Ejemplos de BondGraph

Unidad II

DESARROLLO DE LAS ECUACIONES

DE ESTADO
Sea una masa m1 apoyada sobre un
resorte de rigidez k1, que es excitado
en su extremo inferior a una
velocidad conocida.

 Para comenzar la realizacin del

Bond-Graph, se parte del punto A en
donde se aplica la excitacin exterior
de velocidad que es conocida y
variable en el tiempo v0(t).

 Sobre el punto A acta

una fuente de flujo
conocida cuyo valor es
v0(t).
Por otra parte, el grafo
que representa esta
fuente de flujo lleva
asociado un esfuerzo e1,
no conocido, que es la
fuerza que se debe
realizar en el punto A
para que se desplace
con la velocidad v0(t).

 Por lo anteriormente expuesto, queda claro

que el esfuerzo es el mismo en el punto A,
en el muelle y en el punto B. Recordando
ahora que los nudos en los que exista
igualdad de esfuerzos eran del tipo 0, en la
representacin con Bond-Graph se tendr:

Grafo 1: Representa la
excitacin
de velocidad conocida
v0(t).
Grafo 2: Es el muelle.
Grafo 3: Tiene asociados el
esfuerzo
y la velocidad en el

 En la figura anterior se
observa cmo debido a
que en el resorte
existe el mismo
esfuerzo que en el
punto B, se ha
empleado una unin 0.
Hay que recordar que
cada grafo lleva
asociados el esfuerzo y
la velocidad del punto
o elemento al que
representa.

 De esta forma, en el caso del muelle

se tiene:

 Continuando con el ejemplo, en el

punto B est situada una masa de
valor m1.

 A los grafos 1, 2 y 3 ya
definidos, se aaden ahora
el 4, que representa la
inercia de la masa, y el 5,
que es una fuente de
esfuerzos que corresponde
al peso propio de la masa
m1.
Tanto el grafo 4 como el 5
se unen mediante un nudo
tipo 1, ya que ambos, el
peso propio y la inercia de
la masa, tienen la misma
velocidad v1(t), variable en
el tiempo.

 Una vez construido el Bond-Graph de

un sistema se definen las variables
independientes del mismo y todos los
esfuerzos y flujos asociados a cada
grafo.
Como variables independientes se
toman la cantidad de movimiento
asociado al grafo de la puerta de
inercia y el desplazamiento entre los
extremos del resorte. Sean P1 y x1
respectivamente.

 Para hallar los esfuerzos y flujos asociados a

cada grafo se comienza por los conocidos.
En este caso, se tiene:
f1 v0 (t )
P1
f4
m1

Por ser fuente de flujo conocida.

Por ser la variable independiente elegida el momento P1 ,

Comoy fpor
de unaen
puerta
de inercia.unin 1 que
f3 estn
la misma
5 ytratarse
f4 y recordando que todos los grafos
entrantes y salientes de una unin 1 tenan
igual flujo:

 Por otra parte, en las uniones 0 se

cumple que la suma de los flujos de
entrada es igual a la suma de los flujos
de salida.
En este caso:
Y como f1 y f3 ya son conocidos:
Y sustituyendo por los valores indicados
anteriormente:

 En mecnica, los esfuerzos se

corresponden con las fuerzas y los
flujos con las velocidades. As, en
este ejemplo, se tendr que f4 = v1(t)
es la velocidad de la masa m1.
En resumen, se tiene:

 Una vez hallados los flujos de todos

los grafos, se pasa a calcular los
e5 esfuerzos.
m g Por ser fuente de esfuerzo conocida
e2 k1 x1

Por haber tomado como variable independiente

el desplazamiento x1 y por tratarse de una puerta resorte.

Conocido e2, son tambin conocidos

e1 y e3 ya que los tres son grafos
entrantes y salientes de una unin 0
en donde, por definicin, se cumple
que todos los esfuerzos son iguales.

 En las uniones 1 se cumple la

igualdad de flujos y, por lo tanto,
suma de esfuerzos entrantes es igual
a la suma de esfuerzos salientes.
En este caso:
Y sustituyendo por los valores
hallados:

 En resumen, los esfuerzos del

sistema analizado tienen los
siguientes valores:

e1 k1 x1

e2 k1 x1
e3 k1 x1
e4 k1 x1 m1 g
e5 m1 g

 Cuando se trabaja con mtodos

grficos puede aparecer la duda de si
al emplearlos hay prdida conceptual
del fenmeno que se est
estudiando. Con Bond-Graph no
existe tal prdida. Esto puede
comprobarse al invertir el ejercicio y
reconstruir el modelo partiendo
nicamente de un diagrama de
grafos.

 En la figura siguiente se presenta un

nuevo modelo de resorte y masa
pero a diferencia del anterior, ahora
se incluye un amortiguador de
coeficiente R1.

 Comenzando el modelo por su parte

inferior, sabemos la velocidad a la que
se mueven los puntos inferiores del
resorte y del amortiguador que es v 1. Por
este motivo, el comienzo del Bond-Graph
no es ni ms ni menos que una fuente
de flujo cuyo valor es la velocidad v 1.
El grafo que representa esta fuente de
flujo tiene, en consecuencia, una
velocidad conocida y producir un
esfuerzo e1 desconocido por el momento.

 Los extremos inferiores del muelle y del

amortiguador estn sometidos a este esfuerzo
e1, pero tambin lo estn los extremos
superiores, es decir, existe el mismo esfuerzo
en el binomio muelle-amortiguador que en los
puntos extremos de ellos. Por ello, esta parte
del modelo tiene que ser representada
mediante una unin tipo 0.
El esfuerzo comunicado al muelleamortiguador se dividir en dos partes, la
correspondiente al muelle y la del
amortiguador. Se trata pues, de una suma de
esfuerzos (lo cual se representaba mediante
uniones tipo 1).

 Esta unin 1 puede explicarse tambin

observando que en los puntos
inferiores, tanto el muelle como el
amortiguador se desplazan a la misma
velocidad.
Llegando a la masa m2 es necesario
vencer su inercia y al mismo tiempo su
peso propio, por lo que existir otra
unin 1 donde se sumarn estos
esfuerzos con los comunicados por el
conjunto muelleamortiguador.

 El siguiente paso consiste en determinar

las variables independientes del sistema
que se asociarn a las puertas inercia y
resorte, eligiendo la cantidad de
movimiento en el primer caso y el
desplazamiento en el segundo. Sea P 2 la
cantidad de movimiento y x2 el
desplazamiento, tal y como se indica en
la figura anterior.
Como ltima etapa de las planteadas
hasta ahora queda hallar el esfuerzo y el
flujo de cada grafo.

 Comenzando por los flujos:

 En lo que se refiere a los esfuerzos:

 Una vez definidos los flujos y

esfuerzos asociados a cada grafo
resulta muy interesante interpretar
fsicamente cada uno de los
resultados. Esta tarea sirve tambin
para demostrar que con la tcnica de
Bond-Graph se obtienen
representaciones grficas en las que
no hay prdida conceptual de lo que
sucede en el modelo.

PLANTEAMIENTO DE LAS
ECUACIONES DEL SISTEMA
Volviendo sobre el ejemplo inicial se
tiene el siguiente Bond-Graph:

 Se haban elegido como variables

independientes: la cantidad de
movimiento P1 asociada a la puerta
de inercia, y el desplazamiento x1
asociado a la puerta resorte.

 La d/dt de P1 es un esfuerzo, ya que

es el producto de una masa por una
aceleracin.

a1 = aceleracin de la masa m1.

Pero la masa m1 multiplicada por la
aceleracin a1, es el esfuerzo e4.

 Y sustituyendo e4 por su valor:

La otra variable independiente elegida era

el desplazamiento x1, cuya derivada
respecto al tiempo es una velocidad igual
al flujo f2.

Sustituyendo f2 por su valor:

 Las expresiones anteriores constituyen las

ecuaciones diferenciales del modelo.
Por otra parte, se sabe que una masa asociada a
un resorte es un sistema de un grado de libertad
por lo que su respuesta en el tiempo viene dada
por una ecuacin diferencial de segundo orden.
No obstante, con la tcnica de Bond-Graph, la
masa asociada al resorte viene definida por dos
ecuaciones de primer orden. Esto, que podra
interpretarse como un defecto de la tcnica, es
en realidad una ventaja, ya que los algoritmos
para resolver ecuaciones diferenciales por
ordenador necesitan transformar las ecuaciones
diferenciales de segundo orden en ecuaciones
diferenciales de primer orden.

 En definitiva, mediante la tcnica de

Bond-Graph cada grado de libertad
del modelo necesita dos ecuaciones
diferenciales de primer orden.
En el caso ahora estudiado las
ecuaciones diferenciales son:

 A veces resulta ventajoso plantear

las ecuaciones diferenciales
matricialmente. En este caso se
tendr:
dP1
0
k1 P m g
dt
1
1 1
v0
dx1 m 0 x1
1
dt

 En donde, como puede observarse, el

vector derivadas respecto al tiempo de
las variables independientes es igual a
una matriz caracterstica del sistema
multiplicada por el vector variables
independientes ms un vector de
trminos independientes.
Siendo:
(x) = Vector variables independientes.
(A) = Matriz caracterstica.
(B) = Matriz de trminos independientes.

APLICACIN DE LA TCNICA DE
BOND-GRAPH A CIRCUITOS
ELCTRICOS
El modelo que se plantea es el de un
circuito elctrico que est formado por: un
generador de tensin, E; dos resistencias,
R1, R2; un condensador de capacidad, 1/K 1;
y una bobina de autoinduccin, L 1.

 El generador de tensin se
representar en Bond-Graph
mediante una fuente de esfuerzo,
recordemos que en electricidad los
grafos llevan asociadas tensin como
esfuerzo e intensidad como flujo.

 Toda fuente de tensin sobre un

circuito provoca una intensidad de
corriente. Supongamos que esta
intensidad es ia en el punto A, toda
esta intensidad pasa a travs de la
resistencia R1 y llega al punto B. En
Bond-Graph, igualdad de flujos (en
este caso intensidades) significaba
unin tipo 1, de modo que:

 En el punto B hay una divisin de

intensidad, parte se deriva hacia la
resistencia R2 y otra parte hacia el
condensador K1. La suma de flujos se
realizaba mediante uniones de tipo
0.

 La intensidad ib pasa toda ella por la

resistencia R2 y llega al punto C. Al ser igual
la intensidad que pasa por la resistencia R 2
que la que llega al punto C, se representar
con Bond-Graph mediante una unin 1. Por
ltimo, la bobina ser representada
mediante una puerta de inercia.

 Como variables independientes se

toman: P1 asociado a la puerta de
inercia y el desplazamiento x1
asociado a la puerta resorte.
Como siempre, el siguiente paso es
hallar el valor de flujos y esfuerzos
asociados a los grafos.
En general, los flujos y esfuerzos se
definen a la vez e indistintamente
conforme van siendo conocidos.

 Las ecuaciones diferenciales del

circuito elctrico sern:

Sustituyendo por los valores

hallados, queda definitivamente:

 Que en forma matricial ser:

P
1
d

dt x1

R2

k1

L1
L1

k1

R1

P1
e
x1
R1

Causalidad

Introduccin
Hallar la causalidad de los grafos consiste
en determinar cul de las dos variables
que llevan asociadas todos los grafos
tiene una relacin de dependencia; una
siempre es funcin de la otra. Tomemos
como ejemplo el mvil de la figura, que
se encuentra inicialmente parado. Si se le
aplica una fuerza F, se pone en
movimiento y alcanza una velocidad V.

 En este ejemplo la CAUSA es la

fuerza y al ser aplicada aparece la
velocidad que, en definitiva, podra
decirse que es el EFECTO causado
por la fuerza. Luego, en este caso:
CAUSA Fuerza
EFECTO Velocidad

 Veamos ahora un vehculo que

arrastra un remolque a una velocidad
V, tal y como se indica en la figura.

 El remolque gracias a un enganche es

arrastrado por el vehculo a la velocidad V.
Para que el remolque se desplace a dicha
velocidad es necesario comunicarle por
medio del enganche una fuerza F.
En el remolque, la CAUSA es la velocidad
conocida V a la que se desplaza, mientras
que el EFECTO es la fuerza que
necesariamente hay que transmitir por el
enganche, para conseguir que el
remolque se mueva a la velocidad V.

 En mecnica, cuando la CAUSA es

esfuerzo, el EFECTO es velocidad y a
la inversa; cuando la CAUSA es
velocidad, el EFECTO es el esfuerzo.
Si CAUSA Esfuerzo
Velocidad
Si CAUSA Velocidad

EFECTO
EFECTO Esfuerzo

 En los dems dominios de la fsica el

planteamiento es el mismo, no hay
ms que sustituir el esfuerzo y el
flujo por su significado en cada caso
particular. Cuando la causa de un
grafo es el flujo se coloca un trazo,
perpendicular al grafo, en la parte
posterior de ste.
Si la causa es el esfuerzo, el trazo se
coloca en la parte anterior del grafo.

Causalidad en las fuentes

Cuando la fuente es de flujo, la causa
siempre es el flujo y cuando la fuente
es de esfuerzo, la causa es el
esfuerzo.

Causalidad en las puertas

En las puertas, cualquier elemento
puede ser la causa, y se podr tener:

Causalidad de las uniones

Para definir la causalidad en las uniones,
basta con recordar la definicin de cada tipo
de unin. En la unin 1 todos los flujos son
iguales y, por lo tanto, en cuanto un grafo de
entrada en la unin tenga causa flujo, todos
los dems grafos tendrn como causa el flujo.

 Si se trata de una unin 0, todos los

esfuerzos son iguales y por lo tanto
si un grafo de entrada tiene como
causa el esfuerzo, todos los dems
grafos lo tendrn tambin como
causa.

 No es correcto hablar de la causalidad

de un grafo, ya que ste puede
recorrerse en los dos sentidos. La
causa asociada a un grafo depende
del sentido en que se recorre. La
causa es esfuerzo cuando el trazo
perpendicular al grafo aparece al final
del recorrido, mientras que la causa
es flujo cuando aparece al principio.

 Teniendo en cuenta lo planteado

anterior, se pueden dar diferentes
casos en las uniones 0 y 1. En las
figuras siguientes se representa una
unin tipo 0, con los pasos seguidos
en el razonamiento necesario para
determinar la causalidad.

 Este ejemplo tambin puede definirse

diciendo que como en las uniones 0 se
verifica que la suma de flujos de
entrada es igual a la suma de flujos de
salida, conocidos los flujos de entrada
en grafo 1 y grafo 3, su suma es igual
al flujo en 2, siendo por tanto su flujo
de salida conocido. En la figura
siguiente se representa un caso
parecido al anterior pero basado en una
unin 1.