ref(s) + - u1(s) + y1(s)
GC1(s) G11(s)
+
G12(s)
G21(s)
y2ref(s) + u2(s) + y2(s)
GC2(s) G22(s)
- +

•  Interacción: efecto de un lazo de control sobre otro lazo

de control, rebotando el efecto sobre el lazo original
•  La f.d.t. entre cada salida y
cada entrada cambia en función
del resto de los lazos de control
⇒ No se pueden sintonizar los controladores de cada
lazo de forma independiente
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Control multivariable

•  Sistemas multivariables y su
problemática de control
•  Evaluación de las interacciones
•  Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
•  Sintonización de controladores
•  Desacoplamiento

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3
 Evaluación iteraciones:
sistema 2x2
u1(s) + y1(s)
G11(s)
+
G12(s)
G21(s)
y2ref(s) u2(s) + y2(s)
GC2(s) G22(s)
-

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Evaluación iteraciones:
a partir de las relaciones estáticas
u1(s) + y1(s)
G11(s)
+
G12(s)
G21(s)
y2ref(s) u2(s) + y2(s)
GC2(s) G22(s)
-

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4
 Matriz de ganancias estáticas
relativas …
Definición:

en la que:
Yi ( s ) yi ( ! )
lim U j ( s ) todos los lazos
abiertos u j (!) u =0, k≠j
s→0
λij = = yi ( ! )
k

Yi ( s )
lim U j ( s ) resto de los lazos u j (!) y =0, k≠i
s→0 cerrados k

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… Matriz de ganancias estáticas

relativas
Cálculo
dado: # y1 (")& #K11 L K1n & # u1 (")&
% ( % (% (
% M ( = % M O M (% M (
%$y n (")(' %$K n1 L K nn (' %$un (")('
entonces:
Kij
! λij = yi ( ! ) donde o representa el producto de Hadamard o
u j (!) yk=0 k≠i producto elemento por elemento
>> K.*inv(K)

Propiedad: n
n

!" ij =1 y !" ij =1
i =1 j =1

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5
 Análisis de la matriz de
ganancias relativas
lim Yi ( s )
U (s) todos los lazos abiertos
s→0
λij = j

lim Yi (s) U j (s) resto de los lazos cerrados

s→0

λij →0 sintonización en bucle cerrado

0< λ ij<1 menor ganancia estática con resto bucles abiertos
λ ij = 1 sin iteración
1< λ ij mayor ganancia estática con resto bucles abiertos
λ ij →∞ control imposible en bucle cerrado
λ ij < 0 cambia de signo la ganancia estática en bucle
cerrado y por tanto la estabilidad del sistema
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Ejercicio 9.1:
evaluación interacciones
Dado el sistema de la figura linealizado para T10=20, F10=10, T20=80, F20=2
F1 T1

F2 T2

FT

a)  Calcular λTF1 y λTF2 (5 puntos)

b)  Indicar cuál de los dos posibles bucles de control de T queda menos
alterado cuando se abre/cierra el otro bucle de control de la F
(5 puntos)

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6
 Control multivariable

•  Sistemas multivariables y su
problemática de control
•  Evaluación de las interacciones
•  Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
•  Sintonización de controladores
•  Desacoplamiento

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Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
•  Criterios restrictivos:
–  no cerrar bucle de control de la salida i-ésima con la entrada j-ésima
cuando:
•  λij<0
•  λij≈∞
•  λij=0
•  Criterios de prioridad:
–  controlar las variables de salida más importantes con aquellas
variables de entrada con las que tengan una dinámica más rápida sin
respuesta inversa
•  puede implicar desintonización de los lazos poco importantes
–  cerrar bucles de control con λij próximas a 1

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7
 Ejemplo 9.1:
emparejamiento de variables
a)  Diseñar una estructura adecuada de control multivariable para el
siguiente sistema:

y2ref - u1 #
% "1.2 e"5s e
2 "5s e &
" 0.1 "5s ( y1
+ GC2M(s)
% 15s +1 15s +1 15s +1 (
y1ref - u2 e
% "15s e "15s e
0.2 "5s ( y2
GC1M(s) % (
+ % 60s +1 60s +1 15s +1 (
u3 e
% " 0.1 "5s e
0.1 "5s e "5s ( y3
y3ref GC3M(s) % 15s +1 15s +1 15s +1 ('
+ - $

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Control multivariable

•  Sistemas multivariables y su
problemática de control
•  Evaluación de las interacciones
•  Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
•  Sintonización de controladores
•  Desacoplamiento

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8
 Sintonización de controladores
multivariables: desintonización
•  Disminuir las interacciones desintonizando los
controladores de las salidas menos importantes
(la desintonización es mayor cuanto menos importante es
el bucle de control)
⇒  sólo haya iteración entre unos poco bucles, que
son los más importantes.

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 19

Sintonización de controladores
multivariables: Reglas de McAvoy
Reglas de sintonización sólo válidas para sistemas de 2x2:
Y1 ( s ) G ( s )G12 ( s )GC 2 M ( s )
= G11 ( s ) ! 21
U1 ( s) 1 + G22 ( s )GC 2 M ( s )
Y1 ( s )
•  si el lazo 1 es mucho más rápido que el 2: U1 ( s) ! G11 ( s)
⇒ puede sintonizarse independientemente: GC1M ( s ) = GC1S ( s )

Y1 ( s ) G11 ( s )
•  si el lazo 1 es mucho más lento que el 2: U1 ( s)
"
!11

⇒ la ganancia del controlador se multiplica por λ11 GC1M ( s ) = !11GC1S ( s )

•  ambos lazos tienen dinámicas parecidas:
KCM = ≥ 0,5 KCS 0,5< λ<1,5 tCM = 2 tCS 0,5< λ<1
0,5 KCS 1,5<λ tCS 1<λ
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 20

9
 Ejemplo 9.2: Sintonización
multivariable
a)  Calcular los controladores de la estructura de la figura:

y2ref - u1 #
% "1.2 e"5s e
2 "5s e &
" 0.1 "5s ( y1
+ GC2M(s)
% 15s +1 15s +1 15s +1 (
y1ref - u2 e
% "15s e "15s e
0.2 "5s ( y2 Tipo de
regulador
Kc
Ganancia
Ti
Tiempo
Td
Tiempo

GC1M(s) % ( integral derivativo

+ % 60s +1 60s +1 15s +1 ( PI 0,9 t p 3,33 tm

u3 e
% " 0.1 "5s e
0.1 "5s e "5s ( y3 K p tm

y3ref GC3M(s) % 15s +1 15s +1 15s +1 ('

PID 1,2 t p
K p tm
2 tm 0,5 tm

+ - $

0.9 15 t ic1 = 3.33 x 5 = 16.6

KC1M = KC1S = = 1.35
!
2 5
0.9 60
KC 2M = "21KC 2S = 0.621 = 2.23 t ic 2 = 3.33 x 15 = 50
1 15
! 0.9!15 t ic 3 = 3.33 x 5 = 16.6
KC 3M = KC 3S = = 2.7
1 5
! U.P.M.-DISAM P. Campoy ! Control Multivariable 21

! !

Ejercicio 9.2: control multivariable

Dado el sistema de la figura linealizado para T10=20, F10=10, T20=80, F20=2

F1 T1
" 1 1 %
F2 T2 "F(s)% $ 3s + 1
'
3s + 1 '" F1 (s)%
$ '=$ $ '
#T(s)& $ (0.8333 e(3s 4.166 e(3s '#F2 (s)&
$# 10s + 1 10s + 1 '&

FT

a)  Diseñar y calcular

! un control multivariable de T y F (4 puntos)
b)  Dibujar la evolución de las salidas ante un cambio de referencia de F
y también ante un cambio de referencia de T (3 puntos)
c)  Analizar la repercusión de la apertura de cada uno de los bucles de
control sobre el otro bucle (3 puntos)

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 22

10
 resultados ejercicio control
multivariable…
b)

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 24

…resutados ejercicio control

multivariable
c)

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 25

11
 Ejercicio 9.3: emparejamiento
incorrecto
Dado el sistema del ejercicio anterior
F1 T1
#
%
1 1 &
(
F2 T2 3s +1 3s + 1 (
G(s) = %
% "0.8333 e"3s 4.166 e"3s (
%$ 10s + 1 10s + 1 ('

FT
!
a)  Diseñar y calcular un control multivariable, de manera que el
control de T se efectué con F1 y el de F con F2 (5 puntos)
b)  Analizar la repercusión de la apertura de cada uno de los bucles de
control sobre el otro bucle (5 puntos)

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 26

Resltados ejercicio de
eparejamiento incorrecto
a)

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 28

12
 Control multivariable

•  Sistemas multivariables y su
problemática de control
•  Evaluación de las interacciones
•  Emparejamiento de variables
controladas y manipuladas
•  Sintonización de controladores
•  Desacoplamiento

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 29

Desacoplamiento:
Objetivo y estructura
•  Objetivo: eliminar o reducir las iteracciones
de cada variable de entrada con las variables de
salida distintas de la que controla.
•  Estructura (caso 2x2):
Y2(s)
m´1 m1 y1 M´1(s) = 0
Desaco-
m´2 Sistema
plador m2 y2 Y1(s)
=0
M´2(s)

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13
 Desacoplamiento lineal total:
cálculo de la matriz del desacoplador

m´1(s) + y1(s)
+ m1(s)
G11(s)
+ +
D12(s) G12(s)
D21(s) G21(s)
m´2(s) + y (s)
+ 2
+ G22(s) +
m2(s)

1 D12(s)
G (s) G (s) D(s) =
D21(s) = - G21(s) D12(s) = - G12(s)
22 11 D21(s) 1

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Desacoplamiento lineal total:

características del desacoplo (1/2)
•  Sintonización dependiente de otras f.d.t.:
G11(s) 0
G(s)D(s) = λ11(s)
G22(s)
0 λ22(s)
•  Limitaciones en la realización de desacopladores
análogos a los controladores anticipativos:
K (t s+1) -(t -t )s
D21(s) = - K21(t22s+1) e m21 m22
22 21
•  No son robustos ante errores de modelado
cuando la λij es elevada
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14
 Desacoplamiento lineal total:
ejemplo comparativa con y sin desacoplo
F1 T1
+ F1(s)
F2 T2 Fref(s) - & 0,75 e'5s
F(s)
+
GC1D(s) +
+ 0,2 e'5s #
D12(s) $ !
$ 15 s + 1 15s + 1 !
D21(s) + F2(s) $ ' 0,105 e'15s 0,252 e'15s ! T(s)
Tref(s) $ !
GC2D(s) % 60s + 1 60s + 1 "
+
+ -
FT

desacopladores: controladores:
G 0.105 )
D21 = ! 21 = = 0.416 K C1D = "11 K C1S = 0,9 ! 3,6 = 3,24 tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6
G22 0.252
G 0.2 )
D12 = ! 12 = ! = !0.26 K C 2 D = "22 K C 2 S = 0,9 ! 14,28 = 12,852 tic 2 = 3,33 !15 = 50
G11 0.75

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Desacoplamiento lineal total:

ejemplo comparativa con y sin desacoplo

F-Fr T-Tr

con desacoplo total con desacoplo total

sin desacoplo sin desacoplo

F-Tr
T-Fr
con desacoplo total con desacoplo total
sin desacoplo sin desacoplo

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 35

15
 Desacoplamiento lineal total:
ejemplo con error 10% en el modelo

T-Tr
F-Fr

sin error de modelo sin error de modelo

con error del 10% en K11 y K22 con error del 10% en K11 y K22

T-Fr F-Tr

con error del 10%

con error del 10%

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 36

Desacoplamiento lineal total:

ejemplo con λ elevada
+ U1(s)
Y1ref(s) - & 0,75 e'5s
Y1(s)
+
GC1D(s) +
+ 0,2 e'5s #

( ) = &$'65 ' 5#
D12(s) $ !
$ 15s + 1 15s + 1 ! T
$ 0.7875 e'15s 0,252 e'15s ! ( = K * K '1
Y2ref(s)
D21(s) + U2(s)
$ !
Y2(s)
% 6 !"
GC2D(s) % 60s + 1 60s + 1 "
+
+ -

desacopladores: controladores:
G21 0.7875
D21 = ! =! = !3.125 K C1D = "11 K C1S = 6 ! 3,6 = 21.6 tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6
G22 0.252
G 0.2 )
D12 = ! 12 = ! = !0.26 K C 2 D = "22 K C 2 S = 6 ! 14,28 = 85.71 tic 2 = 3,33 !15 = 50
G11 0.75

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 37

16
 Desacoplamiento lineal total:
ejemplo con λ11=6 error 10% en el modelo

Y1-Y1ref Y2-Y2ref

sin error de modelo sin error de modelo

con error del 10% en K11 y K22 con error del 10% en K11 y K22

Y2-Y1ref Y1-Y2ref

sin error de modelo sin error de modelo

con error del 10% con error del 10%

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 38

Desacoplamiento lineal parcial:

objetivo y estructura
•  Objetivo: eliminar o reducir la interacción mediante
el desacoplo de la salida más importante del resto
de las entradas
m´1(s) m1(s) + y1(s)
G11(s)
+
G12(s)
D21(s) G21(s)
+ y (s)
m´2(s) + 2
+ G22(s) +
m2(s)

G (s)
D21(s) = - G21(s) D12(s) = 0
22

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 39

17
 Desacoplamiento lineal parcial:
características
  La sintonización del lazo de control de la variable
importante es independiente de las otras f.d.t. del sistema,
pudiéndose considerar el resto de la entradas como
perturbaciones a dicho lazo de control
G11(s) G (s)
12
G(s)D(s) = λ11(s)
0 G22(s)
  La sintonización de los otros lazos de control depende de
otras f.d.t. ajenas al lazo
  El comportamiento del lazo de control de la variable
importante es más sensible a errores de modelo a medida
que crece su ganancia estática relativa
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 40

Desacoplamiento lineal parcial:

ejemplo con λ11=0,9 error 10% en el modelo
sin error de modelado con error 10% en K11 y K22

T-Tr T-Tr

desacoplo total y desacoplo total

desacoplo parcial desacoplo parcial

F-Tr F-Tr

desacoplo total desacoplo total

desacoplo parcial desacoplo parcial

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 41

18
 Desacoplamiento lineal total:
ejemplo con λ11=6 error 10% en el modelo
sin error de modelado con error 10% en K11 y K22
Y2-Y2r Y2-Y2r

desacoplo total y desacoplo total

desacoplo parcial desacoplo parcial

Y1-Y2r Y1-Y2r

desacoplo total desacoplo total

desacoplo parcial desacoplo parcial

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 42

Desacoplamiento no-lineal:
objetivo
•  Objetivo: reducir la interacción en sistemas en
los que su comportamiento no-lineal de lugar a
un mal funcionamiento de los desacopladores
lineales

m´1 m1 y1
y1≈f1(m'1)
Desacoplador Sistema
m´2 no-lineal m2 y2 y2≈f2(m'2)

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 43

19
 Desacoplamiento no-lineal:
estructura del desacoplador
Desacoplamiento no-lineal por inversión del
modelo estático.
modelo estático: inversión del modelo: cálculo de entradas:
y1 = f1 (m1,m2 ) " m = g (y , y ) # m1 = g1 ( m1", m2" ) #
# " 1 1 1 2 $ $
y 2 = f 2 (m1,m2 )$ m2 = g2 (y1, y 2 )% m2 = g2 ( m1", m"2 )%
y=f(m) m=f-1(y) m=f-1(m')

!
m´!1 m=f-1(m') m1 y1
(inversión del !

m´2 modelo estático

m2 Sistema y
del sistema) 2

En régimen permanente y sin error de modelado: y≡m'

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Desacoplamiento no-lineal:
caracteristicas

útil en sistemas fuertemente no-lineales

no tiene en cuenta la dinámica del sistema

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 45

20
 Desacoplamiento no-lineal:
ejemplo
F1 T1 ecuaciones estáticas: inversión del modelo:
F2 T2
F = F1 + F2 # T2 % T $
F1 = F !!
" T2 % T1
TF = T1 F1 + T2 F2 ! #
T %T
F2 = F 1 = F % F1 !
T1 % T2 "!
FT

m´1 T2 ! m2" F1
F1 = m1" F
T2 ! T1
T1 ! m2" Sistema
m´2 F2 = m1" F2 T
T1 ! T2

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 46

21