Problemas Resueltos de Control Automatico

REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDA DEL ZULIA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE MECNICA
DEPARTAMENTO DE AUTOMTICA
CTEDRA CONTROLES AUTOMTICOS
PROF. ALEJO GUILLEN
PROBLEMAS RESUELTOS DE
CONTROLES AUTOMATICOS
1. Un tren de laminacin est formado por dos grupos de rodillos, el

segundo de los cuales debe girar a una velocidad proporcional al
primero. El diagrama de bloque representa un modelo simplificado del
sistema:
+
-
Donde :
es la velocidad de referencia del primer grupo de rodillos

es la velocidad real del primer grupo de rodillos
es la velocidad real del segundo grupo de rodillos
La funcin de transferencia del primer grupo es

segundo grupo es
y la del
son los sensores de velocidad
(tacmetros) que generan una seal proporcional a la seal que miden,

siendo
Se pide:
a. Funcin de transferencia de lazo abierto
b. Funcin de transferencia de lazo cerrado
c. Valor de K para que en estado estacionario (rgimen permanente)
el segundo grupo gire a una velocidad
mitad del primero.
d. Para el valor de K obtenido en la pregunta anterior,

oscilaciones si
presentar
tiene un incremento de forma escaln unitario?.
Solucin:
+
-
+
-
+
-
a. Funcin de transferencia de Lazo Abierto.
b. Funcin de transferencia de Lazo Cerrado.
c. Valor de K para que en estado estacionario (rgimen permanente) el

segundo grupo gire a una velocidad
mitad del primero.
d. Para el valor de K obtenido en la pregunta anterior,

oscilaciones si
presentar
tiene un incremento de forma escaln unitario?
Las races del denominador son:
2. Se da el diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de

un tanque de agua. El flujo del tanque de salida se regula por medio
de una bomba y es V [m/s]. El flujo de entrada se manipula por medio de
la posicin de una vlvula, la cual se regula a travs de un controlador
proporcional de ganancia K. El rea de seccin del tanque es 2 m.
Para encontrar la funcin de transferencia de la vlvula, es decir, la

relacin entre x y u se ha obtenido su respuesta escaln.
Se pide:
a. Dibuje el diagrama de bloque del sistema donde se muestras las
diferentes variables.
b. Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto
c. Obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado
d. Obtener el error esttico, diga una sugerencia para eliminar este
error.
Solucin:
Tanque
Funcin de Transferencia
Controlador
Vlvula
U (s)
0.02
X ( s) 2.5s 1
a. Diagrama de Bloque del sistema
0.02
2.5s 1
Haciendo la perturbacin V(s) = 0, se obtiene:
b. Funcin de transferencia de lazo abierto
c. Funcin de transferencia de lazo cerrado

H (s)
0.004 K
2
H r ( s) s 0.4 s 0.004
d. Error esttico
El error del sistema es 0, pero si tuviese algn error se pudiera eliminar

colocando un controlador Proporcional Diferencial Integral PID.
3. En la siguiente figura se muestra un tanque trmicamente aislado,

donde el flujo de entrada Q [m^3/s] es igual que el flujo de entrada. El
volumen del tanque es V [m^3]. La espiral elctrica de calentamiento da
una potencia P [kW]. Se supone un mesclado ideal que la temperatura
del agua es uniforme.
a. El proceso se puede describir con el siguiente diagrama de bloque,

donde To es la temperatura de entrada y T la temperatura de salida,
ambos en C. Encuentre las funciones de transferencia
+
+
b. Supngase que la seal de salida (temperatura T) se mide un medidor

de temperatura que tiene una constante de tiempo de 10 seg.
Supngase que se tiene un regulador para regular la potencia calorfica
P, asi como el volumen V=3m^3 y el flujo Q=0.01 m^3/s. Dibuje el
diagrama de bloque completo (Lazo cerrado) para el sistema bajo estas
condiciones.
Solucin:
Primera Ley en el Tanque
Transformada de Laplace
Manipulando la ecuacin, queda lo siguiente.
a. La ecuacin anterior es la representacin matemtica del siguiente

diagrama:
+
+
Por lo tanto, las funciones de transferencia
sern
b. Medidor de Temperatura
Regulador de Potencia
Diagrama de Bloque
+
+
4. Sistema de control de nivel de lquido
Se da:
El nivel de liquido es medido y la salida del transmisor de nivel (LT) es
enviado a un controlador (LC) que ajusta mediante una vlvula de
control (VC) el flujo de lquido
. Un segundo flujo de entrada
el
la variable carga (perturbacin).

Se supone que:
La densidad del lquido y el rea transversal A del tanque son

constantes.
El flujo
El transmisor y la vlvula de control tienen dinmica despreciable.

Instrumentos Neumticos son utilizados.
es lineal.
Se pide:
Obtener las ecuaciones del sistema de control.

Obtener las funciones de transferencia de cada componente.
Diagrama de bloque del sistema.
Funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA).
Funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC).
i.
Perturbacin 0
Aplicar
principio
ii.
Perturbacin = 0
superposicin
de
Error esttico y error off set. Considerando control proporcional.

Para eliminarlos que hara Usted.
Solucin:
Ecuaciones del sistema de control
Aplicando la ecuacin de continuidad en el Tanque
Lector de Nivel
Controlador
Vlvula de control
Funciones de transferencia
Tanque
Lector de nivel
Controlador
Vlvula
Diagrama de Bloque del Sistema

Q1
Hr
K
v
+
Hm
Donde
Q2
K
L
H(s)
Haciendo la perturbacin
Funcin de transferencia de lazo abierto
Funcin de transferencia de lazo cerrado
Haciendo
Error esttico usando un controlador proporcional
Para una entrada escaln

Cuando
Error Off set
Ambos errores se pueden eliminar cambiando el controlador

proporcional por uno PID, (Proporcional Integral Derivativo).
5. Sistema de control de velocidad
Las constantes del sistema son:
Momento de inercia del motor y carga:
Constante de fuerza contraelectromotriz del motor
Resistencia de armadura total del motor y generador
Ganancia del generador
Ganancia del Amplificador
Ganancia del tacmetro
Resistencia del circuito de campo
Inductancia de circuito de campo
(Despreciable )
Se pide:
Ecuaciones del sistema de control

Funcin de transferencia de cada componente
i.
ii.
Rango de valores de
Error en estado estacionario y error off set
donde el sistema es estable
Suponer que:
Los tacmetros de referencia y de realimentacin son idnticos

La constante de tiempo del generador de campo es despreciable y
el voltaje generado es
La friccin viscosa del motor y carga mecnica es despreciable
La velocidad de la carga es igual a la velocidad del motor
Solucin:
Tacmetro de Referencia
Funcin de transferencia
Circuito de campo
Amplificador
Generador
Circuito electro mecnico
Ganancia del motor
Motor elctrico
Sistema mecnico
Tacmetro realimentado
Relacin entre variables
Diagrama de bloque
0.5
+
-
50
0.5
s
50
s
Reduciendo el diagrama de bloque
+
-
0.41
2+
2.4
2
s
Haciendo
+
-
Haciendo
0.41
2
2.4
2
+
-
+
-
Para valores de
variable
+
-
El sistema es inestable para todo los valores de

Error de estado estacionario y error off-set
6. Sistema de control de temperatura de tanque.
El objetivo del control es regular la temperatura T del tanque a travs

del ajuste del flujo de vapor en el serpentn de calentamiento. La
variable carga (perturbacin) se asume que es la temperatura de
entrada
. La temperatura del tanque es medida por una termocupla
(sensor) cuya salida es enviada a travs de un transmisor a un

controlador electrnico. Puesto que se usa una vlvula de control, la
salida del controlador (4 a 29 mA) debe ser convertida por a una seal
neumtica equivalente (13 a 15 psig) por un convertidor I/P.
Se pide:
Ecuaciones dinmicas del sistema

Diagrama de bloque del sistema
i.
ii.
Error esttico y error Off set. Considerando control proporcional
Se supone:
El flujo de entrada y salida w son iguales, tal que el nivel de lquido

dentro del tanque permaneces constante.
El lquido en el tanque est bien mezclado
El tanque est bien aislado.

El transmisor y vlvula tienen dinmica despreciable.
Solucin
Aplicando primera ley en el tanque
Donde
son el calor especfico a volumen constante y la entalpa
de vapor respectivamente.
Transmisor
Controlador
Convertidor I/P
Vlvula de control
+
+
-
Reduciendo el diagrama
+
+
-
Haciendo
(Perturbacin)
Haciendo
Y sustituyendo
+
-
+
-
Error Esttico y Error Off-set
Donde
es la ganancia proporcional
7. Control de temperatura de una cmara

En la figura se da un sistema de control de temperatura de un horno
Donde
: Temperatura ambiente (perturbacin)
: Temperatura de referencia (Set-point)
: Constante de la Termocupla
: Temperatura controlada (de salida)
: Ganancia del potencimetro de entrada
Obtener:
Ecuacin de cada componente del sistema

Funcin de transferencia de lazo abierto;
Funcin de transferencia de lazo cerrado;
Que tipo de sistema es?
Error de estado estacionario
Solucin
Amplificador diferencial
Amplificador de Potencia
Resistencia
Cmara interna
Cmara Externa
Puente de Wheastone
Potencimetro de Entrada
Funcion de transferencia
DIAGRAMA DE BLOQUE
Haciendo
+
+
+
y sustituyendo
+
-
Reduciendo el diagrama
+-
Funcion de transferencia de lazo cerrado
El sistema dado es un sistema de 4to orden

Error en estado estacionario
8. Control de nivel de lquido
Caudal de entrada
:
Caudal de salida
Seal de nivel suministrada por el Transmisor de nivel (LT)
Nivel de lquido en el tanque

:
Nivel de referencia
Seal de error
Seal de accionamiento de la vlvula
El controlador LC tiene una funcin de transferencia de primer orden con

un polo en el origen y un cero en -0.1 y constante
. El LT (celda de
presin diferencial) responde a la ecuacin:
La vlvula de control de salida de lquido se comporta como un sistema

de primer orden de constante de tiempo 2seg y ganancia 3. El rea de la
base del depsito es constante y de valor 5
Se pide:

Estabilidad del sistema en funcin de

Error de estado estacionario
Solucin:
Tanque (Proceso)
Controlador
Vlvula
Lector LT
-+
Perturbacin
y simplificando el diagrama
+-
Para la estabilidad en funcin de

valores de que
,
, el sistema es inestable para los
hacen 0 el denominador de la FTLC, los cuales son

,
. Esto se debe a que la ganancia es siempre
positiva entonces el sistema es siempre estable.

Error en estado estacionario
9. Control de posicin de un eje giratorio flexible
: Sensor de posicin
Se pide:
Obtener las ecuaciones fsicas del sistema

Nota:
Despreciar el efecto de
Despreciar el efecto de la fuerza electromotora en el motor
, par de carga (perturbacin)
Solucin:
Amplificador
Motor elctrico
Malla elctrica
Sistema de engranes
Sistema mecnico
Sistema de carga
Sensor de posicin
+
-
Haciendo
y simplificando el diagrama
+
-
10.
Sistema de control realimentado.

(Proceso)
(Elemento final de control EFC)
(Sensor + transmisor)
(Controlador PID)
Se pretende que se cumplan las siguientes especificaciones de diseo
y
, y el error en estado estacionario
(error
de velocidad).
Se pide:
Determinar si es posible alcanzar las especificaciones de diseo

con solo variar el parmetro a en el EFC considerando
Comprobar que las especificaciones de diseo se cumplen con el

dado.
Hallar la funcin de transferencia de lazo abierto

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado
Calcular el error off-set para una perturbacin sobre el proceso de
tipo escaln unitario.
Con el control PID
+
-
+
-
Para conocer si el sistema es estable se utiliza el criterio de Routh: para

el sistema es estable.
Para disear el sistema en funcin de a es necesario construir el grfico
del lugar geomtrico de las races.
Funcin de transferencia auxiliar
Nmero
Nmero
Nmero
Nmero
Polos ( ) = races del denominador
Centroide = (lugar de partida de las asntotas)
de
de
de
de
polos = 4 = v
ceros = 0 = w
ramas = v = 4
asntotas = v w = 4
Angulo de las asntotas.
Puntos de ruptura
Donde
, de aqu entonces
Interceptando da
Con este valor
por lo tanto no se puede cumplir los
parmetros de diseo; es necesario aplicar un control PID.

Con el controlador PID propuesto
3
2
1
x
-11
-10
-1
0
o
-9
1
-8
-7
x
-6
-5
x o 0
-4
-3
-1
-2
-3
Clculos:
Comprobando los nuevos parmetros de diseo
El nuevo lugar geomtrico presentar un corte a un radio de 1.76
Polos
Numero de asntotas V W = 2
-2
Para a = 2
3
2
1
-11
-1
x
-10
0
-9
1
-8
-7
-6
-5
oo x
-4
o0
-3
-1
-2
-2
-3
Error Off Set es nulo debido a que se utiliza un controlador PID

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1. Un tren de laminacin est formado por dos grupos de rodillos, el

es la velocidad de referencia del primer grupo de rodillos

La funcin de transferencia del primer grupo es

son los sensores de velocidad

(tacmetros) que generan una seal proporcional a la seal que miden,

mitad del primero.

d. Para el valor de K obtenido en la pregunta anterior,

tiene un incremento de forma escaln unitario?.

a. Funcin de transferencia de Lazo Abierto.

b. Funcin de transferencia de Lazo Cerrado.

c. Valor de K para que en estado estacionario (rgimen permanente) el

mitad del primero.

d. Para el valor de K obtenido en la pregunta anterior,

tiene un incremento de forma escaln unitario?

Las races del denominador son:

2. Se da el diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de

Para encontrar la funcin de transferencia de la vlvula, es decir, la

a. Diagrama de Bloque del sistema

Haciendo la perturbacin V(s) = 0, se obtiene:

b. Funcin de transferencia de lazo abierto

c. Funcin de transferencia de lazo cerrado

El error del sistema es 0, pero si tuviese algn error se pudiera eliminar

3. En la siguiente figura se muestra un tanque trmicamente aislado,

a. El proceso se puede describir con el siguiente diagrama de bloque,

b. Supngase que la seal de salida (temperatura T) se mide un medidor

Manipulando la ecuacin, queda lo siguiente.

a. La ecuacin anterior es la representacin matemtica del siguiente

Por lo tanto, las funciones de transferencia

4. Sistema de control de nivel de lquido

. Un segundo flujo de entrada

la variable carga (perturbacin).

La densidad del lquido y el rea transversal A del tanque son

El transmisor y la vlvula de control tienen dinmica despreciable.

Obtener las ecuaciones del sistema de control.

Error esttico y error off set. Considerando control proporcional.

Diagrama de Bloque del Sistema

Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Error esttico usando un controlador proporcional

Para una entrada escaln

Error Off set

Ambos errores se pueden eliminar cambiando el controlador

5. Sistema de control de velocidad

Las constantes del sistema son:

Momento de inercia del motor y carga:

Constante de fuerza contraelectromotriz del motor

Resistencia de armadura total del motor y generador

Ganancia del generador

Ganancia del Amplificador

Ganancia del tacmetro

Resistencia del circuito de campo

Inductancia de circuito de campo

Ecuaciones del sistema de control

Error en estado estacionario y error off set

donde el sistema es estable