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    Desacoplo Cinemático

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    El documento trata sobre el desacoplo cinemático en la resolución de la cinemática inversa. Explica que el desacoplo cinemático permite calcular por separado los primeros tres ejes del robot para determinar la posición, y los últimos tres ejes para la orientación. Muestra un ejemplo con un robot de 6 ejes donde primero se calcula el punto de intersección de los últimos tres ejes, y luego los ángulos de los tres primeros ejes para alcanzar la posición deseada. Concluye que el desacoplo cinemá

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    El documento trata sobre el desacoplo cinemático en la resolución de la cinemática inversa. Explica que el desacoplo cinemático permite calcular por separado los primeros tres ejes del robot para determinar la posición, y los últimos tres ejes para la orientación. Muestra un ejemplo con un robot de 6 ejes donde primero se calcula el punto de intersección de los últimos tres ejes, y luego los ángulos de los tres primeros ejes para alcanzar la posición deseada. Concluye que el desacoplo cinemá

    Descripción original:

    desacoplo cinecmatico

    Título original

    Desacoplo_Cinemático

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    El documento trata sobre el desacoplo cinemático en la resolución de la cinemática inversa. Explica que el desacoplo cinemático permite calcular por separado los primeros tres ejes del robot para determinar la posición, y los últimos tres ejes para la orientación. Muestra un ejemplo con un robot de 6 ejes donde primero se calcula el punto de intersección de los últimos tres ejes, y luego los ángulos de los tres primeros ejes para alcanzar la posición deseada. Concluye que el desacoplo cinemá

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    UNIVERSIDAD UTE

    FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA E INDUSTRIAS

    Materia: Robótica Industrial

    Docente: Ing. Raúl Paredes, Msc

    Fecha: 11/06/2021

    Tema

    Desacoplo Cinemático

    Nombre: Freddy Medina

    Curso: 8vo

    2020 - 2021
    INDICE

    DESARROLLO ........................................................................................................................ 3
    DESACOPLO CINAMÁTICO EN LA CINEMÁTICA INVERSA ................................... 3
    RESOLUCIÓN MEDIANTE DESACOPLO CINAMÁTICO ............................................ 3
    EJEMPLO DE DESACOPLO CINAMÁTICO.................................................................... 3
    CONCLUSIONES .................................................................................................................... 5
    BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................................... 6
    DESARROLLO

    DESACOPLO CINAMÁTICO EN LA CINEMÁTICA INVERSA


    En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento
    de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición
    concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la
    resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única.
    El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas
    articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
    localización espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones múltiples).
    Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos,
    debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de
    articulación requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son
    capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de
    trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes.

    RESOLUCIÓN MEDIANTE DESACOPLO CINAMÁTICO


    • Habitualmente los tres últimos ejes del robot se cortan en un punto.
    • La finalidad de estos es lograr la orientación de la herramienta, aunque como
    consecuencia de su movimiento tengan un efecto ligero sobre la posición
    • Con la primera condición se puede simplificar enormemente el problema cinemático
    para 6 gdl, dado que la obtención de este punto de intersección es una operación
    sencilla.
    • Este punto dependerá sólo de los 3 primeros gdl, por lo que su obtención es asequible.

    EJEMPLO DE DESACOPLO CINAMÁTICO


    En este punto q4, q5, y q6 se pueden calcular utilizando únicamente la información de la
    rotación deseada ([noa]).
    Figura 1. Robot de 6 DOF (García & Hernando, 2013)

    Figura 2. Parámetros D-H del Robot de 6 DOF (García & Hernando, 2013)

    Y q1, q2, y q3 se obtienen de la información de la posición deseada (px , py , y pz ), utilizando


    alguno de los métodos antes mencionados.
    Definiendo:
    pm = O0O5 vector muñeca;
    pr = O0O6 vector extremo del robot; se deduce que
    pm = pr − L4z6 vector extremo del robot.
    Es decir, pm = (pmx , pmy , pmz ) se deduce fácilmente de pr = (px , py , pz ).
    Luego: 0R6 =0 R3 3R6 I 0R6
    conocida ([noa]);
    I 0R3 dependiente de q1, q2, y q3; y
    Luego: 3R6 = rij = (0R3) −1 0R6 = (0R3) T [noa] también conocida.
    Debido a que las matrices de rotación están compuestas de columnas ortonormales, su
    inversa es igual a su transpuesta.

    Figura 3. Cálculo de q4, q5 y q6 mediante desacoplo cinemático. (García & Hernando,


    2013)

    CONCLUSIONES
    • Habitualmente los tres últimos ejes del robot se cortan en un punto.
    • La finalidad de estos es lograr la orientación de la herramienta, aunque como
    consecuencia de su movimiento tengan un efecto ligero sobre la posición
    • Con la primera condición se puede simplificar enormemente el problema cinemático
    para 6 gdl, dado que la obtención de este punto de intersección es una operación
    sencilla.
    BIBLIOGRAFÍA

    Craig J., John (2006). robótica. pearson education. ISBN 970-26-0772-8.


    Barrientos, A., Peñín, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007, Fundamentos de Robótica, 2nd
    edition, McGraw-Hill.

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