ClasePractica 4 T

Modelado y Simulación
Guía para la Clase Práctica # 4
Modelado de sistemas electromecánicos.
Objetivos: Obtener el modelo matemático de sistemas

electromecánicos a partir de la aplicación de las leyes de la Física
que rigen el comportamiento de los sistemas eléctricos y mecánicos
combinados como es el caso de los accionamientos eléctricos.
Bibliografía complementaria: Automatic Control Systems. Benjamin C. Kuo. 7a edición,

Prentice Hall-Inc. 1996.
Introducción
Además de los elementos básicos presentes en los sistemas mecánicos estudiados en la

conferencia existen otros que transmiten energía desde una parte del sistema a otra en una
forma tal que se alteran la fuerza, el par, la velocidad y el desplazamiento. Entre ellos se
encuentran los trenes de engranes, las palancas y las bandas sobre poleas, los cuales son
dispositivos de acoplamiento empleados para lograr máxima transferencia de potencia.
A continuación se muestra un tren de engranajes. Las relaciones entre los pares T1 y T2, los
desplazamientos angulares θ1 y θ2 y los números de dientes N1 y N2 del tren de engranajes
se obtienen a partir de ciertos hechos:
Relación de
engranaje
En general se cumple que:
T1 θ 2 N1 ω 2 r1
= = = =
T2 θ1 N 2 ω1 r2
1
Para un motor de cd que mueve una carga a través de un tren de engranajes el momento de
inercia total y el coeficiente de fricción viscosa total se determinan a través de las
siguientes expresiones:
J = J m + n2 J L
f = fm + n2 fL donde n=N1/N2 y JL y fL son los parámetros de la carga
Las bandas y cadenas sirven para el mismo propósito que el tren de engranajes excepto que
permiten la transferencia de energía sobre una distancia mayor sin utilizar un número
excesivo de engranajes.
Entre los sensores empleados para supervisar el desempeño y para la realimentación de los
sitemas de control se encuentran los potenciómetros y los tacómetros.
Un potenciómetro es un transductor electromecánico que convierte energía mecánica en

energía eléctrica. La entrada del dispositivo es una forma de desplazamiento mecánico, ya
sea lineal o de rotación. Cuando se aplica un voltaje a través de los terminales fijos del
potenciómetro, el voltaje de salida, que se mide entre el terminal variable y tierra, es
proporcional al desplazamiento de entrada, ya sea linealmente o de acuerdo con alguna
relación no lineal.
Representación del circuito de un potenciómetro
El voltaje de salida e(t) será proporcional a la posición del eje θc(t) en el caso de un
movimiento rotatorio.
donde Ks es la constante de proporcionalidad.
Para un potenciómetro de N vueltas, el desplazamiento total del brazo variale es 2πN

radianes. La constante de proporcionalidad Ks está dada por:
donde E es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a los terminales fijos.

Un arreglo más flexible se obtiene al utilizar dos potenciómetros conectados en paralelo, el
cual permite la comparación de dos posiciones de ejes localizados de forma remota. El
voltage de salida se toma entre los terminales variables de los dos potenciómetros y está
dado por:
2
(a) Potenciómetro empleado como indicador de posición.
(b) Dos potenciómetros empleados para detectar las posiciones de los ejes.
En sistemas de control de motores de cd, los potenciómetros se usan a menudo para

realimentar la posición.
Los tacómetros son dispositivos electromecánicos que convierten energía mecánica en

energía eléctrica. El dispositivo trabaja esencialmente como un generador de voltaje, con la
salida de voltaje proporcional a la magnitud de la velocidad angular del eje de entrada. En
sistemas de control, la mayoría de los tacómetros empleados son de cd, pueden usarse como
indicadores de velocidad para proporcionar la lectura de la velocidad del eje o proveer
realimentación de velocidad.
La dinámica del tacómetro se puede representar como:
En donde V2(t) es el voltaje de salida, θ(t) es el desplazamiento del rotor en radianes, ω(t)
es la velocidad del rotor en rad/s y Kt es la constante del tacómetro en V/rad/s. El valor de
Kt está dado como un parámetro de catálogo en volts por 1000 rpm (V/krpm).
Ejercicio # 1 En el servosistema mostrado en la figura 1, el servomotor es un motor de cd

diseñado específicamente para ser usado en un sistema de control. La operación del sistema
es como sigue: un par de potenciómetros actúan como dispositivo para la medición del
error. Ellos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas
proporcionales. La señal de entrada de comando determina la posición angular r del cursor
del potenciómetro de entrada. La posición angular r es la entrada de referencia del sistema,
y el potencial eléctrico del cursor es proporcional a la posición angular del mismo. La
posición de salida del eje determina la posición angular c del cursor del potenciómetro de
3
salida. La diferencia entre la posición angular de entrada r y la posición angular de salida c
es la señal de error e = r – c. La diferencia de potencial er – ec = ev , es el error de voltaje,
donde er es proporcional a r y ec es proporcional a c; er = K0r y ec = K0c, donde K0 es una
constante de proporcionalidad. El voltaje de error que aparece en los terminales del
potenciómetro es amplificado por el amplificador cuya constante de ganacia es K. El voltaje
de salida del amplificador se aplica al circuito de armadura del motor. Mientras, un voltaje
fijo es aplicado al enrollado de campo. Si existe un error, el motor desarrolla un torque para
rotar la carga de salida de tal forma que se reduzca el error a cero.
Para corriente de campo constante, el par desarrollado por el motor es
Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente proporcional a la velocidad

angular dθ/dt,
Obtener la FT entre el desplazamiento angular del eje del motor θ y el voltaje de error ev.
Obtenga también el diagrama de bloques del sistema y un diagrama de bloques
simplificado cuando La es despreciable.
Figura 1 Diagrama esquemático del servosistema.
r, c, θ - Se expresan en radianes
K0 - Ganancia del detector de error potenciométrico: 24/π v/rad
K1 - Ganancia del amplificador: 10 v/v
Ra : 0.2 Ω, La ≈ 0
K2 - Constante de par del motor: 6x10-5 kg-m/A
K3 - Constante de fuerza contraelectromotriz: 5.5x10-2 v-s/rad
Jm - momento de inercia del motor: 1x10-5 kg-m-s2
fm - coeficiente de fricción viscosa del motor: despreciable
JL - momento de inercia de la carga: 4.4x10-3 kg-m-s2
fL – coeficiente de fricción viscosa de la carga = 4 x 10-2 kg-m/rad/s
n – relación de engranajes N1/N2 = 1/10
4
Ejercicio # 2 Tomando en cuenta el esquema simplificado del motor de CD controlado por
armadura mostrado a continuación obtener la representación en variables de estado.
Figura 2
Sean
J - momento de inercia del eje
Te(t) – Torque eléctrico
ia(t) – corriente de armadura
R – resistencia de armadura
K1 – Constante de par del motor
K2 - Constante de fuerza contraelectromotriz
Ejercicio # 3 Obtenga la función de transferencia Xm(s)/Ug(s) de un sismómetro cuyo

esquema se muestra en las figuras siguientes:
a b
Figura 3 a) Esquema simplificado del sismómetro. b) Esquema simplificado de un sensor
con transductor electromagnético.
Considere Ug como el desplazamiento de la envoltura respecto al espacio inercial, Xo

desplazamiento de la masa con respecto al espacio inercial.
Xm = Xo – Ug desplazamiento de la masa m con respecto a la carcasa.
5
Considere que el desplazamiento Xo de la masa, se mide a partir de la posición de
equilibrio estático.
Ejercicio # 4 Dado el siguiente diagrama de bloques de un motor de CD obtenga la función

de transferencia que relaciona la posición angular con el par perturbador.
Ejercicio # 5 Obtenga la expresión de la fuerza elástica para el sistema de resortes

mostrado en las figuras a y b.
Ejercicio # 6 Para el siguiente sistema de control de posición de un motor de c.d.

controlado por armadura obtenga la función de transferencia.
+ c(t)
r(t) + 20
15 0,0026
- s(s + 1)
-
KTs
15
Ejercicio # 7 Obtenga la expresión de la fuerza de fricción viscosa para el sistema de

amortiguadores viscosos mostrado en las figuras a y b.
6
Elaborado por:
Prof. Dra. Mercedes Ramírez Mendoza

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 Modelado de sistemas electromecánicos.

 Objetivos: Obtener el modelo matemático de sistemas

Bibliografía complementaria: Automatic Control Systems. Benjamin C. Kuo. 7a edición,

Además de los elementos básicos presentes en los sistemas mecánicos estudiados en la

Un potenciómetro es un transductor electromecánico que convierte energía mecánica en

Representación del circuito de un potenciómetro

Para un potenciómetro de N vueltas, el desplazamiento total del brazo variale es 2πN

donde E es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a los terminales fijos.

En sistemas de control de motores de cd, los potenciómetros se usan a menudo para

Los tacómetros son dispositivos electromecánicos que convierten energía mecánica en

La dinámica del tacómetro se puede representar como:

Ejercicio # 1 En el servosistema mostrado en la figura 1, el servomotor es un motor de cd

Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente proporcional a la velocidad

Figura 1 Diagrama esquemático del servosistema.

Ejercicio # 3 Obtenga la función de transferencia Xm(s)/Ug(s) de un sismómetro cuyo

Considere Ug como el desplazamiento de la envoltura respecto al espacio inercial, Xo

Ejercicio # 4 Dado el siguiente diagrama de bloques de un motor de CD obtenga la función

Ejercicio # 5 Obtenga la expresión de la fuerza elástica para el sistema de resortes

Ejercicio # 6 Para el siguiente sistema de control de posición de un motor de c.d.

Ejercicio # 7 Obtenga la expresión de la fuerza de fricción viscosa para el sistema de

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