IPN

E.S.I.M.E U.P.A

Ing. Robótica Industrial

SISTEMA DE CONTROL
DE POSICIÓN
RETROALIMENTADO
MOTOR C.D.

INTEGRANTES:
*RANGEL LOPEZ MISAEL
*NAVA GUERRERO ROSAM YOLEIBA

GRUPO: 7RM1

PROFESOR: DR. GERARDO VILLEGAS MEDINA

CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

 INTRODUCCION

Motor de C.D.

Los sistemas tipo servo, mejor conocidos como servomotores, son aquellos que implementan
una acción de seguimiento de la variable de salida respecto a una referencia. En ellos, los
actuadores son motores de corriente directa conocidos como servomotores.

Entre las características de los servomotores puede destacarse una inercia pequeña o bien una
alta relación entre el par y la inercia, por lo cual resultan útiles en aplicaciones tan variadas
como las correspondientes al campo de la robótica o las que involucran labores de fresado y
mecanizado de piezas.

El manejo de tal elemento actuador corre por cuenta de un servo manejados que consiste en un
subsistema electrónico controlador de movimiento. Dicho sistema debe admitir la programación
de posicionamiento por puntos y de otras variables derivadas como aceleración y velocidad.

Delineadas asi la importancia y multiplicidad de aplicaciones de los servomecanismos, se

comprenderá que muchos solios difícilmente proporcionarían una explicación cabal acerca de los
mismos.

Para producir un par motor, necesitamos disponer de un campo magnético y colocar dentro de él
conductores eléctricos. Al hacer pasar corriente por el conductor eléctrico, este reacciona con el
campo magnético produciendo una fuerza de la forma, F= B. i . L . donde B sera el flujo
magnético, i sera la corriente que circula por el conductor y L la longitud del mismo. Esta fuerza
será la responsable de producir el par por tanto el movimiento del motor.

Ahora bien, el campo magnético necesario se produce por medio de los polos magnéticos (Norte,
sur), los cuales son creados por medio de una bobina arrollada sobre un núcleo ferromagnético.
En general en este tipo de máquinas los polos están ubicados en la parte estática de la máquina,
llamada estator y nos referiremos a ellos como el Campo.

Los conductores, son la otra parte necesaria para la producción del par y están colocados
también en un núcleo ferromagnético móvil, al cual llamamos rotor, para facilitar que al
producirse la fuerza sobre ellos puedan girar. A esta parte la llamamos la armadura.

Los generadores de DC, actúan de forma similar: Tendremos un campo magnético y dentro de
él, conductores eléctricos, los cuales hacemos girar cortando el flujo, con lo cual se inducirá
sobre ellos una fem.

Para hacer funcionar nuestro conjunto, necesitamos tener en cuenta la parte mecánica de la
maquina. Es decir, para que el rotor pueda girar fácilmente, su eje estará soportado por cojinetes
o chumaceras, las cuales producen alguna fricción que sera función de la velocidad y de la
constante de fricción, B. Por otra parte, el rotor de la maquina y su carga tienen un peso que
estará girando por lo cual tendrá un momento de inercia denominado J.

La operación del motor la podemos modelar teniendo en cuenta lo anterior, es decir modelando
la parte electromagnética, la parte mecánica y la relación entre estas dos.

Estos motores los podemos controlar de dos formas: A) Controlando su campo y manteniendo
constante la corriente de armadura o B) Controlando la armadura y manteniendo constante su
corriente de campo.
 Modelación de los Parámetros Eléctricos
De un Motor C.D.

Las ecuaciones que describen el comportamiento de un motor de C.D. son relativas al par en el
eje (Tm) y a la fuerza contra electromotriz que se genera en sus bornes como la reacción a la
excitación en su armadura:

Las variables involucradas son las que indican en la siguiente figura, K1, K2 son constantes y
F(t) es el flujo magnético en el campo de excitación, dependiente de la tensión de campo af(t).
El campo magnético de excitación dc puede estar alimentado por la corriente que circula e la
armadura, puede tener alimentación separada o bien puede provenir de un imán permanente, la
figura ilustra el caso mas general: excitación separada y variable en el tiempo.

Si la excitación del campo es constante (ef igual a una tensión dc) o proviene de imanes
permanentes, el flujo magnético F, también será constante; por lo que el funcionamiento del
motor depende exclusivamente de la corriente que circula por su armadura. En este caso se
implementa un Control de Armadura.
Si, al contrario, se mantiene constante la corriente la corriente de la armadura, el control puede
lograrse manipulando el campo magnético de excitación, a través de la variable ef(t). Se habla
entonces de un servomotor Controlado por Campo.

El control de armadura es mucho mas usado que el control por campo. Esto se debe a la
dificultad que implica implementar una fuente de corriente constante, contra la facilidad relativa
de hacer lo propio para una fuente de tensión constante. Sin embargo, el control de campo
encuentra aplicaciones prácticas en algunos sistemas donde se busca regular la velocidad de
giro en el eje del motor.

El modelo general de nuestro motor podra representarse por la relación salida a entrada, donde
la entrada será la tensión e y la salida que podra ser el desplazamiento angular del eje del
motor  .

 DESARROLLO

MOTOR CONTROLADO POR CAMPO.

Las variables y parámetros a usar son y se pude ver en el gráfico correspondiente:

if (t) = Corriente de campo del motor

Ia = corriente de armadura con valor constante en este caso
Rf = Resistencia del devanado de campo (polos)
Lf = Inductancia del devanado de campo
Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores)
La = Inductancia del devanado de armadura
T(t) = Torque o par mecánico.
 = Coeficiente de fricción
J = Momento de inercia del motor y su carga
kt = Constante de conversión de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sería:

dif (t )
Parte eléctrica: Lf   Rf  if (t )  e(t )
dt

Parte mecánica: J (t )   (t )  T (t )

Relación entre las dos: T (t )  kt  if (t )

Haciendo la transformación de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

(SLf  Rf )  if (s)  e(s)

( JS 2   S )  (s)  T (s)

T (s)  kt  if (s)

La función que nos daría la reacción entre la salida y la entrada se llama la función de
transferencia del motor y se llama H(s), donde:
 (s) salida
H(s) = =
e( s ) entrada

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la función de transferencia para el motor
controlado por campo será:

 (s) kt kt
H(s) = = =
e( s ) ( JS  S )( L f S  R f )
2
JL f S  ( L f   R f J ) S 2  R f S
3

MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA.

Las variables y parámetros a usar son y se pude ver en el gráfico correspondiente:

e(t) = Voltaje de entrada al motor

If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso
ia = corriente de armadura
Rf = Resistencia del devanado de campo (polos)
Lf = Inductancia del devanado de campo
Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores)
La = Inductancia del devanado de armadura
ec = voltaje que se produce por la reacción de la armadura y que se opone al
de entrada.
T(t) = Torque o par mecánico.
 = Coeficiente de fricción
J = Momento de inercia del motor y su carga
kt = Constante de conversión de la corriente de campo al par

Nuestro modelo sería:

dia(t )
Parte eléctrica: La   Ra  ia (t )  e(t )  ec (t )
dt

Parte mecánica: J (t )   (t )  T (t )

Relación entre las dos: T (t )  kt  ia (t )

ec (t )  k v (t )

Haciendo la transformación de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

(SLa  Ra )  ia (s)  e(s)  ec (s)

( JS 2   S )  (s)  T (s)

T (s)  kt  ia (s)

ec (s)  k v  S (s)

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la función de transferencia para el motor
controlado por armadura será:

 (s) kt
H(s) = = =
e( s ) JLa S  ( La   Ra J ) S 2  ( Ra   k v k t ) S
3
 Motor C.D.
Como parte de un Sistema de Control de Posicion

Un motor de CD se podría usar como parte de un sistema de control de posición, es decir rotar la
carga a un ángulo en particular. Puesto que la salida de los motores de cd mencionados se
considera la velocidad angular ω es necesario tener en cuenta la adición de un bloque que
convierta la velocidad angular a desplazamiento angular.

Dado que la velocidad angular es la razón de cambio del desplazamiento angular, es decir:

Entonces:

Y el dominio s,

Por lo tanto el Diagrama de Bloques de un Sistema de Control de Posición de un Motor de C.D.

con realimentación de la posición queda:
Ya asignando valores numéricos a las variables.

Graficas:

a) Gráfica de I(s)
b) Gráfica de τ(S)

c) Gráfica de ω(S )

d) Gráfica de ϴ(S)
- Características de los motores C.D.

a) Primera columna: Motor de C.D. en Derivación.

b) Segunda columna: Motor de C.D. con Devanados en Serie.
c) Tercera Columna: Motor de C.D. Combinado Acumulativo.