Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

Tema 12:Aplicaciones Topogrficas del G.P.S

M. Farjas

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Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

NDICE

1.

INTRODUCCIN AL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

2.

SISTEMA DE REFERENCIA Y PARAMETROS DE TRANSFORMACION

3.

DESCRIPCION DEL SISTEMA GPS

SECTOR ESPACIAL
SECTOR DE CONTROL
SECTOR USUARIO

4.

5.

RECEPTORES GPS
4.1

CLASIFICACIN

4.2

DESCRIPCIN DEL RECEPTOR

4.3

TRATAMIENTO DE LOS DATOS

OBSERVABLES GPS Y MEDIDA DE DISTANCIAS A SATELITES

5.1

MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA

5.2

MEDIDAS DE FASE

6.

INCERTIDUMBRES EN OBSERVACIONES GPS

7.

METODOS DE OBSERVACION GPS

8.

PROYECTO DE APOYO FOTOGRAMTRICO

8.1

GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

8.2

OBTENCIN DE LOS DATOS DE APOYO FOTOGRAMTRICO

8.3

RESULTADOS

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9.

10.

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LEVANTAMIENTO TOPOGRFICO EN RTK

9.1

GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

9.2

OBTENCIN DE LA NUBE DE PUNTOS

9.3

EDICION CARTOGRAFICA

BIBLIOGRAFA

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1.

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INTRODUCCIN AL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

GPS es la abreviatura de Global Positioning System y utiliza la constelacin NAVSTAR,

siendo el acrnimo en ingls de NAVigation System for Time And Ranging, traducido
como Sistema de Posicionamiento Global.
La metodologa se basa en la determinacin de la posicin de puntos sobre la superficie
terrestre, apoyndose en la informacin radioelctrica enviada por satlites.
El GPS es un sistema basado en satlites artificiales activos, formando una constelacin
con un mnimo de 24 de ellos. Permite diferentes rangos de precisin segn el tipo de
receptor utilizado y la tcnica aplicada.
En 1957, en el Congreso de Toronto, surgi la idea del lanzamiento de satlites
artificiales con objetivos geodsicos, para solventar la necesidad de intervisibilidad que
exiga la geodesia clsica. Se planteaba determinar la posicin absoluta de un punto por
mtodos semejantes a los utilizados con fotografas a satlites o con las observaciones a
estrellas.
El sistema GPS ha sido desarrollado por el Departamento de Defensa Americano (DoD).
La metodologa naci con el objetivo de mejorar el sistema de satlites de navegacin
militar TRANSIT (efecto Doppler), muy usado en geodesia desde 1967 en todo el mundo.
El primer satlite GPS data de 1978 y la fecha desde la que se considera en
funcionamiento el sistema es enero de 1994.
El sistema de referencia asociado se conoce como World Geodetic System (WGS). El
primer elipsoide global de referencia se estableci en 1960 y ha sido mejorado (1966,
1972) hasta su versin actual denominada WGS84 (definido en 1984). Sobre este
sistema de referencia se obtienen las coordenadas cartesianas o polares del punto en el
que se ha realizado la observacin.
Al calcular la posicin de un punto por mtodos de posicionamiento GPS deberemos tener
en cuenta que stas lo son con respecto al Sistema geodsico de Referencia WGS84 y
que han de hacerse las oportunas observaciones y transformaciones, que nos permitan
obtener los resultados en el sistema de coordenadas deseado.
En altimetra la ondulacin del geoide (N) es la distancia existente entre el elipsoide de
referencia y el geoide, medida sobre la normal geodsica. Este es el parmetro que nos
permitir relacionar alturas elipsoidales y ortomtricas.
Recordemos que el geoide es la superficie equipotencial del campo gravitacional que
cubre por completo el globo, por debajo de la topografa continental, y que en cualquiera
de sus puntos es perpendicular a la lnea de plomada o direccin de la gravedad.

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A principios de los aos 70 se propuso el proyecto GPS, para satisfacer los

requerimientos militares del gobierno de los Estados Unidos en la determinacin de
posiciones terrestres precisas sin importar las condiciones meteorolgicas por las que
estuviera afectado y bajo un sistema unificado de cobertura. Una vez consolidado
militarmente dicho sistema, sus aplicaciones se extendieron para usos comerciales,
divulgndose entre la comunidad cientfica. Las aplicaciones del sistema incluyen en la
actualidad aplicaciones en navegacin, topografa y geodesia abarcando desde la
administracin de una flota de vehculos hasta la automatizacin de maquinaria de
construccin.
Frente al control del sistema GPS por parte del gobierno americano, la Unin Europea
est desarrollando su propia constelacin de satlites para disponer de un sistema de
navegacin propio. Este nuevo sistema se denomina GALILEO y el nmero de satlites
ser de 24 a 35. Adems, existe un sistema semejante, llamado GLONASS, de patente
rusa.

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2.

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SISTEMA DE REFERENCIA Y PARAMETROS DE TRANSFORMACION

Al realizar observaciones GPS, las coordenadas obtenidas estn referidas al sistema

WGS84.
Para pasar estas coordenadas obtenidas mediante observaciones, al sistema de
referencia local que se precise, tendremos que hacer una transformacin de
coordenadas.
Los parmetros de esa transformacin son un total de siete, 3 traslaciones (Tx, Ty, Tz), 3
rotaciones (Rx, Ry, Rz), y un factor de escala () y se obtiene a partir de puntos con
coordenadas conocidas en el sistema inicial (WGS-84) y en el sistema final (local).
Tambin pueden realizarse transformaciones 2D, interpolaciones, ajustes plinmicos,
aplicacin de superficies de mnima curvatura, etc.
Este sistema local, que depender de la trascendencia de los datos, puede ser un puro
sistema local generado a partir de unas coordenadas arbitrarias asignadas a un punto
cualquiera, o puede tratarse, como generalmente ocurre, del sistema ED-50 definido
como DATUM planimtrico en la cartografa oficial espaola.
A continuacin se detallan ambos sistemas, habitualmente empleados en trabajos
topogrficos por tcnicas GPS.
SISTEMA WGS84
El sistema convencional de referencia terrestre (CTRS) adoptado para el posicionamiento
GPS es el denominado World Geodetic System 1984 (WGS84) que viene definido por:

Origen en el geocentro.
Eje Z paralelo a la direccin del Polo terrestre Convencional Internacional (CIO),
posicin del polo medio pca 1984.0
El eje X es la interseccin del plano meridiano de referencia y el plano del ecuador
astronmico medio.
El eje Y, situado en este plano, constituye con X,Z un sistema coordenado
rectangular dextrgiro.

Los valores de las constantes son:

Semieje mayor: a = 6378137 metros.

1/f = 298,257223563
Constante gravitacional: GM = 3986004,418 * 108 m3/s2.
Velocidad de rotacin: w = 7292115 * 10-11 rd/s.

SISTEMAS DE REFERENCIA LOCALES

Todas las redes geodsicas estn calculadas sobre un sistema de referencia geodsico
definido por:

Elipsoide de referencia.
Punto Astronmico fundamental (donde coinciden la vertical astronmica y la
geodsica).
Origen de longitudes y latitudes.
Origen de altitudes.

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A este conjunto de datos, que nos permiten identificar un sistema coordenado, se le

conoce por DATUM.
Para poder utilizar las observaciones GPS deberemos pasar del sistema WGS84 al
sistema geodsico local. En el caso de Espaa este sistema emplea el Datum horizontal
ED50 definido por:

Elipsoide de Haydford.
Punto fundamental Potsdam.
Longitudes referidas al meridiano de Greenwich.

Como Datum vertical se utiliza:

Altitudes referidas al geoide (datum en Alicante).

El primer problema se plantea en las altitudes. Las observadas mediante tcnicas GPS,
son altitudes elipsoidales referidas al elipsoide WGS84 mientras que las altitudes del
marco de referencia RED-50 cuentan con altitudes ortomtricas refereidas al Datum
vertical de Alicante, utilizando como superficie de referencia el geoide. Para pasar de un
a sistema a otro, deberemos conocer la ondulacin del geoide N respecto al elipsoide
medida sobre la normal al elipsoide.

PARAMETROS DE TRANSFORMACION
Para calcular los parmetros de transformacin de un sistema a otro necesitamos
conocer los valores de las coordenadas en ambos sistemas de un mnimo de 3 puntos.
Estos 3 puntos nos generan 9 ecuaciones (3 por punto, una en cada eje) para la
resolucin de las 7 incgnitas que buscamos (Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz, ), siendo dos los
grados de libertad.
Calculados los parmetros de transformacin entre dos sistemas de coordenadas
podremos convertir las coordenadas de otros puntos de un sistema a otro, segn las
necesidades del trabajo.

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3.

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DESCRIPCION DEL SISTEMA GPS

SECTOR ESPACIAL
SECTOR DE CONTROL
SECTOR USUARIO

El sistema GPS consta de tres sectores: los satlites, el sistema de control terrestre de
los mismos, y los receptores de usuario que recogen las seales enviadas por los
satlites y determinan las coordenadas del punto sobre el que se encuentran.
En la aplicacin de la metodologa GPS se diferencian esos tres elementos.

3.1

SECTOR ESPACIAL
Est compuesto por la constelacin de satlites NAVSTAR (Sistema de Navegacin
para Tiempo y Distancia) los cuales transmiten: seal de tiempos sincronizados,
parmetros de posicin de los satlites, informacin del estado de salud de los
satlites sobre las dos portadoras y otros datos adicionales.
La constelacin actual consta de entre 27 y 31 satlites distribuidos en seis rbitas
con 4 ms satlites en cada una. Los planos orbitales tienen una inclinacin de
55 grados y estn distribuidas uniformemente en el plano del ecuador. Con una
rbita de 12 horas sidreas, un satlite estar sobre el horizonte unas cinco horas.
El objetivo es que al menos 4 sean visibles al mismo tiempo, a cualquier hora del
da y desde cualquier punto de la superficie terrestre.
Los lanzamientos se llevaron a cabo en dos generaciones. De la primera de ellas,
Bloque I, ya no quedan satlites operativos pues la vida media de los satlites era
de 6-7 aos. Todos los satlites actuales pertenecen al Bloque II-A, II-F y II-R.
La altitud de los satlites es de unos 20100 Km. a su paso por el zenit del lugar.
Orbitan con un periodo de 12 horas sidreas por lo que la configuracin de un
instante se repite el da anterior con una diferencia entre da sidreo y da solar
medio (3m 56seg).
Los seis planos orbitales se definen con las letras A,B,C,D,E,F y dentro de cada
rbita cada satlite se identifica con los nmeros 1,2,3,4,5. As cada satlite est
perfectamente identificado, existiendo diversas formas de hacerlo:
1. Por el nmero de lanzamiento del satlite o nmero NAVSTAR (SVN)
2. Orbita a la que pertenece y nmero de posicin dentro de ella
3. Nmero de catlogo NASA
4. Identificacin Internacional: ao de lanzamiento, da juliano, tipo
5. Nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por NORAD.
6. Cdigo Seudo Aleatorio (PRN).
El sistema usual de identificacin es por el Cdigo Seudo Aleatorio del satlite.

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Un satlite pueda quedar fuera de servicio civil por avera o envejecimiento de los
paneles solares, falta de capacidad de los acumuladores, averas no conmutables
de los sistemas electrnicos, agotamiento del combustible de maniobra o por
intereses militares.
La informacin temporal y de posicin estn ntimamente relacionadas. El sistema
GPS se basa fundamentalmente en la medida del tiempo de la forma muy
precisa. Para ello los satlites contienen varios osciladores de alta precisin, con
estabilizadores de mxima precisin capaces de dar medidas del tiempo del orden
de 10 12 , y de 10 14 en los de ltima generacin (bloque III, todava no
operativo).
Una referencia de tiempos defectuosa afecta al conjunto de la informacin del
receptor. La escala de tiempo se denomina GPS Time, siendo la unidad el segundo
atmico Internacional. El origen de la escala GPS se ha fijado como coincidente
con el UTC a las 0 horas del da 6 de enero de 1980. El tiempo universal
coordinado UTC es un tiempo atmico uniforme, cuya unidad es el segundo
atmico (se trata de un hbrido entre tiempo atmico y tiempo universal).
Seal de los satlites
Cada satlite va provisto de un reloj-oscilador que provee una frecuencia
fundamental sobre la que se estructura todo el conjunto de la seal radiodifundida
por el satlite.
Los satlites poseen una serie de antenas emisoras que funcionan en la banda L
del espectro electromagntico, que son las que recibiremos en nuestros
receptores. El satlite emite informacin sobre dos movimientos ondulatorios que
actan como portadoras de cdigos, la primera se denomina L1. La segunda se
denomina L2. El poder utilizar las 2 frecuencias permite determinar por
comparacin de la diferencia de retardos, el retardo ionosfrico, difcilmente
predecible por otros sistemas.
Sobre estas dos portadoras se enva una informacin modulada compuesta por
tres cdigos y un mensaje de navegacin, generados tambin a partir de la
frecuencia fundamental correspondiente
El primer cdigo que envan es el llamado cdigo C/A (coarse /adquisition) y
ofrece precisiones que en la actualidad oscilan entre los 3m y los 10 m, y el
segundo es el cdigo P (precise) con precisiones mtricas. Estos cdigos son
usados para posicionamientos absolutos, en navegacin; y el tercero L2C de
precisin similar al C/A.
En cuanto al mensaje, ste consta de 1500 bits, correspondientes a 30 segundos.
Est divido en 5 celdas. En cada celda encontramos informacin relativa a:
CELDA 1

Parmetros de desfase del reloj y modelo del retardo

ionosfrico y troposfrico.

CELDAS 2-3 Efemrides de los satlites.

CELDA 4

Aplicaciones militares.

CELDA 5

Almanaque.

Sobre la L1 se suelen modular los dos cdigos vistos, el C/A y el P adems del
mensaje correspondiente. En la L2 slo se modula tambin el mensaje de

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navegacin adems de los cdigos L2C y P.

3.2

SECTOR CONTROL
La misin de este sector consiste en el seguimiento continuo de los satlites,
calculando su posicin, transmitiendo datos y controlando diariamente todos los
satlites de la constelacin NAVSTAR. Haba 5 centros: Colorado, Hawai,
Kwajalein, Isla de Ascensin e Isla de Diego Garca. Desde 1995 hay 10
estaciones monitoras.
Todas ellas reciben continuamente las seales GPS con receptores bifrecuencia
provistos de relojes de H. Tambin se registra una extensa informacin entre la
que cabe destacar:

Influencia que sobre el satlite tiene el campo magntico terrestre.

Parmetros sobre la presin de la radiacin solar.
Posibles fallos de los relojes atmicos.
Operatividad de cada uno de los satlites.
Posicin estimada para cada uno de los satlites dentro de la constelacin
global

Todos estos datos se trasmiten a la estacin principal situada en Colorado Spring

(USA) donde se procesa la informacin, obteniendo de esta manera todas las
posiciones de los satlites en sus rbitas (sus efemrides) y los estados de los
relojes que llevan cada uno de ellos para que con posterioridad los mismos
satlites radiodifundan dicha informacin a los usuarios potenciales.

3.3

SECTOR USUARIO
Este segmento del sistema GPS vara segn la aplicacin que se est tratando.
Est formado por todos los equipos utilizados para la recepcin de las seales
emitidas por los satlites, as como por el software necesario para la comunicacin
del receptor con el ordenador, y el postprocesado de la informacin para la
obtencin de los resultados.
Hemos de tener en cuenta que el sistema GPS fue creado por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos con fines exclusivamente militares y por ello el
objetivo principal del GPS es el posicionamiento de vehculos y tropas militares en
cualquier parte del mundo.
Las primeras aplicaciones civiles llegaron de la mano de la Navegacin, en lo que
hoy conocemos como gestin y control de flotas.

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10

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4.

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RECEPTORES GPS

4.1

4.1

CLASIFICACIN

4.2

DESCRIPCIN DEL RECEPTOR

4.3

TRATAMIENTO DE LOS DATOS

CLASIFICACIN

Si los clasificamos en funcin del observable que emplean para determinar la posicin del
punto distinguimos entre receptores de medida de pseudodistancias (cdigo), que son los
navegadores, y los receptores de medida de pseudodistancias y fase (receptores
topogrficos y geodsicos).
Los receptores tambin se pueden clasificar en receptores que registran la frecuencia L1
(cdigo C/A), o bien registran conjuntamente las frecuencias L1 y L2 (receptores
bifrecuencia).
Un esquema general (cuando el sistema Anti-Spoofing est activado) sera el siguiente:

Cdigo C/A
Navegadores
Uso Civil

Receptores de medida de pseudodistancias (cdigo)

Navegadores

Cdigo P
Uso Militar

Receptores
L1
Receptores de medida de pseudodistancias (cdigo)
y fase
Receptores Topogrficos y Geodsicos

L1
L2

Monofrecuencia
Receptores
Bifrecuencia

La principal diferencia entre unos equipos GPS y otros, atiende a la precisin que
permiten alcanzar:

NAVEGADORES
Unicamente reciben datos de cdigo C/A por la portadora L1. Correlacionan el
cdigo y determinan la pseudodistancia entre el receptor y satlite, dando como
resultado final coordenadas tridimensionales de la situacin geogrfica del
receptor (X, Y, Z), en el Sistema Geodsico WGS-84

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Son simples receptores GPS muy sencillos en su uso y de bajo precio. Funcionan
autnomamente y consiguen precisiones por debajo de los 10 metros (sin
Disponibilidad Selectiva SA-Selective Availability).

GPS SUBMETRICOS
Son equipos GPS que reciben los mismas observables que los anteriores. Difieren
de los anteriores al trabajar diferencialmente, un equipo de referencia y otro mvil
en modo cinemtico o en modo esttico. Se trata de los equipos anteriores con
admisin de correcciones.
Las precisiones que se pueden conseguir se encuentran por debajo de 1 metro, en
funcin del tipo de receptor y los algoritmos de clculo. Las aplicaciones se
encuadran en los campos de la cartografa y GIS

Receptor GPS monofrecuencia de cdigo.

GPS MONOFRECUENCIA DE CODIGO Y FASE

Estos receptores toman datos de la portadora L1 en sus dos modalidades cdigo
C/A y fase. Son equipos que trabajan en modo diferencial en tiempo real y en
diferido (post-proceso). La precisin aumenta considerablemente respecto a los
anteriores siendo de 1cm. + 2ppm., lo que nos permite utilizarlo en aplicaciones
Topogrficas.
Otras de sus caractersticas son:
9
9
9
9
9

Opcin menos cara.

Limitacin de lneas menores a 15-20 kilmetros.
Tiempos altos de observacin.
Con o sin opcin RTK.
Utilizado en trabajos topogrficos como densificaciones de redes,
apoyos fotogramtricos, levantamiento de puntos...

GPS DOBLE FRECUENCIA

Son los equipos de mayor precisin, y se utilizan en aplicaciones Topogrficas y
Geodsicas. Toman observables de las dos portadoras
emitidas por los satlites, realizando medidas de cdigo C/A y
P en L1, de cdigo P y L2C en L2, y
medidas de fase en L1 y L2.
Trabajan en tiempo real o en postproceso alcanzando precisiones del orden
de 5mm.+1ppm y disminuyendo los
tiempos de observacin.
Se utilizan en redes topogrficas y geodsicas, redes de

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control de deformaciones y control fotogramtrico, con tiempos de observacin

ms cortos que en el caso anterior y distancias mayores de 20 km.

A continuacin exponemos un cuadro comparativo de los diversos tipos de

receptores GPS:

4.2

METODO

FRECUENCIA

OBSERVABLES

PRECISION

APLICACIONES

ABSOLUTO

L1

COD.C/A

10 m

NAVEGACION

DIFERENCIAL

L1

COD. C/A

1m

CARTO/GIS

DIFERENCIAL

L1

C/A Y FASE

1cm + 2ppm

TOPOGRAFIA

DIFERENCIAL

L1 Y L2

C/A,P,FASE

5mm + 1ppm

TOPO/GEO

DESCRIPCIN DEL RECEPTOR

Los equipos que se utilizan de las aplicaciones topogrficas y geodsicas constan de los
siguientes elementos:

ANTENA GPS: Recibe y amplifica la seal recibida de los

satlites.

RECEPTOR GPS: Ordenador que decodifica la seal recibida

por la antena y registra las observaciones

TERMINAL: Es un interface de usuario que permite conocer

el estado de la recepcin, proceso de clculo, y llevar a cabo
la edicin de los datos del receptor.

La antena es el elemento al cual viene siempre referido nuestro posicionamiento, est

conectada a travs de un preamplificador al receptor, directamente o mediante cable. La
misin de la antena es la de convertir la energa electromagntica que recibe en corriente
elctrica que a su vez pasa al receptor.
El receptor GPS consta de una serie de elementos que se encargan de la recepcin de las
rediofrecuencias enviadas por los satlites. Adems suelen poseer diferentes canales
para seguir simultneamente a varios satlites, un procesador interno con su
correspondiente soporte lgico, una unidad de memoria para el almacenamiento de la
informacin, teclado de control, pantalla de comunicacin con el usuario, diferentes
conectores para funciones varias y una fuente de alimentacin interna o externa.
Por ltimo, tambin se emplean trpodes, cables especiales, equipos de control
meteorolgico y diverso material auxiliar.

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Una vez estacionados en el punto requerido y con el equipo completo en funcionamiento,

el receptor puede ofrecer al operador, a travs de la pantalla y con ayuda del teclado,
una gran cantidad de informacin sobre la observacin que estamos realizando:

Satlites en seguimiento.

Acimut de cada satlite en seguimiento.

Elevacin de cada satlite en seguimiento.

Nuestra posicin aproximada actual. (longitud, latitud y altitud).

Direccin y velocidad del movimiento, para navegacin.

Bondad de la geometra de observacin.

Bondad de la medida que puede hacerse sobre cada satlite.

Edad o antigedad de la informacin ofrecida.

Progreso de la observacin: satlites que se pierden y captan, y nmero de
observaciones realizadas a cada uno.

Nombre y nmero de la sesin que damos a la estacin de observacin, as como

la identificacin del operador y notas varias.

Registros meteorolgicos y datos locales introducidos.

Estado de la fuente de alimentacin.

Otra informacin adicional.

El desarrollo de la tecnologa GPS est orientado hacia la mejora en el seguimiento de

satlites, la disminucin de efectos multipath con complejos algoritmos de clculo y la
creacin de equipos ms compactos, pequeos y ligeros integrados en las estaciones
totales tradicionales.

4.3

TRATAMIENTO DE LOS DATOS

Para el tratamiento de los datos generalmente es necesario utilizar un programa

informtico especfico, segn la marca del instrumental, aunque cada vez es mas
frecuente mezclar la informacin registrada con diferentes receptores, y tratarla con
diferentes programas. En programa de tratamiento de datos en general consta de los
siguientes mdulos:

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Planificacin de observaciones

Descarga de datos, incluidos los ficheros universales RINEX.

Gestin de proyectos, como unidades de trabajo.

Resolucin de Ambigedades, calculando las lnea-bases.

Visualizar y editar los datos GPS definitivos.

Ajuste de los datos redundantes.

Clculo de la transformacin del sistema WGS-84 al sistema local.

Edicin de las coordenadas definitivas.

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Como ejemplo mostramos el programa SKI-Pro de la casa Leica:

Software de Gestin de la firma Leica.

5.

Visualizacin de lnea-bases

OBSERVABLES GPS Y MEDIDA DE DISTANCIAS A SATELITES

5.1

MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA

5.2

MEDIDAS DE FASE

El GPS es un sistema que permite obtener la posicin de un punto midiendo las

distancias existentes entre las antenas emisoras de los satlites y la antena receptora del
equipo de campo.
Existen dos mtodos fundamentales: mediante pseudodistancias ( cdigo) o por
medidas de fase. En ambos casos el objetivo es la determinacin de la distancia entre la
antena GPS y el satlite del que recibe la seal.
Calculando la distancia como mnimo a tres satlites e intersectando inversamente en el
espacio podremos determinar las coordenadas de la antena receptora, si el reloj del
satlite y el reloj del receptor estuviesen sincronizados, en la prctica son necesarios 4
satlites para resolver con el cuarto la incgnita del estado del reloj. La precisin de
dichas coordenadas depender del tipo de observaciones realizadas y de la metodologa
empleada en el posicionamiento. Por otra parte la metodologa nos permite corregir parte
de los errores que afectan a la precisin.
Las observables de tiempo (cdigos) son:
-

Cdigo
Cdigo
Cdigo
Cdigo

C/A modulado sobre L1.

P modulado sobre la portadora L1.
P modulado sobre la portadora L2.
L2C modulado sobre la portadora L2.

Observaciones de diferencia de fase:

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Diferencia de fase de la portadora L1.

Diferencia de fase de la portadora L2.

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5.1

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MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA

Para la solucin geomtrica son suficientes las mediciones de distancia a cuatro
satlites, uno por cada incgnita (XYZ, tiempo).
Esa distancia desde el receptor al satlite se determina por medio de una
medicin del tiempo de propagacin del cdigo C/A, L2C o del cdigo P (este
ltimo de la portadora L1 o de la portadora L2).
El satlite transmite un impulso (cdigo), este impulso contiene informacin
adicional del instante de emisin. En el receptor se mide el momento de llegada
del impulso y se lee la informacin contenida sobre el instante de emisin. La
diferencia de tiempo multiplicada por la velocidad de propagacin de la seal nos
permite obtener la distancia. Esta medida se denomina pseudodistancia.
El tiempo del retardo nos permite calcular una distancia que no es precisamente la
existente, ya que no conocemos el estado del reloj del receptor, de ah que el
valor hallado no sea una distancia real sino una pseudodistancia.
El mtodo de pseudodistancias es propio de la tcnica GPS. Se trata de una
autntica multilateracin tridimensional que sita a la estacin de observacin, en
la interseccin de las esferas con centro en el satlite y radio correspondiente a la
distancia entre las antenas de los satlites y el receptor, medida por este.
La pseudodistancia se podra definir como el desplazamiento temporal necesario
para correlar una rplica del cdigo GPS, generado en el receptor, con la seal
procedente del satlite y multiplicado por la velocidad de la luz. Por tanto el
observable es un tiempo.
La precisin de posicionamiento que nos ofrece este mtodo es de
aproximadamente un 1% del periodo entre sucesivas pocas de un cdigo (se
suele denominar longitud del chip). As para el cdigo P, cuyas pocas son de 0,1
microsegundo (por lo que la precisin de medida ser de 1 nanosegundo), al
multiplicar dicho factor por la velocidad de la luz, obtendremos una precisin de
distancia de 30 cm. en tiempo real. Para el cdigo C/A, cuya precisin es diez
veces menor a la del cdigo P, y obtendremos unos errores de unos 3 m.

5.2

MEDIDAS DE FASE
La determinacin de la distancia por este tipo de medida se puede comparar a la
metodologa empleada por un distancimetro.
El satlite genera una onda con una determinada frecuencia (L1 o L2) en un
instante y el receptor genera esa misma onda en ese mismo instante. El receptor
compara la onda recibida con la generada y mide el desfase entre ambas as como
la variacin de este desfase en el tiempo. Para determinar la distancia exacta nos
falta conocer el valor inicial del nmero entero de longitudes de onda (N o
ambigedad inicial de fase) entre el satlite y el receptor que se mantendr
constante en el tiempo y despus de un tiempo continuado de observacin.
El mtodo de medidas de fase es el que permite obtener mayor precisin. Su
fundamento es el siguiente: partiendo de una frecuencia de referencia obtenida
del oscilador que controla el receptor, se compara con la portadora demodulada

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Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

que se ha conseguido tras la correlacin, controlndose as, en fase, la emisin

radioelctrica realizada desde el satlite con frecuencia y posicin conocidas.
Cuando esta emisin llega a la antena, su recorrido corresponde a un nmero
entero de longitudes de onda (denominado N o ambigedad inicial de fase) mas
una cierta parte de longitud de onda cuyo observable (o momento exacto de
recepcin por parte de la antena) puede variar entre 0 y 360 . Tenemos pues,
una frecuencia y cierta parte de la longitud de onda conocidas, y la ambigedad
(Nmero entero de las longitudes de onda) por conocer. La resolucin de la
ambigedad se realiza en base a un extenso proceso de clculo, que adems nos
resolver el estado de los relojes y por supuesto, los incrementos de coordenadas
entre estaciones. Una vez obtenidos dichos valores, la resolucin interna que nos
proporcione el sistema, aunque diversas fuentes de error limiten la precisin
operativa a algn centmetro o incluso menos, siempre en funcin de las tcnicas
de observacin empleadas.
Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el seguimiento de la
fase para que la ambigedad inicial no pueda variar. Si hay alguna prdida de
recepcin por cualquier causa, la lectura de la diferencia de fase se rompe (Cicle
Slip), y con ello aumenta el nmero de ambigedades del sistema. Esta prdida
de ciclos puede ocurrir por muchas causas desde disturbios ionosfricas a
obstrucciones fsicas importantes (edificios, etc.). Podremos comprender,
entonces, la dificultad de trabajar en zonas prximas a arbolados, tendidos
elctricos, torres, edificios, etc., limitando las aplicaciones de ste mtodo en
tiempo real.

M. Farjas

17

Tema 12

6.

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

INCERTIDUMBRES EN OBSERVACIONES GPS

Los parmetros que van a condicionar en gran medida las precisiones que podamos
obtener con el sistema GPS, y por lo tanto las fuentes de error posibles pueden
deberse a los satlites, al medio de propagacin de la seal o a los receptores.
Destacamos las siguientes:

Tiempo (relojes)
Dado que en la informacin que nos llega de los satlites, estos nos transmiten el
tiempo exacto en el que empezaron a emitir su mensaje codificado, y que los
receptores miden, tambin, el tiempo exacto en el que recibieron cada seal,
podremos calcular una medida de distancia entre el receptor y el satlite, conociendo
la velocidad de propagacin de la onda y el tiempo transcurrido desde que se emiti
la seal hasta que fue recibida. El problema surgir cuando los relojes del satlite y el
receptor no marquen el mismo tiempo, de tal manera que un microsegundo de
desfase se traduce en un error de 300 metros en la medicin de la distancia.

Ionosfera
La ionosfera es la regin de la atmsfera que se sita aproximadamente entre 50 y
1000 kilmetros sobre la superficie de la tierra. Posee la particularidad de que los
rayos ultravioletas procedentes del sol ionizan las molculas de gas que all se
encuentran liberando electrones, produciendo de esta forma una dispersin no lineal
en las ondas electromagnticas enviadas por los satlites. Cada onda se decelera en
un ritmo inversamente proporcional al cuadrado de su frecuencia.
La manera utilizada para eliminar esta fuente de error consiste en comparar la
informacin que recibimos utilizando las dos portadoras, L1 y L2 (receptores
bifrecuencia), mediante la combinacin de observables; o trabajar con un lmite de
distancias entre vrtices inferiores a 20 km.

Troposfera
Estos errores se cometen cuando se produce una refraccin de las ondas segn las
distintas condiciones meteorolgicas de temperatura, presin y humedad relativa del
aire, que encuentra a su paso.
Para eliminar estos errores se aplican modelos troposfricos ya establecidos, o
mediante algoritmos de estimacin del retardo troposfrico.

Efecto Multitrayectoria
Se produce cuando la onda sufre reflexiones, choques contra objetos reflectantes en
su camino hacia la antena.
Para reducir este efecto se requiere disponer de antenas con planos de tierra y sobre
todo poner un especial cuidado en el emplazamiento de la misma.

Para parametrizar la precisin de la geometra de los satlites se define el concepto de

Indicador de la Precisin (DOP-Dilution Of Precision). Permite cuantificar la fortaleza

M. Farjas

18

Tema 12
de la geometra de los satlites y est
posicin en el espacio.

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

relacionada con la distancia entre estos y su

El factor DOP, refleja la configuracin geomtrica de los satlites, como coeficiente entre
la incertidumbre de precisin a priori y la incertidumbre de precisin a posteriori. Una
mala distribucin de satlites ocasiona una alta incertidumbre en la posicin. Cuando los
satlites estn bien distribuidos, la incertidumbre en la determinacin de la posicin es
menor.
Si los satlites estn muy cerca unos de otros, se incrementa tambin la incertidumbre
en la posicin.
Se pueden calcular diferentes tipos de Dilucin de la Precisin:
VDOP Dilucin Vertical de la Precisin. Incertidumbre en altura (vertical).
Proporciona la degradacin de la exactitud en la direccin vertical.
HDOP Dilucin Horizontal de la Precisin. Incertidumbre 2D (horizontal).
Proporciona la degradacin de la exactitud en la direccin horizontal.
PDOP Dilucin de la Precisin en Posicin. Incertidumbre 3D. Proporciona la
degradacin de la exactitud en posicin 3D.
TDOP Dilucin de la Precisin en Tiempo. Incertidumbre en tiempo.
GDOP Dilucin de la Precisin Geomtrica. Incertidumbre 3D y de tiempo.
Proporciona la degradacin de la exactitud en posicin 3D y en tiempo.
El valor DOP ms til es el GDOP, ya que es una combinacin de todos los factores. Sin
embargo, algunos receptores calculan el PDOP o HDOP, valores que no toman en
consideracin el componente de tiempo.
La mejor manera de minimizar el efecto del GDOP es observar tantos satlites como sean
posibles. No obstante hay que recordar que las seales de satlites con poca elevacin
generalmente tienen una gran influencia de las fuentes de error.
Como regla general, cuando se utilice el GPS para topografa, lo mejor es observar
satlites con un ngulo de elevacin superior a 15 sobre el horizonte. Las posiciones
ms precisas se calculan cuando el GDOP tiene un valor bajo, generalmente menor que
8.
Las precisiones iniciales conseguidas en el posicionamiento estndar (SPS) con el
sistema GPS superaban con creces las expectativas. Este tipo de posicionamiento estaba
a la altura del posicionamiento preciso (PPS) ofreciendo hasta 10 metros de precisin.
Para degradar los valores obtenidos con SPS, el Departamento de Defensa Americano
puso en marcha la Disponibilidad Selectiva (SA), que actuaba sobre la informacin
que enviaban los satlites en el mensaje, modificando los parmetros orbitales y el
estado de los relojes. Con la disponibilidad selectiva activa las precisiones alcanzables
eran de 15 a 100 metros. Se desactiv el 1 de Mayo de 2000, quedando el sistema GPS a
libre disposicin, sin distorsiones intencionadas de las seales.
Este concepto de Disponibilidad Selectiva (SA), consiste en alterar intencionadamente la
seal de los satlites para controlar el uso civil del sistema. Era aplicado por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos a la seal GPS, sometiendo a los relojes
del satlite a un proceso conocido como "dithering" (dispersin), que altera ligeramente
el tiempo. Y alterando la transmisin de las efemrides (o la trayectoria que seguir el

M. Farjas

19

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

satlite). El factor SA afectaba a los usuarios civiles que utilizaban un solo receptor GPS
para obtener una posicin absoluta. Los usuarios de sistemas diferenciales no se vean
afectados de manera significativa por este efecto.
El resultado final supone una degradacin en la precisin de la posicin, y si bien el
efecto SA est desactivado desde el 1 de mayo de 2000, deber tenerse en cuenta de
nuevo en el caso de que volviera a activarse.
Otro efecto a considerar es el denominado efecto Anti-Spoofing (50-400 m), que
tambin es una distorsin intencionada del cdigo P. Ha sido concebido con la idea de no
permitir que otros usuarios tengan acceso al cdigo P de la seal GPS, obligndoles a
emplear el cdigo C/A. El efecto Anti-spoofing encripta el cdigo P en una seal conocida
como cdigo Y. Slo los usuarios con receptores GPS militares (EEUU y sus aliados)
pueden descifrar el cdigo Y. Los receptores militares son ms precisos porque no
utilizan el cdigo C/A para calcular el tiempo que tarda en llegar la seal desde el satlite
al receptor GPS. nicamente emplean el cdigo P.
El cdigo P modula a la portadora con una frecuencia de 10,23 Hz., mientras que el
cdigo C/A lo hace a 1,023 Hz. Las distancias se pueden calcular con mayor precisin
empleando el cdigo P, ya que este se transmite 10 veces ms por segundo que el
cdigo C/A.
Los usuarios de receptores GPS militares generalmente obtendrn precisiones del orden
de 5 metros, mientras que los usuarios de equipos GPS civiles equivalentes nicamente
alcanzarn precisiones de 10 metros sin SA, o un poco mejores.
Algunos de estas variables pueden controlarse. Por ejemplo el sesgo del oscilador de los
satlites puede evitarse mediante las correcciones enviadas por las estaciones de
seguimiento, el sesgo
orbital mediante las efemrides calculadas a posteriori
(efemrides precisas) y el retraso ionosfrico mediante la utilizacin de dos frecuencias y
el proceso diferencial
El efecto multipath se evita situando la antena de tal forma que evitemos este tipo de
ondas y nos serviremos de planos de tierra si es preciso. En la actualidad existe un
firmware de seguimiento en los equipos que evita la recepcin de este tipo de ondas. Los
errores debidos al oscilador del receptor los resolveremos observando diferencialmente.

M. Farjas

20

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

La incertidumbre introducida en la posicin por las variables mencionadas que afectan a

la observacin GPS, se considera que puede tomar los siguientes valores (en metros):

M. Farjas

Causa

GPS autnomo

Diferencial

Reloj del Satlite

1.5

Error orbital

0.5

Ionosfera

5-50

0.4

Troposfera

0.5

0.2

Ruido del receptor

0.3

0.3

Multipath

0.6

0.6

SA

30

Precisin tpica

GPS autnomo

Diferencial

Horizontal

50

1.5

Vertical

78

2.0

3-D

93

2.8

21

Tema 12

7.

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

METODOS Y APLICACIONES DE POSICIONAMIENTO GPS

Existen distintos criterios a la hora de clasificar los mtodos de observacin o

posicionamiento GPS. Se pueden clasificar segn distintos factores:

Segn el Sistema de Referencia:

1.

Absoluto
Se calcula la posicin de un punto utilizando las medidas de
pseudodistancias por cdigo (C/A, L2C o P) con un solo receptor. La
precisin del mtodo est en menos de 10 metros (funcin del cdigo
utilizado).

2.

Relativo o Diferencial
Es necesario observar al menos con dos equipos simultneamente. Las
mediciones se pueden hacer por cdigo o por fase. Se determina la
distancia o incremento de coordenadas entre las antenas de los receptores
(diferencia de posicin entre ellos). A este mtodo se le suele denominar
diferencial. La gran ventaja de este mtodo radica en que los errores de
posicionamiento, muy similares en ambos puntos, son eliminados en su
mayor parte.

Segn el Movimiento del Receptor:

1.

Esttico
Se determina un nico tro de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X,
Y, Z) si el posicionamiento es diferencial, de una antena a partir de una
serie de observaciones realizadas durante un periodo de tiempo en el que
no se sufren desplazamientos superiores a la precisin del sistema. Existe
redundancia en la observacin.

2.

Cinemtico
Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y,
Z) si el posicionamiento es diferencial, en funcin del tiempo y la situacin
de la antena, la cual estar en movimientos superiores a la precisin del
sistema. No hay redundancia en las coordenadas del punto determinado,
por tanto, se obtiene sin redundancia las coordenadas de un punto a partir
de una muestra nica de datos o poca.

Segn el Observable Utilizado:

1.

Medida de cdigo
Se determina a partir de pseudodistancias entre el satlite y el receptor
mediante la utilizacin del cdigo de la portadora. Se puede medir el cdigo
C/A (accesible para cualquier usuario) y L2C, o el cdigo P (ms preciso,
pero normalmente encriptado).

2.

Medida de fase de la portadora

Se utiliza la fase de la portadora para realizar la medida de la
pseudodistancia. Requiere trabajar en modo diferencial o relativo.

Segn el Momento de la Obtencin de Coordenadas:

1. Tiempo Real (Real Time RT)

M. Farjas

22

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

Las coordenadas del receptor, mvil o esttico, se obtienen en tiempo real, es
decir, en el momento de la observacin. La precisin es funcin del observable
utilizado (cdigo o fase) y del mtodo utilizado, absoluto o relativo.

2. Postproceso
Las coordenadas del receptor, mvil o esttico, son obtenidas en postproceso,
es decir, una vez finalizada la observacin se calculan las posiciones en
gabinete (lo que permite trabajar con efemrides ms precisas). Este mtodo
se suele utilizar para posicionamiento esttico relativo. En el caso de
posicionamiento esttico relativo con medida de fase se obtienen soluciones
ms precisas que en tiempo real.
A partir de la combinacin de estos mtodos puros surgirn los distintos mtodos de
observacin propiamente dichos:

Esttico Absoluto (pseudodistancias).

Cinemtico Absoluto (pseudodistancias).

Esttico Relativo (pseudodistancia y fase)

1.

Estndar

2.

Rpido

Cinemtico relativo (pseudodistancia y fase)

1. Cinemtico (postproceso).
2. RTK (fase, tiempo real, Real Time Kinematic).
3. RT-DGPS (cdigo, Real Time Diferencial GPS)

Para el caso de la topografa y geodesia todas las medidas GPS utilizarn el modo
diferencial o relativo. Es decir, se mide una lnea base (o base lnea), desde un punto fijo
(estacin de referencia con coordenadas conocidas) a un punto desconocido (mvil o
rover).
A continuacin se explican los principales mtodos de posicionamiento GPS aplicados en
Topografa y Geodesia. Estos mtodos utilizan la medida de fase para la determinacin
de la lnea base entre el receptor fijo y el receptor mvil:
1. Mtodo Esttico Relativo Estndar
Se trata del clsico posicionamiento para la medida de distancias con gran
precisin (5mm + 1ppm) en el que dos o ms receptores se estacionan y
observan durante un periodo mnimo de media hora, una o dos (o ms), segn la
redundancia y precisin necesarias, y en funcin de la configuracin de la
constelacin local y distancia a observar. Los resultados obtenidos pueden
alcanzar precisiones muy altas, tericamente hasta niveles milimtricos. Este
mtodo es el empleado para medir distancias mayores de 20 kilmetros con toda
precisin.
Las aplicaciones de este mtodo son:

M. Farjas

Redes geodsicas de cobertura a grandes reas.

Redes nacionales y continentales.
Seguimientos de movimientos tectnicos.
Redes de gran precisin.

23

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

2. Mtodo Esttico Relativo Rpido

Es una variante del Mtodo Esttico Relativo Estndar. De esta forma se reducen
los periodos de observacin hasta 5 o 10 minutos por estacin, manteniendo los
mismos ordenes de precisin que para el mtodo Esttico (5mm-10mm + 1ppm).
Utiliza un algoritmo para la resolucin estadstica de las ambigedades (en los
equipos de la casa Leica, este algoritmo de resolucin rpida de ambigedades se
denomina FARA), que permite la disminucin de los tiempos de observacin, por
el contrario, tiene la limitacin en las distancias a observar, menores de 20
kilmetros. El mtodo destaca por su rapidez, sencillez y eficacia.
Las aplicaciones de este mtodo son:

Redes topogrficas locales.

Redes de control.
Apoyo fotogramtrico.

3. Mtodo Cinemtico Relativo

El receptor de referencia estar en modo esttico en un punto de coordenadas
conocidas, mientras el receptor mvil (ROVER), deber ser inicializado para
resolver la ambigedad, de una de las siguientes formas: mediante una
observacin en esttico (rpido) o bien, partiendo de un punto con coordenadas
conocidas. Las pocas o intervalos de cadencia de toma de datos ser funcin del
objetivo de trabajo (velocidad del movimiento, cantidad de puntos a levantar...).
Existen mayores restricciones en la observacin, ya que no puede haber perdida
de la ambigedad calculada inicialmente. Si la hubiera tendramos que volver a
inicializar el receptor mvil.
Existe una variante de este mtodo denominado STOP&GO. En este caso existe un
nmero determinado de puntos a levantar, en los cuales realizaremos una parada
durante unas pocas, almacenaremos la informacin del punto y seguiremos sin
perder la seal de los satlites, hacia el siguiente punto a levantar. Este mtodo
ha quedado obsoleto en la actualidad debido a la aparicin del RTK.
4. Real Time Kinematic (RTK)- GPS en Tiempo Real
Consiste en la obtencin de coordenadas en tiempo real con precisin centimtrica
(1 2 cm + 1ppm). Usualmente se aplica este mtodo a posicionamientos
cinemticos, aunque tambin permite posicionamientos estticos. Es un mtodo
diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estar en modo esttico en un
punto de coordenadas conocidas, mientras el receptor mvil o rover, es el
receptor en movimiento del cual se determinarn las coordenadas en tiempo real
(teniendo la opcin de hacerlo en el sistema de referencia local). Precisa de
transmisin por algn sistema de telecomunicaciones (va radio-modem, GSM,
GPRS,
por satlite u otros) entre REFERENCIA y ROVER. Esta sera una
restriccin en la utilizacin de este mtodo (dependencia del alcance de la
transmisin). Sus aplicaciones son muchas en el mundo de la topografa, y van
desde levantamientos, hasta replanteos en tiempo real, fundamentalmente.
5. Real Time Diferencial GPS (RTDGPS)
Consiste en la obtencin de coordenadas en tiempo real con precisin mtrica o
submtrica. Es un mtodo diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estar

M. Farjas

24

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

en modo esttico en un punto de coordenadas conocidas, mientras el receptor

mvil o Rover, es el receptor en movimiento del cual se determinarn las
coordenadas en tiempo real (teniendo la opcin de hacerlo en el sistema de
referencia local). Se trabaja con el cdigo, es decir con la medida de
pseudodistancias. En el receptor mvil se realiza una correccin a las
pseudodistancias calculadas, mediante los parmetros de correccin que enva el
receptor de referencia. Precisa de transmisin por algn sistema de
telecomunicaciones entre REFERENCIA y ROVER. Este sera una restriccin en la
utilizacin de este mtodo (dependencia del alcance del sistema de transmisin de
telecomunicaciones utilizado). Mejora el posicionamiento absoluto por cdigo. Este
mtodo se aplica fundamentalmente en navegacin. En el caso de topografa y
cartografa se usa en levantamientos a pequea escala, GIS, actualizaciones
cartogrficas de pequea escala...

M. Farjas

25

Tema 12

8.

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

PROYECTO DE APOYO FOTOGRAMTRICO

8.1

GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

8.2

OBTENCIN DE LOS DATOS DE APOYO FOTOGRAMTRICO

8.3

RESULTADOS

El objetivo de un proyecto de apoyo fotogramtrico consiste en dotar de coordenadas X,

Y, Z en ED-50 a una serie de puntos del terreno distribuidos por la zona del vuelo. Estos
puntos servirn como puntos de apoyo para la realizacin de un plano topogrfico
mediante mtodos fotogramtricos.
El desarrollo del trabajo se puede dividir en tres apartados: georeferenciacin, obtencin
de los datos especficos, y presentacin de resultados (coordenadas o cartografa).
Las dos primeras labores constan de una previa planificacin de las observaciones en
gabinete, de su aplicacin en el campo, donde efectuaremos la captura de los datos, y
por ltimo de un tratamiento de esos datos en gabinete.
En las labores de gabinete previas se incluirn la preparacin de los fotogramas,
delimitando las zonas de solape y los entornos ptimos de ubicacin de los puntos de
apoyo, con un lpiz graso, formando los modelos con las fotografas.
El tamao del detalle que se seleccionar como punto de apoyo depender de la escala
de la cartografa final y de la escala del vuelo fotogramtrico, no debiendo trabajar en los
lmites de la imagen por las deformaciones. Se debe mantener una distancia de 2 a 4 cm
a los bordes del fotograma.
Los puntos de apoyo debern cubrir homogneamente
fotogramtricos, as como las pasadas adyacentes.

la

superficie

del

par

A continuacin pasamos a exponer los trabajos topogrficos a realizar aplicando la

metodologa GPS.

8.1

GEOREFERENCIACION:
REFERENCIA

T R A NS F O R M A C I N

DE

SISTEMA

DE

La necesidad de trabajar en un nico sistema de coordenadas comn para un

determinado mbito requiere la existencia fsica y permanente de una serie de
puntos con coordenadas conocidas en dicho sistema.
Sobre estos puntos nos apoyaremos para determinar las coordenadas de nuestras
bases de trabajo (previamente colocadas para cubrir la zona de trabajo) referidas
a ese sistema inicial. A esta fase del proyecto se la conoce como georeferenciacin
o enlace con la geodesia.
Esos puntos conocidos previamente son los vrtices geodsicos. De ellos sabemos
sus coordenadas referidas al Datum Europeo ED-50 (Sistema ED-50), compuesto
por el Punto Fundamental (Potsdam), Elipsoide Internacional o de Hayford y
adems sus coordenadas proyectadas cartogrficamente, generalmente en
Espaa en la proyeccin UTM (Universal Transversa de Mercator).

M. Farjas

26

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

1. Planificacin.
En gabinete hay que planificar la eleccin de los vrtices geodsicos que se van a
utilizar, as como la ubicacin de las bases que van a implantarse en la zona a
apoyar.
En la seleccin de los vrtices, se han de tener en cuenta las siguientes
consideraciones:

Los vrtices geodsicos han de ser un mnimo de cuatro (3 vrtices

conllevan slo dos grados de libertad), pues con ellos calcularemos unos
parmetros de transformacin y en caso de tener menos no podremos
comprobar la resolucin de dichos parmetros.

Han de cubrir perfectamente la zona.

Han de ser aproximadamente equidistantes entre ellos.

2. Campo
2.1 Localizacin de los vrtices
El objetivo del trabajo de campo es la obtencin de las coordenadas GPS de los
vrtices y de las bases planificadas en gabinete.
Tras solicitar las reseas y las coordenadas ED-50 de los vrtices al Instituto
Geogrfico Nacional, se comprueba su localizacin. Se obtienen las fotografas de
los mismos y se elaboran sus reseas para futuras localizaciones, si se considera
necesario.
A continuacin se efecta el reconocimiento de la zona de trabajo, y se
comprueban los emplazamientos de los nuevos vrtices diseados. Posteriormente
se lleva a cabo la sealizacin de los mismos y la confeccin de las reseas.

2.2 Estacionamientos y observaciones

Las tcnicas de observacin GPS requieren un mnimo de cuatro satlites y de un
GDOP no superior a 8. Tambin ha de decidirse la mscara de elevacin,
generalmente de 15 por encima del horizonte, durante las horas de trabajo.
Ya con las bases y los vrtices perfectamente localizados y reseados
comenzamos la observacin utilizando el mtodo esttico estandar o rpido
dependiendo de la distancia a la que se encuentren los vrtices geodsicos
seleccionados, respecto a la zona a apoyar.
El mtodo esttico estandar se emplea para distancias largas que superen los 20
Km. Normalmente se trabaja en post-proceso pues las condiciones de observacin
son diferentes en cada estacin GPS. Las soluciones obtenidas son tan
redundantes como deseemos, basta con ampliar las observaciones en comn que
han de ser de un mnimo de 25 - 30 minutos que aumentarn segn aumente la
distancia.

M. Farjas

27

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

La precisin de una lnea base es de 5 mm. + 1 ppm. siempre que se trate de dos
equipos bifrecuencia y que observen en fase.
Con distancias inferiores a los 20 Km podremos utilizar el mtodo esttico rpido.
La diferencia con el mtodo anterior son los algoritmos de clculo, pues la forma
de trabajar con los equipos es la misma. Es lgico que al reducir la distancia los
tiempos de observacin sean menores. La precisin que se obtiene con equipos
bifrecuencia ser del orden de 5 mm. + 1 ppm.

Estacin de Referencia

Una vez observados los vrtices geodsicos y las nuevas bases, se estaciona un
receptor en una de ellas. Esta ser la estacin de referencia.
El mtodo GPS de trabajo para el apoyo fotogramtrico es el mtodo esttico
rpido. Un segundo receptor se desplaza al puntos de apoyo para obtener los
datos de observacin del mismo.
Una vez localizado el entorno de la imagen en el que se ha dar el punto de apoyo
y seleccionado el detalle que va a serlo, se estaciona el equipo y se mide la altura
de la antena. Se pone en funcionamiento el receptor, se introduce a travs del
controlador el nombre de la estacin, la altura de la antena y se selecciona la
mscara de elevacin (10o o 15o) para que el equipo no tome datos de satlites
situados por debajo de esa altura de horizonte A continuacin se efecta la toma
de datos GPS.
La toma de datos ser de unos 10 minutos dependiendo del nmero de satlites
disponibles sobre el horizonte, as como de la distancia del receptor mvil al
receptor fijo, y de las prdidas de ciclo que se ocasionen. El GDOP nos
proporcionar un indicador de la geometra de los satlites, cuanto ms prximo
sea a 1, mejor ser la geometra disponible.

M. Farjas

28

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

Equipo movil: ejemplo de punto de apoyo

Mientras el receptor adquiere los datos de los satlites, se realiza el croquis del
punto de apoyo observando la imagen del entorno en la fotografa con un
cuentahlos (este es un detalle importante ya que el operador que restituya slo
conocer del terreno aquello que vea a travs de las fotografas y no la zona del
terreno tal como la observamos en campo). Se ha de indicar sobre el croquis si la
altura se ha tomado al suelo o a otra referencia para que no exista ambigedad
altimtrica en el posado del ndice sobre el punto de apoyo. Por ejemplo se
indicar en una tapia si la cota es a suelo o a la parte superior de la misma.
A continuacin se pincha sobre la fotografa el punto de apoyo y se rotula su
nmero en la imagen con un lpiz graso.
Posteriormente nos desplazaremos al resto de los puntos de apoyo repitiendo el
proceso. Con el mtodo el mtodo diferencial esttico rpido se utilizan tiempos
de observacin de 10-12 minutos.
2.3

Datos obtenidos
Al finalizar el trabajo de campo, en el terminal del equipo GPS mvil quedan
almacenados en ficheros digitales, con el nombre de fichero que se haya
introducido para el trabajo, el identificador y las coordenadas WGS-84 de los
vrtices geodsicos (mnimos) y de las bases de nueva implantacin.
Del mismo modo habrn quedado registrados los datos de las observaciones
realizadas sobre los puntos de apoyo.
De cada punto de apoyo tendremos un croquis y sobre los fotogramas se habrn
pinchado con un cuentahlos.

3.

Gabinete

3.1

Determinacin de los parmetros de transformacin de coordenadas WGS-84 a

coordenadas ED-50
Al descargar los datos de los receptores GPS obtenemos archivos binarios, que
son tratados para obtener un fichero RINEX (fichero en formato ASCII) capaz de
ser ledo por cualquier software de clculo GPS. En estos ficheros vienen datos de
mensajes de navegacin, el estado de los satlites, y los datos de cdigo y fase
registrados.

M. Farjas

29

Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

El trabajo en gabinete se centra en el clculo de los parmetros de transformacin

que nos permitan transformar coordenadas entre el sistema WGS-84 y el sistema
ED-50 con proyeccin UTM en el huso que corresponda. Con esos parmetros y
un sistema de coordenadas local se podrn obtener las coordenadas UTM de las
bases de nueva implantacin y de todos lo puntos de apoyo observados desde
dichas bases.
Para la obtencin de estos parmetros se necesita un conjunto de puntos con
coordenadas en sendos sistemas y un software informtico con algoritmos
matemticos que comparando las coordenadas en uno y otro sistema determine
esos parmetros.
El clculo comienza con el volcado de los datos desde las tarjetas del receptor al
ordenador. Para ello debe crearse un proyecto (a modo de carpeta de
almacenamiento) donde quedaran registrados los datos de campo. Se debe
realizar una comprobacin de los datos adquiridos, asegurndose de que se
dispone de las observaciones en los vrtices geodsicos y en las nuevas bases.
Esta comprobacin se puede realizar de forma grfica o mediante listados.
Al clculo debern incorporarse los ficheros de coordenadas de los vrtices, y
deber indicarse el sistema de referencia de clculo. Por ejemplo con el programa
Ski-Pro que corresponde a equipos GPS de la casa Leica, la opcin sera DatumMap: se selecciona como sistema GPS, el proyecto que contiene las coordenadas
GPS obtenidas en campo, y como sistema local el conjunto de coordenadas ED-50
generado a partir del ASCII.
A continuacin se procede a realizar el clculo de la transformacin capaz de
pasar coordenadas del sistema inicial (WGS-84) al sistema final (localUTM).
La transformacin seleccionada puede ser una transformacin Clsica 3D modelo
Bursa-Wolf, Badekas-Molodensky u otra diferente. La transformacin BadekasMolodensky toma como origen un centroide situado entre el centro de la tierra y
la zona de trabajo, mientras que el modelo Bursa-Wolf toma como origen de la
transformacin el centro de la Tierra. En los trabajos topogrficos se opta por el
modelo Badekas-Molodensky al tratarse de zonas pequeas, adaptndose mejor a
ellas la transformacin. El modelo Bursa-Wolf queda para transformaciones de
grandes superficies (pases o continentes).
En la transformacin, si se han observado cuatro vrtices geodsicos, tendremos
12 ecuaciones (tres por vrtice (X,Y,Z)), para 7 incgnitas (3 traslaciones, 3
rotaciones y un factor de escala), quedndonos 5 grados de libertad con
posibilidad de calculo de residuos para cada una de las incgnitas (parmetros).
Los valores de los residuos nos dan una idea de la precisin de los parmetros de
transformacin obtenidos.
Este proceso permite realizar la transformacin de sistema de referencia, y define
la topografa de enlace con un determinado sistema de referencia previamente
elegido. En nuestro caso el sistema de referencia es el proporcionado por los
vrtices geodsicos.
El proceso de georeferenciacin se simplifica notablemente utilizando la Red
REGENTE. Los puntos de esta red estn dotados de coordenadas en el sistema
ETRS-89 y en el ED-50.

M. Farjas

30

Tema 12

3.2

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

Transformacin de coordenadas WGS-84 / ED-50

De la fase anterior se han obtenido los parmetros de transformacin que

permiten obtener coordenadas en el sistema local a partir de observaciones GPS.
En los ficheros GPS, se tendrn incluidas observaciones de todos y cada uno de
los puntos adicionales (adems de los vrtices geodsicos) observados.
Para la obtencin de las coordenadas de todos los puntos observados en el
sistema local elegido (ED-50), se aplicarn los parmetros de transformacin que
ya hemos calculado en la fase anterior.
Las coordenadas resultantes estarn en el sistema al que correspondan los
parmetros de transformacin que se han calculado.
El resultado ser un listado de coordenadas ED-50 de los puntos de apoyo de la
zona de trabajo, que se incorporarn a los croquis, y se entregarn al cliente
junto con los fotogramas apoyados.

M. Farjas

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Tema 12

9.

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

LEVANTAMIENTO TOPOGRFICO EN RTK

9.1

GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

9.2

OBTENCIN DE LA NUBE DE PUNTOS

9.3

EDICION CARTOGRAFICA

El levantamiento topogrfico puede realizarse mediante el sistema GPS utilizando el

mtodo cinemtico en tiempo real RTK (Real Time Kinematic). Para este levantamiento
se utilizan 2 receptores con equipo de radio-modem, un trpode rgido, un bastn y un
flexmetro.
Un ejemplo de equipo completo estara compuesto por:

Receptor de doble frecuencia en modo RTK.

Bateras (para la estacin de referencia y el receptor mvil).
Antena de doble frecuencia.
Terminal para receptor GPS.
Radio-modem.

Equipo GPS Leica

Las coordenadas se obtienen en tiempo real con precisin de 20mm + 1ppm.

9.1

GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

El proceso de transformacin de sistema de referencia se realiza de la misma
forma que en el caso anterior. Se seleccionan los vrtices geodsicos y se disea
la red bsica del trabajo. Se efecta la observacin GPS.
En una primera fase de clculo se obtienen los parmetros de transformacin del
sistema de referencia GPS al sistema local en el que se han de proporcionar los
resultados, apoyndonos en los vrtices previamente conocidos en el mismo (en
nuestro ejemplo estos vrtices son los vrtices geodsicos).
Posteriormente se aplican dichos parmetros al resto de vrtices obteniendo sus
coordenadas en el sistema local.

M. Farjas

32

Tema 12

9.2

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

OBTENCIN DE LA NUBE DE PUNTOS

Para la obtencin del levantamiento de detalle, la metodologa de observacin con
GPS en tiempo real, es un mtodo rpido, cmodo y capaz de dar la precisin
requerida para el trabajo.
El mtodo de trabajo con GPS en tiempo real se compone de un GPS fijo de
referencia y un GPS en movimiento. El receptor fijo lo situamos sobre un punto de
la red bsica, de coordenadas conocidas calculadas en la fase anterior en el
sistema de referencia local. Este vrtice se denomina como vrtice de referencia.

Estacin de referencia

La metodologa en tiempo real se basa en el clculo de ambigedades en el mismo

instante de la toma de datos. Tras poner en funcionamiento el receptor de
referencia se ha de esperar a que ste resuelva las ambigedades antes de
proceder a la obtencin de datos de los puntos del levantamiento.
Si el nmero de satlites sobre el horizonte y su geometra es vlida, el receptor
de referencia fija ambigedades en pocos minutos. Una vez realizada esta
operacin el clculo de coordenadas de los dems puntos ser instantneo.
La comunicacin entre el receptor de referencia y los receptores mviles, es
posible gracias al sistema de telecomunicaciones utilizado para la transmisin, con
un alcance de 5 Km entre ambos receptores. Para evitar problemas de
comunicacin entre receptores puede elevarse la antena del receptor de referencia
lo mximo posible.
El procedimiento para efectuar el levantamiento de detalle con equipos GPS en
tiempo real requiere el mismo equipo que para posicionamientos diferenciales,
adems de sistemas de transmisin de telecomunicaciones.

M. Farjas

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Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

Se estaciona el equipo de referencia (fijo) con posicionamiento absoluto

indicndole que calcule su posicin durante un intervalo de tiempo adecuado (de
15 a 20 minutos) o se introducen sus coordenadas conocidas con anterioridad. El
receptor enviar las correcciones (RTCM-RTIME-RTCA) al equipo mvil a travs de
un sistema de telecomunicacin operativo entre ambos receptores.
Las coordenadas de los puntos, se obtienen en el sistema de referencia WGS84.
La metodologa RTK permite asociar una proyeccin y un sistema de referencia
distinto, podemos obtener las coordenadas de los puntos directamente en la
proyeccin UTM. Tambin podran obtenerse en cualquier otro sistema de
referencia local con respecto al cual se haya realizado la georeferenciacin
(transformacin de sistema de referencia).
Las precisiones obtenidas en las coordenadas del levantamiento dependern de
varios factores (precisin de las coordenadas de la red, precisin de los equipos
utilizados, errores accidentales cometidos, etc. ). De esta forma, la precisin de
los puntos del levantamiento puede llegar a ser del orden de 2-3 cm.
El levantamiento se lleva a cabo por dos operarios con dos receptores, uno de
referencia y otro mvil. Uno de los operadores se encarga de la toma de puntos
con el receptor mvil, mientras que el otro operario va realizando los croquis de la
zona, as como anotando el nmero de punto y su correspondiente descripcin,
quedando as definido cualquier tipo de elemento a representar. El receptor fijo
slo necesita vigilancia y control de la batera.

Receptor mvil

En los croquis se definen los elementos artificiales: registros de luz, aceras,

carreteras,..; los elementos naturales: rboles, roquedos,... ; y los accidentes del
terreno como por ejemplo los taludes, para obtener un buen resultado en la
realizacin del curvado en gabinete.
El levantamiento de una carretera se efectuara mediante perfiles transversales,
tomando en cada uno de ellos los diferentes elementos que la componen
(mediana, isletas de vial, arcenes, farolas, borde del asfalto y los puntos del talud
en los que variaba la pendiente).

M. Farjas

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Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

Para obtener las cotas del terreno necesarias para realizar posteriormente el
curvado de la zona, se toman una serie de puntos de relleno, dando una mayor
densidad de puntos en las zonas donde la topografa del terreno es ms variable.
Al final de cada da los puntos observados en campo se importan al ordenador,
observando la nube de puntos para asegurar el haber cubierto toda la zona a
levantar y evitando que queden zonas sin el nmero de puntos adecuado para un
buena edicin posterior.
A continuacin mostramos un ejemplo de los puntos levantados:

Ejemplo de nube de puntos1

9.3

EDICIN CARTOGRFICA

Adquisicin de Datos

La captura de datos es el primer paso en el proceso de produccin cartogrfica.

Una vez listados todos los puntos tomados en campo, se exportan a formato
ASCII, desde el programa de clculo GPS. Con el fichero ASCII, se importan los
datos al programa de clculo topogrfico, y desde l a formato DXF, para
comenzar a trabajar desde el programa Microstation, en formato DGN, o dwg en
Autocad. De esta manera se obtiene la nube de puntos en un fichero de diseo
3D, con el cual poder realizar las operaciones necesarias para la obtencin del
mapa.

Produccin cartogrfica

1 FUENTES FERNANDEZ, Ivan y GRANADO RODRIGUEZ, Daniel (2004): Levantamiento a escala 1/500 de la
zona arqueolgica de Mleiha, ubicada en el Emirato de Sharjah con receptores GPS. Obtencin de un modelo
tridimensional del yacimiento arqueolgico ML2. Proyecto Fin de Carrera E.U.I.T. Topogrfica. Madrid

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Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

En este proceso se prepara la simbologa clasificando los smbolos segn

entidades (puntuales, lineales y superficiales) acordes con los croquis de la zona
realizados en el campo.
Establecida la simbologa que va a utilizarse, se efecta el curvado para
determinar el relieve. Las curvas pueden someterse a procesos de generalizacin,
aplicndoles suavizados, correcciones y modificaciones para una mejor
comprensin del relieve y obtener un buen aspecto visual.
Se determina el permetro de toda la zona y a continuacin se realiza el proceso
de edicin del plano. Representada toda la zona de trabajo, se procede a la
distribucin de las hojas, obteniendo una mayor manejabilidad en el tratamiento
de la informacin obtenida.
Dependiendo de las dimensiones de la hoja se define el diseo de la cuadrcula, el
marco y la leyenda, teniendo siempre en cuenta la escala de trabajo y el formato
de salida.
Una vez realizado todo el proceso de edicin, se lleva a cabo la revisin de las
hojas, en donde se corrigen los posible errores cometidos, comprobando los
siguientes aspectos:

Diseo de la simbolizacin
Elaboracin de las curvas de nivel
Seleccin de puntos acotados
Distribucin y diseo de las hojas
Prioridad en la superposicin de capas

Como resultado final de todos los procesos anteriores se obtiene la cartografa,

pudiendo ser su formato tanto digital como en papel.

Ejemplo de cartografa final2

FUENTES FERNANDEZ, Ivan y GRANADO RODRIGUEZ, Daniel (2004): Levantamiento a escala 1/500 de la
zona arqueolgica de Mleiha, ubicada en el Emirato de Sharjah con receptores GPS. Obtencin de un modelo
tridimensional del yacimiento arqueolgico ML2. Proyecto Fin de Carrera E.U.I.T. Topogrfica. Madrid

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Modelo digital y curvado del terreno

En la actualidad los modelos digitales tienen inters propio, adems de permitir la

realizacin del curvado cartogrfico. Es por ello por lo que nos detenemos en su
estudio.
Definiremos el modelo digital del terreno como una representacin continua de la
superficie de la Tierra, seleccionando un gran nmero de puntos de los cuales sus
coordenadas XYZ son conocidas y representadas en un sistema arbitrario de
coordenadas, o una representacin digital del terreno en forma adecuada para
su procesamiento informtico. Bsicamente consiste en utilizar una metodologa
y un algoritmo matemtico que permita:

Calcular la cota en cualquier punto del terreno

Generar curvas de nivel

Los datos de entrada disponibles son las coordenadas XYZ de cada uno de los
puntos tomados en campo. La calidad de estos datos ser fundamental para
conseguir un buen modelo matemtico del terreno, se habran seleccionado en
campo los puntos que mejor representen el terreno y se habr realizado una
distribucin uniforme en la toma de los puntos, con una mayor densidad de stos
en las zonas donde se puedan producir mayores indeterminaciones.
A la hora de realizar la malla de tringulos del terreno, tendremos que definir los
tipos de puntos tomados en campo para la creacin del MDT, para obtener el
mejor comportamiento posible en el modelo:

Puntos de relleno - Puntos con coordenadas XYZ necesarios para la creacin

del modelo. Los tringulos que se forman en el modelo tienen sus vrtices en
estos puntos.

Lneas de ruptura - Estn definidas por una serie de puntos e indican un

cambio brusco en las caractersticas del terreno. stas son cabeza y pie de
talud, limite de asfalto, etc. Los lados de los tringulos se apoyan sobre estas
lneas y nunca las atraviesan.

A partir de las entidades anteriormente definidas se genera el modelo digital del

terreno MDT, guardndose la superficie representada en un fichero, en el cual se
aprecia cmo los lados de los tringulos respetan las entidades definidas
apoyndose en las lneas de ruptura del modelo, como hemos comentado
anteriormente.
Con el modelo generado se efectua un control visual de la forma del terreno, para
tratar de localizar los posibles errores residuales que se pudieran generar, como
brusquedad en las elevaciones y depresiones.
Una vez realizada la malla de tringulos, se genera el curvado obtenido por
interpolacin lineal en cada uno de los tringulos que conforman la malla.
Utilizando este mtodo se obtienen todos los puntos que forman las curvas que
son consecuencia de la interseccin de planos horizontales con las aristas de los
tringulos.
La representacin del relieve se puede efectuar mediante curvas de nivel con una
cierta equidistancia, por ejemplo de 0.5 metros en una escala de representacin

M. Farjas

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Tema 12

Aplicaciones Topogrficas del G.P.S.

1:500, complementadas con una serie de puntos acotados. A las curvas obtenidas
se les puede aplicar los siguientes procesos para obtener mejores resultados:

Suavizado de las curvas de nivel Es un proceso automtico, de esta

manera eliminamos picos y ngulos de las curvas de nivel muy visibles en la
representacin de la escala del proyecto. As mejoramos tanto la visualizacin
como la correspondencia de las curvas con el terreno, ayudando a una buena
percepcin por parte del usuario del plano.

Correccin manual de las curvas A pesar del suavizado automtico de

las curvas, en algunos tramos de ellas hay que realizar correcciones, como
puede ser la insercin de ms vrtices en las curvas para generar un aspecto
ms lineal, o quitar posibles ngulos que dan un aspecto poco realista de las
curvas. Todo esto se realiza respetando en todo lo posible el curvado inicial.

Rotulacin manual de curvas de nivel maestras Se realiza una

correccin de la posicin de los rtulos de algunas curvas, debido que los
textos colocados de forma automtica no siempre respetan las normas
cartogrficas de toponimia.

El curvado se importa al fichero grfico y se obtiene la cartografa (apartado

anterior) o bien se crea un fichero digital para otros tratamientos.

10.

BIBLIOGRAFA

CATURLA, J.L. (1988): Sistema de Posicionamiento Global (GPS). Ministerio de

Obras Pblicas y Urbanismo, I.G.N. Madrid.

FUENTES FERNANDEZ, Ivan y GRANADO RODRIGUEZ, Daniel (2004):

Levantamiento a escala 1/500 de la zona arqueolgica de Mleiha, ubicada en el
Emirato de Sharjah con receptores GPS. Obtencin de un modelo
tridimensional del yacimiento arqueolgico ML2. Proyecto Fin de Carrera
E.U.I.T. Topogrfica. Madrid

HOFMANN-WELLENHOF, B.; LIUCHTENEGGER, H.; COLLINS, J. (1994): GPS

Theory and Practice. Springer-Verlag, Wien, Austria.

LEICK, A (1995): GPS Satellite Surveying. John Wiley & Sons, Inc. New York.

NUEZ-GARCA, A.; VALBUENA, J.L.; VELASCO, J. (1992): GPS La Nueva Era

de la Topografa. Ediciones de las Ciencias Sociales, S.A. Madrid.

TEUNISSEN, P.J.; KLEUSBERG, A. (1998): GPS for Geodsey. Ed. SpringerVerlag, Germany.

M. Farjas

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