Control Proporcional

Control proporcional
Por tanto, nosotros podríamos generalizar la

acción proporcional de este mecanismo para
describir cualquier forma de controlador
donde la salida es una función directa de la
variable proceso (PV) y el setpoint (SP):
m = Kp*e + b
Donde:
m = Salida del controlador
e = Error (diferencia entre PV y SP)
Kp = ganancia proporcional
B = bias
Un nuevo termino se presenta en la ecuación anterior “e”, El error o la diferencia entre la variable proceso y el
setpoint. El error puede puede ser calculado como:
SP-PV el controlador debe producir una acción de incremento en la señal de salida en respuesta a un
incremento en la variable de proceso (acción “directa”),
PV- SP el controlador debe producir una acción de disminución de la señal de la salida en respuesta a un
incremento en la variable de proceso (acción “inversa”): PV- SP
m = Kp*(PV-SP) + b (controlador proporcional m = Kp*(SP-PV) + b (controlador

de accion directa) proporcional de accion inversa)
CUANDO UN CONTROLADOR SE DICE QUE ES DE ACCION DIRECTA O INVERSA IMPLICA La acción que va a hacer la
variable del proceso ( PV) por lo tanto la señal de salida de un controlador de acción directa van en la misma dirección
que la señal de PV
y la salida de un controlador de acción inversa van en dirección contraria a la dirección de la señal PV.
CONTROL PROPORCIONAL
Acción inversa: un incremento en la válvula

De flujo de vapor y una temperatura mas alta
el controlador al haber incremento de
temperatura, resulta en un decremento en la
señal de salida (menos vapor) para controlarla
Una vez calculado el error el controlador multiplica la señal de error por

una constante llamada Kp ganancia, la cual es programada dentro del
controlador, el resultado mas una señal llamada “ bias “ es la señal de
salida del controlador
Ejemplo control proporcional
Valvula de entrada ae apertura de entrada de 0 -100 %

Valvula de salida as apertura fija saldrá un fluido constante
Sensor de nivel informara al controlador
Controlador (IC) recibe el set point
Manda la señal a un convertidor de corriente a presión la cual
Activa la valvula de presión de entrada ae
Lazo cerrado de este sistema

PROCESO= Tanque
C = controlador (ic)
Y(t) = la señal que esta dando el sensor de nivel
r(t) =referencia que estamos inyectando en el set point
e (t) = la diferencia entre el set point r(t) y la señal del sensor nivel y(t)
u(t)= convertidor de corriente sale a la valvula y altera mi proceso
Señal de salida u(t) es la ganancia proporcional por el error e(t)
ae=la acción de control seria la apertura de la valvula,

Kp = multiplicado por la ganancia proporcional que le pongo al
controlador multiplica por
(Hr –H) = la diferencia entre Hr = altura de referencia es el set point
indica cuanta altura deseo yo obtener en el tanque y H la altura o nivel
actual que tengo
Si la señal de e(t) el error es
Muy grande el nivel del tanque
Es muy bajo
Implica la señal de control va a mandar abrir toda la valvula

Si la señal de e(t) el
error es muy bajo el
nivel del tanque muy
cerca al set point
La válvula comenzara a cerrarse cada vez que la señal de error

Comience a disminuir.
El error es cero la válvula permanecerá cerrada al
Contrario un error muy grande la válvula permanecerá
Abierta
Banda proporcional indica cuanta acción tengo yo con mi

Controlador proporcional para influir en mi proceso
Cuando Kp es muy grande hara
Que la valvula comience a abrir
Muy rápido
Cuando la valvula queda abierta no

Hay posibilidad de inyectar energía al
Proceso y queda sin control
Cuando disminuyo la proporción
Cuando implemento una perturbación
Se involucra Q que es la alteración

Con la ecuación diferencial
Donde la salida del proceso y(t) es h

K/Ts+1 es la función de transferencia
Kq = ganancia de la avertura de salida as
K es la ganancia y
Kp es el controlador
Estado estacionario el nivel dentro
Del tanque se mantiene en un nivel
Fijo
La función de transferencia estará

Representado por C el controlador kp
Por el proceso que será en estado esta
cionario la ganancia K
Kq es la ganancia de la perturbación
En el caso valvula as y Kp es nuestro
Controlador
Al eliminar la perturbación con un kp

grande
Afecta la banda proporcional y la valvula
Estaria abre y cierra cada rato
Que es el bias
A la salida del control
Proporcional hay una suma
Con el bias este es un numero
Manual que se pueden programar
En los controladores con el fin de
Ayudara a minimizar el error de este
Controladores
El control proporcional no alcanzaba a dejar en cero y llegar
Al set point y para corregirlo terminábamos sumando un
Bias que se programaba manualmente al controlador
Cambio de la grafica del proceso entre variable proceso

Y salida del controlador debido a la perturbación se
Genera un desplazamiento en la variable del proceso
Se le llama offset
Cambiamos el tipo de valvula por la
De las siguientes características
Valvula anterior valvula neumática

Accionada por controlador propor
cional .
Mueve y mantiene el vástago de la valvula
En una avertura fija
Cuando son iguales el motor dejara de funcionar
Pero la valvula permanecerá en la posición ultima
Y no quedara cerrada como en el caso proporcional
Que permite que nuestro nivel permanezca fijo en el
Interior del tanque

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Por tanto, nosotros podríamos generalizar la

m = Kp(PV-SP) + b (controlador proporcional m = Kp(SP-PV) + b (controlador

Acción inversa: un incremento en la válvula

Una vez calculado el error el controlador multiplica la señal de error por

Valvula de entrada ae apertura de entrada de 0 -100 %

Lazo cerrado de este sistema

ae=la acción de control seria la apertura de la valvula,

Implica la señal de control va a mandar abrir toda la valvula

La válvula comenzara a cerrarse cada vez que la señal de error

Banda proporcional indica cuanta acción tengo yo con mi

Cuando la valvula queda abierta no

Se involucra Q que es la alteración

Donde la salida del proceso y(t) es h

La función de transferencia estará

Al eliminar la perturbación con un kp

Cambio de la grafica del proceso entre variable proceso

Valvula anterior valvula neumática

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