PAR DE ROTACION

HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LA LOCALIZACIN ESPACIAL

La manipulacin de piezas llevada a cabo por un robot implica el movimiento espacial de su
extremo. Asimismo, para que el robot pueda recoger una pieza, es necesario conocer la posicin
y orientacin de sta con respecto a la base del robot. Se aprecia entonces la necesidad de contar
con una serie de herramientas matemticas que permitan especificar la posicin y orientacin en
el espacio de piezas, herramientas y, en general, de cualquier objeto.
Estas herramientas han de ser lo suficientemente potentes como para permitir obtener de forma
sencilla relaciones espaciales entre distintos objetos y en especial entre stos y el manipulador.
Sin embargo, es necesario resaltar que estas son de aplicacin general para el tratamiento de
problemas de localizacin espacial y que, por tanto, no son de aplicacin exclusiva en el campo
de la robtica.
Los dos primeros apartados presentan los distintos mtodos existentes para la representacin de
la posicin y orientacin espacial de un cuerpo rgido. Los conceptos se irn introduciendo por
orden creciente de dificultad, comenzando con la representacin en dos dimensiones, para
seguidamente pasar al anlisis en tres. En el siguiente argumento se introduce el concepto de
matriz de transformacin homognea. Necesaria para la presentacin conjunta de posicin y
orientacin, junto con sus propiedades y aplicaciones. Se trata de una herramienta muy til para
representar transformaciones espaciales, estando su uso ampliamente extendido en diversos
campos adems del de la robtica, como por ejemplo en el de grficos por computador.
Los denominados cuaternios, al tratarse de una herramienta de uso ms restringido, no son
analizados con el suficiente detalle en la bibliografa existente. Se trata de un mtodo de gran
economa computacional utilizado incluso por algunos robots comerciales para la
representacin de orientacin, y por ello se ha incluido un apartado dedicado a su estudio.
1.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN.
Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una herramienta que
permita la localizacin espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento tiene dos
grados de libertad, y por tanto la posicin de un punto vendr definida por dos componentes
independientes. En el caso de un espacio tridimensional ser necesario emplear tres
componentes.
La forma ms intuitiva y utilizada de especificar la posicin de un punto son coordenadas
cartesianas. Existen adems otros mtodos, igualmente vlidos, y tambin ampliamente
extendidos, como son las coordenadas polares para dos dimensiones, y las cilndricas y
esfricas para espacios de tres dimensiones.
Sistema cartesiano de referencia: Normalmente los sistemas de referencia se definen
mediante ejes perpendiculares entre s con un origen definido. Estos se denominan sistemas
cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano (2 dimensiones), el sistema de referencia
OXY correspondiente queda definido por dos vectores coordenados OX y OY
perpendiculares entre s con un punto de interseccin comn O.
Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ est compuesto
por una terna ortogonal de vectores coordenados OX, OY y OZ.

Representacin de un vector en coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones

Coordenadas Cartesianas: Si se trabaja en un plano, con su sistema coordenado OXY de
referencia asociado, un punto a vendr expresado por las componentes (x,y)
correspondientes a los ejes coordenados del sistema OXY. Este punto tiene asociado un
vector p(x,y), que va desde el origen O del sistema OXY hasta el punto a. por tanto, la
posicin del extremo del vector p est caracterizado por las dos componentes (x,y),
denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las proyecciones del vector p
sobre los ejes OX y OY.
En el caso de que se trabaje en tres dimensiones, un vector viene definido con respecto al
sistema de referencia OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los
ejes coordenados.
Coordenadas polares y cilndricas: Para un plano, es posible tambin caracterizar la
localizacin de un punto o vector p respecto a un sistema de ejes cartesianos de referencia
OXY utilizando las denominadas coordenadas polares p(r,). En esta representacin, r
representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el extremo del vector p, mientras
que es el ngulo que forma el vector p con el eje OX.
En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p podr expresarse con respecto a un
sistema de referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilndricas p(r,,z). Las
componentes r y tienen el mismo significado que en el caso de coordenadas polares,
aplicado el razonamiento sobre el plano OXY, mientras que la componente z expresa la
proyeccin sobre el eje OZ del vector p.
Coordenadas esfricas: Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la
localizacin de un vector en un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de
referencia OXYZ, el vector p tendr como coordenadas esfricas (r,,), donde la
componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector p; la componente
es el ngulo formado por el vector p con el eje OZ.

Representacin de a) coordenadas polares y b) cilndricas

2.

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN.
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin. Sin
embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir cul es su orientacin con
respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar
cul debe ser la posicin de su extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su
orientacin. Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza
curva una operacin de pulido, no bastara con especificar los puntos de la superficie para
situar adecuadamente la herramienta, sino que ser necesario tambin conocer la orientacin
con que la herramienta ha de realizar la operacin.
Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres
componentes linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la
orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar
solidariamente al objeto un nuevo sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente
entre los dos sistemas. De forma general, esta relacin vendr dada por la posicin y
orientacin del sistema asociado al objeto respecto al de referencia. Para el anlisis de los
distintos mtodos de representar orientaciones se supondr que ambos sistemas coinciden
en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de posicin entre ellos.
Matrices de Rotacin: Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la
descripcin de orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso
del lgebra matricial.

Orientacin de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano.

Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo
origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al
objeto. Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix, jy, mientras
que los del sistema OUV son iu, jv.
Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la siguiente

equivalencia:

Donde:

Es la llamada matriz de rotacin, que define la orientacin del sistema OUV con respecto al
sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las
del otro. Tambin recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es fcil de comprobar
que se trata de una matriz ortonormal, tal que R-1 = RT.
En el caso de dos dimensiones, la orientacin viene definida por un nico parmetro
independiente. Si se considera la posicin relativa del sistema OUV girado un
ngulo sobre el OXY, tras realizar los correspondientes productos escalares, la
matriz R ser de la forma:

Para el caso en que = 0, en el los ejes coordenados de ambos sistemas coinciden, la

matriz R corresponder a la matriz unitaria.

Sistema de referencia OXYZ y solidario al objeto OUVW

En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supngase los sistemas

OXYZ y OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y
el OUVW el solidario al objeto cuya orientacin se desea definir. Los vectores unitarios del
sistema OXYZ sern ix, jy, kz, mientras que los del OUVW sern iu, jv, kw. Un vector p del
espacio podr ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente manera:

Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

Donde:

Es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones, tambin recibe el nombre de matriz de
cosenos directores y se trata de una matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es
igual a su traspuesta: R-1 = RT.
La principal utilidad de esta matriz de rotacin corresponde a la representacin de la
orientacin de sistemas girados nicamente sobre uno de los ejes principales del sistema de
referencia.

De la figura anterior, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el
eje OX, vendr representada mediante la matriz:

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, vendr
representada mediante la matriz:

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ, vendr
representada mediante la matriz:

Vindose ms claramente en las siguientes figuras:

Rotacin del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ

Estas tres matrices, se denominan matrices bsicas de rotacin de un sistema espacial de
tres dimensiones.
Composiciones de rotaciones: Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar
la aplicacin continua de varias rotaciones. As, si al sistema OUVW se le aplica una
rotacin de ngulo sobre OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY y de una
rotacin de ngulo sobre OZ, la rotacin global puede expresarse como:

Donde C expresa cos y S expresa sen.

Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de
matrices no es conmutativo. As, si la rotacin se hiciera primero un ngulo sobre OZ,
seguida de una rotacin de ngulo sobre OY, para finalizar con otra rotacin de
ngulo sobre OX, la rotacin global vendra expresada por:

Que como se aprecia difiere en gran medida de la anterior. Un estudio ms detallado sobre
la composicin de rotaciones, aunque aplicado al caso ms general de matrices de
transformacin homognea, se puede encontrar ms adelante.
ngulos de Euler: para la representacin de orientacin en un espacio tridimensional
mediante una matriz de rotacin es necesario definir nueve elementos. Aunque la utilizacin
de las matrices de rotacin presente mltiples ventajas, como se ver en el siguiente
argumento, existen otros mtodos de definicin de orientacin que hacen nicamente uso de
tres componentes para su descripcin. Este es el caso de los llamados ngulos de Euler.

Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede
definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos: , , , denominados
ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de
un triedo ortonormal los valores de , , , se obtendr el sistema OUVW. Es necesario, por
tanto, conocer adems de los valores de los ngulos, cules son los ejes sobre los que se
realizan los giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente definidas), siendo las tres
ms usuales las que se muestran a continuacin:

ngulos de Euler ZXZ

Es una de las representaciones ms habituales entre las que realizan los giros sobre ejes
previamente girados. Se le suele asociar con los movimientos bsicos de un girscopo. Si se
parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al
sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos.

1.
2.
3.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en

el OUVW.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OU, convirtindose as en
el OUVW.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW convirtindose
finalmente en el OUVW.

Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia especificada, pues las

operaciones de giros consecutivos sobre ejes no son conmutativas.
ngulos de Euler ZYZ
Es otra de las representaciones ms habituales entre las que realizan los giros sobre ejes
previamente girados. Slo se diferencia del anterior en la eleccin del eje sobre el que se
realiza el segundo giro. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente
coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los
siguientes pasos.

1.
2.
3.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en

el OUVW.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OV, convirtindose as en
el OUVW.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW convirtindose
finalmente en el OUVW.

Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es conmutativo.

Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiada)
Se trata de la representacin utilizada generalmente en aeronutica. Es tambin la ms
habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema fijo. Si se parte de
los sistemas OXYZ y OUVW, al igual que en el caso anterior, se puede colocar al sistema
OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos.

1.
2.
3.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. Es el denominado Yam o
guiada.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o
cabeceo.
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o
alabeo.

Al igual que en los casos anteriores, y en general siempre que se concatenan varios giros
seguidos, es necesario considerar que no se trata de una transformacin conmutativa,
debindose seguir una secuencia determinada de aplicacin de los mismos.
PAR DE ROTACIN
La representacin de la orientacin de un sistema OUVW con respecto al sistema de
referencia OXYZ tambin puede realizarse mediante la definicin de un vector k (k x, ky, kz) y
un ngulo de giro , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un
ngulo sobre el eje k. el eje k ha de pasar por el origen O de ambos sistemas. Al par (k, )
se le denomina par de rotacin y se puede demostrar que es nico.
Al igual que los ngulos de Euler, no se trata de un mtodo que permita realizar una
visualizacin sencilla de la orientacin, salvo en casos muy concretos en los que el vector k
coincida con algunos de los ejes coordenados del sistema OXYZ. La utilidad de este sistema
se ver en argumentos posteriores. Para la definicin de orientacin con este mtodo, es
necesario definir cuatro parmetros distintos: kx, ky, kz y . Se puede representar
como Rot (k, ).
La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p un ngulo alrededor del eje k se
realiza a travs de la siguiente expresin:

Cuaternios: Los cuaternios, pueden ser utilizados como herramienta matemtica de gran
versatilidad computacional para trabajar con giros y orientaciones. En la bibliografa clsica
sobre robtica suelen ser obviados o no tratados con el suficiente detalle, a pesar de ser
empleados por algunos robos comerciales. Para comprender la verdadera utilidad de los
cuaternios, es necesario analizar sus propiedades y ver la aplicacin prctica de las mismas.
Esto se realizar en un argumento posterior, exponindose aqu nicamente su definicin.
Un cuaternio Q est constituido por cuatro componentes (q 0, q1, q2, q3) que representan las
coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k). Es frecuente denominar parte escalar del
cuaternio a la componente en e:q0, y parte vectorial al resto de componentes. De modo que
un cuaternio se puede representar como:

Donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial.

Para la utilizacin de los cuaternios como metodologa de representacin de orientaciones se
asocia el giro de un ngulo sobre el vector k al cuaternio definido por:

De esta asociacin arbitraria y gracias a las propiedades de los cuaternios que ms adelante
se vern, se obtiene una importante herramienta analtica para el tratamiento de giros y
cambios de orientacin.

3.

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

En los argumentos anteriores se han estudiado distintos mtodos de representar la posicin a
la orientacin de un slido en el espacio. Pero ninguno de estos mtodos por s solo permite
una representacin conjunta de la posicin y la orientacin (localizacin). Para solventar este
problema se introdujeron las denominadas coordenadas homogneas.

Coordenadas y matrices homogneas: La representacin mediante coordenadas

homogneas de la localizacin de slidos en un espacio n-dimensional se realiza a travs de
coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se
encuentra representado en coordenadas homogneas por (n+1) dimensiones, de tal forma que
un vector p(x,y,z) vendr representado por p(wx,wy,wz,w), donde w tiene un valor arbitrario y
representa un factor de escala. De forma general, un vector p = ai+bj+ck, donde i, j, k son
los vectores unitarios de los ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se
representa en coordenadas homogneas mediante el vector columna:

A partir de la definicin de las coordenadas homogneas surge inmediatamente el concepto

de matriz de transformacin homognea. Se define como matriz de transformacin
homognea T a una matriz de dimensin 4x4 que representa la transformacin de un vector
de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

Se puede considerar que una matriz homognea se haya compuesta por cuatro submatrices
de distinto tamao: una submatriz R 3x3 que corresponde a una matriz de rotacin; una
submatriz p3x1 que corresponde al vector de traslacin; una submatriz f 1x3 que representa una
transformacin de perspectiva y una submatriz w 1x1 que representa un escalado global. En
robtica generalmente slo interesar conocer el valor de R 3x3 y de p3x1, considerndose las
componentes de f1x3 nulas y la de w1x1 la unidad, aunque ms adelante se estudia su utilidad
en otros campos. Al tratarse de una matriz 4x4, los vectores sobre los que se aplique debern
contar con dimensiones, que sern las coordenadas homogneas del vector tridimensional de
que se trate.

Aplicacin de las matrices homogneas: Si como se ha mencionado, se considera la

transformacin de perspectiva nula y el escalado global unitario, la matriz homognea T
resultar ser de la siguiente forma:

Que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y trasladado con

respecto al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve para conocer las coordenadas
(rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas (r u, rv, rw) en el
sistema OXYZ:

Tambin se puede utilizar para expresar la rotacin y traslacin de un vector respecto de un

sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector rxyz rotado segn R3x3y
trasladado segn p3x1 se convierte en el vector rxyz dado por:

En resumen, una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para:

1.

Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado OUVW con

respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema OUVW, a
su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.
Se hace notar que se utilizan coordenadas homogneas con factor de escalado la unidad, y
que por tanto los vectores que intervienen en las transformaciones han de poseer cuatro
componentes. Por comodidad, se elige el factor de escalado w = 1.
A continuacin se va a analizar con detalle el empleo de las matrices homogneas como
herramienta para representar la localizacin de objetos en el espacio tridimensional, as como
para realizar proyecciones y escalados.
Traslacin
Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra trasladado un vector p
= pxi + pyj + pzk con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponder a una
matriz homognea de traslacin:

Que es la denominada matriz bsica de traslacin.

Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por ruvw, tendr como
componentes del vector con respecto al sistema OXYZ:

Y a su vez, un vector rxyz desplazado segn T tendr como componentes rxyz:

Rotacin
Supngase ahora que el sistema OUVW slo se encuentra rotado con respecto al sistema
OXYZ. La submatriz de rotacin R3x3 ser la que defina la rotacin, y se corresponde al tipo
matriz de rotacin presentada en el argumento de matrices de rotacin. De igual forma que se
hacia all, se pueden definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin segn se realice
sta segn cada uno de los tres ejes coordenados OX, OY y OZ del sistema de referencia
OXYZ:

Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado OUVW por ruvw tendr como
componentes (rx, ry, rz) en el sistema OXYZ las siguientes:

Y a su vez un vector rx,y,z rotado segn T vendr expresado por rx,y,z segn:

Traslacin junto con rotacin

La principal ventaja de las matrices homognea reside en su capacidad de representacin
conjunta de posicin y orientacin. Esta representacin se realiza utilizando al mismo tiempo
la matriz de rotacin R3x3 y el vector de traslacin p3x1 en una matriz de transformacin
homognea. Es por tanto la aplicacin conjunta de lo visto en los dos apartados anteriores.
La traslacin y la rotacin son transformaciones que se realizan en relacin a un sistema de
referencia. Por lo tanto, si se quiere expresar la posicin y orientacin de un sistemaOUVW,
originalmente coincidente con el de referencia y que ha sido rotado y trasladado segn ste,
habr que tener en cuenta si primero se ha realizado la rotacin y despus la traslacin o
viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no conmutativas. En la siguiente
figura se demuestra esta no conmutatividad de forma grfica.

Distintos sistemas finales segn el orden de las transformaciones

Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar una traslacin
segn un vector px,y,z y una rotacin de 180 alrededor del eje OZ. Si primero se rota y
despus se traslada se obtiene un sistema final OUVW. En cambio, si primero se traslada
y despus se rota se obtiene otro sistema final OUVW, que representa una localizacin
totalmente distinta a la del sistema final anterior. Se tendr, por tanto, matrices homogneas
distintas segn se realice una traslacin seguida de rotacin o una rotacin seguida de
traslacin.
Rotacin seguida de traslacin
Para el caso de realizar primero una rotacin sobre uno de los ejes coordenados del sistema
OXYZ seguida de una traslacin, las matrices homogneas sern las que a continuacin se
expresan:
Rotacin de un ngulo sobre el eje OX seguido de una traslacin de vector px,y,z:

Rotacin de un ngulo sobre el eje OY seguido de una traslacin de vector px,y,z:

Rotacin de un ngulo sobre el eje OZ seguido de una traslacin de vector px,y,z:
Traslacin seguida de rotacin
Para el caso de realizar primero una traslacin seguida de una rotacin sobre los ejes
coordenados del sistema OXYZ, las matrices homogneas resultantes son las siguientes:
Traslacin de vector px,y,z seguida de rotacin de un ngulo sobre el eje OX.
Traslacin de vector px,y,z seguida de rotacin de un ngulo sobre el eje OY.
Traslacin de vector px,y,z seguida de rotacin de un ngulo sobre el eje OZ.