Características Estáticas

y Dinámicas en sensores
Perturbaciones

 Existen diferentes condiciones de ruido que pueden afectar el

comportamiento de un sistema de medición, estas variaciones se denominan
perturbaciones
 Por ejemplo una fotorresistencia o LDR, realiza mediciones en la luz y
produce una variación en la resistencia.

Perturbación
los cambios en la
temperatura pueden
llegar a afectar la
medición. A mayor
temperatura la
resistencia aumenta y a
menor disminuye.
Perturbaciones Externas o Inferencias

 Señales que afectan al sistema de medida, como consecuencia del principio

utilizado para medir las señales de interés.

 EJEMPLOS
Temperatura en un sistema de medida basado en resistencia.
Luminosidad Infrarroja ajena en un sistema de medición basado en infrarrojos.
Perturbaciones Internas

 Señales que afectan indirectamente la salida debido a su efecto sobre las

características del sistema de medida.

 Ejemplos
 Temperatura que hace variar la resistencia en circuitos de amplificación
 Perturbación campo magnético generado por un relevador o bobina en el
sistema de medición.
Técnicas de Compensación

 Permiten eliminar o reducir el posible error asociado a una perturbación en

un sistema de medición.

 Ejemplos:
Utilizar materiales alternativos como aquellos con bajo coeficiente de
temperatura.
Modificar el circuito contemplando las características estáticas y dinámicas del
sistema.
Ejercicio

 Proponga un ejemplo donde se identifiquen perturbaciones externas e

internas en cualquier sistema de medición que antes haya utilizado.
 ¿Existe alguna técnica de compensación para eliminar el error de medición?
Características Estáticas del Sistema de
Medición
 El comportamiento del sistema de medición viene condicionado por el sensor
empleado, es por ello que es importante describir las características del
sensor y en casos en que la variable de interés varíe muy lentamente, será
suficiente con conocer las características estáticas de éste.
Exactitud

 Cualidad que caracteriza la capacidad de un instrumento de medida para que

las mediciones se aproximen al valor verdadero de la magnitud medida.

 La exactitud debe ser medida con un patrón 10 veces más exacto que el
sistema de medición a calibrar.
 Método: Calibración Estática
 Todas las entradas se mantienen estáticas y solo se hace variar la magnitud de
la variable de interés, se comparan los valores medidos con los conocidos del
patrón, la diferencia se conoce como error absoluto.
El error relativo

 A pesar de que se tiene el error absoluto para indicar la diferencia que se

tiene con el valor real, lo más común es encontrar una representación
porcentual, ya que permite entender mejor la magnitud del error con
respecto del valor medido y que se calcula con el error relativo.
Precisión o Fidelidad

 Posibilidad para que bajo las mismas condiciones un resultado de medición

sea siempre el mismo, también se le denomina fidelidad.
Comparativa Exactitud y Precisión

Más exacto

Más preciso
Incertidumbre

 Otra forma de expresar el error que se produce una medición, tiene que ver
con la precisión en cuyo caso se realizan varias mediciones y se obtiene la
incertidumbre con:

 Representación de Fidelidad o Incertidumbre (Mediciones distintas realizadas

bajo las mismas condiciones)

fidelidad  val _ med1  val _ med 2

Representación

 Tomando la incertidumbre la representación correcta en la lectura del sensor

estará dada como en la figura, donde el +/- 1 se obtiene con la medida de
incertidumbre

Incorrectas por que

no tienen número
cifras compatible
Reproducibilidad

 Grado de coincidencia entre mediciones de un mismo parámetro con un

método correcto, pero con medidas a largo plazo o realizadas por personas
distintas.
 El valor absoluto de la diferencia entre dos resultados distintos obtenidos al
realizar las mediciones descritas en las condiciones anteriores.

reproducibilidad  val _ med1  val _ med 2

Sensibilidad

 Aparece en sensores que generan una variación en su salidas dependiendo del

tiempo al que se sometan a una entrada dada y se define como la pendiente
de la curva de calibración, es decir, si la salida y se relaciona con la entrada
en x como entonces la sensibilidad en un punto es:
Ejemplos

 En un sensor con salida

 La sensibilidad es

 En un sensor con salida

 La sensibilidad es
Características alternativas

 Las características anteriores exactitud, fidelidad, sensibilidad y

reproducibilidad permiten definir el comportamiento estático de un sensor
pero en ocasiones se utilizan otras características de interés particular en
algunos sistemas de medición.

 Linealidad
 Errores sistemáticos
 Errores aleatorios
Linealidad

 Expresa el grado de coincidencia entre una curva de calibración y una línea

determinada.
Linealidad a mínimos cuadrados

 La línea de referencia se define con el método de mínimos cuadrados, de está

forma el máximo error positivo y el mínimo error positivo son iguales. Entrega
los mejores resultados de calidad.
Trazo de recta linealidad con mínimos
cuadrados
 Se pueden obtener para una línea recta la ecuación a partir de

n=numero de
y  mx  b mediciones
n xy  x y x=entrada
m y=salida
n x   x
2 2 m=pendiente
b=constante de línea

   x xy
2 recta
y x
b
n x   x
2 2
Linealidad Ajustada a Cero

 La línea de referencia se define con el método de mínimos cuadrados, con la

restricción de que la línea debe pasar por 0.
Linealidad Terminal

 La recta se define por la salida sin entrada y la salida teórica máxima,

correspondiente a la mayor entrada admitida.
Linealidad a través de los extremos

 La recta se define por la salida con el mínimo de entrada y la salida con el

máximo de entrada admitido.
Linealidad Teórica

 Es la definida por las previsiones teóricas formuladas al diseñar el sensor.

Ejercicio

 Un sistema de medición de luminosidad con curva de respuesta es utilizado en

un cuarto, se realizaron 3 mediciones por cada operario (operario a y operario
b) para verificar los resultados, ya que éstos tuvieron ciertas discrepancias.
Las mediciones entregadas por el luxómetro fueron:
 1a: 300 lx, 1b: 250 lx,
 2a: 190 lx, 2b: 320 lx,
 3a: 280 lx, 3b 350 lx.
 Finalmente se cambio el instrumento de medición y se concluyo que la
luminosidad en el cuarto era de 305 lx
 Determina exactitud (error absoluto y error relativo), fidelidad,
incertidumbre y reproducibilidad del primer instrumento de medición
utilizado.
Error absoluto y error relativo
5
error _ rel1a   1.63%
305
115
error _ rel2a   37.70%4
305
25
error _ rel3a   8.19%
error _ abs1a  300  305  5 305
55
error _ abs2a  190  305  115 error _ rel1b   1.8.03%
305
error _ abs3a  280  305  25
15
error _ abs1b  250  305  55 error _ rel2b   4.91%
305
error _ abs2b  320  305  15 45
error _ rel3b   14.75%
error _ abs3b  350  305  45 305
 Fidelidad e Incertidumbre

fidelidad  val _ med1  val _ med 2

 1a: 300 lx, 1b: 250 lx,
 2a: 190 lx, 2b: 320 lx,
 3a: 280 lx, 3b 350 lx.

fidelidad1a  300 190  110 fidelidad1b  350  320  30

incertidumbrea  300 190  110 fidelidad 2a  300  280  20 fidelidad 2b  350  250  100
incertidumbreb  350  250  100 fidelidad3a  280 190  90 fidelidad 3b  320  250  70
Reproducibilidad
reproducibilidad  val _ med1  val _ med 2

reproducibilidad1  300  250  50

reproducibilidad 2  190  320  130
reproducibilidad 3  280  350  70
Conclusión

 El sensor tuvo que ser cambiado por su mal funcionamiento evidente por las
grandes variaciones en reproducibilidad y incertidumbre, lo que produce
errores significativos de exactitud.
Ejemplo linealidad

 Tomando la curva de un sensor y=2x verifica su linealidad por mínimos

cuadrados , y=2x.
y  mx  b
Entrada Salida Ent*Sal Ent*Entl
X Y x*y x*x n xy   x y
m
0 0 0 0
n x   x
2
2
10 20 200 100
n6 20
30
40
60
800
1800
400
900 b  y x2   x xy
n x  
2 2
40 80 3200 1600
50 100 5000 2500
x
 x  150  y  300  xy  11000  x 2
 5500

6 11000 150  300  300  5500  150

m 2 b 0
 6  5500   11000 6  5500  150
2

Explicación de resultado

 La recta obtenida por mínimos cuadrados es nuevamente y=2x, ésta es el

mismo obtenido de la curva de la entrada porque el sensor es lineal
completamente, al graficar se obtendría la misma recta indicando linealidad.
Ejercicio 2

 Se tiene un sensor de temperatura con la curva de respuesta y  x 2  2

 Done x son grados y la salida y está dada en mili volts
 El máximo de entrada admisible es 50ºC

 Grafica una señal mediante mínimos cuadrados que compare la linealidad de

la función, toma al menos 5 valores.
 Determina la sensibilidad del sensor en cada punto.
Ejercicio 3

 Dos personas realizan 3 mediciones de posición paradas a 2m de distancia de

una pared con un sensor ultrasónico, las mediciones son las siguientes:

 1a: 199.8cm, 1b: 205cm,

 2a: 197.8cm, 2b: 201.5 cm,
 3a: 203cm, 3b 198 cm.
 Determina la incertidumbre y error relativo en cada medición
 Determina un rango de fidelidad de cada individuo.
 Determina un rango de repetibilidad.
La linealidad depende de

 Resolución: Incremento mínimo de entrada para el que se obtiene un cambio

en la salida.
 Umbral: Los rangos en los que se producen los cambios
 Histéresis: Cuando la salida depende de si el valor anterior fue mayor o
menor, más grande o más pequeño.
Errores Sistemáticos

 La calibración estática de un sensor permite detectar errores sistemáticos, se

dice que un error es sistemático cuando después de varias mediciones hechas
en las mismas condiciones se obtiene un error constante en valor absoluto y
signo. Se pueden corregir
Errores Aleatorios

 Sin corrección todos aquellos errores que no son sistemáticos.

 Práctica 1
 Medir la respuesta del sensor LM35 y un termopar al calentamiento producido
por un conjunto de resistencias
Características Dinámicas de los sistemas
de medición

 Las características dinámicas de un sistema de medida describen su

comportamiento ante una entrada variable. La presencia de inercias, capacidades
eléctricas, térmicas, fluidas y en generar elementos que almacenan energía, hace
que la repuesta de un sensor a señales de entrada variables sea distinta a la que
presenta con señales constantes, por tal motivo deben evaluarse las propiedades
dinámicas.

El tipo de entrada puede ser transitoria (impulso, escalón, rampa), periódica

(sinodal) o aleatoria (ruido). La elección de una u otra depende del tipo de sensor.
Función de transferencia
El comportamiento dinámico de un sensor viene descrito por su función de
transferencia.
Error momentáneo

 No inmediatez en la respuesta del sistema, lo que ocasiona una diferencia

entre el valor esperado en cada momento y el que realmente se produce (no
hay cambios en la señal de entrada).
Evaluación de la respuesta dinámica

 Es importante conocer la respuesta de un sistema o equipo ante un cambio

brusco de la variable de entrada (señal escalón) porque estos incorporan los
efectos dinámicos propios del sistema.
Sistemas de medida de orden cero

 Se tiene que en la ecuación diferencial no hay derivadas, su respuesta

temporal y frecuencial no experimentará cambios.
 Su ecuación es del tipo
𝑦 𝑡 = 𝑘𝑥(𝑡)

Ejemplo: potenciómetros empleados para la medida de desplazamiento

lineal y angular. El comportamiento solo queda caracterizado por su sensibilidad
estática.
𝑥
𝑦=𝐸
𝑥𝑀
Donde 0<= 𝑥 <=𝑥𝑀
Sistemas de medida de primer orden
 El parámetro dinámico que representa un sistema de primer orden es su constante
de tiempo aunque se pueden definir otros parámetros que también pueden
caracterizar lo rápido que resulta un sistema de primer orden como son tr y ts.
*El tiempo de subida (rise time), tr, definido como el tiempo que transcurre entre que el sistema
alcanza el 10% y el 90% del valor final.
*El tiempo de establecimiento (settling time), ts, definido como el tiempo que transcurre hasta
que el sistema proporciona una salida dentro del margen de tolerancia definido por su precisión.

Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada en escalón

Sistemas de medida de primer orden

 En un sensor de primer orden hay un elemento que almacena energía y otro que la disipa.

dy (t )
a1 a0 y (t ) x (t )
dt
 La función de transferencia correspondiente es

Y (s) k
X ( s) s 1
1 es la denominada sensibilidad estática y a1
donde k se conoce como constante de tiempo del
sistema. a0 a0
Ejemplo
 Función de transferencia de un termómetro de mercurio.
Cuando se desea tomar la temperatura usando un termómetro de mercurio, se debe
esperar un cierto tiempo hasta que el termómetro alcance la temperatura del medio que
lo rodea, antes de comenzar a medir la temperatura (colocar el termómetro en el medio
que se va a medir) este se encuentra en un estado estacionario, durante el tiempo que
demora el termómetro para alcanzar la temperatura del medio, este se encuentra a
condiciones no estacionarias y cuando alcanza la temperatura del medio hacia delante se
encuentra a condiciones estacionarias.
Considerando: x = temperatura del líquido.
y = temperatura del bulbo del termómetro.
A = área superficial del bulbo.
U = coeficiente de transferencia de calor.
m = masa de mercurio en el bulbo.
Cp = capacidad calorífica del mercurio.
 Primer Orden
y
y(s) k k
 u
x(s)  s 1 ts  3.5
k : ganancia sistema
 : constante de tiempo y(s) k 2
 2 n
ts : tiempo de establecimiento
 
x(s) s  2 sn  n 2
y : cambio en la salida
u : cambio en la entrada
Ejemplo

 Determina la función de transferencia del sensor cuya respuesta en volts

(azul) a la entrada estática de presión en pascales (rojo) se muestra a
continuación
Determina las funciones de
transferencia de los siguientes sensores
 Sistemas de medida de segundo orden
 En los sistemas de segundo orden, la respuesta ante una entrada escalón no tiene un
aspecto único, sino que pueden presentarse tres casos diferentes según la inercia y la
amortiguación que presente el sistema, así :
a) Sistemas sobreamortiguados — Sistemas lentos
b) Sistemas subamortiguados — Sistemas rápidos con oscilaciones
c) Sistemas con amortiguamiento critico — mas rápidos que los sobreamortiguados
 Un sensor es de segundo orden cuando incluye dos elementos que almacenan
energía y otros dos que la disipan. La relación entre la entrada x(t) y la salida
y(t) viene dada por una ecuación diferencial lineal de segundo orden de la
forma:
Determinar características Dinámicas

 Se debe utilizar una entrada variable en el tiempo y ver el comportamiento

del sistema a través del cálculo del error dinámico y la velocidad de
respuesta.

 Modelo matemático del sistema expresado en ecuaciones diferenciales del

sistema
Propiedades Dinámicas

 La presencia de inercias, capacidades eléctricas, térmicas, fluidas y en

generar elementos que almacenan energía, hace que la repuesta de un sensor
a señales de entrada variables sea distinta a la que presenta con señales
constates, por tal motivo deben evaluarse las propiedades dinámicas.

 Error Dinámico ED   x(t) dt  y(t) dt

 Velocidad de Respuesta
Error Dinámico

 Describe la diferencia en la respuesta del sensor a una magnitud de entrada

según sea constante o variable con el tiempo.
 Diferencia entre el valor indicado y el valor exacto a la variable medida,
siendo nulo el error estático.
Velocidad de Respuesta

 Indica la rapidez con la que el sistema de medida responde a los cambios en

la variable de entrada.

 En cuanto a la medida no importa tanto que exista un retardo en entregarla,

sin embargo, en sistemas de control se pueden causar muchas oscilaciones.
Referencias

 Sensores y Acondicionadores de Señal, Pallas.