Práctica5 Modelado

Universidad Autónoma de Baja California
PRÁCTICA 5. MODELADO DEL MOTOR DE CD DE IMÁN

PERMANENTE CONTROLADO POR ARMADURA
Modelado y Control
Rubén Andrés Heredia Galeana 1280006

Carlos Valdez Villa 1283891
Profesora Lucila Zavala Moreno
14 de Marzo de 2024
Objetivo
Estudiar el principio físico del motor de corriente directa para obtener las ecuaciones
diferenciales que describen su comportamiento dinámico para que apoyados con los
diagramas de bloques y transformada de Laplace determine su función de transferencia.
Introducción
Modelo de motor de corriente directa

En particular se toma el modelo controlado por armadura 𝑉𝑎(devanado en el rotor); mientras
que el campo (estator) puede ser excitados independientemente (bobina estator, 𝑖𝑐), o bien
mediante imanes permanentes. A continuación se muestra su diagrama electromecánico.
Fig. 1.1. Diagrama electromecánico de motor de CD.
Al modelar se obtienen las siguientes ecuaciones y bloque correspondiente, mostrados en

la siguiente tabla.
Tabla 1.1. Ecuaciones del motor de CD.
Dominio del tiempo Dominio de la frecuencia Bloque correspondiente
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑇𝑡(𝑡) 𝑇(𝑠) = 𝐾𝑇𝐼(𝑠)

𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒ω(𝑡) 𝐸(𝑡) = 𝐾𝑒Ω(𝑠)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑒(𝑡) 𝑉(𝑠) = 𝑅 𝐼(𝑠) + 𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝐸(𝑠)
𝑑ω(𝑡)
𝑇(𝑡 = 𝑇𝐶(𝑡) + 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝐵ω(𝑡) 𝑇(𝑠) = 𝑇𝐶(𝑠) + 𝐽𝑆Ω(𝑠) + 𝐵 Ω(
Cuya representación en Diagrama a Bloques es:
Fig. 1.2. Diagrama a bloques del motor de CD.
Así como su función de transferencia es (considerando 𝑇𝐶 = 0):
Siendo que:
Tabla 1.2. Valores de parámetros propuestos durante el desarrollo.
Símbolo Descripción Magnitud
𝑅 Resistencia de la armadura 1.1648

(Ohms)
𝐿 Inductancia de la armadura 0.0068
(Henrys)
𝑖 Corriente de la armadura
(Amperes)
𝑖𝐶 Corriente del campo

(Amperes)
𝑉 Tensión aplicada a la
armadura (Volts)
𝑒𝑏 Fuerza contraelectromotriz
(Volts)
ω Velocidad angular del motor

(radianes/segundo)
𝑇 Par desarrollado por el

motor (Newton-metro)
𝑇𝐶 Perturbación o disturbio 0
(Newton-metro)
𝐽 Momento de inercia 0.0271

2
equivalente (Kg 𝑚 )
𝐵 Coeficiente de fricción 0.00776

viscosa equivalente
(Nm/(rad/s))
𝐾𝑇 Par motriz constante 0.55

(Nm/A)
𝐾𝑒 Constante: fuerza 0.82

contraelectromotriz
(V/(rad/s))
Desarrollo
Dado el modelo para el motor de corriente continua explicado en los apartados previos, y
utilizando Matlab, se pide:
1. Obtener la FDT entre la velocidad de giro ω(𝑡) y la tensión de alimentación 𝑉(𝑡),

reduciendo el diagrama de bloques total por medio de álgebra de bloques.
Comprobar que el resultado coincide con la función de transferencia mencionada en
el desarrollo.
Se obtuvo la función de transferencia en el cuaderno después de obtenerla en la sesión de
clase, sin embargo, no se había obtenido completamente sino que faltaba desarrollarla. Se
resolvieron primeramente las respectivas operaciones que estaban en el denominador y
numerador de la función, se simplificó cada término semejante y se llegó a obtener la
constante 𝑘𝑡 se encontraba en el numerador, solamente, mientras que en el denominador
observábamos que se trataba de un sistema de segundo orden pues la “s” con mayor
exponente (2) está acompañada por el producto de J, que es el momento de inercia del
motor, por el valor de L, que es el inductor en la parte eléctrica del sistema. Además
también se encontraba acompañado de una “s” que tenía como coeficientes la suma de dos
productos: el primero de ellos era el de B (coeficiente de fricción) por el valor de L y, el
segundo, J por R (valor de nuestra resistencia en la parte eléctrica) sumando también las
constantes que también las conformaba una suma de dos productos: R por B y 𝑘𝑇 po 𝑘𝑒.
Con esto comprobamos que la función de transferencia era correcta.
2. Representar la evolución temporal de la velocidad de giro ω(𝑡)cuando la tensión de

alimentación 𝑉(𝑡) pasa bruscamente de 0 V a 24 V.
Primero, se asigna a cada variable de nuestra función de transferencia el valor

correspondiente que se encontraba en nuestra tabla 1.2 en la sección de Introducción.
Después se crean dos vectores, de acuerdo a la cantidad de “s” que haya en el
denominador y otro en el numerador, que guardarán nuestros coeficientes. Construimos
nuestra función de transferencia con los vectores creados con el comando tf y lo guardamos
en nuestra variable ftg1. Lo que se hace a continuación es obtener la respuesta al escalón
con el comando step, donde la amplitud del escalón es de 24 porque se busca observar el
cambio de 0 a 24 V al inicio de nuestro evento transitorio. Y se obtiene una gráfica que se
comporta como la siguiente:
Y la función de transferencia que resultó sería:
Esta función de transferencia cuenta con dos polos y no contiene ceros.
3. Representar la evolución temporal de la corriente 𝑖(𝑡)para el mismo caso del

apartado anterior.
Se va a seguir un procedimiento parecido al anterior apartado. Sin embargo, como ahora

estamos trabajando que la corriente va a ser nuestra salida con respecto a la tensión de
alimentación, entonces se necesita calcular nuevamente nuestra función de transferencia
del sistema en esas condiciones.
Como se puede observar en el código ahora nuestra J sería un coeficiente para “s” en el
numerador, por lo que tendría un cero y B sería nuestro valor constante, por parte del
denominador éste nunca cambia. Se construye nuestra función de transferencia con el
comando tf y se guarda ahora con el nombre ftg2. Se aplica el mismo proceso del uso del
comando step y la multiplicación por 24 para conseguir observar el cambio de 0 a 24
Amperes.
Y la función de transferencia resultante fue:
4. Representar la evolución temporal de la velocidad de giro cuando la tensión de

alimentación pasa bruscamente de 15 V a 0 V.
Lo que se buscaba en el apartado 2 era observar el comportamiento de cuando el motor, sin

energía, repentinamente le conectas una tensión de alimentación de 24 V en los primeros
momentos de esa acción. Ahora lo que se busca es lo contrario, observar el
comportamiento cuando un motor en movimiento energizado con 15 V, de repente le
desconectas esa fuente de alimentación.
Se define un vector de tiempo t que inicia en 0 y termina en 0.4 segundos pero tiene
intervalos de tiempo cada 0.01 segundos. Se utiliza el comando lsim donde usaremos la
función de transferencia original para convolucionarla con un escalón invertido con amplitud
de 15, para representar el cambio de 15 V a 0 V de un momento a otro. Por lo tanto, nuestra
gráfica se comportará de la siguiente manera:
5. Representar la evolución temporal de la velocidad para el caso del apartado 2, pero

con un cambio brusco del par de carga de 0 Nm a 1 Nm que ocurre 1 segundo
después del cambio brusco de la tensión de alimentación.
Se crea un vector de tiempo para que inicie en 0.5 debido a que por la fuerza aplicada,
sabemos que tardará un segundo en empezar a responder a un cambio de 0 V a 24V como
ocurrió en el apartado 2, para representarlo se utiliza nuestra función de transferencia global
convolucionando con un escalón de amplitud 24 desplazado un segundo hacia la derecha.
Observamos que tiene el mismo comportamiento que en el apartado 2 solo que ahora
debido a la fuerza que se le aplicó, inició un segundo después.
Evaluación de resultados
1. Determine el valor final y la duración en tiempo de la respuesta temporal de la velocidad
de giro del apartado 2 del desarrollo de la práctica.
2. Utilice el comando 𝑙𝑠𝑖𝑚 para obtener la respuesta temporal de la velocidad de giro ω(𝑡)
cuando la tensión de alimentación 𝑉(𝑡) pasa bruscamente de 24 V a 0 V.
Es la misma forma a de cuando el apartado 3 pedía de 15 V a 0 V solo que en esta gráfica
la señal de salida cuenta con un poco más de amplitud.
3. Repita pero con un pulso de periodo de 700 ms en la entrada de 𝑉(𝑡).
Hasta 0.7 segundos se muestra el pulso de voltaje negativo que se obtiene de los 24 V que
energizan al sistema después de esa duración el sistema regresa buscando el 0 y un
comportamiento estable.
4. ¿Qué sucede al reducir el periodo del pulso del apartado anterior? Explique
concretamente.
Solo se vería la parte en que al sistema se le introduce el pulso durante los primeros 700 ms
del evento transitorio por lo que no se observaría la parte en que el sistema busca de nuevo
estabilizarse en 0 cuando se está descargando.
5. Del apartado 3 del desarrollo de la práctica, determine el valor máximo de corriente en el

arranque y el valor final en unidades del S.I.
El valor máximo de la corriente es de 17.5 A en el valor de aproximadamente 25 ms.
Mientras que el valor final es de 0.447 A alrededor de 0.4 segundos.
6. Utilice el comando 𝑙𝑠𝑖𝑚para obtener la evolución temporal de la corriente 𝑖(𝑡)cuando la

tensión de alimentación 𝑉(𝑡)pasa bruscamente de 0 V a 24 V con dos pulsos de 700 ms
c/u.
7. De lo observado en el apartado 5 del desarrollo de la práctica, ¿en qué cantidad disminuye
la velocidad de giro del motor al introducir la carga? No olvide agregar las unidades.
Disminuye en gran velocidad su velocidad pues se ve en la grafica que la corriente no
vuelve a comportarse igual en el segundo pulso. Se reduce en 12 veces su velocidad.
8. Repita el apartado 5 del desarrollo de la práctica, pero considere como salida a la corriente
𝑖(𝑡).
Es exactamente la misma gráfica solo se observa cambio un poco en la disminución de la

amplitud e inicio de la disminución de la corriente, todo esto debido a la fuerza aplicada que
hace que el sistema inicie un segundo más tarde.
9. Del apartado anterior, determine los valores máximo y mínimos que alcanza la corriente y
en qué momento ocurre esto.
El valor máximo de la corriente para la gráfica anterior de 16.8 A cuando han pasado 1.02
segundos, el valor mínimo, por otro lado sería de 0.405 A cuando han pasado 1.79
segundos.
Conclusiones
Los tipos de respuesta que tiene un motor de corriente directa de imán permanente
controlado por armadura ante una entrada escalón son muy variados dependiendo de la
parte del sistema que quieres analizar, conociendo la salida con respecto a una de las
muchas entradas que se pueden considerar para el sistema. Conocer el cambio abrupto
que ocurre cuando pasa de un voltaje 0 a uno alto es lo principal para comprender el
comportamiento dinámico del motor y su capacidad para seguir comandos de control en
tiempo real. Lo que se realizó nos es de gran utilidad también para conocer las
características y precisión del motor, además de su estabilidad. Un análisis detallado de
esta respuesta proporciona información valiosa para el diseño y la optimización de sistemas
de control de motores, así como para la evaluación de su rendimiento en aplicaciones
específicas.

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PRÁCTICA 5. MODELADO DEL MOTOR DE CD DE IMÁN

Rubén Andrés Heredia Galeana 1280006

Profesora Lucila Zavala Moreno

Modelo de motor de corriente directa

Fig. 1.1. Diagrama electromecánico de motor de CD.

Al modelar se obtienen las siguientes ecuaciones y bloque correspondiente, mostrados en

Tabla 1.1. Ecuaciones del motor de CD.

Dominio del tiempo Dominio de la frecuencia Bloque correspondiente

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑇𝑡(𝑡) 𝑇(𝑠) = 𝐾𝑇𝐼(𝑠)

Cuya representación en Diagrama a Bloques es:

Fig. 1.2. Diagrama a bloques del motor de CD.

Así como su función de transferencia es (considerando 𝑇𝐶 = 0):

Tabla 1.2. Valores de parámetros propuestos durante el desarrollo.

Símbolo Descripción Magnitud

𝑅 Resistencia de la armadura 1.1648

𝑖𝐶 Corriente del campo

ω Velocidad angular del motor

𝑇 Par desarrollado por el

𝐽 Momento de inercia 0.0271

𝐵 Coeficiente de fricción 0.00776

𝐾𝑇 Par motriz constante 0.55

𝐾𝑒 Constante: fuerza 0.82

1. Obtener la FDT entre la velocidad de giro ω(𝑡) y la tensión de alimentación 𝑉(𝑡),

2. Representar la evolución temporal de la velocidad de giro ω(𝑡)cuando la tensión de

Primero, se asigna a cada variable de nuestra función de transferencia el valor

Y la función de transferencia que resultó sería:

Esta función de transferencia cuenta con dos polos y no contiene ceros.

3. Representar la evolución temporal de la corriente 𝑖(𝑡)para el mismo caso del

Se va a seguir un procedimiento parecido al anterior apartado. Sin embargo, como ahora

Y la función de transferencia resultante fue:

4. Representar la evolución temporal de la velocidad de giro cuando la tensión de

Lo que se buscaba en el apartado 2 era observar el comportamiento de cuando el motor, sin

5. Representar la evolución temporal de la velocidad para el caso del apartado 2, pero

5. Del apartado 3 del desarrollo de la práctica, determine el valor máximo de corriente en el

6. Utilice el comando 𝑙𝑠𝑖𝑚para obtener la evolución temporal de la corriente 𝑖(𝑡)cuando la

Es exactamente la misma gráfica solo se observa cambio un poco en la disminución de la

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