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PRÁCTICAS DE AUTOMÁTICA BÁSICA

MODELADO Y
SIMULACIÓN DE
SISTEMAS DINÁMICOS
0.- Objetivos
Simulink constituye la extensión gráfica para la simulación del comportamiento de
sistemas continuos, discretos e híbridos. Desarrollado para operar sobre Matlab, proporciona
un entorno de trabajo orientado a bloques a diferencia del entorno basado en comandos propio
de Matlab. En general todos los problemas que se resuelven desde Simulink pueden resolverse
perfectamente desde Matlab. Simulink aporta, fundamentalmente, una forma de trabajo más
cómoda e interactiva.

El objetivo principal de esta práctica es aprender a utilizar Simulink para obtener las
señales de un sistema dinámico continuo, cuyo comportamiento viene descrito en términos de
un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales o no lineales. Además, se empleará
la práctica para utilizar Simulink como herramienta de verificación de ejercicios de reducción de
diagramas de bloques, modelado teórico y linealización.

En la última parte de la practicas se modelará una red RC de tercer orden, comprobando

experimentalmente con el equipo del laboratorio hasta qué punto el modelo (función de
transferencia) obtenido refleja fielmente el comportamiento del sistema real.

3.- Modelado teórico de sistemas no lineales

4.- Linealización entorno a un punto de funcionamiento
5.- Modelado teórico de la red RC3
Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

3.- Modelado teórico de sistemas no lineales

A partir de la descripción de un sistema físico y, conociendo las leyes que rigen el
comportamiento de los distintos elementos que lo constituyen se puede obtener su modelo en
forma de un sistema de ecuaciones diferenciales. Si alguno de los elementos presentes tiene
un comportamiento no lineal (más allá de las inevitables saturación y zona muerta) la ecuación
diferencial correspondiente será no lineal. Posteriormente el sistema de ecuaciones se
linealizará para poder convertirlo en una función de transferencia.

Simulink puede ser utilizado para simular el sistema de ecuaciones diferenciales, incluso
aunque sean no lineales. De esta forma se puede estudiar su comportamiento para luego
compararlo con el modelo linealizado. Como ejemplo se va a emplear el sistema que se
describe a continuación:

Se pretende modelar el comportamiento dinámico de un pequeño helicóptero de

aeromodelismo, para posteriormente implementar un control automático de su movimiento de
elevación.

F(t)

y(t)

Fr(t) Mg

(t)

El rotor proporciona la fuerza de sustentación, F(t). Dicha fuerza de sustentación es una

función del ángulo de paso de las palas, β(t): F(t) = -k1β2(t) + k2β(t), donde las constantes
toman los valores k1=-0.4253 y k2=10.2083. El ángulo de paso de las palas está expresado en
grados y sólo puede tomar valores positivos.

La masa del helicóptero es M=2.5 kg y está sometido a la acción de la gravedad (g=9.8

m/s2) y a un rozamiento viscoso con el aire de constante f=2.303. En su desplazamiento
vertical, aparece una fuerza de fricción aerodinámica, consecuencia del flujo de aire a través de
las palas, proporcional al cuadrado de la velocidad vertical: Fr(t) = k3v2(t), donde k3=0.123. Las
cuatro fuerzas aplicadas (motor, gravedad, rozamiento viscoso y fricción aerodinámica)
provocan el desplazamiento en altura, y(t), del helicóptero.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Ejercicio 3.1: Tomando el ángulo de paso de las palas, β(t), como entrada y el
desplazamiento, y(t), como salida, plantea el sistema de ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento del helicóptero.

Implementa en Simulink el sistema de ecuaciones planteado, incluyendo sus no

linealidades. Utiliza como señal de entrada una variación de 3 grados en el ángulo de paso de
las palas que sucede en t=0.5 segundos. Incluye a continuación el modelo Simulink propuesto.

Utilizando los mismos parámetros de simulación que en el apartado anterior (paso fijo de
1 mseg y ode4), simula el comportamiento del sistema durante 8 segundos. Representa en una
figura de Matlab con dos ventanas, la evolución temporal de la velocidad del helicóptero,
indicando sobre la misma los valores máximo y mínimo de dicha velocidad (ventana superior) y
la evolución temporal de la posición vertical del helicóptero (ventana inferior). Indica sobre las
gráficas el punto más bajo en el movimiento vertical y la velocidad en la que se estabiliza.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

A la vista de las señales de posición y velocidad, explica con tus propias palabras que es
lo que ha sucedido, esto es, la interpretación física de la simulación realizada.

Repite la simulación reduciendo a la mitad el peso original del helicóptero y duplicando el

peso original del helicóptero. Representa en una figura como la del ejemplo anterior, posiciones
y velocidades de los tres casos (M, M/2 y 2*M). Interpreta los resultados obtenidos.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Determina analíticamente el ángulo de las palas que consigue estabilizar la posición

vertical del helicóptero, esto es, anular la velocidad. Comprueba con el modelo de simulación
que cambiando la amplitud del escalón de entrada se obtienen los resultados esperados. Indica
a que altura se estabiliza el helicóptero e interpreta los resultados obtenidos.

4.- Linealización entorno a un punto de funcionamiento

Para poder expresar el modelo de la dinámica del sistema como una función de
transferencia es necesario linealizar las ecuaciones que no lo son. Como paso previo se
determinará el valor de todas las variables en el punto de funcionamiento: β0, F0, Fr0, v0 e y0.

Ejercicio 4.1: Particulariza el sistema de ecuaciones original en el punto de

funcionamiento. A partir de esté, determina las expresiones de todas las variables en el punto
de funcionamiento, en función de v0 y los parámetros físicos del sistema.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Nota que en el sistema de ecuaciones v0 toma valor nulo y no es posible calcular y0.
¿Qué interpretación física le das a este hecho?

Determina el valor de las variables en el punto de funcionamiento para v0=0 y para v0=1.
Recuerda que β(t) solo puede tomar valores positivos.

Linealiza el sistema de ecuaciones no lineal original con los datos obtenidos para v0=1.
Este será el modelo para compararlo con el modelo no lineal original.

Representa el sistema de ecuaciones linealizado mediante un diagrama de bloques.

Reduce dicho diagrama para obtener la función de transferencia que relaciona la transformada
de Laplace del ángulo de paso de las palas con la transformada de Laplace de la velocidad
vertical: V(s)/β(s).

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Modifica al modelo de simulación del apartado anterior para comparar la respuesta no

lineal con la del modelo linealizado. Utiliza como señal de entrada un escalón cuyo valor inicial
sea β0 y que aumente en 0.1º después de un tiempo suficiente para estabilizarse en el punto de
funcionamiento. Recuerda que para el modelo no lineal la entrada es β(t) y la salida es v(t),
mientras que para el modelo linealizado la entrada es ∆β(t)=β- β 0 y la salida es ∆v(t)=v(t)- v0.
Repite la simulación utilizando un salto de 0.5º en el ángulo de paso. Representa en una figura
con dos ventanas las velocidades para el salto de 0.1º (ventana superior) y para el salto de 0.5º
(ventana inferior). Ajusta los ejes para poder comparar la diferencia.

Interpreta los resultados comparando las respuestas lineal y no lineal para los dos saltos
de distinta amplitud.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

5.- Modelado teórico de la red RC3

El objetivo final de las prácticas de la asignatura es diseñar e implementar controladores
para un proceso real, entendiéndose éste como un sistema que dispone, al menos, de una
señal de entrada mediante la cual se puede modificar su estado interno y de, al menos, una
señal de salida que informa de dichas modificaciones. En este sentido, un proceso podría ser
un motor, cuya señal de entrada sería la tensión aplicada al mismo y cuya señal de salida
sería su velocidad de giro. Cuanto mayor es la señal de entrada más deprisa gira el motor y,
por lo tanto, mayor es la señal de salida. Las modificaciones de la señal de entrada se
traducen directamente en modificaciones de la señal de salida. Otra posibilidad podría ser un
horno en el cual la señal de entrada sería una magnitud eléctrica y la señal de salida sería la
temperatura en el interior del horno. En definitiva, existe una amplia variedad de procesos
susceptibles de ser incluidos en una estructura de control. Realmente la tarea del diseñador
del control (que es el papel que vamos a desempeñar en el trabajo) no es muy diferente si el
objetivo es gobernar una velocidad, una temperatura, un caudal, una presión, etc. Al fin y al
cabo, el proceso será reducido a una relación entrada/salida, en la que únicamente importará
que consecuencias tienen en la evolución temporal de la señal de salida los cambios en la
señal de entrada.

Para el trabajo de laboratorio y, a falta de otro mejor, se va a utilizar como proceso a

controlar una red RC de tercer orden (RC3), construida con tres resistencias y tres
condensadores. La señal de entrada será la tensión Ve(t) y la señal de salida (que es objetivo
del control) será la tensión en bornes del último condensador, Vs(t). Las ventajas de utilizar la
red RC3 como proceso a controlar son que es un proceso de muy bajo coste, de fácil
reproducción, prácticamente exento de averías y, sobretodo, de implementación inmediata. De
esta forma, podemos dedicar todo el tiempo de prácticas de la asignatura al diseño del control
y no a la implementación del proceso. Evidentemente, resulta más atractivo diseñar el control
de un motor en el que se puede observar directamente la variable de interés en los cambios
de la velocidad de giro y no como en caso de la RC3 donde la salida del proceso es visible
únicamente a través del osciloscopio. Sin embargo, es importante darse cuenta que, desde el
punto de vista del diseño de la estructura de control, no hay grandes diferencias entre emplear
un motor real o una triste y humilde red RC3.

A partir del conocimiento de las leyes físicas que rigen el comportamiento de los
circuitos eléctricos (leyes de Kirchoff) se puede plantear el sistema de ecuaciones
diferenciales que describen la relación dinámica entre la entrada y la salida del proceso. El
sistema de ecuaciones, convenientemente convertidas al dominio de Laplace, puede ser
resuelto (directamente o con la ayuda de un diagrama de bloques) para obtener la función de
transferencia del proceso RC3.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Ejercicio 5.1: Determina el modelo teórico de una red RC de primer orden como la que
se representa en la siguiente figura, para unos valores genéricos de la resistencia (R) y el
condensador (C). Para ello debes plantear el sistema de ecuaciones diferenciales, transformar
al domino de Laplace y obtener la función de transferencia: Vs(s)/Ve(s). Incluye a continuación
el sistema de ecuaciones diferenciales, su transformación al dominio de Laplace y la función
de transferencia resultante.

Ejercicio 5.2: Determina el modelo teórico de una red RC de segundo orden como la
que se representa en la siguiente figura, para unos valores genéricos de la resistencia (R) y el
condensador (C). Para ello debes plantear el sistema de ecuaciones diferenciales, transformar
al domino de Laplace y obtener la función de transferencia: Vs(s)/Ve(s). Incluye a continuación
el sistema de ecuaciones diferenciales, su transformación al dominio de Laplace y la función
de transferencia resultante.

Ejercicio 5.3: Determina el modelo teórico de una red RC de tercer orden como la que
se representa en la siguiente figura, para unos valores genéricos de la resistencia (R) y el
condensador (C). Para ello debes plantear el sistema de ecuaciones diferenciales, transformar
al domino de Laplace y obtener la función de transferencia: Vs(s)/Ve(s). Incluye a continuación
el sistema de ecuaciones diferenciales, su transformación al dominio de Laplace y la función
de transferencia resultante.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Utiliza Matlab y/o Simulink para simular el comportamiento de la RC3 ante una entrada
en escalón unitario, tomando como valores de los parámetros: R=2.2 M y C=220 nF.
Representa en una figura la señal de salida del modelo, indicando en ella el tiempo de
establecimiento (de manera aproximada) y la ganancia estática.

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Automática Básica Práctica 2b: Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Utiliza el equipo de laboratorio (generador de señal y osciloscopio) para obtener la señal

real correspondiente a la simulación realizada. Para ello, implementa físicamente la RC3 con
los valores de R y C propuestos, aplica a su entrada una onda cuadrada de 1 Voltio de
amplitud y visualiza superpuestas en el osciloscopio las señales de entrada y salida. La
frecuencia de la onda cuadrada debe ser lo suficientemente baja para que se pueda visualizar
el transitorio completo. Mide experimentalmente la ganancia estática y el tiempo de
establecimiento, indicando los valores obtenidos y razonando acerca de las posibles
diferencias entre los resultados simulados y reales.

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