Modelo Matematico A

PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB MODELOS MATEMTICOS M.Sc.
Hernando Gonzlez Acevedo
PROCEDIMIENTO
1. La universidad Autnoma de Bucaramanga cuenta entre sus laboratorios con una planta piloto,
en la cual se puede analizar el comportamiento dinmico de diferentes variables, entre ellas, un sistema de regulacin de caudal conformado por una vlvula proporcional, referencia DM2453, la cual se regula con una seal de 4 a 20 mA, una bomba de de caballo que impulsa el agua y un sensor de caudal, referencia DRG-1L35 (encoder), que entrega una seal de pulsos que se convierte a unidades de Galn por minuto a partir de la ecuacin 1, donde N es el nmero de pulsos en un segundo y Q el caudal. En la figura se observa la ubicacin de la instrumentacin que hace parte del sistema.
Q = 8750 * N 35
Ecu (1)
Determine las ecuaciones diferenciales que permiten describir la dinmica del sistema de caudal, teniendo en cuenta que el caudal vara de acuerdo a la apertura de la vlvula o modificando la velocidad de la bomba. Nota. En el informe se debe anexar los artculos que utiliza como referencia para determinar el modelo matemtico del sistema. 2. Investigue los valores correspondientes a cada uno de los parmetros del modelo matemtico e implemente un diagrama de bloques en simulink, que permita analizar el comportamiento dinmico del sistema.
3. Para cada uno de los siguientes sistemas determine:

a. La funcin de transferencia
b. El diagrama de polos y ceros. Establezca si el sistema es estable, inestable, oscilatorio o

presenta un integrador o derivador (Justifique su respuesta)
c. Evale de forma analstica la respuesta transitoria de la variable de salida ante una entrada
escaln unitario y compare el resultado con el que se obtiene con el comando step de Matlab. Interprete la respuesta transitoria en base del sistema fsico que se ha modelado.
Sistema Mecnico. El diagrama representa un sistema mecnico de dos masas acopladas. Al

aplicar una fuerza F se genera un desplazamiento x1 y x2, respectivo a cada masa. Los parmetros del sistema son:
M 1 = 10 M2 =3 K1 = 2.7 K 2 = 3.8 B1 = 1.8 B 2 = 6.2 B3 = 4
Masa 1 Masa 2 Constante del resorte Constante del resorte Constante de rozamiento entre las masas M1 y M2 Constante de rozamiento entre la masa M1 y la superficie Constante de friccin viscosa del amortiguador
Evale la funcin de transferencia
G ( s) = X 2 ( s)
F (s)
Motor lineal. El motor lineal consta de un imn permanente cilndrico y una bobina. Cuando la
corriente se enva a travs de la bobina, el campo magntico del imn permanente interacta con la corriente que lleva el conductor, causando que la bobina se mueva en forma lineal. La bobina del motor lineal consta de una bobina primaria y una bobina de pocas vueltas. Esta ltima est instalada con el propsito de reducir en forma efectiva la constante elctrica del dispositivo. En la figura se muestra el circuito equivalente de las bobinas. Se definen los siguientes parmetros y variables:
e a (t ) i a (t ) i s (t )
Voltaje aplicado a la bobina Corriente de la bobina primaria
Corriente de la bobina de pocas vueltas Resistencia de la bobina primaria Ra = 15 Inductancia de la bobina primaria La = 0.001 Inductancia mutua entre las bobinas primaria y la de pocas vueltas Las = 0.002 Resistencia de la bobina de pocas vueltas Rs = 7 Inductancia de la bobina de pocas vueltas Ls = 0.0001 v (t ) Velocidad de la bobina f (t ) = K i i a (t ) Fuerza de la bobina
Ki = 2 Constante de la fuerza K b = 3.5 Constante de la fuerza contraelectromotriz eb (t ) = K b v (t ) Fuerza contraelectromotriz
M T = 10 BT = 1.8
Masa total de la bobina y de la carga Coeficiente de friccin viscosa de la bobina y de la carga
La ecuacin mecnica del motor lineal es f (t ) BT v (t ) = M T transferencia
dv (t ) . Evale la funcin de dt
G ( s) =
ia (s)
e a (s)
Sistema de control de nivel. El diagrama representa un sistema de control de nivel de un
tanque, en el cual se regula la altura a partir de una vlvula proporcional accionada por un motor de corriente continua. Los parmetros del sistema son:
Rm = 10 Kv = 0.8 Ki = 5 Bm = 15 Jm = 1.5 JL = 0.1 R = 0.2 C = 50
Resistencia de armadura Constante de proporcionalidad del voltaje inducido Constante de proporcionalidad del par elctrico Constante de friccin viscosa del motor DC Inercia del motor DC Inercia de la vlvula Resistencia del flujo de lquido de salida Capacitancia del tanque Constante de proporcionalidad entre el flujo de entrada al tanque y el desplazamiento Ko = 2.5 angular de motor DC
Asuma que la vlvula vista desde el motor representa una inercia JL y el caudal de salida es proporcional al desplazamiento del motor q (t ) = Ko * (t )
G ( s) = H ( s)
ea ( s)
Sistema de control de posicin. Se definen los siguientes parmetros y variables para el

sistema de control de posicin:
m L
Tm Bm = 10
Desplazamiento del motor Desplazamiento de la carga Par del motor
Jm = 2.5 Inercia del motor
Coeficiente de friccin viscosa del motor B p =1.4 Coeficiente de friccin viscosa del potencimetro K = 0.8 Constante del resorte torcional Voltaje de salida
eo (t )
G ( s) =
eo ( s )
Tm ( s )

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3. Para cada uno de los siguientes sistemas determine:

b. El diagrama de polos y ceros. Establezca si el sistema es estable, inestable, oscilatorio o

Sistema Mecnico. El diagrama representa un sistema mecnico de dos masas acopladas. Al

M 1 = 10 M2 =3 K1 = 2.7 K 2 = 3.8 B1 = 1.8 B 2 = 6.2 B3 = 4

Evale la funcin de transferencia

Voltaje aplicado a la bobina Corriente de la bobina primaria

Ki = 2 Constante de la fuerza K b = 3.5 Constante de la fuerza contraelectromotriz eb (t ) = K b v (t ) Fuerza contraelectromotriz

Masa total de la bobina y de la carga Coeficiente de friccin viscosa de la bobina y de la carga

La ecuacin mecnica del motor lineal es f (t ) BT v (t ) = M T transferencia

Sistema de control de nivel. El diagrama representa un sistema de control de nivel de un

Rm = 10 Kv = 0.8 Ki = 5 Bm = 15 Jm = 1.5 JL = 0.1 R = 0.2 C = 50

Evale la funcin de transferencia

Sistema de control de posicin. Se definen los siguientes parmetros y variables para el

Desplazamiento del motor Desplazamiento de la carga Par del motor

Jm = 2.5 Inercia del motor

Evale la funcin de transferencia

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