Fagor Man Dds Drive System

SISTEMA DE REGULACIN
Manual General
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Ref. 0501 (cas.)

Ttulo: Sistema de regulacin DDS
Tipo de Descripcin, instalacin y puesta en marcha del

documentacin: sistema de regulacin digital DDS de Fagor.
Denominacin: Sistema de regulacin. Manual general. (cas.)
Versin del manual: 0501
Software: Versin v.06.06
Documento MAN _DDS_DRIVE_SYSTEM.pdf

electrnico:
Oficinas Centrales: FAGOR AUTOMATION S.COOP.

B San Andrs 19, Apdo. 144
C.P. 20500 ARRASATE [MONDRAGN]
www.fagorautomation.com
info@fagorautomation.es
Telfono: 34 - 943 - 719200

Fax : 34 - 943 - 771118
(Servicio de Asistencia Tcnica)
La informacin descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas

por modificaciones tcnicas. FAGOR AUTOMATION S.Coop. se reserva el
derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las
variaciones.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta

documentacin, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de DDS
recuperacin de datos o traducirse a ningn idioma sin permiso expreso de Fagor Software
v.06.xx
Automation S.Coop.
MANUAL DE
REGULACIN
PREMBULO
Condiciones
Condiciones
Pg. 3 de 12
EVOLUCIN
Versin de Hechos
manual acontecidos
9702 Primera versin
9707 PS -65, RM-15, CM-60, APS -24, AXD / SPD 3.xx
9802 Monobloques 8, 25, 50, 75, DDS PROG MODULE
Software 02.xx
Seal Halt por entrada digital. Extensin de gamas,
(eje C)
Interfaz Sercos (conexin y parmetros)
9810 XPS - 25, XPS - 65
Software 03.xx
Captacin por Sincoder [E1]. Identificacin del motor en el
encoder. Rampa de emergencias. Filtro de corriente. Interfaz
Sercos (ajuste del accionamiento). Extensin de parmetros
en reducciones. Comunicacin con PLC. Deteccin de
sobrecarga. Cabezales de bajas revoluciones.
9904 Nuevos motores FXM ventilados.

Nuevo motor SPM 180M
Nuevos productos (tensin de red 460 Vac)
Descripcin e instalacin de las XPS
Nuevo driver AXD / SPD 1.35
Filtros EMK
Software 03.03
Registro de la matrcula completa de los motores
Drive of Delay time, GP9
0002 Motores SPMxx.1

(slo en CD Rom) PS-25B3 y PS-25B4
Resistencias ER
WinDDSSetup
Regulador AXD / SPD 1.15 mejorado
Placas de IOs digitales
Software 04.01 (previo)

Filtro de corriente
Lazo de posicin
Feedforward, bsqueda de cero, compensacin de holgura.
DDS Control de error de seguimiento, formato mdulo
Captacin directa
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN 0103 Software 04.01 (definitiva)
Parmetros de Motion Control en el nuevo grupo L
PREMBULO
Condiciones
Condiciones
Pg. 4 de 12
Versin de Hechos
manual acontecidos
0112 Motores FXM a 400 - 15% Vac

Reguladores MMC y CMC
Regulador ACD / SCD 1.08 / 1.15 (monobloque)
Resistencias de Crowbar: ER-18/1800 y ER-18/2200
Interfaz RS-422 para reguladores MMC y CMC
Software 04.02
Cambio on-line de la captacin
Sincronizacin de ejes
Index
Protocolo de comunicaciones DNC50
0303 Nuevo regulador SPD 2.85

Nuevo regulador SPD 3.200
Nuevo mdulo de condensadores CM 1.60 (sustituye al
anterior CM 60)
Nuevos motores de cabezal FM7 (versiones E01 y E02)
Software 04.03
Nuevos parmetros de checksum: GV3 y GV6
Nuevas variables para comunicacin entre el PLC del
CN8055 y el PLC del regulador: XV12 y XV13
Nuevo parmetro de seleccin de la fuente del master en la
sincronizacin: LP59
Software 04.04
Nueva variable para la lectura del conmutador rotativo:
HV13
Reversal peak con forma exponencial
Software 04.05 (con placa Vecon) y 05.05 (con placa Vecon

II)
Nuevo parmetro QP13 para la ampliacin del nmero de
ejes accesibles por RS422.
Nueva variable para el control del par (on-line): TV92
Software 04.06 y 05.06

Motores FM7 (versin E01). Reconocimiento de matrculas
para estos motores.

Motores FM7 (eje C y velocidad mxima).
Nuevo protocolo ModBus en RS-422

Motores FM7 (versin E02)
Deteccin de sincronizacin regulador - CNC a travs de
canal Sercos (error E412).
0305 Nuevo encder E3 (similar al E2 pero con eje cnico). DDS

Software
Software 04.10 y 05.10 v.06.xx
Nuevas corrientes mximas que pueden circular por los MANUAL DE
reguladores de cabezal. REGULACIN
PREMBULO
Condiciones
Condiciones
Pg. 5 de 12
Versin de Hechos
manual acontecidos
0310 Software 06.01

Cambio de topologa del lazo de corriente. Unidades
naturales. No se dispone de PI variable.
Introduccin de un segundo filtro de corriente: Nuevos
parmetros CP33 y CP34.
Parmetros de flujo y EMF. Unidades naturales: FP1, FP2,
FP21 y FP22.
Control de electromandrinos: Cambio de nombre de los
parmetros:
SP12 pasa a ser MP25
SP11 pasa a ser MP26
MP25 pasa a ser MP21
FP30 ... FP38 pasan a ser MP30 ... MP38
MP22 pasa a ser TP22
Parmetros que desaparecen: MP8
Parmetros nuevos: CP16, TP86, MP41
Autoajuste del valor de la resistencia del rotor: Parmetros
FP30 y FP31.
Comando de validacin de parmetros off -line: GC4.
Comando de ejecucin del autoajuste de la inercia: GC5 (en
modo off-line)
Offsets de seales de captacin: RP1 ... RP4 y sus
equivalentes RP51 ... RP54 pasan a ser on-line.
Nuevas variables SV10 y SV11
Nuevas unidades para TV1 y TV2
Rampas de velocidad: SP51= 2
PWM ajustable
Rampas de emergencia por defecto: SP70 = 1
ACForward con lazo de velocidad
0403 A partir de febrero del 2004 desaparecen de catlogos los

mdulos reguladores compactos ACD 2.50, SCD 2.50, ACD
2.75, SCD 2.75, CMC 2.50, CMC 2.75, y el mdulo de
programacin DDS PROG MODULE. No obstante, toda la
documentacin referente a ellos se mantiene en este manual
por si el usuario adquiri en su da alguno de estos modelos.
Software 06.02
Desplazamiento del home-switch de I0:
Nuevo parmetro: PP4
Nueva variable: PV1
DDS Nuevo comando: GC6.
Software Otras variables nuevas: RV9 y RV59.
v.06.xx
Captacin directa absoluta con encoder senoidal Stegmann.
MANUAL DE
REGULACIN
PREMBULO
Condiciones
Condiciones
Pg. 6 de 12
Versin de Hechos
manual acontecidos
0405 A partir de esta versin desaparecen de catlogos los filtros

de red EMK siendo sustitudos por los filtros DLC,
Software 06.03
Chequeo de cotas iniciales tras una bsqueda de I0.

Error E150.
Nuevas variables: HV1 (modificada), HV2 (nueva), RV10.
Seales RV1 y RV2 cuadradas.
Bsqueda de cero con I0 de cabezal y reduccin distinta 1:1
0407 Software 06.04

Correccin de errores.
0410 Nueva placa Sercos

(velocidades de transmisin de hasta 16Mbaudios)
Software 06.05
Clculo de la inductancia en serie para electromandrinos.
Modificacin de valores permitidos en las variables LV160 y
LV193.
E922. Valor de Jerk incorrecto.
Nuevos parmetros online: PP76, PP103, LP143, PP55, PP49
y PP50.
El parmetro NP116 cobra sentido en presencia de reslver.
0501 Software 06.06

Correccin de errores
E205. El motor se queda sin tensin para las condiciones de
trabajo exigidas.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PREMBULO
Condiciones
Condiciones
Pg. 7 de 12
DOCUMENTACIN RELACIONADA
Seleccin de productos
Ingls Fagor Motors and Drives Ordering Handbook
Referencia rpida
Ingls Fagor Modular Drives and Motors Quick Reference
Ingls Fagor Compact Drives and Motors Quick Reference
Descripcin, instalacin y ajuste de servoaccionamientos
! Castellano
Ingls
Sistema de regulacin DDS
DDS Drive System
Castellano Fagor Motion Control DDS - MC

Ingls DDS - MC System
Descripcin e instalacin de motores
Castellano Motor AC de cabezal: SPM

Ingls SPM AC Spindle Motor
Castellano Motor AC de cabezal: FM7

Ingls FM7 AC Spindle Motor
Castellano Motores AC de eje: FXM y FKM

Ingls FXM and FKM AC Axis Motor
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PREMBULO
Condiciones
Condiciones
Pg. 8 de 12
DECLARACIN DE CONFORMIDAD
Fabricante: FAGOR AUTOMATION S.COOP

Barrio de San Andrs s/n; C.P. 20500, Mondragn - Guipzcoa - SPAIN.
Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de Regulacin Fagor

***** Servo Drive System *****
compuesto por los siguientes mdulos y accesorios:
Fuentes de alimentacin: XPS-25, XPS-65, PS-25A, PS-25B3, PS-25B4, PS-65A y APS-24

Reguladores modulares: AXD / SPD 1.08, 1.15, 1.25, 1.35, 2.50, 2.75, 2.85,3.100, 3.150,3.200
Reguladores compactos: ACD / SCD 1.08, 1.15, 1.25
Reguladores posicionadores modulares: MMC 1.08, 1.15, 1.25, 1.35, 2.50, 2.75, 3.100, 3.150.
Reguladores posicionadores compactos: CMC 1.08, 1.15, 1.25
Mdulos accesorios: RM-15, ER, CM 1.60, CHOKES
Filtros de Red: DLC 3042 y DLC 3130
Motores: Brushless AC Fagor FXM, FKM y asncronos de cabezal Fagor SPM y FM7
al que se refiere esta declaracin, con las normas:
SEGURIDAD:
EN 60204-1: Seguridad de las mquinas. Equipo elc-

trico de las mquinas.
COMPATIBILIDAD ELECTROMAGNTICA:
EN 61800-3: Norma de EMC para regulacin.

EN 61000-4-2: Descargas Electrostticas.
EN 61000-4-3: (26 MHz a 1000 MHz) - Campos Electro-
magnticos radiados en radiofrecuencia -.
EN 61000-4-4: Transitorios Rpidos y Rfagas.
EN 61000-4-5: Sobrecargas de tensin.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias: 73/23/EEC

(modificada por la directiva 93/68/EEC) de Baja Tensin, 98/37/CEE de Seguridad
de las Mquinas y 92/31/CEE de Compatibilidad Electromagntica. (EN 61800-3: DDS
1996, Norma especfica de Compatibilidad Electromagntica para Sistemas de Software
v.06.xx
Regulacin) .
MANUAL DE
REGULACIN
PREMBULO
Condiciones
En Mondragn a 20 de Octubre del 2004
Condiciones
Pg. 9 de 12
CONDICIONES DE GARANTA
GARANTA INICIAL:
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garanta de 12

meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garanta, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino,
identificacin y fecha de instalacin de la mquina a travs de la Hoja de Garanta
que acompaa a cada producto.
La fecha de comienzo de la garanta para el usuario ser la que figura como

fecha de instalacin de la mquina en la Hoja de Garanta.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garanta al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalacin
y venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garanta puede ser
hasta un ao posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y
cuando se nos haya remitido la hoja de garanta. Esto supone en la prctica la
extensin de la garanta a dos aos desde la salida del producto de los almacenes
de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el perodo de
garanta finalizar a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros
almacenes.
FAGOR se compromete a la reparacin o sustitucin de un producto desde su
lanzamiento, y hasta 8 aos despus de la fecha de su desaparicin de catlogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparacin entra dentro del
marco definido como garanta.
CLUSULAS EXCLUYENTES:
La reparacin se realizar en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de

garanta todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento
de su personal tcnico para realizar la reparacin de un equipo, an estando ste
dentro del perodo de garanta antes citado.
La citada garanta se aplicar siempre que los equipos hayan sido desinstalados
de acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido
desperfectos por accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por
personal no autorizado por FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparacin, la causa de la avera no es
imputable a nuestro producto, el cliente est obligado a cubrir todos los gastos
ocasionados atenindose a las tarifas vigentes.
DDS No estn cubiertas otras garantas implcitas o explcitas y FAGOR AUTOMATION
Software
v.06.xx no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daos o perjuicios
MANUAL DE
que pudieran ocasionarse.
REGULACIN
CONTRATOS DE ASISTENCIA:
PREMBULO Estn a disposicin del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto

para el perodo de garanta como fuera de l.
Condiciones
Condiciones
Pg. 10 de 12
CONDICIONES DE SEGURIDAD
Lanse las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a

personas y prevenir daos a este producto y a los productos conectados a l.
Fagor Automation S.Coop no se responsabiliza de cualquier dao fsico o material

derivado del incumplimiento de estas normas bsicas de seguridad.
No manipular el interior del equipo.

Slo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular
el interior del equipo.
No manipular los conectores con el aparato conectado a la
red elctrica.
Antes de manipular los conectores (red, potencia motriz,
captacin, ...) asegrese de que el aparato no se encuentra
conectado a la red elctrica.
Utilcense cables de red apropiados.
Para evitar riesgos, debern utilizarse nicamente los cables de red

recomendados para este aparato.
Evtense sobrecargas elctricas.
Para evitar descargas elctricas y riesgos de incendio no debern aplicarse

tensiones elctricas que se encuentren fuera del rango indicado en este
manual.
Realcese conexionado a tierra.
Para evitar descargas elctricas conctese la borna de tierra de este aparato

al punto central de tierras. Asmismo, antes de efectuar la conexin de las
seales de entrada y salida, asegrese de que la conexin a tierra est
efectuada.
Asegrese de que se ha realizado la conexin a tierra antes de poner en

marcha el aparato.
Para evitar descargas elctricas asegrese de que la conexin a tierra a sido

realizada.
Cumpla con las condiciones medioambientales.
Para evitar un funcionamiento anmalo del aparato resptense los lmites de

temperatura y humedad relativa indicados en las caractersticas tcnicas de
este manual.
DDS
No trabaje en ambientes explosivos. Software
v.06.xx
Para evitar riesgos, lesiones o daos, no deber trabajarse en ambientes MANUAL DE
explosivos. REGULACIN
Cumpla con las condiciones de trabajo.

PREMBULO
Este equipamiento elctrico est preparado para su uso en ambientes
industriales cumpliendo las directivas y normas en vigor en la Unidad Europea. Condiciones
Condiciones
Pg. 11 de 12
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Condiciones
Pg. 12 de 12
NDICE GENERAL
1. MDULOS ELECTRNICOS ............................................................................. 1

Introduccin ...................................................................................................................... 1
Aspecto exterior ................................................................................................................ 3
Fuentes de alimentacin sin devolucin....................................................................................... 3
Fuentes de alimentacin con devolucin...................................................................................... 4
Reguladores modulares................................................................................................................ 5
Reguladores compactos ............................................................................................................... 7
Otros mdulos .............................................................................................................................. 9
Fuentes de alimentacin................................................................................................. 11
Caractersticas generales de las fuentes sin devolucin............................................................ 13
Diagrama de bloques de los mdulos PS - 25A y PS - 65A ..................................................... 15
Diagrama de bloques del mdulo PS - 25Bx .............................................................................. 18
Caractersticas generales de las fuentes con devolucin........................................................... 19
Diagrama de bloques de los mdulos XPS - 25 y XPS - 65 ..................................................... 21
Conectores de las fuentes de alimentacin................................................................................ 22
Conectores de potencia de las fuentes ................................................................................... 25
Conector X1 (Bus interno)...................................................................................................... 29
Conector X2 (Control) ............................................................................................................ 29
Conectores X3, X4, X5 y X6 - XPS y PS - 25Bx - ................................................................... 31
Regulador modular ......................................................................................................... 32
Datos tcnicos ............................................................................................................................ 32
Regmenes de funcionamiento de carga .................................................................................... 34
Derating de corriente .................................................................................................................. 36
Derating de potencia................................................................................................................... 46
Diagrama de bloques de los mdulos AXD y SPD..................................................................... 47
Conectores del regulador modular ............................................................................................. 48
Conectores de potencia .......................................................................................................... 50
Regulador compacto....................................................................................................... 52
Caractersticas generales ........................................................................................................... 52
Derating de los reguladores compactos ..................................................................................... 52
Reguladores para ejes: ........................................................................................................... 52
Reguladores para cabezal: ..................................................................................................... 55
Derating de potencia................................................................................................................... 56
Conectores del regulador compacto........................................................................................... 60
Conectores de potencia .......................................................................................................... 62
Conector X1 ............................................................................................................................ 65
Aspectos comunes al regulador modular y compacto .................................................... 66
Status display ............................................................................................................................. 66
Conexin Sercos...................................................................................................................... 67
Conector X2, Control .................................................................................................................. 68
Speed Enable, Drive Enable ................................................................................................... 71 DDS
Conector X3................................................................................................................................ 73 Software
X3. Simulador de encoder....................................................................................................... 73 v.06.xx
X3. Captacin directa .............................................................................................................. 74 MANUAL DE
Conector X4, Captacin motor ................................................................................................... 75 REGULACIN
Conector X5, lnea Serie RS - 232 ............................................................................................. 75
Conector X6, lnea Serie RS - 232 y RS - 422 ........................................................................... 76
NDICE GENERAL
Conectores en SL1 y SL2........................................................................................................... 77
Tarjeta A1................................................................................................................................ 77
Tarjetas 8DI - 16DO y 16DI - 8DO .......................................................................................... 81
Denominacin de los recursos del PLC en las tarjetas........................................................... 83
ndice
Pg. 1 de 8
Configuracin interna.................................................................................................................. 84
Reguladores posicionadores: MMC y CMC ................................................................... 85
Aspectos comunes con el regulador AXD y el ACD ................................................................... 85
Aspectos diferentes con el regulador AXD y ACD..................................................................... 85
Filtro de red, DLC ........................................................................................................... 87
Choke para fuentes XPS ................................................................................................ 89
Mdulos de resistencias: RM -15, ER ............................................................................ 90
Mdulo de condensadores, CM 1.60.............................................................................. 93
Mdulo fuente auxiliar, APS 24 ...................................................................................... 93
Diagrama de bloques del mdulo APS 24................................................................................. 95
Conectores de APS 24 ............................................................................................................... 95
Mdulo de programacin DDS PROG MODULE ........................................................... 96
Cables Fagor .................................................................................................................. 97
De conexin Sercos: ............................................................................................................. 98
Dimensiones................................................................................................................... 99
Identificacin de los mdulos ....................................................................................... 104
2. INSTALACIN .................................................................................................... 1
Introduccin ...................................................................................................................... 1
Amarre de todos los elementos........................................................................................ 2
Ubicacin del sistema de regulacin ............................................................................................ 2
Conexin entre mdulos del sistema ............................................................................... 6
Conexionado del bus de potencia ................................................................................................ 6
Unin de chasis entre mdulos .................................................................................................... 7
Conexin a tierra .......................................................................................................................... 7
Conexin del bus interno .............................................................................................................. 8
Conexin de la resistencia de Ballast externa.............................................................................. 8
Conexin de las lneas de potencia................................................................................ 11
Conexionado a la red.................................................................................................................. 11
Filtro de red DLC ..................................................................................................................... 11
Fusibles ................................................................................................................................... 12
Autotransformadores y transformadores de aislamiento......................................................... 15
Interruptor diferencial .............................................................................................................. 16
Inductancia de lnea ................................................................................................................ 16
Tipos de red................................................................................................................................ 17
Consideraciones en la instalacin del cableado ..................................................................... 21
Componentes inductivos ......................................................................................................... 23
Seccin de los cables de conexin a red ................................................................................ 24
Caractersticas mecnicas de los conectores ......................................................................... 25
Conexin motor - regulador ........................................................................................................ 26
Seleccin de los cables de potencia de motores. ................................................................... 27
Conexin a tierra ........................................................................................................................ 31
DE 8 Conexin de la captacin al regulador ........................................................................... 32

Conexin encder, EEC ............................................................................................................. 32
Conexin encder, EEC - SP ..................................................................................................... 32
Conexin resolver, REC ............................................................................................................. 33
Control del freno ............................................................................................................. 34
Alimentacin de control para los mdulos...................................................................... 35
DDS Seales de control y comunicaciones ............................................................................ 37
Conexin de simulacin de encoder, SEC ................................................................................. 37
Software
v.06.xx Conexin de simulacin de encoder, SEC - HD......................................................................... 37
Conexin de la captacin directa................................................................................................ 38
MANUAL DE
REGULACIN Consigna analgica .................................................................................................................... 39
Salidas digitales.......................................................................................................................... 39
Conexin Sercos ...................................................................................................................... 39
NDICE GENERAL Conexin de la lnea serie .......................................................................................................... 44
Conexiones..................................................................................................................... 46
Esquemas del armario elctrico ..................................................................................... 49
ndice
Pg. 2 de 8
3. PROCESO DE AJUSTE GENERAL ................................................................... 1
Introduccin ...................................................................................................................... 1
Encendido del mdulo ...................................................................................................... 1
Estructura del almacenamiento de datos ......................................................................... 2
WinDDSSetup................................................................................................................... 2
Edicin de parmetros y variables................................................................................................ 3
Osciloscopio ................................................................................................................................. 5
Visualizacin de errores ............................................................................................................. 15
Manejo del mdulo de programacin ............................................................................. 16
Estructuras de men................................................................................................................... 16
Men de edicin de parmetros ................................................................................................. 16
Operaciones con tablas de parmetros...................................................................................... 17
Men de variables ...................................................................................................................... 18
Men de Setup ........................................................................................................................... 18
Men de comandos .................................................................................................................... 19
Men de acceso ......................................................................................................................... 19
Niveles de acceso........................................................................................................... 20
Edicin de parmetros .................................................................................................... 21
Grabacin en la memoria flash ....................................................................................... 22
Validacin de parmetros OFF - LINE............................................................................ 23
Proceso de inicializacin, reset ...................................................................................... 25
Transferencia de tablas de parmetros .......................................................................... 26
Transferencia de ficheros [ *.mot ] .................................................................................. 27
Identificacin del motor ................................................................................................... 28
Regulador de velocidad o posicin ................................................................................. 33
Ajuste de los offset de encder ...................................................................................... 35
Lazo de corriente ............................................................................................................ 37
Parmetro CP20...................................................................................................................... 38
Parametrizacin de filtros ........................................................................................................... 39
Filtros de consigna de corriente: ............................................................................................. 39
Parametrizacin de los filtros de la consigna de corriente: ..................................................... 41
Anexo I : Boot ................................................................................................................. 43
Instalar o actualizar una versin de software en el regulador .................................................... 43
Iconos de la ventana BootStrap.................................................................................................. 44
4. AJUSTE DEL REGULADOR DE VELOCIDAD .................................................. 1

Introduccin ...................................................................................................................... 1
Ajuste del offset de la consigna analgica........................................................................ 1
Voltios - velocidad en la consigna analgica .................................................................... 2
Simulador de encder....................................................................................................... 3
Nmero de pulsos......................................................................................................................... 3
Punto de I0 ......................................................................................................................................................................4
Sentido de contaje ........................................................................................................................ 4
PinOut del conector de simulador de encder.............................................................................. 5
Salidas analgicas ............................................................................................................ 5
Ajuste del lazo de velocidad ............................................................................................. 8
Generador de consignas .............................................................................................................. 8 DDS
Ajuste del PI de velocidad .......................................................................................................... 10 Software
Filtros de consigna.......................................................................................................... 13 v.06.xx
Lmite de aceleracin de emergencia......................................................................................... 13 MANUAL DE
Generacin de rampas ............................................................................................................... 14 REGULACIN
Lmite de choque ........................................................................................................................ 14
Filtro de alisamiento de consigna ............................................................................................... 15
NDICE GENERAL
Filtro del feedback de velocidad ..................................................................................... 16
Consideraciones en el ajuste de este filtro ................................................................................. 16
Eliminacin de consigna interna ..................................................................................... 17
ndice
Pg. 3 de 8
5. AJUSTE DEL REGULADOR DE POSICIN...................................................... 1
Introduccin ...................................................................................................................... 1
Lazo de posicin............................................................................................................... 1
Captacin directa.............................................................................................................. 3
Interpolador ...................................................................................................................... 4
Control proporcional ......................................................................................................... 4
Feedforward de velocidad ................................................................................................ 5
Feedforward de aceleracin ............................................................................................. 5
Bsqueda de cero ............................................................................................................ 6
Captacin incremental .................................................................................................................. 6
Con I0 de cabezal y reduccin distinta de 1:1 ............................................................................ 11
Captacin con I0 codificados...................................................................................................... 12
Captacin absoluta ..................................................................................................................... 15
Compensacin de la holgura.......................................................................................... 15
Autoajuste del momento de inercia en modo off - line ................................................... 17
Vigilancia del error de seguimiento ................................................................................ 19
Formato mdulo ............................................................................................................. 20
Lmites de posicin......................................................................................................... 21
Cambio on-line de la captacin ...................................................................................... 21
Introduccin ................................................................................................................................ 21
Modo de funcionamiento y parametrizacin ............................................................................... 21
Introduccin............................................................................................................................. 21
Comando de cambio de captacin.......................................................................................... 22
Parmetros, variables y comandos ............................................................................................ 22
Bsqueda de I0 con cualquiera de las dos captaciones............................................................. 22
Sntesis de la puesta a punto ......................................................................................... 24
6. APLICACIONES.................................................................................................. 1
Introduccin ...................................................................................................................... 1
Conexin Sercos con el CNC 8055/55i .......................................................................... 1
Consideraciones en el CNC 8055/55i........................................................................................... 2
Identificacin y modo de funcionamiento .................................................................................. 2
CNC 8055/55i en modo 0 [captacin externa] ...................................................................... 4
CNC 8055/55i en modo 1 [captacin motor]....................................................................... 4
CNC 8055/55i en modo 2 [captacin directa] ....................................................................... 5
Otros parmetros del CNC 8055/55i ......................................................................................... 6
En accionamientos de ejes .................................................................................................... 7
En accionamientos de cabezal en lazo abierto...................................................................... 8
En Cabezales en lazo cerrado, M19 o Roscado Rgido ...................................................... 10
Consideraciones en los reguladores .......................................................................................... 13
Seales de control PLC 8055/55i - regulador............................................................................. 13
DE 8 Conexin con el CNC 8070 ............................................................................................ 18
Set de parmetros y reducciones................................................................................... 19
Set de parmetros ...................................................................................................................... 20
Cambio de set, por entradas digitales..................................................................................... 20
Cambio de set, por interfaz Sercos ...................................................................................... 23
DDS Relacin mecnica ..................................................................................................................... 23

Cambio de reduccin, por interfaz Sercos ............................................................................ 24
Software Programa de PLC para el cambio de reduccin en el cabezal ............................................... 24
v.06.xx
Programa de PLC para el cambio del set de parmetros ....................................................... 30
MANUAL DE Gamas en WinDDSSetup ........................................................................................................... 34
REGULACIN
Manejo de variables internas.......................................................................................... 36
El mdulo de programacin como monitor ................................................................................. 36
NDICE GENERAL Seales elctricas digitales para PLC o maniobra ..................................................................... 36
Salidas analgicas para reloj...................................................................................................... 37
Manejo de variables internas va Sercos ...................................................................... 39
Reduccin de potencia del motor ................................................................................... 42
Funcin Halt ................................................................................................................... 44
ndice
Pg. 4 de 8
Parada del motor por sobrecarga de par ........................................................................ 45
Reduccin de flujo en vaco............................................................................................ 46
Control de electromandrinos........................................................................................... 47
Parametrizacin de un motor Fagor ( FM7, SPM )..................................................................... 47
Parametrizacin de motor de usuario ( no Fagor ) ..................................................................... 48
Clculo de la inductancia en serie .................................................................................. 51
Autoajuste del valor de la resistencia del rotor ............................................................... 52
Carga y depuracin de programas de PLC y M. Control ................................................ 53
Introduccin ................................................................................................................................ 53
Carga del programa.................................................................................................................... 54
Depuracin de programas de M. Control.................................................................................... 55
Depuracin de aplicaciones .................................................................................................... 57
Visualizacin del cdigo fuente............................................................................................ 57
Comandos de depuracin.................................................................................................... 58
Puntos de ruptura ................................................................................................................ 58
Visualizacin de variables .......................................................................................................... 60
Video terminal ESA......................................................................................................... 62
Conocimientos previos ............................................................................................................... 62
Comunicaciones ......................................................................................................................... 62
Puerto serie RS 232 / 422 del regulador ................................................................................. 63
Puerto serie MSP del video terminal VT ................................................................................. 64
Conexiones................................................................................................................................. 65
Conexin PC y VT................................................................................................................... 65
Conexin VT - REGULADOR: Lnea Serie RS 232 ................................................................ 66
Conexin VT - REGULADOR: Lnea Serie RS 422 ................................................................ 67
Protocolo y comunicacin desde el WinDDSSetup ........................................................ 69
7. DISEO ............................................................................................................... 1
Seleccin del motor y regulador de eje ............................................................................ 1
Primera preseleccin del motor .................................................................................................... 1
Segunda preseleccin del motor .................................................................................................. 3
Tercera preseleccin del motor .................................................................................................... 4
Seleccin del regulador ................................................................................................................ 6
Seleccin del motor y regulador de cabezal ..................................................................... 7
Potencia requerida a un motor por una carga. ............................................................................. 7
Potencia requerida por la carga. ............................................................................................... 7
Potencia requerida para las acc/deceleraciones del motor de cabezal. ................................. 10
Clculos de los tiempos de aceleracin y frenada. .................................................................... 12
Clculos de la potencia con carga intermitente. ......................................................................... 13
Seleccin del regulador. ............................................................................................................. 13
Seleccin de la fuente de alimentacin .......................................................................... 14
Gua de seleccin del CM 1. 60...................................................................................... 19
Gua de seleccin de la resistencia de Ballast ............................................................... 19
A. PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS................................................... 1

Notaciones........................................................................................................................ 1
Grupos de parmetros, variables y comandos ................................................................. 4
Grupo A: Aplicacin ...................................................................................................................... 4 DDS
Grupo B: Entradas - salidas no programables.............................................................................. 5 Software
Grupo C: Corriente ....................................................................................................................... 7 v.06.xx
Grupo D: Diagnsticos................................................................................................................ 11 MANUAL DE
Grupo E: Simulador de encoder ................................................................................................. 16 REGULACIN
Grupo F: Flujo............................................................................................................................. 17
Grupo G: Generales ................................................................................................................... 19
NDICE GENERAL
Grupo H: Hardware..................................................................................................................... 25
Grupo I: Entradas ....................................................................................................................... 26
Grupo K: Monitorizacin ............................................................................................................. 29
Grupo L: Motion Control ............................................................................................................. 31
ndice
Pg. 5 de 8
Grupo M: Motor........................................................................................................................... 45
Grupo N: Sercos ....................................................................................................................... 50
Grupo O: Salidas analgicas y digitales ..................................................................................... 54
Grupo P: Lazo de posicin ......................................................................................................... 59
Grupo Q: Comunicacin Sercos ............................................................................................... 76
Grupo R: Sensor del rotor........................................................................................................... 78
Grupo S: Velocidad..................................................................................................................... 82
Grupo T: Par y potencia.............................................................................................................. 91
Grupo X: Miscelneas ................................................................................................................ 96
B. LISTADO DE MENSAJES DE ERROR, AVISOS Y SOLUCIONES................... 1

Efecto de los errores en el sistema .................................................................................. 1
Listado de errores............................................................................................................. 3
Listado de avisos............................................................................................................ 15
Solucin de problemas ............................................................................................................... 15
C. REFERENCIAS DE LOS PRODUCTOS FAGOR............................................... 1

Referencias de los servomotores sncronos .................................................................... 1
Referencias de los motores asncronos ........................................................................... 2
Referencias de los reguladores modulares ...................................................................... 3
Referencias de los reguladores compactos ..................................................................... 4
Referencias de los reguladores MMC .............................................................................. 5
Referencia de los reguladores CMC ................................................................................ 5
Referencias de las fuentes de alimentacin..................................................................... 6
Referencias de otros elementos ...................................................................................... 7
Referencias de cables ..................................................................................................... 8
Ejemplo de pedido............................................................................................................ 9
Cdigos de producto ...................................................................................................... 10
D. COMPATIBILIDADES ......................................................................................... 1
Tensin de red.................................................................................................................. 1
Placa VECON ................................................................................................................. 2
Placa VECON 2 .............................................................................................................. 3
Boot para VECON 2 ....................................................................................................... 3
Placa SERCOS (a 16 Mb) Novedad !........................ 3
E. PROTECCIONES EN REGULADOR Y MOTOR ................................................ 1

DE 8 Introduccin ...................................................................................................................... 1
Protecciones del regulador............................................................................................... 1
Limitacin de corriente de pico en el regulador ............................................................................ 2
Sensores de temperatura en el radiador ...................................................................................... 3
Servicios permanentes permitidos al regulador; clcula del producto I2t..................................... 3
Protecciones del motor..................................................................................................... 8
DDS Limitacin de corriente de pico en el motor .................................................................................. 8
Software Sensores de temperatura en el motor .......................................................................................... 9
v.06.xx Servicios permanentes permitidos al motor. Clculo del producto I2t.......................................... 9
MANUAL DE Monitorizacin exterior de los niveles reales de los I2t .................................................... 9
REGULACIN Proteccin de la resistencia de Ballast externa.............................................................. 10
Proteccin contra la cada de una fase de red ............................................................... 11
NDICE GENERAL
ndice
Pg. 6 de 8
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
ndice
Pg. 7 de 8
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
ndice
Pg. 8 de 8
MDULOS ELECTRNICOS
1
Introduccin
El sistema de regulacin digital de Fagor, DDS, es de concepcin
modular y apilable.
Se conecta directamente, a una red trifsica de 50/60 Hz y que puede

ser de tensin nominal comprendida entre 400 Vac-10% y 460
Vac+10%. Ofrece a los motores la tensin trifsica de 400 - 4.5% Vac
y frecuencia variable con la que gobierna su velocidad.
Dependiendo de las necesidades del usuario, puede estar formado

por los siguientes elementos:
Fuente de alimentacin:
PS. Mdulo encargado de transformar la tensin

alterna de la red en tensin continua para los
reguladores.
Fuente de alimentacin con devolucin
XPS. Fuente de alimentacin con capacidad para de-

volver energa a la red elctrica.
Regulador modular
AXD, SPD. Mdulos digitales que pueden gobernar en

velocidad y posicin un motor sncrono y
asncrono respectivamente.
MMC. Pueden adems generar una trayectoria.
Regulador compacto
ACD, SCD. Mdulos autnomos para gobernar en velocidad

y posicin un motor sncrono y asncrono respec-
tivamente.
CMC. Pueden adems generar una trayectoria.
Mdulo Fuente Auxiliar DDS

Software
APS 24. Mdulo encargado de alimentar con 24 Vdc los v.06.xx
circuitos de control del resto de mdulos.
MANUAL DE
REGULACIN
Mdulo Condensadores
MDULOS
CM 1.60. Mdulo capaz de aumentar la capacidad del bus ELECTRNICOS
y sirve como almacn temporal de energa.
Introduccin
Captulo 1
Pg. 1 de 104
Mdulo Resistencias
RM -15, ER Mdulo que posibilita la evacuacin de energa en

las frenadas.
Mdulo de Programacin
DDS PROG MODULE.
Mdulo que conectado por lnea serie al mdulo

regulador permite la visualizacin y
programacin de sus parmetros internos. Tiene
una memoria interna no voltil y permite enviar y
recibir tablas de parmetros.
Filtro de Red
DLC. Mdulo suplementario encargado de proteger la

red elctrica y el sistema de regulacin de
perturbaciones mutuas. Es opcional, aunque
imprescindible si se desea cumplir con la
D ir ec ti va Eu ro pe a so br e Co mpa ti bi li da d
Electromagntica 92/31/CE o la Nor ma
Internacional CEI IEC 1800-3.
Nota: Estos filtros DLC han sustitudo a los anteriores filtros

EMK (actualmente descatalogados).
Las siguientes figuras muestran estos elementos: Fuentes de

alimentacin, reguladores modulares, reguladores compactos,
mdulo de programacin, fuente de alimentacin auxiliar, mdulos de
condensadores, resistencias y filtros de red.
Este sistema ha sido fabricado conforme a la norma EN 60204 -1 y en

i cumplimiento de la Directiva Europea 72/12/CE de Baja Tensin.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Introduccin
Captulo 1
Pg. 2 de 104
Descatalogada
PS-25B3
PS-25A PS-25B4 PS-65A
Aspecto exterior
fig. 1 Fuentes de alimentacin sin devolucin

Detalle A
L+ Re Ri Ri Re L+
En las fuentes PS-65A ser posible

encontrar cualquiera de estas dos
ATENCIN: Si su fuente PS-25B4 dispone Detalle A configuraciones, por tanto se deber
Fuentes de alimentacin sin devolucin
de dos micro-switches junto al conector X1

y que esta figura no contempla, acdase a la prestar mucha atencin en las
figura 18 de este mismo captulo. posiciones Ri y L+.
v.06.xx
Software
MDULOS
Captulo 1
DDS
MANUAL DE
ELECTRNICOS
REGULACIN
Aspecto exterior
Pg. 3 de 104
Fuentes de alimentacin con devolucin
XPS-65
XPS-25
fig. 2 Fuentes de alimentacin con devolucin
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 4 de 104
Reguladores modulares
AXD 3.xx
SPD 3.xx
AXD 2.xx
SPD 2.xx
AXD 1.xx
SPD 1.xx
AXD 1.08/1.15
SPD 1.08/1.15
fig. 3 Reguladores modulares AXD / SPD DDS

Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 5 de 104
MMC 3.xx
MMC 2.xx
MMC 1.xx
MMC 1.08/1.15
fig. 4 Reguladores modulares MMC
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 6 de 104
Reguladores compactos
Descatalogados
ACD 2.xx
SCD 2.xx
ACD 1.25
SCD 1.25
ACD 1.08/1.15
SCD 1.08/1.15
fig. 5 Reguladores compactos ACD / SCD DDS

Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 7 de 104
Descatalogados
CMC 2.xx
CMC 1.25
CMC 1.08/1.15
fig. 6 Reguladores compactos CMC
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 8 de 104
Otros mdulos
ER
RM - 15
CM 1.60
DISCHARGE TIME > 4 Min
CAPACITOR MODULE
HIGH VOLTAGE
DANGER
APS 24
fig. 7 APS 24, CM 1.60, RM -15 y ER DDS

Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 9 de 104
Descatalogados
L3' L2' L1'
DLC 3042
L3 L2 L1
3 Phase RFI Filter
LOAD
MAINS
Type:
L3' L2' L1'

DLC 3042
L3 L2 L1
3 Phase RFI Filter
LOAD
MAINS
Type:
fig. 8 Filtros de red: DLC 3042 y DLC 3130.

Los filtros EMK 3040 y EMK 3120 estn descatalogados.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspecto exterior
Captulo 1
Pg. 10 de 104
Fuentes de alimentacin
Se conectan directamente a la red elctrica de 400 - 460 Vac, 50/60
Hz y proporcionan una salida de tensin continua que, dependiendo
de la alimentacin de red, tendr un valor aproximado de 600 Vdc.
Esta tensin alimenta los mdulos reguladores a travs del bus de
potencia.
Estas fuentes de alimentacin gestionan tambin los excedentes de

energa que se acumulan en el bus de potencia debido normalmente
a las frenadas de los motores.
Se habla de fuentes sin devolucin cuando este excedente
energtico se disipa en forma de calor sobre unas resistencias
elctricas.
Se habla de fuentes con devolucin cuando este excedente
energtico se devuelve a la red elctrica. Esta opcin reduce el
consumo elctrico del sistema sin generar calor adicional.
Fuentes de alimentacin sin devolucin

Son las denominadas PS-25A, PS-25B3, PS-25B4 y PS-65A, y
proporcionan 25 y 65 kilowatios respectivamente a los reguladores.
Admiten una tensin de red que va de 400 a 460 Vac.
Las anteriores PS-25 y PS-65 admitan slo 400 Vac. Vase anexo D.
Fuentes de alimentacin con devolucin

Son las denominadas XPS-25 y XPS-65, (25 y 65 kW) y tienen
capacidad para devolver a la red elctrica 20 y 50 kW de forma
continua respectivamente.
Admiten un rango de tensiones que va de 400 Vac a 460 Vac.
Cuando se activa el modo de devolucin de energa se enciende la

lmpara REGEN. El mdulo dispone tambin de un pequeo circuito
Ballast para la disipacin de energa en casos de emergencia, esto
es, cuando no hay red y salta la alarma de sobretensin.
Estos mdulos ofrecen adems una fuente auxiliar de tensin de 24

V dc que facilita la alimentacin de los circuitos de control de los
mdulos reguladores.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 11 de 104
Drives Drives
Power
Power
PS-65A
XPS-65
600 W
50 kW
3 kW
65 kW
65 kW
2xRM-15
Internal
Mains Ballast
Mains
Drives Drives
Power
Power
PS-25B3
PS-25B4
XPS-25
PS-25A
520 W
20 kW
1.5 kW
25 kW
25 kW
RM-15
Mains Mains
fig. 9 Potencias en juego en las fuentes de alimentacin
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 12 de 104
Caractersticas generales de las fuentes sin
devolucin
Mdulo PS-25A
Mdulo PS-65A
(descatalogada)
Red trifsica de 50/60 Hz, con rango de

Alimentacin de potencia (Vmains )
tensin entre 400 Vac-10% y 460 Vac+10% **
Consumo de potencia de la Red 38 Arms 100 Arms
Seccin mxima de los cables de potencia 10 mm 2 50 mm 2
Tensin del Bus de Potencia VBUSNOM 567.5 Vdc / 650 Vdc
Corriente nominal (de pico) de salida * 45 A (135 A, 1 seg) 120 A (360 A, 1 seg)
Potencia nominal (de pico) de salida 25 kW (75 kW, 1 seg) 65 kW (95 kW, 1 seg)
Alimentacin del circuito de control del Tensin continua de 24 Vdc

mdulo ( entre 21 Vdc y 28 Vdc )
Consumo propio de los circuitos de 1 Amperio a 24 Voltios

control (24 watios)
Resistencia de Ballast interna (Potencia * ) 18 Ohms (520 W) 9 Ohms (600 W)
Pulso de energa disipable 18 kWs (0.6 seg) 36 kWs (0.6 seg)
Activacin / desactivacin del circuito de 768 Vdc / 760 Vdc

Ballast (712 Vdc / 704 Vdc) ***
Valor mnimo de la resistencia de Ballast

18 Ohms 9 Ohms
externa
Capacidad del filtro 705 F, 900 Vdc 750 F, 900 Vdc
Energa almacenada en los condensadores 0.5 C V 2
Mx. voltaje en contacto System OK 125 Vac , 150 Vdc
Mx. corriente en contacto System OK 2A
Anchura del mdulo 77 mm [3.03 pulg] 117 mm [4.61 pulg]
Peso del mdulo 6.8 kg [15 lbs] 9.9 kg [22 lbs]
Potencia disipada con carga mxima 160 w 275 w
* Para altas temperaturas, consultar las curvas de derating

** Las anteriores fuentes PS- xx slo admitan tensiones de red de 400 Vac
*** Cuando el mdulo es seleccionado para trabajar a 400 Vac , como las anteriores PS- xx
tabla 1 Requisitos elctricos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 13 de 104
Mdulo PS-25A
Mdulo PS-65A
(descatalogada)
Temperatura ambiente * 5C / 45C (41F / 113F)
Temperatura de almacenamiento - 20C / 60C (- 4F / 140F)
Humedad permitida < 90% (sin condensacin a 45C / 113F)
Altitud mxima sin prdida de 1000 metros (3281 pies)

prestaciones sobre el nivel del mar
Vibracin en funcionamiento 0.5 G
Vibracin en transporte 2G
Grado de estanqueidad IP 2x
Sobretensin, temperatura del radiador,

Protecciones
hardware error, sobrecarga de Ballast
* Para altas temperaturas, consultar las curvas de derating.
tabla 2 Condiciones ambientales y otros requisitos
Las fuentes de alimentacin PS - 25A y PS - 65A admiten una tensin de red de hasta
460 Vac . En cuanto al resto de caractersticas, conectores,... las anteriores PS-25 y
PS-65 son idnticas a stas.
Vase el anexo D para conocer su compatibilidadcon los reguladores.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 14 de 104
X2 X1 (latiguillo)
System speed enable System speed enable
Reset errores Reset errores
GND
Status PS xx
MSC Ready
Crowbar_ON
+ 12 Vdc
Contacto GND
rel [ NA ]
+ 24 Vdc
y PS - 65A
Fuente de
0 Vdc Gestin del estado y errores del mdulo
alimentacin
CHASIS
L+
Circuito de L+
arranque
fig. 10 Diagrama de bloques de los mdulos PS - 25A y PS - 65A

Alimentacin Re
Potencia
L1, L2, L3, GROUND
Control y Ri
gestin del
circuito
intermedio
L-
Diagrama de bloques de los mdulos PS - 25A
v.06.xx
Software
MDULOS
Captulo 1
DDS
Fuentes de
alimentacin
MANUAL DE
ELECTRNICOS
REGULACIN
Pg. 15 de 104
Mdulos PS-25B3 * / PS-25B4
Red trifsica de 50/60 Hz, con rango de tensin entre

Alimentacin de potencia [Vmains]
400 Vac-10% y 460 Vac+10% **
Consumo de potencia de la Red 38 Arms
Seccin mxima de los cables de potencia 10 mm 2
Corriente nominal (de pico) de salida **** 45 A (135 A, 1 seg )
Potencia nominal (de pico) de salida 25 kW (75 kW, 1 seg)
Resistencia de Ballast interna (Potencia **** ) 16.5 Ohms (500 W)
Pulso de energa disipable 6 kWs (0.2 seg)
768 Vdc / 760 Vdc

Activacin / desactivacin del circuito de Ballast
(712 Vdc / 704 Vdc) ***
Valor mnimo de la resistencia de Ballast externa 16.5 Ohms
Capacidad del filtro 705 F, 900 Vdc
Energa almacenada en los condensadores 0.5 C V 2
Anchura del mdulo 77 mm [3.03 pulg]
Peso del mdulo 6.0 kg [13.2 lbs]
Potencia disipada con carga mxima 180 W
Tensin de salida, corriente mxima 24 Vdc (5%) , 10 A
Entre 400 Vac (-10%) y 460 Vac (+10%)

Tensin de entrada
50 / 60 Hz
Consumo de la Red 0.72 A (400 Vac ) ; 0.63 A (460 Vac)
Corriente mxima de Inrush 23.9 A (460 Vac)
Consumo del Bus 0.485 A (567.5 Vdc) ; 0.44 A (650 Vdc)
Tensin mxima en el Bus 790 Vdc
* La PS-25B3 admite hasta 460 Vac pero los niveles de activacin de alarma de sobretensin y crowbar son
los de 400 Vac.
** Las anteriores fuentes PS- xx slo admitan tensiones de Red de 400 Vac.
*** Cuando el mdulo es seleccionado para trabajar a 400 Vac , como la PS- 25B3 o como las anteriores PS-xx
**** Para altas temperaturas, consultar las curvas de derating.
DDS tabla 3 Requisitos elctricos

Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 16 de 104
Mdulos PS-25B3 * / PS-25B4
Temperatura ambiente **** 5C / 45C (41F / 113F)
1000 metros (3281 pies)

Altitud mxima sin prdida de prestaciones
sobre el nivel del mar
Sobretensin, temperatura del radiador, hardware error,

Protecciones
sobrecarga de Ballast
* La PS-25B3 admite hasta 460 Vac pero los niveles de activacin de alarma de sobretensin y crowbar son
los de 400 Vac.
**** Para altas temperaturas, consultar las curvas de derating.
Las fuentes de alimentacin PS - 25B3 y PS - 25B4 admiten una tensin de red

de hasta 460 Vac . Sin embargo, para la PS-25B3 los valores de activacin de
alarma de sobretensin y de crowbar son los de 400 Vac.
Vase el anexo D para conocer su compatibilidadcon los reguladores.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 17 de 104
v.06.xx
MDULOS
Software
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
DDS
ELECTRNICOS
MANUAL DE
REGULACIN
Pg. 18 de 104
X2 X1 (latiguillo)
System speed enable
System speed enable
GND Status PS xx
MSC Ready
Crowbar_ON
+ 12 Vdc
Contacto
Rel [ NA ] GND
X4, X5 y X6
+ 24 Vdc, GND, GROUND
Alimentacin Auxiliar
L1
Fuente de
L2 Gestin del estado y errores de mdulo
alimentacin
GROUND
fig. 11 Diagrama de bloques del mdulo PS - 25Bx

L+
L+
Re
Alimentacin Ri
Potencia
L1, L2, L3, GROUND Control y
gestin del
circuito
intermedio
Diagrama de bloques del mdulo PS - 25Bx
L-
Caractersticas generales de las fuentes con
devolucin
Mdulo XPS-25 Mdulo XPS-65
Red trifsica de 50/60 Hz, con rango de tensin

Alimentacin de potencia (Vmains )
entre 400 Vac-10% y 460 Vac+10%
Consumo de potencia de la Red 38 Arms 100 Arms
Seccin mxima de los cables de

16 mm 2 50 mm 2
potencia
Corriente nominal (de pico) de salida * 45 A (100 A, 1 seg) 120 A (120 A, 1 seg)
Potencia nominal (de pico) de salida 25 kW (55 kW, 1 seg) 65 kW (108 kW, 1 seg)
Activacin / desactivacin del circuito de

Vmains x 1.414 + 30 V
devolucin
Corriente nominal de devolucin a Red * 25 Arms 62 Arms
Potencia nominal de devolucin a Red 20 kW 50 kW
Bobina de choque asociada CHOKE XPS-25 CHOKE XPS-65
Cable Choque-regulador
16 mm 2 50 mm 2
(mx longitud: 2 m )
Tensin de salida de la fuente auxiliar 24 Vdc 5%
Corriente mxima ofrecida 8 Amperios a 24 Voltios (192 watios)
Consumo de la Red para generar 24 Vdc 0.72 A (400 Vac) - 0.63 A (460 Vac)
Resistencia de Ballast interna (Potencia *) 18 Ohms (520 W) 9 Ohms (1800 W)
Pulso de energa disipable 18 kWs (0.6 seg) 50 kWs (1 seg)
Activacin / desactivacin del circuito de 765 Vdc / 755 Vdc

Ballast (616 Vdc / 608 Vdc) **
Valor mnimo de la resistencia de Ballast

18 Ohms 9 Ohms
externa
Capacidad del filtro 1175 F, 900 Vdc 2115 F, 900 Vdc
Energa almacenada en los

0.5 C V 2
condensadores

** Cuando el mdulo es seleccionado para trabajar a 400 Vac, como las anteriores PS-xx.
Anchura del mdulo 194 mm [7.64 pulg] 234 mm [9.21 pulg]
Peso del mdulo 14 kg [31 lbs] 19 kg [42 lbs]

DDS
Potencia disipada con carga mxima 180 W 350 W
Software
v.06.xx
tabla 5 Requisitos elctricos. MANUAL DE

REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 19 de 104
Mdulo XPS-25 Mdulo XPS-65
Temperatura ambiente * 5C / 45C (41F / 113F)
Altitud mxima sin prdida de 1000 metros (3281 pies)

prestaciones sobre el nivel del mar
Sobretensin, sobrecorriente, hardware error,

Protecciones
temperatura ambiente.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 20 de 104
X2 X1 (latiguillo)
System speed enable System speed enable
GND
Status PS xx
MSC Ready
Crowbar_ON
+ 12 Vdc
Contacto GND
rel [NA]
X4, X5 y X6
+ 24 Vdc, GND, GROUND
Alimentacin Auxiliar
y XPS - 65
L1
Fuente de
L2 alimentacin
Gestin del estado y errores del mdulo
GROUND
Conexin choque
externo
L+
fig. 12 Diagrama de bloques de los mdulos XPS - 25 y XPS - 65

Circuito de L+
arranque
Alimentacin Inversor Re
Potencia del circuito
L1, L2, L3, GROUND intermedio
Control y Ri
gestin del
circuito
intermedio
L-
Diagrama de bloques de los mdulos XPS - 25
v.06.xx
Software
MDULOS
Captulo 1
DDS
Fuentes de
alimentacin
MANUAL DE
ELECTRNICOS
REGULACIN
Pg. 21 de 104
Conectores de las fuentes de alimentacin
1. Conectores de potencia a la red elctrica.
2. Conectores de potencia para la resistencia de Ballast externa.
L+ Re Ri Ri Re L+
fig. 13 Conectores de potencia para la conexin de la resistencia

de Ballast externa
As como para las fuentes de alimentacin PS - 25A y PS - 25Bx slo

existe la configuracin de la derecha y, por tanto,no habr posibilidad
de error a la hora de conectar la resistencia de Ballast externa; para la
fuente de alimentacin PS-65A se podrn encontrar estas dos
configuraciones. Por tanto, habr que prestar especial cuidado en las
posiciones L+ y Ri en el momento de conectar una resistencia de
Ballast externa.
3. Conexiones de tierra para la manguera desde la red, y conexiones

de chasis entre mdulos.
4. Lmparas indicadoras del estado de la fuente principal:
FAULT parpadeante, indica que no hay error y la falta de una o

varias fases de red.
FAULT encendida, indica un error (especificado en el display de
los reguladores).
FAULT apagada, indica que no hay un error y hay fases de red.
BALLAST encendida cuando se activa el circuito Ballast de
disipacin de energa.
DC BUS ON encendida, cuando el mdulo ofrece toda su
potencia en el bus.
En las XPS:
REGEN se ilumina cuando el mdulo funciona en modo de
devolucin de energa.
DDS 5. Bus de potencia que a travs de pletinas metlicas alimenta a los
Software mdulos reguladores.
v.06.xx
6. Conectores para la instalacin de la inductancia necesaria en los
MANUAL DE
REGULACIN
modelos XPS.
7. Lmparas indicadoras del estado de la fuente auxiliar y botn de
reset:
MDULOS
ELECTRNICOS RESET inicializa la fuente auxiliar de 24 Vdc tras un error
Fuentes de
de sobretensin.
alimentacin OVER VOLTAGE indica error por sobretensin en la salida
de 24 Vdc.
Captulo 1
Pg. 22 de 104
OVER CURRENT indica error por sobrecorriente en la
salida de 24 Vdc.
ON se ilumina cuando la salida de 24 Vdc est disponible.
X1 Conector para la comunicacin entre mdulos. Bus interno.

X2 Conector para las seales bsicas de control.
X3 Conector de entrada que alimenta a la fuente auxiliar
interna desde la red elctrica.
X4, X5 y X6 Conectores de salida de la fuente auxiliar interna
que ofrece 24 Vdc.
Nota: La localizacin de estos conectores puede verse sealizada

con esta referencia numrica en las figuras siguientes.
4
7
3
PS-65A
2
1
X1
X2
4
X2
X4
X6
4
PS-25B3
PS-25B4
1
X3
X1
X5
3
2
PS-25A
1
DDS
X1
X2
3
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 14 Conectores en las fuentes de alimentacin sin devolucin
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 23 de 104
7
4
1
XPS-65
6
2
X2
X1
4
1
XPS-25
6
2
bajo tapa
X3
X4
X5
X6
3
fig. 15 Conectores en las fuentes de alimentacin con devolucin
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 24 de 104
Conectores de potencia de las fuentes
Regleta de conexin a la red elctrica.
Las fases pueden estar conectadas en

From Mains cualquier orden.
R S T RST phases may
N be connected in
any sequence. La conexin a tierra de las pantallas de
las mangueras se hace desde la chapa
Ready Made Cable vertical, prxima a la regleta.
MPC- 4x...[ mm2 ]
L1 L2 L3
fig. 16 Regleta de conexin a la red elctrica
PS - 25B3 PS - 65A
PS-25A XPS-25A
PS - 25B4 XPS - 65
Paso [mm] 10.16 10.16 12.1 18.8
Par de apriete mx. [Nm] 1.5 1.5 2 7
Seccin mxima [ mm 2 ] 10 10 16 50
tabla 7 Datos de la regleta de conexin a red
Es obligatorio proteger el equipo con fusibles en las lneas de

alimentacin trifsica L1, L2 y L3. Seguir las indicaciones del captulo 2.
Regleta de conexin a la resistencia de Ballast externa.

El regulador sale de fbrica con un puente de hilo entre los terminales
Ri y L+. Esto configura a la fuente para trabajar con su resistencia de
Ballast interna.
Si esta resistencia externa no es de potencia suficiente, se le puede

hacer trabajar con una resistencia externa. En el siguiente dibujo se
muestra la configuracin con resistencia externa.
Configuration Configuration
RM-15
for internal for external

R. ext
resistor resistor
ER
Ri Re L+ Ri Re L+
DDS
XPS
XPS
PS
PS
R. int
R. int
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
CONTROL CONTROL
L+
L+
L-
L-
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
fig. 17 Configuraciones con resistencia interna y externa alimentacin
Captulo 1
Pg. 25 de 104
PS - 25B3 XPS-25A
PS-25A PS-65A
PS - 25B4 XPS-65
Paso (mm) 10.16 10.16 10.16 8.1
Par de apriete mx. (Nm) 1.5 / 1.7 1.5 / 1.7 1.5 / 1.7 1
Seccin mxima ( mm 2 ) 10 10 10 4
tabla 8 Datos de la regleta de conexin a la resistencia de Ballast externa

Si se elimina este puente entre Ri y L+, y no se conecta una resistencia
externa, se generar el error 215 o 304. En el caso de los mdulos
PS-25B3 y PS-25B4 adems, no se cargar el bus de potencia.
Para los mdulos PS-25A y PS-65A, en su parte superior, junto a la
regleta de conexin a la red elctrica, aparecen dos switches con los
que se podr seleccionar los 3 tipos de resistencias de crowbar
posibles (resistencias ER-18/1100, ER-18/1800, ER-18/2200) y
deshabilitar tambin la proteccin i2 t (caso de resistencia interna o
mdulo RM-15) que disponen de una proteccin con termostato
propio.
Nota: En las fuentes PS-25B4 tambin pueden aparecer implementados

estos dos switches en el frontal junto al conector X1.
La resistencia se seleccionar atendiendo a la siguiente tabla:

SWITCH 1 SWITCH 2 RESISTENCIA
ON ON Resistencia ER - 18/1100
OFF ON Resistencia ER - 18/1800
ON OFF Resistencia ER - 18/2200
OFF OFF Deshabilitada
tabla 9 Seleccin de la resistencia externa

donde los switches quedan representados en la fig. 18:
A A
Visto desde A
grabacin del PLD
Conector de
off
on
12
12
ON
DDS B
Software
v.06.xx
Visto desde B
MANUAL DE
12
REGULACIN
ON
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
PS-25B4 PS-25A PS- 65A
alimentacin
fig. 18 Switches de seleccin de la resistencia de Ballast externa

Captulo 1
Pg. 26 de 104
La fuente incorpora una proteccin contra sobretemperaturas que
dispara el error 301 cuando se alcanzan los 105C (221F).
La potencia disipable por estas resistencias internas dependen de la

temperatura ambiente segn las siguientes curvas de derating.
Internal Ballast PS-25A Internal Ballast PS-25B3

Power (W) XPS-25 Power (W)
PS-25B4
600
520 400
280
35 (95) 45 (113) C (F) 35 (95) 45 (113) C (F)
Internal Ballast
PS-65A
Power (W)
900
600
15 (59) 45 (113) C (F)
fig. 19 Potencia disipable por la resistencia interna funcin de la temperatura

ambiente
Las fuentes con devolucin (XPS) disponen tambin de un pequeo

circuito Ballast para la disipacin de energa en casos de emergencia.
Esta emergencia se da cuando no hay conexin a la red elctrica y
se supera el valor de activacin del circuito Ballast (vase la tabla de
caractersticas generales).
La resistencia de Ballast de la (XPS-65) no sufre prdida de

prestaciones con la temperatura.
Bornes de conexin del bus de potencia.

En la parte inferior del mdulo, cubierto por una tapa atornillada, la
fuente ofrece los bornes del bus de potencia. Este bus proporciona
una salida de tensin continua de aproximadamente 600 Vdc (cuando
la tensin de red es de 400 Vac) para alimentar los mdulos
reguladores.
Junto con cada mdulo se suministran dos pletinas para unir los
bornes de mdulos adyacentes. El par de apriete en estos bornes
debe estar comprendido entre 2.3 y 2.8 Nm.
Las fuentes de alimentacin Fagor disponen de arranque suave

[Soft Start] para la carga de ese bus de potencia.
El arranque suave, comienza cuando se dan dos condiciones DDS

necesarias y suficientes: Software
v.06.xx
ausencia de errores en los mdulos conectados por el bus
Interno (conectores X1). MANUAL DE
REGULACIN
presencia de las tres fases de la red elctrica en la entrada del
mdulo.
MDULOS
ELECTRNICOS
En el caso de las fuentes PS-25B3 y PS-25B4 ser suficiente con la Fuentes de

alimentacin
presencia de las tres fases de la red elctrica.
Captulo 1
Pg. 27 de 104
Este proceso de arranque comienza cuando la lmpara FAULT deja
de parpadear, y cuando finaliza, se enciende la DC BUS ON.
Antes de manipular estos terminales deber actuarse en el

siguiente orden:
Parar los motores
Desconectar el armario elctrico de la tensin elctrica de red
Esperar antes de manipular estos terminales. El mdulo - fuente de
alimentacin - necesita tiempo para reducir la tensin del bus de
potencia a valores seguros ( < 60 Vdc ). La lmpara verde DC BUS
ON apagada no significa que ya podemos manipular el Bus de
potencia. El tiempo de descarga depende del nmero de elementos
conectados, y es de aproximadamente 4 minutos.
Los buses de potencia de distintos mdulos fuente de alimentacin no

deben conectarse nunca en paralelo.
Bornes de conexin del filtro inductivo (Choke ).
El filtro inductivo o Choke ser utilizado nicamente en las fuentes de

i alimentacin con devolucin (XPS).
Las fuentes XPS-25 y XPS-65 ofrecen los bornes de conexin

denominados CH1 y CH2 en la parte inferior del mdulo para la
conexin del filtro inductivo. Vase tabla 10 adjunta.
Esta inductancia es imprescindible para filtrar la corriente que circula

desde el Bus de potencia a la red elctrica.
Fagor suministra las bobinas CHOKE XPS-25 y CHOKE XPS-65

apropiadas para esta aplicacin.
Usar cables de la seccin mxima permitida (16 y 50 mm2 ) y de una

longitud inferior a 2 metros. No es necesario que sean apantallados.
CHOKE CHOKE
XPS - 25 XPS - 65
Par de apriete mx. [Nm] 2 7
Seccin mxima [ mm 2 ] 16 50
tabla 10 Datos de los bornes de conexin del choke
DDS El filtro inductivo es un elemento imprescindible para el funcionamiento

de una fuente de alimentacin con devolucin.
Software
v.06.xx La instalacin del filtro con una inductancia distinta a la recomendada
en la tabla de caractersticas generales puede ocasionar graves daos
MANUAL DE
REGULACIN al equipo.
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 28 de 104
Conector X1 (Bus interno)
Comunica entre si a todos los elementos del sistema de regulacin.
Todos los mdulos alimentados por una misma fuente deben estar
unidos por este bus y es imprescindible para su puesta en
funcionamiento. Este bus no debe ser desconectado con el
sistema en marcha.
Junto con cada mdulo, fuente de alimentacin o regulador, se

proporciona un cable plano para establecer esta conexin.
Si se utilizan dos mdulos fuente de alimentacin dentro de un mismo

sistema de regulacin, cada grupo deber llevar un bus interno propio.
Conector X2 (Control)
Este conector permite controlar el mdulo fuente de alimentacin.
Los circuitos internos de las fuentes sin devolucin PS-xxA necesitan

de una alimentacin externa de 24 Vdc. Por eso, su conector X2 tiene
tres terminales ms. Un fusible de 1.25 Amperios protege los circuitos
internos.
PS-25B3
PS-25B4 PS-25A
XPS-25 PS-65A
XPS-65
X2 X2
X2 X2
1 1 1 1
Error Reset Error Reset
2 2
3 GND 3 GND
4 System 4 System
5 Speed Enable 5 Speed Enable
7 6 6
7 System O. K. 7 System O. K.
(Phoenix,
5.08mm) 10 8
9 0 Vdc
(Phoenix, 10
+24 Vdc
5.08mm)
fig. 20 Conector X2 (control)
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Fuentes de
alimentacin
Captulo 1
Pg. 29 de 104
Las seales y dems consideraciones asociadas a cada terminal se
especifican en la siguiente tabla:
Entrada de RESET de errores del sistema

1 Error RESET
(24 Vdc ; 4.5 - 7 mA)
2 No conectado ---------------
GND Referencia cero voltios para las entradas digitales

3
Error RESET -1- y System Speed Enable - 5-
4 No conectado ---------------
System Speed Enable Entrada de habilitacin de velocidad de todo el sistema

5
(24 Vdc ; 4.5 - 7 mA)
6 System Ok
Contacto de estado del mdulo
Abre contacto en caso de fallo: Lmite 1 Amp a 24 Voltios
7 System Ok
8 CHASSIS Conexin de chasis - slo en la PS- xxA -
9 0 Vdc Alimentacin de los circuitos de control

(slo en la PS - xxA) entre 21 y 28 Vdc
10 + 24 Vdc Consumo mximo de 1 Amp.
tabla 11 Terminales del conector X2
Procedimiento para el encendido del mdulo - fuente de

alimentacin - :
1. En las PS-xxA.
Alimentar los circuitos de control del mdulo a travs del conector
X2 mediante los pines 9 y 10 con una tensin de 24 Vdc.
1. En las XPS , PS-25B3 y PS-25B4.

Dar potencia a la fuente de alimentacin auxiliar desde la red
elctrica a travs del conector X3 mediante los pines 2 y 3. Esto
alimentar a los circuitos de control del mdulo, y ofrecer una
tensin de 24 Vdc en los conectores X4, X5 y X6.
2. El mdulo - fuente de alimentacin - comprobar el estado del
sistema.
Si el estado es correcto:
Se cierra el contacto System OK - pines 6 y 7 -. Este contacto
permanecer cerrado mientras los circuitos de control sigan
alimentados y mientras no se produzca un error en cualquiera
de los mdulos del sistema.
La lmpara roja FAULT parpadear (no hay error, no hay fases
todava).
Si el estado no es correcto:
Se encender la lmpara roja FAULT.
3. Dar potencia a la fuente de alimentacin desde la red elctrica a
travs de los conectores de potencia de la parte superior del
mdulo.
DDS Se iniciar el arranque suave.
Software La lmpara roja FAULT se apagar.
v.06.xx
4. Trascurridos 4 segundos se encender la lmpara verde DC BUS
MANUAL DE
REGULACIN ON indicando que ya se encuentra disponible la tensin continua
en el bus de potencia.
MDULOS
ELECTRNICOS
Si se produce un error en el mdulo - fuente de alimentacin - o en
cualquiera de los mdulos reguladores que alimenta, el sistema
Fuentes de actuar del siguiente modo:
alimentacin
La lmpara verde DC BUS ON se apagar.
Captulo 1
Pg. 30 de 104
La lmpara roja FAULT se encender permanentemente.
Dejar de proporcionar tensin al bus de potencia (no elimina la
carga de los condensadores).
La entrada Error RESET - terminal 1 - permite eliminar los errores en

los reguladores que forman el sistema (vase anexo B, errores
reseteables) y acta del siguiente modo:
Estar normalmente a 0V. Si se activa - 24V - se borran los errores
existentes en la memoria de cada uno de los mdulos del sistema.
S i l a c a u s a q u e p r o d u j o e l e r r o r p e r s i s t e, e l m d u l o
correspondiente volver a mostrar dicho error. Si el error es grave,
slo un nuevo encendido del equipo puede eliminar ese error.
La entrada System Speed Enable - terminal 5 - est relacionada con

las entradas - Speed Enable - de los mdulos reguladores.
System Speed Enable, debe encontrarse normalmente a 24 Vdc.
Si llevamos el pin - System Speed Enable - a 0 Vdc, todos los
reguladores unidos a la fuente por el mismo bus interno frenarn
sus motores a mximo par, y cuando han logrado parar o se ha
superado un tiempo lmite (programable por el parmetro GP3),
se desactiva el par motor.
El consumo de cada entrada est entre 4,5 y 7 mA.
Conectores X3, X4, X5 y X6 - XPS y PS - 25Bx -

Los cuatro conectores pertenecientes a la fuente de alimentacin
auxiliar.
X3 recibe la potencia elctrica desde la red. Admite desde 400 Vac
hasta 460 Vac.
Esta Fuente genera 24 Vdc que sirven para la alimentacin de los
circuitos de control del propio mdulo.
Adems, por X4, X5 y X6 se ofrecen hasta 8 amperios de esta
tensin continua. Estos tres conectores son idnticos y permiten
mayor flexibilidad en el conexionado.
PS-25B3
PS-25B4
XPS-25
XPS-65
X3
1
1
3 2
(Phoenix, 3 400 - 460 Vac
7.62 mm)
X4 X5 X6
1
1 +24 Vdc
2 0 Vdc
3
3
(Phoenix,
5.08 mm) DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
fig. 21 Conectores X3, X4, X5 y X6 (para fuentes XPS y PS-25Bx). REGULACIN
En caso de pequeos cortes o prdida total de potencia en la red MDULOS

ELECTRNICOS
elctrica, este mdulo garantiza la estabilidad de los 24 Vdc y su
i mantenimiento durante el tiempo de duracin de la frenada de
emergencia de los motores. Esta es una condicin ineludible para el
Fuentes de
alimentacin
marcado CE de la mquina.
Captulo 1
Pg. 31 de 104
Regulador modular
Existen reguladores modulares AXD especficos para el control de
eje (motores sncronos) y SPD para cabezal (motores asncronos).
Este captulo es comn para ambos modelos ya que sus
caractersticas exteriores, dimensiones, conectores, ... son idnticas.
Datos tcnicos
Con ventilacin interna REGULADOR DE EJE (sncronos)
Corrientes a fc = 4 kHz AXD AXD AXD AXD AXD AXD AXD AXD
(Amps) 1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150
I S1 ( = IN ) (Arms) 4 7.5 12.5 17.5 23.5 31.5 50 62
I S3 - 5% (Arms) 8 15 25 35 47 63 100 124
Potencia disipada [ W ] 33 69 115 156 225 285 513 617
tabla 12 Reguladores de eje. fc = 4 kHz
(Amps) 1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150
I S1 ( = IN ) (Arms) 4 7.5 12.5 17.5 23.5 31.5 50 62
I S3 - 5% (Arms) 8 15 25 35 47 63 100 124
tabla 13 Reguladores de eje. fc = 8kHz
Con ventilacin interna REGULADOR DE CABEZAL (asncronos)
Corrientes a fc = 4 kHz SPD SPD SPD SPD SPD SPD SPD SPD
(Amps) 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200
I S1 ( = IN ) (Arms) 16 23.1 31 42 50 70 90 121
0.7 x IN (Arms) 11.2 16.17 21.7 29 35 49 63 84.7
I S6 - 40% (Arms) 20.8 30.03 40.3 54.6 65 91 117 157.3
I S6 - 15% (Arms) 22 32 45 65 72.5 91 140 170
tabla 14 Reguladores de cabezal. fc = 4kHz
(Amps) 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200
I S1 ( = IN ) (Arms) 13 18 27 32 37 56 71 97
DDS
0.7 x IN (Arms) 9.1 12.6 18.9 22.4 25.9 39.2 49.7 67.9
Software
v.06.xx
I S6 - 40% (Arms) 16.9 23.4 35.1 41.6 48.1 72.8 92.3 126.1
MANUAL DE
REGULACIN I S6 - 15% (Arms) 17.8 24.9 39.1 65 53.6 72.8 110.4 136.5
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 32 de 104
Los reguladores MMC (operando como ejes) disponen de las mismas corrientes que los
reguladores AXD.
fc : frecuencia de conmutacin de los IGBTs
Las potencias disipadas en el caso de cabezales son las correspondientes a funcionamiento a

corriente nominal en modo S1.
Vase el rgimen de funcionamiento de carga para los reguladores modulares de eje y cabezal
en el apartado correspondiente de este captulo.
Otros datos elctricos, mecnicos y condiciones ambientales se reflejan en la siguiente tabla:
AXD / SPD / MMC
1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200
Entrada de tensin de
542 - 800 Vdc
potencia
Tensin de los circuitos

24 Vdc (entre 21 Vdc y 28 Vdc )
de control
Consumo de circuitos
0.9 Amps 1.25 Amps 2 Amps
de control (24 Vdc)
Captacin de velocidad Encoder / Resolver
Mtodo de control PWM, AC senoidal, Vector Control
Comunicacin Lnea Serie para conexin a PC
Analgico estndar, digital anillo Sercos (en todos los modelos )

Interfaz
Lnea Serie RS232/RS422 (nicamente en reguladores MMC)
Visualizacin de estado Display de 7 segmentos
Sobretensin, sobrecorriente, sobrevelocidad, temperatura del radiador, temperatura

Protecciones
ambiente, temperatura del motor, hardware error, sobrecarga...
Rango de velocidad con

1 : 8192
entrada analgica
Ancho de banda en
800 Hz
corriente
Ancho de banda en
100 Hz (depende de la pareja motor / regulador)
velocidad
5C / 45C (41F / 113F)

Temperatura ambiente
A partir de 40C (104F) . Vase derating de corriente.
Temperatura de
- 20C / + 60C (- 4F / + 140F)
almacenamiento
Grado de estanqueidad IP2x
Vibracin en
0.5 G
funcionamiento
DDS
Software
Peso aprox. kg 5.5 6 6.5 9 9 10 16.5 17 19.5 v.06.xx
[lbs ] [12.13] [13.2] [14.3] [19.8 ] [19.8 ] [ 22 ] [ 36.4 ] [ 37.5 ] [ 43 ]
MANUAL DE
REGULACIN
tabla 16 Otros datos tcnicos
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 33 de 104
Regmenes de funcionamiento de carga
Ciclo de carga Servicio continuo. Funcionamiento con carga constante y de duracin
S1 suficiente para que se establezca el equilibrio trmico.
IS1
fig. 22 Ciclo de carga S1.

Ciclo de carga Servicio intermitente peridico. Sucesin de ciclos de servicio
S3 - 5% idnticos, comprendiendo cada uno un perodo de funcionamiento
con carga constante y un perodo de reposo. En este servicio, el
ciclo es tal que la intensidad de arranque no influye de forma
apreciable en el calentamiento.
El factor de marcha del 5% especifica que para un ciclo de 10
segundos, 0.5 segundos trabaja a corriente constante IS3 y 9.5
segundos est en reposo (0 Amp.).
IS3 5%
0.5 sec
10 sec t
fig. 23 Ciclo de carga S3 - 5%
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 34 de 104
Ciclo de carga Servicio ininterrumpido peridico con carga intermitente. Sucesin
S6 - 40% de ciclos de servicio idnticos, comprendiendo cada uno un perodo
de funcionamiento con carga constante y un perodo de
funcionamiento en vaco. No existe perodo de reposo.
El factor de marcha del 40% especifica que para un ciclo de 10
minutos, 4 minutos trabaja a corriente constante IS6 - 40% y 6 minutos
en vaco (con corriente magnetizante = 0.7 x corriente nominal.).
IS6 40%
IN
0.7 x IN
4 min
10 min t
Ciclo de carga Servicio ininterrumpido peridico con carga intermitente. Sucesin

S6 - 15% de ciclos de servicio idnticos, comprendiendo cada uno un perodo
de funcionamiento con carga constante y un perodo de
funcionamiento en vaco. No existe perodo de reposo.
El factor de marcha del 15% se especifica para un ciclo de 60
segundos; 10 segundos trabaja a corriente constante IS6 - 15% y 50
segundos en vaco (con corriente magnetizante = 0.7 x corriente
nominal.).
IS6 15%
IS6 40%
IN
0.7 x IN
10 sec
60 sec t
DDS
fig. 25 Ciclo de carga S6 - 15% Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 35 de 104
Derating de corriente
Reguladores de eje:
Las grficas que siguen a continuacin muestran la mxima corriente
eficaz tanto en rgimen de funcionamiento continuo S1 como
intermitente S3 (5%) segn la frecuencia de conmutacin de los
transistores de potencia en un rango de temperaturas de 5 a 60 C.
Vanse los ciclos de funcionamiento de carga en el apartado anterior.
" PARA FRECUENCIAS DE CONMUTACIN fc = 4 kHz:
Current AXD 1.08 y MMC 1.08

I [Arms.]
8.00 T amb. IN IS3 5%
7.00 C Arms Arms

IS3 5%
6.00
35 4.0 8.0
5.00
40 4.0 8.0
4.00
IN
3.00 45 4.0 8.0
2.00 50 3.8 7.6
1.00 Ambient
temperature 55 3.1 6.3
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 2.4 4.8
fig. 26 Derating de corriente. AXD 1.08 y MMC 1.08. fc = 4 kHz

I [Arms.]
16.00 T amb. IN IS3 5%

IS3 5%
14.00 C Arms Arms
12.00
35 7.5 15.0
10.00
8.00
40 7.5 15.0
IN
6.00 45 7.5 15.0
4.00
50 7.3 14.7
2.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 6.3 12.6

I [Arms.]
40.00 T amb. IN IS3 5%
35.00 C Arms Arms

30.00
35 12.5 25.0
25.00
IS3 5%
DDS 20.00
40 12.5 25.0
Software 15.00 45 12.5 25.0

IN
v.06.xx
10.00 50 12.2 24.5
MANUAL DE 5.00 Ambient
REGULACIN temperature 55 11.4 22.8
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 10.5 21.1
MDULOS
ELECTRNICOS

Regulador modular
Captulo 1
Pg. 36 de 104
I [Arms.]
40.00 T amb. IN IS3 5%
35.00 C Arms Arms

IS3 5%
30.00
35 17.5 35.0
25.00
40 17.5 35.0
20.00
IN
15.00 45 17.5 35.0
10.00 50 17.3 34.5
5.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 14.8 29.5

I [Arms.]
80.00 T amb. IN IS3 5%

70.00 C Arms Arms
60.00
35 23.5 47.0
50.00
IS3 5% 40 23.5 47.0
40.00
30.00 45 23.5 47.0

IN
20.00
50 23.2 46.5
10.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 19.7 39.5
Current
AXD 2.75 y MMC 2.75
I [Arms.]
80.00
T amb. IN IS3 5%
70.00 C Arms Arms

IS3 5%
60.00
35 31.5 63.0
50.00
40 31.5 63.0
40.00
30.00 45 31.5 63.0

IN
20.00 50 31.4 62.9
10.00 Ambient 55 28.9 57.8
temperature
0.00
35 40 45 50 55 60 C 60 26.3 52.7
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 37 de 104
I [Arms.]
160.00 T amb. IN IS3 5%

140.00 C Arms Arms
120.00
35 50.0 100.0
100.00
IS3 5%
40 50.0 100.0
80.00
60.00 45 50.0 100.0

IN
40.00
50 49.6 99.2
20.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 42.1 84.2

I [Arms.]
160.00 T amb. IN IS3 5%

140.00 C Arms Arms
120.00
IS3 5% 35 62.0 124.0
100.00
40 62.0 124.0
80.00
60.00 45 62.0 124.0

IN
40.00
50 61.4 122.8
20.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 51.8 103.6

I [Arms.]
8.00 T amb. IN IS3 5%
7.00 C Arms Arms

6.00
IS3 5% 35 4.0 8.0
5.00
40 4.0 8.0
4.00
IN
3.00 45 4.0 8.0
2.00 50 3.5 6.9
1.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 2.4 4.8

DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 38 de 104
I [Arms.]
16.00 T amb. IN IS3 5%

IS3 5%
14.00 C Arms Arms
12.00
35 7.5 15.0
10.00
40 7.5 15.0
8.00
IN
6.00 45 7.5 15.0
4.00
50 7.1 14.3
2.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 6.3 12.5

I [Arms.]
40.00 T amb. IN IS3 5%
35.00 C Arms Arms

30.00
35 12.5 25.0
25.00
IS3 5%
40 12.5 25.0
20.00
15.00 45 12.5 25.0

IN
10.00 50 11.9 23.7
5.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 10.5 20.9
Current
AXD 1.35 y MMC 1.35
I [Arms.]
T amb. IN IS3 5%
40.00
35.00 C Arms Arms

IS3 5%
30.00
35 17.5 35.0
25.00
40 17.5 35.0
20.00
IN
15.00 45 17.5 35.0
10.00 50 16.6 33.3

5.00 Ambient 55 15.6 31.3
temperature
0.00
35 40 45 50 55 60 C 60 14.7 29.3
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 39 de 104
I [Arms.]
80.00 T amb. IN IS3 5%
70.00 C Arms Arms

60.00
35 23.5 47.0
50.00
IS3 5% 40 23.5 47.0
40.00
30.00 45 23.5 47.0

IN
20.00 50 22.2 44.4
10.00 Ambient
temperature
55 20.8 41.7
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 19.5 38.9

I [Arms.]
80.00 T amb. IN IS3 5%

70.00
C Arms Arms
60.00
IS3 5%
35 31.5 63.0
50.00
40.00 40 31.5 63.0
30.00 45 31.5 63.0

IN
20.00
50 29.7 59.4
10.00 Ambient
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 25.9 51.7

I [Arms.]
160.00 T amb. IN IS3 5%
140.00 C Arms Arms

120.00
35 50.0 100.0
100.00
IS3 5%
40 50.0 100.0
80.00
60.00 45 50.0 100.0

IN
40.00 50 47.6 95.2
20.00 Ambient
temperature
55 44.7 89.4
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 41.7 83.4
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 40 de 104
Current
AXD 3.150 y MMC 3.150
I [Arms.]
160.00 T amb. IN IS3 5%
140.00 C Arms Arms

120.00
IS3 5% 35 62.0 124.0
100.00
40 62.0 124.0
80.00
60.00 45 62.0 124.0

IN
40.00 50 58.7 117.4
20.00 Ambient
temperature
55 55.0 110.1
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ]
60 51.3 102.6
[ F ]
Reguladores de cabezal:
Las grficas que siguen a continuacin muestran la mxima corriente
eficaz tanto en rgimen de funcionamiento continuo S1 como
intermitente S6 (40%) segn la frecuencia de conmutacin de los
transistores de potencia en un rango de temperaturas de 5 a 60 C.
Vanse los ciclos de funcionamiento de carga en el apartado anterior.
SPD 1.25
Current
T amb. IN IS6 40%
I [Amp.]
C Arms Arms
30.00
25.00 35 16.0 20.8

IS6 40%
20.00 40 16.0 20.8
15.00
IN 45 16.0 20.8
10.00
50 15.0 19.5
5.00 Ambient
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 12.8 16.7
fig. 42 Derating de corriente. SPD 1.25. fc = 4 kHz
SPD 1.35
T amb. IN IS6 40%
Current
I [Amp.]
C Arms Arms
30.00
IS6 40%
25.00 35 23.1 30.0

IN
20.00 40 23.1 30.0
15.00
10.00
45 23.1 30.0 DDS
50 22.0 28.6 Software
5.00 Ambient v.06.xx
temperature
55 20.7 26.9 MANUAL DE
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] REGULACIN
60 19.4 25.3
MDULOS
fig. 43 Derating de corriente. SPD 1.35. fc = 4 kHz ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 41 de 104
Current SPD 2.50
I [Amp.]
40.00 T amb. IN IS6 40%
IS6 40%
35.00 C Arms Arms
30.00
IN
35 31.0 40.3
25.00
20.00
40 31.0 40.3
15.00 45 31.0 40.3

10.00
50 29.5 38.3
5.00 Ambient
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 25.9 33.6
SPD 2.75
Current T amb. IN IS6 40%

I [Amp.]
60.00
C Arms Arms
IS6 40%
50.00 35 42.0 54.6
IN
40.00
40 42.0 54.6
30.00
45 42.0 54.6
20.00
10.00 50 40.1 52.1

Ambient
temperature
55 37.8 49.2
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 35.6 46.2
SPD 2.85
I [Amp.] IS6 40%
65.00
C Arms Arms
60.00
50.00
IN
35 50.0 65.0
40.00
40 50.0 65.0
30.00
45 50.0 65.0
20.00
10.00 50 48.2 62.6

Ambient
temperature
40 45 50 55 60 C
55 45.3 58.9
35
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 42.4 55.1
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 42 de 104
Current SPD 3.100
I [Amp.]
90.00
IS6
T amb. IN IS6 40%
40%
80.00
C Arms Arms
70.00
IN
60.00 35 70.0 91.0
50.00 40 70.0 91.0
40.00
45 70.0 91.0
30.00
50 66.8 86.9
20.00
10.00 Ambient 55 62.9 81.7

temperature
35 40 45 50 55 60 C 60 58.8 76.4
[ 95 ] [104] [113] [122] [131] [140] [F ]
SPD 3.150
Current
I [Amp.] T amb. IN IS6 40%
C Arms Arms
120.00
IS6 40%
100.00 35 90.0 117.0
IN
80.00
40 90.0 117.0
60.00
45 90.0 117.0
40.00
20.00
50 86.1 112.0
Ambient
temperature
55 81.4 105.8
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 76.6 99.6
Current SPD 3.200

I [Amp.]
T amb. IN IS6 40%
160.00
IS6 40%
140.00 C Arms Arms
120.00 35 121.0 157.3
IN
100.00
40 121.0 157.3
80.00
60.00
45 121.0 157.3
40.00 50 115.6 150.2

20.00 Ambient 55 109.3 142.1
temperature
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 102.9 133.7
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 43 de 104
" PARA FRECUENCIAS DE CONMUTACIN: fc = 8 kHz:
SPD 1.25
I [Amp.]
30.00 C Arms Arms
25.00 35 13.0 16.9

20.00
IS6 40%
40 13.0 16.9
15.00
IN 45 13.0 16.9
10.00
5.00 50 12.4 16.1

Ambient
temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 11.4 14.8
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 10.4 13.6
SPD 1.35

I [Amp.]
30.00
C Arms Arms
25.00 35 18.0 23.4

IS6 40%
20.00
IN 40 18.0 23.4
15.00
45 18.0 23.4
10.00
5.00 50 17.4 22.6

Ambient
temperature
35 40 45 50 55 60 C
55 16.3 21.3
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 15.3 19.8
SPD 2.50
Current
I [Amp.]
T amb. IN IS6 40%
45.00
C Arms Arms
40.00
35.00
35 27.0 35.1
IS6 40%
30.00 40 27.0 35.1
IN
25.00
45 27.0 35.1
20.00
50 25.9 33.7
15.00 Ambient
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] 60 22.9 29.8
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 44 de 104
SPD 2.75
I [Amp.]
60.00 C Arms Arms

50.00
IS6
35 32.0 41.6
40%
40.00
40 32.0 41.6
30.00
IN
20.00
45 32.0 41.6
10.00 Ambient 50 30.5 39.7

temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 28.7 37.3
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 26.8 34.9
SPD 2.85
I [Amp.]
60.00 C Arms Arms
50.00 35 37.0 48.1

IS6 40%
40.00
IN 40 37.0 48.1
30.00
45 37.0 48.1
20.00
10.00 Ambient 50 35.5 46.1

temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 33.3 43.3
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 31.0 40.3
Current SPD 3.100

I [Amp.]
T amb. IN IS6 40%
80.00
C Arms Arms
70.00
IS6 40%
60.00 35 56.0 72.8
IN
50.00
40 56.0 72.8
40.00
45 56.0 72.8
30.00
50 52.9 68.8
20.00
10.00 Ambient 55 49.5 64.3

temperature
35 40 45 50 55 60 C 60 46.0 59.8
[ 95 ] [104] [113] [122] [131] [140] [F ]
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 45 de 104
SPD 3.150
Current
C Arms Arms
120.00
100.00 35 71.0 92.3

IS6 40%
80.00 40 71.0 92.3
IN
60.00
45 71.0 92.3
40.00
50 67.1 87.3
20.00 Ambient
temperature
55 63.1 82.1
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 59.1 76.8
SPD 3.200
Current
140.00
IS6 40%
C Arms Arms
120.00
100.00 35 97.0 126.1

IN
80.00
40 97.0 126.1
60.00
45 97.0 126.1
40.00
20.00
50 92.1 119.8
Ambient
temperature
40 45 55 C
55 86.7 112.7
35 50 60
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ]
60 81.2 105.6
Derating de potencia
La grficas que sigue a continuacin muestra la variacin que
experimenta la potencia nominal de salida del regulador modular
(para todos sus modelos) en funcin de la altitud de instalacin sobre
el nivel del mar.
Ratio de la potencia
nominal de salida
Factor
Altitud
1.2 multiplicador
(m)
(adimensional)
factor multiplicador
1.0
0.8 0 1.00
0.6
1000 1.00
0.4
2000 0.82
DDS 0.2
0 3000 0.71
Software Altitud (m)
v.06.xx
0 1000 2000 3000 4000 5000 4000 0.65
MANUAL DE
REGULACIN 5000 0.62
MDULOS
ELECTRNICOS fig. 58 Derating de potencia en funcin de la altitud
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 46 de 104
X3 X4 X5 X6, X7
Simulador de encder Captacin Entradas y salidas
RS232
Captacin directa motor digitales y analgicas
X2 Conexin
Sercos o Can y
Drive Enable seleccin de nodo
Speed Enable
GND
SPD
Control
Contacto
Rel [NA]
System speed enable
Reset errores
+24 Vdc Fuente Status PS xx
Gestin del estado y MSC Ready
0 Vdc de
errores del mdulo
CHASIS alimentacin Crowbar_ON
+ 12 Vdc
GND
fig. 59 Diagrama de bloques de los mdulos AXD y SPD

L+
Driver IGBT V
L-
Diagrama de bloques de los mdulos AXD y
v.06.xx
Software
MDULOS
Captulo 1
DDS
MANUAL DE
ELECTRNICOS
REGULACIN
Regulador modular
Pg. 47 de 104
Conectores del regulador modular
La siguiente figura muestra los elementos que aparecen en el frontal
del regulador modular:
1. Conectores de potencia para la conexin al motor.

2. Fusible de 2,5 Amp [F] / 250V (rpido)
Para la proteccin de los circuitos internos de control.
3. Conector de interfaz Sercos .
4. Status Display. Muestra la informacin de estado del propio
regulador o el cdigo correspondiente cuando se produce un error.
5. Conectores de potencia en la parte inferior para la alimentacin
del mdulo regulador.
X1. Conector para conexin entre mdulos a travs del bus Interno.
Junto con cada mdulo se proporciona un conector para
realizar esta conexin al bus. El modo de conexin se ha
detallado en el apartado correspondiente de la fuente de
alimentacin. Si durante la puesta a punto o mantenimiento del
sistema un mdulo est generando constantemente un error,
el conjunto del sistema queda inhabilitado por completo. Para
ignorar ese error temporalmente, se debe desconectar el Bus
Interno de dicho mdulo y mantener el resto unidos.
X2. Conector para las seales bsicas de control.
X3. Conector con dos utilidades posibles:
como salida del simulador de encoder.
como entrada de una segunda captacin para el lazo de
posicin.
X4. Conector de captacin del motor. Encoder o resolver.
X5. Conector de lnea serie RS232
X6. Conector de lnea serie RS232/RS422
(nicamente para reguladores MMC).
SL1. Slot para las tarjetas: A1, 16DI-8DO, y 8DI-16DO.
SL2. Slot para las tarjetas: 16DI-8DO, y 8DI-16DO.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 48 de 104
En el caso del regulador modular AXD/SPD 1.08/1.15 el
conector de potencia para la conexin del motor est
U
girado 90 con respecto al resto de los reguladores
V
AXD/SPD 1.xx.
W
1
1
X3
X4
X5
X1
SL1
3 4
SL2
X2
2
AXD 1.08 / 1.15 AXD 1.xx

SPD 1.08 / 1.15 SPD 1.xx
fig. 60 Conectores del regulador modular
Los reguladores modulares utilizados en sistemas de Motion Control

(MMC) pueden incor poran un conector X6 a travs del cual
establecen comunicacin con otros dispositivos como un PC o un
video terminal ESA (VT) mediante lnea serie RS-232/RS-422. Para
obtener ms detalles sobre este conector X6 vase el captulo 6 de
este manual.
Un regulador modular MMC podr incorporar el conector X6 para

establecer comunicacin linea serie RS-232/RS-422 a travs de l con
i un PC, un video terminal ESA o con otros reguladores. En este caso no
dispondr de conector X5 de lnea serie RS-232 ya que esta
comunicacin la podr establecer a travs de X6.
X6
DDS
X6 Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
fig. 61 Conector X6 del regulador modular MMC Regulador modular
Captulo 1
Pg. 49 de 104
Otra posible opcin ser no incorporar el conector X6, y disponer del
i conector X5 para establecer comunicacin lnea serie RS-232 y el
conector 3 de interfaz Sercos.
X5
X5 3
fig. 62 Conector X5 e interfaz Sercos del regulador modular MMC
Conectores de potencia
Los conectores de la parte superior permiten la conexin con el motor.
La conexin a tierra de las pantallas de las mangueras se hace desde

la chapa vertical prxima a los conectores.
Los conectores de la parte inferior corresponden a la entrada del bus

de potencia. El regulador requiere en estos bornes una tensin de
456-800 Vdc de corriente continua, y que puede variar en funcin de
la tensin de red y la carga. El mdulo encargado de proporcionar
esta tensin es la - fuente de alimentacin -.
U
V
W
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
fig. 63 Conector de potencia en los reguladores modulares
Captulo 1
Pg. 50 de 104
Junto con cada mdulo se suministran 2 pletinas para realizar esta
conexin, y otra para la interconexin de los chasis.
AXD/SPD AXD/SPD AXD/SPD AXD/SPD AXD/SPD AXD/SPD SPD

1.08 / 1.15 1.25 1.35 2.xx 3.100 3.150 3.200
Paso [mm] 7.62 7.5 8.1 10.1 15.1 18.8 18.8
Par de apriete mx. [Nm] 0.6 0.6 1 1.7 7 7 7
Seccin mx. [ mm2 ] 2.5 4 4 10 25 50 50
tabla 17 Datos del conector de potencia
Al efectuar la conexin entre el mdulo regulador y el motor

correspondiente se debe conectar: El terminal U del mdulo regulador
con el terminal correspondiente a la fase U del motor. Y de la misma
forma los terminales V - V, W - W y Tierra - Tierra.
De no hacerlo as, puede provocarse un funcionamiento incorrecto. La
manguera deber llevar una pantalla metlica que. para el cumplimiento
con la marca CE, deber ser conectada al terminal de Tierra del
regulador, aunque no al del motor.
Antes de manipular estos terminales deber actuarse siguiendo el

siguiente orden:
1. Desconectar el armario elctrico de la tensin elctrica de
red.
2. Esperar, antes de manipular estos terminales.
El mdulo - fuente de alimentacin - necesita tiempo para reducir la
tensin del Bus de Potencia a valores seguros (< 60 Vdc). La lmpara
verde DC BUS ON apagada no significa que ya puede manipularse el
Bus de Potencia. El tiempo de descarga depende del nmero de
elementos conectados que suele ser aproximadamente de 4 minutos.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador modular
Captulo 1
Pg. 51 de 104
Regulador compacto
Existen reguladores compactos especficos para el control de eje
ACD (motores sncronos) y para cabezal SCD (motores asncronos).
El regulador compacto de Fagor incorpora su propia fuente de

alimentacin, y es conectable directamente a la red elctrica. Su
comportamiento, funciones y parmetros son los mismos que los del
regulador modular.
Caractersticas generales
Vase la tabla 18.
Derating de los reguladores compactos

Las siguientes grficas muestran la mxima corriente eficaz en modo
continuo que pueden ofrecer los distintos reguladores compactos en
funcin de la temperatura ambiente.
Los reguladores compactos para ejes (motores sncronos) de Fagor

ofrecen una corriente eficaz de hasta 12.5 Amperios en su modelo
ACD 1.25. Y los reguladores compactos para cabezal (motores
asncronos) de Fagor hasta 17.75 Amperios en el SCD 1.25.
Ntese que los modelos ACD 2.xx y SCD 2.xx han sido
descatalogados !
Reguladores para ejes:

Durante un tiempo mximo de 0.5 segundos, y siempre en ciclos
mayores de 10 segundos, pueden ofrecer el doble de corriente.
ACD 1.08 y CMC 1.08
Current
T ambiente In
S1 (Amp.)
C F Arms
5.00 35 95 4.00
4.00 40 104 4.00
In
3.00
45 113 4.00
2.00
1.00 Ambient 50 122 3.75
temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 131 3.25
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 3.00
fig. 64 Curva de derating del regulador compacto ACD - 1.08 y CMC 1.08
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 52 de 104
ACD 1.15 y CMC 1.15
Current T ambiente In
S1 (Amp.)
C F Arms
8.00 35 95 7.50
In
7.00 40 104 7.50
6.00
45 113 7.50
5.00
4.00 Ambient 50 122 7.25
temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 131 6.75
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 6.25
ACD 1.25 y CMC 1.25
T ambiente In
Current
S1 (Amp.) C F Arms
In 35 95 12.50
12.00
40 104 12.50
11.00 45 113 12.50
50 122 12.20
10.00 Ambient
temperature 131 11.50
55
35 40 45 50 55 60 C
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F ) 60 140 10.75
Descatalogados ACD 2.50 y CMC 2.50
T ambiente In
Current
S1 (Amp.)
C F Arms
25.00 35 95 25.00
40 104 25.00
In
23.00
45 113 25.00
21.00 Ambient
50 122 24.00
temperature
35 40 45 50 55 60 C
55 131 22.50
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 21.00
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 53 de 104
Descatalogados ACD 2.75 y CMC 2.75
Current
S1 (Amp.) T ambiente In
C F Arms
38.00
In 35 95 37.5
37.00
36.00
40 104 37.5
35.00 45 113 37.5

34.00 Ambient 50 122 36.40
temperature
35 40 45 50 55 C 55 131 35.00
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (F )
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 54 de 104
Reguladores para cabezal:
Los modelos compactos puede ofrecer la corriente nominal indicada
en cualquier rgimen de funcionamiento.
SCD 1.08
Current
S1 (Amp.) SCD 1.08 T ambiente In
C F Arms
6.00
In 35 95 5.60
5.00
4.00 40 104 5.60
3.00
45 113 5.60
2.00
1.00 Ambient 50 122 5.00
temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 131 4.50
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 4.00
fig. 69 Curva de derating del regulador compacto SCD - 1.08
SCD 1.15
Current
C F Arms
11.00
In
10.00 35 95 10.60
9.00 40 104 10.60
8.00
45 113 10.60
7.00
6.00 Ambient 50 122 10.00
temperature
35 40 45 50 55 60 C 55 131 9.50
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 8.50
SCD 1.25
Current
C F Arms
18.00
17.00
In 35 95 17.75
16.00 40 104 17.75
15.00 45 113 17.75
14.00
Ambient
50 122 17.00
13.00
temperature
55 131 16.00
35 40 45 50 55 60 C
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F ) 60 140 15.00
DDS
fig. 71 Curva de derating del regulador compacto SCD - 1.25 Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 55 de 104
Descatalogado SCD 2.50
Current
36.00
C F Arms
35.00
In 35 95 35.40
34.00
33.00 40 104 35.40
32.00
45 113 35.40
31.00
30.00 Ambient 50 122 35.00
temperature
40 45 50 55 60 C
55 131 32.50
35
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 30.00
Descatalogado SCD 2.75
Current
S1 (Amp.)
SCD 2.75 T ambiente In
C F Arms
55.00
53.00 35 95 53.00
51.00 40 104 53.00
In
49.00
45 113 53.00
47.00
45.00 Ambient 50 122 50.40
temperature
40 45 50 55 60 C
55 131 47.90
35
( 95 ) (104) (113) (122) (131) (140) (F )
60 140 45.00
Derating de potencia
La grficas que sigue a continuacin muestra la variacin que
experimenta la potencia nominal de salida del regulador compacto
(para todos sus modelos) en funcin de la altitud de instalacin sobre
el nivel del mar.
Ratio de la potencia
nominal de salida
Factor
1.2
Altitud
multiplicador
(m)
(adimensional)
factor multiplicador
1.0
0.8 0 1.00
0.6
DDS 0.4
1000 1.00
Software 2000 0.82

0.2
v.06.xx
0 3000 0.71
MANUAL DE Altitud (m)
REGULACIN 0 1000 2000 3000 4000 5000 4000 0.65
5000 0.62
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador fig. 74 Derating de potencia en funcin de la altitud

compacto
Captulo 1
Pg. 56 de 104
REGULADOR REGULADOR
COMPACTO DE EJE COMPACTO DE CABEZAL
(nota 1) (nota 2)
ACD/CMC ACD/CMC SCD SCD

1.08 1.15 1.08 1.15
Corriente nominal (Amp.) 4 7.5
Corriente de pico mxima durante 500 ms

8 15
en ciclos de 10 segundos
Corriente mxima en cualquier rgimen

5.6 10.6
(nota 3)
Red trifsica de 50/60 Hz con un rango de tensin entre

Alimentacin de potencia
400 Vac - 10% y 460Vac + 10%
Tensin del BUS de potencia interno 567.5 - 650 Vdc
Capacidad del filtro 330 F - 900 Vdc
Energa almacenada en los condensadores 0.5 C V2
Resistencia de Ballast interna [ohmios] 75

Potencia [ W ] [ 150 ]
Pulso de energa disipable [kWs] 3.5

Duracin del pulso [seg] [ 0.40 ]
Act./ Desactiv. del circuito de Ballast 768 Vdc / 760 Vdc
Resistencia de Ballast mnima [ohmios] 75
Captacin de velocidad Encoder / Resolver Encoder
Mtodo de control PWM, AC Senoidal, Vector Control
Comunicacin Lnea Serie para conexin PC o Mdulo de programacin

Interfaz Lnea Serie RS232/RS422 (nicamente en reguladores CMC)
Rango de velocidad con entrada analgica 1 : 8192
Ancho de banda de corriente 800 Hz
Ancho de banda en velocidad 100 Hz (depende de la pareja motor / regulador)
Sobretensin, sobrecorriente, sobrevelocidad, temperatura del

radiador, temperatura ambiente, temperatura del motor,
Protecciones
temperatura de Ballast, error de hardware, sobrecarga.
- Vase anexo E -
tabla 18 Caractersticas generales de los reguladores compactos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 57 de 104
REGULADOR REGULADOR
(nota 1) (nota 2)
ACD/CMC ACD/CMC SCD SCD

1.08 1.15 1.08 1.15
Alimentacin de los circuitos internos

(24 Vdc)
Tensin de entrada Entre 400 Vac -10% y 460 Vac + 10% - 50/60 Hz -
Consumo de la Red 124.5 mA (400 Vac), 108 mA (460 Vac)
24 Vdc (5%), 100 mA

Tensin de salida, corriente mxima
- CONECTOR X2, pines 1 y 2 -
Condiciones ambientales
Temperatura ambiente 5 C / 45 C (41 F / 113 F)
Temperatura de almacenamiento - 20 C / + 60C (- 4F / + 140F)
menos del 95%

Humedad permitida
- sin condensacin a 45 C (113 F) -
Vibracion en transporte 2G
Grado de estanqueidad IP 2 x
Peso en kgr, [ lbs ] 6.0 [13.2]
(Nota 1) Regulador para motores sncronos

(Nota 2) Regulador para motores asncronos.
(Nota 3) Esta corriente debe ser igual o superior a la corriente en S6 del motor de
cabezal correspondiente.
REGULADOR REGULADOR
(nota 1) (nota 2)
ACD/ ACD/ ACD/

SCD SCD SCD
CMC CMC CMC
1.25 2.50 2.75
1.25 2.50 2.75
Corriente nominal (Amp.) 12.5 25 37.5
Corriente de pico mxima durante 500 ms

25 50 75
en ciclos de 10 segundos
Corriente mxima en cualquier rgimen

19.6 35.4 53.0
(nota 3)
Red trifsica de 50/60 Hz con un rango de tensin entre

DDS Alimentacin de potencia
400 Vac - 10% y 460Vac + 10%
Software Tensin del BUS de potencia interno 567.5 - 650 Vdc
v.06.xx
MANUAL DE 330 F 705 F 330 F 705 F
Capacidad del filtro 800 Vdc 800 Vdc 800 Vdc 800 Vdc
REGULACIN
Energa almacenada en los condensadores 0.5 C V2
MDULOS Resistencia de Ballast interna [ohmios] 23 12 8.2 23 12 8.2
ELECTRNICOS
Potencia [W] [210] [240] [240] [210] [240] [240]
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 58 de 104
Pulso de energa disipable [kWs] 3.6 12 12 3.6 12 12
Duracin del pulso [seg] [0.45] [0.7] [0.5] [0.45] [0.7] [0.5]
Act./ Desactiv. del circuito de Ballast 764 Vdc / 756 Vdc
Resistencia de Ballast mnima [ohmios] 23 12 8.2 23 12 8.2
Captacin de velocidad Encoder / Resolver Encoder
Mtodo de control PWM, AC Senoidal, Vector Control
Comunicacin Lnea Serie para conexin PC o Mdulo de programacin

Interfaz Lnea Serie RS232/RS422 (nicamente en reguladores CMC)
Rango de velocidad con entrada analgica 1 : 8192
Ancho de banda de corriente 800 Hz
Ancho de banda en velocidad 100 Hz (depende de la pareja motor / regulador)
Sobretensin, sobrecorriente, sobrevelocidad, temperatura del

radiador, temperatura ambiente, temperatura del motor,
Protecciones
temperatura de Ballast, error de hardware, sobrecarga.
- Ver anexo E -
REGULADOR REGULADOR
(nota 1) (nota 2)
ACD/CMC ACD/CMC ACD/CMC SCD SCD SCD

1.25 2.50 2.75 1.25 2.50 2.75
Alimentacin de los circuitos internos

(24 Vdc )
Tensin de entrada Entre 400 Vac -10% y 460 Vac + 10% - 50/60 Hz -
Consumo de la Red 124.5 mA (400 Vac), 108 mA (460 Vac)
Tensin mxima en el bus 780 Vdc
24 Vdc (5%), 100 mA

Tensin de salida, corriente mxima
- CONECTOR X2, pines 1 y 2 -
Condiciones ambientales
Temperatura ambiente 5 C / 45 C (41 F / 113 F)
Temperatura de almacenamiento - 20 C / + 60C (- 4F / + 140F)
menos del 95%

Humedad permitida
- sin condensacin a 45 C (113 F) -
Vibracion en transporte 2G
Grado de estanqueidad IP 2 x
Peso en kgr, 8.3 13.2 8.3 13.2

DDS
[ lbs] [18.4] [29.3] [18.4] [29.3] Software
v.06.xx
MANUAL DE
tabla 20 Caractersticas generales de los reguladores compactos REGULACIN
Las notas 1, 2 y 3 corresponden a las que aparecen con anterioridad.

MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 59 de 104
Conectores del regulador compacto
La siguiente figura muestra los elementos que aparecen en el frontal
del regulador compacto:
1. Conectores de potencia para la conexin al motor y a la red

elctrica. Acceso al bus de potencia.
1a. Conector para la resistencia de Ballast externa (conector
crowbar).
2. Fusible para la proteccin de los circuitos internos de control.
Dos fusibles lentos de 1 Amp [T] / 500 V en las lneas de
alimentacin.
3. Conectores de interfaz Sercos
4. Status Display. Muestra la informacin de estado del propio
regulador o el cdigo correspondiente cuando se produce un
error.
5. Leds de estado del regulador compacto. Activacin del circuito
de Ballast, presencia de potencia en el bus y 24 Vdcdisponibles.
X1. Conector de alimentacin (bifsica: 400-460 Vac) de la fuente
interna de 24 Vdc.
X2. Conector para las seales bsicas de control.
X3. Conector con dos utilidades posibles:
como salida del simulador de encoder.
como entrada de una segunda captacin para el lazo de
posicin.
X4. Conector de captacin del motor. Encoder o resolver.
X5. Conector de lnea serie RS232
X6. Conector de lnea serie RS232/RS422
(nicamente para reguladores CMC).
SL1. Slot para las tarjetas: A1, 16DI-8DO, y 8DI-16DO.
SL2. Slot para las tarjetas: 16DI-8DO, y 8DI-16DO.
DDS PROG MODULE. Acceso para el ajuste y la monitorizacin del

sistema, empotrable en el regulador compacto. (Actualmente
descatalogado).
Vista superior
L1 Aviso: Ntese que el conector 1 para
ACD 1.08/1.15
SCD 1.08/1.15 L2 el caso de reguladores compactos
L3 1 ACD / SCD 1.08 / 1.15 no dispone de
U acceso al bus de potencia como en el
X3 V resto de los reguladores compactos
ACD / SCD
X4 W
5
DDS X5
SL1
BALLAST
DC BUS ON
Software
v.06.xx SL2 24V ON
X2
3 4
MANUAL DE X1
REGULACIN
En el conector 1a el terminal L+ est
L- destinado nica y exclusivamente
1a para el conexionado de la resistencia
Vista inferior L+
MDULOS Re de Ballast externa. Nunca debe
ELECTRNICOS utilizarse para conectar el mdulo de
Ri
condensadores, bajo peligro de
destruccin del mdulo de potencia.
Regulador
compacto
fig. 75 Conectores del regulador compacto ACD / SCD 1.08 / 1.15

Captulo 1
Pg. 60 de 104
Vista superior
L1 Aviso: Ntese que el conector 1 para
CMC 1.08/1.15
L2 el caso de reguladores compactos
L3 1 CMC 1.08 / 1.15 no dispone de acceso
U al bus de potencia.
X3 V
X4 W
X6 5
BALLAST
DC BUS ON
SL1
4 SL2 24V ON
X6 X2
X1
En el conector 1a el terminal L+ est

L- destinado nica y exclusivamente
1a para el conexionado de la resistencia
Vista inferior L+
Re de Ballast externa. Nunca debe
utilizarse para conectar el mdulo de
Ri
condensadores, bajo peligro de
destruccin del mdulo de potencia.
fig. 76 Conectores del regulador compacto CMC 1.08 / 1.15
fig. 77 Conectores del regulador compacto ACD / SCD 1.25
ACD2...
SCD2...
1 1
1a
X3
NODE
SELECT X4
BALLAST 24V ON
OUT 5 DC BUS ON
STATUS
DDS
DISPLAY
X2
SL1
SL2 Software
X1
v.06.xx
3 4 2
MANUAL DE
X5 1 REGULACIN
DDS PROG MODULE
MDULOS
ELECTRNICOS
Descatalogados
Regulador
compacto
fig. 78 Conectores del regulador compacto ACD / SCD 2.xx

Captulo 1
Pg. 61 de 104
Conectores de potencia
Permiten la conexin del regulador compacto a la red elctrica (L1,
L2, L3) y al motor (U, V, W ).
En el caso de los reguladores ACD / SCD 1.08 / 1.15 slo permiten

por este conector estas dos conexiones, disponindose de otro
conector en la parte inferior del mdulo para realizar la conexin de
la resistencia de Ballast externa.
Nunca deber emplearse el terminal L+ para conectar el mdulo de

condensadores.
En el caso de los reguladores ACD / SCD 1.25 ese mismo conector

superior da acceso al bus de potencia (L+, L-) y a la conexin de la
resistencia de Ballast externa. Adems esos terminales permiten la
conexin del mdulo de condensadores.
fig. 79 Conectores de potencia
La conexin a tierra de las pantallas de las mangueras se hace desde

la chapa vertical prxima a los conectores.
Los reguladores compactos ACD / SCD 2.xx ofrecen el bus por el

conector inferior, como los reguladores modulares.
Junto con cada mdulo se suministran 2 pletinas para realizar esta

DDS conexin, y otra para la interconexin de los chasis.
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 62 de 104
La siguiente tabla informa del paso, el par de apriete mximo de los
tornillos que han de apretarse tanto en el conector de potencia como
en el de Ballast as como las secciones mximas de los cables
amarrados a ellos.
ACD 1.08 / 1.15 ACD 1.25 ACD 2.xx ACD 2.xx

SCD 1.08 / 1.15 SCD 1.25 SCD 2.xx SCD 2.xx
POWER / BALLAST POWER / BALLAST POWER BALLAST
Paso [mm] 7.62 8.1 12.1 10.16
Par de apriete mx. [Nm] 0.6 1 2 1.6
Seccin mx. [ mm 2 ] 2.5 4 16 10
tabla 21 Datos adicionales referentes a los conectores de potencia y Ballast
Es obligatorio proteger el equipo con fusibles en las lneas de

alimentacin trifsica L1, L2 y L3.
Seguir las indicaciones del captulo 2 de instalacin.
En el caso de conectar al mdulo una resistencia de Ballast externa,

deber vigilarse que el valor hmico de esta resistencia es igual al valor
de la resistencia de Ballast interna. Vase la tabla de caractersticas y el
captulo 2 de instalacin.
Por tanto, est prohibido usar el mdulo RM-15 junto a los reguladores
compactos.
Al efectuar la conexin entre el mdulo regulador y el motor se debe

conectar el terminal U del mdulo regulador con el terminal
correspondiente a la fase U del motor. De manera anloga los terminales
V-V , W-W y tierra - tierra. De no hacerse as, puede provocarse un
funcionamiento incorrecto
La manguera deber ir provista de una pantalla metlica que, en
cumplimiento con la marca CE, se conectar al terminal de tierra del
regulador; no as al del motor.
Antes de realizar alguna manipulacin en estos terminales deber

actuarse de la siguiente forma:
1. Desconctese el armario elctrico de la tensin elctrica de red.
2. Espere, antes de manipular los terminales.
El mdulo necesita cierto tiempo para reducir la tensin del bus de
potencia y alcanzar valores seguros (< 60 Vdc). La lmpara verde
DC BUS ON apagada no significa que pueda manipularse el bus de
potencia. El tiempo de descarga depende del nmero de elementos
conectados al bus y es aproximadamente de 4 minutos.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Los terminales Ri, Re y L+ sirven para la configuracin del circuito de
Ballast que es el encargado de disipar la energa generada durante
el tiempo de frenado del motor. MDULOS
ELECTRNICOS
Un puente entre las bornas (Ri y L+) configura el sistema para Regulador
compacto
establecer un funcionamiento con la resistencia interna del mdulo
regulador compacto.
Captulo 1
Pg. 63 de 104
Esta resistencia disipa la potencia indicada en la tabla de
caractersticas previa hasta una temperatura de 45 C (113 F).
Incorpora adems una proteccin contra sobretemperaturas que

dispara el error 301 cuando se alcanzan los 105 C (221 F).
Puede eliminarse este puente (Ri y L+) y conectar una resistencia

externa entre Re y L+ para disipar la energa.
RM-15
R. ext
resistor resistor
ER
Ri Re L+ Ri Re L+
XPS
XPS
PS
PS
R. int
R. int
CONTROL CONTROL
L+
L+
L-
L-
fig. 80 Configuraciones de la resistencia de Ballast
Seguidamente se muestra el derating de potencia de los reguladores

compactos. En los reguladores ACD / SCD 1.08 - 1.15 es de 150 W
en todo el rango de temperaturas.
Internal Internal
Ballast ACD/SCD 1.25 Ballast ACD/SCD 2.50
Power (W) Power (W) ACD/SCD 2.75
267 320
200 240
15 (59) 45 (113) C (F) 15 (59) 45 (113) C (F)
fig. 81 Derating de potencia de los reguladores compactos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 64 de 104
Conector X1
Los reguladores compactos generan internamente la tensin de 24
Vdc necesaria para el funcionamiento de sus circuitos internos. En
rgimen normal de funcionamiento se obtiene esta tensin a partir del
bus de potencia, y en el momento del arranque del sistema, a partir
de la red elctrica.
Por este conector Phoenix de tres contactos se suministra la energa

de la red necesaria en el arranque.
fig. 82 Conector X1
El proceso de arranque del sistema requiere un test interno del

mdulo previamente a la conexin de la potencia por sus terminales
superiores. Por tanto, deber tenerse en cuenta la siguiente nota de
atencin:
La alimentacin de esta fuente interna a travs de este conector X1

debe ser previa a cualquier otra maniobra elctrica.
La toma de corriente en las fases de la red hacia estas lneas L1 y L2

ha de hacerse desde un punto anterior al contactor que lleva la
potencia trifsica a los conectores superiores del regulador
compacto. Vase el esquema del armario elctrico en el captulo 2.
El mdulo est protegido por dos fusibles de 1 amperio, uno por cada
fase.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Regulador
compacto
Captulo 1
Pg. 65 de 104
Aspectos comunes al regulador modular y compacto
Status display
Durante el arranque del mdulo y con objeto de comprobar que las
fases de encendido se estn ejecutando correctamente, el display
muestra la siguiente informacin:
fig. 83 Status display
Primero se muestra el display apagado totalmente. A continuacin

muestra los valores 1, 2, 3 y 4 correspondiendo con las 4 fases de
inicializacin. Posteriormente se apagar el display.
Seguidamente se muestra la versin de software de la que dispone

el mdulo regulador. En primer lugar se muestra la letra r (indicativo
de la versin release ), despus el nmero de versin (cifra a cifra).
Cuando el regulador est activo y el eje est siendo gobernado el
display mostrar un cero con el punto parpadeante. Durante la carga
de parmetros, el display muestra nicamente el segmento
intermedio.
Cuando un regulador ( Sercos ) no est en fase 4, es decir, la

comunicacin del sistema CNC - reguladores no ha terminado de
inicializarse, aparece en el display un cero ms pequeo.
Si adems parpadea, significa que no se ha cerrado el anillo luminoso

o hay excesiva distorsin. Esto permite detectar qu tramo de fibra
ptica ocasiona el problema (o qu regulador no enva luz).
El regulador con cero intermitente es el que no est recibiendo luz a

DDS la entrada.
Software
v.06.xx
Durante la carga de parmetros el display muestra nicamente el
MANUAL DE segmento intermedio.
REGULACIN
Finalmente, si existen mensajes de error o avisos (warning) el display
MDULOS
los mostrar de la forma que ilustran estos dos ejemplos. El punto
ELECTRNICOS inicia nuevamente la secuencia de los errores y avisos.
Aspectos comunes
al regulador modular
y compacto
Captulo 1
Pg. 66 de 104
Existe error 501
Existe el error 300

y aviso 1
fig. 84 Secuencias de errores y avisos
Consltese en el anexo B de este manual el significado de los errores

y avisos.
El sistema no comenzar a funcionar hasta que se hayan logrado

eliminar todos los errores detectados por el regulador. Para su
eliminacin debe cesar previamente la causa que los provoca y es
necesario realizar un reset de errores . El reset puede activarse
desde el pin 1 del conector X2 - pin X2 (1) - del mdulo fuente de
alimentacin o en el caso del regulador compacto el pin 3 de su
conector X2 - pin X2 (3) -.
Existen errores marcados como no reseteables en el anexo B que no

pueden ser eliminados por este mtodo. Estos errores slo pueden
eliminarse con un nuevo encendido del equipo y siempre que la causa
del error haya cesado.
Conexin Sercos
El interfaz IEC 1491 SERCOS es un estndar internacional para la
comunicacin digital entre controladores y accionamientos de
mquinas con CNC.
El anillo de comunicacin Sercos integra diferentes funciones:
Transporta la consigna de velocidad desde el CNC al regulador en
fo r m at o di gi ta l c on m ayor pr e c is i n y si n p os i bi li da d de
perturbaciones externas.
Lleva la seal de realimentacin (feedback) desde el regulador al
CNC.
Comunica los errores y gestiona las seales bsicas de control del
regulador (habilitaciones / enables).
Permite realizar el ajuste, monitorizacin y diagnstico de parmetros
desde el CNC con procedimientos simples y estandarizados
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 67 de 104
fig. 85 Conexin Sercos
Todo esto minimiza el hardware necesario en el regulador con la

consiguiente mejora de fiabilidad.
Su estructura abierta y estndar permite la compatibilidad de
controles y accionamientos de distintos fabricantes en una misma
mquina.
El radio de curvatura del cable de fibra ptica debe ser siempre superior
a 30 mm.
Conector X2, Control

Regulador modular:
Cuando el circuito de control se alimenta con 24 Vdc (terminales 7 y
8) el regulador efecta una comprobacin interna.
Si el sistema funciona correctamente se cierra el contacto de estado
del mdulo (terminales 4 y 5 Drive Ok ). Este contacto permanece
cerrado mientras se mantenga la alimentacin de 24 Vdc, y el
funcionamiento interno del regulador sea correcto.
Para gobernar un motor, el regulador necesita adems energa en el
bus de potencia.
DDS El consumo interno mximo de la entrada de alimentacin de 24 Vdc
es de 2 amperios en el caso de los reguladores mayores.
Software
v.06.xx Un fusible de 2.5 amperios protege los circuitos internos.
MANUAL DE Vanse tablas de caractersticas en apartados anteriores.
REGULACIN
Las entradas Drive Enable y Speed Enable (terminales 2 y 3)
permiten, junto con la consigna de velocidad, gobernar el motor. El
MDULOS
ELECTRNICOS
consumo de estas seales de control est entre 4.5 y 7 mA.
Aspectos comunes
En un grfico posterior se detalla el comportamiento del regulador en
al regulador modular funcin de las entradas Drive Enable y Speed Enable.
y compacto
Captulo 1
Pg. 68 de 104
fig. 86 Conector X2 del regulador modular
REGULADOR MODULAR:
1 GND Referencia cero voltios de las seales de control
Seales de
2 DRIVE ENABLE Habilitacin de la corriente por el motor. (24 Vdc)
control
3 SPEED ENABLE Habilitacin de velocidad del regulador. (24 Vdc)
4 DRIVE OK
Contacto de estado del mdulo
(apertura de contacto en caso de fallo) . Lmite: 1 Amp a 24 Vdc
5 DRIVE OK
6 CHASSIS Conexin de chasis
7 0 Vdc (IN) Entrada de Referencia cero voltios

alimentacin al
8 + 24 Vdc (IN) circuito de control Entrada de tensin positiva (21Vdc ... 28Vdc)
tabla 22 Pines del conector X2 del regulador modular
Regulador compacto:
Integra funciones propias de la fuente de alimentacin y el regulador
modular.
Funciones propias de la fuente de alimentacin:

La entrada Error Reset (terminal 3) permite eliminar los errores en el
regulador compacto. Vanse errores reseteables del anexo B de este
manual.
Cuando se activa (24 V) se eliminan esos errores.
Si la causa que origina el error persiste en el status display volver
a mostrarse dicho error.
DDS
Software
Si el error es grave, slo un reencendido puede eliminarlo. v.06.xx
Los pines 1 y 2 dan una salida de 24 Vdc para el usuario. MANUAL DE

REGULACIN
La corriente mxima ofrecida es de 100 mA.
Funciones propias del regulador modular: MDULOS

ELECTRNICOS
Seales de control. Las entradas Drive Enable y Speed Enable
Aspectos comunes
(terminales 4 y 5) permiten, junto con la consigna de velocidad, al regulador modular
gobernar el motor. El consumo de estas seales de control est entre y compacto
4.5 y 7 mA.
Captulo 1
Pg. 69 de 104
Ms adelante se detalla el comportamiento del regulador en funcin
de estas seales de control.
El contacto Drive Ok (terminales 6 y 7) permanecer cerrado
mientras el funcionamiento interno del regulador compacto sea
correcto.
Otras funciones:
El contacto Prog Out (terminales 8 y 9) es una salida programable

por el usuario mediante el parmetro interno del regulador OP5
[F0144].
fig. 87 Conector X2 del regulador compacto
REGULADOR COMPACTO:
1 + 24 Vdc (OUT) Salida de la Salida de tensin positiva (24 Vdc, 100mA)
fuente de
2 0 Vdc (OUT) alimentacin Referencia cero voltios
3 ERROR RESET Entrada para el reset de errores del sistema (24 Vdc) , (4.5 - 7 mA)
4 DRIVE ENABLE Habilitacin de la corriente por el motor (24 Vdc)

Seales de
SPEED control
5 Habilitacin de velocidad del regulador (24 Vdc)
ENABLE
6 DRIVE OK Contacto de estado del mdulo
(apertura de contacto en caso de fallo)
7 DRIVE OK Lmite: 1 Amp a 24Vdc
8 PROG OUR
Contacto interno programable
Lmite: 1 Amp a 24Vdc
9 PROG OUR
DDS 10 CHASSIS Conexin de chasis

Software
v.06.xx
tabla 23 Pines del conector X2 del regulador compacto
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 70 de 104
Speed Enable, Drive Enable
Modo de funcionamiento normal:
1. Activar las entradas Drive Enable y Speed Enable (24 Vdc).
Pueden activarse en el orden en que se desee. Antes de esto,
el proceso Soft Start (llegada suave de la tensin al bus de
potencia) debe haber finalizado. Slo se dispondr de par en
el motor cuando Drive_Enable est activo y haya tensin en el
bus de potencia. Se controla la velocidad del motor mediante
una consigna cuando la funcin Speed_Enable est activa.
La activacin de la funcin Drive_Enable requiere que el sistema la

solicite por tres vas diferentes. Estas son: seal elctrica en el conector
i X2, variable BV7 [F00203], y variable DRENA del PLC cuando se
emplee el interfaz Sercos . La desactivacin puede hacerse desde
cualquiera de ellas.
2. El motor responder a todas las variaciones de consigna

slamente mientras ambas entradas Drive Enable y Speed
Enable se mantengan a 24 Vdc. La desactivacin de cada una
de ellas tiene efectos diferentes:
GP3
Drive Enable
Seal
Speed Enable
tiempo
Funcin
Consigna de
Velocidad
tiempo
tiempo
Velocidad
Sin Par
Caso 1: Funcionamiento normal
Frenada correcta < GP3

Real
-respuesta rpida del motor-
nfeedback<nmin
tiempo
SV5:
Tiempo frenada < GP3

TorqueState
tiempo
ParActivo
TV100:
tiempo
Disparo Error-4
Caso 2: Funcionamiento incorrecto
Velocidad
Con
Sin Par Par
Real
Sin Par
-respuesta lenta del motor-
Tiempo frenada > GP3

tiempo
nfeedback<nmin
SV5:
tiempo
TorqueState
ParActivo
TV100:
tiempo
DDS
Software
v.06.xx
fig. 88 Modos de funcionamiento MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 71 de 104
Desactivacin de la entrada Drive Enable:
La entrada Drive Enable permite la circulacin de corriente por el
motor.
Cuando est alimentado a 24 Vdc el lazo de corriente est habilitado
y el regulador puede funcionar.
Si la entrada Drive Enable pasa a valer 0 Vdc, el circuito de potencia
se apaga y el motor queda sin par. En esta situacin el motor queda
sin gobierno y girar libremente por inercia hasta parar.
Desactivacin de la funcin Speed Enable:

Cuando Speed Enable se pone a 0 Vdc, la consigna de velocidad
interna se conmuta a 0 rpm y :
Caso 1:
El par se mantiene activo frenando el motor.
Cuando se detiene se activa la variable SV5 [ S00331]. El
motor se ha parado en un tiempo inferior al indicado por el
parmetro GP3 [F00702]. El par se desactiva y el rotor
queda libre.
Caso 2:
El par se mantiene activo frenando el motor.
Cuando se detiene se activa la variable SV5 [ S00331]. El
motor no consigue detenerse en un tiempo inferior al
indicado por el parmetro GP3 [F00702]. El motor se parar
cuando agote su energa cintica.
Consltese el parmetro interno GP3 [F00702] y la variable interna

SV5 [S00331] en el anexo A de este manual.
Las normas de seguridad [ EN-60204-1] exigen que el mdulo regulador

disponga de una entrada no relacionada con el software para poder
garantizar siempre la parada del motor.
La entrada Drive Enable utilizando nicamente hardware puede anular
el circuito de potencia dejndolo desactivado. Esto permite parar el
motor en cualquier momento, incluso en caso de fallo de software.
En el caso de fallo en la red elctrica, es necesario que el circuito y las

seales de control mantengan su valor de 24 Vdc durante el tiempo que
tardan los motores en frenar.
En el regulador modular se deben tomar los 24 Vdc para la alimentacin
y la activacin de Drive Enable de una fuente que mantenga su valor
nominal durante ese tiempo. La fuente de alimentacin auxiliar APS 24,
las fuentes PS-25B3 y PS-25B4 y las fuentes de alimentacin con
devolucin XPS cumplen esta condicin.
En el regulador compacto los 24 Vdc ofrecidos por los terminales 1 y 2,
DDS cumplen con este requisito, y son apropiados para la gestin de las
Software seales de control.
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 72 de 104
Conector X3
Este conector ofrece dos posibles configuraciones:
simulador de encoder
captacin directa
X3. Simulador de encoder

Para el simulador, X3 es un conector sub - D macho de alta densidad
con 15 terminales aislados galvnicamente del resto del regulador.
Ofrece pulsos en cuadratura con seal TTL diferencial que simula a
las de un encoder girando, solidario al eje del motor .
El nmero de impulsos por vuelta y la posicin de la seal I0 son
programables.
Los parmetros que configuran las caractersticas de este encoder
simulado son:
EP1 [F00500], EP2 [F00501], EP3 [F00502] y EC1 [F00503].
El proceso de ajuste se detalla en el captulo 4, y los parmetros en

el anexo A de este manual.
El cable de conexin del simulador de encoder a un CNC 8055 se
suministra con el nombre de SEC y a un CNC 8040 o CNC 8055i con
el nombre de SEC - HD , y ofrece una longitud de hasta 25 metros.
90 PHASE-SHIFT
VA VOH > 2.5 V

VOL < 0.5 V
VB
ISURCE < 20 mA
Io t ISINK < 20 mA
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 89 Conector X3, simulador de encoder

MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 73 de 104
X3. Captacin directa
Para la captacin directa, X3 es un conector sub - D hembra de alta
densidad con 15 terminales.
Este conector admite seales de captacin de tres modos diferentes:
seales cuadradas TTL
seales cuadradas diferenciales TTL
seales senoidales de un voltio pico a pico (1Vpp ).
(vase fig. 90).
Admite frecuencias de trabajo:

1 MHz en las seales cuadradas
500 KHz en las seales senoidales
La impedancia de entrada para las seales senoidales es de 120

Ohmios.
90 PHASE-SHIFT 90 PHASE-SHIFT
VOH > 2.5 V VA VA, VB: 0.6 - 1.2 Vpp

VA
VOL < 0.5 V VI0: 0.5 Vpp
VB
VB
I0 t I0 t
fig. 90 Conector X3, captacin directa
Implicaciones software:
Los parmetros:
DDS
Software AP1 [S 32], GP10 [F 719], PP115 [S 115] y NP117 [S 117]
v.06.xx
identifican diferentes aspectos de la captacin directa.
MANUAL DE
REGULACIN Las relaciones de transmisin entre motor y husillo se reflejan en los
parmetros:
MDULOS
ELECTRNICOS
NP121 [S 121], NP122 [S 122] y NP123 [S 123].
Aspectos comunes Las relaciones de transmisin entre la captacin directa y el
y compacto movimiento de la carga se reflejan en los parmetros:
NP131 [F130], NP132 [F 131] y NP133 [F 132].
Captulo 1
Pg. 74 de 104
Conector X4, Captacin motor
El conector X4 recibe las seales provenientes de la captacin en el
eje del motor.
Los motores Fagor pueden llevar captacin por medio de un encoder

senoidal o un resolver.
Segn sea uno u otro, las seales se llevarn a terminales diferentes

a travs de los cables de conexin EEC, EEC-SP y REC.
Fagor suministra estos cables con longitudes de hasta 50 metros.
X4 es un conector sub-D hembra de alta densidad con 26 terminales.
En el parmetro general GP2 [F00701] se determina que tipo de

sensor lleva el rotor.
El grupo de parmetros R ajusta las prestaciones del sensor.
fig. 91 Conector X4, captacin motor
Conector X5, lnea Serie RS - 232

Para personalizar los parmetros de configuracin y para ajustar el
mdulo regulador puede conectarse ste a un ordenador PC
compatible o al mdulo de programacin DDS PROG MODULE. Esta
conexin se realiza a travs del conector X5.
Es un conector sub - D macho con 9 terminales que permite la

conexin a una lnea serie. Ofrece adems una tensin de
alimentacin de 5 Vdc para el mdulo de programacin.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 75 de 104
1 No conectado
2 RxD Recepcin de datos
3 TxD Transmisin de datos
4 +5V Salida de alimentacin
5 GND Referencia cero voltios
6 No conectado
7 Reservado*
8 No conectado
9 Reservado*
chasis chasis Pantalla del cable
* Los pines reservados no deben conectarse
fig. 92 Conector X5, lnea serie RS-232
En los reguladores posicionadores MMC y CMC el conector X5 se

ubica en la misma posicin que en los reguladores que se muestran
en la fig. 92.
Conector X6, lnea Serie RS - 232 y RS - 422

Para realizar una conexin de varios reguladores CMC (Compact
Motion Control) MMC (Modular Motion Control) entre s con un
dispositivo que realiza la labor de master (maestro). Este dispositivo
es generalmente un PC un vdeo terminal ESA (VT).
A travs de este conector X6 sub - D macho con 9 terminales, el
regulador podr establecer comunicacin con estos dispositivos.
Vase el captulo 6 de este manual donde se especifican todos los
detalles referentes al conexionado del sistema.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 76 de 104
1 ----------- No conectado
2 R x D 232 Recepcin de datos lnea 232
3 T x D 232 Transmisin de datos lnea 232
4 + 5 V ISO Salida de alimentacin
5 GND ISO Referencia cero voltios
6 T x D 422
Transmisin de datos lnea 422
7 #T x D 422
8 R x D 422
Recepcin de datos lnea 422
9 #R x D 422
chasis chasis Pantalla del cable
fig. 93 Conector X5, lnea serie RS-232 y RS-422
i Ntese que la presencia del conector X6, elimina la presencia de X5.
Conectores en SL1 y SL2
Tarjeta A1
La tarjeta A1 deber estar siempre ubicada en SL1.
X6, entradas y salidas digitales: DDS

Ofrece 4 entradas y 4 salidas digitales totalmente programables. Las Software
v.06.xx
entradas digitales son optoacopladas referidas a un punto comn (pin
5). Las salidas digitales tambin son optoacopladas del tipo contacto. MANUAL DE
REGULACIN
Cada entrada y salida est asociada a un parmetro segn se indica
en la fig. 94.
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 77 de 104
El usuario puede asignar a estos parmetros, variables internas de
tipo booleano como por ejemplo SV3 [ S00332 ] , TV10 [ S0333 ] , ...
que servirn para plasmar en contactos elctricos la situacin del
sistema. Estas variables se fijan mediante el programa monitor para
PC o a travs del DDS PROG MODULE.
Pin
(A1 Board)
1
1 IN 1 (IP10 -F00901-)
2
IN 2 (IP11 -F00902-)
3 IN 3 (IP12 -F00903-)
(Phoenix,
X6-DIGITAL I/Os
3.5 mm) 4 IN 4 (IP13 -F00904-)
1 5 REF-IN
6
7 OUT 1 (OP10 -F01404-)
X6-DIGITAL I/Os
P2 P1
8
9 OUT 2 (OP11 -F01405-)
A1
1
10
11 OUT 3 (OP12 -F01406-)
X7-ANALOG I/Os
12
13
13 OUT 4 (OP13 -F01407-)
Caractersticas de las salidas digitales
Caractersticas de las entradas digitales Tensin mxima 250 Voltios
Tensin nominal (mxima) 24 Vdc (36 Vdc) Corriente mxima de carga (pico) 150 mA (500 mA)
Tensin de activ / desactiv 18 Vdc (5 Vdc) Mxima resistencia interna 24 Ohms
Consumo tpico (mximo) 5 mA (7mA) Tensin de aislamiento galvnico 3750 Volt (1 min)
fig. 94 Tarjeta A1: X6, entradas y salidas digitales
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 78 de 104
X7, entradas y salidas analgicas:
Ofrece 2 entradas y 2 salidas analgicas totalmente programables.
Cada entrada y salida est asociada a un parmetro segn se indica
en la fig. 95.
Ofrece una fuente de 15V para generar fcilmente una consigna.
(A1 Board)
1 Pin
1
Chassis
X6-DIGITAL I/Os
P1
2
P2 IV2 Analog Input 2 (-)
-F00906- 3 Analog Input 2 (+)
IP1
-F00900- 4 Analog Input 1 (-)
(Phoenix, IV1
3.5 mm) -F00905- 5 Analog Input 1 (+)
P2 P1
1 -15Vdc 6 -15Vdc
A1
7
X7-ANALOG I/Os
+15Vdc +15Vdc
1
8
OP2 -F01401- OUT2 (-)
9
X7-ANALOG I/Os
OP4 -F01403- OUT2 (+)

10
OP1 -F01400- OUT1 (-)
OP3 -F01402-
11 OUT1 (+)
11
1 Chasis
2 Entrada analgica 2 [ - ] 7 Salida +15Vdc para ajuste [usuario]
3 Entrada analgica 2 [ + ] 8
Referencia salida analgica 2 [ - ]
Salida analgica 2 [ + ]
4 Entrada analgica 1 [ - ] 9
5 Entrada analgica 1 [ + ] 10
Referencia salida analgica 1 [ - ]
Salida analgica 1 [ + ]
6 Salida - 15Vdc para ajuste (usuario) 11
fig. 95 Tarjeta A1: X7, entradas y salidas analgicas
Entrada analgica 1 (terminales 4 y 5 ):

Es la entrada habitual para la consigna de velocidad (10Vdc)
generada por el CNC.
El ajuste inicial del offset se realiza a travs del parmetro SP30
[F01603 ].
Ajustes posteriores pueden realizarse mediante el potencimetro P1.
Entrada analgica 2 (terminales 2 y 3 ):

Es la entrada de consigna auxiliar.
El ajuste inicial del offset se realiza a travs del parmetro SP31
[F01604 ]. DDS
Ajustes posteriores pueden realizarse mediante el potencimetro P2. Software
v.06.xx
Las variables IV1 [F00905] - AnalogInput1 e IV2 [F00906]
AnalogInput2 registran en cada momento el valor de estas entradas MANUAL DE
analgicas. El parmetro IP1 [F00900] selecciona cual de las dos REGULACIN
entradas es considerada por el regulador como su consigna de
velocidad. MDULOS
ELECTRNICOS
Los parmetros SP20 [F00031] y SP21 [F00081] fijan la relacin
Aspectos comunes
entre la tensin aplicada a la entrada y la velocidad de consigna que al regulador modular
y compacto
representa. Vase el captulo 4.
Captulo 1
Pg. 79 de 104
Caractersticas de las entradas analgicas
Resolucin 1.22 mV
Rango de tensin de entrada 10 Vdc
Modo continuo 80 Vdc

Sobretensin de entrada
Transitorios 250 Vdc
Respecto a GND 40 KOhms

Impedancia de entrada
Entre ambas entradas 80 KOhms
Tensin en modo comn 20 Vdc
tabla 24 Caractersticas de las entradas analgicas
Dip - Switches:
El estado de los Dip-Switch (DS1, DS2) no deber ser alterado por
el usuario.
Salidas para ajuste (terminales 6 y 7 ):

Estas salidas permiten al usuario, mediante la utilizacin de un
potencimetro, conseguir una tensin analgica variable que
facilitar el ajuste del accionamiento en la fase de puesta a punto.
La tensin en vaco en estos terminales es 15 Vdc.
En la fig. 96 se detalla el circuito elctrico necesario para obtener una
tensin de referencia.
En la tabla adjunta se dan los valores aconsejados de las resistencias
si el usuario desea conseguir un rango aproximado de 10 Vdc para
la Vref .
X7 DRIVE
10 Volt Range 1
GND 4
Rext. R 5
1 kOhm 0 Ohms R' 6 -15 Vdc

5 kOhms 820 Ohms Vref Rext
10 kOhms 1.8 kOhms 7 +15 Vdc
R'
20 kOhms 3.3 kOhms 8
10
fig. 96 Salidas para realizar el ajuste
Salidas analgicas (terminales 8-9 y 10-11):

Estas salidas proporcionan, en forma de tensin analgica, el estado
DDS de dos variables internas del sistema. Estn especialmente
Software diseadas como monitorizacin permanente de esas variables
v.06.xx internas y adems para ser conectadas a un osciloscopio y de esta
MANUAL DE forma servir de ayuda a los tcnicos durante la puesta a punto del
REGULACIN sistema.
MDULOS
ELECTRNICOS
Ntese que si la corriente de salida es elevada, el rango de tensin
puede disminuir.
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 80 de 104
Los parmetros que controlan estas salidas analgicas son OP1
[F01400], OP2 [F01401], OP3 [F01402] y OP4 [F01403]. Las
variables internas [referencia de velocidad, velocidad real, par,...] que
se pueden asociar a cada una de las salidas se fijan mediante el
programa monitor para PC - Windows que suministra Fagor,
DDSSetup. Vase captulo 4.
Caractersticas de las salidas analgicas
Resolucin 4.88 mV
Rango de tensin 10 Vdc
Corriente mxima 15 mA
Impedancia (respecto a GND) 112 Ohms
tabla 25 Caractersticas de las salidas analgicas
Tarjetas 8DI - 16DO y 16DI - 8DO

Estas tarjetas pueden estar ubicadas en SL1 y/o SL2.
8DI-16DO ofrece al usuario 8 entradas y 16 salidas digitales

16DI-8DO ofrece al usuario 16 entradas y 8 salidas digitales
X8, X11, X12, entradas digitales:

Ofrece 8 entradas digitales totalmente programables.
Las entradas digitales son optoacopladas referidas a un punto comn
(pin 1) y adems pueden admitir seales elctricas digitales dadas en
24 Vdc. Los cuatro bits de menos peso en el parmetro IP5 [F00909]
DigitalInputsVoltage establecen esta configuracin en la tensin de
entrada.
Cada entrada est asociada a un recurso del PLC.
(8DI-16DO Board) (16DI-8DO Board)
1 1
Pin
1
X11-DIG. INs
X8-DIG. INs
(Phoenix, 2
3.5 mm)
3
1
1
4
X11-DIG. INs
X12-DIG. INs
8DI-16D0
X8-DIG. INs
1
5
X12-DIG. INs
6
X9-DIG. OUTs
7
8
9 16DI-8D0 9
1 1
X13-DIG. OUTs
X10-DIG. OUTs
DDS
Software
Caractersticas de las entradas digitales configuradas a 24 V v.06.xx
Tensin nominal (mxima) 24 Vdc (40 Vdc) MANUAL DE

REGULACIN
Tensin de activ. / desactiv. 12 Vdc / 6 Vdc
Consumo tpico (mximo) 5 mA (7 mA) MDULOS

ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
fig. 97 Tarjetas 8DI -16DO y 16DI - 8DO: X8, X11, X12, entradas digitales
Captulo 1
Pg. 81 de 104
X9, X10, X13, salidas digitales:
Ofrece 8 salidas digitales totalmente programables.
Las salidas digitales son optoacopladas del tipo contacto referidas a
un pin comn (pin 1) .
Cada salida est asociada a un recurso del PLC.
(8DI-16DO Board) (16DI-8DO Board)
1 1
Pin
1
X11-DIG. INs
X8-DIG. INs
(Phoenix, 2
3.5 mm)
3
1
1
4
X10-DIG. INs
X13-DIG. INs
8DI-16D0
X9-DIG. INs
1
5
X12-DIG. INs
6
X9-DIG. OUTs
7
8
9 16DI-8D0 9
1 1
X13-DIG. OUTs
X10-DIG. OUTs
Caractersticas de las salidas digitales
Tensin mxima 250 Voltios
Corriente mxima de carga 150 mA
Autolimitacin de corriente 200 mA
Mxima resistencia interna 20 Ohms
Tensin de aislamiento galvnico 3750 Voltios (1 min.)
fig. 98 Tarjetas 8DI - 16DO y 16DI - 8DO: X9, X10, X13, salidas digitales
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 82 de 104
Denominacin de los recursos del PLC en las
tarjetas
La ubicacin de las tarjetas en los slots SL1 y SL2 permite todas las
combinaciones posibles excepto la de dos placas del tipo A1.
En el PLC, la denominacin de los recursos de entradas y salidas
sigue las siguientes pautas segn su ubicacin en SL1 y/o SL2:
La placa ubicada en el slot SL1 numera los pines a partir de I1 y O1.

La placa ubicada en el slot SL2 numera los pines a partir de I17
y O17.
Los recursos se numeran desde arriba hacia abajo.
Drive Module (example) Drive Module (example)
SL2 SL1 SL2 SL1
1 1 1 1 I1
I17 I1 I17 I2
I18 I2 I18 I3
I19 I3 I19 I4
X11 I20 I4 I20
I21 I5 I21
X8 I6 X8 X6 O1
I22 I22
I23 I7 I23
I8 O2
9 I24 9 9 I24
8DI-16DO 8DI-16DO O3
1
I25 1 1 O4
I26 O1 13
O17
I27 O2 O18
X12 I28 O3 O19 P1
I29 X9 O4 X9 O20
I30 O5 O21
P2
I31 O6 O22 A1
9 I32 O7 O23
9 O8 9 O24 1
16DI-8DO
1 1 1
O17 O9 O25
O18 O10 O26
O19 O11 O27 X7
X13 O20 X10 O12 X10 O28
O21 O13 O29
O22 O14 O30
O23 O15 O31
9 O24 9 O16 9 O32 11
fig. 99 Recursos del PLC en las tarjetas ubicadas en SL1 y SL2
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Aspectos comunes
y compacto
Captulo 1
Pg. 83 de 104
v.06.xx
MDULOS
Software
y compacto
Captulo 1
DDS
ELECTRNICOS
MANUAL DE
REGULACIN
Aspectos comunes
Pg. 84 de 104
Velocity Acceleration
Feedforward Feedforward
Sercos
Position Position Loop Velocity Loop (*)
Command
Position P Speed PI To the

Current Loop
External
Out Feedback
Sercos
S
Interface
In
Rotor Sensor
Sercos Motor
Velocity Command Velocity Feedback
Velocity Position to Position
Managment
fig. 100 Configuracin interna del regulador

Command Feedback Speed Evaluation
SpeedEnable Function
or
Halt Function Velocity Loop (*) Current Loop Power
Analog or
Configuracin interna
Input 2 Error Stop

DriveEnable
Offset Error Stop S
Correction
Volts/rpm
Ramps Power M
Ratio Speed PI Current PI
& Jerk Circuits 3
Analog Velocity Current
Input 1 Limit Limit
Offset
Correction
Internal
Generator
(*) The same Velocity Loop Block
de velocidad, lazo de corriente y tratamiento del sensor del rotor.
La siguiente figura representa el diagrama interno del regulador
formado por cuatro bloques bsicos que son: lazo de posicin, lazo
Reguladores posicionadores: MMC y CMC
Aspectos comunes con el regulador AXD y el
ACD
Todas las consideraciones descritas en este captulo desde el
apartado (Mdulos electrnicos) hasta este apartado para el
regulador modular de eje AXD y el regulador compacto de eje ACD
como son:
" Dimensiones
" Caractersticas generales
" Curvas de derating
" Cables y conectores
" Conexiones
se corresponden con sus homlogos equivalentes MMC (Modular

Motion Control) y CMC (Compact Motion Control) para ejes.
As, por ejemplo, un regulador modular de eje AXD 1.08 tiene las
mi smas caracter s ticas, cur vas de derating, con ectores,
dimensiones, conexionado,... que un regulador modular MMC 1.08.
Las diferencias se especifican en el siguiente apartado.
Aspectos diferentes con el regulador AXD y

ACD
Caractersticas que los diferencian:
Son reguladores especialmente orientados a aplicaciones de

Motion Control.
Atienden nicamente a versiones de software posteriores a la
v.04.02 .
Tienen la posibilidad de incorporar el conector X6 para la
comunicacin lnea serie RS-422.
Vase apartado: Conector X6, lnea serie RS232- RS422 .
4
8
0
X6
X6
DDS
Software
v.06.xx
X6 MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
MMC 1.25 CMC 1.08 Reguladores

posicionadores:
MMC y CMC
fig. 101 Conector X6 - Lnea serie RS-422

Captulo 1
Pg. 85 de 104
En todos ellos queda reflejada su condicin de regulador
posicionador mediante el texto impreso en su cartula:
(positioning drive).
MMC 1.25 CMC 1.08
fig. 102 MMC y CMC, identificables por el texto "positioning drive"
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Reguladores
posicionadores:
MMC y CMC
Captulo 1
Pg. 86 de 104
Filtro de red, DLC
Para el cumplimiento de la Directiva Europea 92/31/CE de
Compatibilidad Elecromagntica, es imprescindible la inclusin de un
filtro de red DLC (sustituyen a los anteriores EMK).
Este filtro ir ubicado entre la red y el sistema de regulacin (modular
o compacto).
Su objetivo es reducir las perturbaciones conducidas procedentes
del regulador dentro de los niveles especificados por dicha normativa,
y a la vez, inmunizarlo a sobretensiones transitorias del tipo rfagas
o pulsos de tensin.
Caractersticas tcnicas:
DLC 3042 DLC 3130
Tensin Nominal 3 fases: 380 - 480 Vac (50/60 Hz)
Corriente Nominal 42 Amps 130 Amps
Peso aproximado 2.8 Kg [6.17 lbs] 7.5 Kg [16.53 lbs]
Corriente de fuga nominal 0.5 mA 0.75 mA
Corriente de fuga mxima 27 mA 130 mA
Prdida de potencia 19 W 40 W
tabla 26 Filtros de red DLC
Descatalogados ! EMK 3040 EMK 3120
Tensin Nominal 3 fases: 480 Vac (50/60 Hz)
Peso aproximado 2.3 Kg [5 lbs] 11 Kg [24.2 lbs]
Corriente de fuga nominal 0.5 mA 0.75 mA
Corriente de fuga mxima 27 mA 130 mA
Prdida de potencia 30 W 45 W
tabla 27 Filtros de red EMK (descatalogados)
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Filtro de red, DLC
Captulo 1
Pg. 87 de 104
Caractersticas de los terminales de conexin:
DLC 3042 DLC 3130
Par de apriete mximo [Nm] 1.5 / 1.8 6/8
0.2 / 10 (rgido) 16 / 50 (rgido)

Seccin min / mx [ mm2 ]
0.2 / 6 (flexible) 16 / 50 (flexible)
tabla 28 Datos tcnicos de los terminales de conexin de los filtros

de red DLC
Descatalogadoa ! EMK 3040 EMK 3120
Paso [mm] 10.1 15.1
Par de apriete mximo [Nm] 1.7 7
Seccin mxima [ mm2 ] 10 25
tabla 29 Datos tcnicos de los terminales de conexin de los filtros

de red EMK
En el ltimo apartado de este captulo se detallan sus dimensiones

mecnicas.
i Ntese que este filtro ha de situarse en las proximidades del regulador.
En el captulo 2 se suministran las normas de instalacin que debern

seguirse de manera estricta.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Filtro de red, DLC
Captulo 1
Pg. 88 de 104
Choke para fuentes XPS
En el proceso de devolucin, la impedancia que supone la red
elctrica para la corriente saliente es muy baja. Es, por tanto
necesario, limitar las rampas de subida de esta corriente mediante
una inductancia.
Esta inductancia se sita en el circuito en serie con la lnea de
devolucin desde el bus de potencia a la red. Para esto, se conecta
a los bornes de potencia inferiores de las fuentes XPS.
El mecanismo de conmutacin interna de las fuentes XPS genera una
corriente de devolucin a la red que es filtrada por esta inductancia
llamada choke.
Fagor suministra los chokes que acompaan necesariamente a las

fuentes XPS. La siguiente tabla aporta las caractersticas de estas
inductancias.
En el ltimo apartado del captulo se detallan sus dimensiones

mecnicas.
CHOKE XPS-25 CHOKE XPS-65
Inductancia (10 KHz ) 0.35 mH 0.35 mH
Corriente de pico 100 Amps 150 Amps
Seccin mxima del cable 10 mm2 50 mm2
5C a 45C (41 F a 113 F )
de funcionamiento
Temperatura de
- 20C a 60C (-4 F a 140 F)
almacenamiento
Humedad relativa 80% mx.
Grado de estanqueidad IP20
Peso 8 Kg [17.6lbs] 23 Kg [50.6 lbs]
tabla 30 Chokes para fuentes XPS
Es absolutamente imprescindible el uso del choke para el

funcionamiento de las fuentes con devolucin XPS.
La longitud del cable que une el choke a la fuente no debe superar los 2
metros.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Choke para fuentes

XPS
Captulo 1
Pg. 89 de 104
Mdulos de resistencias: RM -15, ER
Estos mdulos estn destinados a disipar el exceso de energa en el
bus de potencia cuando se requiere una resistencia de Ballast con
mayor potencia de la que permite disipar el mdulo fuente en su
interior. No requieren de alimentacin elctrica exterior.
Mdulo apilable RM -15:

Este mdulo tiene la posibilidad de amarre lateral a ambos lados y un
interruptor trmico de seguridad. A continuacin se suministran las
caractersticas generales del mdulo, su grfica de derating y datos
del conector de potencia.
En el ltimo apartado de este captulo se indican las dimensiones del
mdulo.
Las fuentes de alimentacin PS-65A y XPS-65 deben conectarse con

dos mdulos RM-15 en paralelo.
Las fuentes de alimentacin PS-25A, PS-25B3, PS-25B4 y XPS-25
deben conectarse a un nico mdulo RM-15.
Los reguladores compactos nunca deben conectarse a un nico mdulo
RM-15.
RM-15
Resistencia 18 Ohms
Potencia eficaz 1480 Watios
Energa de pico 72 kWs (1.2 seg.)
5C a 45C (41 F a 113 F) *
de funcionamiento
Temperatura de
- 20C a 60C (- 4 F a 140 F)
almacenamiento
Interruptor trmico Klixon NC, 140C (284F )
Humedad relativa 90% sin condensacin a 45C (113F )
Peso 4.6 Kg [10.12 lbs]
* Puede llegar hasta los 55C (131F ) pero con reduccin de potencia disipada de
15 W/C
DDS tabla 31 Caractersticas del mdulo de resistencias RM -15

Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Mdulos de
resistencias: RM -
15, ER
Captulo 1
Pg. 90 de 104
Ballast N.C.
Power (W) RM-15
Resistor Thermal
Switch
1400
1050
Temp.
C (F)
25 (77) 45 (113)
RM -15 potencia
Paso [mm] 8.1
Par de apriete mximo [Nm] 1
Seccin mxima [mm2 ] 4
fig. 103 Derating y caractersticas de conexin del mdulo RM - 15
Resistencias independientes ER:

Son resistencias elctricas tambin aplicables a los reguladores
compactos.
A continuacin se especifican las caractersticas generales de los 5
modelos posibles.
En el ltimo apartado de este captulo se indican cuales son sus
dimensiones.
ER-43/350 ER-24/750 ER-18/1100 ER-18/1800 ER-18/2200
Resistencia 43 Ohms 24 Ohms 18 Ohms 18 Ohms 18 Ohms
Potencia eficaz 300 w 650 w 950 w 1300 w 2000 w
Energa absorbida en
20kJ 40kJ 60kJ 55kJ 83kJ
sobrecarga
Temperatura ambiente de
5C a 45C (41F a 113F)
funcionamiento
Temperatura de
- 20C a 60C (- 4F a 140F )
almacenamiento
Humedad relativa 90% sin condensacin a 45C (113F )
Vibracin en
0.5 G
funcionamiento
DDS
Grado de estanqueidad IP55 IP54 Software
v.06.xx
460 gr 920 gr 1250 gr 3000 gr 7000 gr
Peso MANUAL DE
[1.01 lbs] [2.02 lbs] [2.75 lbs] [6.60 lbs] [15.40 lbs]
REGULACIN
tabla 32 Caractersticas de los mdulos de resistencias ER MDULOS

ELECTRNICOS
Mdulos de
resistencias: RM -
15, ER
Captulo 1
Pg. 91 de 104
El dato de potencia eficaz est dado para las condiciones siguientes:
la resistencia est montada de forma vertical, con los cables de
conexin en su parte inferior, separado de la superficie ms cercana
al menos 10 cm.
La superficie de la resistencia puede alcanzar en ocasiones los 375 C

(707 F ).
Valor hmico:
La siguiente tabla indica como combinar las resistencias RM-15 y ER
para obtener el valor hmico requerido por cada una de la fuentes de
alimentacin y cada uno de los mdulos compactos.
1.5 kW RM-15
950 w ER-18/1100
PS-25A 18
PS-25B4 Ohms
1.3 kW ER-18/1800
2.0 kW ER-18/2200
1.5 kW RM-15
18
XPS-25
Ohms
950 w ER-18/1100
3 kW RM-15 // RM-15
1.9 kW ER-18/1100 // ER-18/1100

9
PS-65A
Ohms
2.6 kW ER-18/1800 // ER-18/1800
4.0 kW ER-18/2200 // ER-18/2200
9 3 kW RM-15 // RM-15
XPS-65
Ohms
1.9 kW ER-18/1100 // ER-18/1100
ACD 1.25 24
Ohms 650 W ER-24/750
SCD 1.25
ACD 2.50 12
Ohms 1.3 kW ER-24/750 // ER-24/750
SCD 2.50
3 kW RM-15 // RM-15
ACD 2.75 9
SCD 2.75 Ohms
1.9 kW ER-18/1100 // ER-18/1100
tabla 33 Valores hmicos requeridos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Mdulos de
resistencias: RM -
15, ER
Captulo 1
Pg. 92 de 104
Mdulo de condensadores, CM 1.60
Este mdulo est destinado a almacenar la energa devuelta en las
frenadas de los motores. Tambin, en sistemas que solicitan
espordicamente del bus de potencia grandes picos de corriente, es
aconsejable la instalacin de este mdulo de condensadores que
aumenta la capacidad propia del bus.
E ste mdul o s e c onecta en paralel o al bus de poten cia .
Energticamente, resulta ms rentable que el mdulo de
resistencias.
Fagor suministra junto con cada mdulo dos pletinas para realizar su
conexin al bus de potencia.
En el ltimo apartado de este captulo se facilitan las dimensiones del
mdulo.
CM 1.60
Capacidad 4 mF
5C a 45C (41 F a 113 F )
de funcionamiento
Temperatura de - 20C a 60C (- 4 F a 140 F)
Humedad relativa 90% sin condensacin a 45C (113F)
Peso 6.0 Kg [13.23 lbs]
tabla 34 Caractersticas del mdulo de condensadores CM 1.60
Mdulo fuente auxiliar, APS 24

La funcin de este mdulo es la de generar la tensin de 24 Vdc que
necesitan los mdulos fuente y regulador para alimentar sus circuitos
de control.
Esta tensin se suministra a travs de tres conectores idnticos
conectados en paralelo.
La APS 24 incor pora protecciones contra sobrecorriente y
sobretensin tanto en la entrada como en la salida.
El uso de esta fuente carece de sentido cuando se habla de mdulos
reguladores compactos o fuentes con devolucin XPS que ya
integran estas prestaciones.
En el ltimo apartado de este captulo se indican las dimensiones del DDS
mdulo. Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Mdulo de
condensadores, CM
1.60
Captulo 1
Pg. 93 de 104
APS 24
Tensin de salida,
24 Vdc (5%) , 10 Amp.
corriente mxima
400 Vac (-15%) - 460 Vac (+10% )

Tensin de entrada
(50/60 Hz)
0.72 Amp (400 Vac)

Consumo de la red
0.63 Amp (460 Vac)
Corriente mxima de Inrush 23.9 Amp (460 Vac)
0.485 Amp (567.5 Vdc)

Consumo del bus
0.44 Amp (650 Vdc)
5C a 45C (41 F a 113 F)
de funcionamiento
Temperatura de almacenamiento - 20C a 60C (- 4 F a 140 F)
Peso 4.3 Kg [9.46 lbs]
tabla 35 Caractersticas del mdulo fuente auxiliar APS 24
En situaciones de pequeos cortes o prdida total de la potencia

elctrica de red , este mdulo garantiza la estabilidad de los 24 Vdc y su
mantenimiento durante el tiempo que tarda el frenado de emergencia de
los motores. Esta es una condicin ineludible para el marcado CE de la
mquina.
Esta fuente auxiliar dispone de tres diodos LED que nos indica su
estado de funcionamiento.
" LED ROJO 1: Sobretensin en la salida. OVER VOLTAJE. La
fuente ha superado los 28 Vdc y deja de funcionar.
" LED ROJO 2: Sobrecorriente en la salida. OVER CURRENT.
La fuente ha superado los 10 amperios y suministra una
tensin de salida menor de 24 Vdc.
" LED VERDE: Funcionamiento correcto. ON.
En una situacin de parada de la fuente por sobretensin, el mdulo
dispone de un pulsador RESET que permite rearmar el sistema.
En el ltimo apartado de este captulo se indican las dimensiones del
DDS mdulo.
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN Esta fuente auxiliar APS 24 est destinada a alimentar los circuitos y
seales elctricas de control para el manejo del regulador.
MDULOS Nunca deber utilizarse para dar potencia al freno de un motor. El motor
ELECTRNICOS
puede generar picos de tensin que daen el equipo.
Mdulo fuente
auxiliar, APS 24
Captulo 1
Pg. 94 de 104
Diagrama de bloques del mdulo APS 24
+ 24Vdc
X2 0 Vdc
CHASIS
+ 24Vdc
Fuente de
X3 0 Vdc
alimentacin
L1 CHASIS
L2 X1
+ 24Vdc
CHASIS
X4 0 Vdc
CHASIS
L+
L-
fig. 104 Diagrama de bloques del mdulo APS 24
Conectores de APS 24
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 105 Conectores y LEDS del mdulo APS 24

MDULOS
ELECTRNICOS
Mdulo fuente
auxiliar, APS 24
Captulo 1
Pg. 95 de 104
Mdulo de programacin DDS PROG MODULE
El mdulo de programacin es un elemento porttil de reducidas
dimensiones qu puede sustituir al PC en las tareas de
parametrizacin y monitorizacin del sistema.
Este mdulo conectado a travs de la lnea serie con el mdulo

regulador puede transferir tablas de parmetros, editarlos para su
ajuste, ejecutar comandos, monitorizar variables internas y
salvaguardar la tabla de parmetros en su memoria interna no voltil.
Puede, adems, conectarse con el PC para realizar una transferencia

de tablas de parmetros.
Su instalacin elctrica se limita a la conexin de la lnea serie de

comunicacin por la que le es suministrada tambin la alimentacin
de +5 Vdc.
Su ubicacin puede determinarse empotrndolo en cualquiera de los

mdulos compactos ACD / SCD o bien sobre flejes metlicos en el
interior del armario elctrico bien del tipo (32 mm) o
(35 mm).
Puede ser presentado al exterior del armario utilizando un frontal de

adaptacin que proporciona Fagor y que se detalla en el ltimo
apartado de este captulo al igual que las dimensiones del mdulo.
Conexiones elctricas:
DDS PROGRAM MOD
Temperatura ambiente de 5C a 45C

funcionamiento (41F a 113F)
-20C a 60C
Temperatura de almacenamiento
(- 4F a 140F)
Humedad relativa 80% mx
Grado de estanqueidad IP4x (IP5x frontal)
Peso 150 gr (0.330 lbs)
DDS
Software
v.06.xx fig. 106 Caractersticas y conexiones del DDS PROG MODULE
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Mdulo de
programacin DDS
PROG MODULE
Captulo 1
Pg. 96 de 104
Cables Fagor
De potencia:
Fagor suministra cables destinados al transporte de la potencia
elctrica a los motores a travs de tres fases con toma de tierra. Otros
cables aaden dos hilos de menor seccin que se utilizan para el
gobierno del freno en motores sncronos o para el contacto trmico
en los asncronos.
A continuacin se facilita el listado de cables Fagor, sus referencias
y sus caractersticas mecnicas.
Seccin del cable de

Referencia
potencia del motor
MPC - 4 x 1.5 4 x 1.5 mm2
MPC - 4 x 2.5 4 x 2.5 mm2
MPC - 4 x 4 4 x 4 mm2
MPC - 4 x 6 4 x 6 mm2
MPC - 4 x 10 4 x 10 mm 2
MPC - 4 x 16 4 x 16 mm 2
MPC - 4 x 1.5 + [ 2 x 1 ] 4 x 1.5 mm2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 2.5 + [ 2 x 1 ] 4 x 2.5 mm2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 4 + [ 2 x 1 ] 4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 6 + [ 2 x 1 ] 4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 10+ [ 2 x 1 ] 4 x 10 mm 2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 16+ [ 2 x 1.5 ] 4 x 16 mm 2 + (2 x 1.5 mm 2 )
MPC - 4 x 25+ [ 2 x 1 ] 4 x 25 mm 2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 35+ [ 2 x 1 ] 4 x 35 mm 2 + (2 x 1 mm2 )
MPC - 4 x 50+ [ 2 x 1.5 ] 4 x 50 mm 2 + (2 x 1.5 mm 2 )
tabla 36 Cables de potencia del motor . Referencias y secciones
Tipo: Apantallado (asegura la compatibilIdad

con EMC).
Flexibilidad: Alta. Especial para empleo en cadenas

portacables con un radio de curvatura
mnimo, en trabajo, 7.5 veces el dimetro.
Recubrimiento: PUR. Poliuretano resistente a agentes

qumicos utilizados en mquina her-
ramienta.
Temperatura: Trabajo: -10C a +80C (14F a 176F). DDS

Almacenamiento: - 30C a +80C (-22F a Software
176F). v.06.xx
MANUAL DE
Tensin de trabajo: Uo / U: 600/1000 Voltios. REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Cables Fagor
Captulo 1
Pg. 97 de 104
De captacin:
Se encuentran a disposicin del usuario distintos cables de conexin
para encoder, resolver y simulacin de encoder con longitudes de
hasta 50 metros. Sus denominaciones y disponibilidad se reflejan en
la tabla adjunta:
CABLES DE CAPTACIN
Referencias
Longitud
Encoder Resolver Simulador de encoder
1m (3.2 ft) SEC-1 SEC-HD-1
1.25 m (4.1 ft) EEC-1A
3m (9.8ft) EEC-3 SEC-3 SEC-HD-3
5m (16.4 ft) EEC-5 EEC-SP-5 REC-5 SEC-5 SEC-HD-5
7m (22.9 ft) EEC-7
10 m (32.8 ft) EEC-10 EEC-SP-10 REC-10 SEC-10 SEC-HD-10
25 m (82 ft) EEC-25 EEC-SP-25 REC-25 SEC-25 SEC-HD-25
30 m (98.4 ft) EEC-30 EEC-SP-30
35 m (114.8 ft) EEC-35 EEC-SP-35
40 m (131.2 ft) EEC-40 EEC-SP-40
45 m (147.6 ft) EEC-45 EEC-SP-45
50 m (164 ft) EEC-50 EEC-SP-50
tabla 37 Cables de captacin. Referencias y longitudes
De conexin Sercos:
Fagor Automation suministra las lneas de fibra ptica necesarias
para la comunicacin Sercos entre el grupo de reguladores y el
control (CNC), en una gama que va desde 1 a 25 metros. Las lneas
entre reguladores acompaan a los propios conectores en cada
mdulo:
FIBRA PTICA (SERCOS )
Longitud Referencias
1m 3.2 ft SFO - 1
2m 6.4 ft SFO - 2
3m 9.8 ft SFO - 3
5m 16.4 ft SFO - 5
7m 22.4 ft SFO - 7
10 m 32.8 ft SFO - 10
DDS 12 m 39.4 ft SFO - 12
Software 15 m 49.2 ft SFO - 15 SFO - FLEX - 15

v.06.xx
20 m 65.6 ft SFO - 20 SFO - FLEX - 20
MANUAL DE
REGULACIN 25 m 82.0 ft SFO - 25 SFO - FLEX - 25
tabla 38 Cables de conexin Sercos. Referencias y longitudes

MDULOS
ELECTRNICOS
Ntese que en aplicaciones que requieran cierta flexibilidad (cadenas

Cables Fagor
i portacables), se recomienda utilizar los cables SFO-FLEX-XX en lugar
de los SFO-XX ya que estos ltimos son ms rgidos.
Captulo 1
Pg. 98 de 104
Dimensiones
Al construir el armario elctrico hay que considerar el espacio
necesario para introducir conectores y cableado.
El espacio requerido por los conectores superiores de potencia
puede incluso ser de hasta 45 mm de altura.
Las unidades de la figura vienen dadas en mm (pulgadas).
H
CHOKE XPS-25
CHOKE XPS-65
CHOKE XPS-25 CHOKE XPS-65
mm pulg. mm pulg.
A 115 4.52 156 6.14
B 105 4.13 150 5.9
F
A
C 10 0.39 9 0.35
D
C
D 9 0.35 9 0.35

H 165 6.49 230 9.05

B F 180 7.08 230 9.05
fig. 107 Dimensiones de los chokes XPS-xx.
DLC 3042
PS-25A, PS-25Bx
XPS-25, ACD/SCD 1.xx
H
DLC 3130
PS-65A, XPS-65
ACD/SCD 2.xx
FILTRO DLC 3042 FILTRO DLC 3130

Y
mm pulg. mm pulg.
L 330 12.99 440 17.32
X
W 70 2.75 110 4.33
H 185 7.28 240 9.44
X 314 12.36 414 16.3 DDS
Y 45 1.77 80 3.15 Software
v.06.xx
MANUAL DE
fig. 108 Dimensiones de los filtros de red DLC. REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Dimensiones
Captulo 1
Pg. 99 de 104
Descatalogados
H
W
EMK 3040
PS-25A, PS-25Bx
XPS-25
FILTRO EMK 3040 FILTRO EMK 3120
ACD/SCD 1.xx
mm pulg. mm pulg.
X
L
EMK 3120 L 270 10.63 430 16.93
PS-65A, XPS-65
W 140 5.51 200 7.87
ACD/SCD 2.xx
0.5 [ 0.25 ]
H 62 2.44 130 5.12
X 258 10.15 408 16.06
Y
Y 106 4.17 166 6.53
fig. 109 Dimensiones de los filtros de red EMK (descatalogados).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Dimensiones
Captulo 1
Pg. 100 de 104
fig. 110 Dimensiones de las fuentes de alimentacin, mdulos reguladores y otros mdulos.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Dimensiones
Captulo 1
Pg. 101 de 104
RESISTENCIA EXTERNA ER
ER - 43 / 350 ER - 24 / 750 ER - 18 / 1100
In 60 [2.36] 140 [5.51] 240 [9.45]
L 110 [4.33] 220 [8.66] 320 [12.6]
RESISTENCIA EXTERNA ER
ER - 18 / 1800 ER - 18 / 2200
A 120 [4.72] 190 [7.47]
B 40 [1.57] 67 [2.63]
L 380 [14.94] 380 [14.94]
I 107 [4.21] 107 [4.21]
P 300 [11.8] 300 [11.8]
fig. 111 Dimensiones de la resistencia externa ER. Unidades dadas en mm (pulgadas).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Dimensiones
Captulo 1
Pg. 102 de 104
Descatalogado
fig. 112 Dimensiones del DDS PROG MODULE. Unidades en mm (pulgadas).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
Dimensiones
Captulo 1
Pg. 103 de 104
Identificacin de los mdulos
Cada mdulo electrnico queda identificado por su placa de
caractersticas. Esta placa indica cual es el modelo y sus principales
caractersticas tcnicas.
Placa de versiones
Placa de caractersticas
fig. 113 Placas de identificacin de mdulos
En la placa de versiones se registra cuales son las versiones de

hardware y software que integran el equipo. Por ejemplo, la placa de
IGBTs instalada en este mdulo pertenece a la versin 01A [IGB]; el
software pertenece a la versin 03.06.
Ambas placas sirven para identificar completamente el mdulo y son

de referencia obligada en situaciones de reparacin y sustitucin de
equipos. Ayudan tambin a resolver posibles conflictos de
compatibilidad entre diferentes versiones.
El regulador se etiqueta tambin en su embalaje:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
MDULOS
ELECTRNICOS
fig. 114 Etiqueta de embalaje del mdulo regulador

Identificacin de los
mdulos
Captulo 1
Pg. 104 de 104
INSTALACIN
2
Introduccin
Para efectuar la instalacin completa del sistema debern seguirse
los siguientes pasos:
Preparar los amarres de los mdulos en el armario elctrico.
Desembalar y fijar en el armario todos los mdulos del sistema.
Fijar en el armario el filtro de red.
Interconexionar elctricamente todo el sistema de regulacin.
1. Las pletinas del bus de potencia en la parte inferior de cada
mdulo.
2. Pletinas de tierra en la parte superior y conexin conjunta a la
toma de tierra.
3. Conexin a la resistencia de Ballast externa RM-15 o ER si
procede.
Realizar el conexionado de las alimentaciones con los motores y
el control.
1. Manguera desde red, a travs del filtro, al sistema de
regulacin.
2. Manguera de potencia desde cada motor a cada regulador.
3. Cables de captacin desde cada motor a cada regulador.
4. Circuito para el control del freno.
5. Alimentacin desde la red de la fuente auxiliar de 24 Vdc (APS
24, XPS o PS-25Bx).
6. Alimentacin de los circuitos de control de cada mdulo
regulador con 24 Vdc.
Realizar el conexionado de las seales de control y
comunicaciones.
1. Cables de simulacin de encoder desde cada regulador al
control, si procede.
2. Consignas analgicas desde el control (CNC) a cada
regulador.
3. Conexin de las seales de control de los mdulos, salidas y
entradas. DDS

4. Conexin Sercos . Software
v.06.xx
5. Identificacin de cada regulador del sistema mediante el
conmutador rotativo. MANUAL DE
REGULACIN
6. Conectar los mdulos y el control por un anillo de fibra ptica
(Sercos ).
INSTALACIN
Introduccin
Captulo 2
Pg. 1 de 58
Realizar el proceso de ajuste de los mdulos a travs de la
lnea serie.
Para que el sistema de regulacin Fagor cumpla con la Directiva

Europea sobre Compatibilidad Electromagntica 92/31/CE se deben
seguir estrictamente las normas de instalacin de los mdulos en lo que
se refiere a:
Montaje de filtro de red
La instalacin elctrica de la parte de potencia
cableado a la red elctrica
conexin de potencia motor - regulador
Amarre de todos los elementos

A. Preparar los amarres en el armario elctrico. Vase captulo 1,
apartado de dimensiones.
B. Desembalar los motores y los mdulos del sistema.
C. Instalar cada uno de los motores en la mquina.
D. Instalar en el armario elctrico todos los mdulos que componen
el sistema de regulacin.
Ubicacin del sistema de regulacin

Condiciones medioambientales.
No instalar nunca el sistema de regulacin en lugares con presencia de

gases corrosivos.
Realizar la instalacin siempre alejado de espacios con condiciones
atmosfricas desfavorables, evitando su exposicin a aceites, agua,
aire caliente, humedad elevada, polvo excesivo o partculas metlicas.
Especialmente:
En el caso de instalar el mdulo RM-15 fuera del armario elctrico
deber hacerse en zona libre de salpicaduras de agua, taladrinas,
virutas,... ya que el mdulo slo garantiza un grado de estanqueidad de
IP2x. El grado de estanqueidad de las resistencias ER es de IP55.
Es responsabilidad exclusiva del instalador atender estas indicaciones.
Condiciones mecnicas.
El sistema de regulacin deber ir colocado verticalmente en el
armario elctrico. Para realizar los amarres debern utilizarse
agujeros y ranuras preparadas al efecto.
Es fundamental evitar vibraciones en el equipo. Utilcense amarres
DDS absorbentes si fuese necesario.
Software Para facilitar la evacuacin del calor, el equipo ha de instalarse de
v.06.xx manera que existan al menos 80 mm (3.15 pulgadas) por encima y
MANUAL DE por debajo del equipo.
REGULACIN
INSTALACIN
Amarre de todos los

elementos
Captulo 2
Pg. 2 de 58
Vase fig. 1:
>80 mm (3.15")
Power supply
Drive
Drive
Drive
Air
>80 mm (3.15")
fig. 1 Ubicacin del sistema de regulacin
Junto al mdulo fuente de alimentacin deber situarse el mdulo
i regulador de mayor potencia y seguir con este criterio en la ubicacin

del resto de los mdulos.
Condiciones climticas.
Vigilar que la temperatura en el armario elctrico est siempre por
debajo de los 55 C (131 F). No instalar nunca el sistema de
regulacin junto a una fuente de calor.
Los propios mdulos generan calor. La siguiente tabla indica la
potencia disipada por cada uno de ellos. Estos son datos a tener en
cuenta a la hora de decidir si el armario elctrico necesitar de
refrigeracin externa o no.
Es conveniente ubicar la resistencia de Ballast externa RM-15 y ER
fuera del armario elctrico al ser elementos de disipacin de energa
que liberan mucho calor. Hay que instalarlos en una zona libre de
salpicaduras de agua, taladrinas, virutas,....
Si se aplica al sistema una refrigeracin externa (aire acondicionado)

deber vigilarse que la posible condensacin de vapor de agua en las
conducciones no caiga sobre el equipo.
Potencia Potencia
Mdulo Mdulo
disipada disipada
PS-25A 160 W APS-24 60 W

DDS
PS-65A 275 W CM 1.60 0W Software
v.06.xx
PS-25B3 180 W RM-15 [*]
MANUAL DE
PS-25B4 180 W ER [*] REGULACIN
XPS-25 180 W [*] Depende de la frecuencia

INSTALACIN
de activacin del circuito de
XPS-65 350 W proteccin Ballast
Amarre de todos los
elementos
tabla 1 Potencias disipadas por los mdulos
Captulo 2
Pg. 3 de 58
Potencia Potencias
Modelo disipada (W) Modelo disipadas (W)
a 4 / 8 KHz a 8 KHz
AXD 1.08 33 / 44 W ACD 1.08 150 W
AXD 1.15 69 / 89 W ACD 1.15 150 W
AXD 1.25 115 / 148 W ACD 1.25 220 W
AXD 1.35 156 / 195 W ACD 2.50 415 W
AXD 2.50 295 / 305 W ACD 2.75 575 W
AXD 2.75 285 / 395W
AXD 3.100 513 / 695 W Potencias

Modelo disipadas (W)
AXD 3.150 617 / 847 W a 4 KHz
SPD 1.08 --------------- SCD 1.08 150 W
SPD 1.15 98 / 98 W SCD 1.15 150 W
SPD 1.25 146 / 145 W SCD 1.25 238 W
SPD 1.35 195 / 201 W SCD 2.50 485 W
SPD 2.50 349 / 350 W SCD 2.75 677 W
SPD 2.75 390 / 395 W
SPD 2.85 432 / 438 W DLC 3042 19 W
SPD 3.100 724 / 743 W DLC 3130 40 W
SPD 3.150 904 / 930 W EMK 3040 30 W
SPD 3.200 1163 / 1187 W EMK 3120 45 W
tabla 1 Potencias disipadas por los mdulos
Ventilacin del armario elctrico.

Para efectuar la refrigeracin del armario elctrico, es aconsejable
utilizar:
Intercambiadores de calor: Evitan la entrada de aire
contaminado (vapor, polvo de hierro en suspensin,...) en el
ar mario eliminando la posibilidad de acumulacin de
partculas, condensaciones, ... en los circuitos de ventilacin
de los mdulos del sistema DDS.
Si no fuera viable el uso de intercambiadores de calor:
Sistemas de extraccin de aire, evitando en cualquier caso
insuflar aire hacia el interior del armario mediante ventiladores.
Situar el ventilador extractor en la zona superior del armario
DDS y la entrada de aire en la zona inferior.
La entrada de aire deber disponer de un filtro, siendo
Software
v.06.xx aconsejable la utilizacin de filtro tambin en el ventilador.
MANUAL DE La ventana de entrada de aire deber ser mayor que la del
REGULACIN ventilador para reducir la velocidad de entrada de aire
desde el exterior.
La potencia y el caudal de aire requerido depender de la
INSTALACIN
potencia instalada.
Amarre de todos los Instalar el sistema DDS lo ms alejado posible de las
elementos
entradas y salidas de aire.
Captulo 2
Pg. 4 de 58
Realizar un mantenimiento peridico de los filtros de aire.
Fan
Air outlet
DDS
Air inlet
with filter
fig. 2 Entrada y salida de aire en el armario elctrico
Para reducir el mantenimiento de este tipo de sistemas de

refr igeracin y la contaminacin del ar mar io elctr ico es
recomendable considerar las siguientes alternativas:
Establecer el funcionamiento del ventilador slamente en
situaciones donde la temperatura interna del armario supere
un valor lmite predeterminado (p. ej. 45C ). De esta forma se
consigue reducir su tiempo de funcionamiento disminuyendo
el caudal de aire externo que entra y aumentando la vida del
ventilador. El coste de esta solucin es mnimo utilizando un
termostato tipo bimetal o realizando un control va PLC o CNC
disponiendo de una de sus salidas.
Instalar un ventilador de velocidad variable en funcin de la
temperatura del aire. Este tipo de ventiladores disponen de un
sensor NTC integrado en el ventilador o suministrado como
accesorio por el fabricante del ventilador que permiten variar
la velocidad dependiendo de la temperatura del aire.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Amarre de todos los

elementos
Captulo 2
Pg. 5 de 58
Conexin entre mdulos del sistema
Conexionado del bus de potencia
Realcese la conexin del bus de potencia situado en la parte inferior
del mdulo. Para esta tarea debern utilizarse dos de las tres pletinas,
as como las tuercas y arandelas que se entregan con cada mdulo.
Todos los mdulos debern estar fuertemente unidos entre s
garantizando un buen contacto elctrico.
El valor del par de apriete de los elementos de unin debe estar dentro
del rango de valores (2.3 - 2.8 Nm).
POWER SUPPLY HIGHEST POWER DRIVE

DRIVE MODULE MODULE
fig. 3 Conexionado del bus de potencia
El mdulo fuente de alimentacin debe suministrar la potencia

requerida por todos los reguladores conectados a l. Si esta potencia
es superior al mximo que puede dar una sla fuente de alimentacin,
debern utilizarse dos fuentes.
Asgnese a cada una de ellas la alimentacin de un grupo separado
de reguladores.
System (A) System (B)
Spindle drive
W axis drive
X axis drive
Y axis drive
Z axis drive
SUPPLY
SUPPLY
POWER
POWER
(A)
(B)
fig. 4 Necesidad de 2 fuentes, dos grupos separados
Los buses de potencia de diferentes mdulos fuente no debern

DDS conectarse nunca en paralelo. Efectense siempre grupos separados
conectando cada fuente de alimentacin a un grupo de reguladores
Software
v.06.xx distinto.
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin entre
mdulos del sistema
Captulo 2
Pg. 6 de 58
Unin de chasis entre mdulos
Utilcese la tercera pletina y las tuercas y arandelas que se entregan
con cada mdulo para efectuar la unin de chasis entre mdulos. El
valor del par de apriete de los elementos de unin debe estar dentro
del rango (2.3 - 2.8 Nm).
Top view
fig. 5 Unin de chasis entre mdulos
La unin de todos los bornes de conexin mediante las pletinas

metlicas aporta rigidez mecnica pero no garantiza una correcta
conexin a tierra de cada uno de los mdulos.
En situacin de avera de un mdulo regulador del sistema es
recomendable seguir los siguientes pasos para liberarlo de los
amarres con los otros mdulos reguladores:
1. Aflojar la tuerca del mdulo regulador afectado.
2. Aflojar las tuercas que lo amarran a ambos lados con los otros
mdulos.
3. Girar las pletinas del mdulo regulador afectado y del que est
situado a su izquierda segn fig. 5.
El mdulo regulador quedar completamente liberado de amarres
con los adyacentes.
Conexin a tierra
El chasis de cada uno de los mdulos debe conectarse a la toma de
tierra de la mquina. Utilcense las arandelas y tuercas que se
suministran con cada mdulo para efectuar el conexionado a tierra.
El valor del par de apriete de los elementos de unin debe estar dentro
del rango (2.3 - 2.8 Nm).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
fig. 6 Conexin a tierra
Conexin entre
mdulos del sistema
Captulo 2
Pg. 7 de 58
Llvese desde cada uno de los mdulos un cable de tierra lo ms corto
i posible al punto central de tierra de la mquina. La seccin de este

cable deber ser al menos igual a la de los cables conectados al mayor
servomotor (mnimo 6 mm 2 ).
Conexin del bus interno

Para realizar esta conexin debern unirse los conectores X1 de
cada mdulo con los cables que se entregan con cada uno de ellos
tal y como se indica en la fig. 7.
Si la mquina se compone de dos sistema de regulacin separados
(cada uno con su correspondiente fuente de alimentacin) debern
llevar dos buses internos separados.
fig. 7 Conexin del bus interno
Conexin de la resistencia de Ballast externa

Cuando la energa que debe disiparse en las frenadas de los motores
es elevada se instala una resistencia de Ballast externa.
Los mdulos RM -15 y ER de Fagor estn diseados para este
propsito. Vase el apartado: Mdulos de resistencias RM-15 y ER
del captulo 1 ).
Para saber si es necesario instalar este mdulo en la mquina,
consltese el apartado correspondiente del captulo 7.
Configuraciones elctricas .Valor hmico.
RM-15

R. ext
resistor resistor
ER
DDS Ri Re L+ Ri Re L+
Software
XPS
XPS
PS
PS
v.06.xx
R. int
R. int
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
CONTROL CONTROL
L+
L+
L-
L-
Conexin entre
mdulos del sistema
fig. 8 Configuraciones de la resistencia de Ballast

Captulo 2
Pg. 8 de 58
El valor hmico de la resistencia de Ballast externa debe ser idntico al
de la resistencia interna de ese mdulo.
No conectar nunca una resistencia exterior en paralelo con la
resistencia de Ballast interna. No considerar esta advertencia puede
originar daos muy graves al sistema.
Los reguladores compactos nunca deben conectarse al mdulo RM-15.
Valor hmico.
1.5 kW RM -15
950 w ER-18/1100
PS - 25A 18
PS - 25Bx Ohms
1.3 kW ER-18/1800
2.0 kW ER-18/2200
1.5 kW RM -15
18
XPS - 25
Ohms
950 w ER-18/1100
3 kW RM -15 // RM -15
1.9 kW ER-18/1100 // ER-18/1100

9
PS - 65A
Ohms
2.6 kW ER-18/1800 // ER-18/1800
4.0 kW ER-18/2200 // ER-18/2200
3 kW RM -15 // RM -15
9
XPS - 65
Ohms
1.9 kW ER-18/1100 // ER-18/1100
ACD / SCD 1.25 24 Ohms 650 W ER-24/750
ACD / SCD 2.50 12 Ohms 1.3 kW ER-24/750 // ER-24/750
3 kW RM -15 // RM -15
ACD / SCD 2.75 9 Ohms
1.9 kW ER-18/1100 // ER-18/1100
tabla 2 Valores hmicos requeridos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin entre
mdulos del sistema
Captulo 2
Pg. 9 de 58
Disipacin de calor.
Las resistencias de Ballast pueden generar gran cantidad de calor.
Opcionalmente puede instalarse un ventilador del tipo PAPST 614
para mejorar la evacuacin.
La figura y la tabla siguientes indican las temperaturas alcanzadas en
el espacio superior al mdulo y el efecto del ventilador.
Potencia 5 6
734 896 1042 1400 1400 [ * ]
disipada [ W ]
Temperatura
25 22 24 24 24 10 cm
ambiente
3.93"
T1 90 89 115 138 74
3 4 65 cm
25.6"
T2 157 170 185 217 113
30 cm
T3 80 79 88 104 64 11.8"
2
T4 60 68 72 82 46
1
T5 50 54 57 65 47
T6 40 40 44 45 44
[ * ] con ventilador PAPST 614

Temperatura en C [F = C * 1.8 + 32 ]
fig. 9 Disipacin de calor
Por encima de los mdulos RM-15 y ER el aire puede alcanzar los 120
C (248 F). Por tanto, conviene situarlo apartado del resto de los
mdulos o incluso fuera del armario elctrico, siempre en posicin
vertical y lejos de cables u otros elementos sensibles a las altas
temperaturas.
Atencin: el mdulo RM-15 garantiza un grado de estanqueidad de
IP2x y el ER un IP55.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin entre
mdulos del sistema
Captulo 2
Pg. 10 de 58
Conexin de las lneas de potencia
Conexionado a la red
El sistema de regulacin modular DDS est

MAINS CONNECTION diseado para su conexin a una red trifsi-
ca de alimentacin entre valores de tensin
R S T de 400 (-10%) Vac y 460 (+10 %). Para
conectar el sistema a tensiones diferentes a
las indicadas ser necesario el uso de trans-
Q1 formadores o autotransformadores.
Main
switch La conexin puede variar en funcin del tipo
Fuses
de red a la que se conectar la mquina y
required de los requerimientos de compatibilidad
e l ec t r o m ag n t i c a r e q ue r i d a p a ra l a
mquina.
Differential En las lneas que van desde la red elctrica
breaker hasta el sistema de reguladores deben
introducirse algunos elementos de
proteccin obligatorios. Otros pueden ser
Transformer
or opcionales.
autotransformer
K1
Power
En el esquema se indican cuales son estas
switch posibilidades y su forma de conexin.
Tras el interruptor general Q1 se sitan los

Mains filter fusibles de proteccin, el interr uptor
DLC
diferencial, el transformador para adaptar la
red al rango 400 - 460 Vac (slo si es
necesario), el interruptor de potencia K1
L1 L2 L3
para la conexin o desconexin del sistema
3x400-460 Vac
D D S y e l f i l t r o d e i n t e r fe r e n c i a s
electromagnticas.
DDS CONNECTION
Unas inductancias en lnea pueden servir
ATENCIN: El filtro de red DLC (sustituto del descatalogado
EMK) podr instalarse indistintamente antes o despus del para atenuar las perturbaciones de la red.
interruptor de potencia K1.
fig. 10 Esquema de conexin a red del DDS
En este captulo se concretan las caractersticas, requerimientos de

componentes y esquemas de conexin a la red elctrica.
Filtro de red DLC

Para hacer que el sistema de regulacin Fagor cumpla con la
Directiva Europea sobre Compatibilidad Electromagntica 92/31/CE DDS
es imprescindible la inclusin del filtro de red DLC contra Software
interferencias electromagnticas. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
No queda garantizado el cumplimiento de tal Directiva CE sobre
compatibilidad electromagntica por lo que se refiere a la mquina ya
i que sta puede disponer de otros equipos, focos posibles de emisin de
interferencias.
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 11 de 58
La instalacin del filtro de red requiere una buena conexin a tierra
del mismo y que los cables que lo unen al mdulo fuente sean lo ms
cortos posible. Vase la fig. 6 de las conexiones a tierra.
En la siguiente tabla se indica cual es el filtro apropiado para cada

mdulo.
Filtros EMK
Mdulo Filtros DLC
(descatalogados)
PS -25x, XPS -25 DLC 3042 EMK 3040
PS - 25B3, PS - 25B4 DLC 3042 EMK 3040
PS - 65A, XPS - 65 DLC 3130 EMK 3120
ACD / SCD 1.xx DLC 3042 EMK 3040
ACD / SCD 2.xx DLC 3130 EMK 3120
tabla 3 Filtros de red DLC. Los filtros EMK estn descatalogados.
Fusibles
Para la proteccin efectiva del sistema de regulacin DDS es

obligatoria la inclusin de fusibles en las lneas que llegan de la red
elctrica.
i El sistema de regulacin DDS no incluye los fusibles.
Estos fusibles debern ser del tipo ultra - rpido para la proteccin de
semiconductores dimensionados segn el tipo de fuente de
alimentacin.
Los fusibles se seleccionan segn las caractersticas indicadas en la

tabla 4 y tabla 5. Las tablas 6, 7 y 8 ofrecen un grupo de fusibles de
distintos fabricantes que podrn utilizarse.
Mdulo fuente de alimentacin

Caractersticas
del fusible PS - 25A
PS - 25B3 PS - 65A XPS - 25 XPS - 65
PS - 25B4
IN > 40 Amp > 100 Amp > 40 Amp > 100 Amp
DDS I pico
> 115 Amp > 360 Amp > 100 Amp > 300 Amp
Software (1 seg.) (1 seg.) (1 seg.) (1 seg.)
v.06.xx
I2 t [ A2 s ] < 500 < 15000 < 1150 < 6400
MANUAL DE
REGULACIN
tabla 4 Caractersticas del fusible para las fuentes de alimentacin
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 12 de 58
Mdulo regulador compacto
Caractersticas
ACD 1.08 ACD 1.15 ACD 1.25 ACD 2.50 ACD 2.75
del fusible
SCD 1.08 SCD 1.15 SCD 1.25 SCD 2.50 SCD 2.75
IN > 5.6 Amp > 10.6 Amp > 17.7 Amp > 35.4 Amp > 53 Amp
> 8 Amp > 15 Amp > 25 Amp > 50 Amp > 75 Amp
I pico
[ 0.5 seg. ] [ 0.5 seg. ] [ 0.5 seg. ] [ 0.5 seg. ] [ 0.5 seg. ]
I2 t [ A2s ] < 120 < 338 < 900 < 900 < 2000
tabla 5 Caractersticas del fusible para los mdulos regulador compacto
PS - 25A
Fabricante
PS - 25B3 PS - 65A XPS - 25 XPS - 65
PS - 25B4
FWH45B RF00-125A FWH45B RF00-125A
XL50F-45A XL50F-125A XL50F-45A
RF-000-40A RF-000-125A RF-000-40A

BUSSMANN
40FE 100FE 40FE 100FE
170M2611 170M1318 170M2611
170M3009 170M3013 170M3009 170M3013
tabla 6 Fusibles Bussmann para fuentes de alimentacin
PS - 25A
Fabricante
PS - 25B3 PS - 65A XPS - 25 XPS - 65
PS - 25B4
A00-66C5D8 A00-66C125D8 A00-66C5D8 A00-66C125D8

GOULD
A00-66C5D1 A00-66C125D1 A00-66C5D1 A00-66C125D1
6.9 gRB 00 6.9 gRB 00 6.9 gRB 00
FERRAZ
D08L 040 D08L 125 D08L 040
DDS
6.6 gRB 000 6.6 gRB 000 6.6 gRB 000 6.6 gRB 000 Software
DO8/040 DO8/100 DO8/040 DO8/100 v.06.xx
MANUAL DE
SIBA 20 189 20- 50A 20 189 20- 125A 20 189 20- 50A 20 189 20- 125A
REGULACIN
WICKMAN 45FEE 140FEE 45FEE
INSTALACIN
SIEMENS 3NE8 003 3NE8 021 3NE8 003 3NE8 021
Conexin de las
tabla 7 Fusibles de otros fabricantes para las fuentes de alimentacin lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 13 de 58
Mdulo regulador compacto
Fabricante ACD 1.08 ACD 1.15 ACD 1.25 ACD 2.50 ACD 2.75
SCD 1.08 SCD 1.15 SCD 1.25 SCD 2.50 SCD 2.75
FC-6A FC-12A FC-20 FE-40 FE-63
XL50 -10A XL50 -15A RF-000-25 RF-000-40 RF-000-63

BUSSMANN
6CT 12CT
FWH - 6.30A6F
ST- 6 10x38 ST-12 10x38 ST- 20 10x38 ST- 40 14x51 000- 63
GOULD 000- 10 000- 16 A60x20 000- 40 000/80 - 63
000/80 - 10 000/80 - 16 000/80 - 40 A70Q60
6.600CP URC 6.600CP URC

14.51/6 14.51/12
6.621CP URC 6.621CP URC

14.51/6 14.51/12
FERRAZ
6.6URE10/6 6.6URE10/12
A60Q6-2 A60Q12-2
A60X6-1 A60X12-1
3NE8015
SIEMENS 3NE8003 3NE8017 3NE8018
3NE8017
tabla 8 Fusibles de otros fabricantes para los mdulos regulador compacto
La utilizacin de otros tipos de proteccin en lugar de fusibles

(interruptores magnetotrmicos, por ejemplo) no garantizan la correcta
proteccin del equipo.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 14 de 58
Autotransformadores y transformadores de
aislamiento.
Cuando existe la necesidad de aislamiento o de adaptacin de la
tensin de lnea a los niveles requeridos por el sistema DDS, ste
podr conectarse a travs de un transformador de aislamiento o un
autotransformador. Este elemento tendr tambin un efecto
beneficioso en la reduccin de armnicos en la red, aunque no
garantiza el cumplimiento de la normativa CE.
Si se dispone de una red perfectamente referenciada a tierra, pueden

utilizarse autotransformadores para adaptar las tensiones de red.
Sin embargo, si se dispone de una red sin referenciar respecto a tierra,
es de obligado un transformador de aislamiento ante la posibilidad de la
existencia de sobretensiones peligrosas en alguna de las fases respecto
a tierra que daen el equipo. En esta situacin, el secundario deber
disponer de una configuracin en estrella con acceso al punto medio.
Este punto medio del secundario deber conectarse a tierra o al neutro
de la red.
En sistemas con fuente de alimentacin XPS, el transformador deber
ser de muy baja inductancia desprecindose frente al valor inductivo del
Choke XPS-xx.
Conexin a red Conexin a red
Interruptor Interruptor
general general
diferencial diferencial
de potencia de potencia
Filtro Filtro
DLC DLC
DDS DDS
ATENCIN: El filtro de red DLC (sustituto del EMK, descatalogado) puede

instalarse indistintamente antes despus del interruptor de potencia
DDS
fig. 11 Posicin del autotransformador o transformador de Software
aislamiento. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Cuando se utilizan transformadores o autotransformadores, el contactor

de maniobra deber conectarse entre stos y el sistema DDS, y nunca INSTALACIN
en la lnea de entrada del transformador o autotransformador.

Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 15 de 58
Interruptor diferencial
En un sistema DDS pueden presentarse corrientes de defecto
continuas casi alisadas adems de las corrientes alternas y continuas
pulsantes. Esto obliga a utilizar un interruptor diferencial. ste,
deber ser universal de tipo B de desconexin selectiva.
No se recomienda la utilizacin de interruptores diferenciales sensibles

a corrientes pulsantes y, en general, de interruptores diferenciales de
propsito general. En estos casos pudieran darse paradas indeseadas
debido a la alta sensibilidad de estos componentes a las corrientes
pulsantes.
En el caso de que, an no recomendndose su uso, se pretenda utilizar
este tipo de interruptores diferenciales, utilcense modelos con la menor
sensibilidad posible ( Ifuga > = 500 mA ).
Inductancia de lnea
La inductancia de lnea supone la inclusin de bobinas en cada una
de las tres lneas de potencia. Su finalidad es la reduccin de
armnicos generados en la red. El valor recomendado viene
determinado por la expresin adjunta.
V 0, 04
L = --------------------------
2f I rms
Para simplificar la eleccin pueden aceptarse como valores ptimos

los que se muestran en la tabla 9.
PS - 25A
ACD / SCD ACD / SCD ACD / SCD ACD / SCD
PS - 25B3 PS - 65A
1.08 / 1.15 1.25 2.50 2.75
PS - 25B4
L [mHr] 1 0.4 5 3 1.5 1
Irms [A] 40 100 11 18 36 53
tabla 9 Inductancias de lnea
Si no se ha instalado el filtro DLC, es recomendable la utilizacin de

la inductancia de lnea para reducir las perturbaciones en la red
elctrica sin olvidar que esta inductancia de lnea no garantiza el
cumplimiento de la normativa CE.
DDS
Software
v.06.xx
No debern instalarse inductancias de lnea en sistemas con fuente de
MANUAL DE alimentacin XPS. Generan perturbaciones en el mecanismo de
REGULACIN devolucin a la red.
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 16 de 58
Tipos de red
Segn el esquema del circuito de distribucin de energa elctrica
pueden distinguirse tres tipos de red: TN, TT e IT.
En funcin del tipo de red, el cableado en la instalacin del armario
elctrico variar sensiblemente.
Seguidamente se especifican sus caractersticas y ms adelante se
suministran esquemas orientativos para realizar una correcta
instalacin. Ntese que en los esquemas se ha omitido el contactor
de maniobra que deber ir conectado entre el transformador o
autotransformador y el equipo DDS.
" Esquema TN
Esquema de distribucin que dispone de un punto directamente

conectado a tierra y las partes conductoras de la instalacin
estn conectadas a este punto mediante conductores de
proteccin a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse
cargas entre una o varias fases y neutro.
Hay tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a la

combinacin de neutro y tierra de proteccin:
Esquema TN - S : donde el neutro y los conductores de

proteccin de tierra van separados a lo largo de todo el
recorrido.
Esquema TN - C - S : donde el neutro y el conductor de

proteccin a tierra se combinan en un nico conductor en
algn punto del sistema.
Esquema TN - C: donde el neutro y las funciones de

proteccin a tierra se combinan en un nico conductor a lo
largo de todo el sistema.
Las redes de tipo TN son los nicos tipos de red a los que puede
conectarse el sistema DDS directamente o mediante autotransformador.
En la fig. 12 de la siguiente pgina se muestra un esquema para

realizar una correcta instalacin del sistema DDS con distribucin de
red tipo TN - C.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 17 de 58
PEN
L1
L2
L3
DDS
Interruptor
diferencial
Filtro
DLC
Interruptor
diferencial
DDS
Filtro
DLC
DDS
Interruptor
diferencial
Filtro
DLC
transformador de la
lnea de la planta
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
fig. 12 Esquema de instalacin en una red de tipo TN - C.

Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 18 de 58
" Esquema TT
Esquema de distribucin que dispone de un punto directamente

conectado a tierra y las partes conductoras de la instalacin
estn conectadas a este punto de tierra independiente del
electrodo de tierra del sistema de alimentacin.
L1
L2
L3
DDS
Interruptor
diferencial
Filtro
DLC
Transformador de
lnea de la planta
L1
L2
L3
Interruptor
DDS
diferencial
Filtro
DLC
DDS
Transformador de
lnea de la planta
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
fig. 13 Esquema de instalacin en una red de tipo TT Conexin de las

lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 19 de 58
" Esquema IT
Esquema de distribucin que no dispone de ninguna conexin

directa a tierra y las partes conductoras de la instalacin estn
conectadas a tierra.
En redes de este tipo el interruptor diferencial se utiliza bajo la

premisa de que la capacidad de la red respecto a tierra sea
suficiente para que, en caso de defecto, como mnimo circule
una corriente de defecto de la misma magnitud que la de la
corriente diferencial de funcionamiento asignada. En otro caso,
es innecesaria su utilizacin.
Ntese que una red de tipo IT tambin puede controlarse mediante un
i L3
vigilador de aislamiento. Ambas medidas de proteccin son compatibles
entre s.
L1
L2
DDS
Interruptor
diferencial
Filtro
DLC
Transformador de la
lnea de la planta
L1
L2
L3
DDS
Interruptor
diferencial
Filtro
DLC
DDS
Software
la lnea de la planta
Transformador de
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
fig. 14 Esquema de instalacin en una red de tipo IT
Captulo 2
Pg. 20 de 58
Consideraciones en la instalacin del cableado
En el proceso de diseo del armario elctrico en el cual va a ser
instalado el sistema DDS es conveniente tener en cuenta una serie
de recomendaciones con la finalidad de evitar problemas de
funcionamiento, anomalas, interferencias, ...
Es conveniente:
Evitar la canalizacin conjunta de cables de seal y cables
de potencia. La tendencia es la no proximidad de ambos
tipos de cableado en la medida de lo posible.
Utilizar cables apantallados para los cables de potencia.
Disponer los mdulos y componentes del sistema de tal
manera que se minimicen las longitudes de los cables de
potencia, especialmente, el cableado de red general, los
cables de salida al motor y la conexin de la bobina de
choke en el caso de las fuentes con devolucin XPS.
Utilizar cables de captacin motor de doble
apantallamiento. A pesar de que el sistema cumple con la
normativa vigente en trminos de inmunidad con cable de
captacin motor de pantalla simple; se han obtenido
mejores resultados con la manguera de doble
a p a n t a l l a m i e n t o, s u p e r a n d o a m p l i a m e n t e l o s
requerimientos exigidos por la normativa.
Instalar el cableado de conexin al punto equipotencial o
tierra segn recomendaciones. Vase fig. 15.
CANALETA
L1 L2 L3 L1 L2 L3 U VW U V W
X3 X3
X4 X4
PS 25A AXD AXD

FILTRO
PS 65A SPD SPD
X2 X2 X2
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
L1 L2 L3
CANALETA
CANALETA
L1 L2 L3 L1 L2 L3 U VW U V W
X3 X3
X4 X4
XPS 25 AXD AXD

FILTRO
DDS
XPS 65 SPD SPD
X2 X2 X2
INTERRUPTOR Software
DIFERENCIAL
v.06.xx
L1 L2 L3
CH1 CH2
MANUAL DE
REGULACIN
CANALETA
CH1 CH2
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
fig. 15 Cableado con fuentes PS - xx y XPS - xx

Captulo 2
Pg. 21 de 58
Consideraciones a tener en cuenta para mejorar aspectos referidos
a cuestiones de compatibilidad electromagntica.
Con cables apantallados:

Por regla general, en la conexin de dos equipos donde ambos
estn conectados a tierra, la pantalla del cable de interconexin
debe conectarse en ambos extremos.
En el caso de conexiones que incluyen seales analgicas se har
una excepcin y la conexin se realizar nicamente en uno de
los extremos [generalmente el receptor].
Si uno de los equipos no dispone de conexin a tierra, el
conexionado de la pantalla deber realizarse nicamente en el
extremo correspondiente al equipo conectado a tierra.
Debern evitarse interrupciones en las conexiones con cables
apantallados. Si no fuera posible, utilcense sistemas de
interconexin con apantallamiento [p.ej. conectores con carcasa
metlica].
Sin conector blindado (de carcasa metlica):

Si no es posible utilizar conectores blindados o de carcasa
metlica, debe reducirse al mnimo la longitud del cable expuesto
a interferencias garantizando una buena conexin entre pantallas.
Vase fig. 16.
fig. 16 Minimizar longitudes en cables apantallados con

conectores no blindados
En el caso de conexin de cables de potencia resulta ptima una

conexin de la pantalla de estos cables a una barra de conexin
a tierra. Vase fig. 17.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
fig. 17 Conexin de pantalla a barra a tierra

Captulo 2
Pg. 22 de 58
Componentes inductivos
En el proceso de instalacin debern tomarse ciertas precauciones
con el cableado de componentes inductivos (contactores, rels,
electrovlvulas, frenos de motores, o en general cualquier tipo de
bobinas).
As:
Todos los circuitos o componentes inductivos debern
tener su correspondiente supresor de interferencias que
deber instalarse lo ms prximo posible al componente
inductivo.
Se utilizarn como supresores de interferencias circuitos
RC, varistores o diodos supresores.
No debern utilizarse diodos volantes como elementos de
supresin de interferencias de estos componentes.
Ntese que el diodo volante nicamente podra servir como supresor

i de interferencias de las inductancias debidas al cableado propiamente
dicho.
Deber evitarse instalar por la misma canaleta los cables

de excitacin de componentes inductivos y los cables de
seal, y con ms razn si, para estas seales no se utiliza
cable apantallado. Un caso comn son los sensores de
proximidad inductivos o similares que habitualmente se
instalan con manguera sin pantalla.
En situaciones extremas y si los sensores utilizados en la
mquina son muy sensibles a las interferencias conducidas
por los cables de alimentacin (24 Vdc), puede ser
necesario aislar o desacoplar la de stos respecto de la de
alimentacin de otros elementos del sistema (componentes
inductivos, reguladores, ... ).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 23 de 58
Seccin de los cables de conexin a red
Seccin Imx
La tabla anexa recoge la nor mativa
[ mm ] 2 [ Arms ] aplicable a las instalaciones de los
sistemas de regulacin.
1.5 12.2
2.5 16.5 Determina la corriente mxima admisible

en rgimen continuo que circula por
4 23
conductores trifsicos en mangueras de
6 29 PVC e instalados en la mquina a travs
de conductos y canaletas.
10 40
16 53
La temperatura ambiente considerada es
25 67 de 40 C (94 F).
35 83
tabla 10 Seccin / Imx
Para determinar los cables necesarios para la conexin de la fuente

de alimentacin a la red elctrica considrense las indicaciones
dadas en el captulo 7. La gama de cables de potencia ofrecida por
Fagor es:
MPC - 4 x 1.5 MPC - 4 x 1.5 + [ 2 x 1] MPC - 4 x 25+ [ 2 x 1]
MPC - 4 x 2.5 MPC - 4 x 2.5 + [ 2 x 1] MPC - 4 x 35 + [ 2 x 1]
MPC - 4 x 4 MPC - 4 x 4 + [ 2 x 1] MPC - 4 x 50 + [ 2 x 1.5 ]
MPC - 4 x 6 MPC - 4 x 6 + [ 2 x 1]
MPC - 4 x 10 MPC - 4 x 10 + [ 2 x 1]
MPC - 4 x 16 MPC - 4 x 16 + [ 2 x 1.5 ]
tabla 11 Cables de potencia Fagor: n de cables x seccin [mm2 ].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 24 de 58
Caractersticas mecnicas de los conectores
Par de Seccin
Paso mx.
Mdulo apriete mx.
(mm)
(Nm) (mm2 )
AXD / SPD - 1.08 / 1.15 7.62 0.6 2.5
ACD / SCD - 1.08 / 1.15 7.62 0.6 2.5
AXD / SPD - 1.25 7.5 0.6 4

ACD / SCD - 1.25
PS-25A
8.1 1 4
AXD / SPD 1.35
EMK 3040, DLC 3042

AXD 2.50, AXD 2.75
SPD 2.50, SPD 2.75, SPD 2.85
10.1 1.7 10
PS - 65A (ballast)
XPS - 65 (ballast)
ACD / SCD - 2.50 / 2.75 (ballast)
PS - 25B3, PS - 25B4 10.1 1.5 10
XPS - 25
12.1 2 16
ACD / SCD - 2.50 / 2.75 (potencia)
EMK 3120, DLC 3130

15.1 7 25
AXD / SPD - 3.100
AXD / SPD - 3.150

SPD - 3.200
18.8 7 50
PS - 65A (potencia)
XPS - 65 (potencia)
tabla 12 Conectores para cables de potencia: caractersticas

mecnicas.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 25 de 58
Conexin motor - regulador
Al efectuar la conexin entre el mdulo regulador y el motor

correspondiente se debe conectar: el terminal U del mdulo regulador
con el terminal correspondiente a la fase U del motor. Anlogo para los
terminales V - V, W - W y tierra - tierra.
Para que el sistema cumpla con la Directiva Europea de Compatibilidad
Electromagntica, la manguera que agrupa a los 4 cables U - V- W -
tierra deber estar apantallada y adems ir conectada slamente del
lado del regulador como se observa en la fig. 18. Esta condicin es
ineludible.
DRIVE FXM MOTOR
F
- Holding Brake
+
E (Option)
+24 Vdc
A U
U
B V
M
V 3
C W
W
D
Cable without connectors

MPC- 4x...(mm2)+2x1
A E D
MPC- 4x...(mm2) MC 23 or
MC 23, MC 46 F MC 46 socket.
or MC 80 socket
B C
DRIVE SPM MOTOR
W1
U1
V1
N.C. Thermal
Switch (150C)
Star
Connection
U1
U
V
V1 M
W
W1 3
Ready Made Cable Ready Made Cable

MPC-4x...(mm 2)+2x1 MPC-4x...(mm2)
fig. 18 Conexin motor - regulador
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 26 de 58
Seleccin de los cables de potencia de motores.
Para seleccionar los cables de potencia tanto de los motores
sncronos (FXM) como de los asncronos (SPM y FM7) se dispone
de la siguiente tabla que servir de gua indicando la seccin de cable
apropiada para cada motor.Los valores de esta tabla atienden a la
normativa europea y la compatibilidad mecnica con los conectores
tanto de los reguladores como de los motores.
PARA MOTORES FXM NO VENTILADOS:
Inom. 1.5 2.5 4 6 10

Modelo de motor
Arms mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2
FXM 11.20A.xx.xx0.1 0.45

FXM 11.30A.xx.xx0.1 0.67
FXM 11.40A.xx.xx0.1 0.90
FXM 12.20A.xx.xx0.1 0.86
FXM 12.30A.xx.xx0.1 1.29
FXM 12.40A.xx.xx0.1 1.72
FXM 13.20A.xx.xx0.1 1.23
FXM 13.30A.xx.xx0.1 1.85
FXM 13.40A.xx.xx0.1 2.50
FXM 14.20A.xx.xx0.1 1.53
FXM 14.30A.xx.xx0.1 2.30
FXM 14.40A.xx.xx0.1 3.10
FXM 31.20A.xx.xx0.1 0.97
FXM 31.30A.xx.xx0.1 1.45
FXM 31.40A.xx.xx0.1 1.92
FXM 32.20A.xx.xx0.1 1.89
FXM 32.30A.xx.xx0.1 2.80
FXM 32.40A.xx.xx0.1 3.80
FXM 33.20A.xx.xx0.1 2.70
FXM 33.30A.xx.xx0.1 4.10
FXM 33.40A.xx.xx0.1 5.50
FXM 34.20A.xx.xx0.1 3.40
FXM 34.30A.xx.xx0.1 5.10
FXM 34.40A.xx.xx0.1 6.90
FXM 53.12A.xx.xx0.1 2.80
FXM 53.20A.xx.xx0.1 4.70
FXM 53.30A.xx.xx0.1 7.10
FXM 53.40A.xx.xx0.1 9.30
Mejor opcin
Opcin vlida
tabla 13 Seleccin de los cables de potencia para motores de eje FXM (1)
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 27 de 58
Inom. 1.5 2.5 4 6 10
Modelo de motor
Arms mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2
FXM 54.12A.xx.xx0.1 3.50

FXM 54.20A.xx.xx0.1 5.90
FXM 54.30A.xx.xx0.1 8.70
FXM 54.40A.xx.xx0.1 11.80
FXM 55.12A.xx.xx0.1 4.10
FXM 55.20A.xx.xx0.1 6.70
FXM 55.30A.xx.xx0.1 10.30
FXM 55.40A.xx.xx0.1 14.10
FXM 73.12A.xx.xx0.1 4.90
FXM 73.20A.xx.xx0.1 8.20
FXM 73.30A.xx.xx0.1 12.30
FXM 73.40A.xx.xx0.1 16.50
FXM 74.12A.xx.xx0.1 6.60
FXM 74.20A.xx.xx0.1 11.10
FXM 74.30A.xx.xx0.1 16.20
FXM 74.40A.xx.xx0.1 22.10 A
FXM 75.12A.xx.xx0.1 8.00
FXM 75.20A.xx.xx0.1 13.30
FXM 75.30A.xx.xx0.1 19.90 A
FXM 75.40A.xx.xx0.1 26.60
FXM 76.12A.xx.xx0.1 9.40
FXM 76.20A.xx.xx0.1 15.70
FXM 76.30A.xx.xx0.1 23.60 A
FXM 76.40A.xx.xx0.1 32.10
FXM 77.12A.xx.xx0.1 11.00
FXM 77.20A.xx.xx0.1 17.80 A
FXM 77.30A.xx.xx0.1 29.00
FXM 77.40A.xx.xx0.1 36.60
FXM 78.12A.xx.xx0.1 12.60
FXM 78.20A.xx.xx0.1 20.70 A
FXM 78.30A.xx.xx0.1 28.40
FXM 78.40A.xx.xx0.1 42.70 O
Mejor opcin
Opcin vlida
tabla 14 Seleccin de los cables de potencia para motores de eje FXM (2)
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 28 de 58
PARA MOTORES FXM VENTILADOS:
mm 2
mm 2
mm 2
mm 2
mm 2
mm 2
mm 2
mm 2
Inom.
1.5
2.5
10
16
25
35
Modelo de motor
6
Arms
FXM 53.12A.xx.xx1.1 4.2

FXM 53.20A.xx.xx1.1 7.0
FXM 53.30A.xx.xx1.1 10.6
FXM 53.40A.xx.xx1.1 14.0
FXM 54.12A.xx.xx1.1 5.3
FXM 54.20A.xx.xx1.1 8.9
FXM 54.30A.xx.xx1.1 13.1
FXM 54.40A.xx.xx1.1 17.7
FXM 55.12A.xx.xx1.1 6.1
FXM 55.20A.xx.xx1.1 10.1
FXM 55.30A.xx.xx1.1 15.4
FXM 55.40A.xx.xx1.1 21.1 A
FXM 73.12A.xx.xx1.1 7.4
FXM 73.20A.xx.xx1.1 12.3
FXM 73.30A.xx.xx1.1 18.5 A
FXM 73.40A.xx.xx1.1 24.7
FXM 74.12A.xx.xx1.1 9.8
FXM 74.20A.xx.xx1.1 16.5
FXM 74.30A.xx.xx1.1 24.3
FXM 74.40A.xx.xx1.1 33.1 A
FXM 75.12A.xx.xx0.1 12.0
FXM 75.20A.xx.xx0.1 20.0 A
FXM 75.30A.xx.xx0.1 29.9
FXM 75.40A.xx.xx0.1 39.9
FXM 76.12A.xx.xx0.1 14.1
FXM 76.20A.xx.xx0.1 23.5
FXM 76.30A.xx.xx0.1 35.3
FXM 76.40A.xx.xx0.1 48.2
FXM 77.12A.xx.xx0.1 16.6
FXM 77.20A.xx.xx0.1 26.8
FXM 77.30A.xx.xx0.1 43.5
FXM 77.40A.xx.xx0.1 55.0
FXM 78.12A.xx.xx0.1 19.0 A
FXM 78.20A.xx.xx0.1 31.0
FXM 78.30A.xx.xx0.1 42.6
FXM 78.40A.xx.xx0.1 63.9
Mejor opcin
Opcin vlida
DDS
tabla 15 Seleccin de los cables de potencia para motores de eje FXM (3) Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 29 de 58
PARA MOTORES SPM:
Modelo de Inom 1.5 2.5 4 6 10 16 25 35 50

motor Arms mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2
SPM90L xx.1 7.8

SPM90P xx.1 10.1
SPM100LBE xx.1 13.8
SPM112ME xx.1 18.6
SPM112LE xx.1 24.0
SPM112XE xx.1 33.9
SPM132L xx.1 47.7
SPM132X xx.1 56.2
SPM132XL xx.1 62.3
SPM160M xx.1 65.5
SPM160L xx.0 76.0
SPM180MA xx.0 87.0
tabla 16 Seleccin de los cables de potencia para motores de cabezal SPM
PARA MOTORES FM7:
Inom 2.5 4 6 10 16 25 35 50
Modelo de motor
Arms mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2 mm 2
FM7-A037-xxxx-E0x 12.5
FM7-A370-xxxx-E0x 90.0 NC
FM7-A510-xxxx-E0x 115.2 NC
FM7-B120-xxxx-E0x 35.0
DDS FM7-B280-xxxx-E0x 78.2

Software FM7-C215-xxxx-E0x 87.9 NC
v.06.xx
FM7-C270-xxxx-E0x 117.0 NC
MANUAL DE
REGULACIN
NC : Ntese que los conductores trifsicos en manguera de PVC que aparecen en la tabla con la etiqueta
INSTALACIN
NC nunca debern instalarse en mquina a travs de conductos o canaletas.
Conexin de las tabla 17 Seleccin de los cables de potencia para motores de cabezal FM7
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 30 de 58
Conexin a tierra
Las conexiones de tierra de los reguladores (pletinas atornilladas)
deben ir a un nico punto y de ah a la toma de tierra del armario.
Aplicando una corriente de 10 A entre esta toma de tierra y cualquiera
de estos puntos, la cada de tensin no debe ser mayor de 1 voltio.
Si no disponemos de una toma de tierra separada uniremos las
pletinas al borne del mdulo fuente, que a su vez estar conectado
a la tierra de la red elctrica.
MPC - 4x... MPC - 4x...
MPC - 4x...
GROUND
MPC - 4x...
fig. 19 Conexin a tierra
NORMATIVA CE:
Para garantizar el cumplimiento de la Directiva Europea sobre

Compatibilidad Electromagntica 92/31/CE, es necesario:
Alimentar el sistema a travs del filtro de red DLC.
Fijar el filtro sobre un soporte mecnico con buen contacto en toda la
base, buena conexin a tierra y lo ms prximo posible a la fuente.
Realizar todos los contactos a tierra como se indica en la fig. 19, con
un cable de seccin mayor o igual a la de la alimentacin trifsica y
como mnimo de 6 mm2.
Para establecer las conexiones trifsicas a los motores debern
utilizarse siempre cables apantallados.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de las
lneas de potencia
Captulo 2
Pg. 31 de 58
Conexin de la captacin al regulador
Para llevar la captacin del motor al mdulo regulador utilcense los
cables con conectores que suministra Fagor. La captacin del motor
puede ser de dos tipos: encder o reslver.
Conexin encder, EEC
Cable preparado EEC 1A,3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50

[ Longitud en metros; incluyendo conectores ]
(HD, Seal Pin Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5 Pin

Sub-D, Verde
COS 1 8
M26) Amarillo
REFCOS 10 1
Vista frontal Azul
SIN 2 5
Rosa
REFSIN 11 6
+485 19 Gris
2 E0C 12
Marrn
9 -485 20 7 Vista frontal
26 Negro
GND 25 10
Rojo
+8V 23 12 9
8 1
Blanco
1 19 TEMP 21 3 7 12 10 2
Violeta
TEMP 22 4 6 11 3
9 5 4
CHASIS 26
Pares trenzados. Pantalla general.
al REGULADOR La pantalla debe estar conectada al pin comn del chasis. al MOTOR
(al lado del regulador y del motor)
Nota: El cable EEC-1A tiene una longitud de 1.25 metros.
fig. 20 Conexin encoder EEC. Pantalla general y pares trenzados
Conexin encder, EEC - SP
Ntese que tanto la manguera tipo I como la tipo II a las cuales se hace
referencia a continuacin son iguales. Difieren nicamente en el color
de los hilos debido a que corresponden a dos fabricantes distintos. SE
i ENTENDER POR "MANGUERA" AL CABLE SIN CONECTOR QUE
SE MUESTRA EN LOS ESQUEMAS DE CONEXIONADO. El usuario
comprobar atendiendo a estos esquemas cual es el que coincide en
colores con el que est a punto de instalar.
Con manguera TIPO I:
Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50

(HD,
Sub-D, Seal Pin Cable 3x2x0,14 +4x0.14+2x0,5 Pin
M26) Verde
COS 1 8
Vista frontal
REFCOS Amarillo
10 1
Azul E0C 12
SIN 2 5 Vista frontal
REFSIN Violeta
11 6
+485 19 Negro
9 2 9
26 -485 Marrn 8 1
20 7
Negro ( 0.5 mm2 ) 7 12 10 2
GND 25 10
Rojo ( 0.5 mm2 ) 6 11 3
+8V 23 12 5 4
1 19 Blanco
TEMP o KTY84 (-) 21 3
Gris
DDS TEMP o KTY84 (+) 22
CHASIS 26
4
9 al MOTOR
al REGULADOR
Software Pares trenzados apantallados. Pantalla general
v.06.xx Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre s y unidas
al pin comn de chasis [ slo del lado del regulador ].
MANUAL DE La pantalla general esta conectada a las carcasas de ambos conectores
REGULACIN La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora [metlica].
fig. 21 Conexin encoder EEC - SP. Pantalla general y cables trenzados apan-
INSTALACIN
tallados. Cable tipo I.
Conexin de la
captacin al
regulador
Captulo 2
Pg. 32 de 58
Con manguera TIPO II:
Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50

(HD,
Sub-D, Seal Pin Cable 3x2x0,14 +2x0.14+2x0,5 Pin
M26) Verde
COS 1 8
Vista frontal Amarillo
REFCOS 10 1
Naranja E0C 12
SIN 2 5
Rojo Vista frontal
REFSIN 11 6
Negro
+485 19 2
9 Marrn 9
26 -485 20 7 8 1
Marrn - azul ( 0.5 mm2 )
GND 25 10 7 12 10 2
Marrn - rojo 6 11 3
+8V 23 ( 0.5 mm2 ) 12
5 4
1 19 Azul
TEMP o KTY84 (-) 21 3
Gris
TEMP o KTY84 (+) 22 4
CHASIS 26 9 al MOTOR
al REGULADOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general

Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre s y unidas
al pin comn de chasis [ slo del lado del regulador ].
La pantalla general esta conectada a las carcasas de ambos conectores
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora [metlica].
fig. 22 Conexin encoder EEC - SP. Pantalla general y cables trenzados apan-
tallados. Cable tipo II.
Ntese que una conexin encoder con el cable EEC - SP mejora la

inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores
propiedades de flexibilidad.
Conexin resolver, REC
Cable preparado REC 5/10/15/20/25

[ HD, Cable 4 x 2 x 0.25

Seal Pin Pin
Sub-D, Rojo
M26 ] S1 8 1
Negro
Vista frontal S3 17 2 R0C 9
Azul
S4 9 Negro 3 Vista frontal
S2 18 4
Verde
9 R1 7 5
Negro 8 1
26 R2 16 6 7 9 2
6 3
5 4
Blanco
TEMP 21 7
1 19 Negro
TEMP 22 8
al MOTOR
CHASIS 26
al REGULADOR Pares trenzados apantallados y pantalla general.

Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas
entre s y unidas al pin comn de chasis - slo del lado del regulador -
La pantalla general est conectada a la carcasa del conector tanto en el lado
del regulador como en el del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora [metlica].
fig. 23 Conexin resolver REC. Pantalla general y cables trenzados apantalla-

dos.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexin de la
captacin al
regulador
Captulo 2
Pg. 33 de 58
Control del freno
Para gobernar el freno mecnico que incorporan opcionalmente los
motores FXM FKM para ejes hay que suministrarles una tensin
continua de 24 Vdc.
Las potencias consumidas por stos aparecen detalladas en el
Manual de Servomotores AC: FXM y FKM.
Un circuito transformador - rectificador como el de la fig. 24 ser
suficiente para alimentar el freno de un motor FXM FKM.
E
A D
F MC 23 or
MC 46 socket.
B C
220/24 MC 23, MC-46

or MC 80 socket
- Holding Brake
220 Vac F -
24 Vdc (Option)
+
+ E 24V Released
0V Holding
MPC-4x...(mm2)+2x1 FXM MOTOR
2
6 4
1 MC 20/6 socket.
5
220/24 MC 20/6
- Holding Brake
220 Vac 5 -
24 Vdc (Option)
+
+ 4 24V Released
0V Holding
MPC-4x...(mm2)+2x1 FKM MOTOR
fig. 24 Control del freno
La aplicacin de las tensiones indicadas liberan el eje del motor.

Durante el proceso de instalacin del motor deber comprobarse que el
freno libera completamente el eje antes de que comience a girar por pri-
mera vez.
La tensin de 24 Vdc generada por mdulos como PS-25Bx, APS 24 o
XPS u otra fuente maneja las seales de control del regulador, y nunca
deber utilizarse en el control del freno.
DDS Estos frenos generan picos de tensin que pudieran daar el regulador.
Software En los servomotores sncronos deber vigilarse que no le son aplicadas

v.06.xx tensiones superiores a 26 voltios que impidan el giro del eje.
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Control del freno
Captulo 2
Pg. 34 de 58
Alimentacin de control para los mdulos
Todos los mdulos electrnicos necesitan para funcionar, la
alimentacin de sus circuitos internos de control con 24 Vdc.
Los mdulos fuente de alimentacin PS-25A y PS-65A, y los
reguladores modulares, necesitan que se les proporcione esta
tensin a travs de su conector X2.
Estos mdulos incorporan un sistema de estabilizacin de la tensin
suministrada.
El consumo mximo de cada mdulo es:
Fuente de Alimentacin PS .... 1 Amperio
Regulador modular .................. 2 Amperios.
La alimentacin con 24 Vdc es imprescindible para el funcionamiento del

i sistema.
La fuente de alimentacin auxiliar APS 24 ofrece esta tensin de 24

Vdc y 10 amperios.Las fuentes de alimentacin con devolucin XPS-
25, XPS-65, y las fuentes PS-25Bx se autoalimentan y ofrecen
adems 8 Amperios de esta tensin de 24 Vdc. Los reguladores
compactos se autoalimentan y ofrecen 110 mA de esta tensin de 24
Vdc.
Todas estas fuentes de 24 Vdc garantizan el mantenimiento de la
i tensin durante el tiempo de duracin de la frenada de los motores ante

una interrupcin de fludo elctrico. Esta es una condicin ineludible
para el marcado CE de la mquina.
La tensin de 24 Vdc puede tambin utilizarse en el circuito del armario

elctrico pero nunca para accionar el freno del motor.
Conexin de la fuente auxiliar APS 24.
APS 24 PS
DRIVES......
X1 X2
Mains
1
1 X2 X2
L1 1 1
L2 3
(Phoenix,
7.62 mm)
0 Vdc
9 7 7
DDS
10 8 8
+24 Vdc Software
X2 X3 X4 (Phoenix, (Phoenix, (Phoenix, v.06.xx
1 5.08mm) 5.08mm) 5.08mm)
3 MANUAL DE
(Phoenix, REGULACIN
5.08 mm)
INSTALACIN
Alimentacin de
fig. 25 Conexin de la APS 24 control para los
mdulos
Captulo 2
Pg. 35 de 58
Conexin de las fuentes PS-25Bx y XPS.
XPS
PS- 25Bx DRIVES......
X3 X2 X2
Mains
1 1 1
L1
L2 3
(Phoenix,
7.62 mm) 0 Vdc
7 7
8 8
+24 Vdc
(Phoenix, (Phoenix,
X4 X5 X6 5.08mm) 5.08mm)
1
3
(Phoenix,
5.08 mm)
fig. 26 Conexin de la PS-25Bx y XPS
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Alimentacin de
control para los
mdulos
Captulo 2
Pg. 36 de 58
Seales de control y comunicaciones
Conectar la seal del simulador de encoder al CNC.
Si el regulador va a trabajar con interfaz analgica, llevar desde el
CNC la consigna de velocidad de 10 Vdc.
Si trabaja con interfaz Sercos , identificar los reguladores e
interconectarlos.
Conexin de simulacin de encoder, SEC

En funcin de la captacin del motor, el regulador puede generar un
conjunto de seales que simulan las de un encoder TTL unido al rotor
del motor.
Llevar estas seales desde el regulador al CNC 8055 con el cable
SEC.
Cable SEC 1/3/5/10/15/20/25

(Longitud en metros; incluyendo conectores)
(Sub-D, (HD,
M15) Cable 4x2x0,14 + 2x0,5 Sub-D,
Vista frontal Seal Pin Pin F15)
A 1 Verde 1 Vista frontal
/A 2 Amarillo 2
Azul
1 B 3 3
9 /B 4 Rosa 4
Io 5 Gris 5 15 5
/Io 6
Marrn 6
Blanco
7 7 11 1
15 Violeta
8 8 8
Negro
GND 11 11
CHASIS
al 8055 CNC al REGULADOR -X3-

Pares trenzados. Pantalla general
La pantalla general debe estar conectada al pin de CHASIS
- del CNC 8055 y del regulador -
fig. 27 Conexin simulacin de encoder SEC con un CNC 8055
Conexin de simulacin de encoder, SEC - HD

Llevar las seales que simulan las de un encoder TTL unido al rotor
del motor desde el regulador al CNC 8055i o CNC 8040 con el
cable SEC - HD.
Cable SEC - HD 1/3/5/10/15/20/25

(HD, (HD,
Sub-D, Cable 4x2x0,14 + 2x0,5 Sub-D,
M15) Seal Pin Pin F15)
Vista frontal A 1 Verde 1 Vista frontal
Amarillo
/A 2 2
Azul
B 3 3
Rosa
/B 4 4
11 1 Io 5 Gris 5 15 5
Marrn
/Io 6 6
Blanco
15 5 7 7 11 1
Violeta
8 8
Negro
GND 11 11
CHASIS
al CNC 8040
al CNC 8055i al REGULADOR -X3-
Pantalla general conectada al pin de CHASIS
- del CNC y del regulador - DDS
Software
v.06.xx
fig. 28 Conexin simulacin de encoder SEC-HD con un CNC 8055i o con un
CNC 8040 MANUAL DE
REGULACIN
La longitud mxima permitida para los cables SEC y SEC-HD que

i garantiza un perfecto funcionamiento no debe superar los 50 metros.
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 37 de 58
Conexin de la captacin directa
Para aplicaciones del regulador como posicionador (junto al CNC
8070, o de forma independiente - Motion Control - ).
Llevar estas seales desde el captador (regla) incremental al
regulador mediante el cable suministrado por Fagor.
Cable del sensor FAGOR EC-PD 1/3/6/9/12

(HD,
Cable 4x2x0,14 Sub-D,
Seal Pin Pin M15)
+5Vdc 1 Marrn 9 Vista frontal
Vista frontal GND 2 Blanco 11
A 4 Verde 1
9 5 Amarillo
1 8 /A 2
Azul 11 1
B 6 3
2 7 Rojo
/B 7 4
Gris
6 Io 8 5 15 5
4 5 Rosa
/Io 9 6
15
al sensor de
Pantalla general conectada al pin de CHASIS al REGULADOR -X3-
captacin
- al lado del sensor y al del regulador -
fig. 29 Conexin de la captacin directa (regla incremental)
Si el captador es un encder senoidal Stegmann, el pin-out del

conector X3 del regulador ser:
(HD, Sub-D, M15)
Seal Pin Vista frontal
+8Vdc 14
GND 11
Pin-Out del conector X3 A 1 1
(en presencia de encder senoidal /A 2
como captacin directa) B 3 11
5
/B 4
+ 485 7 15
- 485 8
al REGULADOR -X3-
fig. 30 Conexin de la captacin directa con encoder senoidal
Para realizar el conexionado encoder - regulador deber conocerse

el pin-out del lado del encder suministrado por el fabricante y realizar
la conexin convenientemente siguiendo el pin-out anterior.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 38 de 58
Consigna analgica
Llevar la consigna analgica de velocidad desde el CNC al regulador.
El regulador en su conector X7 dispone de dos entradas analgicas.
Mediante el parmetro interno IP1 -F00900- se puede seleccionar a
cual de ellas atiende el accionamiento.
F00900 = 1 Entrada principal (Analog Input 1, pines 4/5 de X7)
F00900 = 2 Entrada auxiliar (Analog Input 2, pines 2/3 de X7)
El conector ofrece una tensin de 15 Vdc para generar de forma
sencilla mediante un potencimetro la consigna.
1 (Phoenix,
2 3.5mm)
(-)
Analog Input 2 3
(+) Vista frontal
4
conector X8 (-)
Fagor CNC 8055 Analog Input 1 5
(+)
6 1
-15vdc
7
+15vdc
8
9
10
11
11
REGULADOR
fig. 31 Consigna analgica
Salidas digitales
Cuando las salidas digitales del regulador atacan a cargas inductivas
deber protegerse el optoacoplador con circuitos como los de las
figuras siguientes.
DC
1N4000
CARGA
Vbr=2.4Vdc
IF=Load
(1 Ohm)
AC/DC
CARGA
R ~1 Ohm
C
0.1-1mF 250V
AC/DC
R ~1 Ohm
CARGA
C
0.1-1mF 250V
fig. 32 Salidas digitales
Conexin Sercos
Identificacin.
Diferenciar a cada uno de los reguladores mediante el conmutador
rotativo de 16 posiciones [ Node_Select ] con nmeros correlativos
comenzando por el 1. Para que cualquier cambio en el conmutador
DDS
Software
Node_Select tenga efecto es necesario resetear el mdulo. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Deben darse a los parmetros SERCOSID del CNC los mismos
nmeros identificativos que los asignados mediante el conmutador
i Node_Select. Vase la fig. 33.
Si se desea utilizar un mismo motor como eje C y cabezal, las dos tablas
INSTALACIN
del CNC debern tener idntico valor en el parmetro SERCOSID. Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 39 de 58
Si se asigna a un regulador el identificador 0, ese mdulo ser
ignorado, aunque el anillo sigue cerrado a todos los efectos para el
resto de elementos. Ese accionamiento puede recibir la consigna de
velocidad por va analgica, y ser ajustado por la lnea serie.
Sea un sistema con cuatro accionamientos identificados como 1, 2, 3 y

4. Si se desea ignorar el 2, deber renombrarse alguno de los otros
i para que resulten consecutivos. La solucin ms cmoda para este

caso ser: 1, 0, 3, 2.
Recurdese que los parmetros SERCOSID del CNC debern tambin
modificarse de igual manera
Interconexin.
Conectar todos los reguladores que van a ser gobernados por el CNC
en el anillo Sercos. Conectar con cada lnea de fibra ptica un
terminal OUT con otro IN. Vese fig. 33.
Cada regulador va acompaado de una lnea de fibra ptica para
conectarlo al mdulo adyacente. Fagor suministra bajo demanda las
otras lneas de fibra ptica necesarias.
El radio de curvatura del cable de fibra ptica debe ser siempre superior
a 30 mm.
Si la mquina se compone de dos sistemas de reguladores

separados (cada uno con su fuente) y un nico CNC, el mismo anillo
debe interconectar todos los reguladores de la mquina.
NODE
4 SELECT
CNC 8055/55i FAGOR CNC 8070 FAGOR
8
Parameters Parameters
SPINDLE P44=4 SPINDLE DRIVEID=4 OUT
X_AXIS P56=1 X_AXIS DRIVEID=1
Y_AXIS P56=2 Y_AXIS DRIVEID=2
B_AXIS P56=3 B_AXIS DRIVEID=3
CNC 8055/55i FAGOR OR FAGOR DRIVE SYSTEM IN

CNC 8070 FAGOR
NODE NODE NODE NODE

SERCOS X5 SELECT X5 SELECT X5 SELECT X5 SELECT
IN OUT OUT OUT OUT
OUT IN IN IN IN
0 4 1 2 3
CNC SPINDLE X Y B
fig. 33 Conexin Sercos

DDS
Software Eleccin de la velocidad de transmisin.
v.06.xx
A partir de la versin v.06.05, el regulador dispondr de una placa
MANUAL DE Sercos capaz de transmitir datos a velocidades de 2, 4, 8 16
REGULACIN
Mbaudios.
Esta placa es compatible con versin de software v.06.05 y

INSTALACIN
posteriores !
Seales de control y Vase el captulo COMPATIBILIDADES.
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 40 de 58
En esta transmisin de datos cada regulador podr recibir y transmitir
8 IDns (identificadores Sercos ) 16 Words por el canal rpido.
La seleccin de la velocidad de comunicacin entre todos los
reguladores que van a ser gobernados por el CNC en el anillo Sercos
se efectuar por hardware mediante el botn "boot" ubicado encima
del conector de la placa Sercos. Vese fig. 34.
Podr prescindirse, por tanto, de la conexin va serie para
seleccionar la velocidad de transmisin.
El parmetro asociado a la eleccin de la velocidad de comunicacin
del anillo Sercos es QP11, de tal manera que, cada vez que se
selecciona un valor de la velocidad, se asigna a este parmetro su
valor asociado correspondiente. Este parmetro es compatible con
versiones de software anteriores. Vase la tabla 18 y el Anexo A.
fig. 34 Ubicacin del botn "boot" en el regulador.
Proceso de cambio de velocidad de transmisin.

En un estado inicial (estado 0), el display muestra la informacin que
ya mostraba en versiones anteriores (errores, fase de Sercos, ...).
Al mantener el botn "boot" pulsado durante un tiempo superior a 3
segundos (pulsacin larga) se pasa a un nuevo estado (estado 1) que
permite seleccionar la velocidad de comunicacin, mostrndose en
el display la velocidad que est seleccionada en ese instante.
En este estado 1, cada vez que se realiza una pulsacin durante un
tiempo inferior a 0.8 segundos (pulsacin corta) sobre este botn, se
muestra en el display la siguiente velocidad de comunicacin que
puede seleccionarse.
As, se irn realizando pulsaciones cortas hasta que aparezca la
velocidad deseada.
Una vez que el display muestra esta velocidad, mediante una
pulsacin larga se asigna a QP11 su valor asociado y se almacena
en memoria flash provocndose adems un reset en el regulador.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 41 de 58
Inicio
Display normal
Pulsador ON no
t > 3 seg.
si
Visualizar la velocidad de
transmisin en el display
no Pulsado Pulsador ON no Pulsador OFF no

t < 0.8 seg. t > 3 seg. t > 3 seg.
si si si
Siguiente velocidad Grabar parmetros
no Grabacin
Mensaje de error Display normal
Ok
si
no Fin
Pulsador OFF
Reset del regulador
si
Fin
fig. 35 Diagrama del proceso de seleccin de la velocidad de

transmisin va Sercos.
Acontecimientos anmalos durante el proceso.

Cualquier error que se origine al grabar parmetros en flash, ser
visualizado por un mensaje de error en el display hasta que el botn
"boot" deje de ser presionado, volvindo nuevamente al estado 1
(seleccin de velocidad).
Cualquier intento de escribir en el parmetro QP11 un valor

diferente de los asignados a las posibles velocidades de
transmisin generar un error y no se modificar el valor del
parmetro !
Todo cambio realizado en la velocidad de comunicacin se mantiene

despus de desconectar el regulador siempre que, previamente, se
haya dado la orden de grabar parmetros y sta se haya ejecutado
correctamente.
Si, por un casual, el regulador se apaga o resetea en cualquier estado

del proceso, en un nuevo arranque, el valor de la velocidad de
transmisin dado por QP11 ser el ltimo que se le asign con xito
en anteriores cambios.
Es posible ignorar el proceso de cambio de velocidad (sin haber

efectuado ningn cambio) en cualquier instante, siempre que no se
haya dado la orden de grabar parmetros.
Si estando en estado 1, transcurre un tiempo superior a 8

DDS segundos sin pulsar el botn "boot", el regulador pasa a es-
Software
v.06.xx tado 0 y el display muestra la informacin inicial !
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 42 de 58
Valores asignables a la velocidad de transmisin.
Los posibles valores que pueden seleccionarse para establecer la
velocidad de transmisin y que el hardware soporta son:
Valor Velocidad Visualizacin en el display
QP11 = 0 * 4 MBaudios
QP11 = 1 * 2 MBaudios
QP11 = 2 2 MBaudios
QP11 = 4 4 MBaudios
QP11 = 8 8 MBaudios
QP11 = 16 16 MBaudios
* por compatibilidad con versiones anteriores de la placa Sercos

tabla 18 Seleccin de la velocidad de transmisin en el anillo
Sercos desde el botn "boot".
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 43 de 58
Conexin de la lnea serie
Para la carga y transferencia de la tabla de parmetros y el ajuste del
sistema es necesaria la conexin del regulador con un ordenador PC-
Compatible, o con el mdulo de programacin "DDS PROG
MODULE" a travs de una lnea serie.
El apantallamiento metlico debe ir soldado a la carcasa del conector
del lado del regulador. Los pines nombrados como "reserved" en las
figuras no deben conectarse a ningn lugar por el usuario.
Lnea serie a PC.
Si el PC dispone de ms de un puerto serie, deber seleccionarse

mediante la ventana de configuracin del programa de comunicacin
WinDDSSetup.
fig. 36 Seleccin del puerto serie de comunicacin
El "puerto serie" del PC puede ser accesible a travs de un conector

SUB-D de 9 o de 25 terminales.
(Sub-D, F9) (Sub-D, F9)

Vista frontal Seal Pin Pin Seal Vista frontal
RxD 2 2 RxD
TxD 3 3 TxD
DTR 4 4 DTR
9 5 DSR 6 6 DSR 9 5
CTS 8 8 CTS
6 1 GND 5 5 GND 6 1
CHASIS
Pantalla general
al REGULADOR -X5 - Conectada al pin de CHASIS al PC
- slo del lado del regulador -
(Sub-D, F25)
(Sub-D, F9) Vista frontal
Seal Pin Pin Seal
Vista frontal
RxD 2 2 RxD
TxD 3 3 TxD
13
DTR 4 20 DTR 25
9 5 DSR 6 6 DSR
CTS 8 5 CTS
6 1 GND 5 7 GND
14 1
CHASIS
fig. 37 Cable de lnea serie a PC
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 44 de 58
Lnea serie a DDS PROG MODULE.
La lnea marcada como +5V es imprescindible solamente en el caso

de usar el mdulo de programacin "DDS PROG MODULE".
En caso de ubicar el mdulo de programacin separado del
regulador, es conveniente conectar el tornillo que est junto al
conector a un terminal de chasis.
(Sub-D, F9) (Sub-D, F9)

Vista frontal Seal Pin Pin Seal Vista frontal
RxD 2 2 RxD
TxD 3 3 TxD
+ 5Vdc 4 4 + 5Vdc
5 6 6 5
9 9
8 8
6 1 GND 5 5 GND 6 1
CHASSIS
Pantalla general.
al REGULADOR -X5 - Conectada al pin de CHASIS al DDS PROG MODULE
- slo del lado del regulador -
fig. 38 Cable de lnea serie a DDS PROG MODULE
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Seales de control y
comunicaciones
Captulo 2
Pg. 45 de 58
Conexiones
Conexin de un mdulo SPD con un motor de cabezal SPM y
captacin por encoder.
Modular Digital Spindle Drive Ready Made Cable to 8055 CNC SEC 1/3/5/10/15/20/25
Ready Made Cable to 8055i CNC or 8040 CNC SEC- HD 1/3/5/10/15/20/25
SPD 2.50-SI-1 (Length in meters; including connectors)
(Sub-D,F15)
NODE Encoder (Sub-D, M15)
Fagor 8055 CNC

4 SELECT X3 Simulator
X3 8
(Option) 15
8
1 Green 1
Cable 4x2x0,14+2x0,5
OUT A
OUT 1 2 Yellow 2 9 1
11 /A
3 Blue 3
B
IN 4 Pink 4
15 5 /B
5 Grey 5
Io
Fagor 8055i CNC
Fagor 8040 CNC

IN 6 Brown 6
/Io
(HD, Reserv. 7 White 7 15 5
Sub-D, Reserv. 8 Purple 8
11 Black 11 11 1
1 X1 M15) 0V
Internal Bus 1 2
X1 ( HD, Sub-D, F15 )
Wire-Ribbon
Cable 9 10 (HD, Sub-D, F15)
Ready Made Cable
10 EEC - SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Length in meters;
E0C 12
X4 including connectors)
X4 X2
Cable 3x2x0.14 + 4x0.14+2x0.5

1 Green 8
COS
X2 X2 10 Yellow 1 Front View
REFCOS
ENCODER
GND 1 9 SIN 2 Blue 5
DRIVE ENABLE 2 1 26 11 Purple 6 9
REFSIN 1 8
SPEED ENABLE 3 +485
19 Black 2 2 1012 7
4 20 Brown 7 3 11 6
-485
DR O.K. 5 25 Black 10 4 5
19 1 GND
6 23 Red 12
+8V
7
0V 8 TEMP 21 White 3
8
+24 Vdc (Phoenix, (HD, TEMP 22 Grey 4
2.5 Amp 5.08mm) Sub-D, 26 9
(F) Fuse F26) PTC
A1 Board (HD, Sub-D, M26) X3

Electric Fan
230 Vac
X6
50/60 Hz
Inputs (24Vdc)
1
Programmable
IN-1 IP10
2 IP11
IN-2
3 IP12 N.C. Thermal X1
IN-3
4 IP13 1 Switch (150C)
IN-4
(Phoenix, 3.5mm)
W1
U1
V1
5
6
OUT-1 7 OP10 X6
Programmable
8 Star
(24V-1Amp.)
Connection
OUT-2 9 OP11
10 U1
U
M
Outputs
OUT-3 11 OP12 V1
New !!
13
12 V
OUT-4 13 OP13 W
W1 3
P2
P1
X7
(Phoenix, 3.5mm)
1
1
2 Cable without connectors
(-) P2
Analog Input 2 (+) 3 IV2 MPC-4x...+2x1
X7
4 P1
(-) MPC-4x...
Analog Input 1 (+) 5 IV1
-15vdc 6 -15v 11 Spindle Motor
7
+15vdc
(-)
8
+15v
OP2
SPM...E...
Analog Output 2 9 OV2 Wire necessary
(+) OP4
10 only when using
(-) OP1 the Programming
Analog Output 1 11 OV1
(+) OP3 PC-Computer or
Serial Line Module.
Interface Programming Module
X5 X5
Board
(Sub-D, M9)
(Sub-D, M9)
2 2 RxD
1 RxD 1
DC Power Bus 6 3 3 TxD 6
TxD
L+ 4 4 +5V
9 +5V 9
5 5 5 GND 5
GND
L- (Sub-D, F9) (Sub-D, F9)
fig. 39 Conexin del mdulo SPD con el motor de cabezal SPM
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexiones
Captulo 2
Pg. 46 de 58
Conexin de un mdulo AXD con un servomotor FXM y captacin por
resolver.
Ready Made Cable

REC 5/10/15/20/25
(Length in meters;
including connectors)
X4 X2 X2
S1 8 Red 1 Front View
17 2
RESOLVER
S3 Black
9 9 3
Cable 4x2x0.25
S4 Blue 1 8
26 18 4 9
S2 Black 2 7
R1 7 Green 5 3 6
16 6 4 5
R2 Black
19 1
21 White 7
TEMP
(HD, 22 Black 8
TEMP
Sub-D, 26
F26) R0C 9
PTC
X4
(HD, Sub-D, M26) E
Digital Axis Modular Drive
X1
D A
F
C B MC-23 or
(Phoenix, 7.6mm, M3)
MC-46 base.
MC-23 or MC-46
socket Holding Brake
X1 (Option)
24V Released
F
0V Holding
AXD 1.25-A1-1
E
+24 Vdc
A U
U
V
B V
M
3
C W
W
D
Electric
Fan
50/60 Hz
220 Vac
1
MPC-4x...(mm2)+2x1 2
3
MPC-4x...(mm2) 1 2
3
Axis Motor
FXM...R0...
fig. 40 Conexin del mdulo AXD con el servomotor FXM
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexiones
Captulo 2
Pg. 47 de 58
Conexin de un mdulo SCD con un motor de cabezal SPM y
captacin por encoder.
Digital Spindle Compact Drive Ready Made Cable to 8055 CNC SEC 1/3/5/10/15/20/25
Ready Made Cable to 8055i CNC or 8040 CNC SEC- HD 1/3/5/10/15/20/25
SCD 2.50 ... (Length in meters; including connectors)
(Sub-D,F15)
NODE Encoder (Sub-D, M15)
4 SELECT X3 Simulator
Fagor 8055 CNC

X3
(Option) 8
8
0
15
1 Green 1
Cable 4x2x0,14+2x0,5
OUT A
OUT 1 2 Yellow 2
11 /A 9
3 Blue 3 1
B
IN 4 Pink 4
15 5 /B
5 Grey 5
IN Io
6 Brown 6
Fagor 8055i CNC
Fagor 8040 CNC

/Io
(HD, Reserv. 7 White 7
POWER MAINS
X1 8 Purple 8 15 5
May be connected
X1 Sub-D, Reserv.
2 x 380-460 Vac
M15) 11 Black 11
1 1 0V 11 1
in any order.
L1 2
L2 3 3
( HD, Sub-D, F15 )
(Phoenix, (HD, Sub-D, F15)
1 Amp Ready Made Cable
7.62 mm) EEC- SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(T) Fuses
(Length in meters;
X4 including connectors) E0C 12
X4 X2
Cable 3x2x0.14 +4x0.14 2x0.5

Internal 1 Green 8
COS
use. 10 Yellow 1 Front View
X2 REFCOS
ENCODER
9 SIN 2 Blue 5
26 11 Purple 6 9
110 mA mx 1 X2 REFSIN 1 8
+24 Vdc (Phoenix, 5.08mm) 19 Grey 2 2 1012 7
2 +485
0 V. 1 20 Brown 7 3 11 6
ERROR RESET 3 -485
25 Black 10 4 5
DRIVE ENABLE 4 19 1 GND
SPEED ENABLE 5 23 Red 12
+8V
6 21 White 3
7 TEMP
DR. O.K. (HD, 22 Grey 4
8 TEMP
Sub-D, 26 9
PROG. OUT 9 F26) PTC
10 OP5
10
(HD, Sub-D, M26)
X3
Electric Fan
A1 Board 230 Vac
50/60 Hz
X6
Inputs (24Vdc)
1
Programmable
IN-1 IP10 N.C. Thermal X1

2 IP11
IN-2 Switch (150C)
3
W1
U1
V1
IN-3 IP12
4
IN-4 IP13 1
5
(Phoenix, 3.5mm)
6 Star
OUT-1 7 OP10 Connection

X6
Programmable
8 U1
U
(24V-1Amp.)
OUT-2 9
10
OP11
V
V1 M
Outputs
OUT-3 11 OP12 W1 3
New !!
12 13 W
OUT-4 13 OP13
P2
P1
X7
(Phoenix, 3.5mm)
1 1 MPC-4x...+2x1
2 P2
(-)
Analog Input 2 (+) 3 IV2 MPC-4x...
(-)
Analog Input 1 (+)
4
5
P1 X7 Spindle Motor
IV1
-15vdc
6
7
-15v
11
SPM...E...
+15vdc +15v
8 Wire necessary
(-) OP2 only when using
Analog Output 2 (+) 9 OV2
OP4 the Programming
10
Analog Output 1
(-)
11 OV1 OP1 Serial Line Module. PC-Computer or
(+) OP3 Programming Module
Interface
Board X5
POWER MAINS
MPC-4x...
(Sub-D, M9)
X5
May be connected
2 2 RxD
RxD 1
3 3 TxD 6
380 / 460 Vac
TxD
(Sub-D, M9)
in any order.
4 4 +5V
6 1 +5V 9
5 5 GND
L1 GND 5
L2 9
5 (Sub-D, F9) (Sub-D, F9)
L3
External Ballast Ri
Must be greater than Re
Internal Ballast Resistor.
L+
fig. 41 Conexin del mdulo SCD con el motor de cabezal SPD
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Conexiones
Captulo 2
Pg. 48 de 58
Esquemas del armario elctrico
Proceso de encendido del sistema.
Debern alimentarse los circuitos internos de control de cada mdulo
fuente, regulador o compacto con 24 Vdc.
En el caso de los mdulos compactos, las fuentes XPS y las
fuentes PS-25Bx no es necesaria una alimentacin externa en
forma de 24 Vdc. Estos mdulos necesitan una tensin bifsica de
380-460 Vac.
Cada mdulo comprueba su hardware y configuracin interior.
Si el estado es correcto, se cierran sus contactos DR.OK.
Si todos los reguladores estn OK, la fuente cierra su contacto
System OK.
Suministramos potencia desde la red al mdulo fuente.
La fuente "carga" el bus de potencia con un arranque suave "Soft
Start".
Activaremos la entrada de control Drive_Enable de cada regulador.
Activaremos la entrada de control Speed_Enable de cada regulador,
y la entrada System_Speed_Enable de la fuente de alimentacin.
El motor ya puede seguir la consigna dada por el control.
Los siguientes esquemas de circuitos de potencia y control en el

armario elctrico son slamente una orientacin para el tcnico
que disea la mquina, y pueden ser ampliados o reducidos a su
gusto segn las particularidades de la aplicacin.
A continuacin se explica brevemente el propsito de cada una de las

partes del circuito.
Al cerrar la llave general [Q1], la fuente de alimentacin de 24 Voltios
alimenta el circuito de control de cada uno de los mdulos. Estos
circuitos realizan un chequeo interno del mdulo. Si no hay errores
se cierra el contacto Drive_OK correspondiente y se comunica esta
situacin, a travs del Bus Interno, al mdulo fuente. Si todos los
mdulos asociados a una Fuente estn "OK", y sta no detecta
errores en su propio mdulo, cierra su contacto System_OK.
En el caso de los mdulos compactos, XPS y PS-25Bx el cierre de

Q1 debe llevar dos fases al conector X1, sin necesidad de fusibles
externos.
Lnea de emergencias: el rel D1 sirve para confirmar que el sistema

est, mecnica y elctricamente, en condiciones de funcionamiento,
y ser activado por el contacto System_OK de la fuente. D1 se
desactivar, si se produce una emergencia en el CNC, si el operario
pulsa la seta de emergencia, si el motor SPM se sobrecalienta o si
algn eje de la mquina llega a su " fin de carrera ". En paralelo con
la cadena de " fines de carrera ", se incluye un pulsador normalmente DDS
abierto que nos permitir desmontar los ejes de la mquina. Software
v.06.xx
Puede entonces suministrarse potencia trifsica al sistema pulsando
el botn ON que activa el contactor K1. Con el botn OFF podemos MANUAL DE
quitar la potencia. REGULACIN
INSTALACIN
Error Reset. Si algn mdulo tuviera errores, su Driver_OK y el
System_OK estaran abiertos, D1 desactivado, y no podramos dar
Esquemas del
potencia a la fuente. Es posible eliminar algunos de estos errores armario elctrico
aplicando 24 Vdc al pin Error_Reset de la fuente. Mediante el contacto
Captulo 2
Pg. 49 de 58
asociado al pulsador ON reseteamos los errores, esto puede hacer
que los Driver_OK y System_OK se cierren activando D1, y todava
con ON pulsado, activar K1.
Esta configuracin del circuito une el reset de errores y el encendido
del sistema en un nico pulsador.
La activacin de D2 activa el rel D3 que a su vez confirma los
Drive_Enable de todos los mdulos reguladores. Las lmparas verde
y roja son indicadoras de la presencia o no de par motor
[Drive_Enable].
La activacin de la seal System_Speed_Enable de la fuente, se
ejecuta mediante el contacto D2.
Ahora el CNC puede dar su habilitacin a cada uno de los ejes
[CNC_Enable], y por medio de D4, D5, D6 y D7 confirmar la seal
Speed_Enable de cada uno de los reguladores. Hay que recordar que
un regulador slo atender a la consigna externa de velocidad
c u a n d o, l a s s e a l e s D r i v e _ E n a b l e , S p e e d _ E n a b l e y
System_Speed_Enable estn activas [24 Vdc].
Parada. Cuando se desactiva D1 en la lnea de emergencias o

pulsamos el botn OFF, K1 se desactiva y la fuente pierde su
alimentacin trifsica. Caen las seales Speed_Enable y, con
consigna interna nula, los motores intentan parar.
Para conseguir una parada controlada, es decir, con par motor, es
necesario que:
el circuito de control de los reguladores siga alimentado y
que la seal Drive_Enable se mantenga activa mientras dura
la frenada.
Estos dos puntos se consiguen:
utilizando una fuente de 24 Vdc que, empleando la energa
devuelta por el motor al Bus de Potencia, mantenga esos 24
Vdc. La fuente auxiliar APS 24, as como las fuentes internas
de los mdulos XPS, PS-25Bx y compactos, cumplen con esta
condicin. [24 Vdc [*] en los esquemas]
retrasando la desactivacin de D3, y empleando para la
activacin del pin Drive_Enable una tensin de 24 Vdc
"sostenida", en los esquemas marcada con un asterisco.
En el caso de apertura de Q1, la frenada debe ser tambin controlada.
Control del freno. En algunas aplicaciones, por ejemplo el eje Z de

una fresadora, se utiliza un freno electro-mecnico blocante sobre el
rotor del motor.
El freno sujeta el rotor cuando pierde la tensin en sus bornes, as
cuando la mquina est fuera de servicio el freno bloquea ese eje Z
para que no se caiga. El tiempo de reaccin de un freno puede ir
desde 200ms a varios segundos.
Durante el tiempo que lleva el bloqueo del freno, es necesario
DDS mantener el motor con par. Para ello el regulador proporciona el
Software parmetro GP9 [S00207] DriveOffDelayTime. Este parmetro indica
v.06.xx cual es el tiempo que, tras la parada del motor [velocidad ~ 0] el
MANUAL DE regulador mantendr su par activo. GP9 [S00207] viene dado en
REGULACIN milisegundos. Asignando a GP9 un valor un poco mayor que el tiempo
de agarre del freno, se asegura que el eje no se caiga en paradas de
emergencia.
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 50 de 58
En el momento de la conexin de la mquina, no se debe desbloquear
el freno hasta que el sistema haya tomado el control de ese eje.
Mediante la variable interna TV100 [F01702] TorqueStatus podemos
controlar tambin este fenmeno.
RM-15, (or ER)

N.C. Thermal
RESISTOR
Switch (RM-15) +24 Vdc
MODULE
Ri PS-xxA. X2 +24 Vdc

Power ON
Re POWER Bus 1 X2
L+ SUPPLY
1 Error Reset
L+
3
L-
Gnd D2
5 System Speed Enable
Internal 6
SYSTEM
Bus 7
OK
L1 L1 8
X1 10 9
L2 L2 10
(Phoenix,
L3 L3 Chassis
5.08mm)
3x400-460 Vac +24 Vdc
Drive Module X2
of greater power SPD X2
next to the SPINDLE 1
1 Gnd
Power Supply. DRIVE 2 Drive Enable
D7
3 Speed Enable
L+
L-
4
DR.S
5
OK
6
U S 7
MOTOR
8 8
V (Phoenix,
X1 2.5 Amp
W 5.08mm) (F) Fuse
+24 Vdc
X2
AXD X2
X 1
1 2 Gnd
AXIS Drive Enable
D4
L+
DRIVE 3 Speed Enable

L-
4
DR.X
5
OK
U 6
MOTOR
V X 8
7
8
W (Phoenix,
X1 5.08mm) 2.5 Amp
(F) Fuse
+24 Vdc
X2
AXD X2
Y 1
1 Gnd
AXIS 2 Drive Enable
L+
D5
L-

4 DR.Y
5 OK
6
U Y
MOTOR
7
8 8
V
X1 (Phoenix,
W 5.08mm) 2.5 Amp
(F) Fuse
+24 Vdc
X2
AXD X2
L+
L-
Z 1
1 Gnd
AXIS 2 Drive Enable
D6
U 4
MOTOR
DR.Z
5
V OK
6
W
Z 7 D3
8 8
(Phoenix,
X1 2.5 Amp
5.08mm)
(F) Fuse
+24 Vdc (*)

APS 24. AUXILIARY
POWER SUPPLY X2
X1 X2 X3 X4
1
L+
1 1 1
L-
2 X1 2
L1 L1 3 3 3
3
L2 L2 (Phoenix, (Phoenix,
2x400-460 Vac 7.62 mm) 5.08 mm)
Gnd Chassis
CM-60.
L+
L-
CAPACITOR
MODULE
fig. 42 Sistema con fuente de alimentacin PS-xxA
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 51 de 58
DLC
fig. 43 [B] - Sistema con fuente de alimentacin PS-xxA

DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 52 de 58
CHOKE XPS-xx 10 mm2 (XPS-25)
50 mm2 (XPS-65) +24 Vdc
(Only with XPS)
Ri XPS-xx or ON +24 Vdc

Re PS-25Bx X2 X2
POWER
L+ SUPPLY 1 1 Error Reset
3
CH1 CH2 Gnd D2
5 System Speed Enable
(Only in XPS) 6
SYSTEM
7
OK
L1 L1 7 8
Power
L2 L2 Bus (Phoenix,
5.08mm)
L3 L3 +24 Vdc (*)
L+
L-
3x400-460 Vac Internal X4 X5 X6 X4
X3 Bus
1 1 1
2 X1 2
L1 L1 3
3 3
L2 L2 (Phoenix,
2x400-460 Vac 5.08 mm)
Chassis
D3 +24 Vdc
SPD X2
X2
SPINDLE 1
DRIVE 1 Gnd
U 2 Drive Enable
MOTOR
D7
3 Speed Enable
V 4
L+
DR.S
L-
W S 5
OK
6
7
Drive Module 8 8
of greater power (Phoenix,
2.5 Amp
next to the X1 5.08mm) (F) Fuse
Power Supply.
+24 Vdc
AXD X2
X2
X 1
AXIS 1 Gnd
2 Drive Enable
DRIVE D4
3 Speed Enable
L+
L-
4 DR.X
U
MOTOR
5
OK
V 6
W
X 8
7
8
(Phoenix,
X1 5.08mm) 2.5 Amp
(F) Fuse
+24 Vdc
AXD X2
X2
Y 1
AXIS 1 Gnd
2 Drive Enable
DRIVE D5
3 Speed Enable
U 4
MOTOR
DR.Y
L+
L-
5
V OK
6
W Y 7
8 8
(Phoenix,
5.08mm) 2.5 Amp
X1 (F) Fuse
+24 Vdc
AXD X2
X2
Z 1
U AXIS 1 Gnd
MOTOR
2 Drive Enable
DRIVE D6
V 3 Speed Enable
4
W DR.Z
5
L+
L-
OK
Z 6
7
8 8
X1 (Phoenix,
5.08mm) 2.5 Amp
(F) Fuse
Gnd
fig. 44 [A] - Sistema con fuente de alimentacin XPS o PS-25Bx
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 53 de 58
DLC
fig. 45 [B] - Sistema con fuente de alimentacin XPS o PS-25Bx

DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 54 de 58
Ri COMPACT
DRIVE
Re MODULE
L+
+24 Vdc
L1 L1 +24 Vdc (*) ON

L2 L2 X2
X2 +24 Vdc
L3 L3 D3
1 1
2
3x400-460 Vac Gnd
OUT IN 3 Error Reset
4 Drive Enable
X1 D4
5 Speed Enable
6
1 DR.X
7
2 OK
L1 L1 8
3 10 9
L2 L2
(Phoenix, 10
2x400-460 Vac
5.08mm)
Chassis
Ri COMPACT
DRIVE
Re MODULE
L+
L1 L1 +24 Vdc (*)

L2 L2 X2
X2 +24 Vdc
L3 L3 1 D3
OUT IN 1
2
3x400-460 Vac Gnd
3 Error Reset
4 Drive Enable
X1 D6
5 Speed Enable
1 6
DR.Z
2 7
L1 L1 OK
8
3
L2 L2 10 9
2x400-460 Vac (Phoenix, 10
5.08mm)
Chassis
IN OUT
FAGOR
CNC 8055/55i
fig. 46 Sistema compacto con Sercos
Los mdulos compactos no tienen seal System_Speed_Enable. En

este esquema, a pesar de tener interfaz Sercos , se emplean las
seales elctricas para la activacin de las habilitaciones.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 55 de 58
DLC
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN fig. 47 Sistema compacto con Sercos
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 56 de 58
CHOKE XPS-xx 10 mm2 (XPS-25)
50 mm2 (XPS-65)
Ri +24 Vdc +24 Vdc
Re
L+
CH1 CH2 ON
XPS-xx X2
REGENERATIVE D2
POWER 1 Error Reset
L1 L1 SUPPLY 3
Gnd System Speed Enable
5
L2 L2 6
SYSTEM
Power 7
OK
L3 L3 Bus 8
3x400-460 Vac +24 Vdc (*)
L+
L-
X3 Internal X4
Bus
1 1
2 X1 2
L1 L1
3 3
L2 L2
2x400-460 Vac
Chassis
D3
AXD X2
X 1
AXIS Gnd
2 Drive Enable
L+
L-
4 DR.X
U
MOTOR
5
X1 OK
V 6
7
W 8
OUT IN
2.5 Amp
(F) Fuse
AXD X2
Z 1
U AXIS Gnd
MOTOR
2 Drive Enable
V
4
W DR.Z
5
L+
L-
OK
6
7
X6
X1 8
OUT2 OUT IN
8 2.5 Amp
OUT2 9 (F) Fuse
Gnd +24 Vdc
ON
X2
L1 L1 D3
COMPACT 1
L2 L2 DRIVE 2
Gnd
L3 L3 MODULE 3 Error Reset
4 Drive Enable
3x400-460 Vac 5 Speed Enable
X1 OUT IN 6
DR.S
7
OK
1 8
2 9
L1 L1 10
3
L2 L2
2x400-460 Vac
Chassis
IN OUT
FAGOR
CNC 8055/55i
fig. 48 Sistema mixto con Sercos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 57 de 58
fig. 49 [B] - Sistema mixto con Sercos
fig. 50 Conexin del freno
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
INSTALACIN
Esquemas del
armario elctrico
Captulo 2
Pg. 58 de 58
PROCESO DE AJUSTE GENERAL
3
Introduccin
En este captulo se describen algunos de los pasos del proceso de
ajuste del mdulo de regulacin DDS. Se consideran aqu
nicamente los que son comunes a las aplicaciones de regulador de
velocidad y regulador de posicin. Los pasos especficos de cada
una de esas aplicaciones se detallan en los captulos 4 y 5.
Encendido del mdulo

Al encender el mdulo regulador o hacer un reset, se visualizan una
serie de mensajes en el display de siete segmentos:
1. Fases de inicializacin: se presentan los valores 1, 2, 3 y 4.
2. Visualizacin de la versin de software tras la r con las cifras

identificativas.
3. Lista de errores.
4. Lista de avisos.
5. Vuelta al paso 3.
Fases presentadas en el display de 7 segmentos [ desde la versin

v. 04.01] :
PHASE 1 PHASE 2
PHASE 3 PHASE 4
DDS
Software
v.06.xx
fig. 1 Fases durante el proceso de encendido del mdulo MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Introduccin
Captulo 3
Pg. 1 de 46
Estructura del almacenamiento de datos
Tanto el PC como el mdulo de programacin y el propio regulador
disponen de espacios de memoria no voltil. Esto es, mantienen los
datos guardados aunque el equipo pierda su alimentacin elctrica.
Son el disco duro, y las memorias Flash respectivamente.
El regulador tiene otras dos zonas de memoria que usa para su
funcionamiento interno y para su comunicacin. Son la memoria
interna y memoria RAM. La fig. 2 muestra la estructura de
interconexin entre ellas.
PC Regulador
o
Mdulo de programacin
No
Memoria Flash
volatil
PC
Disco Memoria Ram
Memoria Flash Md. progr.

Memoria interna
fig. 2 Estructura de almacenamiento de datos
El funcionamiento del regulador se rige por los datos contenidos en la

i memoria interna.
WinDDSSetup
El programa propio de Fagor, WinDDSSetup [ sobre sistema
operativo Windows 95, 98, 2000, XP y NT ] permite, a travs de la
lnea serie RS - 232, realizar la puesta a punto del regulador.
Para realizar la instalacin en el PC del WinDDSSetup introdzcase
el CD Rom suministrado por Fagor y sganse los pasos indicados que
le guiarn durante todo el proceso.
Los requerimientos mnimos que se requieren al PC para el
i funcionamiento del WinDDSSetup son:

Microprocesador 486 a 66 MHz y 16 Mb de RAM
El ajuste puede hacerse tambin desde el mdulo de programacin

porttil DDS PROG MODULE aunque con menores posibilidades de
las que ofrece el programa para PC.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Estructura del
almacenamiento de
datos
Captulo 3
Pg. 2 de 46
Edicin de parmetros y variables
Abierta la aplicacin WinDDSSetup, activando este icono de la barra
de iconos que aparece en su ventana, despliega otra ventana cuyo
nombre es configuracin de parmetros [modo modificacin] y en
cuyo interior muestra un listado de parmetros del regulador.
Para editar uno de ellos, es necesario localizarlo para su posterior
seleccin. La localizacin puede realizarse de dos modos:
1.- Seleccionar del cuadro de lista la opcin todos mediante la
flecha desplegable y localizar el parmetro, mediante la barra
de desplazamiento vertical si no se visualiza directamente en
pantalla.
2.- Seleccionar del cuadro de lista el grupo concreto al que
pertenece mediante la flecha desplegable y localizar el
parmetro, de todos los que conforman ese grupo, cuyo lis-
tado visualizado en pantalla, obviamente, ser ms pequeo.
Una vez localizado, se selecciona haciendo un click sobre l y se
introduce el valor deseado teclendolo en el cuadro de lista valor.
Para validar esta modificacin es necesario pulsar el botn enter
ubicado a su derecha y pulsar el icono validar ms abajo descrito.
Este valor quedar almacenado en la memoria RAM del regulador
pudiendo visualizarse en pantalla, en la columna VALOR EN RAM.
El icono GUARDAR EN FLASH permite almacenar de modo

permanente dicho valor en memoria FLASH pulsando el botn
correspondiente, visualizndose en pantalla en la columna VALOR
EN FLASH. Adems realiza la funcin del icono VALIDAR que a
continuacin se describe. Los comandos que actan al activar este
icono son GC1 y seguidamente GC4.
El icono VALIDAR permite hacer efectiva la modificacin de un

parmetro independientemente de que sea off-line u on-line. Esta
modificacin no queda almacenada en la memoria FLASH por lo
que generar un RESET en el regulador sin haber almacenado
previamente el cambio anterior supone la prdida de tal
modificacin. Debe, por tanto, guardarse en FLASH con el icono
anterior para dejarlo almacenado de forma permanente. El
comando que acta al activar este icono es GC4.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 3 de 46
Ntese que cada parmetro, lleva asignado un nivel de acceso y por
tanto su edicin est restringida a este nivel.
La siguiente ilustracin muestra la ventana configuracin de
parmetros [modo modificacin] desde la cual se realizarn todas
estas consideraciones:
fig. 3 Ventana de configuracin de parmetros
De igual modo se procede para la edicin de variables, accediendo

a la ventana configuracin de variables que se despliega pulsando el
icono correspondiente de la barra de iconos de WinDDSSetup.
DDS
Software fig. 4 Ventana de configuracin de variables
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 4 de 46
Osciloscopio
La activacin de este icono per mite utilizar la herramienta
osciloscopio de la aplicacin WinDDSSetup, accesible desde su
ventana principal, mostrando en pantalla:
fig. 5 Ventana del osciloscopio
Con esta herramienta podr visualizarse en el oscilograma el

comportamiento en el tiempo de dos variables del regulador.
Para ello dispone de dos canales a los que habr que indicar las
variables a visualizar. As, desde este cuadro de dilogo podr
asignarse la variable a visualizar a cada canal fijando con las flechas
de cambio de valor:
1 2
1 La escala
2 La posicin del cero referencial, es

decir, el desplazamiento vertical de
la seal respecto al eje horizontal de
coordenadas
fig. 6 Canales de captura
Para asignar una variable a un canal es necesario desplegar el cuadro

de dilogo que emerge en pantalla al hacer click con el botn
izquierdo del ratn sobre el canal. DDS
Software
v.06.xx
Desde este cuadro puede seleccionarse primeramente el grupo al
que pertenece la variable haciendo una bsqueda con la barra de MANUAL DE
REGULACIN
desplazamiento vertical en caso de no aparecer implcitamente en el
listado desplegable.
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 5 de 46
Una vez hecha la seleccin del grupo, se listan todas las variables
pertenecientes al mismo, pudiendo seleccionar la variable con tan
slo hacer un click sobre ella.
fig. 7 Cuadros de seleccin de variable
La activacin o desactivacin de trazar implica activar o desactivar

los canales.
fig. 8 Desactivacin de la opcin TRAZAR
Dispone adems de ocho canales digitales, de utilidad cuando es

de inters conocer el comportamiento de alguno de los bits de la
variable seleccionada en alguno de los dos canales.
Se muestran en pantalla del siguiente modo:
Haciendo un click con el botn

izquierdo del ratn sobre el panel de
los canales digitales emerge en
pantalla una ventana con dos
DDS cuadros de ventana desplegable
Software donde podrn seleccionarse el
v.06.xx
canal digital y el bit de la variable del
MANUAL DE canal seleccionado cuyo
REGULACIN
compor tamiento se desee
visualizar en el tiempo.
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL fig. 9 Canales digitales
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 6 de 46
El cuadro que aparecer en la pantalla se ver del siguiente modo:
fig. 10 Cuadros Setup Canal Digital
Aparece adems un campo denominado Alias donde podr

introducirse un conjunto de caracteres arbitrarios que luego
aparecern delante del identificador de la variable [ bit ] en el canal
digital seleccionado.
fig. 11 ALIAS para los canales con TRAZAR activado
La activacin de Trazar permite visualizar su representacin en el

oscilogramay el Alias - ID var [ bit ] en el canal digital seleccionado.
Pueden establecerse tambin tiem-

pos/divisin, canal analgico a consid-
erar en la activacin del trigger, posicin
donde se representar el disparo por
flanco de subida, de bajada o en modo
automtico en el oscilograma y el nivel
de activacin del disparador mediante
los campos del siguiente cuadro dentro
de la ventana del osciloscopio:
Establece el disparo por flanco de subida
Establece el disparo por flanco de bajada
Establece el disparo en modo automtico
DDS
fig. 12 Campos T/Div. trigger, posicin y nivel Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 7 de 46
Con el fin de obtener datos numricos de las seales mostradas en
el oscilograma aparece en la ventana del osciloscopio un cuadro
donde se pueden:
activar dos cursores de referencia
manipular sus posiciones en el oscilograma
ampliar la imagen de una captura
visualizar numricamente las intersecciones de las seales
con los cursores activados
visualizar las referencias temporales relativas entre los
cursores activados y entre cada cursor
visualizar la posicin donde se activa el trigger
El cuadro que encierra todas estas posibilidades de actuacin

aparece en la pantalla del osciloscopio de la siguiente forma:
fig. 13 Panel de control del osciloscopio
Activacin / desactivacin de los dos

cursores
Seleccin del cursor
Desplazamiento izdo/dcho del cursor

seleccionado
Desplazamiento izdo/dcho de los cursores

simultneamente
Reduccin de los tiempos/divisin en las

proporciones indicadas
Visualizadores de los valores interseccin

entre las seales representadas en el oscil-
ograma y los cursores activados
Tiempo relativo entre cursor 1 y la posicin

de disparo.
Tiempo relativo entre cursor 2 y la posicin
de disparo
Tiempo relativo entre cursor 1 y 2
DDS
Software
v.06.xx Adquisicin continua de muestreo
MANUAL DE
REGULACIN
Captura o adquisicin nica
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 8 de 46
Es de inters, adems, tener la posibilidad de personalizar los ejes,
cursores, posicin del disparador,... a la hora de visualizar todos estos
elementos en pantalla.
Todo esto es posible haciendo click con el botn derecho del ratn en
la pantalla del osciloscopio, seleccionando e introduciendo valores
elegidos por el usuario en los diferentes campos confinados en el
cuadro que emerge tras seleccionar setup grfico.
Adems pueden imprimirse, guardarse datos y dems opciones que
se ilustran en las figura siguientes:
fig. 14 Setup grfico
Desde estas ventanas pueden configurarse atributos de los ejes

horizontal y vertical, dimensiones de la rejilla, escala logartmica,
color, estilo, anchura de lnea y otros muchos atributos.
fig. 15 Ventanas para definir atributos de los ejes, cursores y

trigger
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 9 de 46
Es personalizable tambin la forma de visualizar el comportamiento
de la variable asignada a cada canal en el oscilograma haciendo click
con el botn derecho del ratn en cada uno de los dos canales de los
que dispone el osciloscopio y seleccionando setup en la ventana que
aparece:
fig. 16 Setup
Atendiendo a la seleccin hecha en el cuadro de dilogo con listado

desplegable se mostrar una u otra de estas dos ventanas desde
donde se pueden personalizar diferentes atributos para la
representacin de la seal correspondiente a ese canal.
fig. 17 Ventanas para definir parmetros de Plot y grficos de

barras
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 10 de 46
Seleccionando shift data nicamente habilitable cuando la variable
asignada al canal es de 32 bits permite visualizar 16 de ellos eligiendo
en la ventana que se despliega cuales sern. As, eligiendo 0 bits se
visualizarn los 16 primeros y se ir desplazando la cadena de bits
segn el nmero de bits seleccionado.
fig. 18 Men desplegable shift data
Existen tambin dos canales denominados canales de referencia

cuya nica forma de poseer traza es obtenindola a partir de uno de
los dos canales de captura.
Para poder cargar una traza desde un fichero a uno de los canales
de referencia, deber hacerse previamente a un canal de captura
para posteriormente pasarlo al canal de referencia deseado.
Si alguno de los canales de referencia tiene datos [ ya contiene una

traza de referencia ] no podrn modificarse las condiciones del trigger,
el n de muestras ni el perodo de muestreo para evitar que las trazas
que cohabitan en pantalla hayan sido tomadas en distintas
condiciones.
Con un click del botn derecho del ratn sobre el nombre de la variable
del canal de captura que se desea transferir [ etiqueta trazas
activada], se desplegar un men en el que se podr seleccionar el
canal de referencia al que se desea transferir la traza capturada
[ poner REF1 o poner REF2 ].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
fig. 19 Men de transferencia con traza capturada en canal 1 a
canal de referencia 1 mediante REF1
Captulo 3
Pg. 11 de 46
La traza capturada en el canal 1 se carga como una traza de
referencia 1 al activar REF 1 del men desplegado. Activando la
etiqueta referencias puede comprobarse que en el primer canal de
referencia est justamente la traza capturada.
fig. 20 Traza capturada en el canal de referencia 1
Dispone, adems, de una lista configurable de parmetros para el

ajuste que se despliega activando la etiqueta parmetros. Esto
permite modificar los ajustes desde la propia ventana del osciloscopio
configurando desde esta opcin los parmetros de ajuste deseados.
En la tabla de dos columnas que aparece puede visualizarse el valor

de cada parmetro en ese instante, tecleando el nombre del
parmetro en la columna de la izquierda, en maysculas [p.ej. AP1]
y pulsando enter. El valor aparecer en la columna de su derecha.
Podr modificarse su valor tecleando un nuevo valor en esa misma

celda y ejecutando un enter.
DDS
Software fig. 21 Etiqueta parmetros. Lista configurable de parmetros para
v.06.xx
el ajuste.
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 12 de 46
La lista de parmetros se almacena junto a la configuracin del
osciloscopio, por tanto, podr ser recuperada desde este fichero. Un
click con el botn derecho del ratn en el oscilograma despliega un
men desde el cual puede guardarse o cargarse la lista configurada
con los parmetros de ajuste.
fig. 22 Almacenar la lista de parmetros en un fichero mediante la

opcin guardar datos.
fig. 23 Ventana " guardar datos de traza como... "
Ntese que si no se especifica la gama en el nombre del parmetro,

implica trabajar con la gama 0 del mismo.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 13 de 46
Es posible tambin incluir variables. Ahora bien, deber tenerse en
cuenta que el valor que se visualiza de la misma es fruto de una lectura
inicial y no de un refresco continuo.
Tanto los canales de captura como los de

referencia tienen la posibilidad de ser
visualizados en modo DC o en modo AC.
Este modo puede seleccionarse desde el

men utilizado para transferir una traza de
un c an a l d e c ap tu ra a u n c a n al d e
referencia.
Este men se despliega haciendo click con

el botn derecho del ratn sobre cada uno
de los 2 canales de captura.
El modo DC muestra la seal con sus

valores reales y el modo AC resta al valor fig. 24
real de la seal el valor medio de todos los Men desplegable
puntos de la muestra tomada. para seleccionar el
modo AC o DC.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 14 de 46
Visualizacin de errores
Desde la aplicacin WinDDSSetup activando este icono podrn
visualizarse en la ventana SPY que se despliega, por orden de
aparicin, el listado de errores detectados por el regulador,
facilitando, en ocasiones, el diagnstico.
fig. 25 Ventana SPY. Listado de errores.
Si es de inters deshabilitar algn error de los que aparecen en la

ventana SPY es posible desde la etiqueta deshabilitar errores.
Ntese que nicamente se podrn deshabilitar los errores
reseteables aunque en este listado aparezcan tambin los no
reseteables.
fig. 26 Ventana Spy: Deshabilitar errores
Se selecciona el error desde la ventana que se despliega en pantalla

y se confirma desde el icono
Para disponer de esta opcin es necesario un tener acceso usuario

OEM o FAGOR.
Posteriormente, se ejecuta el comando DC1 [resetear errores] para

hacer efectiva la deshabilitacin del error.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 27 DC1: Realizar un reset de errores

PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
WinDDSSetup
Captulo 3
Pg. 15 de 46
Manejo del mdulo de programacin
Desde el Mdulo de programacin DDS PROGRAM MOD pueden
realizarse las mismas operaciones que desde un PC, aunque con las
restricciones de disponer de una pantalla y un teclado de menores
dimensiones.
Sus funciones bsicas son:
Edicin de parmetros. Individualmente o en conjuntos.
Lectura, almacenamiento y transmisin de tablas de parmetros.
Ejecucin de comandos del regulador.
Visualizacin dinmica de variables internas.
En adelante, se har referencia a las distintas teclas del mdulo por
los nombres que ilustra la figura situada abajo, UP, DOWN, LEFT,
RIGHT, I, O, ESC y Enter.
Estructuras de men
Los mens estn organizados en distintos niveles como indica el
esquema de la figura inferior.
Para moverse entre mens del mismo nivel
usaremos las teclas:
Para entrar en submens pulsaremos Enter, y para salir del submen

a otro ms genrico, ESC.
MENU STRUCTURE
All Parameters
Edit
Authorized Only
Parameters Save DDS->PM

Version
Load PM->DDS
Dir
Delete
I O ESC Enter Variables
Commands
Setup
Access
fig. 28 Frontis del DDS. Estructura del men
Men de edicin de parmetros

La edicin de parmetros puede hacerse a travs de dos mens
diferentes, Edit - All Parameters y Edit - Authorized Only. En el
primero, todos los parmetros son visibles, en el segundo slo los
que, dependiendo del nivel de acceso, sean modificables.
DDS En la lnea superior se da el nombre del parmetro y su valor actual

en la memoria Ram del regulador. Un asterisco al final de esta primera
Software
v.06.xx lnea indica que el parmetro no es modificable desde el nivel de
acceso en que nos encontramos.
MANUAL DE
REGULACIN En la lnea inferior se da el nombre del parmetro. Si no cabe en los
16 caracteres posibles, podemos verlo completo pulsando O. De
nuevo con O volvemos a la edicin.
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Manejo del mdulo

de programacin
Captulo 3
Pg. 16 de 46
Funcin de cada una de las teclas en este men:
Muestra el nombre completo del parmetro si este no cabe en 16

O caracteres.
ESC Anula la edicin del parmetro. Retrocede en la estructura de mens.
Valida la edicin, y el parmetro toma su nuevo valor en la memoria

ENTER Ram del regulador. Avanza en la estructura de mens.
Mueven el cursor por la lnea de edicin.
Editan el nombre del parmetro y su valor. Situando el cursor bajo el

carcter que deseamos modificar podremos seleccionar el grupo,
ndice y set al que pertenece el parmetro y modificar su valor. Con
el cursor bajo el signo igual recorremos toda la lista de parmetros
posibles.
Notas:
Los parmetros estn ordenados de forma alfabtica y con ndices
de mayor a menor.
Si en el dgito identificativo del set seleccionamos el asterisco,
estaremos editando los ocho sets de parmetros a la vez. Hay
parmetros que contienen el identificador de otro parmetro o
variable. Con el cursor situado en ese identificador, podemos recorrer
todo el conjunto de parmetros y variables con
las teclas .
EDIT
variables and commands
Parameters, variables
Group of parameters
All parameters,
or commands
UP UP
or variables
DOWN DOWN
Index
Cursor
position: Cursor position:
O
Cursor: LEFT RIGHT
fig. 29 Edicin de parmetros
Operaciones con tablas de parmetros

Este mdulo de programacin porttil tiene la posibilidad de
almacenar en su memoria permanente un gran nmero de tablas de
parmetros, sin necesidad de mantener su alimentacin elctrica.
Puede darles nombres diferentes, leerlas de unos reguladores y,
p o s t e r i o r m e n t e, t r a n s fe r i r l a s a o t r o s, c o p i a n d o a s s u s
configuraciones.
DDS
Software
Dentro del men Parameters, disponemos de cuatro submens para v.06.xx
el manejo de tablas de parmetros. Son, transferencia de una tabla MANUAL DE
en ambos sentidos, directorio de tablas almacenadas en el mdulo REGULACIN
de programacin y borrado de las mismas. Save, Load, Dir y Delete.
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Manejo del mdulo

de programacin
Captulo 3
Pg. 17 de 46
A continuacin se indican la funcin de cada tecla en este men.
Retrocede en la estructura de mens. Anulacin de la orden en

ESC curso.
ENTER Ejecuta cargar, salvar [guardar] o borrar la tabla.
Recorre el conjunto alfanumrico para la edicin del nombre de la

tabla.
Men de variables
En el men VARIABLES se monitorizan de forma dinmica las
variables.
Algunas de estas variables pueden editarse desde el teclado de igual
forma que los parmetros. Cuando el cursor se sita bajo el valor de
una variable se suspende momentneamente la monitorizacin. Las
que muestran a la derecha un asterisco no son modificables desde
el nivel de acceso en el que nos hallamos.
En la lnea inferior se da el nombre de la variable. Podemos verlo
completo pulsando O.
Men de Setup
El uso de este men de SETUP requiere un nivel de acceso OEM. El
propio mdulo nos pedir la contrasea [password] al intentar entrar
en este men.
El men SETUP nos permite generar una seal interna, que
usaremos como consigna, y ajustar on-line los parmetros del PI
de velocidad [SP1 y SP2], y del offset del regulador [SP30 y SP31].
El men ofrece tres campos para definir esa seal de consigna
interna, forma de onda, perodo y amplitud [Wave, Period, Ampl.].
Podemos elegir una forma de onda cuadrada o continua [Square,
Dc].
La definicin de la amplitud y el periodo de esta consigna, as como
la modificacin de los parmetros de ajuste, tienen efecto
inmediato en el generador interno y en el comportamiento del
regulador.
A continuacin se indica la funcin de cada tecla en este men:
I Pone en marcha el generador interno de seal. ON
O Detiene el generador interno de seal. OFF

Acepta la forma de onda seleccionada. Avanza en la estructura de
DDS ENTER mens.
Software
v.06.xx Anula la seleccin de la forma de onda. Retrocede en la estructura de
ESC mens.
MANUAL DE
REGULACIN
Mueven el cursor por la lnea de edicin.
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Manejo del mdulo

Edita los dgitos y conmuta la forma de onda.
de programacin
Captulo 3
Pg. 18 de 46
Notas:
Si la forma de onda seleccionada es la continua, el campo de perodo
no aparece, y el campo de amplitud puede tomar signo negativo.
El campo de perodo slo puede tomar determinados valores.
Los parmetros SP1 y SP2 [ PI de velocidad] que ajustamos por este
mtodo corresponden a los del set de parmetros activo en ese
momento. Vase el apartado: Set de parmetros en el captulo 6.
SETUP ESC
UP UP
DOWN RIGHT DOWN
fig. 30 Men de setup
Men de comandos
Dependiendo del nivel de acceso, en el men COMMANDS se listan
una serie de comandos que podemos ejecutar pulsando la tecla
Enter. Algunos de ellos son:
BackupWorkingMemoryProcedureCommand [GC1]
Transfiere la tabla de parmetros desde la memoria Ram del
regulador a su memoria permanente Flash. Despus, el sistema,
sugiere hacer un Reset.
SoftReset [GV11 = 3] Realiza un Reset del Regulador.
ResetClass1Diagnostics [ DC1]
Reset de los errores que aparecen en el Display.
ResetClass1Diagnostics [ DC1]
EncoderParameterStore [ RC1]
Graba en la memoria del encder la referencia comercial almacenada
en MP1, y la variable RV3 de correccin del desfase encder - motor.
Men de acceso
Mediante el men ACCESS podemos cambiar el nivel de acceso en
el que trabajamos.
A continuacin se indican la funcin de cada tecla en este men:
I,O Sin utilidad en este men.
ESC Salida del men de acceso. DDS

Software
Valida la eleccin del nivel al que se desea acceder y el password v.06.xx
ENTER editado. MANUAL DE
REGULACIN
Recorre los caracteres en la edicin del password.
PROCESO DE
Selecciona el nivel al que se desea acceder. Recorre el conjunto AJUSTE GENERAL
alfanumrico para la edicin del password.
Manejo del mdulo
de programacin
Captulo 3
Pg. 19 de 46
Niveles de acceso
Una tabla de parmetros determina el funcionamiento del regulador
en funcin del motor que gobierna, y el comportamiento deseado.
Todos estos parmetros, variables y comandos del regulador estn
organizados por niveles de accesibilidad:
Los niveles son:
Nivel bsico [ USUARIO ].
Nivel intermedio [OEM ].
Nivel mximo [ FAGOR ].
Para acceder a cada uno de los parmetros es necesario configurar
el regulador en el nivel de acceso que requiera ese parmetro. Vase
el anexo A.
El acceso a cada nivel exige el conocimiento de una contrasea
[password].
Para cambiar el nivel de acceso desde el programa WinDDSSetup
ejecutar la opcin Nivel de Acceso... en el men SetUp. En la parte
inferior de la ventana se indica cual es el nivel de acceso activo.
fig. 31 Setup. Nivel de acceso
El nivel de USUARIO es el nivel bsico. En el encendido, el regulador

accede a este nivel por defecto, as que no requiere de password.
Desde el nivel de usuario se accede a un grupo de parmetros que
modifican levemente el funcionamiento del regulador en funcin
de la aplicacin desarrollada. [Acceso libre].
El nivel OEM es un nivel intermedio de acceso. En el anexo A se
especifica cuales son las variables, parmetros y comandos
accesibles desde este nivel.
Desde el nivel OEM se accede a un gran grupo de parmetros
dependientes del motor conectado, y que establecen la
adaptacin de la electrnica del regulador a ese motor y a la
aplicacin concreta que se desarrolle. (Acceso restringido al
instalador del sistema de regulacin Fagor).
El nivel FAGOR permite un acceso total a las variables, parmetros
y comandos del sistema.
Desde el nivel Fagor se accede a un grupo de parmetros
dependientes de la electrnica del regulador que vienen ajustados
DDS de fbrica. (Acceso restringido al proceso de fabricacin y
tcnicos de Fagor Automation).
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Niveles de acceso
Captulo 3
Pg. 20 de 46
Edicin de parmetros
Respecto a la edicin de parmetros hay que tener muy en cuenta
la siguiente advertencia:
Importante:
La edicin de los parmetros desde el WinDDSSetup o desde el
mdulo de programacin porttil, afecta a los datos contenidos en la
memoria RAM del regulador.
Edicin
PC Memoria RAM
Memoria Interna
fig. 32 Memoria RAM y memoria INTERNA
Slo la modificacin de algunos de los parmetros afecta tambin a

los datos contenidos en la memoria interna. Estos parmetros se
conocen como parmetros modificables on-line. En el anexo A se
reconocen con un asterisco tras el identificador del parmetro.
Ejemplo:
PP58 *Os [S58)] Backlash
Para que los cambios hechos en la memoria RAM tengan efecto en

el funcionamiento del regulador [a excepcin de los parmetros
modificados on-line que actan directamente tras ser introducidos y
validados con el enter] es necesario validarlos con el icono
correspondiente.
Si, adems se desea almacenar los cambios permanentemente ser

necesario grabar en flash con el icono correspondiente
En caso de desconexin, los valores de los parmetros on-line y off-

line en un nuevo arranque del regulador sern los que se
almacenaron por ltima vez en flash.
De esta for ma queda almacenada la nueva configuracin

permanente.
Vanse los dos siguientes apartados de este captulo.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Edicin de
parmetros
Captulo 3
Pg. 21 de 46
Grabacin en la memoria flash
Para que los valores dados a los parmetros en el ajuste queden como
una configuracin per manente del regulador, es necesario
traspasarlos a la memoria flash. Esto es as tanto para los
parmetros on-line como los off-line.
1. El regulador no debe estar alimentado en potencia

2. Grabar los parmetros
Para ello ejecutar el comando de grabacin a flash.

En la ventana de configuracin de parmetros
[modo modificacin] del WinDDSSetup
pulsar el botn
Con el comando ParametersToFlash del mdulo

porttil de programacin.
Cuando el proceso de grabacin haya finalizado, el Status Display

volver a exhibir el mensaje de normalidad, o de errores si los hubiere.
De RAM a FLASH No
Memoria Flash
volatil
PC Memoria Ram
fig. 33 Grabar en memoria flash
3. No es necesario resetear el regulador para que sean efectivos

los cambios como en versiones anteriores a la v.06.xx.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Grabacin en la
memoria flash
Captulo 3
Pg. 22 de 46
Validacin de parmetros OFF - LINE
La validacin de parmetros off-line permite que cualquier

modificacin sobre el valor de este tipo de parmetros sea efectiva
con un slo click de ratn en el icono validar (comando GC4) que
aparece en la ventana de configuracin de parmetros [modo
modificacin] del WinDDSetup. Con este comando no se almacena
el nuevo valor dado al parmetro en memoria flash, si bien no ser
necesario grabar en flash para que sea efectiva tal modificacin,
agilizando la puesta a punto. Para mantener el cambio de
configuracin del regulador de forma permanente ser necesario
grabar en flash mediante su icono correspondiente.
fig. 34
Validar desde la
ventana configuracin
de parmetros.
As, la forma de validar parmetros off-line ser en:

Ejes analgicos: Activando el icono validar
Esta validacin deber realizarse sin par, de lo contrario,

el regulador no validar los parmetros. De haber
parmetros errneos aparecer el error 502.
La lista de errores podr visualizarse activando el icono
de la barra de iconos del WinDDSSetup.
Ejes Sercos: Activando el icono validar, atendiendo a la

validacin segn el estndar Sercos, es decir, cada vez
que pase de fase 2 a fase 4.
Las versiones actuales del CNC 8070 y CNC 8055 no estn preparadas
para tal validacin, y por tanto, debern validarse los parmetros del
i regulador atendiendo al mtodo dado en el apartado anterior, es decir,
grabando los parmetros en memoria flash y realizando posteriormente
un reset en el regulador.
DDS
Software
v.06.xx
En esta validacin se testean los parmetros. De haber MANUAL DE
parmetros errneos aparecer el error 502. REGULACIN
La lista de errores podr visualizarse activando el icono
PROCESO DE
de la barra de iconos del WinDDSSetup. AJUSTE GENERAL
Validacin de
parmetros OFF -
LINE
Captulo 3
Pg. 23 de 46
Los parmetros off-line con Set tambin podrn ser validados al
realizar un cambio de Set o un UnPark. De haber parmetros
errneos aparecer el error 504.
La lista de errores podr visualizarse activando el icono de

la barra de iconos del WinDDSSetup.
Ntese que tanto el cambio de set de parmetros como el UnPark no

podrn ser ejecutados con parmetros off-line comunes [ parmetros
off-line sin Set ] sin ser validados. Dichos comandos devolvern un
error en tal caso.
En todos los casos los parmetros on-line son validados desde el

momento en el que se escriben en memoria RAM.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Validacin de
parmetros OFF -
LINE
Captulo 3
Pg. 24 de 46
Proceso de inicializacin, reset
La alimentacin elctrica del regulador genera un reset del mismo.
Este reset puede ser provocado tambien por el usuario:
Por medio del pulsador situado en la parte superior del mdulo
regulador.
Por medio del comando SoftReset del mdulo porttil de
programacin.
Mediante el comando [GV11] Soft Reset del WinDDSSetup.
Vase la fig. 35.
fig. 35 GV11 - Soft reset
Por efecto de este reset:

El Status Display muestra la secuencia de inicializacin.
Los datos guardados en la FLASH [ parmetros y variables que
definen su configuracin] pasan a la RAM, y de sta, a la
memoria interna.
Se produce una verificacin y chequeo cruzado de los datos.
Los errores encontrados se indican en el display de la cartula.
Reset de errores.
Si el sistema detecta errores, debemos solucionar la causa que los
provoca y seguidamente realizar un reset de errores.
Elctricamente, por medio del pin X2 [1] de la fuente de
alimentacin (pin X2 [3] en el compacto).
Ejecutando el comando [DC1] Reset errors desde el
WinDDSSetup.
Existen errores calificados como no reseteables, vese el anexo B.
Estos errores slo pueden ser eliminados mediante un reset del
regulador.
RESET No
Memoria FLASH
volatil
PC Memoria RAM
DDS
Memoria interna Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 36 Reset de errores
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Proceso de
inicializacin, reset
Captulo 3
Pg. 25 de 46
Transferencia de tablas de parmetros
Desde la memoria Flash del regulador al disco duro del PC:
En la barra de herramientas del WinDDSSetup pulsar el botn
Se utiliza para salvar [guardar] la configuracin de un regulador.
Desde el disco duro del PC a la memoria Flash del regulador:

Se utiliza para cargar (copiar) una configuracin conocida en un

nuevo regulador.
RESET No
Memoria FLASH volatil
PC Memoria RAM
Memoria interna
fig. 37 Transferencia de tablas de parmetros
Ntese su diferencia con grabar parmetros donde:
En el WinDDSSetup, en la ventana de configuracin de

parmetros pulsando el botn
se descarga en memoria Flash el contenido de la memoria

Ram del regulador establecindose as la grabacin de los
parmetros.
Mediante el comando GC1 [S264] Backup Working Memory

Command puede realizarse tambin la misma operacin.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Transferencia de
tablas de
parmetros
Captulo 3
Pg. 26 de 46
Transferencia de ficheros [ *.mot ]
Desde el disco duro del PC a la memoria flash del regulador:
Se utiliza tambin para transferir un fichero de motor [*.mot ]. Cada

motor FXM, FKM, SPM o FM7 requiere una configuracin
especfica del software del regulador. Este software contiene su
fichero fxm_fkm_xx.mot, spm.mot o fm7.mot correspondiente con
los datos inicializados de los parmetros para cada uno de estos
motores, as como los parmetros correspondientes a los ajustes
del lazo de corriente y de flujo.
Para establecer los valores apropiados a los parmetros ligados al
motor es necesario comunicar al regulador cual es el motor que va
a gobernar. Previamente a la seleccin del motor se habr transferido
su fichero [ *.mot ] correspondiente.
As, activando el icono previamente indicado se muestra una ventana
como esta:
fig. 38 Ventana de transferencia de ficheros *.mot
Ntese que en el cuadro " Tipo de archivos " debe seleccionarse:

MOT File [ *.mot ] mostrndose en la carpeta de la versin [ en este
caso V06.01] todos los ficheros *.mot existentes.
Los motores FM7 y SMP disponen de un nico fichero [ fm7.mot y
spm.mot, respectivamente] que contiene todas las combinaciones
motor - regulador vlidas y los parmetros convenientemente
ajustados.
Los motores FXM y FKM disponen de un fichero determinado segn
el regulador con el que se asocien que queda reflejado con las cifras
que acompaan a fxm_fkm. Estas cifras representan la corriente de
pico del regulador. As si se asocia un motor FXM o FKM con un
regulador de eje AXD de 75 Amp. deber seleccionarse el fichero
fxm_fkm_75.mot.
Tras seleccionar el fichero y activar el botn Abrir empieza la
transferencia del fichero seleccionado al regulador. DDS
El proceso habr finalizado trs haber aceptado las dos notificaciones Software
v.06.xx
que aparecern en pantalla durante el proceso de transferencia.
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Transferencia de
ficheros [ *.mot ]
fig. 39 Notificaciones
Captulo 3
Pg. 27 de 46
Identificacin del motor
Como se indicaba en el apartado anterior, cada motor FXM, FKM
SPM o FM7 requiere una configuracin especfica del software del
regulador. Este software contiene su fichero fxm_fkm_xx.mot,
spm.mot o fm7.mot correspondiente con los datos inicializados de
los parmetros para cada uno de estos motores, as como los
parmetros correspondientes a los ajustes del lazo de corriente y
de flujo. En el anexo A se indica cuales son los parmetros ligados
al motor y los correspondientes al lazo de corriente y de flujo.
Para establecer los valores apropiados a los parmetros ligados al
motor es necesario comunicar al regulador cual es el motor que va
a gobernar.
Desde el programa de ajuste WinDDSSetup se selecciona el grupo
M - motor - en la ventana de configuracin de parmetros [modo
modificacin].
Con un nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana

como la siguiente donde aparece el icono de seleccin del motor
siempre que se seleccione Motor Type [ MP1].
Ntese que para un nivel de acceso BSICO no aparece este icono

en la ventana y por tanto no ser posible realizar la seleccin.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Identificacin del
motor
fig. 41 Icono de seleccin del motor

Captulo 3
Pg. 28 de 46
La ventana de seleccin del motor ser similar a esta para un motor
FXM con reslver [ habr sido cargado previamente en el regulador
un fichero fxm_fkm_xx.mot ]:
fig. 42 Ventana de seleccin de un motor FXM con reslver
Para un motor FM7 con encder TTL ser sta la ventana (habr sido
cargado previamente en el regulador un fichero fm7.mot ):
fig. 43 Ventana de seleccin de un motor FM7 con encder TTL
Ntese que el listado de motores que aparece formando un listado en esta
i ventana depender del fichero *.mot cargado en el regulador. As, para el

primer caso se habr cargado un fxm_fkm_xx.mot y para el segundo un
fm7.mot
Cuando el motor dispone de captacin por encder:

Los motores de Fagor equipados con captacin por encder (ref. E0,
E1, E2, E3, A0 A1) almacenan en la memoria permanente del
captador la referencia comercial del motor.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
fig. 44 Ventana donde aparece el ID del motor almacenado en la Identificacin del

motor
memoria del encder.
Captulo 3
Pg. 29 de 46
La versin de software es capaz de leer esta referencia y ejecutar un
proceso automtico de identificacin del motor. As la ventana de
seleccin del motor slo ofrece la posibilidad de elegir entre el motor
conectado y un motor de usuario.
En la ventana de la fig. 44 , el ID del motor que aparece en el campo
indicado refleja el tipo de captador conectado. En este caso concreto
se trata de un encder A1.
Este automatismo no incluye el ajuste del PI, que deber hacer el

usuario siempre y cuando disponga de acceso OEM.
Cuando el motor dispone de captacin por reslver:

Los motores de Fagor equipados con captacin por reslver (ref.
R0) no disponen de autoidentificacin.
Es necesario informar al mdulo regulador de cual es el motor que

le ha sido conectado. La ventana de seleccin ofrece la gama de
motores incorporada en el fichero fxm_fkm_xx.mot (para motores
FXM y FKM) que ha sido cargado. Si el motor conectado es, por
ejemplo, el FXM32 de 2000 rpm, seleccionar FXM32.20A.R0.000.1
en la ventana para un motor con captacin por reslver.
La eleccin de un motor a travs de la ventana de seleccin modifica MP1

[S00141] MotorType. La asignacin al parmetro MP1 de una referencia
i concreta implica que todos los parmetros de motor que en el anexo A
aparecen sealados con la marca M toman un valor fijo e inamovible:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Identificacin del
motor
Captulo 3
Pg. 30 de 46
Identificacin del motor e inicializacin:
Es posible identificar el motor a travs del botn de inicializacin.
Activando este icono se despliega la ventana SELECCIONE MOTOR

PARA INICIALIZACIN:
fig. 45 Ventana de seleccin de un motor FXM para su

inicializacin
fig. 46 Ventana de seleccin de un motor FM7 para su

inicializacin
La seleccin del motor por este procedimiento realiza el ajuste de los

parmetros de motor y adems pone el resto de parmetros del
regulador a su valor por defecto.
Dentro del grupo de parmetros extendidos en sets y reducciones,

esta inicializacin afecta solamente a los que pertenecen al set y
reduccin cero. El set 0, y la reduccin 0 quedan como los nicos
tiles.
Este procedimiento de identificacin + inicializacin es el punto de
partida recomendado para la primera puesta a punto de un
accionamiento.
Proceso automtico de identificacin en motores con captacin

por encder: DDS
Al conectar por primera vez el cable de captacin, el regulador lee la Software
v.06.xx
referencia grabada en el encder, identifica al motor e inicializa los
parmetros. MANUAL DE
REGULACIN
Tras este ajuste automtico, la modificacin del parmetro MP1
[S00141] MotorType no tendr ningn efecto sobre el regulador.
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Slamente en el caso de darles un valor de motor de usuario [un
nombre que comience por cero] se podr modificar sus parmetros Identificacin del
de motor. motor
Captulo 3
Pg. 31 de 46
La prdida de alimentacin del regulador o la desconexin de la
manguera de captacin no tendr efectos en el valor de los
parmetros. Solamente la deteccin por parte del regulador de un
motor diferente conectado a l iniciar un nuevo proceso
automtico de identificacin.
Motor de usuario:
En el caso de que se instale un motor no Fagor [motor de usuario],
o para poder tener acceso a alguno de los parmetros del motor,
deber cargarse MP1 [S00141] Motor Type con un valor que
comience por cero, por ejemplo: 0supermotor.
El software del regulador slo admite un motor de usuario. Para
conservar las tablas de parmetros de distintos motores de usuario
deber hacerse uso de las funciones de transferencia de parmetros.
Vase el apartado: Transferencia de tablas de parmetros.
Grabar en flash.
Recurdese que, tras cualquiera de los procesos de identificacin
descritos antes, la referencia del motor queda almacenada en la
memoria RAM del regulador y an no tendr efecto en el
funcionamiento. As que:
Tras el ajuste por cualquiera de los mtodos anteriores, es
necesario grabar en memoria flash la tabla de parmetros.
En el encendido o despus de un reset, el sistema comprobar que
el valor dado a MP1 [S00141] MotorType [de forma manual o
automtica] es correcto, es decir, que el motor y el regulador son
compatibles. Los cdigos de error identificarn el fallo cometido.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Identificacin del
motor
Captulo 3
Pg. 32 de 46
Regulador de velocidad o posicin
Tras la identificacin del motor son necesarios otros ajustes.
El regulador, junto al CNC, y la captacin, est preparado para
trabajar en diferentes configuraciones. El parmetro AP1 [S32]
configura al regulador para trabajar en cada una de ellas.
Anotaciones de representacin en las figuras que se adjuntan ms

adelante:
Va fibra ptica
Va cable elctrico
Regulador de velocidad. [ vase captulo 4: Ajuste del regulador

de velocidad ]
Regulador de velocidad con simulador de encder
CNC Regulador S32 = xxx010 Motor

CNC
+ + +
Lazo de Lazo de Lazo de
posicin velocidad M
corriente
- - -
Simulador
de encoder S
fig. 47 Regulacin de velocidad con simulador de encder
Regulador de velocidad con captacin motor

CNC
+ + +
posicin velocidad corriente M
- - -
fig. 48 Regulacin de velocidad con captacin motor
Regulador de velocidad con captacin directa

CNC
+
Lazo de
+ Lazo de + Lazo de
DDS
velocidad corriente M Software
posicin
- - - v.06.xx
MANUAL DE
S REGULACIN
Captacin PROCESO DE
directa AJUSTE GENERAL
Regulador de
fig. 49 Regulacin de velocidad con captacin directa [ I ] velocidad o posicin
Captulo 3
Pg. 33 de 46
Regulador de velocidad con captacin directa

CNC
+ + +
posicin velocidad corriente M
- - -
Captacin
directa
fig. 50 Regulacin de velocidad con captacin directa [ II ]
Regulador de posicin. [ vase captulo 5: Ajuste del regulador

de posicin ]
Regulador de posicin con captacin motor
+ + Lazo de
+ Lazo de
Lazo de
CNC posicin velocidad corriente
M
- - -
fig. 51 Regulacin de posicin con captacin motor
Regulador de posicin con captacin directa
+ + Lazo de
+ Lazo de
Lazo de M
CNC posicin velocidad corriente
- - -
Captacin
directa
fig. 52 Regulacin de posicin con captacin directa
DDS Se continuar la puesta a punto del modo que se indica en los

Software captulos 4 y 5 para los casos de regulador de velocidad y regulador
v.06.xx
de posicin respectivamente.
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Regulador de
velocidad o posicin
Captulo 3
Pg. 34 de 46
Ajuste de los offset de encder
Tras el ajuste de los lazos de control, es posible que el motor genere
un ruido agudo debido a algn desajuste en la generacin de las
seales de captacin. Si bien, el encder est ajustado de fbrica, su
conexin con el regulador (cap-motor, cable, conector) degenera
estas seales. Para solucionar este problema hay que ajustar los
offset y ganancias con las que el software del regulador trata las
seales generadas por el captador.
Ajuste del crculo.

Es el proceso que ajusta el tratamiento de las seales de captacin
para que las seales A y B ( RV1 [F01506], RV2 [F01507] ) se
aproximen a las funciones sen y cos .Los ajustes de ganancia y
offset compensan tanto la amplitud como el offset de las seales A
y B con respecto a las funciones sen y cos . En caso ideal los valores
de la ganancia y offset son 1 y 0 respectivamente.
Proceso de ajuste:
Hacer girar el motor a una velocidad senoidal de 6 rpm y un
perodo de 6 seg (6000 mseg) utilizando el generador de
consignas interno del regulador.
Dar a la variable RV8 [F01519] el valor 1. Esto pondr en
marcha el ajuste automtico.
Monitorizar esa variable RV8 [F01519].
Cuando RV8 [F01519] recupere su valor por defecto [0], el
ajuste habr acabado.
Se modifican los valores de RP1 [F01500] ,RP2 [F01501], RP3
[F01502] y RP4 [F01503], eliminando el ruido y mejorando el control
sobre el motor.
Finalizado este proceso, es necesario grabar en flash para
almacenar los cambios permanentemente.
Si no es posible utilizar el generador de consignas interno del
regulador para determinar el movimiento del eje, deber hacerse
desde el CNC a las velocidades:
1. Rotativos
Establecer un movimiento del eje a la velocidad constante
[ / min] dada por la expresin:
NP121
Vavance = 3600 *
NP122
2. Lineales
Establecer un movimiento circular interpolando este eje con
otro a una velocidad [mm / min] dada por la expresin:
DDS
NP121 Software
Vavance = 6 (rpm) * * NP123 v.06.xx
NP122
MANUAL DE
Radio = Vavance * Perodo REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Ajuste de los offset

de encder
Captulo 3
Pg. 35 de 46
Ejemplo:
... para NP121 = NP122 = 1

NP123 = 10 mm/rev.
... sustituyendo valores y ajustando unidades:
1
Vavance = 6 (rpm) * * 10 (mm/rev.) = 60 (mm/min)
1
Radio = 60 (mm/min) * 6 seg.* (1min/60 seg) = 6 (mm)
Nota: Para conocer el significado de los parmetros NP121, NP122

y NP123 vase el anexo A - GRUPO SERCOS - de este manual.
Rotor Sensor
H V2-X 3 B oard Id
RP 3 [F 1502] RP 1 [F 1500]
Feedback1 Feedback1
SineOffset SineGain
X4 [DDS]
G P 2=0 RV 1 [F1506]
Sensor Sensor
Evaluation Position
R V 2 [F 1507]
G P 2 [F 701]
0: Sine - wave Encoder
RP 4 [F1503] RP 2 [ F1501]
Feedback1 Feedback1
CosineOffset CosineGain
From Motor
Sensor
RP 5 [F1504] FeedbackResolver Position
RhoCorrection Speed
Encoder S V 2 [S 40]
RV 3 [F1508] Feedback VelocityFeedback
RhoCorrection To Speed Loop
fig. 53 Esquema representativo de las variables que entran en el

proceso de ajuste del offset del encder
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Ajuste de los offset

de encder
Captulo 3
Pg. 36 de 46
Lazo de corriente
La funcin principal del lazo de corriente es determinar el valor de la
corriente que circula por el motor.
Los parmetros que intervienen en el lazo de corriente [CP1,...CP7]
estn ajustados en fbrica para cada regulador y para cada motor
FAGOR, y todos ellos requieren acceso Fagor para ser editados
excepto CP1 y CP2. Estos parmetros adquieren automticamente
sus valores correspondientes en funcin de la matrcula introducida
en MP1.
Slo son modificables para matrculas de usuario. Se entiende por
motor de usuario aquel que no es suministrado por FAGOR y por
tanto la matrcula introducida en MP1 deber necesariamente
comenzar por el carcter 0.
Para solucionar alguna incompatibilidad que pudiera presentarse
con motores de usuario, se dispone de una prestacin que realiza
el clculo del PI de corriente en funcin de los datos del motor y
nicamente vlida para motores sncronos.
Realizar el clculo del PI de corriente supone encontrar los valores
de CP1 [ Kp ] y CP2 [ Ti ] ptimos en funcin del modelo del motor
parametrizado en MP1.
Para la activacin de esta prestacin deben darse las siguientes
condiciones:
1.- El motor considerado debe ser un motor de usuario, es decir,
no comercializado por FAGOR.
2.- El valor de CP8 = 1 y los parmetros MP10 y MP11 distintos
de cero, necesariamente.
Por tanto el proceso a seguir es:
1.- Escribir CP8 = 1 para asegurar la activacin del clculo del

PI.
2.- Grabar parmetros desde el icono correspondiente del
WinDDS o con el comando GC1 y hacer un soft reset
mediante el comando GV11.
3.- En el nuevo arranque, se activa la prestacin y se calculan
los valores adecuados de CP1 y CP2.
4.- Grabar parmetros nuevamente, almacenar en flash los
valores de CP1 y CP2 calculados y hacer un soft reset
[GV11].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Lazo de corriente
Captulo 3
Pg. 37 de 46
El lazo de corriente dispuesto dentro del lazo de velocidad, contribuye
a estabilizar an ms el sistema y su esquema puede observarse en
la siguiente figura:
M
Drive Enable
X2 [ 2 ] 3
Encoder or
Resolver
+24V Current Loop
0V Filter 1 Filter 2 PWM Enable

b it 4 o f C P 30 b it 6 o f C P 3 0
Motor
= 0 d isab le = 0 d isab le U MP1
= 1 e na ble = 1 e na ble GP1 [ F700 ]
Current-PI PWM Frequency MP2
V
Either filter is selected Low-Pass Low-Pass GP3 [ F702 ] ..
depending on the value Filter Filter StoppingTimeout W MP14
of bit 4 or bit 6 of CP30 C P 3 0 [ F 3 08 ] C P 3 0 [ F3 08 ] MP26
b it 5 = 0 b it 7 = 0
MP25
HV1 -S1 10 - D rivePeakCurrent
CP1
Notch Notch CP2
Filter Filter CurrentUOffset CP3
C P 3 0 [ F 3 08 ] C P 3 0 [ F3 08 ]
bit 5 = 1 b it 7 = 1 CV3 [F311] CV10 [ F305 ] FP1
CurrentVOffset FP2
From C P 30 [ F 3 0 8 ]
C P 20 C P 30 [ F 30 8 ] CV11 [ F306 ] FP20
Speed C P 31 [ F3 12 ] C P 33 [ F 3 1 4 ]
[F3 07 ] CV1 FP21
Loop C P 32 [ F3 13 ] C P 34 [ F 3 1 5 ]
[F309] MP30
3 2 ..
Current
CV2 MP38
Limit
[F310]
Asynchronous Motor
Adapter-Current-PID
Gain
Kp
CP1
C P 5 *C P 2
Ti C P1 [S 10 6 ] C u rre ntP ro p o rtio n alG ain

CP2 C P2 [S 10 7 ] C u rre ntIn te g ra lT im e
C P 4 *C P 1 CP4 [F 3 0 1] C u rre n tA d a pta tion P ro po rtion a lG a in
Speed
CP5 [F 3 0 2] C u rre n tA d a pta tion Inte gra lT im e
CP6 [F 3 0 3] C u rre n tA d a pta tion L o w e rLim it
CP6 CP7 CP7 [F 3 0 4] C u rre n tA d a pta tion U p p e rLim it
fig. 54 Diagrama del lazo de corriente.
Parmetro CP20
El lmite de la consigna de corriente viene determinado por el valor
del parmetro CP20. Este parmetro se ajusta por defecto a un valor
de proteccin de sobreintensidad tanto para el motor como para el
regulador.
Para servoaccionamientos con motores sncronos el valor de CP20
vendr determinado por el menor de los dos valores dados por la
corriente de pico del regulador y del motor.
Para servoaccionamientos con motores asncronos el valor CP20
vendr determinado por la corriente mxima del regulador.
Nota: Este parmetro CP20 podr ser modificado con nivel de acceso
OEM o superior.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Lazo de corriente
Captulo 3
Pg. 38 de 46
Parametrizacin de filtros
Filtros de consigna de corriente:
Con el fin de mejorar el comportamiento dinmico del servoaccio-
namiento y eliminar ruidos se introducen dos filtros en serie cuyo
cometido es filtrar la consigna de corriente (consigna de par).
Estos filtros pueden parametrizarse como:

Tipo pasa-bajo.
Tipo corta-banda.
Con la finalidad de familiarizar al usuario con estos tipos de filtros y
los trminos que aparecen en el anlisis de la respuesta frecuencial
del accionamiento para estudiar el comportamiento dinmico del
mismo, se dedica a continuacin un apar tado explicativo.
Posteriormente se definir todo el proceso de parametrizacin.
Filtro pasa-bajo:
Las curvas representativas de la respuesta frecuencial de un sistema
de 2 orden en un diagrama de Bode para diferentes valores del factor
de amortiguamiento y ganancia K=1 en la zona pasante [condicin
absolutamente necesaria en regulacin para mquina herramienta]
pueden observarse en el diagrama de la fig. 55.
En este diagrama el comportamiento dinmico de los servos se
puede medir en trminos de las siguientes especificaciones:
Pico de resonancia Mr , definido como el mximo valor de la
amplitud de la respuesta del sistema. Depende nicamente del
factor de amortiguamiento y es tanto mayor cuanto menor es .
Anchura de banda Bw , definida como el rango de frecuencia en
el cual la magnitud de la funcin de transferencia cae -3 dB. Es
dependiente del factor de amortigamiento y disminuye al
aumentar ste. Fijado por el pico de resonancia, la anchura de
banda depende de la frecuencia natural wn aumentando con sta.
El ancho de banda da, en la respuesta temporal, una medida de la
velocidad de respuesta del sistema, de manera que un ancho de
banda grande per mite que el accionamiento responda ms
rpidamente, es decir, que tenga mayor capacidad para seguir
cambios rpidos en la seal de consigna. En mquina herramienta
la capacidad de realizar cambios a gran velocidad en la trayectoria de
mecanizado [esquinas,crculos,...] est directamente relacionada
con la anchura de banda del accionamiento.
Frecuencia de corte Fc , definido como el valor de la frecuencia
en el que el valor de la respuesta con respecto al de la entrada
tiene una atenuacin de -3 dB [la salida es 0.717 el valor de la
entrada]. A partir de este valor de la frecuencia se consideran que
las seales estn filtradas.
Para frecuencias inferiores a la frecuencia de corte Fc la curva puede
aproximarse a una asntota de ordenada constante 20 log K [dB].
Como se ha considerado una ganancia K = 1, la curva coincidir con
el eje de ordenadas. Vase la fig. 55. DDS
Para frecuencias superiores la curva puede aproximarse mediante Software
v.06.xx
una recta de pendiente -40 dB/dcada. En las proximidades de Fc la
forma de la curva es muy dependiente del factor de amortigamiento. MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Lazo de corriente
Captulo 3
Pg. 39 de 46
El diagrama inferior es un diagrama de fase que representa el
desfase que se produce entre la respuesta y la entrada.
fig. 55 Filtro pasa-bajo. Diagrama de Bode para una frecuencia de

corte Fc de 100 Hz y distintos valores del factor de
amortiguamiento
Filtro corta-banda:
Un filtro cor tabanda elimina o atena un cier to intervalo de
frecuencias entre dos lmites finitos. Tambin suele conocerse este
filtro como eliminador de banda.
Los requerimientos para el filtro cortabanda son:
Una frecuencia de corte en la que la ganancia sea mnima o
nula.
Una anchura de frecuencia entorno a la frecuencia de corte
donde la ganancia sea menor a -3 dB.
DDS
Software
v.06.xx fig. 56 Filtro corta - banda
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Lazo de corriente
Captulo 3
Pg. 40 de 46
Parametrizacin de los filtros de la consigna de
corriente:
Los parmetros que intervienen en el proceso de parametrizacin de
los filtros son CP30 [F00308], CP31 [F00312], CP32 [F00313],
CP33 [F00314] y CP34 [F00315]. Estos parmetros podrn ser
editados con nivel OEM o superior y son de efecto inmediato [on-line].
Estos filtros son aplicables tanto a servoaccionamientos con mquinas

i sncronas como con mquinas asncronas.
Parmetro CP30 [F00308] CurrentCommandFilterSelection:
Este parmetro permite habilitar/deshabilitar los filtros 1 y 2 de

consigna de corriente as como seleccionar el tipo de filtro (pasa-bajo
o corta-banda) para cada uno de ellos. Cada uno de los dos filtros
puede parametrizarse como filtro pasa-bajo o filtro corta-banda.
Parmetro.Bit Funcin
CP30.bit4 Habilitar / deshabilitar filtro 1

0- Filtro 1 deshabilitado (CP31 y CP32 no funcionales)
1- Filtro 1 habilitado (CP31 y CP32 funcionales)
CP30.bit5 Seleccionar el tipo para el filtro 1

0- Filtro 1 tipo pasa - bajo
1- Filtro 1 tipo corta - banda
CP30.bit6 Habilitar / deshabilitar filtro 2

0- Filtro 2 deshabilitado (CP33 y CP34 no funcionales)
1- Filtro 2 habilitado (CP33 y CP34 funcionales)
CP30.bit7 Seleccionar el tipo para el filtro 2

0- Filtro 2 tipo pasa - bajo
1- Filtro 2 tipo corta - banda
tabla 1 Parmetro CP30: Seleccin de filtros y tipos de filtro de la

consigna de corriente
Recurdese que el bit menos significativo es el bit 0 !
Por tanto, todos los valores posibles para el parmetro CP30 son:
CP30 Filtro 1 Filtro 2
0x00 Deshabilitado Deshabilitado
0x10 pasa - bajo Deshabilitado
0x30 corta - banda Deshabilitado
0x40 Deshabilitado pasa - bajo
0xC0 Deshabilitado corta - banda

DDS
Software
0x50 pasa - bajo pasa - bajo v.06.xx
MANUAL DE
0x70 corta - banda pasa - bajo
REGULACIN
tabla 2 Combinaciones posibles de parametrizacin de ambos PROCESO DE

AJUSTE GENERAL
filtros
Lazo de corriente
Captulo 3
Pg. 41 de 46
Parmetro CP31 [F00312] CurrentCommandFilter1Frequency:
Este parmetro permite establecer la frecuencia de corte del filtro 1

de la consigna de corriente. nicamente ser funcional cuando el bit
4 del parmetro CP30 est a 1 y adems deber estar habilitado,
es decir, CP31 distinto de 0.
Parmetro CP32 [F00313] CurrentCommandFilter1Damping:
Este parmetro realiza dos funciones dependiendo del tipo de filtro

seleccionado. nicamente ser funcional cuando el bit 4 del
parmetro CP30 est a 1.
Si el tipo de filtro seleccionado es filtro pasa-bajo (bit 5 de CP30 es
0) en este parmetro se refleja el factor de amortiguamiento del filtro.
Si el tipo de filtro seleccionado es filtro corta-banda (bit 5 de CP30
es 1) en este parmetro se refleja la anchura de banda Bw o anchura
de la frecuencia de corte del filtro.
Parmetro CP33 [F00313] CurrentCommandFilter2Frequency:
Este parmetro permite establecer la frecuencia de corte del filtro 2

de la consigna de corriente. nicamente ser funcional cuando el bit
6 del parmetro CP30 est a 1 y adems deber estar habilitado,
es decir, CP33 distinto de 0.
Parmetro CP34 [F00314] CurrentCommandFilter2Damping:
Este parmetro realiza dos funciones dependiendo del tipo de filtro

seleccionado. nicamente ser funcional cuando el bit 6 del
parmetro CP30 est a 1.
Si el tipo de filtro seleccionado es filtro pasa-bajo (bit 7 de CP30 es
0) en este parmetro se refleja el factor de amortiguamiento del filtro.
Si el tipo de filtro seleccionado es filtro corta-banda (bit 7 de CP30
es 1) en este parmetro se refleja la anchura de banda Bw o anchura
de la frecuencia de corte del filtro.
Para obtener ms informacin sobre estos parmetros, vase el

apndice A de este manual.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Lazo de corriente
Captulo 3
Pg. 42 de 46
Anexo I : Boot
Instalar o actualizar una versin de software en
el regulador
Tras instalar la aplicacin WinDDSSetup desde el CD rom
suministrado por Fagor en el PC, y estando el regulador alimentado
y conectado con el PC mediante lnea serie, el procedimiento a seguir
para instalar o actualizar una nueva versin de software en el
regulador es el siguiente:
Activando este icono situado en la barra de iconos que muestra la
ventana principal del WinDDS se despliega en pantalla la ventana
BootType.
Desde ella se selecciona el tipo de

modelo de regulador del que se
dispone. Esta ventana se muestra en
un inicio por defecto.
En adelante, desde la pestaa pref-
erencias del Win DDS, se podr indi-
car el tipo de boot que se desea por
defecto, desactivando adems " pre-
guntar por tipo de boot ".
Tras aceptar con Ok, en

posteriores instalaciones de
software no aparecera la
ventana BootType tomando
directamente la opcin por
defecto definida en la ventana
Preferencias.
fig. 1 Ventanas " BootType " y " Preferencias "
Seguidamente se muestra la ventana BootStrap desde la que se

ejecuta la accin de cargar o actualizar la versin de software en el
regulador.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 2 Ventana "BootStrap " PROCESO DE

AJUSTE GENERAL
Anexo I : Boot
Captulo 3
Pg. 43 de 46
Activando este icono se despliega en pantalla la ventana " directorio
de versin" . En la carpeta v06.xx, localizar el archivo mdulos.cfg.
Seleccionar este fichero y activar el botn Abrir.
fig. 3 Ventana " directorio de versin "
Activando este icono aparece la ventana " instrucciones ". Deber

realizarse lo que en ella se indica. Ambos botones a los que se refiere
esta ventana se encuentra en la parte frontal del regulador.
fig. 4 Ventana " instrucciones "

Tras aceptar, comenzar a ejecutarse el proceso de carga de la
versin de software desde el PC al regulador.
Iconos de la ventana BootStrap

Desde la ventana BootStrap, es posible adems establecer desde los
iconos que aparecen en ella otras consideraciones en el proceso de
carga del software. He aqu una breve explicacin sobre ellos:
Activando este icono se despliega una ventana donde se solicita un
password para salir del nivel bsico y disponer de todas las posibles
acciones de carga que se despliegan en el de texto desplegable
" acciones ".
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL fig. 5 Ventana " password "
Anexo I : Boot
Captulo 3
Pg. 44 de 46
fig. 6 Cuadro desplegable " acciones "
Activando este icono se despliega la ventana " configuracin "desde

donde se le indican al proceso de carga de la versin de software
ciertos detalles que debe tener en cuenta.
fig. 7 Ventana " comunicaciones "
" Comunicaciones:
En este espacio se determinarn tanto el puerto como la
velocidad de comunicacin as como el resto de elementos que
aparecen en el mismo.
" Tabla de parmetros:
En este espacio se activar:
Guardar antes de cargar versin, si el regulador ya
dispona de una tabla de parmetros y se desea DDS
mantener guardada en el PC al realizar una Software
actualizacin de versin de software. v.06.xx
Restaurar despus de cargar versin, si durante el MANUAL DE

proceso de actualizacin de software se desea restaurar REGULACIN
la tabla de parmetros guardada en el PC anteriormente
en el regulador. PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Anexo I : Boot
Captulo 3
Pg. 45 de 46
" Tabla de motor:
En este espacio se activar:
Cargar despus de la versin, si durante el proceso de
actualizacin de software se desea cargar el fichero de
motores [ *.mot ] asociado al regulador, que por defecto
ser un fxm_fkm_xx.mot si se trata de un regulador de
eje (AXD o ACD) o un fm7.mot si se trata de un regulador
de cabezal (SPD o SCD).
Esta opcin permite el envo de nuevos ajustes de motores a campo sin

i necesidad de cambiar de versin de software.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROCESO DE
AJUSTE GENERAL
Anexo I : Boot
Captulo 3
Pg. 46 de 46
AJUSTE DEL REGULADOR DE
VELOCIDAD
4
Introduccin
En este captulo se describe el proceso de ajuste del mdulo de
regulacin DDS en su aplicacin de regulador de velocidad. Los
pasos necesarios para la aplicacin de regulador de posicin se
detallan en el captulo 5.
Ajuste del offset de la consigna analgica

Tras aplicar potencia al regulador, el siguiente paso ser eliminar el
posible offset de la consigna analgica. En el caso de interfaz Sercos
este apartado no procede.
Enviar al regulador una consigna de 0 voltios. Realizar una

monitorizacin de la velocidad del motor por medio del CNC o
mediante un watch de SV2 [S00040]. Se asignarn valores al
parmetro de offset SP30 [ F01603 ], de signo contrario al valor de
SV2 [S00040] hasta que se logre que el motor est totalmente
parado. Ntese que por este mtodo slamente se elimina el offset
del regulador, el CNC puede tener otro offset. Se debe ahora ajustar
el offset en el CNC.
Para realizar el ajuste del offset en todo el lazo de control, colocar el

CNC en modo visualizador pero con las seales de Drive_Enable y
Speed_Enable activas. Dar valores a SP30 [F01603] hasta que el
motor no se mueva. Otro procedimiento puede ser, fijar con el CNC
una posicin para el eje, y ajustar SP30 [F01603] hasta conseguir un
error de seguimiento simtrico.
Tras determinar el valor correcto para SP30 [F01603], es necesario

grabar en memoria Flash para almacenarlo permanentemente.
Vase el captulo 3.
Adems de este mecanismo de ajuste existe un potencimetro P1

(vase fig. 1) diseado para que sea el usuario final quien corrija las
leves desviaciones que los componentes elctricos adoptan con el DDS
tiempo. Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Introduccin
Captulo 4
Pg. 1 de 18
De igual modo se procede para la entrada analgica 2 con
SP31[F01604 ] y el potencimetro P2.
Analog Input 2
X7(3)
X7(2)
1 P2
(Phoenix,
3.5mm)
X6 SP 31
[F 0 1 6 0 4 ]
IV 2 [F 0 0 9 0 6 ]
13 IP1=2
IP 1
P1 [F 0 0 9 0 0 ]
P2 IP 1 = 1
IV 1 [F 0 0 9 0 5 ]
1
(Phoenix,
3.5mm)
SP 30
X7 [F 0 1 6 0 3 ]
P1
11
X7(5)
X7(4)
Analog Input 1
fig. 1 Ajuste del offset de la consigna analgica
Voltios - velocidad en la consigna analgica
En los equipos dotados de interfaz analgico, y en los accionamientos

de cabezal con interfaz Sercos, es necesario indicar cual es la
relacin entre la tensin de consigna y la velocidad de consigna.
Existen tres parmetros para fijar esta relacin tensin-velocidad.
SP2 0 [ F00031 ] y S P21 [F00 081] es tablec en l a r elacin

voltios/velocidad en la consigna.
Se introducir en SP21 [F00081] la mxima velocidad que, por

consigna, se le solicita al motor en nuestra aplicacin y en SP20
[F00031] la tensin de consigna con la que se solicita esa mxima
velocidad. El hardware limita SP20 [F00031] a 10000 milivoltios (10
voltios).
SP10 [S0091] define la mxima consigna de velocidad que resulta

efectiva en el regulador. Su valor est dado por las caractersticas del
motor y de la mquina. El software del regulador no permite dar
valores a SP10 [S0091] que superen en un 10% la velocidad nominal
DDS del motor. En el supuesto de que la velocidad instantnea del motor
supere el valor de SP10 [S0091] en un 12% saltar el error 200 de
Software
v.06.xx sobrevelocidad. Vase fig. 2.
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Voltios - velocidad
en la consigna
analgica
Captulo 4
Pg. 2 de 18
Ejemplo:
Si la aplicacin requiere una velocidad de 4000 rpm cuando se
aplique una consigna de 9.5 voltios, y el motor tiene una velocidad
nominal de 4000 rpm los valores podran ser:
SP20 = 9500 milivolts

SP21 = 4000 rpm
SP10 = 4200 rpm
SP10, SP20, SP21:
Evitar la proximidad de los mV

SP20
parmetros SP21 [F00081] y 10000
SP10 [S0091] para permitir a la P2
1
0/S
c o ns i gn a ex t er n a s o li c i ta r SP
2 SP10
500 O
TI
momentneamente una RA SP10 x 1.12
SP21
velocidad super ior a SP21
[F00081]. 0
1000 2000 3000 4000 rpm
La modificacin de estos parmetros no tiene efecto on-line. Se

almacenan en la memoria RAM del regulador, y para que sean
efectivos es necesario grabarlos en memoria flash.
If SV2>(SP10*1.12) then Error 200

Volts/Rev Ratio
S P 2 0- V o lts Velocity
SV2
S P 2 1- R e v . Feedback
X7(5)
V (+) SP10
SV7
V (-) PI
Velocity
Velocity
X7(4) Command
Limit
Final
fig. 2 Parmetros SP10, SP20 y SP21
Simulador de encder
El regulador tiene la posibilidad de generar una salida simulada de
encder incremental, con seal cuadrada TTL diferencial, a partir de
la seal generada por el sensor del motor. Son seales cuadradas A
y B, sus complementarias /A y /B y de paso por cero Io y /Io.
Esta prestacin es opcional.
El simulador de encder es programable por medio de los
parmetros:
EP1 [F00500] Nmero de pulsos por vuelta
EP2 [F00501] El punto donde se genera el I0
EP3 [F00502] Sentido del contaje
DDS
Nmero de pulsos Software
v.06.xx
El nmero de pulsos, EP1 [F00500] debe programarse antes de la MANUAL DE

REGULACIN
puesta en marcha del motor.
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
Con captacin motor (1 captacin) cuadrada, este parmetro EP1 VELOCIDAD
debe ser igual al nmero de pulsos de dicha captacin de lo Simulador de
contrario se dar error E502, (nicamente en versiones v.05.xx y encder
v.06.xx).
Captulo 4
Pg. 3 de 18
Punto de I0
Es el punto de referencia de contaje.
Puede ajustarse el punto de I0 mediante dos procedimientos distintos:
1. Situar el eje rotor en la posicin en la que se desea generar Io.
Posteriormente ejecutar el comando EC1 [F00503].
2. Desplazar el punto de generacin de Io mediante la utilizacin
del parmetro EP2 [F00501].
Por ejemplo, si el valor de EP1 [F00500] es 1250 y se desea
desplazar 58 el punto actual de generacin de Io, el parmetro EP2
[F00501] deber tomar el valor 1250*58/360 que es
aproximadamente igual a 200.
El rango para este parmetro vara desde 1 hasta el valor asignado
al parmetro EP1 [F00500], aunque se recomienda inicializarlo a 1.
Si se indicase como posicin para la seal de I0 , un valor superior
al de pulsos por vuelta definidos en el parmetro EP1 [F00500], se
generar durante la inicializacin el error 500.
Ejemplo
EP1 -F500- = 1250
1250
EP2 -F501- = 200
EP3 -F502- = 0 1125 125
Rotor
Io
1000 250
875 375
750 500
625
fig. 3 Ejemplo de ajuste del punto I0
Sentido de contaje
Para el sentido de giro representado en la figura [sentido horario], el
simulador de encoder genera la seal A adelantada 90 a la seal B
siempre que el parmetro EP3 [F00502] mantenga su valor por
defecto EP3 = 0.
Si se asigna a EP3 [F00502] el valor 1, el simulador generar la seal
B adelantada a la seal A, para ese mismo sentido de giro horario del
motor.
El sentido de giro antihorario invertir el orden de las seales:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Simulador de fig. 4 Sentido de contaje

encder
Captulo 4
Pg. 4 de 18
PinOut del conector de simulador de encder
El conector X3 del regulador es el que da las seales generadas por
el simulador de encder.
Encoder Simulator HV2-X3 Board Id
X3[1] A
X3[2] A EP1 [ F500 ]
B EncoderSimulatorPulsesPerTurn
X3[3]
B EP2 [ F501]
X3[4]
Io EncoderSimulatorI0Position
X3[5] EP3 [ F502 ]
Io
X3[6] EncoderSimulatorDirection
X3[11]
GND
fig. 5 PinOut del conector X3 (simulador de encder)
Salidas analgicas
El mdulo regulador dispone de dos salidas analgicas en el conector
X7 entre los pines 10/11 [canal 1] y 8/9 [canal 2] que pueden ser
programadas para sacar al exterior cualquier variable interna del
regulador. Las salidas ms habituales son:
SV1 VelocityCommand
SV2 VelocityFeedback
SV7 VelocityCommandFinal
CV3 CurrentFeedback
TV1 TorqueCommand
TV2 TorqueFeedback
TV3 TorqueFeedbackPorcentage
Mediante los parmetros OP1 [F01400] y OP2 [F01401] se

seleccionan las variables.
Con OP3 [F01402] y OP4 [F01403] se fija el valor de esas variables

que correspondern a los 10 Vdc en la tensin de salida analgica.
La modificacin de estos parmetros tiene efecto inmediato [on-line].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Salidas analgicas
Captulo 4
Pg. 5 de 18
Si se desea conservar el valor de estos parmetros modificados hay
que grabar en memoria flash. De no hacerlo as, en un nuevo
arranque tendrn el ltimo valor almacenado en flash.
Physical Analog Outputs

1
OV1 -F01408-
(Phoenix,
DA1Value Channel 1
3.5mm)
X6 X7(11) OP1 -F01400- DA1IDN
D/A
X7(10) OP3 -F01402-
13 Ref DA1ValuePer10Volts
P2 10 Volts
P1 max. OV2 -F01409-
DA2Value Channel 2
1 X7(9) OP2 -F01401- DA2IDN

D/A
(Phoenix,
X7(8) OP4 -F01403-
3.5mm)
Ref DA2ValuePer10Volts
X7
11 Variable examples for OP1 and OP2
SV2 -S00040- VelocityFeedback

SV7 -F01612- VelocityCommandFinal
TV1 -S00080- TorqueCommand
TV2 -S00084- TorqueFeedback
CV3 -F00311- CurrentFeedback
.... and more
fig. 6 Salidas analgicas
Salidas analgicas como herramientas de ajuste.
Con un osciloscopio conectado a estas salidas analgicas es posible

visualizar esas variables internas del regulador, y comprobar
sobrepasamientos, tiempos de estabilizacin, aceleraciones,
estabilidad del sistema, ...
En el proceso de ajuste es muy habitual monitorizar la consigna de
velocidad [SV1 [S00036]] y la velocidad real [SV2 [S00040]].
Ejemplo:
Supngase que se desean visualizar las seales de par y de

velocidad instantnea,
OP1 = SV2 Velocidad real, canal 1, pines 10/11 del conector X7

OP2 = TV2 Par real, canal 2, pines 8/9 del conector X7
OP3 = 1000 [1000rpm / 10 voltios]
OP4 = 600 [600 deciNm / 10 voltios]
En la fig. 7 se observa la apariencia de la pantalla del osciloscopio y

su interpretacin en funcin de las ganancias seleccionadas.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Salidas analgicas
Captulo 4
Pg. 6 de 18
CLCULO DE VALORES
Velocidad = 1000rpm/10 voltios * 2 voltio/divisin * 2.5 divisiones = 500 rpm
Par = 600 dNm/10 voltios * 2voltio/divisin * 3 divisiones = 360dNm = 36 Nm
speed = 500 rpm
Tiempo total de muestreo [una muestra por ms]

Canal 2: 2 voltios por lnea [par]
Canal 1: 2 voltios por lnea [velocidad]
fig. 7 Oscilograma obtenido desde osciloscopio convencional
Atencin :
Evaluar OP3 [F01402] y OP4 [F01403] con valores que nunca vayan
a alcanzar las variables internas elegidas. As la salida no saldr del
rango 10 V.
Por ejemplo, si no se espera que la velocidad supere nunca las 2500
rpm se evala la ganancia en 2500 rpm/10 voltios o mayor.
Si evaluamos OP3 [F01402] y OP4 [F01403] con valores demasiado
pequeos, la seal elctrica se saturar al llegar a 10 V.
El programa WinDDSSetup para el ajuste del regulador desde un PC
incorpora un osciloscopio. De este modo se puede hacer el ajuste de
forma mucho ms simple.
DDS
fig. 8 Oscilograma obtenido desde el osciloscopio del WinDDS Software
v.06.xx
Se trata del mismo oscilograma anterior visto bajo el osciloscopio que MANUAL DE
incorpora el WinDDSSetup. REGULACIN
Pueden visualizarse en los dos canales los valores por divisin de la

AJUSTE DEL
velocidad instantnea SV2 y el par TV2 . REGULADOR DE
VELOCIDAD
Realizando el clculo de valores comprobamos:
Velocidad = 200 rpm/ div * 2.5 div = 500 rpm Salidas analgicas
Par = 10 Nm/ div * 3.6 div = 36 Nm
Captulo 4
Pg. 7 de 18
Ajuste del lazo de velocidad
El siguiente paso es ajustar el lazo de velocidad, para ello:
Utilizar el generador de consignas internas del propio regulador.
Ajustar el PI del lazo de velocidad.
Filtrar la consigna mediante la limitacin de la aceleracin y/o el
choque y el filtro de alisamiento de consigna [SP51].
Ajustar el filtro de la captacin de velocidad si fuese necesario
mediante el parmetro SP50.
En los siguientes apartados se explicarn con detalle estos paso
Generador de consignas
Esta funcin genera consignas internamente. En estado activo, el
regulador ignora la consigna proveniente del exterior. Puede
utilizarse para mover el sistema con consignas conocidas y luego
observar su comportamiento ante las mismas.
Puede generar cuatro tipos de formas de seal; cuadrada, senoidal,
triangular y continua.
Son programables: amplitud, perodo. offset, n de ondas, y ciclo de
trabajo.
Normalmente se utiliza la forma cuadrada con el fin de analizar el
comportamiento del sistema frente a un escaln.
Considrese que se trata de visualizar en el osciloscopio un

oscilograma donde aparece el valor de la seal generada por el
generador interno como consigna de velocidad y el valor de la
velocidad real. Es de rigurosa necesidad definir que la consigna
generada por el generador interno es de velocidad, estableciendo,
por tanto un valor para el parmetro AP1 [S32] Primary Operation
Mode de 2.
Mediante este icono pueden generarse consignas internamente

desde el WinDDSSetup. nicamente habr posibilidad de activarlo
con niveles de acceso OEM o FAGOR, no as para nivel bsico. Al
activar este botn aparece en pantalla un cuadro de dilogo de la
forma:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN fig. 9 Ventanas del generador de consigna interno
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Ajuste del lazo de

velocidad
Captulo 4
Pg. 8 de 18
En el podrn establecerse la forma de la seal, su amplitud, perodo,
y las dems especificaciones que aparecen en el cuadro.
Los rangos para cada uno de los campos son:
Amplitud: [ -32768, 32767]

Perodo: [1,32764]
Offset: [-32768,32767]
N de ondas: [0,65535]
Ciclo de trabajo: [1,99]
Activa el generador de consignas
Desactiva el generador de consignas
As, para una seal cuadrada, de amplitud de consigna de 500 rpm

y con un perodo de 152 ms, programando los canales para poder
observar las variables WV5 y SV2 [modo osciloscopio] se obtiene el
siguiente oscilograma:
fig. 10 Oscilograma obtenido segn datos especificados
El motor se mover intentando seguir la consigna que se acaba de

programar.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Ajuste del lazo de

velocidad
Captulo 4
Pg. 9 de 18
Ajuste del PI de velocidad
El lazo de velocidad consta bsicamente de un controlador
proporcional integral [PI] representado en la fig. 11. El funcionamiento
de este PI se determina mediante dos constantes, Kp y Ti.
From Rotor Sensor
(*) Low-passing
S P 5 1 = 2 o n ly in S e rc o s Velocity
filter
by default SP50 [F 0 2 0 1 4 ] FeedbackFilter
Frequency
Velocity S P 5 1 =2 (*)
ReferenceFilter Ramps Velocity SV2
Frequency Feedback [S 0 0 0 4 0 ] Speed-PI
SP51
SV7 To
Filter - + Current Loop
compensation [F 0 1 6 1 2 ]
KP
filter
Velocity + +
SP 51=1 Command 1
Final Ti
S P5 1= 0
fig. 11 PI de velocidad
Para un mejor funcionamiento del sistema es posible dar valores

distintos a Kp y Ti dependiendo de la velocidad del motor.
Habitualmente, se prefiere un efecto proporcional e integral mayor
cuando el motor gira a pequeas velocidades, es decir, alta Kp y baja
Ti, como se muestra en la fig. 12.
Adapter-Speed-PI:
SP1 [S 0 0 10 0 ]
Gain
SP2 [S 0 0 10 1 ]
SP4 [S 0 0 21 1 ] S P 4 *S P 1 Ti
SP5 [S 0 0 21 2 ] SP2
SP6 [S 0 0 20 9 ]
SP7 [S 0 0 21 0 ]
S P 5 *S P 2
Kp
SP1
Speed
SP6 SP7
fig. 12 Valores de Kp y Ti funcin de la velocidad.
El lazo de velocidad puede ajustarse empleando consigna interna

(vase apartado anterior) o empleando directamente la consigna del
dispositivo de control exterior.
Es muy habitual generar una seal cuadrada que sirva como
consigna interna de velocidad, y observar a travs de las salidas
analgicas la velocidad real y la propia consigna.
Si deseamos que el sistema ajuste su funcionamiento a una consigna
externa determinada, la aplicaremos en los pines 4/5 de X7, (o a los
DDS pines 2/3 de X7 por la entrada auxiliar).
Software
v.06.xx Para el ajuste disponemos de los siguientes parmetros:
MANUAL DE
SP1 [S00100] Es el valor de la accin proporcional [Kp] del
REGULACIN
PI de velocidad.
AJUSTE DEL SP2 [S00101] Es el valor de la accin integral [Ti] del PI de
REGULADOR DE
VELOCIDAD velocidad.
Ajuste del lazo de Un valor menor del tiempo integral Ti significa
velocidad
un aumento del efecto integral del PI.
Captulo 4
Pg. 10 de 18
SP4 [S00211] Adaptacin del valor de la accin
proporcional a velocidades bajas.
SP5 [S00212] Adaptacin del valor de la accin integral a
velocidades bajas.
SP6 [S00209] Lmite de adaptacin a bajas velocidades del
lazo de velocidad.
Velocidad inferior a la cual el PI pasa de ser
constante a ser variable y viceversa.
SP7 [S00210] Lmite de adaptacin a altas velocidades del
lazo de velocidad.
Velocidad superior a la cual el PI pasa de ser
constante a ser variable y viceversa.
Ejemplo:
Si SP4 vale 1500 [150%] y SP1 vale 30 [0.030 Arms/rpm], el valor de

la accin proporcional Kp a bajas velocidades ser el 150% del SP1,
es decir, 0.045 Arms/rpm.
Para realizar correctamente el ajuste hay que considerar el efecto de
los distintos filtros de consigna previos al PI. Estos filtros se
documentan en el apartado siguiente.
La fig. 13 muestra la estructura interna del lazo de velocidad del
regulador DDS.
Atendiendo a la respuesta del sistema se van modificando los

parmetros del PI a gusto del usuario y en funcin de la aplicacin.
Las modificaciones de los parmetros SP1, SP2, SP4 y SP5 son

efectivas al momento por ser parmetros on-line. Al llegar al
punto en el que el funcionamiento sea el deseado, estos valores
debern grabarse en la memoria flash del regulador.
Para ello debern seguirse las indicaciones hechas en el apartado
(grabar en memoria flash) del captulo anterior.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Ajuste del lazo de

velocidad
Captulo 4
Pg. 11 de 18
v.06.xx
velocidad
Software
VELOCIDAD
AJUSTE DEL
Captulo 4
DDS
REGULADOR DE
MANUAL DE
REGULACIN
Ajuste del lazo de
Pg. 12 de 18
Velocity loop Current loop
From Rotor Sensor
Low-passing
(ONLY IN SERCOS) VelocityFeedback
Velocity filter
S P 5 1=2 (by default) SP50 [F 02 01 4]
FilterFrequency Current
ReferenceFilter
Frequency Ramps
LP-Filter1 LP-Filter2
SP51 SV2
[F 02 0 1 5] Speed-PI Notch-Filter1 Notch-Filter2
Filter [1] SV7 SP1, SP2, CP30 CP30
fig. 13 Gestin de consigna

compensation SP4, SP5, CP31 CP33
filter
S P 5 1 =1 SP6, SP7. CP32 CP34
Out Id ErrorStop OR
SERCOS
SpeedEnable Function SP51= 0
In Interface
means
PWM_OFF if the motor Ramps
has not stopped in a
Analog Input 2 S P 6 0 ...
time period GP3
...S P 64
X7(3) Halt Function O R
X7(2) SpeedEnable Function O R
Error Stop S P 8 0=0
P2 Jerk S P 1 0 0 =1
SP10
SP60
SP80 S P 8 0 <> 0
SP31
S P 1 0 0=0
IV 2 Id<>0
S V 1 WV4=0
IP1=2 SP20
SV8
Voltage/Current SP21 Acc. Emerg.
ra tio Id=0
Dip-Switch
IP 1 = 1 S P 7 0=1
DS1 W V 4= 1
IV 1
SP65
SP30 W V5 S P 7 0 =0
P1
WV1, WV2, WV3,
WV4, WV5.
X7(5)
X7(4)
Analog Input 1
[1] Velocity command delay compensation
Filtros de consigna
Para hacer el movimiento del motor ms suave, es posible filtrar la
consigna de dos modos diferentes explicados en los siguientes
apartados. El primero de ellos es la conversin de la consigna en
rampas de velocidad, generacin de rampas limitando la
aceleracin. El segundo es la limitacin de la aceleracin y el choque
de la consigna, lmite de choque.
Pueden eliminarse permanentemente estos filtros de consigna
haciendo SP100 [F01611] igual a 0.
En los casos de parada por emergencia [Funcin Halt, SpeedEnable
o Error] es posible limitar la aceleracin de esa frenada a un valor
seguro. Es el lmite de aceleracin en emergencia.
Ramps ErrorStop OR
S P 6 0 ... SpeedEnable Function
...S P 64 means
PWM_OFF if the motor
Halt Function has not stopped in a
OR
S P 8 0 =0 time period GP3
SpeedEnable Function OR
Error Stop Jerk
SP60 S P 1 0 0= 1
SP10
SP80 S P 8 0 <> 0
S P 1 0 0= 0
SV8
Acc. Emerg.
S P 7 0 =1
SP65
S P 7 0 =0
fig. 14 Filtros de consigna
Lmite de aceleracin de emergencia

Para que se filtre la consigna en el caso de una parada de emergencia
hay que hacer SP70 [F01610] igual a 1.
Se considera una parada de emergencia a la solicitada por la
activacin de la funcin Halt, la deshabilitacin de Speed_Enable, o
la parada debida a un error en el funcionamiento del regulador.
Emergency Ramp [example]:
Halt Function O R S V 8 [F0 1 6 1 2 ]

SpeedEnable Function O R S V 7 [F0 1 6 13 ]
Error Stop
S P 65 =1 5 0 0 /0 .1 /9 .5=
Speed
1 5 7 8 ra d /se g 2
[rpm]
1 5 00
S P 70 = 1 DDS
SP65 Software
v.06.xx
Time
0
[sec]
MANUAL DE
0 .1 REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
fig. 15 Lmite de aceleracin de emergencia.
Filtros de consigna
Captulo 4
Pg. 13 de 18
Generacin de rampas
Para este modo de filtro de la consigna hay que hacer SP80 [S00349]
igual a 0 y SP100 [F01611] igual a 1.
La accin de este generador de rampas se divide en tres tramos de
velocidades.
En cada una de ellos, la aceleracin puede estar limitada a un valor
diferente.
Desde 0 rpm a SP61 La aceleracin se limita a SP60.
Desde SP61 a SP63 La aceleracin se limita a SP62.
Desde SP63 en adelante La aceleracin se limita a SP64.
Ramps [example]:
S P 60 [S 0 01 3 8 ] S P 6 1 [F0 1 6 05 ] S P 60 =5 0 0 /0 .3 /9.5 =17 5 ra d/se g 2 S P 6 1= 5 0 0 rp m

S P 62 [F0 1 6 06 ] S P 63 [F0 1 6 07 ] S P 62 =7 5 0 /0 .1 /9.5 =79 0 ra d/se g 2 S P 63 = 1 7 5 0 rp m
S P 64 [F0 1 6 08 ] S P 64 =1 5 0 ra d /se g 2 (e g )
S V 8 [F0 1 6 1 2 ] S P 10 0 = 1
Speed
Speed
[rpm]
S V 7 [F0 1 6 13 ] S P 80 = 0
64 Limit set by
SP SP10 [S00091]
1 7 50 SP63
=1900 rpm
62
SP
1 0 00
SP61
500
60
SP Time
0 Time
[sec]
0 0 .3 0 .4
fig. 16 Generacin de rampas
Lmite de choque
Para este modo de filtro de la consigna hay que hacer SP80 [S00349]
distinto de 0 y SP100 [F01611] igual a 1.
El choque o jerk es la magnitud fsica que representa la variacin de
la aceleracin en el tiempo.
SP80 [S00349] establece el lmite de choque. Cuanto

menor sea este parmetro, ms suave
ser el comportamiento del motor.
SP60 [S00138] establece la aceleracin mxima en este
modo de funcionamiento.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Filtros de consigna
Captulo 4
Pg. 14 de 18
Jerk Limit effect:
Speed
SP80=700 rad/seg 3 SP80=300 rad/seg3
60
60
SP
SP
Time
Jerk Limit [example]:
Speed
[rpm]
S P 10 0 =1
S P 80 =3 0 0 ra d/se g 3
Limit set by SP10
1 5 00 S V 8 [F0 1 6 1 2 ]
S V 7 [F0 1 6 13 ]
60
SP
0 Time
Acceleration
S P 80 =S P 6 0/T
Jerk
Acceleration
Jerk
SP60
SP80
Time
SP80
fig. 17 Lmite de choque
Filtro de alisamiento de consigna

Mediante el parmetro SP51 [F2015] VelocityReferenceFilter
Frequency trabajando el regulador en modo velocidad (p. ej: con el
CNC 8055) se introduce un alisamiento en la consigna de velocidad,
generndose consignas intermedias entre las enviadas por el control
numrico. Este alisamiento de consigna puede realizarse mediante
un filtro de 1er orden en la consigna de velocidad [SP51=1] o mediante
rampas de velocidad [SP51 = 2 (slo en Sercos)].
Est activado por defecto con (SP51 = 2) y es un parmetro on-line.
ATENCIN: Recurdese que si el parmetro SP80 = 0 y
adems SP100 = 1, entonces SP51 = 2 no tendr ningn efecto !
[1] Velocity command delay compensation From Rotor Sensor
Low-passing
filter Velocity
FeedbackFilter
Velocity
by default
SP51=2 *
SP50 [F 0 2 0 1 4 ]
Frequency DDS
ReferenceFilter Velocity SV 2
Ramps
[S 0 0 0 4 0 ] Software
Frequency Feedback Speed-PI
v.06.xx
SP51
[F 0 2 0 1 5 ] SV 7 To
Filter
[1] [F 0 1 6 1 2 ] - + Current Loop MANUAL DE
compensation KP REGULACIN
filter Velocity +
+
S P 5 1 =1 Command 1
Final Ti
AJUSTE DEL
SP51= 0 REGULADOR DE
VELOCIDAD
* ( SP51 = 2 , only in Sercos)
Filtros de consigna
fig. 18 Localizacin del filtro y rampas de alisamiento de consigna: SP51.

Captulo 4
Pg. 15 de 18
Filtro del feedback de velocidad
Es un filtro pasa - bajo de primer orden con frecuencia de corte
parametrizable mediante el parmetro SP50 [F2014] Velocity
FeedbackFilterFrequency.
Su funcin es filtrar la velocidad real proveniente del feedback de

velocidad provocando un alisamiento de la misma y reducidendo as
el ruido de corriente en el motor. Puede adems, en algunos casos,
eliminar resonancias. Este valor de la captacin de velocidad ya
filtrado puede visualizarse en la variable SV2 [S40] Velocity
Feedback.
Puede deshabilitarse este filtro poniendo SP50 = 0 y admite valores
comprendidos entre 1 y 4000 Hz.
From Rotor Sensor

[1] Velocity command delay compensation
Low-passing
filter Velocity
(only in Sercos)
by default SP50 [F 0 201 4] FeedbackFilter
Frequency
Velocity S P 5 1= 2
ReferenceFilter Ramps Velocity SV2
Frequency Feedback [S 0 0 04 0] Speed-PI
SP51
[F 02 0 1 5] SV7 To
Filter [1] + Current Loop
[F 01 61 2]
compensation
KP
filter Velocity +
S P 5 1= 1 Command 1
Final Ti
S P 5 1= 0
fig. 19 Localizacin del filtro del feedback de velocidad: SP50
Cuando se introducen frecuencias de corte bajas, el lazo de velocidad

se hace inestable con facilidad. En esta situacin debe aumentarse
el valor de SP50 y disminuir el valor de SP1 o aumentar el valor de
SP2.
Ntese que no es posible filtrar mucho el valor del feedback de

i velocidad y mantener el PI de velocidad fuertemente ajustado.
Deber ajustarse necesariamente el PI de velocidad antes de

parametrizar SP50.
Consideraciones en el ajuste de este filtro

" Introducir su valor mximo (4000) en SP50, ya que el valor que
DDS toma inicialmente por defecto es 0 (no activado).
Software " Observar su efecto en el ruido de velocidad (visualizar SV2).
v.06.xx
" Disminuir su valor hasta alcanzar el efecto deseado teniendo
MANUAL DE
cuidado de no provocar la inestabilidad del lazo.
REGULACIN
AJUSTE DEL Un aumento del valor de SP50 repercute aumentando el error de

REGULADOR DE
VELOCIDAD seguimiento tanto en presencia del CNC 8070 como del CNC 8055.
Filtro del feedback

de velocidad
Captulo 4
Pg. 16 de 18
Eliminacin de consigna interna
Al finalizar el ajuste, deben grabarse los parmetros de modo
permanente en la memoria flash del regulador.
Si slo se desea la desactivacin del generador, puede hacerse
desde el icono correspondiente en el WinDDSSetup o mediante un
reset del regulador.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
VELOCIDAD
Eliminacin de
consigna interna
Captulo 4
Pg. 17 de 18
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Captulo 4
Pg. 18 de 18
AJUSTE DEL REGULADOR DE
POSICIN
5
Introduccin
En este captulo se describen algunos aspectos caractersticos en el
proceso de ajuste del mdulo de regulacin DDS en su aplicacin
como regulador de posicin. Los pasos necesarios para la aplicacin
de regulador de velocidad se detallan en el captulo 4.
Lazo de posicin
A partir de la versin de software v. 04.01 el regulador es capaz de
cerrar el lazo de posicin, y por tanto atender consignas de
posicionamiento. El lazo de posicin se compone de un control
proporcional, y de un control derivativo feedforward. Vase fig. 1.
La captacin de posicin puede tomarse del captador del motor

[captacin motor] o de un captador en la carga [captacin directa].
En primer lugar es necesario establecer mediante el parmetro AP1

[S32] cual ser el modo de operacin del regulador.
Se determina con este parmetro:

si la captacin de posicin est en el motor o en la carga.
la seal de captacin en el motor [captacin motor] ir
conectada al conector X4 del regulador.
la seal de captacin en la carga [captacin directa] ir al
conector X3 del regulador.
si en el lazo de posicin va a aplicarse feedforward.
El lazo de posicin adems ofrece un parmetro para el control de la

holgura de husillo, y en movimientos rotativos, puede manejar la
consigna en formato de mdulo.
A partir de la verisn de software v.04.02 es posible la regulacin
en posicin con cambio on-line de la captacin estableciendo el
modo de operacin correspondiente mediante el parmetro AP1
[S32].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Introduccin
Captulo 5
Pg. 1 de 28
v.06.xx
POSICIN
Software
AJUSTE DEL
Captulo 5
DDS
REGULADOR DE
MANUAL DE
Lazo de posicin
REGULACIN
Pg. 2 de 28
fig. 1
Halt Function OR SpeedEnable Function OR Error Stop
ErrorStop OR SpeedEnable Function means PWM_OFF
if the motor has not stopped in a time period GP3
AP1 [ S32 ] PrimaryOperationMode [ bit 3] PP217 [ S348 ] AccelerationFeedForwardPercentage
PP216 [ S296 ]
VelocityFeedForwardPercentage
PP104 [ S104 ] PositionKvGain VelocityReference Current Current

FilterFrequency Filter1 Filter2
SP51 CP30 CP30
Position
command Interpolator Speed-PI CP31 CP33
CP32 CP34
VelocityFeedback
PV189 [ S189 ] FollowingError FilterFrequency
SP50
Esquema de lazos donde se incluye el lazo de posicin

SV1 [ S36 ] VelocityCommand SV2 [ S40 ] VelocityFeedback
SV7 [ F1612 ] VelocityCommandFinal
From Direct Feedback
From Motor Feedback
Depending on AP1:
AP1= 3,11 External Feedback

May be:
AP1= 4,12 Motor Feedback
Captacin directa
El captador de posicin puede situarse directamente en la carga que
est en movimiento. Es lo que se llamar en adelante captacin
directa.
Para trabajar con captacin directa se debe:

llevar la seal al conector X3 del regulador.
activar el bit 2 del parmetro AP1 [S32 ].
indicar al regulador cul es el tipo de seal que recibir del
captador y de qu tipo es ste por medio de los parmetros:
GP10 [F719] Feedback2Type
NP117 [S117] ResolutionOfFeedback2
NP118 [S118] ResolutionOfLinearFeedback
PP115 [S115] PositionFeedback2Type
A partir de la v.06.02 es posible disponer de captacin directa

absoluta mediante un encder Stegmann de manera que puede
leerse la cota absoluta en el arranque sin necesidad de buscar I0.
Se parametriza haciendo GP10 = 3. Ser necesario disponer de la
versin 21A de la placa de captacin directa.
Recurdese que para trabajar con captacin motor se deba:

llevar la seal al conector X4 del regulador.
desactivar el bit 2 del parmetro AP1 [S32].
indicar al regulador cul era el tipo de seal que iba a recibir del
captador y de qu tipo era ste por medio de los parmetros:
GP2 [F701] Feedback1Type
Para que el regulador conozca la relacin mecnica entre el

movimiento del motor y la captacin directa de la posicin es
necesario ajustar los parmetros:
NP121 [S121] InputRevolutions

NP122 [S122] OutputRevolutions
NP123 [S123] FeedConstant
POLEA DE SALIDA Ejemplo:

Dimetro de la polea de salida = 25.75 mm
Dimetro de la polea de entrada = 15.3 mm
HUSILLO MESA
NP121 = 2575 vueltas
Speed
Relacin de transmisin =2575/1530 =1.683
Motor
Motor Speed Paso del husillo = 5 mm
POLEA DE ENTRADA
NP123 = 5 milmetros DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
fig. 2 Relacin de transmisin REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Captacin directa
Captulo 5
Pg. 3 de 28
Interpolador
El CNC genera consignas de posicin con una frecuencia marcada
por el parmetro QP1 [S1] ControlUnitCycleTime. En base a estas
consignas del CNC, el interpolador genera consignas internas con un
periodo de 250us [interpolacin cbica]. Este tratamiento de los
comandos de posicin hacen ms lineal el comportamiento del
sistema.
CNC Position Commands

Position Internal Position Commands [ interpolated ]
Time
fig. 3 Interpolador
Control proporcional
Es el elemento bsico del lazo de posicin. Su funcin en el regulador
es idntica a la del parmetro PROGAIN [P23] en el CNC de Fagor.
Ajuste de la ganancia proporcional.
La ganancia viene dada en el regulador por el parmetro:
PP104 [S104] PositionKvGain
Para ejes lineales se da en m/min de consigna de velocidad

programada por cada milmetro en el error de seguimiento.
Para ejes rotativos se da en grados/min de consigna de velocidad

programada por cada miligrado en el error de seguimiento.
Ejemplos:
S104 = 1 significa que a una velocidad programada de 1000

mm/min [F1000 en el CNC] el error de seguimiento
ser de 1 mm.
S104 = 2 a F1000 el error de seguimiento ser de 0.5 mm.
Si se desea un error de seguimiento de 5 micras para F2000, Kv ser

de
2/0.005, es decir, S104 = 400.
Ajustar este parmetro segn el error de seguimiento deseado para
una velocidad de avance dada.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Interpolador
Captulo 5
Pg. 4 de 28
Feedforward de velocidad
Es un complemento al control proporcional. Su funcin en el
regulador es idntica a la del parmetro FFGAIN [P25] en el CNC
de Fagor.
El objetivo del feedforward de velocidad es proporcionar la velocidad
deseada [derivada temporal de la posicin], directamente en el lazo
de velocidad, sin que tenga que ser la ganancia proporcional, quien
d este valor, reduciendo as el error de seguimiento.
Establece, por tanto, un efecto de consigna adelantada feedforward
permitiendo reducir el error de seguimiento sin aumentar la ganancia,
manteniendo as la estabilidad del sistema.
Ajuste de la ganancia de feedforward de velocidad.
Ajustar el efecto del feedforward de velocidad mediante el parmetro:
PP216 [S296] VelocityFeedForwardPercentage
Indica la porcin de la consigna de velocidad final que se anticipa al

movimiento, que no depende del error de seguimiento [lazo abierto].
El resto de la consigna de velocidad final ser debida a la ganacia
proporcional. Vase el esquema de bloques de la fig. 1.
Ejemplo:
S296 = 80 80% de la consigna de velocidad proviene del
feedforward.
20% de la consigna de velocidad proviene del
efecto proporcional.
Feedforward de aceleracin
Es un complemento al control proporcional y al feedforward de
velocidad. Su funcin en el regulador es idntica a la del parmetro
ACFGAIN [P46] en el CNC de Fagor.
El efecto de consigna adelantada feedforward permite reducir el
error de seguimiento en las aceleraciones sin aumentar la ganancia,
manteniendo as la estabilidad del sistema.
Ajuste de la ganancia de feedforward de aceleracin.
Ajustar el efecto del feedforward de aceleracin mediante el

parmetro:
PP217 [S348] AccelerationFeedForwardPercentage
Indica la porcin de la consigna de aceleracin final que se anticipa

al movimiento. Vase el esquema de bloques de la fig. 1.
Ejemplo:
S348 = 80 80% de la consigna de aceleracin proviene del
DDS
Software
feedforward v.06.xx
20% de la consigna de aceleracin proviene del MANUAL DE
control proporcional y el feedforward de REGULACIN
velocidad.
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Feedforward de
velocidad
Captulo 5
Pg. 5 de 28
Bsqueda de cero
El regulador de posicin es capaz de realizar un proceso
automtico para la bsqueda del cero mquina. Esta prestacin no
es necesaria en el caso de motores dotados de captacin por encder
absoluto [ref. A0 y A1].
Captacin incremental
Este procedimiento puede activarse con el accionamiento en
cualquier posicin inicial.
Al encontrar el punto de referencia concluye el procedimiento
y establece el punto de cero mquina como origen de
coordenadas para los sucesivos movimientos a coordenadas
absolutas.
Proceso automtico de bsqueda de cero.

Se consideran aqu los parmetros que corresponderan a una
captacin de posicin ubicada en el motor. En una nota posterior
se mencionan los parmetros correspondientes a una captacin
directa.
0 Es el punto aleatorio de encendido de la mquina. La
captacin de posicin PV51 [S51] PositionFeedback1 toma
inicialmente ese punto como origen de coordenadas.
---- (bH) = before Homing = antes de la ejecucin de HOME --
---- (aH) = after Homing = despus de la ejecucin de HOME -
Cuando se ejecuta la instruccin HOME comienza un movimiento

automtico para la bsqueda del punto de referencia, con dos
posibles comportamientos:
1 Con el home-switch liberado PV200 [S400] = 0. Lnea
continua.
2 Con el home-switch pulsado PV200 [S400] = 1. Lnea
discontinua.
Los parmetros PP41 [S41] Homing Velocity Fast y PP1 [F1300]

Homing VelocitySlow determinan las velocidades de bsqueda de
cero en cada fase del proceso.
S400
I0's
Speed
1 0 2
Position
S51 (bH)
F1300 S41
DDS S51 (aH)
S175 S173 S150

Software
v.06.xx S52
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 4 Captacin incremental. Proceso automtico de bsqueda
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
de cero
POSICIN
Bsqueda de cero
Captulo 5
Pg. 6 de 28
Es el punto con la seal de I0 buscada. Al paso por este
punto, que siempre se da a la velocidad baja PP1 [F1300]
HomingVelocitySlow, el sistema registra el valor de la captacin
de posicin en el parmetro PV173 [S173] MarkerPositionA.
Se activa PV208 [S408] ReferenceMarkerPulseRegistered.
Se detiene el motor.
Es el punto de cero mquina para las referencias

absolutas. Para el establecimiento del nuevo PV51 [S51]
PositionFeedback1 se determina PV175 [S175] Displace-
mentParameter1 mediante la ecuacin:
S175 = S52 - S150 - S173.
Se activa PV203 [S403] PositionFeedbackStatus.
Se da a la consigna interna de posicin PV47 [S47]

PositionCommand el valor de la nueva captacin de posicin PV51
[S51] PositionFeedback1.
Finalmente, el regulador de posicin queda listo para ejecutar los
movimientos absolutos.
Bsquedas de cero sucesivas pueden dejar el motor en posiciones
i finales diferentes. Esto es debido a que las frenadas no han sido iguales,
pero el cero ha sido buscado correctamente.
Cambio de ubicacin del punto .
Una sustitucin del captador o del motor, puede modificar la ubicacin

del punto con la seal de I0 buscada. Para conservar la misma
ubicacin del cero mquina, ajustar el parmetro de offset PP150
[S150] ReferenceOffset1. Determinar ese ajuste en base a alguna
cota conocida en el sistema de referencia anterior.
Nota:
Captacin directa.
Cuando la captacin de posicin se realiza a travs de un sensor
de captacin directa del movimiento [conector X3 del regulador]
algunos de los parmetros citados anteriormente son sustituidos
por sus homlogos.
Atendiendo a la captacin motor:

PP52 [S52] ReferenceDistance1
PP150 [S150] ReferenceOffset1
PV51 [S51] PositionFeedback1
PV175 [S175] DisplacementParameter1
Atendiendo a la captacin directa:
PP54 [S54] ReferenceDistance2 DDS

Software
PP151 [S15] ReferenceOffset2 v.06.xx
PV53 [S53] PositionFeedback2 MANUAL DE
REGULACIN
PV176 [S176] DisplacementParameter2
Los parmetros ReferenceDistance y ReferenceOffset del regulador AJUSTE DEL

REGULADOR DE
son equivalentes a los parmetros REFVALUE [P53] y REFSHIFT POSICIN
[P47] de los ejes del CNC 8055/55i. Bsqueda de cero
Captulo 5
Pg. 7 de 28
Configuracin de la bsqueda de cero.
Es posible establecer la direccin de bsqueda, y la lgica booleana

del home-switch.
El parmetro PP147 [S147] establece con sus bits 1 y 2 cul es
la direccin de bsqueda considerada positiva, y si la activacin del
home-switch significa que cierra su contacto elctrico o lo abre.
bit1 S147 = 0 bit1 S147 = 1

bit0 S147 = 0 bit0 S147 = 0
S400 S400
I0s I0s
Pos Pos
bit1 S147 = 0 bit1 S147 = 1

bit0 S147 = 1 bit0 S147 = 1
S400 S400
I0s I0s
Pos Pos
fig. 5 Configuracin de la bsqueda de cero
Conexin elctrica del home-switch y parametrizacin.
Cuando el contacto elctrico se lleva a una de las entradas digitales

del regulador.
Si no se emplea el PLC, asignar la variable PV200 [S400] a
alguno de los parmetros IP10 ... IP13 [en la nomenclatura
Sercos, F901 ... F904]. Conectar el home-switch a la entrada
digital asociada al parmetro elegido.
Si se hace uso del PLC, indicar mediante una instruccin que el
bit cero del parmetro S400 debe tomar el valor de una de las
entradas digitales (por ejemplo I1). La instruccin sera: I1 =
B0S400.
Cuando el contacto elctrico se lleva a una de las entradas digitales

del CNC8070.
El control numrico comunica el estado del contacto por va

Sercos, pero sigue siendo el regulador el que controla el proceso
de bsqueda de cero.
Ubicacin mecnica del home-switch.
Para evitar posibles problemas de repetitividad en la bsqueda de I0,

DDS es recomendable tomar algunas precauciones en cuanto a la
Software ubicacin del home-switch.
v.06.xx
MANUAL DE Captacin sin seales de I0 [ E0, E2, E3, R0 en la ref. de los

REGULACIN motores Fagor ].
En cada giro del encoder, la carga se desplaza una distancia L:

AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
NP122
Bsqueda de cero L= NP123
NP121
Captulo 5
Pg. 8 de 28
En el momento en que finaliza la bsqueda de cero, y el motor se
detiene, la cota de posicin debe estar dentro del margen L/4.
Ubicar el interruptor de home-switch en un punto del recorrido de la
carga en el que se cumpla la condicin anterior.
Captacin dotada de seales de I0 [ E1, I0 en la ref. de los

motores Fagor ].
Para evitar posibles problemas de repetitividad en la bsqueda de I0,
es muy importante estar alerta en la ubicacin del home-switch de
la mquina y en la del I0 del captador prximo a l. As, situar el home-
switch muy prximo a la posicin de un I0 puede generar la no
repeticin del I0 en una bsqueda de cero, es decir, encontrar 2 I0s
diferentes y, por tanto, distinta posicin del cero mquina. La causa
que puede generar este problema es la fluctuacin del flanco de
activacin desactivacin del home-switch.
Vase la fig. 6-a y la fig. 6-b para constatar este hecho.
S400
a
I0's
Speed
1
Position
b S400
I0's
Speed
1
Position
Home-switch not pressed

Home-switch pressed
fig. 6 Problema de repetitividad en la bsqueda de cero.
En presencia de una situacin de este tipo, el problema puede

solucionarse de dos modos:
" Solucin por desplazamiento fsico del home-switch:

Alejar fsicamente el home-switch de la seal de I0. El valor de la
distancia que deber desplazarse viene dada por la variable:
DDS
PV1 [S298] HomeSwitchDistance Software
v.06.xx
tras haber realizado una bsqueda de I0.
MANUAL DE
" Solucin por desplazamiento del home-switch mediante REGULACIN
software:
AJUSTE DEL
Realizar un desplazamiento del home-switch mediante la ejecucin REGULADOR DE
POSICIN
del comando:
Bsqueda de cero
GC6 [F615] HomeSwitchAutoCalibration
Captulo 5
Pg. 9 de 28
donde los parmetros a considerar son:
PP4 [S299] HomeSwitchOffset
PV1 [S298] HomeSwitchDistance
Vase anexo A.
El desplazamiento del home-switch mediante el comando GC6 se

realizar de la siguiente manera:
" Realizar una bsqueda de cero con la finalidad de que el

regulador conozca la posicin del I0 y del home-switch.
El I0 encontrado no ser el definitivo ya que hay que realizar
un desplazamiento del home-switch, pero la variable PV1 ya
dispondr del valor ptimo que debe desplazarse.
home-switch
d: distance
between I0s
S400
I0's optimum
d/2 PV1
Speed
1
Position
Home-switch not pressed
Home-switch pressed
fig. 7 Primera bsqueda de cero. Significado de la variable PV1.
" Ejecutar el comando GC6.

Se almacena en el parmetro PP4 el valor del desplazamiento
ptimo del home-switch. (PV1 ----> PP4)
" Ejecutar el comando GC1.

Se almacenan los parmetros en memoria flash para tener
ajustado el home-switch de modo permanente.
" Realizar nuevamente una bsqueda de cero.

El I0 obtenido ser el definitivo.
optimum home-switch
physical
home-switch
S400 shifted
I0's
PP4
Speed
DDS 1
Software Position
v.06.xx
MANUAL DE Home-switch not pressed

REGULACIN Home-switch pressed
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN fig. 8 Obtencin del I0 vlido.
Bsqueda de cero
Captulo 5
Pg. 10 de 28
Atencin: A partir de la versin de software v.06.03 se realizar un che-
queo de las cotas obtenidas tras una bsqueda de cero. Si la cota obtenida
i (PV53 PV51, segn sea el caso) est fuera de lmites y stos estn ha-
bilitados (PP55.4 = 1) se dar error E150 (OverTravelLimitIsExceeded).
Este chequeo se realiza nicamente al finalizar la bsqueda de cero y es
funcional regulando tanto en posicin como en velocidad.
Con I0 de cabezal y reduccin distinta de 1:1

A partir de la versin de software 06.03 es posible referenciar un
cabezal que slo disponga de captacin motor cuando la relacin de
transmisin NP121/ NP122 no es 1/ 1.
Restricciones de la aplicacin:
nicamente ser aplicable a:
" Transmisiones por correa dentada.
" Ejes rotativos (o cabezales).
Ntese que no tiene sentido en presencia de ejes lineales !
Adems:
" El valor del parmetro: NP121< 50 vueltas.
Recurdese que con relaciones de transmisin simplificables

matemticamente debe realizarse la simplificacin exacta. As
para una relacin de 32/24, tras la simplificacin resulta 4/3 y, por
tanto, se introducir en NP121 = 4 y en NP122 = 3 !
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Bsqueda de cero
Captulo 5
Pg. 11 de 28
Captacin con I0 codificados
Un corto movimiento del motor es suficiente para que el regulador
identifique la posicin absoluta de la mquina.
Para la ejecucin de ese procedimiento es necesario identificar al
captador mediante los parmetros siguientes.
NP117 [S117] ResolutionOfFeedback2

NP118 [S118] ResolutionOfLinearFeedback (slo reglas)
NP165 [S165] DistanceCodedReferenceMarksA
NP166 [S166] DistanceCodedReferenceMarksB
PP115.0 [S115] PositionFeedback2Type (bit 0)
S166 S166 S166

S165 > S166
S165 S165 S117 S165
fig. 9 Representacin de los parmetros de la regla
fig. 10 Representacin de los parmetros de un encder
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Bsqueda de cero
Captulo 5
Pg. 12 de 28
Ejemplo 1:
La regla MOVP Fagor de cristal tiene un grupo de marcas de I0
distanciadas 100 ciclos de seal, el grupo de marcas que se alternan
con las anteriores estn distanciadas 100.1 ciclos de seal y su paso
es de 20 micras.
Suponiendo que, en este modelo de regla, mediante un multiplicador
x10 de la seal se consigue una precisin de 2 micras, los valores que
deben darse a los parmetros son:
S117 = 20 micras; S118 = 2 micras; S165 = 1001; S166 = 1000
Para el funcionamiento con este tipo de captadores, hay que ajustar

los bits:
5, 3, 1 y 0 de PP115.
Seguir el procedimiento indicado a continuacin.
bit 0 = 1 [ lineal ]
bit 1 = 1 [ I0s codificados ]
bit 3 el sentido de contaje debera estar ya ajustado
bit 5 realizar una bsqueda de I0, mover el eje en
direccin positiva y realizar nueva bsqueda de
I0; si la cota dada tras la segunda bsqueda es
menor que la dada por la primera, complemen-
tar el valor del PP115 [ bit 5 ].
El proceso de fabricacin de los captadores lineales [reglas] con I0s

codificados hace que cada uno de los captadores posea una cota cero
diferente. Para ubicar el origen de coordenadas en un punto concreto
del recorrido debern seguirse estos pasos:
Hacer una bsqueda de I0
Llevar el accionamiento hasta el punto elegido como cero.
Leer la variable PV53 [S53] PositionFeedback2
Dar al parmetro PP178 [S178] AbsoluteDistance2 el valor ledo
en PV53 con signo cambiado.
Ejemplo 2:
Los encders SOP y HOP de Fagor tienen un grupo de marcas de
I0 distanciadas 100 ciclos de seal, el grupo de marcas que se
alternan con las anteriores estn distanciadas 100.1 ciclos de seal.
La resolucin es de 18000 pulsos por vuelta.
Los valores que deben darse a los parmetros son:
S117 = 18000 S165 = 1001 S166 = 1000
Para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores, hay

que ajustar los bits:
5, 3, 1 y 0 de PP115.
Seguir el procedimiento indicado a continuacin. DDS
Software
bit 0 = 0 [ rotativo ] v.06.xx
bit 1 = 1 [ I0s codificados ] MANUAL DE

REGULACIN
bit 3 el sentido de contaje debera estar ya ajustado
bit 5 realizar una bsqueda de I0, mover el eje en AJUSTE DEL
REGULADOR DE
direccin positiva y realizar nueva bsqueda de POSICIN
I0; si la cota dada tras la segunda bsqueda es
Bsqueda de cero
menor que la dada por la primera, complemen-
tar el valor del PP115 [ bit 5 ].
Captulo 5
Pg. 13 de 28
Para desplazar el 0 del encder debern seguirse estos pasos:
Hacer una bsqueda de I0
en PV53 con signo cambiado.
Las reglas Fagor tienen las siguientes caractersticas:
Perodo de las
Incremento de
seales de Distancia
Tipo distancia
contaje entre I0s
entre I0s
[ NP117 ]
COC 20 micras 10 mm 20 micras
COVC 20 micras 10 mm 20 micras
COVP 20 micras 10 mm 20 micras
COVS 20 micras 10 mm 20 micras
COVX 4 micras 10 mm 20 micras
COX 4 micras 10 mm 20 micras
FOC 100 micras 50 mm 100 micras
FOP 100 micras 50 mm 100 micras
FOS 100 micras 50 mm 100 micras
FOT 20 micras 50 mm 100 micras
FOX 4 micras 50 mm 100 micras
MOVC 20 micras 10 mm 20 micras
MOVP 20 micras 10 mm 20 micras
MOVS 20 micras 10 mm 20 micras
MOVX 4 micras 10 mm 20 micras
MOVY 2 micras 10 mm 20 micras
tabla 1 Caractersticas de las reglas Fagor
Para calcular el valor que hay que dar a los parmetros:
(Distancia entre I0s) 2

NP166 =
(Incremento distancia entre I0s)
(Distancia entre I0s) 2 + (Incremento distancia entre I0s)

NP165 =
(Incremento distancia entre I0s)
As por ejemplo: Fagor FOP feedback:
50 2
NP166 = = 1000 NP117 = 100 microns
DDS 0.1
Software 50 2 + 0.1
NP165 = = 1001
v.06.xx 0.1
MANUAL DE
REGULACIN De hecho todas las reglas Fagor que aparecen en esta tabla se
ajustan con NP166 = 1000 y NP165 = 1001.
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Bsqueda de cero
Captulo 5
Pg. 14 de 28
Captacin absoluta
El captador absoluto en los motores FXM de Fagor registra el valor
de su posicin angular a lo largo de 2048 vueltas (4096 vueltas),
y no la pierde con la desconexin elctrica de la mquina (vase
la variable RV5 [F1515] StegmannType). As el regulador conoce
desde el primer instante cual es la posicin absoluta de ese eje.
Para ubicar el cero de la mquina en un punto concreto del recorrido

del accionamiento, seguir estos pasos:
ATENCIN: Antes de realizar cualquier operacin asegrese de poner

a cero vueltas el encder absoluto con el motor desacoplado de la
transmisin mecnica. Es decir, mover el motor suelto hasta hacer
PV51 = 0 y parametrizar PP177 = 0.
Ahora, con el motor ya acoplado a la transmisin mecnica:

en PV51.
Si el captador absoluto es una captacin directa seguir el mismo

procedimiento teniendo en cuenta PV53 [S53] PositionFeedback2 y
PP178 [S178] AbsoluteDistance2.
Compensacin de la holgura
Cuando la captacin de posicin se realiza sobre el eje del motor es
necesario compensar la holgura del husillo.
Load
Ball-screw
Backlash
fig. 11 Holgura entre la carga y el husillo
Captacin motor.
El regulador, actuando internamente sobre la consigna de posicin,

es capaz de compensar la holgura existente entre la carga y el husillo. DDS
As corrige la histresis del movimiento en los cambios de sentido Software
v.06.xx
del eje.
MANUAL DE
Ajustar el parmetro: REGULACIN
PP58 [S58] Backlash

AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Esta compensacin de la holgura de husillo se realiza slamente si: Compensacin de la
holgura
el regulador est en modo de control de posicin
no se dispone de captacin en la carga.
Captulo 5
Pg. 15 de 28
Tanto el regulador como el CNC disponen de parmetros que
determinan el valor de la holgura de husillo. Slo ha de registrarse este
valor en uno de los dos sitios. Al otro parmetro se le ha de dar valor
nulo.
Captacin directa.
El regulador, actuando internamente sobre la consigna de velocidad,

es capaz de compensar la holgura existente entre la carga y el husillo.
As, se corrige el error de seguimiento que se origina en los cambios
de sentido del eje durante el movimiento.
En el ajuste intervienen los siguientes parmetros on-line:

PP2 [ F1301 ] BacklashPeakAmplitude
PP3 [ F1302 ] BacklashPeakTime
Esta compensacin del pico de inversin [reversal peak] se realiza

incrementando la velocidad del motor [PP2] durante un perodo de
tiempo [PP3] tal que el producto de ambos coincida de manera
aproximada con el valor de la holgura.
La compensacin del pico de inversin [ reversal peak ] atiende a
una funcin exponencial como la dada en la fig. 12:
[ RPM ]
Entre 0 y PP3 ms se compensa el 63% de la holgura
PP2 Entre 0 y 2 PP3 ms se compensa el 87% de la holgura
Entre 0 y 3 PP3 ms se compensa el 95% de la holgura
- t / PP3
PP2 * e
0 PP3 2 * PP3 3 * PP3 [t]
El rea bajo la curva hasta el eje horizonal entre los lmites

h
[ 0, ] representa aproximadamente la holgura compensada
fig. 12 Compensacin del pico de inversin con forma exponencial
donde:
PP2: Amplitud inicial en [rpm]

DDS PP3: Constante de tiempo en [mseg]
Software El rea total bajo la curva entre [0,h] que equivale a la integral de la
v.06.xx
funcin exponencial entre dichos lmites representa
MANUAL DE aproximadamente la compensacin de la holgura:
REGULACIN
Atotal z PP2 * PP3 z compensacin de la holgura.
AJUSTE DEL
REGULADOR DE Entre:
POSICIN
0 y PP3 mseg se compensa el 63% de la holgura.
Compensacin de la
holgura 0 y 2* PP3 mseg se compensa el 87% de la holgura.
0 y 3* PP3 mseg se compensa el 95% de la holgura.
Captulo 5
Pg. 16 de 28
Esta compensacin de la holgura de husillo se realiza slamente si:
el regulador est en modo de control de posicin

se dispone de captacin en la carga.
En el proceso de ajuste debern manipularse convenientemente

ambos parmetros hasta conseguir minimizar el error de
seguimiento.
Tanto el regulador como el CNC disponen de parmetros que

determinan el valor de la holgura de husillo. Slo ha de registrarse este
valor en uno de los dos sitios. Al otro parmetro se le ha de dar valor
nulo.
Autoajuste del momento de inercia en modo off - line

Es fundamental conocer el valor real del momento de inercia total JT
[inercia del motor + inercia de la carga] del sistema en movimiento
para realizar el ajuste del feedforward de aceleracin.
A continuacin se establece como realizar automticamente el

clculo del parmetro de inercia NP1 [relacin entre el momento de
inercia de la carga y el rotor del motor] en modo off-line durante el
proceso de ajuste de la mquina.
Ntese que, atendiendo a este clculo de NP1 para un valor de

PP217 del 100% con:
Captacin motor se minimiza prcticamente a 0 el error de
seguimiento.
Captacin directa y segn la calidad de la mquina [ holgura
entre mesa y tornillo del husillo ] el grado de minimizacin del error
de seguimiento depender de este factor.
Esta prestacin acta sobre los siguientes parmetros:
De rozamiento:
TP10 [F1902] ConstantPositiveTorqueCompensation
TP11 [F1903] ConstantNegativeTorqueCompensation
TP12 [F1904] DynamicPositiveTorqueCompensation
TP13 [F1905] DynamicNegativeTorqueCompensation
De inercia:
NP1 [F2200] ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage
Todos estos parmetros son on-line, es decir, de efecto inmediato,

y por tanto tras ejecutar la prestacin mediante el comando GC5
[F0615] AutoCalculate recalcula todos ellos sobreescribindolos
con los nuevos valores calculados.
Para establecer el autoajuste de estos parmetros deber DDS

programarse desde el CNC la siguiente secuencia de movimientos: Software
v.06.xx
1. movimiento a una velocidad constante lenta MANUAL DE
(p. ej. 50 rpm). REGULACIN
2. movimiento a una velocidad constante rpida

AJUSTE DEL
(p. ej. la mitad de la nominal del motor). REGULADOR DE
POSICIN
Autoajuste del
3. aceleracin apreciable entre ambos movimientos momento de inercia
(p. ej. 2000 mm/sg2 ). en modo off - line
Captulo 5
Pg. 17 de 28
4. duracin de los movimientos a velocidad constante
(entre 1 y 5 seg).
Advirtase que los valores reales de velocidad y aceleracin coinciden

con los valores programados en el CNC. De no ser as, debern
i realizarse los ajustes oportunos en la mquina hasta obtener los valores
indicados. (p. ej: parametrizar feedforward de velocidad con PP216).
ATENCIN: El tiempo mximo total de ciclo de vaivn (ida y vuelta) no

ser superior a 25 segundos.
Cuando la mquina est en movimiento deber ejecutarse el

comando GC5 y esperar a la finalizacin del mismo.
Comprobar los valores de todos los parmetros anteriormente

citados.
Si tras el clculo se desea mantener permanentemente esta

parametrizacin ser necesario almacenarlos en flash mediante el
icono correspondiente o el comando GC1.
Los requisitos mnimos del movimiento programado necesarios para

el autoajuste de la inercia pueden observarse en la siguiente figura:
Velocidad rpida:
Al menos una diferencia de la
Vmnima de un 25% de la nominal.
velocidad
Velocidad lenta:
Al menos una Vmnima
de 5 rpm
tiempo
mantener V = Cte en mantener V = Cte en
un tiempo > 500 msg un tiempo > 500 msg
aceleracin Aceleracin mnima:

Al menos una Acel. mnima
de 1000 mm/sg2
mximo tiempo de
aceleracin posible tiempo
fig. 13 Movimiento programado para el autoajuste de la inercia
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Autoajuste del
momento de inercia
en modo off - line
Captulo 5
Pg. 18 de 28
Vigilancia del error de seguimiento
La vigilancia del error de seguimiento ofrece una seguridad contra el
embalamiento de los ejes.
El regulador compara los parmetros:
PV189 [S189] FollowingError
PP159 [S159] MonitoringWindow
Si FollowingError > MonitoringWindow significa que el accionamiento
sigue a la consigna con un retardo excesivo, y se dispara el error:
Error 205 ExcessivePositionDeviation [ DV1 [S11], bit 11]
Esta vigiliancia del error de seguimiento se realiza solamente si:

el regulador est en modo de control de posicin, [ver AP1 [S32]]
el parmetro MonitoringWindow es distinto de cero, PP159 > 0 y
hay par motor, TV100 [F1702] = 1.
Si el parmetro PP159 [S159] MonitoringWindow vale cero, no habr

vigilancia del error de seguimiento. Es muy importante darle un valor
distinto de cero para evitar que se lancen los ejes incontroladamente.
En el CNC tambin se vigila el mximo error de seguimiento

permitido, indicado en su parmetro correspondiente en las tablas de
parmetros de cada eje en el CNC.
Position
d
an Following
mm
Co tua
l error
Ac
Time
Monitoring
Following window
error
Time
fig. 14 Vigilancia del error de seguimiento
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Vigilancia del error

de seguimiento
Captulo 5
Pg. 19 de 28
Formato mdulo
El regulador es capaz de trabajar en formato mdulo.
El formato mdulo se emplea principalmente en ejes rotativos.
Esto significa que est preparado para manejar todo el recorrido
mecnico del accionamiento mediante datos de consigna o feedback
restringidos a un rango de valores; normalmente entre 0 y 360.
Este rango de valores lo establece el parmetro:
PP103 [S103] ModuloValue
Mediante el bit 7 del parmetro:
PP76 [S76] PositionDataScalingType
se determina la configuracin del regulador en formato mdulo o
absoluto.
Command Modulo Format
360
Commands
0 Turn
Command Absolute Format
360
Commands
0 Turn
fig. 15 Formato mdulo
Trabajando en formato de mdulo, el regulador no admite:

consignas de valor absoluto mayor de PP103.
Vigilar que el CNC defina ese eje del mismo modo (formato mdulo o
lineal).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Formato mdulo
Captulo 5
Pg. 20 de 28
Lmites de posicin
Los parmetros PP49 [S49] PositivePositionLimit y PP50 [S50]
NegativePositionLimit establecen los lmites en el recorrido del eje.
De esta forma se crea una zona permitida para el movimiento del eje,
y otra zona prohibida. Cualquier consigna de posicin PV47 [S47]
PositionCommand que signifique profundizar en la zona prohibida
generar el error 150.
Vanse los parmetros PP49 [S49] PositivePositionLimit y PP50
[S50] NegativePositionLimit en el anexo A de este manual, y la
definicin del error 150 en el anexo B.
Los lmites de posicin podrn ser desactivados bien poniendo a 0
el bit 4 de PP115 o bien dejando a 0 los parmetros PP49 y PP50.
No ser necesario que ambas condiciones se cumplan, bastar con
que se cumpla una de ellas para desactivarlos y no se originar el
error 150.
Lmite positivo de posicin

Lmite negativo de posicin
Zona prohibida Zona permitida Zona prohibida
fig. 16 Lmites de posicin
Cambio on-line de la captacin

Introduccin
Con la versin de software v.04.01 era obligatorio regular en todo
instante con la captacin elegida en la parametrizacin inicial. Si en
un instante dado, era necesario pasar a regular de la captacin directa
a la captacin motor o viceversa, era necesario quitar potencia y
cambiar los parmetros oportunos.
Sin embargo, en muchas aplicaciones de Motion Control es necesario

el cambio on-line de captacin, eliminando as las restricciones de
quitar potencia, grabaciones y reseteos del regulador. Con la versin
v.04.02 puede establecerse el cambio on-line de la captacin.
Modo de funcionamiento y parametrizacin

Introduccin
Con la versin v.04.01 existan dos modos de operacin de regular
en posicin con cada una de las dos posibles captaciones [motor o
directa].
Mediante el parmetro AP1 se define el modo de operacin:
DDS
Con AP1 = 3 posicin y captacin motor Software
v.06.xx
posicin y captacin motor con MANUAL DE
11
feedforward REGULACIN
4 posicin y captacin directa

AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
posicin y captacin directa con
12
feedforward Lmites de posicin
Captulo 5
Pg. 21 de 28
A partir de la versin v.04.02 existen otros dos modos de operacin:
Con AP1 = 5 posicin y ambas captaciones
posicin y ambas captaciones con

13
feedforward
Son estos dos modos con los que se podr ejecutar el cambio on-line
de captacin con la que se cierra el lazo de posicin.
Comando de cambio de captacin

El comando que ejecuta el cambio de captaciones es el PC150
[F2003] ChangePosFB12.
Su funcionamiento es el siguiente:
Se introduce el valor 3 para ejecutarlo.
Devuelve un valor 7 mientras todo est funcionando correcta-
mente.
Devuelve un valor 15 (error) si el comando se ejecuta incor-
rectamente.
Cuando se ejecuta correctamente se pasa a una regulacin con
captacin directa. Para volver a una regulacin con captacin motor
se deber introducir en este comando un valor 0.
Cada vez que se ejecute este comando se igualar la captacin
directa a la captacin motor impidiendo as un golpe debido a error
entre captaciones.
La captacin que empezar a ser utilizada para cerrar el lazo de posicin
i ser la captacin motor. Depender, por tanto, del CNC o del programa
de Motion Control el que en el arranque ejecute el comando para
comenzar la regulacin con la captacin directa.
Parmetros, variables y comandos

Para ver los parmetros, variables y comandos que intervienen en
esta prestacin del cambio on-line de la captacin acudir al anexo A
de este manual.
Bsqueda de I0 con cualquiera de las dos

captaciones
Para poder hacer una bsqueda de I0 con cualquiera de las dos
captaciones independientemente de con cual se est estableciendo
la regulacin se utilizan los dos modos de operacin definidos en AP1
con los valores 5 y 13.
Con el bit 3 del parmetro PP147 se indicar con cul de las dos
captaciones se realiza la bsqueda de cero.
DDS Estas sern todas las posibilidades:
Software Con AP1= 5 AP1= 13:
v.06.xx
1. Regulacin y bsqueda de cero con captacin motor :
MANUAL DE El comando PC150 = 0
REGULACIN
El bit 3 del parmetro PP147 = 0
AJUSTE DEL
REGULADOR DE Este modo de operacin es equivalente a poner el parmetro AP1=3
POSICIN
AP1=11, obligando a realizar una bsqueda de cero con captacin
Cambio on-line de la motor.
captacin
Captulo 5
Pg. 22 de 28
2. Regulacin y bsqueda de cero con captacin directa :
El comando PC150 = 3
Este modo de operacin es equivalente a poner el parmetro AP1=4

o AP1=12, obligando a realizar una bsqueda de cero con captacin
directa.
3. Regulacin con captacin motor y bsqueda de cero con

captacin directa :
En estas condiciones el I0 es el de la captacin directa.

Puesto que, ambas captaciones deben tener la misma cota, se
calcula el PV173 [S173] MarkerPositionA como PV53 [S53]
PositionFeedback2. Se toman los valores de los offset de bsqueda
de cero de la captacin directa y se calcula el desplazamiento a
realizar en las cotas PV47, PV51 y PV53 para pasar al nuevo sistema
de coordenadas.
4. Regulacin con captacin directa y bsqueda de cero con

captacin motor:
En estas condiciones el I0 es el de la captacin motor.

La correccin o desplazamiento se calcula con la captacin motor, es
decir, el PV173 [S173] MarkerPositionA es igual al PV51 [S51]
PositionFeedback1. ms los offset de bsqueda de I0 de la captacin
motor. Este desplazamiento calculado se aplica a PV47, PV51 y
PV53.
No puede ejecutarse el comando de cambio de captacin on-line en

pleno movimiento. El motor deber estar parado. Adems, previamente
al cambio de una captacin a otra deber verificarse que ambas
captaciones estn bien parametrizadas. Para realizar esta verificacin
es til comprobar que el valor de la variable PV190 que especifica el
error entre ambas captaciones no tiene un valor elevado o bien utilizar
el parmetro PP5.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
POSICIN
Cambio on-line de la
captacin
Captulo 5
Pg. 23 de 28
Sntesis de la puesta a punto
Parmetros generales :
AP1: Selecciona el modo de operacin del regulador.

= 3: lazo de posicin con captacin motor, sin feedforward.
= 4: lazo de posicin con captacin directa, sin feedforward.
= 5: lazo de posicin con captacin motor o directa, sin
feedforward.
= 11 : lazo de posicin con captacin motor,con feedforward.

= 12: lazo de posicin con captacin directa, con feedforward
= 13: lazo de posicin con captacin motor directa, con
feedforward.
GP10 : Tipo de seal de la captacin directa.

=0 No hay captacin directa.
=1 Seal cuadrada TTL.
=2 Seal senoidal de 1 Vpp.
=3 Seal de un captador Stegmann
Revisar el valor tomado por el parmetro:
GP2 : Tipo de captacin motor.

=0 Encoder senoidal
=1 Resolver.
=2 Encoder con seal cuadrada TTL.
=5 Encoder de Heidenhain [ERN 1387] para motores de
Siemens, familia 1FT6.
Cuando se usa captacin motor [AP1=3 AP1=11 ]

No se tienen en cuenta los parmetros:
PP54: Refvalue con captacin directa.
PP115: Parmetros de personalizacin con captacin directa.
NP117: Definicin de pitch/pulsos en captacin directa.
Cuando se usa captacin directa [AP1=4 AP1=12 ]

No se tienen en cuenta los siguientes parmetros:
PP150: Refshift para captacin motor.
PP52: Refvalue con captacin motor.
DDS Parmetros relacionados con la resolucin:

Software
v.06.xx
PP115: Parmetros personalizacin captacin externa.
MANUAL DE
REGULACIN
Bit 5: Estructura de los I0s codificados
AJUSTE DEL
= 0 contaje positivo en la direccin positiva
REGULADOR DE
POSICIN = 1 contaje negativo en la direccin negativa
Sntesis de la
puesta a punto
Captulo 5
Pg. 24 de 28
Bit 3: Sentido de contaje
= 0 no invertido
= 1 invertido
Bit 1: La captacin tiene I0s codificados o no.
= 0 sin I0s codificados.
= 1 con I0s codificados. [NP165 y NP166]
Bit 0: Tipo captacin directa:
= 0 Rotativo [encoder], [NP117 dar los impulsos por
vuelta].
= 1 Lineal [regla], [NP118 dar perodo de la seal de
captacin de la regla].
NP117: Resolucin del captador rotativo en la captacin directa en
impulsos por vuelta.
NP118: Resolucin del captador lineal en la captacin directa.

- perodo de la seal de la regla. En reglas Fagor [cristal grabado]
son 20 micras, S118 = 20 micras.
NP121, NP122: La relacin NP121/NP122 indica la relacin de

transmisin mecnica motor/husillo.
Slo admiten nmeros enteros de hasta 32767.
NP123: Paso de husillo. Si el eje es rotativo, poner NP123 =

360000.
NP131, NP132: La relacin NP131/NP132 indica la relacin de
transmisin mecnica entre la captacin directa y el movimiento de
la carga. Slo admite nmeros enteros de hasta 32767.
NP133: Desplazamiento lineal de la mquina por vuelta del
encoder de la captacin directa.
Mquina rotativa: NP133 = 0
Mquina lineal con captacin directa lineal: NP133 =0
Mquina lineal con captacin directa rotativa:
NP133 =0 [el desplazamiento lineal frente al n de vueltas
de ambos encoders es igual].
NP133!=0 [el desplazamiento lineal frente al n de vueltas
de ambos encoders es distinto].
Parmetros para la identificacin de una captacin lineal con I0s

codificados:
NP165: Distancia entre I0s, dentro del grupo de I0s ms

distanciados.
NP166: Distancia entre I0s, dentro del grupo de I0s menos
distanciados.
Parmetros de bsqueda de referencia. DDS
PP147: Personalizacin de la bsqueda de I0. Software
v.06.xx
Bit 5: = 0 El home-switch es evaluado [por defecto] MANUAL DE
= 1 El home-switch no es evaluado REGULACIN
Bit 3: = 0 Captacin motor [vanse PP52, PP150] AJUSTE DEL

REGULADOR DE
= 1 Captacin directa [vanse PP54, PP151] POSICIN
Bit 1: = 0 Home-switch normalmente abierto. Sntesis de la

puesta a punto
= 1 Home-switch normalmente cerrado.
Captulo 5
Pg. 25 de 28
Bit 0: = 0 El eje del motor gira en sentido horario en la
bsqueda de I0.
= 1 El eje del motor gira en sentido antihorario en la
bsqueda de I0.
Para poder hacer una bsqueda de I0 con cualquiera de las dos

captaciones independientemente de con cual se establece la
regulacin; es el bit 3 del parmetro PP147 el que indica con cual de
las dos captaciones se realiza la bsqueda de I0. As, si el Bit 3 del
parmetro PP147:
bit 3 = 0 con captacin motor
bit 3 = 1 con captacin directa
Con el CNC8070 llevar el contacto elctrico home-switch a una de
sus entradas digitales.
PP1: Velocidad lenta del motor en el proceso de bsqueda de cero
controlado desde el propio regulador.
PP4: Distancia de desplazamiento del home-switch (va software)
para evitar problemas de repetitividad de I0 en una bsqueda de cero.
PP41: Velocidad rpida del motor en el proceso de bsqueda de cero
controlado desde el propio regulador.
PP42: Aceleracin en los movimientos durante el proceso de
bsqueda de cero.
PP52: Posicin del punto de referencia de la mquina respecto al cero
mquina, [Refvalue capt. motor].
PP54: Posicin del punto de referencia de la mquina respecto al cero
mquina, [Refvalue capt. directa].
Los parmetros PP52 y PP54 del regulador son equivalentes a los
parmetros REFVALUE [P53] de los ejes del CNC 8050/55.
PP150: Posicin de la marca de I0 respecto al punto de referencia de
la mquina, [Refshift captacin motor].
PP151: Posicin de la marca de I0 respecto al punto de referencia de
la mquina, [Refshift capt. directa].
Los parmetros PP150 y PP151 del regulador son equivalentes a los
parmetros REFSHIFT [P47] de los ejes del CNC 8050/55, excepto
que el regulador no se mueve para volver sobre la cota REFVALUE
[P53].
Metodo de referenciamiento. El micro de referencia puede estar
conectado directamente al PLC o al regulador, esto no tiene
actualmente importancia.
Parmetros relacionados con la ganancia.
PP104: Ganancia proporcional en el lazo de posicin. Es similar al

parmetro PROGAIN [P23] de los ejes del CNC 8050/55. PP104 =1,
significa un error de seguimiento de 1mm a F1000 mm/min.
PP216.#: % de feedforward de velocidad [0 a 100%]. Es similar al
parmetro FFGAIN [P25] de los ejes del CNC 8050/55.
DDS PP159: Mximo error de seguimiento permitido. Si este parmetro

est a 0, no hay vigilancia del error de seguimiento. Es muy
Software
v.06.xx importante darle un valor distinto de cero para evitar que se lancen
los ejes incontroladamente. En el CNC tambin se vigila el mximo
MANUAL DE
REGULACIN
error de seguimiento per mitido, indicado en su parmetro
correspondiente en las tablas de parmetros de cada eje en el CNC.
AJUSTE DEL PV 189: Monitorizacin del error de seguimiento.
REGULADOR DE
POSICIN
Sntesis de la
puesta a punto
Captulo 5
Pg. 26 de 28
Parmetros varios del lazo de posicin.
PP49, PP50: Indican la mxima cota alcanzable por el accionamiento

en la direccin positiva y negativa respectivamente. Estos lmites son
considerados slo cuando todos los datos de posicin se refieren al
cero mquina, es decir, el bit 0 de PV203 [S403] Position
FeedbackStatus vale 1.
Si la variable PV58 [S258] TargetPosition sobrepasa los lmites de

posicin, el regulador activar el bit 13 de DV9 [S12] Class2
Diagnostics [Warnings] TargetPositionOutsideTheTravelZone.
El CNC tambin tiene en cuenta los lmites de recorridos definidos
en sus tablas de parmetros de ejes.
PP55: Controla la polaridad de distintos datos de posicin.
Bit 4: = 0 desactiva los lmites de posicin.

= 1 activos [por defecto]. Vanse PP49 y PP50.
Bit 3: Signo del contaje en la captacin directa.
= 0 positiva.
= 1 negativa [por defecto].
Bit 2: Signo del contaje en el captador del motor.
= 0 positiva.
Bit 0: Signo de la consigna de posicin.
= 0 positiva.
PP58: Holgura de husillo. Con captacin motor el regulador

compensa la holgura en los cambios de sentido.
PP2, PP3 : Holgura de husillo. Con captacin directa el regulador

compensa la holgura en los cambios de sentido.
Tanto el regulador como en el CNC ofrecen parmetros que

determinan el valor de la holgura de husillo. Slo ha de registrarse
este valor en uno de los dos sitios. Al otro parmetro se le ha de
dar valor nulo.
PP76: Aplicacin de la consigna en formato mdulo. Vigilar que el

CNC defina ese eje del mismo modo [formato mdulo o absoluto].
Bit 7: = 0 No se aplica el formato mdulo.
= 1 Si se aplica el formato mdulo al eje.
PP103 : Valor del mdulo a aplicar en los ejes rotativos que no

funcionan como lineales [normalmente 360 ].
QP1 : Tiempo del ciclo del lazo. Parmetro de lectura que indica
cada cuanto tiempo se est cerrando el lazo en los reguladores.
DDS
Software
v.06.xx
PP5 : Error mximo permitido entre ambas captaciones.
MANUAL DE
REGULACIN
Parmetros de uso exclusivo en aplicaciones de Motion
Control.
AJUSTE DEL
REGULADOR DE
PP57: Banda de muerte. Seala la diferencia permitida entre la POSICIN
posicin real y la posicin final LV158 [S258] TargetPosition para Sntesis de la

puesta a punto
considerar que el accionamiento est posicionado.
Captulo 5
Pg. 27 de 28
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Captulo 5
Pg. 28 de 28
APLICACIONES
6
Introduccin
En este captulo se describen algunas particularidades del sistema
DDS de regulacin:
Consideraciones para la puesta en marcha de un sistema con
interfaz Sercos.
Ajuste de motores para cabezal de bajas revoluciones
Funcin de bloqueo del motor, Halt.
Monitorizacin de variables internas del regulador
Set de parmetros y reducciones
Deteccin de sobrecarga de cabezal
Consideraciones para la carga y depuracin de programas de
MC y PLC.
Las prestaciones documentadas en este captulo requieren un software.

i Versiones 13.02 [fresa] y 12.01 [torno] del CNC 8055/55i y posteriores.
Versin 03.01 del regulador y posteriores.
Conexin Sercos con el CNC 8055/55i

Sercos es un estndar de comunicaciones diseado especialmente
para el mundo de la mquina herramienta, y que permite una
interconexin sencilla entre controles y accionamientos de distintos
fabricantes.
Toda la informacin y comandos se transmiten en formato digital a
travs de lneas de fibra ptica. Estas lneas forman un anillo
conectando entre si a todos los elementos electrnicos que forman
parte del sistema [control y accionamientos].
Los reguladores con interfaz Sercos incorporan unas conexiones
especiales para las lneas de fibra ptica junto al display indicador y
se reconocen por los trminos SI y S0 en su referencia comercial, por
ejemplo, AXD1.25.SI.0, SPD2.75.S0.0
El uso del interfaz Sercos reduce sensiblemente el hardware
necesario, simplifica el cableado y da mayor robustez al sistema ya
que mejora su inmunidad a los ruidos elctricos. Para ms
informacin consltese el captulo 2 de este mismo manual. DDS
Software:
Secuencia de operaciones para la puesta a punto. v.06.xx
Conexin de las lneas de fibra ptica e identificacin de los MANUAL DE

REGULACIN
reguladores.
Parametrizacin en el CNC 55/55i.
APLICACIONES
Descripcin de la maniobra en el PLC 55/55i.
Parametrizacin de los reguladores.
Introduccin
Reencendido de la mquina.
Solucin de posibles errores.
Captulo 6
Pg. 1 de 70
Consideraciones en el CNC 8055/55i
Cuando se utiliza el interfaz Sercos se deben identificar los
reguladores en el anillo y establecer cual va a ser el modo de
funcionamiento.
Es necesario tambin ajustar algunos de los parmetros del CNC
55/55i y regulador.
Identificacin y modo de funcionamiento

Ajustar en el control numrico los siguientes parmetros para cada
accionamiento.
SERCOSID [Parmetros: P056 en los ejes, P044 en los
cabezales, P044 en el cabezal auxiliar].
Funcin: Identifica a cada regulador en el anillo Sercos.
Su valor debe coincidir con la seleccin hecha
en el conmutador rotativo Node_Select.
Valores vlidos: 0 El regulador mantiene la continuidad de
las comunicaciones en el anillo pero no
es reconocido como un elemento ms de
l.
1..8 El regulador queda identificado en el
anillo como el elemento n SERCOSID, y
dispondr de todas la prestaciones del
interfaz Sercos.
Ejemplo: Vase fig. 1.
SERCOSLE [Parmetros: P063 en los ejes, P051 en los

cabezales]
Funcin: Determina cual es el origen de la captacin en
ese accionamiento, es decir, si el CNC recibe la
captacin de ese accionamiento a travs del su
conector en el mdulo de ejes, o a travs del
interfaz Sercos. En cualquiera de los dos
modos la consigna de velocidad se enva a los
reguladores va Sercos.
Valores vlidos: 0 (Modo 0). El accionamiento dispone de
un encoder o regla externa al motor, y el
CNC 8055/55i la recibe a travs del
conector correspondiente en su mdulo
de ejes.
1 (Modo 1). El CNC 8055/55i recibe la capt-
acin de posicin a travs del anillo Ser-
cos desde el regulador. Este regulador
ha generado esa seal en base a la capt-
acin propia del motor.
2 (Modo 2). El CNC 8055/55i recibe la capt-
DDS acin de posicin a travs del anillo Ser-
Software: cos desde el regulador. Este regulador
v.06.xx
ha generado esa seal en base a la cap-
MANUAL DE tacin directa.
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 2 de 70
El valor del parmetro SERCOSID deber coincidir con la direccin
seleccionada mediante el conmutador rotativo Node Select en el mdulo
regulador. Recurdese que debern ser nmeros consecutivos
i comenzando por el 1. Si se desea utilizar un mismo motor como eje C y
cabezal , el parmetro SERCOSID de las dos tablas del CNC 55/55i
deben tener idntico valor.
El hecho de que el accionamiento identificado con el nmero 1 (p.ej.)

corresponda al eje X, al Y, u otro, no es relevante. Sin embargo resulta
conveniente, para mayor claridad, que los ejes establecidos en la
mquina X, Y, Z, U, V, W, A, B y C sigan una numeracin correlativa
en dicho orden. La fig. 1 es un ejemplo.
fig. 1 Conexin Sercos entre los reguladores y el CNC
Mediante el parmetro SERCOSLE se selecciona cual va a ser la va

de comunicacin de la seal y el tipo de captacin. Esto da lugar a
tres modos de trabajo bien diferenciados que se explican en los
apartados siguientes.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 3 de 70
CNC 8055/55i en modo 0 [captacin externa]
El CNC recibe la captacin de posicin a travs de su conector en el
mdulo de ejes. La consigna de velocidad que enva el CNC al
regulador a travs de la fibra ptica viene dada en revoluciones por
minuto referidas al motor.
Drive
Position
feedback CNC
50/55
Speed
command
Power
Speed
Motor
Feedback
Motor VIA Sercos
Motor speed VIA connector
Drive
Speed CNC
Command 50/55 Position
feedback
Power
Speed
Motor
Feedback
VIA Sercos
Motor
fig. 2 CNC 8055/55i en modo 0
CNC 8055/55i en modo 1 [captacin motor]

El CNC recibe la captacin de posicin a travs de las lneas de fibra
ptica del anillo Sercos. Esta captacin la genera el regulador en
base a la captacin propia del motor. La consigna de velocidad que
enva el CNC al regulador a travs de la fibra ptica viene dada en
revoluciones por minuto referidas al motor.
Drive
Speed
CNC
command
50/55
Position
DDS feedback
Speed
Software: Power
v.06.xx
MANUAL DE
Motor
REGULACIN Feedback
VIA Sercos
Motor
Motor Speed VIA connector
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i

Captulo 6
Pg. 4 de 70
CNC 8055/55i en modo 2 [captacin directa]
El CNC recibe la captacin de posicin a travs de las lneas de fibra
ptica del anillo Sercos. Esta captacin la genera el regulador en
base a la captacin directa. La consigna de velocidad que enva el
CNC al regulador a travs de la fibra ptica viene dada en
revoluciones por minuto referidas al motor.
Drive
Speed
command
CNC
50/55
Position
feedback Position
feedback
Power
Speed
Motor
feedback
VIA Sercos
Motor
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 5 de 70
Otros parmetros del CNC 8055/55i
La generacin de la consigna analgica de velocidad en el 8055/55i
se ajusta mediante los parmetros PROGAIN, FFGAIN, DERGAIN,
ACFGAIN, MAXVOLT, MAXVOLT1...4.
PROGAIN [PROportional GAIN] [Parmetros: P023 en los ejes y

en los cabezales]
Funcin: Ganancia Proporcional. Es la constante que
establece la relacin entre la consigna de
velocidad y el error de seguimiento. La
componente principal de la consigna de
velocidad es proporcional al error de
seguimiento y a este parmetro PROGAIN. Su
ajuste es imprescindible.
Ejes: PROGAIN da la consigna en mV deseada para
un error de seguimiento de 1 mm.
Cabezal: PROGAIN da la consigna en mV para un error
de seguimiento de 1. Slo cuando el cabezal
trabaja en modo M19 o roscado rgido.
Valores vlidos: 0..65535 mV/mm [1000 mV/mm por defecto], o
en mV/grado para el cabezal.
DERGAIN [DERivative GAIN] [Parmetros: P024 en los ejes y

en los cabezales]
Funcin: Ganancia Derivativa. Da una componente
adicional a la consigna de velocidad.
Su funcin depende del valor de otro parmetro
ACFGAIN:
Si ACFGAIN = NO
DERGAIN es la constante que establece
la relacin entre la consigna de velocidad
y la variacin del error de seguimiento
cada 10 mseg.
Si ACFGAIN = YES
DERGAIN es la constante que establece
la relacin entre la consigna de velocidad
y la variacin de la velocidad cada 10
mseg.
Sea ACFGAIN = NO, entonces:
Ejes: DERGAIN da la consigna en mV
correspondiente a una variacin del error
de seguimiento de 1 mm en un tiempo de
10 ms.
DDS Cabezal: DERGAIN da la consigna en
Software: mV para un cambio en el error de
v.06.xx seguimiento de 1 durante 10 ms. Slo
MANUAL DE cuando el cabezal trabaja en modo M19 o
REGULACIN roscado rgido.
Valores vlidos: 0..65535 mV/ [mm/10ms]
APLICACIONES
0 mV/ [mm/10ms] por defecto]
ConexinSercos con
el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 6 de 70
FFGAIN [Feed Forward GAIN] [Parmetros: P025 en los ejes y
en los cabezales]
Funcin: Ejes: define el porcentaje de consigna adicional
que es debido a la velocidad de avance
programada.
Cabezal: define el porcentaje de consigna
adicional que es debida a la velocidad
programada. Slo cuando el cabezal trabaja en
modo M19 o roscado rgido.
Valores vlidos: 0..100 [0 por defecto]
ACFGAIN [AC-Forward GAIN] [Parmetros: P046 en los ejes,
P042 en los cabezales]
Funcin: Establece si el valor del parmetro mquina de
ejes DERGAIN se aplica sobre las variaciones
del error de seguimiento o sobre las variaciones
de la velocidad programada. Vase funcin de
DERGAIN.
Valores vlidos: No: Sobre el error de seguimiento
Yes: Sobre las variaciones de la velocidad
programada.
MAXVOLT [MAXimum VOLTage][Parmetro: P037 en los ejes]

Funcin: Da el valor de la tensin de consigna de
velocidad para G00FEED.
Valores vlidos: 0...9999 mV [9500 mV por defecto]
En accionamientos de ejes trabajando con
interfaz Sercos este parmetro debe ajustarse
siempre a 9500.
MAXVOLTn [MAXimum VOLTage gear n]

[Parmetros:P037...P040 para n = 1...4 en los
cabezales]
Funcin: Da el valor de la tensin de consigna de
velocidad para la velocidad mxima de la gama
n.
Valores vlidos: 0...9999 mV [9500 mV por defecto]
Estos parmetros se detallan en los captulos 3 y 4 del manual de

instalacin del CNC 8055/55i.
Estos parmetros y sus formas de clculo se aplican tambin a la
generacin de la consigna Sercos [digital] de velocidad.
Esta consigna se transmite, a travs de la fibra ptica, en unidades
de revoluciones por minuto en el motor.
Esa conversin de la consigna, desde una tensin [mV] a un comando
digital, hace necesario el ajuste de algn parmetro ms, tanto en el
CNC 55/55i como en el regulador. Los prximos apartados dan las DDS
pautas a seguir para el ajuste. Software:
v.06.xx
En accionamientos de ejes MANUAL DE
REGULACIN
El CNC comunica al regulador de ejes, a travs del anillo Sercos,
la velocidad de giro deseada en rpms de motor [MS], que calcula de
la siguiente APLICACIONES
forma:
Conexin Sercos con
el CNC 8055/55i
G00FEED 1 NP121
MS = f [ PROGAIN, FFGAIN...] x x x [ rpm motor ]
MAXVOLT NP123 NP122 Captulo 6
mV
Pg. 7 de 70
NP121 [S0012], NP122 [S00122] y NP123 [S00123] son parmetros
del regulador.
As, para un correcto ajuste del accionamiento hay que seguir estas
pautas:
En el regulador:
Ajustar los parmetros NP121, NP122 y NP123 segn las
reducciones instaladas.
SP20 [F00031] y SP21 [F00081] son ignorados.
En el CNC:
Hacer MAXVOLT = 9500 es decir 9.5 voltios.
Calcular la constante PROGAIN en base a una consigna de
9500 mV, as:
9500 9500 Kv 1000
PROGAIN = = [ mV/mm ]
EdS G00FEED
donde:
EdS [mm] = error de seguimiento a una velocidad G00FEED.
Kv es una constante que da la relacin entre G00FEED y el EdS, as:

para Kv=1 el EdS ser de 1 mm para una velocidad de 1 m/min.
para Kv=2 el EdS ser de 0.5 mm para una velocidad de 1 m/min.
Ajuste de parmetros de captacin en el accionamiento de eje:
Con SERCOSLE = 0
El uso de captacin externa hace necesario el ajuste de todos
estos parmetros de captacin en el CNC: PITCH [P007],
NPULSES [P008], DIFFBACK [P009], SINMAGNI [P010],
FBACKAL [P011], REFPULSE [P032], IOTYPE [P052],
ABSOFF [P053] y EXTMULT [P057]. Estos se encuentran en la
tabla de parmetros de cada eje en el CNC 8055/55i.
Con SERCOSLE = 1
El regulador comunica mediante comandos digitales a travs de
Sercos la velocidad del motor al CNC 8055/55i. As que las
caractersticas de la captacin vendrn definidas en los
parmetros del regulador. En el CNC 8055/55i, los parmetros
mencionados antes son ignorados.
Con SERCOSLE = 2
caractersticas de la captacin vendrn definidas en los
parmetros del regulador. En el CNC 8055/55i, los parmetros
mencionados antes son ignorados.
DDS En accionamientos de cabezal en lazo abierto

Software:
v.06.xx El CNC 8055/55i comunica al regulador de cabezal, a travs del anillo
MANUAL DE Sercos, la velocidad de giro deseada en rpm de motor [MS], que
REGULACIN calcula de la siguiente forma:
MAXVOLTn SP21
APLICACIONES MS = velocidad programada x x [ rpm motor ]
MAXGEARn SP20
Conexin Sercos con mV

el CNC 8055/55i
Para un correcto ajuste del accionamiento hay que seguir estas
pautas:
Captulo 6
Pg. 8 de 70
En el regulador:
Dar a los parmetros SP20 [F00031] y SP21 [F00081] los
valores de la velocidad mxima del motor en esa aplicacin y
9500 milivoltios respectivamente.
Ajustar NP121 [S00121], NP122 [S00122] y NP123 [S00123]
cuando, trabajando con SERCOSLE = 1, se quiera visualizar
en pantalla la velocidad de la herramienta.
En el CNC 8055/55i:
Dar a los parmetros MAXGEARn del CNC 55/55i el valor de
la velocidad mxima de giro de la herramienta para esa gama
n.
Dar valores a los parmetros MAXVOLTn segn la siguiente
ecuacin:
SP21
MAXVOLTn = MAXGEARn .Red . [ mV ]
SP20
[ rpms motor ]
N motor
Red = Reduccin mecnica =
N herramienta
Ejemplo de cabezal en lazo abierto:
Sea una mquina con tres reducciones de 4/1, 2/1 y 1/1. La velocidad
mxima del motor en la aplicacin es de 4000 rpm, y las velocidades
mximas de la herramienta son 1000, 2000 y 3800 rpm en cada gama.
Por tanto, siguiendo las pautas indicadas antes:
SP21 [F00081] = 4000
SP20 [F00031] = 9500
MAXGEAR1 = 1000 rpm,
MAXGEAR2 = 2000 rpm
MAXGEAR3 = 3800 rpm.
Los parmetros MAXVOLTn sern:
MAXVOLT1 = 1000 .
4 . 9500 [ mV ] = 9500 [ mV ]
1 4000
2 . 9500
MAXVOLT2 = 2000 . [ mV ] = 9500 [ mV ]
1 4000
MAXVOLT3 = 3800 .
1 . 9500 [ mV ] = 9025 [ mV ]
1 4000
Ajuste de los parmetros de captacin en el accionamiento de

cabezal en lazo abierto:
Con SERCOSLE = 0
El uso de captacin externa hace necesario el ajuste de todos estos

parmetros de captacin en el CNC 8055/55i: NPULSES [P013],
DIFFBACK [P014], FBACKAL [P015] y REFPULSE [P032].
Con SERCOSLE = 1
DDS
Software:
v.06.xx
Sercos la velocidad del motor al CNC 8055/55i. As que las MANUAL DE
REGULACIN
caractersticas de la captacin vendrn definidas en los parmetros
del regulador. En el CNC 8055/55i, los parmetros mencionados
antes son ignorados. APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 9 de 70
Con SERCOSLE = 2

caractersticas de la captacin vendrn definidas en los parmetros
del regulador. En el CNC 8055/55i, los parmetros mencionados
antes son ignorados.
En Cabezales en lazo cerrado, M19 o Roscado Rgido

El CNC comunica al regulador, a travs del anillo Sercos , la
velocidad de giro deseada en el motor [MS], que calcula de forma
similar al caso de los ejes.
MS = f [ PROGAIN, FFGAIN...] x SP21 [ rpm motor ]

SP20
mV
Para un correcto ajuste del accionamiento hay que seguir estas

pautas:
En el regulador:
Dar a los parmetros SP20 [F00031] y SP21 [F00081] los
valores de la velocidad mxima del motor en esa aplicacin y
9500 milivoltios respectivamente.
Ajustar los parmetros NP121, NP122 y NP123 segn las
reducciones instaladas.
En el CNC 8055/55i:
Dar a los parmetros MAXGEARn del CNC 8055/55i el valor
de la velocidad mxima de giro de la herramienta para esa
gama n.
Dar valores a los parmetros MAXVOLTn segn la ecuacin
vista en el apartado anterior.
Y adems:
En el CNC 8055/55i:
Es necesario ajustar las constantes PROGAIN, DERGAIN,...
Sean dos parmetros del CNC 8055/55i:
REFEED1 [P034] = Velocidad angular mxima en M19
[/min].
REFEED2 [P035] = Velocidad angular mxima de la
herramienta en bsqueda de referencia para M19.
y dos conceptos similares al MaxGear y MaxVolt usados antes:
MG_M19 = Velocidad mxima de la herramienta en el modo
M19 [rpm].
MV_M19 = Consigna de tensin para la REFEED1 [mV].
entonces se calcula PROGAIN de la siguiente manera:
MV_M19 MV_M19 Kv 1000

DDS PROGAIN =
EdS
=
REFEED1
[ mV / ]
Software:
v.06.xx donde:
MANUAL DE
REGULACIN MAXVOLT1 REFEED1
MV_M19 = = [ mV ]
MAXGEAR1 360
APLICACIONES y
Conexin Sercos con REFEED1 = MG_M19 * 360 [ /min ]

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 10 de 70
y donde:
EdS [mm] = error de seguimiento a una velocidad REFEED1.
Kv es una constante que da la relacin entre REFEED1 y el EdS,
as:
para Kv=1 el EdS ser de 1 para una velocidad de 1000 /min.
para Kv=2 el EdS ser de 0.5 para una velocidad de 1000
/min.
Ejemplo de cabezal en lazo cerrado:
Continuando con el ejemplo anterior de cabezal en lazo abierto :

Mquina con tres reducciones de 4/1, 2/1 y 1/1.
Velocidad mxima del motor en la aplicacin de 4000 rpm.
SP21 [F00081] = 4000
SP20 [F00031] = 9500.
MAXGEAR1 = 1000 rpm
MAXGEAR2 = 2000 rpm
MAXGEAR3 = 3800 rpm.
MAXVOLT1 = 9500 mV
MAXVOLT2 = 9500 mV
MAXVOLT3 = 9025 mV
Y adems:
La velocidad mxima de la herramienta en ese modo es de 100
rpm.
La velocidad mxima de la herramienta en bsqueda de
referencia es de 50 rpm.
El error de seguimiento debe ser de 1 por cada 1000/min. [Kv=1]
La reduccin 1 es la adecuada para trabajar en el modo de
orientacin de cabezal M19, ya que MAXGEAR1 es el valor
inmediatamente superior a las 100 rpm previstas para M19.
Entonces:
REFEED1 = 100 * 360 = 36000 [ /min ]
REFEED2 = 50 * 360 = 18000 [ /min ]
9500 36000
MV_M19 = = 950 [ mV ]
1000 360
EdS = 36 para los 36000 / min de REFEED1
950 * 1 * 1000 950

PROGAIN = = = 26.38 [ mV/ ]
36000 36
El parmetro PROGAIN no admite decimales. As que, en este

ejemplo, para no perder exactitud en su funcin, podemos modificar
las unidades en que se da PROGAIN por medio de otro parmetro:
Cuando GAINUNIT [P041] es igual a 0, se har PROGAIN = 26 DDS
Cuando GAINUNIT [P041] es igual a 1, se har PROGAIN = 2638 Software:
v.06.xx
Estos se encuentran en la tabla de parmetros de cabezal del CNC
8055/55i. MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 11 de 70
Ajuste de los parmetros de captacin en el accionamiento de
cabezal en lazo cerrado:
Con SERCOSLE = 0
El uso de captacin externa hace necesario el ajuste de todos estos
parmetros de captacin en el CNC 8055/55i: NPULSES [P013],
DIFFBACK [P014], FBACKAL [P015] y REFPULSE [P032].
Con SERCOSLE = 1
En ausencia de encoder externo siempre puede utilizarse el encoder
del motor poniendo SERCOSLE=1 en el CNC 8055/55i. En el
regulador debern personalizarse las reducciones que existan por
medio de GP6 [F00717], NP121 [S00121], NP122 [S00122].
Adems habr que tener en cuenta otros parmetros tales como GP2
[F00701], NP123 [S00123], PP76 [S00076] y PP55 [S00055].
En el CNC 8055/55i, los parmetros de captacin mencionados antes

son ignorados.
Trabajando con SERCOSLE = 1, la captacin propia del motor slo es

til para trabajar en modo M19 y/o roscado rgido cuando el cabezal no
tenga ms de una gama y la reduccin cumpla una de estas dos
condiciones:
La Reduccin es 1/1. La marca de I0 del cabezal es la I0 de la
captacin del motor.
La Reduccin es del tipo n/1 siendo n un nmero entero. En este
caso es imprescindible el uso de un microswitch que permita
diferenciar una seal de I0 de entre las n seales que producir el
encoder del motor con cada vuelta del cabezal.
Con SERCOSLE = 2
En presencia de captacin directa, bien sea encoder externo o regla

el valor de SERCOSLE = 2 en el CNC 8055/55i. En el ajuste del
regulador ser necesario tener en cuenta los parmetros GP10
[F00719], PP115 [S00115], NP117 [S00117], NP118 [S00118],
NP131 [F00130], NP132 [F00131] , NP133 [F00132]. Adems habr
que parametrizar otros parmetros tales como PP76 [S00076] y
PP55 [S00055].
Trabajando con SERCOSLE = 2, es muy recomendable parametrizar

tambin la captacin motor atendiendo a los parmetros del regulador
indicados en el apartado Con SERCOSLE = 1, con el fin de evitar
posibles conflictos [ Vase PP5: ActualPositionMonitoringWindow ] .
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 12 de 70
Consideraciones en los reguladores
El interfaz Sercos hace innecesarios algunos de los parmetros del
regulador:
si se evita la instalacin de las placas de simulacin de encoder
y entradas/salidas no sern necesarios los parmetros
asociados a ellas.
Hay que realizar un ajuste correcto de los parmetros NP121

[S00121], NP122 [S00122] y NP123 [S00123], en los siguientes
casos:
en los accionamientos de ejes, siempre.
en los accionamientos de cabezal cuando, trabajando con la
captacin del motor [SERCOSLE = 1], se desee visualizar en
pantalla la velocidad de la herramienta o trabajar en lazo
cerrado [M19 o roscado rgido].
En los accionamientos de cabezal con captacin exter na

[SERCOSLE = 0] no es necesario el ajuste de estos parmetros NP.
Hay que hacer un ajuste de SP20 [F00031] y SP21 [F00081]:

en los accionamientos de cabezal, siempre. Darles los valores
de la velocidad mxima del motor en esa aplicacin y 9500
milivoltios respectivamente.
en los accionamientos de ejes no es necesario su ajuste.
Ejemplo de ajuste de los parmetros NP121, NP122 y NP123:

Si con cada 5 vueltas que da el eje del motor, el husillo da 3 vueltas,
deberemos cargar los parmetros de la siguiente forma:
NP121 = 5 NP122 = 3
Si se trata de un eje lineal en el que con cada vuelta de husillo, la
mesa avanza 4 mm:
NP123 = 40000 dcimas de micra
Si se trata de un eje giratorio en el que cada vuelta de la polea de
salida supone 360 de giro:
NP123 = 3600000 diezmilsimas de grado.
Otro ejemplo:

HUSILLO MESA
Speed
Motor
NP123 = 5 milmetros
POLEA DE ENTRADA
DDS
fig. 5 Ajuste de parmetros NP121, NP122 y NP123 Software:
v.06.xx
MANUAL DE
Seales de control PLC 8055/55i - regulador REGULACIN
Seales del PLC 55/55i al regulador.

APLICACIONES
Las habilitaciones Speed Enable y Drive Enable del regulador
pueden ser controladas ahora, a travs del anillo Sercos, desde el Conexin Sercos con
el CNC 8055/55i
PLC 55/55i. Para ello el PLC 55/55i incorpora dos nuevas variables
lgicas de salida:
Captulo 6
Pg. 13 de 70
SPENAn [SPeed ENAble n] [n=1..7] [M5110, M5160, M5210,
M5260, M5310, M5360 y M5410]
SPENAm [SPeed ENAble m] [m=S,S2,AS] [M5462, M5487 y

M5449]
Funcin: Idntica a la de la seal elctrica Speed Enable
del conector X2 del regulador.
Valores vlidos: 0 Inhabilita la consigna de velocidad. Motor con
consigna cero.
1 Habilita la consigna de velocidad. El motor
sigue a la consigna.
DRENAn [DRive ENAble n] [n=1..7] [M5111, M5161, M5211,

M5261, M5311, M5361 y M5411]
DRENAm [DRive ENAble m] [m=S,S2,AS] [M5463, M5488 y M5448]

Funcin: Idntica a la de la seal elctrica Drive Enable
del conector X2 del regulador.
Valores vlidos: 0 Inhabilita el regulador. El motor no tiene
par.
1 Habilita el regulador.
La funcin Speed Enable en el regulador se activar cuando lo haga

SPENA y tambin la seal elctrica Speed_Enable en los pines del
conector X2. Igualmente la Drive Enable con DRENA y la seal
elctrica Drive_Enable. Vase fig. 6.
Las normas de seguridad [EN-60204-1] exigen que el mdulo regulador

disponga de una entrada no relacionada con el software para poder
garantizar siempre la parada del motor:
No debe eliminarse el control hardware sobre la seal elctrica
Drive_Enable aunque se utilice el interfaz Sercos.
S p ee d E n ab le P in (X 2) S p ee d E n ab le
F u n ction
S p ee d E n ab le (S e rco s) D V 3 2 -S 1 3 4 - OR
-S P E N A - (b it 1 5 )
D rive E n a ble P in (X 2) D rive E n a b le

D rive E n a ble D n c B V 7 -F 2 0 3- F u n ctio n
OR
D rive E n a ble (S e rco s) D V 3 2 -S 1 3 4 -
-D R E N A - (b it 1 4 )
H a ltD riv e P in B V 1 -F 2 0 1-
H a ltD riv e D n c B V 3 -F 2 0 2- H a lt F u n ctio n
OR
H a lt (S e rco s ) D V 3 2 -S 1 3 4 -
(b it 1 3 )
DDS fig. 6 Seales de control PLC 8055/55i - regulador

Software:
v.06.xx
MANUAL DE Seales del regulador al PLC 8055/55i .

REGULACIN
El regulador ofrece al PLC 8055/55i dos bits que indican su estado
de funcionamiento.
APLICACIONES
Son DRSTAFn y DRSTASn. La siguiente tabla da la interpretacin

Conexin Sercos con a estas seales.
el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 14 de 70
DRSTAFn [DRive STAtus First n] [n=1..7,S,S2,AS] [M5603, M5653,
M5703, M5753, M5803, M5853 y M5903 en los ejes. M5953, M5978
y M5557 en los cabezales]
DRSTASn [DRive STAtus Second n] [n=1..7,S,S2,A] [M5604,

M5654, M5704, M5754, M5804, M5854 y M5904 en los ejes. M5954,
M5979 y M5556 en los cabezales]
Funcin: Son los bits que comunican al PLC el estado del
regulador. As, el programa de PLC manejar
las seales de control del regulador en funcin
del estado de ste.
Valores vlidos: 0,1 con el significado explicado en la tabla 1.
Es una norma general que el PLC asigna los ndices identificativos a

todas las variables de los ejes segn un orden de preferencia dado por:
X, Y, Z, U, V, W, A, B y C ; y nada tienen que ver aqu los nmeros
asignados a los reguladores para su identificacin en el anillo Sercos
[SERCOSID, Node_Select].
As:
si la mquina dispone de tres ejes [por ejemplo X,Y,B],
las variables SPENA1, DRENA1, y los bits DRSTAF1 y DRSTAS1
correspondern al eje X, e igualmente las de ndice 2 al eje Y, y las
del ndice 3 al eje B.
Las de ndice S,S1 y AS correspondern al cabezal principal,

secundario y auxiliar respectivamente.
En el manual de instalacin del CNC 8055/55i se mencionan tambin

estas variables del PLC.
DRSTAFn DRSTASn Estado Accin posterior
Comprubese la
El regulador no est disponible. No
alimentacin de 24 Vdc
0 0 debe suministrarse potencia desde
y/o solucionar los
red a la fuente de alimentacin.
errores.
El regulador est preparado para Suminstrese potencia a

0 1 recibir potencia en el bus. El la fuente de alimentacin
contacto Drive_OK est cerrado. desde red..
Habiltese el regulador
El regulador est preparado para
1 0 con Drive_Enable y
atender a las seales de control.
Speed_Enable.
Funciones Drive_Enable y
Goberar el motor con la
1 1 Speed_Enable activadas. El motor
consigna.
sigue la consigna.
tabla 1 Seales del regulador al PLC del 8055/55i
DDS
Software:
A continuacin se muestra un ejemplo de programacin para el PLC v.06.xx
8055/55i de Fagor.
MANUAL DE
Gobierna las seales de control del regulador en funcin del estado REGULACIN
del mismo y de otras variables.
;-- Sea una mquina de dos ejes [X, Z] y cabezal [S] APLICACIONES
;-- El eje Z es vertical y no est compensado. Tiene freno controlado Conexin Sercos con
el CNC 8055/55i
por la seal O20.
Captulo 6
Pg. 15 de 70
;----- GESTIN ESTADO DEL REGULADOR -----
DRSTAF1 = B1R101 ;Estado del regulador del eje X

DRSTAS1 = B0R101
;
DRSTAF2 = B1R102 ;Estado del regulador del eje Z
DRSTAS2 = B0R102
;
DRSTAFS = B1R103 ;Estado del regulador del Cabezal
DRSTASS = B0R103
;
CPS R101 GE 1 = M101 ;Regulador eje X ok
CPS R102 GE 1 = M102 ;Regulador eje Z ok
CPS R103 GE 1 = M103 ;Regulador de Cabezal ok
M101 AND M102 AND M103 = M123 ;Todos los reguladores
preparados
;Se puede dar potencia a
la mquina
;----- GESTIN DE LAS EMERGENCIAS -----

M123 AND I1 ;Entradas de emergencias
AND [otras condiciones] = / EMERGEN
/EMERGEN AND /ALARM
AND [otras condiciones] = O1 ;Salida de emergencia
;----- GESTIN HABILITACIN EJES -----

CPS R101 GE 2 = M111 ;Regulador eje X tiene potencia
CPS R102 GE 2 = M112 ;Regulador eje Z tiene potencia
M111 AND M112 = M133
;Todos los reguladores de eje ok y con potencia
M111 AND NOT LOPEN AND O1 ;Habilitacin eje X

AND [otras] = SERVO1ON = SPENA1 ;Speed Enable eje X
= TG3 1 300
T1 = DRENA1 ;Drive Enable con retardo de 300 ms a la
DDS desconexin
Software: ;para las paradas de emergencia.
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN M112 AND NOT LOPEN AND O1 AND [otras]
;Habilitacin eje Z [vertical]
APLICACIONES = TG3 2 400 = O20 ;Seal para el control del freno.
Conexin Sercos con T2 = DRENA2 = SERVO2ON = SPENA2
el CNC 8055/55i
;Speed y Drive Enable con retardo de 400 ms a la
Captulo 6
Pg. 16 de 70
; desconexin para evitar la cada del eje.
;----- GESTION HABILITACIN CABEZAL -----

CPS R103 GE 2 = M113 ;Regulador de Cabezal tiene potencia
M3 OR M4 = SET M140 ;Peticin giro Cabezal

M2 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1= RES M140
;Anulacin giro Cabezal
M19 = SET M119 ;Peticin M19
M2 OR M3 OR M4 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1 = RES M119
;Anulacin M19
[M140 OR [M119 AND NOT LOPEN]] AND M113 = SPENAS = TG3 3 4000
T3 = DRENAS ;retardo 4seg a la desconexin
;para las paradas de emergencia.
SPENAS AND [M119 OR RIGID] AND NOT LOPEN = SERVOSON
;M19 o Roscado Rgido, cerrar lazo.
;----- GESTION DEL FEED HOLD Y EL STOP -----

M133 AND [otras] = / FEEDHOL
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin Sercos con

el CNC 8055/55i
Captulo 6
Pg. 17 de 70
Conexin con el CNC 8070
El CNC8070 de Fagor tiene algunos parmetros de configuracin
general similares a los del regulador Fagor. Estos parmetros deben
ajustarse para que resulten coherentes con los dados en el regulador.
Son:
OPMODEP Similar al parmetro AP1 [S32] PrimaryOpera-
tionMode.
Dar a este parmetro un valor coherente con el dado a AP1 en el

regulador.
LOOPTIME Similar al parmetro QP1 [S1] ControlUnitCycle

Time del regulador.
Idem.
Tambin es necesario ajustar otros parmetros en cada uno de los

ejes.
Son:
DRIVETYPE Indica el tipo de interfaz usado.
Para la conexin del 8070 con los reguladores Fagor, DRIVETYPE

= Sercos
TELEGRAMTYPE Tipo de telegrama empleado en la

comunicacin Sercos.
Hacer TELEGRAMTYPE = 4.
DRIVEID Identifica al accionamiento en el anillo Sercos.
Dar a este parmetro el mismo valor que se ha seleccionado en el

conmutador rotativo del regulador.
NPULSES
PITCH Parmetros que determinan la precisin en la
captacin.
El 8070 es capaz de trabajar con precisiones de una dcima de micra.
As, la relacin entre estos dos parmetros debe ser:
PITCH
= 0.1
NPULSES * 4
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Conexin con el CNC

8070
Captulo 6
Pg. 18 de 70
Set de parmetros y reducciones
El sistema de regulacin Fagor se configura mediante una tabla de
parmetros.
Algunos de estos parmetros son arrays de ocho elementos,
ordenados con terminaciones pueden ir de 0 en adelante.
Uno de estos arrays por ejemplo es: SP1.0, SP1.1, SP1.2, ...... SP1.6
y SP1.7.
Los parmetros extendidos en arrays, estn organizados en dos
grupos, llamados set de parmetros y reducciones [Gear Ratios].
La fig. 7 muestra la organizacin de la tabla.
Terminologa empleada:
Set de parmetros [Parameter Set]: atiende al conjunto de
parmetros del regulador agrupados por una misma terminacin,
y que determinan el ajuste del accionamiento.
Por ejemplo el set de parmetros CERO est formado por el
conjunto CP20.0, IP1.0, SP1.0 SP10.0, SP20.0, SP21.0,
SP40.0, SP41.0, SP60.0 SP65.0, SP80.0 y SP100.0.
Cada set de parmetros puede ajustar de forma diferente a un
mismo accionamiento. Se puede optar por uno u otro de estos
ajustes [set] con slo cambiar de set activo.
Es obligatorio que el ajuste de un Eje-C se haga sobre el set
de parmetros 7.
Gama [Gear] atiende a la reduccin puramente mecnica, sin
consideraciones en cuanto a la parametrizacin.
La gama 0 es la denominacin de fuera de gama, sin
transmisin.
La gama 1 es la gama ms baja, con mayor reduccin de
velocidad.
La gama 2 y siguientes sern gamas ms altas.
Reduccin [Gear Ratio] atiende al conjunto de parmetros del
regulador agrupados por una misma terminacin, y que informa
al regulador sobre la relacin de transmisin motor-mquina.
Por ejemplo la reduccin DOS est formada por el conjunto
NP121.2 y NP122.2 . Se puede optar por una u otra con slo
cambiar de reduccin activa.
Se numeran desde la reduccin 0 hasta la reduccin 7.
Los parmetros de la reduccin informan sobre la gama en
funcionamiento segn:
Reduccin 0 Gama 1
Reduccin 1 Gama 2
Reduccin 2 Gama 3...
Es posible en todo momento la edicin de todos los parmetros, [ocho

sets y ocho reducciones]. Las operaciones de backup y restore
afectan a la totalidad de la tabla de parmetros.
En cada momento, solamente uno de esos sets y una de esas
reducciones determinan el funcionamiento del sistema, son los set DDS
y reduccin activos. Software:
v.06.xx
Son posibles todas las combinaciones set - reduccin.
MANUAL DE
Parmetros importantes: REGULACIN
GP4: nmero de sets tiles
GP6: nmero de reducciones tiles APLICACIONES
GV21: set activo

Set de parmetros y
reducciones
GV25: reduccin activa.
La fig. 7 muestra un ejemplo
Captulo 6
Pg. 19 de 70
Los parmetros GP4 y GP6 limitan el nmero de sets y reducciones
activables.
Por ejemplo, con GP4 = 4 los valores de set activo quedan limitados
al rango 0..3.
La asignacin de una matrcula de motor a la variable GV10 inicializa

toda la tabla de parmetros a sus valores por defecto. Concretamente
GP4=1 y GP6 = 1, con lo cual slo quedarn como activables el set 0 y
la reduccin 0
El reencendido del regulador pone GV21=0 y GV25=0.

Los siguientes apartados documentan el funcionamiento de estos
dos subconjuntos.
t 3
Parameter Table Se
.3
10
Example: SP
...
GP4=8 GV21=3 ....
.3 0.3
1.3 41 10
Set 7
GP6=6 GV25=1 SP SP SP Set 6
et
tualS .3 0.3 Set 5
Ac 1 4 .3
IP SP 80 Set 4 SP10.7
SP SP10.6
.3 .3 Set 2
P 20 21 SP10.5
C S P 5 .3 Set 1
P6 Set 0 SP10.4 SP100.7
0.0 .S
.... SP100.6
CP20.0 SP2IP1.00 .. SP10.2
. SP10.1 SP100.5
P 60
S SP1.0 ....... SP10.0 SP100.4
General parameters
SP20.0 SP21.0 SP40.0 SP41.0 SP100.2
SP100.1
AP1 BV1 ......
SP60.0 ....... SP65.0 SP80.0 SP100.0
..........................
& &
1 Gear Ratio 5 .........................
tio
Ra Gear Ratio 4
ar .1 ...... XV1 XV2
Ge 22 NP121.5
P1 NP121.5
Gear Ratio 3NP122.5
atio N Gear Ratio NP122.4
2
ea
rR NP121.5NP123.5 NP122.3 General parameters
1.1 Gear Ratio NP123.5
tua
lG 12 NP121.5 0NP122.2
Ac NP .5 NP123.5
123NP123.5
NP121.0
NP NP122.0
fig. 7 Set de parmetros y reducciones
Set de parmetros
El cambio de set activo puede hacerse mediante seales digitales
externas, o a travs del interfaz Sercos.
Cambio de set, por entradas digitales

Estado de funcionamiento:
El parmetro GP4 fija el nmero de sets tiles [1 < GP4 < 8].
La variable GV21 informa de cual es el set activo actual [0 < GV21
<
GP4].
Variables booleanas para el cambio de set activo:

Las GV32, GV31 y GV30 sirven para la preseleccin del que ser
DDS nuevo set activo.
Software:
v.06.xx La variable GV22 registra esta preseleccin.
MANUAL DE La variable GV24 - Strobe - permite, o no, cambiar el set activo.
REGULACIN
La variable GV23 - Acknowledge - es la seal de reconocimiento
del cambio de set.
APLICACIONES
El valor por defecto de las tres variables de preseleccin es cero.
Set de parmetros y El valor por defecto de la seal de Strobe es uno [activa]
reducciones
Captulo 6
Pg. 20 de 70
GV32
GV31
GV30
SetActiveBits
Set 0 000 SetChangeStb

Set 1 001 GV24
Parameter Sets
Set 2 010 ActualParameterSet
Set 3 011 & Delay GV21
GV22
Set 4 100
ParameterSetPreselection
Set 5 101
Set 6 110 MUX
Set 7 111
fig. 8 Cambio de set por entradas digitales
Procedimiento para el cambio de Set:
Asignar a las entradas IP10-13, las variables booleanas que

deseamos gobernar.
Preseleccionar el que ser nuevo set activo mediante esas entradas
digitales.
Activar la seal de strobe por medio de la seal elctrica asignada
a GV24.
La desactivacin de la seal strobe GV24 puede hacerse
temporizada o como consecuencia del flanco de subida del
Acknowledge GV23.
La fig. 9 contempla esto con un ejemplo.
20 ms
GP4=4
24 V 1
IP12=GV31 pin3-5 X6
0V 0 t
24 V 1
IP13=GV30 pin4-5 X6
0V 0 t
24 V 1
IP10=GV24 pin1-5 X6 Strobe
0V 0 t
1
GV23 SetChangeAck Acknowledge
0 t
GV21 ActualParameterSet 0 2 3
t
fig. 9 Procedimiento para el cambio de set
Modo de funcionamiento con el Strobe siempre activo: DDS

Software:
GV24 strobe permanecer activa si no se asigna a una entrada v.06.xx
digital. MANUAL DE
REGULACIN
As se gobierna directamente el cambio de set sin seales de
control, con GV32-30. Para ignorar posibles perturbaciones o
rebotes en esas seales elctricas, es necesario que mantengan APLICACIONES
al menos 20 milisegundos su nuevo valor.
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 21 de 70
La fig. 10 contempla esto mediante un ejemplo.
GP4=4
GV24=1 20 ms < 20 ms 20 ms
unassigned
24 V 1
IP12=GV31 pin3-5 X6
0V 0 t
24 V 1
IP13=GV30 pin4-5 X6
0V 0 t
GV23 SetChangeAck 1
0 Acknowledge
t
GV21 ActualParameterSet 0 1 3
t
>100 ms
fig. 10 Funcionamiento con el strobe siempre activo
El cambio de set activo puede realizarse con el motor en marcha. Si el

motor est girando a una velocidad superior al lmite impuesto por el
nuevo set de parmetros, la velocidad se reducir automticamente
i hasta tomar el valor de ese nuevo lmite, y slo entonces el nuevo set
de parmetros tendr validez. La rampa con la que realice ese cambio
de velocidad ser la que defina el set propio.
Seal de reconocimiento del cambio de set Acknowledge:

Esta seal sirve como verificacin del cambio. Tomar valor cero con
el flanco de subida de la seal strobe y recuperar su valor uno
cuando el cambio se haya ejecutado.
Aun en el caso de que el nuevo set sea el mismo que el set previo,
esta seal de reconocimiento GV21 tomar valor cero durante 100
milisegundos.
Vase la fig. 11.
100 ms
GP4=8
IP11=GV32 1
IP12=GV31 GV32-GV30 5 5
0 t
IP13=GV30
24 V 1
IP10=GV24 pin1-5 X6 Strobe
0V 0 t
1
GV23 SetChangeAck
DDS 0
Acknowledge
t
Software:
v.06.xx GV21 ActualParameterSet 0 5 5
t
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 11 Seal de reconocimiento del cambio de set - Acknowledge -

APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 22 de 70
Cambio de set, por interfaz Sercos
El procedimiento es idntico y paralelo al cambio de reduccin.
Vase el apartado cambio de reduccin, por interfaz Sercos.
Hay un aspecto muy importante a tener en cuenta en el caso del
cambio de set a travs del interfaz Sercos:
Para el control del cambio de set de parmetros a travs del interfaz

Sercos es necesario que ninguna de las variables GV24, GV30, GV31
y GV32 haya sido asignada a una entrada digital.
Relacin mecnica
Las relacin mecnica viene determinada por los parmetros NP121,
NP122 y NP123 nicamente.
Estos parmetros establecen la relacin de transmisin mecnica
entre el motor y el husillo del eje, o entre el motor y la herramienta en
los cabezales. NP123 da el paso del husillo.
Ejes:
Es necesario ajustar estos parmetros para cada reduccin, y
cambiar de reduccin activa con cada cambio de gama.
Cabezal:
Slo cuando se trabaja en modo SERCOSLE = 1 y se desea
visualizar la velocidad del cabezal en la pantalla del CNC o
funcionar en modo M19 o roscado rgido, es de necesidad una
actualizacin de estos parmetros NP para cada cambio de gama.
En esos casos, la maniobra mecnica en la caja de cambios de la

mquina ir acompaada de un cambio de reduccin activa.
La orden para el cambio de reduccin se lleva a cabo a travs del

interfaz Sercos. No hay posibilidad de realizar el cambio de reduccin a
travs de entradas digitales.
Estado de funcionamiento:
El parmetro GP6 fija el nmero de reducciones tiles [1 < GP6 < 8].
La variable GV25 informa de cual es la reduccin activa actual [0
<GV25 < GP6].
La variable GV26 registra la preseleccin de reduccin.
GearRatioPreselection ActualGearRatio
GV26 Delay GV25
fig. 12 Variables GV25 y GV26

DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 23 de 70
Cambio de reduccin, por interfaz Sercos
Procedimiento de cambio a travs de Sercos aplicable tambin al
cambio de set.
El control numrico ejecuta los cambios de reducciones mediante los
comandos M41, M42, M43 y M44. Fijando el parmetro AUTOGEAR
[P006] a su valor "YES", el CNC generar automticamente los
comandos M anteriores en funcin de cual sea la velocidad
seleccionada. Si se hace AUTOGEAR="NO", el usuario debe incluir
estos comandos M en el programa pieza.
Procedimiento:
Establecer previamente el nmero de sets y gamas tiles escribiendo
sobre las variables:
GP4 33471 [F00703] SetNumber
GP6 33485 [F00717] GearRatioNumber
Escribir cual va a ser el nuevo set y nueva reduccin en las variables

del CNC:
SETGEX, SETGEY, SETGEZ, ... ...........................para los ejes

SETGES ................................................ para el cabezal principal
SSETGS ................................................para el segundo cabezal
Los cuatro bits de menos peso en estas variables registran la gama

activa, los otros cuatro el set activo tal como se indica:
Bit Bit
7654 3210
0000 Set 0 GV21=0 0000 Reduccin 0 Gama 1 GV25=0
... ...
Estas escrituras se hacen a travs del canal de servicio (lento). Se

accede a este canal a travs de instrucciones en el programa pieza,
del canal de PLC, o del canal de usuario.
Una nueva marca de PLC [SERPLCAC -Sercos PLC Acknowledge]

sirve como reconocimiento del cambio. Permanecer activa desde
que se solicita un nuevo set o reduccin por medio de las variables
anteriores [SETGEX, ...] hasta que el regulador haya adoptado los
nuevos valores en sus parmetros GV21 ActualParameterSet y
GV25 ActualGearRatio.
Mientras esta marca est activa, no se podr solicitar otro cambio
SETGE* pues se perdera el comando.
Programa de PLC para el cambio de reduccin en el

cabezal
Ejemplo de cabezal con intefaz SERCOS en las siguientes pginas.
El cabezal tiene dos gamas y trabaja en lazo abierto.
DDS No emplea una captacin externa, sino que usa la captacin propia
Software: del motor, es decir, SERCOSLE=1. As que para visualizar la S real
v.06.xx en el CNC debemos cambiar de reduccin en el regulador con cada
MANUAL DE cambio de gama en la mquina.
REGULACIN El regulador del cabezal principal est identificado con el nmero 3
en el anillo SERCOS.
APLICACIONES
[SERCOSID = 3 en la tabla de parmetros del cabezal principal S].
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 24 de 70
As que se har el parmetro del PLC P28 [SRR700] = 3.33172.
[El nmero 33172 es el identificador SERCOS de la variable DV11
[F00404]]
Esto hace que el registro R700 [asociado al parmetro P28]
contenga la variable DV11 "FagorDiagnostics" del cabezal
principal, a travs del cual conocemos "ActualGearRatio" [GV25]
y "ActualParameterSet" [GV21].
En el CNC debe definirse la tabla de cabezal.

Cabezal en lazo abierto con dos gamas.
Se define la captacin con SERCOSLE=1
SERCOSID = 3
En el regulador deben definirse dos reducciones y un slo set de

parmetros
Reduccin 0 Gama 1 Set de parmetros 0
Reduccin 1 Gama 2
GP4 = 1
GP6 = 2
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 25 de 70
; -- EJEMPLO DE PROGRAMA DE PLC PARA EL CAMBIO DE
REDUCCION EN EL CABEZAL PRINCIPAL --
;
; Informacin de recursos usados:
;
; I41 = Detector primera gama [M41]
; I42 = Detector segunda gama [M42]
; I79 = Drive OK regulador cabezal
;
;O141 = Electrovlvula para la activacin de la primera gama [M41]
;O142 = Electrovlvula para la activacin de la segunda gama [M42]
;
; M41 = Descodificacin M41 de CNC: Cambio a primera gama
; M42 = Descodificacin M42 de CNC: Cambio a segunda gama
;
;En el parmetro PLC P28 [R700] = 3.33172, se define el
;identificador
; SERCOS Fagor Diagnostics,
; porque en este caso en el cabezal SERCOSID = 3
;B10R700 = SV3 , Este bit se activa cuando la velocidad del
;cabezal es menor ; que la N mnima [SP40].
;
CY1
;
END
;
PRG
REA
;
;---------- ESTADO DEL REGULADOR ---------
;
DRSTAFS = B1R104
DRSTASS = B0R104 ;Estado regulador cabezal
;
CPS R104 GE 1 = M104 ;Cabezal OK
;
M104 ;Drive OK [por software]
DDS AND I79 ;Drive OK [por hardware]

Software: = M200 ;Regulador OK.
v.06.xx
;
MANUAL DE
REGULACIN CPS R104 GE 2 = M114 ;Regulador cabezal con potencia
;
APLICACIONES I1 AND M200 = / EMERGEN ;Emergencia a CNC
Set de parmetros y /EMERGEN AND /ALARM = O1
reducciones
;Contacto de emergencia al armario elctrico
Captulo 6
Pg. 26 de 70
;---------- CAMBIO DE REDUCCION ---------
;
M2047 = AND R700 $0F R45
;Lectura de la variable GV25 ActualGearRatio
;
B9R700 = TG2 30 200 ; Retardo confirmacion N=0
B10R700 = TG2 31 200 ; Retardo confirmacion N=Nmin
T30 = M155 ;N=0
T31 = M156 ; N = Nmin
I41 AND NOT I42 = TG2 41 200

;Retardo confirmacin primera gama
I42 AND NOT I41 = TG2 42 200
;Retardo confirmacin segunda gama
;
T41 = GEAR1 ;Confirmacin de la primera gama en la mquina
T42 = GEAR2 ;Confirmacin de la segunda gama en la mquina
;
M114 AND M41
AND NOT GEAR1
= SET M141 ;Peticin de cambio a primera reduccin
;
M114 AND M42
AND NOT GEAR2
= SET M142 ;Peticin de cambio a segunda reduccin
;
M141 OR M142 = M150 ;Cabezal en cambio de gama
= TG2 10 5000
;
T10 = SET MSG10 ;Tiempo de cambio gama sobrepasado
RESETOUT OR NOT O1= RES MSG10
;
;
M150 AND M156 = MOV 100 SANALOG = PLCCNTL
;Oscilacin en cambio [100*0,3=30 mV.]
PLCCNTL AND M2011 = SPDLEREV
;Inversin en cambio gama
DDS
; Software:
v.06.xx
;
MANUAL DE
M141 AND NOT SERPLCAC ;Peticin y canal de servicio libre REGULACIN
= SET M241 ;Memoria peticin primera reduccin de regulador
NOT M242 AND GEAR1 APLICACIONES
AND NOT CPS R45 EQ $00 Set de parmetros y

reducciones
;Gama 1 no coincide con reduccion del regulador
Captulo 6
Pg. 27 de 70
AND NOT SERPLCAC
= SET M341 ;Memoria peticin primera reduccin de regulador
;
M241 OR M341 = M146
DFU M146 = MOV $00 R41
= CNCWR[R41,SETGES,M1000]
;Peticin de la primera reduccin al regulador
;
M146 AND CPS R45 EQ $00
AND NOT SERPLCAC AND GEAR1
= RES M141 = RES M241
= RES M341 ;Confirmacin del cambio a primera reduccin
;
M142 AND NOT SERPLCAC ;Peticin y canal de servicio libre
= SET M242 ;Memoria peticin segunda reduccin de regulador
NOT M241 AND GEAR2
AND NOT CPS R45 EQ $01
;Gama 2 no coincide con reduccion del regulador
AND NOT SERPLC
= SET M342
;
M242 OR M342 = M147
DFU M147= MOV $01 R41
;Peticin de la segunda reduccin al regulador
;
AND NOT SERPLCAC AND GEAR2
= RES M142 = RES M242
= RES M342 ;Confirmacin del cambio a segunda reduccin
;
T10 OR NOT O1 OR RESETOUT
;Anulacin de la peticin de cambio
= RES M141= RES M142 = RES M241
= RES M242= RES M341 = RES M342
;
DDS M241 AND O1 AND M156 = O141

Software: ;Activacin de electrovlvula para el cambio a primera,
v.06.xx
M242 AND O1 AND M156 = O142
MANUAL DE
REGULACIN ;Activacin de electrovlvula para el cambio a segunda,
;
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 28 de 70
;---------- HABILITACION DE REGULADOR ---------
;
M3 OR M4 = SET M140 ;Peticin de giro de cabezal
M2 OR M5 OR M30
OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140
;Anulacin de giro de cabezal
;
[M140 OR PLCCNTL ]
AND M114 ;Reguladores con potencia
conectada
AND [Condiciones puerta cerrada] ;Puerta cerrada
= SPENAS = TG3 3 4000 ;Habilitacin de la consigna de cabezal
T3 = DRENAS ;Habilitacin del regulador de cabezal
;---------- AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD ---------

;
DFU STROBE OR DFU TSTROBE
OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE
= TG1 1 100 ;Impulso confirmacin STROBES
;
NOT T1
AND NOT M150
;Realizando el cambio de reduccin en el regulador
= AUXEND ;En ejecucin de funciones M,S,T
;
NOT M241 AND NOT M242
;Realizando el cambio de reduccin en el regulador
= /XFERINH ;Bloqueo de lectura bloques de CNC
= /FEEDHOLD ;Feedhold ejes de CNC
;
END
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 29 de 70
Programa de PLC para el cambio del set de
parmetros
Este ejemplo muestra como se puede trabajar, con un mismo
regulador, en forma de cabezal y eje C.
El regulador del cabezal principal [S] est identificado con el nmero
3 en el anillo Sercos.
En el regulador:
Debe definirse un set de parmetros diferente [por ser eje-C es
obligatorio que sea el ltimo set, es decir el set 7]. En modo eje-
C, hay que forzar a que la mquina trabaje en su gama ms baja
[mayor reduccin] e indicrselo al regulador [reduccin 0].
Hacer:
GP4 = 8 [ para posibilitar la activacin del set 7 ].
GP6 = 1 [ para funcionar, en este ejemplo, slo con la
reduccin 0 ].
En el CNC deben definirse dos tablas:

Tabla de cabezal. SERCOSID = 3
Tabla de eje C. Cabezal en lazo cerrado trabajando como eje.
Se define la captacin externa [SERCOSLE = 0] con todos los
parmetros necesarios.
SERCOSID = 3
Si se desea utilizar un mismo motor como eje-C y cabezal, las dos tablas
del CNC debern tener idntico valor en el parmetro SERCOSID.
Hacer el parmetro del PLC P28[SRR700] = 3.33172.

[El nmero 33172 es el identificador SERCOS de la variable DV11
[F00404]]
Esto hace que el registro R700 [asociado al parmetro P28]
contenga la variable
DV11 "FagorDiagnostics" del cabezal principal, a travs del cual
se pueden conocer las variables "ActualParameterSet" [GV21] y
"ActualGearRatio" [GV25].
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 30 de 70
; -- EJEMPLO DE PROGRAMA DE PLC PARA EL CAMBIO DE SET
EN EL CABEZAL PRINCIPAL (EJE C) --
;
; Informacin de recursos usados:
;
; I79 = Drive OK regulador cabezal [Eje C]
;
;En el parmetro PLC P28 [R700] = 3.33172, definimos el
;identificador
; SERCOS Fagor Diagnostics,
; porque en este caso en el cabezal SERCOSID = 3
;
CY1
;
END
;
PRG
REA
;
;---------- ESTADO DEL REGULADOR --------
;
DRSTAFS = B1R104
DRSTASS = B0R104 ; Estado regulador Cabezal
DRSTAF3 = B1R105
DRSTAS3 = B0R105 ; Estado regulador eje C
;
;Las seales DRSTAFS y DRSTASS tienen el mismo
;comportamiento que DRSTAF3 y DRSTAS3
;
CPS R104 GE 1 = M104 ;Cabezal OK
CPS R105 GE 1 = M105 ;Eje C OK
;
M104 AND M105 ;Drives OK [por software]
AND I79 ;Drives OK [por hardware]
= M200;Reguladores OK.
;
CPS R104 GE 2 = M114 ;Regulador Cabezal con potencia
CPS R105 GE 2 = M115 ;Regulador Eje C con potencia DDS
; Software:
v.06.xx
I1 AND M200 = /EMERGEN ;Emergencia a CNC
MANUAL DE
/EMERGEN AND /ALARM = O1 REGULACIN
;Contacto de emergencia al armario elctrico

APLICACIONES
;
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 31 de 70
;---------- EJE C ----------
;
M2047 = AND R700 $FF R45 ;Mascara para obtener GV21 y
GV25
;GV21: Tabla activa de parmetros
;GV25: Reduccin activa
;
DFU CAXIS = SET M251 ;Peticin eje C
;
M115 AND M251 AND NOT M262
AND NOT SERPLCAC ;Canal de servicio libre
= SET M252
;Permiso escritura tabla parmetros en el regulador
;
DFU M252 = MOV $77 R41
;Selecciona tabla parmetros 7 en el regulador
;
CPS R45 GE $77 AND NOT CAXIS
= SET M261 ;Fin modo trabajo eje C
;
M115 AND M261 AND NOT M252
AND NOT SERPLCAC
= SET M262
;Permiso escritura tabla parmetros en el regulador
;
DFU M262
= MOV $00 R41
;Selecciona tabla parmetros 0 en el regulador
;Tabla de parmetros eje C seleccionada
AND NOT SERPLCAC
= RES M251
= RES M252
;
DDS ;Tabla de parmetros del cabezal seleccionado
Software:
v.06.xx AND NOT SERPLCAC
MANUAL DE = RES M261
REGULACIN
= RES M262
APLICACIONES
;
CAXIS AND NOT M251 = SET CAXSEROK
Set de parmetros y
reducciones
;Confirmacin a CNC de eje C por Sercos Ready
NOT CAXIS AND NOT M261 = RES CAXSEROK
Captulo 6
Pg. 32 de 70
;
;---------- HABILITACION DE REGULADOR ----------
;
CAXSEROK ;Eje C activo
AND M115 ;Reguladores con potencia conectada
AND NOT LOPEN
= TG3 58 4000
= SPENA3 ;Speed enable eje C
= SERVO3ON ;Habilitacin eje C
;
T58 = DRENA3 ;Drive enable eje C
;
M3 OR M4 = SET M140 ;Peticin de giro de cabezal
M2 OR M5 OR M30
OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140
;Anulacin de giro de cabezal
;
[[M140 OR PLCCNTL ]
OR [CAXIS AND NOT CAXSEROK]]
AND M114 ;Reguladores con potencia conectada
= SPENAS = TG3 3 4000
;Habilitacin de la consigna de cabezal
T3 = DRENAS ;Habilitacin del regulador de cabezal
;
;---------- AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD --------
;
DFU STROBE OR DFU TSTROBE
OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE
= TG1 1 100 ;Impulso confirmacin STROBES
;
NOT T1 AND
NOT SERPLCAC ;Realizando el cambio de set parmetros
= AUXEND ;En ejecucin de funciones M,S,T
;
NOT SERPLCAC ;Realizando el cambio de set parmetros
DDS
= /XFERINH ;Bloqueo de lectura bloques de CNC Software:
v.06.xx
= /FEEDHOLD ;Feedhold ejes de CNC
MANUAL DE
; REGULACIN
END
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 33 de 70
Gamas en WinDDSSetup
Activando este icono se accede a la ventana de configuracin de
parmetros [modo modificacin] desde donde se realiza el modo de
tratamiento con gamas desde el WinDDSSetup.
Observando la ventana de configuracin de parmetros aparece un
cuadro de lista con flecha desplegable desde la cual puede accederse
visualmente a un grupo determinado de parmetros del regulador o
incluso a todos formando un listado.

A su derecha aparece otro cuadro de lista con flecha desplegable
donde aparecen las gamas existentes. Desde este cuadro puede
seleccionarse la gama deseada pudiendo observar en el listado de
parmetros los que pertenecen a la gama elegida acompaando al
ID del parmetro el dgito que identifica a la gama.
fig. 14 Cuadro de lista desplegable con las gamas

DDS Para editar o modificar su valor, se selecciona el parmetro de la lista
Software: haciendo un click de ratn sobre l e introduciendo en el cuadro de
v.06.xx lista de ventana desplegable valor, el valor que se desea asignarle,
MANUAL DE validndolo cuando se pulsa el botn enter situado a su derecha.
REGULACIN
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 34 de 70
Puede observarse en la siguiente imagen el aspecto que debe
visualizarse:
fig. 15 Parmetros con el dgito identificativo de la gama junto a su

ID
Cualquier edicin de parmetros que se haga sin especificar la gama,

afectar al parmetro correspondiente a la gama cero.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Set de parmetros y
reducciones
Captulo 6
Pg. 35 de 70
Manejo de variables internas
La monitorizacin permanente de variables internas del mdulo
regulador puede hacerse de dos modos diferentes. A travs de
seales elctricas por las salidas digitales o analgicas, o plasmando
su valor en el display del mdulo de programacin.
Por ejemplo, para la monitorizacin de la potencia en los motores
asncronos [TV50] y el par motor en los sncronos [TV2] a travs de
las salidas analgicas, y para ver si el motor est parado [SV5]
mediante una salida digital:
OP1 = TV50 Variable de potencia por el canal 1, pines 10/11

de X7.
OP3 = 10000 Diez mil decawatios por cada 10 voltios,
[10 kW / voltio]
OP2 = TV2 Variable de par por el canal 2, pines 8/9 de X7.
OP4 = 1000 Mil deciNm por cada 10 voltios, [10 Nm / voltio]
OP10 = SV5 El contacto entre los pines 6/7 de X6 estar
cerrado si el motor est parado.
El mdulo de programacin como monitor

Es posible monitorizar permanentemente una variable interna del
regulador sobre la pantalla del mdulo de programacin.
En el men VARIABLES seleccionar la variable digital o analgica.
Tengase en cuenta que las unidades en las que aparecen son las
indicadas en el anexo A, y que cuando el cursor se sita bajo el valor
de una variable se suspende momentneamente la monitorizacin.
En la lnea inferior se da el
nombre de la variable. Puede
visualizarse completo pul-
sando la tecla O.
fig. 16 Mdulo de programacin como monitor
Seales elctricas digitales para PLC o

maniobra
Pueden asignarse cuatro variables booleanas internas del regulador
a las salidas digitales que ofrece el conector X6 de la tarjeta A1. Puede
hacerse adems que estas salidas digitales formen parte de la
maniobra en el armario elctrico.
Las variables elegidas ms frecuentemente son:

DDS Velocidad menor que Nx
Software:
v.06.xx SV3 = nFeedbackMinorNx [ Vase SP40 ]
MANUAL DE Consigna alcanzada
REGULACIN SV4 = nFeedbackEqualNCommand [ Vase SP41 ]
Motor parado
APLICACIONES SV5 = nFeedbackEqual0 [ Vase SP42 ]
Manejo de variables Par menor que Tx
internas
TV10 = TGreaterTx [ Vase TP1 ]
Captulo 6
Pg. 36 de 70
Ejemplo:
OP12 = TV10 El contacto entre los pines 10/11 estar

cerrado si el par del motor es superior al
marcado como umbral Tx por el parmetro
TP1.
OP10 = SV5 El contacto entre los pines 6/7 estar cerrado
si el motor est parado.
Consltese el captulo 1 de este manual para no superar las

limitaciones elctricas de estos contactos elctricos.
[ A1 Board ]
1 Pin
1
[ Phoenix, IN 1 IP10 [F00901]
X6-DIGITAL I/Os
2
3.5 mm ] IN 2 IP11 [F00902]
3
1 IN 3 IP12 [F00903]
4 IN 4 IP13 [F00904]
5 REF-IN
X6-DIGITAL I/Os
P2 P1
7 OUT 1 OP10 [F01404]
A1 8
1 9 OUT 2 OP11 [F01405]
10
X7-ANALOG I/Os
11 OUT 3 OP12 [F01406]

13
12
13 OUT 4 OP13 [F01407]
fig. 17 Seales elctricas digitales para PLC o maniobra
Salidas analgicas para reloj

Por medio del voltmetro pueden reflejarse, en el panel de mandos
de la mquina, dos variables internas del regulador de forma
permanente.
Las variables que se monitorizan ms frecuentemente son en:
accionamientos de cabezal: Potencia desarrollada, TV50.
accionamientos de ejes : Par motor, TV2.
ambos: TV3, porcin de la potencia
disponible que est siendo
desarrollada por el motor.
Esta variable se da en tanto
por mil y es vlida para
motores sncronos o asn-
cronos en cualquier rgimen.
Ejemplo I:
Supngase que se instala un voltmetro con fondo de escala de

+5Vdc, y est escalado desde el 0% al 100%. En l se desea reflejar
el porcentaje de la potencia utilizada en funcin de la disponible. El
ajuste debe ser el indicado a continuacin: DDS
OP2 = TV3 Porcin de potencia utilizada respecto a la Software:
v.06.xx
mxima potencia disponible, canal 2, pines
8/9 del conector X7. MANUAL DE
REGULACIN
OP4 = 2000 2000 Deci% / 10v = 1000 Deci% / 5 v
[TV3 en Deci%]
APLICACIONES
Manejo de variables
internas
Captulo 6
Pg. 37 de 70
Ejemplo II:
Se instala un voltmetro con fondo de escala de +12V dc que est

escalado desde el 0% al 200%. En l se desea reflejar el porcentaje
de la potencia nominal [S1] desarrollada. El motor de cabezal tiene
una potencia nominal [S1] de 11 kW. El ajuste debe ser el indicado
a continuacin.
OP1 = TV50 Captacin de potencia, canal 1, pines 10/11

del conector X7.
OP3 = 1833 1833 DecaWatt / 10 v
[ TV50 viene dado en DecaWatt ] segn:
10
11 kW . 2 . = 18.33 kW = 1833 DecaWatts
12
Aunque, debido a que la tensin mxima en la salida ser de 10

voltios, la aguja nunca llegar al fondo de escala. A su mxima
potencia en S6 [16kW] el reloj indicar 8.72 V.
Si se evaluan OP3 y OP4 con valores demasiado pequeos, la seal

elctrica se saturar al alcanzar los 10 voltios.
1st example.
Power Percentage 2nd example.
Power S1 Percentage
2 3
1 50% 4 4 6 8
2 100%
0 10
5 volts
0% 100%
+5 Volt 0 12 volts
0% 200%
Voltmeter +12 Volt
Voltmeter
2.5V 50%
5V 100% 6V 100% 11kW
8.72V 145% 16kW
10V 166% 18.3kW
fig. 18 Mediciones de los voltmetros para los ejemplos I y II
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Manejo de variables
internas
Captulo 6
Pg. 38 de 70
Manejo de variables internas va Sercos
Las prestaciones documentadas en este captulo requieren un software.
i Versiones 13.02 [fresa] y 12.01 [torno] del CNC 8055/55i y posteriores.

Versin 03.01 del regulador y posteriores.
La informacin que circula a travs del anillo Sercos se clasifica en

dos grupos:
Canal cclico [rpido]:
La actualizacin se produce en cada lazo de posicin.
Contiene las consignas, captacin,... Cada variable que es
leida o escrita en el regulador se incorpora a este paquete
de informacin. Para no sobrecargar el interfaz hay que
limitar el nmero de variables del regulador afectadas al
mnimo imprescindible.
Canal de servicio [lento]:
Informacin transmitida cada cierto nmero de lazos de
posicin, [monitorizacin, ...] Se accede a este canal a
travs de instrucciones en el programa pieza, del canal de
PLC, o del canal de usuario.
Canal cclico. Variables del regulador para la lectura desde el

PLC.
Las variables del regulador legibles desde el PLC son las
siguientes: (vase anexo A de este manual).
Variable Sercos ID Nombre
DV9 00012 S12 Class2Diagnostics (Warnings)
DV10 00013 S13 Class3Diagnostics (OperationStatus)
SV2 00040 S40 VelocityFeedback
PV51 00051 S51 PositionFeedback1
TV2 00084 S84 TorqueFeedback
CV3 33079 F311 CurrentFeedback
DV11 33172 F404 FagorDiagnostics
IV1 33673 F905 AnalogInput1
IV10 33675 F907 DigitalInputs
TV50 34468 F1700 PowerFeedback
TV3 34469 F1701 PowerFeedbackPercentage
Identificar al parmetro del regulador que se desea leer, en uno de

los parmetros P28-P67 de la tabla del PLC. Usar un formato "n.i"
DDS
Software:
donde "n" es el nmero identificativo del regulador en el anillo v.06.xx
Sercos, e "i" es el identificador Sercos del parmetro del regulador.
MANUAL DE
REGULACIN
Vase el siguiente ejemplo. APLICACIONES
Estos parmetros P28-P67 del PLC van asociados a los registros:

Manejo de variables
internas va Sercos
P28 al R700 P29 al R701 P30 al R702 ...
Captulo 6
Pg. 39 de 70
Ejemplo de lectura : Hacer P28 = 4.33172 en los parmetros mquina
del CNC.
As, el registro R700 del PLC contendr el valor de la variable DV11

[F00404] perteneciente al regulador identificado con el nmero
Sercos 4.
Canal cclico. Variables del regulador para su escritura desde el

PLC.
Utilcense los parmetros mquina P68-P87 del PLC asociados
a los registros:
P68 al R800 P69 al R801 P70 al R802 ...
Las variables del regulador escribibles en el PLC son las
siguientes: (vase anexo A de este manual).
OV1 34176 F1408 DA1Value
OV2 34177 F1409 DA2Value
OV10 34178 F1410 DigitalOutputs
SV1 00036 S36 VelocityCommand
[ Esta variable SV1 [S36] slo es escribible en ejes, y adems deben

estar definidos como visualizador [ modo DRO ] ]
Ejemplo de lectura:
Hacer P69 =1.34176 en los parmetros mquina del CNC.
As, en el registro R801 del PLC, se podr forzar el valor de la
variable OV1 perteneciente al regulador identificado con el nmero
Sercos 1.
Si ahora se realiza... = MOV 8000 R801
la salida analgica por el canal 1 [ pines 11/10 del conector X7]
ofrecer 2441 mV.
Voltaje = Registro 0.3 Voltios
Canal de Servicio. Variables del regulador para su lectura y

escritura.
Slo se puede acceder a este canal de servicio va bloque de alto
nivel en el programa pieza, canal del PLC o canal de usuario. Usar
los parmetros globales P100-P299 del CNC.
Se puede tener acceso a todas las variables que no sean de tipo
"string".
(Vase anexo A de este manual)
Desde el programa pieza o canal de usuario:

Ejemplo de lectura: [ P100 =SVARX 40 ]
DDS Introducir en el parmetro P100 el valor de la velocidad del
motor del eje X, es decir, VelocityFeedback [00040].
Software:
v.06.xx Si, por ejemplo, la velocidad fuera de 200 rpm, P100
MANUAL DE tomara el valor 200000.
REGULACIN
Ejemplo de escritura: [ SVARZ 36 = P110 ]

APLICACIONES Introducir a la consigna de velocidad del eje Z, es decir a
VelocityCommand [00036], el valor del parmetro P110.
Manejo de variables
internas va Sercos
Si, P110 fuera igual a 3500000, la consigna se forzara a
350 rpm.
Captulo 6
Pg. 40 de 70
Parmetro = Velocidad [rpm] 10000
Desde el canal del PLC:

Ejemplo de lectura: ... = CNCEX[[P100 = SVARX 40],M1]
Ejemplo de escritura: .. .= CNCEX[[SVARZ 36 = P110],M1]
Canal cclico. Variables del regulador para la lectura desde el

CNC.
Las variables del regulador legibles desde el CNC 8055/55i son
las siguientes: [ vase anexo A de este manual ].
CV3 33079 F311 CurrentFeedback
DV9 12 S12 Class2Diagnostics (Warnings)
DV10 13 S13 Class3Diagnostics (OperationStatus)
DV11 33172 F404 FagorDiagnostics
IV10 33675 F907 DigitalInputs
IV11 33676 F908 DigitalInputsCh2
PV189 189 S189 FollowingError
PV190 34773 F2005 PosErrorBetweenFeedbacks
QV30 33495 F727 FiberDistErrCounter
SV2 40 S40 VelocityFeedback
SV10 34383 F1615 PositionFeedback1Delta
SV11 34384 F1616 PositionFeedback2Delta
TV2 84 S84 TorqueFeedback
TV3 34469 F1701 PowerFeedbackPercentage
TV4 34680 F1912 VelocityIntegralAction
TV50 34468 F1700 PowerFeedback
TV92 92 S92 BipolarTorqueForceLimit
XV10 34800 F2032 GeneralVariable32A
XV11 34801 F2033 GeneralVariable32B
XV12 34802 F2034 ReadPLCMarksGroup
XV13 34803 F2035 WritePLCMarksGroup

DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Manejo de variables
internas va Sercos
Captulo 6
Pg. 41 de 70
Reduccin de potencia del motor
Es una prestacin destinada a los motores asncronos cuando se
desea disponer de una determinada potencia constante en un
amplio rango de velocidades.
En ocasiones resulta interesante evitar la caja de cambios reductora

en el cabezal de la mquina. Para ello es necesario un accionamiento
que ofrezca potencia constante a partir de una velocidad pequea.
En este tipo de aplicaciones debe seleccionarse un motor cuya
potencia nominal supere a la exigida por la aplicacin. Vase el
ejemplo que a continuacin se muestra para ms detalle.
Al aplicar la reduccin es posible obtener la potencia constante

requerida por la aplicacin desde una velocidad ms baja hasta una
ms alta, es decir, el rango de velocidades en el cual el motor
suministra la potencia que necesita la aplicacin aumenta.
El parmetro empleado para realizar la reduccin es:
TP22 [F1914] MotorPowerReduction.
(Vase anexo A )
Recurdese que en versiones anteriores a la v.06.01 del regulador este

i parmetro TP22 se conoca como MP22.
Se muestra a continuacin un ejemplo de aplicacin:

Se desea montar en la mquina un motor que ofrezca 5 kW en S1
para velocidades a partir de 500 rpm.
Solucin:
El motor SPM132L ofrece una potencia nominal en S1 de 15
kW y en S6-40% de 22 kW. Su velocidad base [ a partir de la
cual ofrece realmente toda esa potencia] es de 1500 rpm.
Limitando su potencia mxima a un tercio de su capacidad, la
velocidad base efectiva queda reducida tambin en un tercio,
es decir, a las 500 rpm. Este efecto se controla mediante el
parmetro TP22 [ nivel de acceso Fagor ].
La limitacin de la potencia en el motor no implica la posibilidad de

controlarlo mediante un regulador ms pequeo. Sin embargo la
potencia exigida de la fuente de alimentacin ser menor.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Reduccin de potencia
del motor
Captulo 6
Pg. 42 de 70
MOTOR SPM132L .1
POWER/SPEED CHARACTERISTIC TP22 = 100
SPM 132L .1
30
25 3.100 Drive
S6-40%
power [kw]
20 2.75 Drive
15 S1
10
1000 2000 4000 6000 8000

speed [rpm]
MOTOR SPM132L .1
POWER/SPEED CHARACTERISTIC TP22 = 33
SPM 132L .1
10
8 3.100 Drive
S6-40%
power [kw]
6 2.75 Drive
S1
4
1000 2000 4000 6000 8000

speed [rpm]
fig. 19 Limitacin de potencia. Parmetro TP22
Tngase en cuenta que si en la eleccin del motor hay varias

posibilidades, considrese aquella que necesite de un regulador
ms pequeo.
Valor que debe introducirse en el parmetro TP22 para aplicar

la reduccin:
TP22 = [ Pap / PCP20 ] * 100
donde:
Pap : Potencia requerida por la aplicacin

PCP20 : Potencia correspondiente al valor de corriente
dado a CP20.
Por defecto CP20 = 1.5 In.

DDS
Ntese que el valor In del motor viene dada por el parmetro MP3. Software:
v.06.xx
Si la corriente nominal del motor es superior a la corriente mxima
del regulador en cualquier rgimen entonces el valor de CP20 MANUAL DE
tendr, por defecto, el valor de la corriente mxima que puede REGULACIN
suministrar el regulador.
APLICACIONES
Reduccin de potencia
del motor
Captulo 6
Pg. 43 de 70
Funcin Halt
La activacin de la funcin Halt equivale a poner consigna de
velocidad nula manteniendo el rotor bloqueado [con par]. A diferencia
del efecto de la desactivacin de la funcin Speed_Enable, la funcin
Halt no libera el motor cuando ya ha conseguido pararlo.
Puede ser activada a travs de una seal elctrica en alguna de
las entradas digitales del regulador, por medio del programa
monitor a travs de la lnea serie, o a travs del interfaz Sercos.
La funcin Halt se activa [detiene el motor] cuando:
se ponen cero voltios en la entrada elctrica asignada a la variable
BV1 [F00201], o bien
cuando se solicita desde el programa monitor [variable BV3
[F00202] = 0], o bien
cuando se solicita desde el PLC del control numrico va Sercos
[el bit 13 de DV32 [S00134] se pone a 0 ].
H a ltD riv e P in B V 1 -F 2 0 1-
H a ltD riv e D n c B V 3 -F 2 0 2- H a lt F u n ct
OR
H a lt (S e rco s ) D V 3 2 -S 1 34 -
(b it 1 3 )
fig. 20 Funcin Halt
Mediante la programacin de la variable BV1 del regulador, una de

las cuatro entradas digitales del conector X6 puede realizar la funcin
de Halt. Para suavizar la parada del motor es posible limitar su
aceleracin con el parmetro SP65 [SP70 =1, SP100 =1].
A continuacin se da un ejemplo de programacin, y un grfico

demostrativo de su funcionamiento.
IP10 [F0090] = BV1 [ F00201]

SP70 [F01610] = 1
SP100 [F01611] = 1
SP65 [F01609] = 500 rad/seg2
As cuando el pin 1 [referido al 5 ] del conector X6 reciba cero voltios,

BV1 [F00201] tomar el valor cero y se activar la funcin Halt. El
motor se parar con aceleracin mxima de 500 rd/s2 y quedar
bloqueado. Con 24 voltios en ese pin, el accionamiento seguir de
nuevo a la consigna.
Digital 24 V
Input
V1-5 X6
0V time
DDS AnalogInput1 IV1 [F905]

time
Software:
v.06.xx VelocityCommand
SV8 [F1613] time
BeforeFilters
MANUAL DE
SP65 [F1609]
REGULACIN Velocity
Command SV7 [F1612] time
Final
APLICACIONES with SP70 [F1610] = 1
& SP100 [F1611] = 1
Funcin Halt
fig. 21 Grfico explicativo del ejemplo dado

Captulo 6
Pg. 44 de 70
Parada del motor por sobrecarga de par
El software en su versin 02.04 y posteriores incorpora una
prestacin destinada principalmente a los accionamientos de
cabezal, aunque est disponible tambin para los ejes.
Permite la deteccin de una parada del motor debida, por ejemplo,

a un embotamiento de la herramienta.
La deteccin de la parada se comunica mediante un error, y para su
implantacin se han includo dos nuevos parmetros.
Funcionamiento:
Cuando el regulador detecta que:
la velocidad del motor est por debajo del umbral fijado por GP8
[F236], y la consigna interna de corriente est prxima a su mximo
[CP20 [F307]], comienza a contar el tiempo en un reloj interno.
Si el tiempo transcurrido en estas condiciones [condiciones de
sobrecarga de par] supera el valor fijado en GP7 [F235], el error 203
se dispara.
Si esa consigna interna de corriente se aleja del mximo, o se
recupera la velocidad de giro, el reloj interno se pone a cero
nuevamente.
Parmetros:
GP7 O [F235] OverloadTimeLimit
Funcin: Cuando las condiciones de sobrecarga

superan este tiempo salta el error.
Valores vlidos: 0..10000 milisegundos. Si se evala GP7 = 0
la deteccin se deshabilita
Valor por defecto: 200
GP8 O [F236] OverloadVelocityThreshold
Funcin: Establece el umbral de velocidad por debajo

del cual se considera el motor parado a efectos
de la deteccin de sobrecarga.
Valores vlidos: 0..1000 rpm
Valor por defecto: 100 [asncronos], velocidad nominal [sn-
cronos]
Error generado:
203 Error de sobrecarga de par
Bloqueo del accionamiento. Giro impedido. Con par motor muy

elevado, la velocidad de giro no ha superado GP8 durante un
tiempo superior a GP7 [F235 ]. DDS
Liberar el accionamiento. Si el error salta sin motivo suficiente Software:
debern aumentarse los valores de GP7 y/o GP8 [F236]. Si se v.06.xx
introduce en GP7 [F235] el valor cero, no volver a generarse MANUAL DE
este error. REGULACIN
APLICACIONES
Parada del motor por

sobrecarga de par
Captulo 6
Pg. 45 de 70
Reduccin de flujo en vaco
Es una prestacin incorporada en la versin de software v.03.06
destinada a los motores asncronos que permite, mientras el motor
gira en vaco, la reduccin momentnea de la corriente magnetizante.
Esto reduce considerablemente el ruido generado por el motor y el
calentamiento del mismo.
Esta reduccin no afecta a la potencia suministrada, ya que la
corriente magnetizante aumenta automticamente cuando se
requiere par motor.
El parmetro empleado es:
FP40.# [F622.#] FluxReduction
Dado que el establecimiento del flujo y par motor mximo sufre un

retardo, no es aconsejable utilizar esta reduccin de flujo en motores
que funcionan como eje.
Este parmetro se extiende en ocho sets de valores para adaptarlo

con cada cambio de gama.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Reduccin de flujo en
vaco
Captulo 6
Pg. 46 de 70
Control de electromandrinos
A partir de la versin v.06.01 se dispone de un software capaz de
controlar un motor asncrono de alta velocidad (electromandrino) de
hasta 18000 rpm (con GP1= 4000 Hz) y hasta 42000 rpm (con GP1
= 8000 Hz).
Recurdese que GP1 es el parmetro donde se refleja la

frecuencia de conmutacin de los IGBTs!
El proceso de parametrizacin de un motor asncrono depender de

si forma parte del catlogo de Fagor o se trata de un motor de usuario.
Tras la inicializacin, para que el regulador que lo gobierna arranque

correctamente, ninguno de los parmetros listados en la columna de
motor de usuario (tipo I) de la tabla 2 deber ser cero.
En motores Fagor esta condicin se verificar siempre, pero en

motores de usuario cabe la posibilidad de que alguno de ellos tome
valor nulo. En el display del regulador se visualizar entonces el error
E502.
Activando el icono correspondiente del WinDDSSetup se abrir la

ventana SPY mostrando los parmetros que no han sido inicializados
y an siguen con valor cero. Para eliminar el error debern
inicializarse.
fig. 22 Visualizacin de los parmetros no inicializados. E502.
Parametrizacin de un motor Fagor ( FM7, SPM )

Mediante la aplicacin WinDDSSetup se realiza la carga de un fichero
con extensin .mot ( p.ej: fm7.mot spm.mot ) que contiene una tabla
de parmetros para cada motor.
Realizada la carga de estos ficheros deber escribirse en MP1 la

matrcula del motor a parametrizar modificndose los parmetros
necesarios. DDS
Software:
v.06.xx
Vanse apartados: Transferencia de ficheros (*.mot) e Identificacin
del motor en el captulo 3 de este manual. MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Control de
electromandrinos
Captulo 6
Pg. 47 de 70
Parametrizacin de motor de usuario ( no Fagor )
Es un proceso de parametr izacin que deber realizarse
manualmente introduciendo uno por uno los parmetros conocidos
del motor. Atendiendo al tipo de aplicacin, estos parmetros pueden
no ser los mismos y es por esta razn por la que se consideran 4
posibles formas de parametrizar manualmente un motor asncrono
dependiendo de los parmetros de los que se disponga.
El proceso se inicia seleccionando desde el programa de ajuste

WinDDSSetup para PC el grupo M (motor) en la ventana de
configuracin de parmetros (modo modificacin).
Con un nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana

donde aparece el icono de seleccin del motor siempre que se haya
seleccionado previamente Motor Type (MP1).
Ntese que para un nivel de acceso BSICO no aparece

este icono en la ventana y por tanto no ser posible realizar
la seleccin !
Al pulsar este botn se despliega en pantalla la ventana SELECCIN

DEL MOTOR. Mediante la barra de desplazamiento vertical se localiza
el campo CLEAR MOTOR PARAMETERS (localizado en el ltimo
campo) y se valida.
fig. 23 Seleccin de CLEAR MOTOR PARAMETERS para MP1.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Control de
electromandrinos
Captulo 6
Pg. 48 de 70
Con este proceso realizado se habrn inicializado a cero los
siguientes parmetros:
Parmetro Nombre
MP1 MotorType
MP3 MotorContinuousStallCurrent
MP5 MotorPolesPairs
MP6 MotorRatedSupplyVoltage
MP7 MotorPowerFactor
MP9 MotorSlip
MP10 MotorStatorResistance
MP11 MotorStatorLeakageInductance
MP12 MotorNominalPower
MP14 MotorTempSensorType
MP21 MotorPhasesOrder
MP25 MotorRatedSpeed
MP26 MotorMaximumSpeed
MP27 MotorRotorResistance
MP28 MotorRotorLeakageInductance
MP29 MotorMagnetizingInductance
tabla 1 Parmetros que se inicializan a un valor cero tras introducir

CLEAR MOTOR PARAMETERS en MP1.
Segn los datos conocidos (disponibles en la placa de caractersti-

cas del motor) se definen 4 tipos diferentes de parametrizacin:
As:
Nombre del parmetro Tipo I Tipo II Tipo III Tipo IV
MotorContinuousStallCurrent MP3 MP3 MP3 MP3

MotorPolesPairs MP5 MP5 MP5 MP5
MotorRatedSupplyVoltage MP6 MP6
MotorPowerFactor MP7 MP7
MotorSlip MP9 MP9 MP9 MP9
MotorStatorResistance MP10 MP10 MP10
MotorStatorLeakageInductance MP11 MP11 MP11
MotorNominalPower MP12 MP12 MP12 MP12
MotorRatedSpeed MP25 MP25 MP25 MP25
MotorMaximumSpeed MP26 MP26 MP26 MP26
MotorRotorResistance MP27
DDS
Software:
v.06.xx
MotorRotorLeakageInductance MP28
MANUAL DE
MotorMagnetizingInductance MP29 REGULACIN
MotorNoLoadCurrent MP39 MP39
MotorNoLoadVoltage MP40 APLICACIONES
tabla 2 Diferentes tipos de parametrizacin atendiendo a los datos conocidos del Control de
electromandrinos
motor de usuario.
Captulo 6
Pg. 49 de 70
El motor a parametrizar deber encuadrarse en uno de estos tipos
atendiendo a los datos disponibles.Tras introducir los valores uno por
uno se graban en flash para almacenar permanentemente la
parametrizacin.
Los motores asncronos FM7 podrn parametrizarse de los dos modos,

i bien como motor Fagor o bien como motor de usuario (motor 0).
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Control de
electromandrinos
Captulo 6
Pg. 50 de 70
Clculo de la inductancia en serie
En presencia de cabezales de alta velocidad el valor de la inductancia
de fugas del motor es bajo. Para que la regulacin del cabezal tenga
un buen comportamiento, este valor de la inductancia de fugas debe
superar un valor mnimo. De no ser as, es necesario instalar una
inductancia trifsica en serie entre el motor y el regulador.
Entonces, primeramente habr que preguntarse si la inductancia de

fugas del motor supera el valor mnimo segn la expresin:
V0 Nmx2 P
0.005182 Lh - (L1 + L2) >100 H
I0 2 Nbase
Fpwm
Si no se cumple esta expresin no ser necesario instalar la

inductancia en serie. Ahora bien, si se cumple, s ser necesario y su
valor vendr dado por:
V0 Nmx2 P
Lserie = 0.005182 Lh - (L1 + L2)
I0 2 Nbase
Fpwm
donde:
Trmino Descripcin Unidades Parmetro
V0 Tensin en vaco (fase - fase) Vrms MP40
I0 Corriente en vaco Arms MP39
Nmx Velocidad mxima RPM MP26
Fpwm Frecuencia de PWM Hz GP1
p Nmero de pares de polos ----- MP5
Nbase Velocidad base RPM MP25
Lh Ganancia de la inductancia mutua ----- MP30 / MP37
Suma de inductancias de fugas

L1 + L2 Henrios MP11 + MP28
(fase-neutro) de esttor y rtor
Lserie Inductancia serie Henrios CP16
ATENCIN: Es recomendable utilizar una frecuencia de PWM de 8KHz

(en lugar de 4KHz) con el fin de evitar instalar la bobina trifsica. Ahora
bien, esto puede repercutir en la necesidad de tener que instalar un
regulador mayor debido al derating de corriente y, por consiguiente, a la
reduccin de potencia que el regulador podr suministrar.
DDS
Software:
Las carctersticas de la inductancia que debern suministrarse al v.06.xx
fabricante para la obtencin de la misma sern: MANUAL DE
REGULACIN
Valor de la inductancia Lserie Henrios
Frec. de pulsacin a la que se ha calculado la Lserie Fpwm KHz APLICACIONES
Corriente nominal (en S1) del motor I S1 Amperios Clculo de la

inductancia en serie
Captulo 6
Pg. 51 de 70
Autoajuste del valor de la resistencia del rotor
A partir de la versin v.06.01 se dispone de un software capaz de
mejorar el compor tamiento de un motor asncrono
independientemente de las variaciones que experimente el valor de
la resistencia del rotor, funcin de la temperatura y la frecuencia.
Este autoajuste consiste en realizar una estimacin del valor de
esta resistencia en todo momento contemplando tales variaciones.
Los parmetros empleados para realizar el autoajuste del valor de
la resistencia de rotor son:
FP30 [ F612 ] RotorEstimation.

FP31 [ F613 ] RotorFixedTemperature.
(Vase anexo A).
El valor estimado de esta resistencia puede obtenerse de maneras

diferentes dependiendo del motor del que se disponga [si incorpora
o no un sensor de temperatura] y la forma de proceder a la
parametrizacin ser :
" Determinar si se activa o no la estimacin:

FP30 = 1 (activa la estimacin)
FP30 = 0 (desactiva la estimacin)
" Determinar si el motor dispone de sensor de temperatura:

MP14 = 2 (para un sensor KTY84)
MP14 = 3 (para un sensor FM7)
MP14 = un valor distinto de los anteriores (sin sensor)
" Determinar el valor de FP31:

Si dispone de sensor: FP31 = 0
Si no dispone de sensor FP31 = temperatura fija (p.ej: 75 C).
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Autoajuste del valor de

la resistencia del rotor
Captulo 6
Pg. 52 de 70
Carga y depuracin de programas de PLC y M. Control
Introduccin
Se definen ahora las caractersticas que debe cumplir el interfaz de
usuario necesarias para la utilizacin y puesta a punto del software
de MC y sus aplicaciones.
El usuario tendr la necesidad de editar programas de aplicacin con
un lenguaje propio de MC y de compilarlos; cargar dichas
aplicaciones al regulador y depurarlas con el fin de poner a punto su
sistema. De ah la existencia de:
Herramientas para la generacin de programas de aplicacin de

MC, ya que adems de un lenguaje propio de MC, el usuario debe
disponer de un entorno de edicin de dichas aplicaciones y un
compilador que transforme los ficheros fuente de ese lenguaje en
ficheros de aplicacin ejecutables por el software de MC del
regulador.
Herramienta de carga de dichas aplicaciones en el regulador, ya que

la edicin y compilacin de aplicaciones de MC se lleva a cabo en un
PC.
Herramienta de depuracin de dichas aplicaciones, ya que va

asociada a la fase de puesta a punto del sistema y debe permitir al
usuario la posibilidad de comprobar sobre el propio sistema que el
funcionamiento de las aplicaciones que ha generado es el correcto.
Es de inters que estas herramientas estn relacionadas y permitan

el paso de una a otra de una forma gil para el usuario. No obstante,
debe tenerse en cuenta que, no es posible tener activadas
simultneamente varias aplicaciones que controlen y accedan a una
lnea serie de comunicacin. De ah, la agrupacin de estas
herramientas en dos entornos separados de trabajo, atendiendo a la
necesidad o no de establecer comunicacin con el equipo regulador.
Se definen, por tanto, dos entornos de trabajo:

Entorno edicin para la creacin de aplicaciones y su
compilacin; tareas durante las cuales no se precisa establecer
comunicacin directa con el regulador.
Entorno de carga y depuracin de programas de MC, funciones
que se realizarn en comunicacin con el regulador. Este entorno
formar par te del WinDDSSetup que es la aplicacin que
establece y controla la comunicacin con el regulador.
En este apartado se presentar en detalle el entorno de depuracin
y carga, no as el entorno edicin expuesto en el manual Sistema
DDS-MC.
No obstante, recordar que para pasar del entorno edicin al entorno

de carga y depuracin se debe activar el icono WinDDS, desplegando DDS
en pantalla la ventana WinDDS. Desde el campo Buscar en se puede Software:
localizar la aplicacin WinDDSSetup.exe. Al ser activada desplegar v.06.xx
la ventana con su barra de herramientas desde donde se acceder MANUAL DE
a los iconos correspondientes de carga y depuracin de programas. REGULACIN
APLICACIONES
Carga y depuracin de
programas de PLC y M.
Control
Captulo 6
Pg. 53 de 70
La siguiente imagen muestra la ventana WinDDS:
fig. 24 Paso del editor al WinDDSSetup a travs de la ventana

WinDDS
Carga del programa

La activacin de este icono desde la barra de iconos de la ventana
WinDDS-Setup permite visualizar una nueva ventana Backup
Fichero # Regulador en la cual el usuario podr seleccionar el tipo
de archivo y el nombre del fichero que se va a cargar desde el PC al
regulador.
La carga de las aplicaciones de MC o PLC una vez compiladas

pueden realizarse desde el entorno de carga y depuracin, evitando
as posibles conflictos de acceso a la lnea serie entre las aplicaciones
de edicin y depuracin.
Esta funcin permite enviar archivos de tipo:
EXTENSIN SIGNIFICADO
parmetros (*. par) Tabla de parmetros del regulador
ficheros PLC (*. pcd) Programas de PLC compilados
ficheros MC (*. mcc) Programas de MC compilados
ficheros MCP (*. mcp) Tabla de parmetros de la aplicacin de MC
ficheros CFG (*. cfg) Ficheros de configuracin
ficheros MOT (*. mot) Tabla de parmetros del motor

DDS
Software: ficheros CAM (*. cam) Tablas de perfil de leva
v.06.xx
MANUAL DE As, esta funcin enva el fichero de la aplicacin de MC o PLC, o de

REGULACIN la tabla de parmetros de forma similar al envo de parmetros del
regulador, quedando dicha aplicacin almacenada en la memoria
APLICACIONES
flash del regulador.
Control
Captulo 6
Pg. 54 de 70
Considerando que el regulador accede a estos archivos en el
momento del arranque, es necesaria hacer efectiva la actualizacin
o modificacin de algn programa tanto de MC como de PLC y
WinDDSSetup realiza directamente un reset en el regulador para
actualizar la RAM con los parmetros modificados.
La siguiente ventana muestra el entorno de carga de ficheros en el

regulador:
fig. 25 Ventana Backup fichero # regulador
Una vez seleccionado el tipo de archivo y el nombre del mismo se

hace efectiva su carga en el regulador activando Abrir.
Depuracin de programas de M. Control

Tras la edicin y compilacin de aplicaciones de MC y PLC desde el
editor se accede a la ventana WinDDS activando este icono. A travs
de ella se visualiza la ventana WinDDSSetup y se dispone de sus
herramientas de carga y depuracin.
La herramienta de depuracin precisa tener un carcter de edicin

desde la perspectiva de ver ficheros fuente pero no modificarlos, y,
ante todo, un carcter de comunicacin que permita la carga de la
aplicacin de MC que se desea depurar, el envo de comandos al
regulador, establecer puntos de ruptura en la ejecucin, watches de
variables,...
Esta herramienta de depuracin, por tanto, debe ir asociada a la

aplicacin WinDDSSetup.
Las principales funciones de depuracin que debe proporcionar al

DDS
Software:
usuario son: v.06.xx
1. cargar el fichero de la aplicacin en el regulador.
MANUAL DE
2. abrir una ventana para la visualizacin del fichero fuente a REGULACIN
depurar.
3. activar comandos de control de depuracin que permitan
APLICACIONES
controlar la ejecucin: iniciar, parar, reiniciar,...
4. acceder a variables de la aplicacin en modo lectura y escritura Carga y depuracin de
(watch). Control
Captulo 6
Pg. 55 de 70
La aplicacin WinDDSSetup dispone de una funcin de envo de
ficheros de parmetros desde el PC al regulador y tambin de una
funcin de carga o envo de ficheros de aplicacin de MC o PLC al
regulador.
Por otro lado, existen tambin funciones especficas para el

establecimiento de watches de variables y parmetros del regulador,
de modo que la visualizacin de las variables de usuario de las
ap li c a c io ne s de M C o P L C for m a p a r te de l a a p li c ac i n
complementando esta herramienta.
Adems incorpora una herramienta de depuracin de aplicaciones de

MC propiamente dicha que agrupa al resto de funciones de
depuracin, visualizacin de ficheros de aplicacin de MC,...
En la ventana se muestra el aspecto de la aplicacin WinDDSSetup
donde se han sealado los iconos funcin correspondientes a estas
herramientas.
DEBUG
WATCH
LOAD
fig. 26 Disposicin de los iconos debug, watch y load en la barra

de herramientas del WinDDSSetup
Esta herramienta de depuracin de aplicaciones de MC/PLC estar

nicamente habilitada para aquellos reguladores con el software de
MC/PLC cargado o activo, puesto que no todos cumplirn este
requisito.De esta forma, el programa WinDDSSetup al ser lanzado
obtiene esta informacin del regulador y habilita o deshabilita las
funciones de la herramienta de depuracin.
El software de depuracin ser capaz de detectar si la aplicacin de

MC/PLC que se desea visualizar y depurar coincide con la que se ha
cargado en el regulador , considerando que ya tuviera una cargada.
Adems, si la aplicacin cargada en el regulador y la que se desea
DDS abrir para depurar no coinciden se genera un mensaje de aviso para
Software: el usuario, ya que los smbolos y datos del entorno de depuracin no
v.06.xx
se correspondern con los datos cargados en el regulador [nombres
MANUAL DE de variables, lneas de cdigo,...]
REGULACIN
El usuario tiene entonces dos posibilidades de actuacin:

APLICACIONES
1. Buscar el cdigo fuente correspondiente a la aplicacin que tiene

programas de PLC y M. cargada el regulador.
Control
2. Cargar en el regulador la aplicacin que desea depurar, eliminan-
do as la que estaba previamente cargada.
Captulo 6
Pg. 56 de 70
Depuracin de aplicaciones
La activacin de este icono desde la ventana WinDDSSetup permite

visualizar la ventana debug desde la cual se realizar la depuracin
de aplicaciones de MC donde irn agrupadas las funciones de
visualizacin de ficheros a depurar, funciones de activacin de
comandos de ejecucin de la aplicacin y las de establecimiento de
puntos de ruptura.
La aplicacin de depuracin tras activar el icono tendr un aspecto

como ste:
fig. 27 Ventana Debug
Visualizacin del cdigo fuente
La activacin de este icono desde la ventana debug permite al

usuario abrir una ventana para visualizar el cdigo fuente de la
aplicacin que desee depurar, pudiendo establecer sobre ella los
puntos de ruptura y en caso de que la ejecucin se detenga se
visualice en qu lnea de cdigo se ha detenido la ejecucin.
La depuracin se realizar sobre el cdigo fuente de alto nivel y no

a nivel de pseudocdigo. La ventana de visualizacin refleja el estado
de la aplicacin en la barra de estado indicando si est o no en
marcha y en que sentencia se ha detenido en caso de estar parada.
Estos datos son obtenidos por el software de depuracin accediendo
a dos variables del software de MC que indicarn por un lado el estado
de ejecucin LV30 [F2330] KernelExecutionState y por otro el punto
de ejecucin donde se detuvo en el caso de estar detenida LV31
[F233] KernelExecutionPoint.
Una imagen de la barra de estado es:
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Control
Captulo 6
Pg. 57 de 70
Comandos de depuracin
Permite lanzar la ejecucin de la aplicacin.
Detiene la ejecucin de forma inmediata.
Detiene la ejecucin inmediatamente y resetea la

aplicacin a depurar situndose al inicio.
Interrumpe y termina un bloque de posicionamiento
en cualquier instante sin esperar a alcanzar la
posicin final.
Permite la ejecucin de la aplicacin paso a paso
donde las sentencias de alto nivel pueden ejecutarse
una a una.
Ejecuta cada bloque de posicionamiento.
Puntos de ruptura
RTC establece un punto de parada de la aplicacin

definido por el cursor.
BP activa y desactiva los puntos de ruptura en la

lnea actual de la aplicacin.
Elimina todos los puntos de ruptura de la aplicacin.
El software de MC implementa dos mecanismos de este tipo para

permitir la depuracin de aplicaciones de MC: los puntos de ruptura
BP (Break Point) y la ejecucin hasta el cursor RTC (RunTo
Cursor).
Los BP establecen puntos de parada en la aplicacin de forma que

la ejecucin se detiene cada vez que alcanza dicho punto. Es posible
definir hasta 8 puntos de ruptura simultneamente.
DDS
Software: Los RTC tambin establecen un punto de parada en la aplicacin de
v.06.xx
forma que alcanzado dicho punto la ejecucin se detiene la primera
MANUAL DE vez desactivndose despus el RTC. nicamente es posible definir
REGULACIN un elemento de este tipo cada vez que se arranca la ejecucin.
APLICACIONES
Control
Captulo 6
Pg. 58 de 70
As, para establecer un BP el usuario debe seleccionar la lnea de
programa deseada y activar el icono correspondiente de la barra de
herramientas, quedando la lnea resaltada de forma permanente.
Este BP se desactivar volviendo a pulsar el mismo icono tras
seleccionar nuevamente la lnea.
Si el usuario desea eliminar de forma rpida todos los BP

establecidos deber activar el icono de la barra de herramientas BP
bajo el aspa.
Para establecer un RTC el usuario debe situar el cursor sobre la lnea

de programa y activar el icono de la barra de herramientas RTC.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Control
Captulo 6
Pg. 59 de 70
Visualizacin de variables
La activacin de este icono desde la ventana WinDDSSetup permite
visualizar la ventana Watch desde la cual el usuario podr acceder
a las variables de la aplicacin durante la depuracin, tanto en lectura
como escritura. Desde esta ventana se ofrece la posibilidad de
seleccionar las variables que se deseen visualizar y tambin se
obtiene la visualizacin de las variables seleccionadas.
La ventana que aparece tras activar el icono tendr un aspecto como

ste:
Como puede observarse en la imagen,

adems de la seleccin de parmetros y
variables del regulador, incorpora tambin la
posibilidad de seleccionar variables de PLC
y variables de MC, pudiendo monitorizarlas
juntas posteriormente si se desea.
Desde el punto de vista del software de
MC, las variables y arrays de usuario son
registros de una estructura o tabla identi-
ficndose por su ndice dentro de ella. Sin
embargo, al depurar una aplicacin de MC
el usuario podr visualizarlas por los nom-
bres que les asign durante la edicin de
la aplicacin.
fig. 28 Ventana Watch
Por tanto, mientras no se abra una aplicacin concreta para su

depuracin el regulador conocer las variables de usuario de MC por
su nombre genrico.
Sin embargo, si se abre una aplicacin de MC concreta para depurar,

el software de depuracin ser capaz de reconocer los nombres
concretos que el usuario asign a las variables, permitindole
visualizarlas por dichos nombres.
He aqu la muestra de ello:
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
fig. 29 Reconocimiento de nombres de variables asignadas por el
Carga y depuracin de usuario.
Control
Captulo 6
Pg. 60 de 70
Con el fin de visualizar simultneamente los valores de las variables
seleccionadas tanto de MC como de PLC adems de variables y
comandos del regulador, la ventana Watch ofrece la pestaa Monitor
que al ser activada por el usuario despliega otra ventana con un
conjunto de cuadros de campo.
Cada cuadro de campo corresponde a cada una de las variables o

comandos seleccionados. Muestran el valor que el regulador tiene de
cada una de ellas en ese instante. Todo este mecanismo se ejecutar
despues de pulsar el botn de monitorizacin. Algunas de estas
variables mostrarn un valor fijo, otras ofrecern diferentes valores
en el tiempo atendiendo a la informacin que les suministre de ellas
el regulador tanto estando el programa de aplicacin activo como no.
El lmite de variables y comandos a seleccionar es de 10 y aparecern

atendiendo al orden establecido de seleccin. Cada variable se
seleccionar desde su pestaa correspondiente segn sea de MC,
PLC o regulador.
Adems pueden modificarse los valores de estas variables

escribiendo directamente en el cuadro de campo de la variable a
modificar y ejecutando un return de teclado
Una imagen ilustrativa de esta ventana es:
fig. 30 Ventana Watch. Etiqueta de monitorizacin

Para cargar una nueva configuracin de variables a visualizar y
salvar modificaciones hechas sobre ellas desde la ventana
monitorizacin deber clicarse con el botn derecho del ratn bajo
la pestaa monitorizacin desplegndose:
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Control
fig. 31 Cargar y guardar nuevas configuraciones

Captulo 6
Pg. 61 de 70
Activando Load configuration emerge en pantalla la ventana que
permite localizar un fichero con la configuracin de las variables a
visualizar.
Activando Save configuration emerge en pantalla la ventana que

permite guardar el fichero modificado con el mismo nombre o con otro
si se desea mantener intacto el fichero anteriormente abierto.
Video terminal ESA

Conocimientos previos
Un video terminal (VT) de ESA es un dispositivo que permite controlar
o monitorizar un sistema. El VT puede enviar mandatos mediante
teclas o botones tctiles configurados por el usuario.
Puede, adems, enviar datos para determinar el proceso y visualizar
informacin procedente del mismo.
Existen dos grupos principales de video terminales:

1. Los que disponen de teclado.
2. Los que disponen de pantalla tctil (Touch Screen).
Para el funcionamiento del VT es necesario crear un proyecto y

cargarlo en el terminal. Un proyecto es un conjunto de pantallas de
iguales dimensiones que la pantalla del VT utilizado. El usuario podr
libremente configurar cada una de ellas de manera que contenga,
bien textos, bien visualizacin y definicin de las variables de
proyecto o ambas consideraciones simultneamente.
Estas pantallas, as configuradas, pueden interconectarse entre s

permitiendo al usuario una cmoda navegacin.
En cada proyecto podrn generarse adems, sealizaciones y avisos

de diagnstico informando al usuario de las anomalas de proceso en
todo momento.
Por tanto, el proyecto es un sistema de pantallas de una complejidad

determinada por el usuario cuya finalidad es garantizar la gestin y
visualizacin de un proceso.
Comunicaciones
Todos los VTs comunican con otros dispositivos mediante puertos de
comunicacin serie y/o paralelo.
Las comunicaciones serie son particularmente sensibles a las
perturbaciones externas. Con el fin de minimizarlas se utilizan cables
apantallados.
As las caractersticas recomendables que debe tener el cable para
conexin serie son:
DDS
Software: CARACTERSTICAS DEL CABLE DE CONEXIN EN SERIE
v.06.xx
MANUAL DE Resistencia en corriente continua [R/L] mx = 151 Ohm / km

REGULACIN
Acoplamiento de capacidad [C/L] mx = 29 Pf / m
Apantallado > 80 %
APLICACIONES
tabla 3 Seleccin de la resistencia externa

Video terminal ESA
Captulo 6
Pg. 62 de 70
Tngase especial cuidado a la hora de elegir y manipular los cables de
interfaz y muy especialmente el cable de conexin serie VT - dispositivo.
Deber elegirse siempre la longitud de conexin ms scorta evitando la
proximidad de otros cables que generen perturbaciones.
Puerto serie RS 232 / 422 del regulador

CONECTOR
A travs de este puerto se realizar
RS 232 - RS 422 la conexin con el regulador. Se
compone de un conector tipo Sub-D
PIN SEAL 9 pin macho.
1 N.C.
2 R X D 232.
3 T X D 232.
4 + 5 V ISO. [ Sub-D, M9 ]
5 GND ISO Vista frontal
6 T X D 422.
9 6
7 # T X D 422.
8 R X D 422.
9 # R X D 422.
N.C.: No conectado
5 1
tabla 4 Conector serie RS 232 - RS 422
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Video terminal ESA
Captulo 6
Pg. 63 de 70
Puerto serie MSP del video terminal VT
El puerto serie MSP [Multi Serial
CONECTOR Port] forma parte de todos los VTs
MSP
y es utilizado para la conexin con
PIN SEAL
otros dispositivos. As, la transfer-
encia del proyecto desde el PC al
1 N.C.
video terminal VT de ESA se real-
2 T X RS 232 OUT izar mediante este puerto.
3 R X RS 232 IN
4 RTS RS 232 OUT
5 CTS RS 232 IN Se compone de un conector tipo
6 N.C. Sub - D 25 pin hembra y puede co-
7 GND
municarse con otros dispositivos
mediante protocolos RS 232, RS
8 N.C.
422, RS 485 y C.L. [ TTY - 20 mA ].
9 * T x C.L. +OUT
10 T x R x 485 - IN / OUT
11 * T x C.L. - OUT
12 T X RS 422 - OUT [ Sub-D, F25 ]
13 R X RS 422 + IN Vista frontal
14 IKT OUT
14 25
15 IKR OUT
16 + 5 VCC [reservado]
17 N.C.
1 13
18 * R x C.L. +IN
19 N.C.
20 N.C.
21 N.C.
Ntese que el pin 16 no contempla
22 T x R x 485 + IN / OUT la comunicacin de ningn tipo de
23 T x RS 422 + OUT carga; una per turbacin de
24 R x RS 422 - IN entrada al pin 16 puede daar el
25 * R x C.L. - IN
VT, y el proceso.
* C.L.: Bucle de corriente
N.C. : No conectado
tabla 5 Conector serie MSP del VT de ESA
Fuertes perturbaciones de entrada al pin 16 podran daar el VT.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Video terminal ESA
Captulo 6
Pg. 64 de 70
Conexiones
En el siguiente apartado se especificarn las conexiones desde el PC
al VT y desde el VT al regulador.
Conexin PC y VT
La conexin VT - PC es indispensable para transferir el driver de
comunicacin y el proyecto.
RS232
VT
fig. 32 Conexin PC - VT
El cable de conexin es:
Lado del VT
25 PIN macho 1
5 14
9
6 1
Lado del PC 25 13
9 PIN hembra
fig. 33 Conectores: lado PC - lado VT
Signal Pin Pin Signal

RxD 2 2 TxD
TxD 3 3 RxD
DTR 4 15
DSR 6 18
RTS 7 4 TRS
CTS 8 5 CTS
25
CHASSIS 5 7 GND
Longitud mxima 15 metros
fig. 34 Cable de conexin PC - VT
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Video terminal ESA
Captulo 6
Pg. 65 de 70
Conexin VT - REGULADOR: Lnea Serie RS 232
Realizada la transferencia del proyecto desde el PC al VT, se realiza
la conexin del terminal VT y el regulador estableciendo as una
comunicacin por el puerto serie MSP del VT y el puerto serie
RS232/RS422 del regulador.
Desde el terminal VT podrn ahora gestionarse y controlarse las

diferentes aplicaciones de proceso.
RS232
VT REGULADOR
fig. 35 Conexin VT - regulador [RS 232]
1 Lado del REGULADOR

14
9 PIN hembra
9 5
25 13 6 1
Lado del VT
25 PIN macho
fig. 36 Conectores: lado VT - lado regulador
Seal Pin Pin Seal
TxRS232 OUT 2 2 RxD 232

RxRS232 OUT 3 3 TxD 232
+5 VCC 16 4 + 5 VISO
RxRS422 +IN 13 6 TxD 422
TxRS422 + OUT 23 8 RxD 422
GND 7 5 GND ISO
TxRS422 - IN 24 7 #TxD 422
TxRS422 - OUT 12 9 #RxD 422
CHASSIS Longitud mxima 15 metros
Las parejas de pines 4 - 5, 7- 25 y 15 -18

de este conector deben ir puenteadas
fig. 37 Cable de conexin PC - VT
Para establecer comunicacin va lnea serie RS- 232 entre un VT o

un PC y el regulador, la direccin de la flecha del conmutador rotativo
del mdulo regulador deber coincidir con el identificador 0.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Video terminal ESA
Captulo 6
Pg. 66 de 70
Conexin VT - REGULADOR: Lnea Serie RS 422
Realizada la transferencia del proyecto desde el PC al VT, se realiza
la conexin del terminal VT y el regulador estableciendo as una
comunicacin por el puerto serie MSP del VT y el puerto serie
RS232/RS422 del regulador.
Desde el terminal VT podrn ahora gestionarse y controlarse las
diferentes aplicaciones de proceso.
RS422
VT REGULADOR
fig. 38 Conexin VT - regulador [RS 422]
1 Lado del REGULADOR

14
9 PIN hembra
9 5
25 13 6 1
Lado del VT
25 PIN macho
fig. 39 Conectores: lado VT - lado regulador
Vase el esquema del cable y conexionado en la fig. 40:
Para establecer comunicacin va lnea serie RS- 422 entre un VT o

un PC y el regulador, la direccin de la flecha del conmutador rotativo
del mdulo regulador deber coincidir con un identificador distinto de
0. En el caso de varios reguladores, mediante su conmutador rotativo
se le asigna el n de nodo que lo identifica. Para que sea efectivo
cualquier cambio de n de nodo deber realizarse previamente un
reset.
DDS
Software:
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
APLICACIONES
Video terminal ESA
Captulo 6
Pg. 67 de 70
330 Ohm
330 Ohm
1/4 W
1/4 W
Pin Signal
8 RxD 422
REGULADOR N
9 #RxD 422
4 + 5 VISO
5 GND ISO
6 TxD 422
7 #TxD 422
Pin Signal
8 RxD 422
REGULADOR 2
9 #RxD 422
4 + 5 VISO
5 GND ISO
6 TxD 422
7 #TxD 422
Pin Signal
8 RxD 422
REGULADOR 1
9 #RxD 422
4 + 5 VISO
5 GND ISO
6 TxD 422
7 #TxD 422
+5 VOLT ( 16 )
+5 VOLT ( 16 )
470 Ohm
330 Ohm
470 Ohm
470 Ohm
330 Ohm
470 Ohm
GND ( 7 )
GND ( 7 )
1/4 W
1/4 W
1/4 W
1/4 W
1/4 W
1/4 W
DDS
Pin
Software:
TxRS422 + OUT 23
25
12
13
16
5
24
15
18
4
v.06.xx
TxRS422 - OUT
+5 VCC
GND
CTS
CHASSIS
RTS
RxRS422 - IN
RxRS422 +IN
MANUAL DE
Signal
REGULACIN
APLICACIONES
Video terminal ESA fig. 40 Cable de conexin VT - reguladores
Captulo 6
Pg. 68 de 70
Protocolo y comunicacin desde el WinDDSSetup
En reguladores MMC y CMC:
Desde la ventana del WinDDSSetup, activando SetUp de la barra de

mens, emerge en pantalla la ventana PREFERENCIAS.
fig. 41 Ventana PREFERENCIAS
Activando la etiqueta comunicaciones se determinan todas las

caractersticas de la comunicacin mediante los siguientes campos:
Puerto: Seleccin del puerto de comunicacin con

el PC.
Velocidad [bd]: Establece la velocidad de comunicacin.
N mximo de ejes: n En este campo se especifican el nmero

de reguladores conectados a un PC o un
VT.
Eje activo: Mediante este campo se selecciona el
regulador al cual hacen referencia todos los
parmetros, variables, comandos,... que
desde el WinDDSSetup podrn visualizarse
y modificarse. El valor introducido
selecciona al regulador cuyo n de nodo
coincide con este valor.
Todas las aplicaciones que desde el WinDDSSetup pueden

ejecutarse (osciloscopio, generador de ondas,...) harn referencia al
regulador que se ha determinado en este campo, excepto aquellos
que permitan indicar de forma especfica el n de ejes mediante la DDS
ventana WATCH (monitorizacin). Software:
v.06.xx
Para evitar problemas en la transmisin del sistema debern tenerse MANUAL DE

en cuenta las siguientes consideraciones vigilando siempre si el REGULACIN
modo de conexin es RS- 422 o RS- 232 en cada regulador y el nodo
asignado a cada regulador mediante su conmutador rotativo. APLICACIONES
Protocolo y
comunicacin desde el
WinDDSSetup
Captulo 6
Pg. 69 de 70
Casos donde se establecer una transmisin:
RS - 422; n > 1: comunicacin con varios reguladores en

modo 422:
El protocolo de comunicacin ser el DNC50
para varios ejes en modo 422. El n de nodo
asignado a cada regulador mediante su
conmutador rotativo lo identifica con ese
nmero y deber ser distinto de 0.
RS - 422; n = 1 : comunicacin con un slo regulador en

modo 422:
para varios ejes en modo 422. El n de nodo
asignado al regulador ser distinto de 0.
Si se desea establecer comunicacin con un slo regulador en modo

422, deber hacerse a travs del protocolo DNC 50 para varios ejes.
i Para ello deber escribirse en el campo n mximo de ejes un valor >

1. Como se desea establecer comunicacin con un nico regulador y en
el campo n mximo de ejes se va a introducir un valor > 1, el
WinDDSSestup realizar un chequeo reconociendo la existencia de un
slo eje.
RS - 232; n = 1 : comunicacin con un slo regulador en

modo 232:
para un slo eje en modo 232. El n de nodo
asignado al regulador ser necesariamente el
0.
Para el resto de posibles combinaciones, el WinDDSSetup detectar

algn error de transmisin.
Ntese que en la barra de estado de la ventana del WinDDSSetup

podr visualizarse cual es el eje activo, que corresponder con el que
se ha establecido en el campo eje activo de la ventana preferencias.
Su situacin dentro de la barra de estado viene dada por la siguiente

figura:
Indicador del regulador activo
fig. 42 Ubicacin de la barra de estado
DDS En reguladores AXD,SPD, ACD y SCD:

Software:
v.06.xx
Estos reguladores al no disponer de comunicacin mediante lnea
MANUAL DE serie RS- 422, nicamente podrn realizar comunicacin lnea serie
REGULACIN RS- 232 con protocolo DNC50 para un slo eje.
En el campo n mximo de ejes activada la etiqueta comunicaciones

APLICACIONES
en la ventana PREFERENCIAS anteriormente descrita se dar un
Protocolo y valor de 1.
comunicacin desde el
WinDDSSetup
El resto de los campos de esta ventana funcionan de igual manera
que para los reguladores MMC y CMC.
Captulo 6
Pg. 70 de 70
DISEO
7
Seleccin del motor y regulador de eje
Primera preseleccin del motor
El motor deber cumplir las

caractersticas de par [Nm],
velocidad, ciclos de trabajo u otro
tipo de exigencias que requiere el
eje que se desea mover.
Un eje puede tener la forma

segn la fig. 1.
fig. 1 Eje
Clculo del par motor necesario [M]

El par motor total MT necesario tiene dos componentes:
El par esttico MS [ para mantener la mesa a velocidad constante,
o fija en una posicin].
El par de aceleracin MA [ para variar su velocidad].
La reduccin en la transmisin motor-husillo [ i ] es un factor a tener
en cuenta en muchos de los siguientes clculos:
MT = MS + MA DP1
i = ------------
DP2
M TOTAL = M ESTATICA + M ACELERACION
El par esttico MS
MS = MF + MW + MC
M ESTATICA = M FRICCION + M PESO + M CORTE
es debido:
a la friccin de la mesa con sus guas y con el husillo MF,
DDS
al peso de la mesa si el movimiento no es horizontal MW, Software
a la fuerza de corte que realiza la herramienta MC. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de eje
Captulo 7
Pg. 1 de 22
El par de friccin MF:
1 mgh d 1
M F = [ M F mesa + M F husillo ] --- = ---------------------------- + ------ ---
i 2 10 i
donde:
MF Par debido a la friccin, y vendr dado en Nm.
m Masa en Kg de la mesa.
d Dimetro del husillo en mm.
g Aceleracin gravitatoria, 9.81 m/s2
h Paso del husillo en metros por vuelta.
Coeficiente de rozamiento entre la mesa y las guas por las
que se mueve:
valores tpicos de en funcin del material:
Hierro 0.1 0.2
Turcite 0.05
Rodamientos 0.01 0.02
El par debido al peso de la mesa Mw:

Si el desplazamiento de la mesa no es horizontal sino que forma un
ngulo de inclinacin d como el de la fig. 1 deber considerarse el
par debido al peso de la mesa.
m g sen h %
M W = -------------------------------------- -----
2 i
MW Par debido al peso de la mesa, y vendr dado en Nm.

ngulo de inclinacin del husillo respecto a la horizontal.
% Factor de compensacin del peso de la mesa que puede
variar entre 0 y 1.
Si mediante contrapesos o algn sistema hidrulico, se compensa

totalmente el peso de la mesa, es decir, el motor hace la misma fuerza
para subirla que para bajarla, el factor % ser igual a 0. Si no hay
ningn tipo de compensacin, % ser igual a 1.
Par debido a la fuerza de corte necesaria MC:

Existe una fuerza de corte entre la herramienta y la pieza, y esto
supone un impedimento al avance de la mesa. El par necesario en
el motor para conseguir ese avance ser:
Fgh 1
MC = ------------------- ---
2 i
MC Par debido a la fuerza de corte que realiza la herramienta en

[ Nm ].
DDS F Fuerza de corte que realiza la herramienta en [ kg - fuerza ].
Software g Aceleracin gravitatoria 9.81 m/sg2.
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de eje
Captulo 7
Pg. 2 de 22
Clculo de la velocidad del motor [rpm]
La mquina requerir una velocidad mxima [rpm del motor] en el
desplazamiento lineal de la mesa. As que, el motor debe tener una
velocidad mxima de:
Vmax
RPM motor = ---------------- i
h
Vmx es la mxima velocidad lineal necesaria en la mesa.
Seleccionar en la tabla de caractersticas de los motores sncronos

Fagor (vase el Manual de motores sncronos) un motor que
disponga de:
Un par motor a rotor parado superior o igual al par esttico

calculado Ms.
Una velocidad de giro mxima superior o igual a la calculada,
rpm del motor.
Segunda preseleccin del motor

Clculo de inercias [J]
El siguiente paso es el clculo de la carga que ha de mover el motor
en sus aceleraciones, es decir, el momento de inercia de todos los
elementos que adquieren movimiento.
El momento de inercia [a partir de ahora inercia] total JTOTAL es
debida a la carga JCARGA y al propio rotor del motor JMOTOR.
J TOTAL = J CARGA + J MOTOR
La inercia debida a la carga puede subdividirse en la inercia de la

mesa, la del husillo, la del sistema utilizado en la compensacin para
ejes no horizontales, y la de la polea o rueda dentada utilizada para
la transmisin y que gira con el husillo [ polea 1 ]. Todos estos
componentes estn afectados por el factor de reduccin i tal como
indica la ecuacin siguiente.
La inercia debida a la polea que gira con el eje del motor [ polea 2 ]
no es afectada por el factor i.
J mesa + J husillo + J polea1 + J compensacion

J CARGA = ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ + J polea2
2
i
A continuacin se definen las inercias de cada uno de los elementos: DDS

Software
4 v.06.xx
h 2 d L
J mesa = m ------ J husillo = ------------------------------ MANUAL DE
2 32 REGULACIN
4 4
D p1 L 1 D p2 L 2
J polea1 = ------------------------------------ J polea2 = --------------------------------------- DISEO
32 32
Seleccin del motor
y regulador de eje
Las inercias resultarn en [ kg m2 ]

Captulo 7
Pg. 3 de 22
L Longitud del husillo en [ m ].
L1 Anchura de la polea 1 en [
L2 Anchura de la polea 2 en [ m ].
Dp1 Dimetro de la polea 1en [ m ].
Dp2 Dimetro de la polea 2 en [ m ].
Densidad del material:
7700 [kg / m3] para el hierro/acero
2700 [kg / m3] para el aluminio
i, , h, son datos utilizados con anterioridad.
Vanse apartados anteriores.
La inercia del motor JMOTOR vendr dada como:

JMOTOR = JROTOR + JFRENO
que son datos que pueden obtenerse de las tablas de caractersticas

del manual de servomotores AC: FXM y FKM.
Comprubese en estas tablas de caractersticas que el rotor del motor

seleccionado en la primera preseleccin tiene una inercia JMOTOR
que cumple la siguiente condicin:
J MOTOR [ J CARGA K ]
donde K es un factor cuyo valor depende de la aplicacin dada al

motor.
Una situacin ptima corresponde a JMOTOR = JCARGA.
Para un eje de posicionamiento, el valor de K est comprendido entre

1 y 3.
Advirtase que si no se cumple con este requisito deber realizarse una

nueva preseleccin del motor que cumpla con las condiciones de la pri-
mera y segunda preseleccin.
Tercera preseleccin del motor

Clculo del par de aceleracin y del tiempo de
aceleracin
El par de aceleracin necesario viene determinado por la inercia total
a mover y la aceleracin requerida.
La aceleracin requerida viene determinada por el tiempo de

aceleracin tac que es el tiempo que se espera que emplee el motor
en alcanzar su velocidad nominal partiendo del reposo.
DDS 2 n N
Software M ACELERACION = J TOTAL ---------------------
60 t AC
v.06.xx
MANUAL DE nN Velocidad nominal del motor.

REGULACIN
tAC Tiempo que emplea el motor en alcanzar su velocidad
desde el reposo.
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de eje
Captulo 7
Pg. 4 de 22
Despejando de la ecuacin el valor de tAC:
2 n
N
t = J ----------------------------------------------------------------
AC TOTAL 60 M
ACELERACION
Clculo del par eficaz necesario [ M eficaz ]

Para esta seleccin del motor es necesario calcular un nuevo dato;
el par eficaz.
2 t AC 2 tp 2 tC
M = (M + M + M ) ---------- + ( M + M ) ----- + ( M + M + M ) ------
EFICAZ F W AC T F W T F W C T
donde:
tAC tiempo de aceleracin.

tp tiempo de posicionamiento de la herramienta.
tc tiempo de corte en un ciclo de mquina.
Los valores ms comunmente utilizados de tAC, tp y tC en un ciclo de

mquina herramienta son:
tC M
------ = 0.6
T
tP
----- = 0.4
T
t
t AC
---------- 0 tAC tC tAC tS
T tP
T
Clculo del par de pico en el motor [ Mpico ]

El par mximo necesario es la suma de los pares de friccin, perso
y aceleracin.
M MAX = M F + M W + M AC
Para un tiempo de aceleracin dado sern necesarios un par de

aceleracin y un par mximo determinados. El motor, por tanto,
deber ser capaz de suministrar un par de pico igual o superior al par
mximo evaluado.
Comprubese que el motor seleccionado en las preselecciones
anteriores cumple las siguientes condiciones:
DDS
Software
El par de pico del motor igual o superior al par mximo v.06.xx
evaluado. M M MANUAL DE
PICO MAXIMO
REGULACIN
El par nominal del motor igual o superior al par eficaz

evaluado. M M DISEO
NOMINAL EFICAZ
Seleccin del motor

y regulador de eje
Captulo 7
Pg. 5 de 22
Sntesis de las tres preselecciones:
Velocidad mxima del motor igual o superior a la calculada en
[RPM motor]
Par motor a rotor parado igual o superior al par esttico calculado
[Mesttico]
Inercia del motor igual o superior a la inercia [Jcarga / k]
Par de pico del motor igual o superior al par mximo calculado
[Mmx]
Par nominal del motor igual o superior al par eficaz calculado
[Meficaz]
Seleccin del regulador

Una vez seleccionado el motor debern consultarse las tablas de
caractersticas elctricas en el Manual de motores sncronos.
Para c ada mo tor ex i ste n var i os r eg ul ado re s di sp oni bles
obtenindose un par de pico diferente con cada uno de ellos.
Se seleccionar el regulador que suministre un par de pico en el motor
superior al par mximo necesario en la aplicacin.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de eje
Captulo 7
Pg. 6 de 22
Seleccin del motor y regulador de cabezal
En cabezales de mquina herramienta es importante mantener una
velocidad de giro constante. Para el control de esta velocidad, el
regulador aplica par a la carga en funcin de sus caractersticas as
como de las aceleraciones y deceleraciones ajustadas.
Procedimiento de clculo de la potencia del motor necesario:

1. En funcin de las caractersticas de la carga, determnense los
valores nominales de la potencia necesaria [en rgimen continuo,
instantneamente y peridicamente].
2. Aumntese el valor de esa potencia necesaria considerando la
eficiencia de la transmisin de potencia y dispersin de la carga.
3. Seleccinese el regulador que suministre la corriente necesaria
para gobernar el motor en todos los ciclos de trabajo en los que
la mquina va a trabajar.
Potencia requerida a un motor por una carga.

Para determinar la potencia del motor necesaria, utilcese la siguiente
frmula:
P MOTOR > P CARGA + P ACEL/DECEL
La potencia del motor deber superar a la suma de la potencia

requerida por la carga y la requerida por las aceleraciones y
deceleraciones de la mquina.
Potencia constante
Potencia
Tipo de carga Potencia Constante independiente de la velocidad
Par
Bobinadoras a tensin constante
Ejemplos Cabezal de Fresadora
Cabezal de Torno
Caracterstica El par disminuye a partir de la velocidad base

Par / Velocidad
Velocidad
nbase Potencia del La potencia nominal del regulador ser la exigida
motor por la carga.
fig. 2 Potencia constante requerida al motor por una carga
Potencia requerida por la carga.

La potencia requerida a un motor de cabezal en un torno o en un
centro de mecanizado est determinada por la potencia de corte.
Un buen proceso de corte requiere que el motor de cabezal trabaje
en modo de potencia constante y con un rango de la potencia 1:3 a 1:5
Las potencias utilizadas para la operacin de corte en un torno, fresa
o en un centro de mecanizado con taladrado se calculan atendiendo DDS
a las expresiones que se muestran a continuacin. Software
v.06.xx
Para establecer un clculo de mayor precisin de la potencia
MANUAL DE
requerida debern tenerse en cuenta diferentes consideraciones REGULACIN
como aceite utilizado en el proceso de corte, material, forma de la
herramienta, dureza del material a mecanizar,...
DISEO
En labores de torno, una cuchilla de corte presiona la pieza a
mecanizar mientras sta gira. Vase la fig. 3. Seleccin del motor
y regulador de
cabezal
Captulo 7
Pg. 7 de 22
La potencia de corte Pc requerida en este proceso puede evaluarse
atendiendo a la siguiente expresin:
KS d L V dLV
Pc = ------------------------------------ = --------------- ( kW )
60 1000 C S C C
DN
V = -------------------S- ( m ( min ) )
1000
Ks : Resistencia relativa de corte [N / mm2 ]

d: Profundidad de corte [mm]
L: Longitud de la cuchilla o avance por rotacin completa [mm]
D: Dimetro de la pieza mecanizada [mm]
Ns : Velocidad de giro del cabezal [rpm]
c : Eficiencia mecnica [vara entre 0.7 y 0.85]
Sc : Eficiencia de corte. Volumen de corte por Kilovatio cada minuto [cm3 / kW ] / min
fig. 3 Potencia de corte en mecanizados por torno
En labores de fresadora, la cuchilla est instalada sobre el propio

cabezal y ste gira solidario a ella para realizar el corte del material.
Vase fig. 4.
La potencia de corte Pf requerida en este proceso puede evaluarse
KS d W f dW f
Pf = ------------------------------------
2
- = ------------------------------- ( kW )
2
60 1000 f 1000 S f f
Ks : Resistencia relativa de corte [N / mm2 ]

d: Profundidad de corte [mm]
W: Anchura de corte [mm]
f: Velocidad de avance [mm / min]
Ns : Velocidad de giro del cabezal [rpm]
f : Eficiencia mecnica [vara entre 0.7 y 0.8]
Sf : Eficiencia de corte. Volumen de corte por Kilovatio cada minuto [cm3 / kW ] / min
DDS
Software
v.06.xx fig. 4 Potencia de corte en mecanizados por fresadora
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de
cabezal
Captulo 7
Pg. 8 de 22
En labores de taladrado, la broca est instalada sobre el propio
cabezal y gira solidario a ella para agujerear el material .
Vase la fig. 5.
La potencia P d requerida en este proceso puede evaluarse
2
M 2n D f
P d = -------------------------------------------------- = --------------------------------------- ( kW )
60 100 1000 d 4 1000 S d d
M: Par de carga de taladrado [N cm]

n: Velocidad de giro del cabezal [rpm]
D: Dimetro del orificio [mm]
f: Velocidad de avance [mm / min]
d : Eficiencia mecnica [vara entre 0.7 y 0.85]
Sd : Eficiencia de corte. Volumen de corte por Kilovatio cada minuto [cm3 / kW] / min
fig. 5 Potencia requerida en un proceso de taladrado
En situacin de gobierno de una carga gravitacional, la potencia

requerida depende muy significativamente de la presencia o
ausencia de contrapesos [gra o ascensor]. Vase la fig. 6.
La potencias PGL y PGLC requeridas en estas situaciones pueden

evaluarse atendiendo a las siguientes expresiones:
mL V ( mL mC ) V
PGL = --------------------- ( kW ) P GLC = ----------------------------------- ( kW )
6120 6120
V: Velocidad lineal [m / min]

m L : Masa de la carga [Kgr]
: Eficiencia mecnica DDS
m C : Masa del contrapeso [Kgr] Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 6 Potencia requerida con carga gravitacional
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de
cabezal
Captulo 7
Pg. 9 de 22
En situacin de gobierno de una carga friccional, movimientos
horizontales como cintas transportadoras o mesa mvil la potencia
requerida depende del coeficiente de rozamiento . Vase fig. 7.
La potencias P F requerida en esta situacin puede evaluarse

mL V
P F = -----------------------
- ( kW )
6120
: Coeficiente de rozamiento
m L : Masa de la carga [Kgr]
: Eficiencia mecnica
V: Velocidad lineal [m / min]
fig. 7 Potencia requerida con carga friccional
Potencia requerida para las acc/deceleraciones del

motor de cabezal.
Existen tres mtodos para el control del proceso de aceleracin y
deceleracin del cabezal de una mquina:
Aceleracin limitada por tiempo.

Velocidad
Mtodo Aceleracin limitada por tiempo.
La velocidad aumenta linealmente

Ajuste Control con el tiempo hasta alcanzar la
consigna de velocidad.
Ta Tiempo Comentarios El par acelerador es constante.
fig. 8 Aceleracin limitada por el tiempo
Distintas rampas de aceleracin en funcin de la velocidad

alcanzada.
Distintas aceleraciones en funcin

Mtodo
de la velocidad.
DDS
Velocidad
Software Aceleracin con progresin lineal

v.06.xx Control evitando variaciones bruscas en el
Ajustes par transmitido.
MANUAL DE
REGULACIN
Aproximacin por rampas de la
Tiempo
Comentarios funcin seno cuadrado para la
DISEO velocidad.
Seleccin del motor
y regulador de
cabezal
fig. 9 Distintas aceleraciones en funcin de la velocidad
Captulo 7
Pg. 10 de 22
Aceleracin y choque limitados. Choque = variacin de la
aceleracin.
Limitacin del choque y la

Mtodo
aceleracin.
Velocidad
Aceleracin progresiva evitando

Ajustes Control variaciones bruscas en el par
transmitido.
Comentarios Aproximacin a la funcin seno

Tiempo cuadrado para la velocidad.
fig. 10 Limitacin del choque y la aceleracin
Las capacidades requeridas al motor vienen determinadas por las

siguientes expresiones:
Capacidad requerida al motor en el rea de 2

2 2 J M N M
par constante PN = ------ -------------------- ( kW )
(0 < NM < NB ): 60 1000 t
Capacidad requerida al motor en el rea de 2 2

2 2 J M ( NM + N B )
par constante y potencia constante P N = ------ --------------------------------------- ( kW )
(0 < NM < Nmx ): 60 2000 t
JM : Momento de inercia de la carga visto por el eje del motor [kgr m2 ]

PN : Potencia nominal a la velocidad base [kW]
Nmx : Mxima velocidad del motor [rpm]
NB : Velocidad base del motor [rpm]
NM : Velocidad del motor alcanzada tras un tiempo t [rpm]
t: Tiempo de dura la aceleracin hasta que se alcanza una NM [seg]
A continuacin se muestran varios ejemplos de clculo utilizando

especificaciones mecnicas y de motor estndar. Los resultados
pueden diferir de los valores reales por causa de prdidas mecnicas,
fluctuaciones en la tensin de red o imprecisin de los datos
mecnicos.
Ejemplo:
Datos: DDS
Tiempo de aceleracin: Software
v.06.xx
De 0 a 1500 rpm. en 0.5 seg. [1]
MANUAL DE
De 0 a 6000 rpm en 2.5 seg. [2] REGULACIN
Momento de inercia del motor: Jmotor = 0.13 kg m2

DISEO
Velocidad base del motor: NB = 1500 rpm
Seleccin del motor
y regulador de
cabezal
Captulo 7
Pg. 11 de 22
Clculos:
1. Con velocidad de 0 a 1500 rpm

2
2 2 J M N M
2
2 2 0.13 1500
P = ------- ---------------------- [ kW ] = ------- --------------------------------- = 6.41 [ kW ] [1]
N 60 1000t 60 1000 0.5
2. Con velocidad de 0 a 6000 rpm
2 2 2 2
J N +N
2 2 M M B 2 2 0.13 [ 6000 + 1500 ]
P = ------- -------------------------------------- [ kW ] = ------- --------------------------------------------------------
2000 2.5
- = 10.89 [ kW ] [ 2 ]
N 60 2000t 60
Clculos de los tiempos de aceleracin y

frenada.
Tras hacer una seleccin de las caractersticas mecnicas y la
potencia del regulador el tiempo de aceleracin y frenada se evala
atendiendo a las siguientes expresiones:
rea de par constante: 2 J M N M

t 1 = ------------------------------- ( seg )
(0 < NM < NB ): 60 T M
rea de potencia constante: 2 2

2 J M ( N M N B )
t 2 = ----------------------------------------------------- ( seg )
(NB < NM < Nmx ): 120 TM N B
rea de par constante y potencia constante: 2 2

2 J M ( N M + N B )
t 3 = ( t 1 + t 2) = --------------------------------------------------
- ( seg )
(NB < NM < Nmx ): 120 TM N B
JM : Momento de inercia de la carga visto por el eje del motor [Kgr m2 ]

TM : Par nominal a la velocidad base [kW]
Nmx : Mxima velocidad del motor [rpm]
NB : Velocidad base del motor [rpm]
NM : Velocidad del motor tras el tiempo de aceleracin [rpm]
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de
cabezal
Captulo 7
Pg. 12 de 22
Clculos de la potencia con carga intermitente.
El dimensionamiento del regulador ha de realizarse con especial
cuidado cuando la aplicacin conlleva un funcionamiento peridico
de arranque y parada, repetido frecuentemente como en casos de
roscado con fresadora.
Para un ciclo como el que se muestra en la fig. 11 que incluye
aceleracin y parada, el par efectivo equivalente TR de la ecuacin
debe estar dentro del dimensionamiento S1 del par motor.
Par
Tp
Ti Tiempo
-Tp
2 2
T P (tr + t f ) + T L t s
Velocidad
Tr Ts Tf
TR = ------------------------------------------------------- ( Nm )
tc
Nm
Tiempo
Tc
fig. 11 Funcionamiento peridico de arranque y parada
Seleccin del regulador.

Seleccionado un motor SPM, debern consultarse las curvas
caractersticas en el manual del motor AC de cabezal SPM . Estas
curvas indican la potencia que los distintos reguladores pueden
extraer de ese motor.
Seleccionado un motor FM7, deber consultarse el manual Motor AC

de cabezal FM7. En su captulo 6: Seleccin se especifica el
regulador asociado al motor seleccionado.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin del motor

y regulador de
cabezal
Captulo 7
Pg. 13 de 22
Seleccin de la fuente de alimentacin
Calcular la potencia requerida a la fuente de alimentacin por los
motores sncronos.
Inicialmente atendiendo a la potencia mecnica desarrollada por los
motores:
FEED AXES [ FXM ]:
Axis speed in the application (rpm)

Power (characteristics table)
Rated speed of the motor (rpm)
Axis Power (kW)

Feed axes: Pow n nN Pa
n
kW rpm rpm kW Pa = Pow 1.17
nN
Group I 1
0 to 2 kw 2
Feed axes
3
Sum of Group I: Ki
1
Group II
2 to 8.5 kw 2
Feed axes
3
Sum of Group II: Kii
Group III 1
8.5 to 27 kw 2
Feed axes
3
Sum of Group III: Kiii

Axes per
K factor
Group
1 1
2 0.63
3 0.50 Sum of axes power (kW) 1
4 0.38
5 0.33
6 0.28
fig. 12 Seleccin de la fuente de alimentacin atendiendo a la

potencia mecnica desarrollada por el motor
donde:
pow potencia del motor [ kW ] segn las tablas caractersticas
de los motores FXM.
1.17 coeficiente que almacena el rendimiento del motor [ 0.9 ] y
el rendimiento del regulador [ 0.95 ].
n vmx de trabajo del motor en la aplicacin [ rpm ].
nN velocidad nominal del motor [ rpm ].
El conjunto de accionamientos se ha dividido en grupos atendiendo

a su potencia y a cada grupo se le ha aplicado un factor de
simultaneidad.
Ki, Kii y Kiii son los factores de simultaneidad aplicables a cada grupo
de potencia.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin de la
fuente de
alimentacin
Captulo 7
Pg. 14 de 22
Despus, atendiendo a la potencia de pico que pueden solicitar los
reguladores en algn momento:
FEED AXES ( FXM ) :
Pp Pp
Driver Peak Power 6.1 kW AXD 1.08 38.3 kW AXD 2.50
11.5 kW AXD 1.15 57.5 kW AXD 2.75
19.1 kW AXD 1.25 76.7 kW AXD 3.100
26.8 kW AXD 1.35 115 kW AXD 3.150
Pp
kW
Axes per
1 K factor
Sum of Group I: Group
Group I
2 1 1
0 to 2 kw Ki 2 0.63
Feed axes 3 3 0.50
4 0.38
5 0.33
1 6 0.28
Group II Sum of Group II:
2 to 8.5 kw 2
Kii
Feed axes 3
Group III 1
Sum of Group III:
8.5 to 27 kw 2
Feed axes Kiii
3
Sum of drives peak power (kW) 3

potencia de pico suministrada por el regulador
donde:
pp potencia de pico solicitada por el regulador [ kW ].
Calcular la potencia requerida a la fuente de alimentacin por los

motores asncronos.
1. Motor de cabezal SPM
SPINDLES [ SPM ]:
Maximum Power consumption of the Power Supply (kW)
Spindles: Pm [ kW ]
Spindles
2
2 Sum of spindle powers [ kW ]
Pm [ kW ] Spindle Drive
Spindle Motors 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150
SPM 90L 5.1 9.5 Pm: Power extracted from the

SPM 90P 9.2 Power necessary for the
SPM 100LBE 8.9 13.1 spindle drive.
8.7 13.1
SPM 112ME
SPM 112LE 12.6 16.7 These data include the internal
SPM 112XE 15.3 24.6 losses of the drive.
SPM 132L 23 36.2
SPM 132X 34.6
SPM 132XL 36.7 49.6
SPM 160M 35.4 48
SPM 160L 41.4 57.6
SPM 180MA 59.7
fig. 14 Seleccin de la fuente de alimentacin atendiendo a la DDS

potencia requerida por los motores asncronos SPM Software
v.06.xx
donde: MANUAL DE
REGULACIN
pm mxima potencia que el accionamiento puede requerir a la
fuente de alimentacin en cada combinacin motor -
regulador. Incluye la potencia disipada por el propio DISEO
regulador.
Seleccin de la
fuente de
alimentacin
Captulo 7
Pg. 15 de 22
2. Motor de cabezal FM7
SPINDLES [ FM7 ]:
Maximum power consumption of the power supply [ kW ]
Spindles: Pm [ kW ]
Spindles
1
2
2 Sum of spindle powers [kW]
Pm: Power consumption from the bus

in S6 [40%]. These data include the
internal losses of the drive.
power [ kw ] efficiency [%] driver power spindle driver Pm

Spindle Motors
S1 S6 [40%] S1 S6 [40%] [ kw ] driver eff. [%] [ kw ]
FM7 - A037 3.7 5.5 83.5 83.0 6.6 SPD 1.25 90 7.7
FM7 - A055 5.5 7.7 86.0 84.5 9.1 SPD 1.25 90 10.1
FM7 - A075 7.5 11 86.5 84.6 13.0 SPD 1.35 90 14.4
FM7 - A090 9 13 87.3 85.7 15.2 SPD 2.50 90 15.2
FM7 - A110 11 15.5 90.2 89.2 17.4 SPD 2.50 90 17.4
FM7 - A 150 15 22 90.4 89.3 24.6 SPD 2.75 90 24.6
FM7 - B120 12 18.5 91.0 90.4 20.5 SPD 2.75 90 20.5
FM7 - A185 18.5 26 91.8 91.5 28.4 SPD 2.85 90 28.4
FM7 - A220 22 33 89.2 88.1 37.5 SPD 3.100 90 37.5
FM7 - B170 17 25 89.1 87.7 28.5 SPD 2.85 90 28.5
FM7 - A300 30 45 92.1 91.6 49.1 SPD 3.150 90 49.1

FM7 - A370 37 56 92.5 91.7 61.1 SPD 3.200 90 61.1
FM7 - B220 22 33 91.3 90.5 36.5 SPD 3.100 90 36.5
FM7 - B280 28 42 91.1 90.0 46.7 SPD 3.150 90 46.7
FM7 - A510 51 71 92.8 92.2 77.0 SPD 3.200 90 77.0

FM7 - C215 21.5 29 85.4 82.7 35.1 SPD 3.150 90 35.1
FM7 - C270 27 37 86.6 83.9 44.1 SPD 3.200 90 44.1

potencia requerida por los motores asncronos FM7
donde:
pm : mxima potencia que el accionamiento puede requerir a la
fuente de alimentacin en cada combinacin motor -
regulador. Incluye la potencia disipada por el propio
regulador.
3. Motor de cabezal no FAGOR
Para motores de cabezal no Fagor [ p.ej: un electromandrino] no se

dispone de los datos proporcionados por las tablas anteriores para
motores estndares de catlogo Fagor.
Para establecer un clculo correcto de la potencia exigida por el

cabezal no Fagor a la fuente de alimentacin es necesario:
Conocer el valor de la potencia mxima en el eje que va a

suministrarse. Deber utilizarse la potencia en S1 o S6, nunca se
utilizar la de pico.
Obtener la potencia en bornes del motor, dividiendo el valor
DDS anterior entre la eficiencia del motor.
Software Si se desconoce el valor de la eficiencia del motor [eff]
v.06.xx
aplquese la siguiente regla:
MANUAL DE para:
REGULACIN
P < 22kW eff motor = 85% [ = 0.85 ]
P > 22kW eff motor = 90% [ = 0.90 ]
DISEO
Dividir entre la eficiencia del regulador.
Seleccin de la
fuente de eff regulador = 90% [ = 0.90 ]
alimentacin
Captulo 7
Pg. 16 de 22
Criterios de seleccin.
1. El mdulo fuente de alimentacin debe ser capaz de

suministrar la potencia requerida por el conjunto de
accionamientos conectados a la misma.
First Criterion. Rated P ow er

Power S up ply
The "Power Supply" module must be capable of supplying the power (S1) M odule
required by all the Drive + Motor combinations connected to it.
kW R eference
< 25 PS-25x, XPS-25
Power Supply needed: ( 1 + 2 ) = (kW) < 65 PS-65 A, XPS-65
> 65 (*)
(*) Until reaching the needed power from the Power Supply
Very important: When using two Power supplies on the same machine, they have to form two separate groups
with their respective drives. Only the Sercos ring, if there is one, may be common to both groups.
fig. 16 Primer criterio de seleccin
[*] Si la potencia requerida por el conjunto es superior a 65 kW se

debe dividir el conjunto de accionamientos en grupos para ser
alimentados por fuentes distintas. Nunca debern conectarse
las fuentes en paralelo.
2. El mdulo fuente de alimentacin debe ser capaz de

suministrar la potencia de pico requerida por el conjunto de
accionamientos conectados a la misma.
Second Criterion. Peak Power

Power Supply Module
The "Power Supply" module must be capable of supplying the peak power
required by all the Drive + Motor combinations connected to it. kW Reference
< 75 PS-25A, PS-25B3, PS-25B4

< 195 PS-65A
Peak Power Supply needed: ( 3 + 2 ) = (kW) > 195 (*)
kW Reference
Regenerative < 55 XPS-25

< 108 XPS-65
> 108 (*)
(*) Until reaching the needed peak power from the Power Supply
Very important: When using two Power supplies on the same machine, they have to form two separate groups
with their respective drives. Only the Sercos ring, if there is one, may be common to both groups.
fig. 17 Segundo criterio de seleccin
[*] Si la potencia de pico requerida por el conjunto es superior a 108

kW se debe dividir el conjunto de accionamientos en grupos para
ser alimentados por fuentes distintas. Nunca debern
conectarse las fuentes en paralelo.
3. La siguiente tabla muestra el rango de fuentes de

alimentacin Fagor seleccionables.
Se indican: potencia nominal, tensin de red admitida y si lleva

incorporada la generacin de 24 Vdc.
DDS
FAGOR POWER SUPPLY RANGE: Software
Model
Output Input Built-in 24 Vdc v.06.xx
power voltage power supply
PS-25 400 No MANUAL DE
Non Regenerative PS-25A 400-460 No
PS-25B3
25 kw
400 Yes
REGULACIN
PS-25B4 400-460 Yes
PS-65 400 No
65 kw
PS-65A 400-460 No DISEO
XPS-25 25 kw 400-460 Yes
Regenerative
XPS-65 65 kw 400-460 Yes
Seleccin de la
fuente de
alimentacin
fig. 18 Fuentes de alimentacin Fagor
Captulo 7
Pg. 17 de 22
4. Clculo de la potencia del transformador de entrada y seccin
de cable para la conexin a la red elctrica.
M ains voltage
The Fagor S ervo Drive system requires 40 0 - 460 Vac.
Transformer:
The transform er or autotransform er being used must be of th e pow er:
( 1 + 2 ) x 1.05 [ kVA ] = 4 [ kVA ]
Ve ry im portant: when using an isolation transform er, the secondary must be of the star type its m id point being accessib le so
it can be connected to ground.
Th is m ean that the ou tput voltage of the au totransform er / transformer is m aintained for the sp ecified appa rent power.
Power cables for mains connection
Vmains = From 400 to 460 Vac.

Rated current through
the mains cable:
Power Supply
1000
4 [kW] x = [Amp] Power Cable
Vmains 3
Amp Reference
Axis Compact Module [ ACD ]:

< 12.2 MPC-4x1.5
< 16.5 MPC-4x2.5
FXM Motor Rated Current = [Amp]
< 23 MPC-4x4
< 29 MPC-4x6
< 40 MPC-4x10
Spindle Compact Module [SCD ]: < 53 MPC-4x16
< 67 25 [ MPC -4x25 + [2x1] ]
Maximum SPM Motor Current < 83 35 mm2 [ MPC-4x35 + [2x1] ]
= [Amp]
Maximum FM7 Motor Current
The length of these power cables must

be specifically ordered [ in meters ].
fig. 19 Potencia del transformador de entrada. Seleccin del

cable para la conexin a red
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Seleccin de la
fuente de
alimentacin
Captulo 7
Pg. 18 de 22
Gua de seleccin del CM 1. 60
El mdulo CM 1.60 es un mdulo que aumenta la capacidad elctrica
del bus de potencia en 4 milifaradios. Su instalacin es recomendada
en mquinas con ciclos de trabajo muy cortos [aceleraciones y
frenadas muy repetitivas] y de baja energa en las frenadas. Un
ejemplo tpico es la punzonadora.
En la siguiente tabla se indica cual es la energa extra almacenada
en [watts seg] cuando la tensin de bus aumenta desde la tensin
nominal [ Vbus ] a la de activacin del circuito de Ballast.
Se contemplan las diferentes combinaciones de mdulos fuente +
CM 1.60 y distintas tensiones de red.
1 2 2
W = --- C Vballast ON VBUS [ kW ]
2
donde:
C [ Faradios ].
V [ Voltios DC ]
W [ Watios segundo --> julios ].
Vmains 400 Vac 460 Vac
PS - 25x 65 59
PS -65A 69 63
XPS -25 34 96
XPS -65 61 172
CM 1.60 + PS - 25x 435 394
CM 1.60 + PS -65A 439 397
CM 1.60 + XPS -25 149 421
CM 1.60 + XPS -65 176 498
[ Watts sec ]
tabla 1 Energa extra almacenable
Gua de seleccin de la resistencia de Ballast

Calclese el valor de:
Wm Energa generada por la frenada de cada uno de

los motores del sistema.
Pe Potencia eficaz generada por todas las frenadas
DDS
Software
de todos los motores a lo largo de un ciclo v.06.xx
completo de trabajo. MANUAL DE
REGULACIN
en base a las siguientes ecuaciones:
DISEO
Gua de seleccin
del CM 1. 60
Captulo 7
Pg. 19 de 22
1 2 n 2
W = W + --- J -------------- [ Ws ]
m p 2 t 60
W = m g h
p
2
W

mi
------------
t
i
i
P = ----------------------- [w ]
e T
donde:
Jt Momento de inercia total del accionamiento [motor +
mecnica] [kg m2]
n Velocidad de giro del motor al iniciar la frenada [ rpm ].
Wmi Energa de cada una de las frenadas durante el ciclo de
tiempo T [Ws].
Wp Energa potencial perdida por la masa de la mquina
durante el tiempo que empleado en la frenada. nicamente
en ejes no compensados [Ws].
ti Tiempo de frenada donde se genera la energa Wmi [seg].
T Tiempo de un ciclo completo [seg].
h Altura perdida en la frenada [m].
Wmx Energa mxima de entre todas las Wm.
Calculados los valores de Wmx y Pe debern seguirse los siguientes

diagramas de flujo:
External
Ballast
Wmx > NO NO
NO
PS-25A 18kWs (0.6 s) Pe > 520W
YES YES
RM-15
ER-18/1100
ER-18/1800
ER-18/2200
External
Ballast
Wmx > NO NO
NO
PS-65A 36kWs (0.6 s) Pe > 600W
YES YES
RM-15// RM-15
ER-18/1100//ER-18/1100
ER-18/1800//ER-18/1800
ER-18/2200//ER-18/2200
External
Ballast
Wmx > NO NO
NO
PS-25Bx 35kWs (1 s) Pe > 400W
YES YES
RM-15
ER-18/1100
ER-18/1800
ER-18/2200
DDS
External
Ballast
Wmx > NO NO
NO
XPS-25 18kWs (0.6s) Pe > 520W
Software YES YES

v.06.xx RM-15
ER-18/1100
MANUAL DE
REGULACIN
External
Ballast
Wmx > NO NO
NO
XPS-65 50kWs (1 s) Pe > 1800W
DISEO YES YES
RM-15 // RM-15 or
Gua de seleccin ER-18/1100 // ER-18/1100
de la resistencia de
Ballast
fig. 20 Fuentes de alimentacin para reguladores modulares
Captulo 7
Pg. 20 de 22
External
Ballast
SCD, ACD Wmx > NO NO
NO
3.6kWs (0.45 s) Pe > 210W
1.25
YES YES
ER-24/750
External
Ballast
NO
12kWs (0.7 s) Pe > 240W
2.50
YES YES
ER-24/750 // ER-24/750
External
Ballast
NO
12kWs (0.5 s) Pe > 240W
2.75
YES YES
RM-15 // RM-15 or
ER-18/1100 // ER-18/1100
fig. 21 Fuentes de alimentacin para reguladores compactos
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
DISEO
Gua de seleccin
de la resistencia de
Ballast
Captulo 7
Pg. 21 de 22
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Captulo 7
Pg. 22 de 22
PARMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS
A
Notaciones
Notacin empleada:
[Grupo] [Tipo] [ndice] [.Gama] donde:
Grupo: Carcter identificador del grupo lgico al que pertenece

el parmetro o variable.
Existen los siguientes grupos de parmetros:
GRUPOS DE PARMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
N FUNCIN GRUPO LETRA
1 Modo de operacin Aplicacin A
2 Seales de control Bornero B
3 Lazo de control de corriente Corriente C
4 Diagnstico de errores Diagnsticos D
5 Simulador de encoder Encoder E
6 Lazo de control de flujo Flujo F
7 Generales del sistema Generales G
8 Hardware del sistema Hardware H
9 Entradas analgicas y digitales Entradas I
10 Temperaturas y tensiones Monitorizacin K
11 Motion Control y PLC MC y PLC L
12 Propiedades del motor Motor M

13 Sercos Sercos N
14 Salidas analgicas y digitales Salidas O
15 Lazo de posicin Posicin P
16 Comunicacin del sistema Comunic. Sercos Q
17 Propiedades de la captacin Rotor R
18 Lazo de control de velocidad Velocidad S DDS

Software
19 Parmetros de par y potencia Par T v.06.xx
20 Ayudas a la parametrizacin Miscelneas X MANUAL DE

REGULACIN
tabla 1 Grupos de parmetros, variables y comandos
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Tipo: Carcter identificador del tipo de dato al que Notaciones

corresponde la informacin.
Apndice A
Pg. 1 de 108
Puede ser:
Parmetro: define el funcionamiento del sistema: [ P ].
Variable: legible y que se modifica dinmicamente: [ V ].
Comando: lleva a cabo alguna accin concreta: [ C ].
La diferencia entre parmetro y variable es que el parmetro tiene
un valor inicial programable y que salvo excepciones, el cambio
de su valor slo tendr efecto despus de grabar los parmetros
y resetear el regulador.
ndice: Nmero identificador dentro del grupo al que
pertenece.
Set: Muchos de los parmetros se desdoblan en sets.
Cada set es un conjunto de parmetros que
pueden configurar de forma distinta el sistema.
Slo tiene sentido hablar de sets con los
parmetros, no as con variables.
Vase el apartado: set de parmetros y reducciones del captulo 6.
Ejemplos de la definicin:
SP10.4: Grupo S [P] Parmetro [N] 10 Set 4
CV21: Grupo C [V] Variable [N] 21
GC1: Grupo G [C] Comando [N] 1
Identificacin de parmetros:
Despus del nombre se describen las siguientes caractersticas:
Set de parmetros # Parmetro extendido en sets
Efecto inmediato * Parmetro modificable on-line
Variable modificable W Variable modificable [ desde cualquier nivel ]
F Fagor
Nivel de acceso O OEM
Usuario
Signo s Tiene signo
Ligado al motor M Valor determinado por MotorType [MP1]
S Sncrono exclusivamente
Tipo de motor
A Asncrono exclusivamente
El nombre entre corchetes corresponde al propio del interfaz

Sercos.
DDS
Software Los que comienzan por S pertenecen al estndar Sercos y los que
v.06.xx comienzan por F a Fagor. El nmero del estndar Sercos para los
MANUAL DE parmetros de Fagor se obtiene sumando 32768 a su ndice
REGULACIN numrico, por ejemplo:
El F24 se denomina en Sercos como S [ 24+32768 ]; esto es: S

PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
32792
Notaciones Los nmeros Sercos para los parmetros extendidos en sets se

obtienen sumando 4096 a cada set, por ejemplo el SP1:
Apndice A
Pg. 2 de 108
El nmero Sercos para SP1.0 es S 100, para SP1.1 es S 4196,
para SP1.2 es S 8292, ...
Los parmetros Fagor extendidos en sets son afectados por ambas
consideraciones.
Ejemplos :
MP4 FMS [S109] MotorPeakCurrent
Significa que es un parmetro del grupo motor, no

extensible en sets, no modificable on-line, modificable
nicamente desde el nivel de acceso Fagor, sin signo,
definido por el Motor Id y que slo tiene sentido para
motores sncronos. Su nmero identificador en el
interfaz Sercos es 109.
SV7 s [F1612] VelocityCommandFinal
Significa que es una variable [slo de lectura, no lleva

W] y tiene signo [s]. Su nmero identificador en el
interfaz Sercos es 1612 + 32768 = 34380.
Advirtase que las unidades fsicas y rangos en que se dan cada uno
de los parmetros y variables de este anexo son los que utiliza el
WinDDSSetup para PC sobre Windows y tambin el mdulo de
programacin.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Notaciones
Apndice A
Pg. 3 de 108
Grupos de parmetros, variables y comandos
Grupo A: Aplicacin
AP1 O [S32] PrimaryOperationMode
Funcin: Establece el modo de funcionamiento en
cuanto a la configuracin del sistema.
Bit Nombre
N FUNCIN
3 Establece la activacin de los feedforward (en el caso de

trabajar con consigna de posicin).
=0 Control de posicin con error de seguimiento.

(feedforwards desactivados)
=1 Control de posicin sin error de seguimiento.

(feedforwards activados)
2, 1, 0 [ LSB ] Definen si la consigna es de velocidad o posicin atendi-

endo adems al tipo de captacin
= 001 Reservado
= 010 Consigna de velocidad (sin lazo de posicin)
= 011 Consigna de posicin con captacin motor
= 100 Consigna de posicin con captacin directa
= 101 Consigna de posicin con ambas captaciones
Vanse los captulos 3, 4 y 5 de este manual para obtener ms

detalles sobre estos conceptos.
Valor por defecto: 000011 binario (= 3 decimal), consigna de
posicin con captacin motor y feedforwards
desactivados.
AP5 O [F2001] PlcPrgScanTime

Funcin: Establece el perodo de repeticin del mdulo
principal del PLC [PRG].
Valor vlidos: 4, 8, 12, 16 o 20 ms. (4 ms por defecto).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Grupos de parmetros,
variables y comandos
Apndice A
Pg. 4 de 108
Grupo B: Entradas - salidas no programables
Agrupa las variables relacionadas con las seales de control
hardware no programables y las variables lgicas asociadas a la
funcin Halt y Drive_Enable a travs de la lnea serie.
La activacin de la funcin Halt equivale a poner consigna de
velocidad nula manteniendo el rotor bloqueado (con par). Puede
ser activada a travs de una seal elctrica en alguna de las
entradas digitales del regulador por medio del WinDDSSetup a
travs de la lnea serie o a travs del interfaz Sercos.
La funcin Halt se activa (detiene el motor) cuando se ponen cero
voltios en la entrada elctrica asignada a la variable BV1, cuando
se solicita desde el WinDDSSetup (variable BV3 = 0), o cuando se
solicita desde el PLC del Control Numrico va Sercos (el bit 13
de DV32 se pone a 0).
BV1 O [F201] HaltDrivePin

Funcin: Controla la funcin Halt a travs de una seal
elctrica. BV1 se asigna al parmetro IP10 -
IP13 correspondiente a la entrada digital que
va a funcionar como Halt.
Valor por defecto: 1 [sin efecto].
Ejemplo: IP11 = BV1 [la entrada digital 2 realiza la fun-
cin de Halt, es decir, con cero voltios en el pin
2 referido al 5, activa la funcin de Halt y el
motor se detiene].
BV3 O [F202] HaltDriveDnc

Funcin: Controla la funcin Halt a travs de la lnea
serie.
Valor por defecto: 1 [sin efecto].
Ejemplo: BV3 = 0 [activa la funcin Halt].
[ X2 ] S p e ed E n a b le
S p e ed E n a b leP in
F u n c tio n
OR
S p e ed E n a b le [ S erc os ] D V 32 [S 13 4 ]
SPEN A [ b it 1 5]
D rive E n a b le P in [ X2 ] D rive E n a b le
B V 7 [F 2 0 3] F u n c tio n
D rive E n a b le D n c
OR
D rive E n a b le [ S erc o s ] D V 32 [S 13 4 ]
DR EN A [b it 1 4 ]
H a ltD riv e P in B V 1 [F 2 0 1]
B V 3 [F 2 0 2] H a lt F u n c tio n
H a ltD riv e D n c
D V 32 [S 13 4 ]
OR
H a lt [ S erc os ]
[b it 1 3 ]
La activacin de la funcin DriveEnable permite la circulacin de

corriente por el motor.
Puede ser desactivada a travs de una seal elctrica en el conector
DDS
de control X2 del regulador, por medio del programa WinDDSSetup Software
v.06.xx
a travs de la lnea serie o a travs del interfaz Sercos.
MANUAL DE
La funcin DriveEnable se desactiva (anula el par motor) cuando se REGULACIN
ponen cero voltios en esa entrada elctrica, cuando se solicita desde
el programa WinDDSSetup (variable BV7 = 0) o cuando se solicita PARMETROS,
desde el PLC del Control Numrico va Sercos (el bit 14 de DV32 VARIABLES Y
COMANDOS
- variable DRENA en el PLC - se pone a 0).
Apndice A
Pg. 5 de 108
BV7 O [F203] DriveEnableDnc
Funcin: Controla la funcin DriveEnable a travs de la
lnea serie.
Valor por defecto: 1 (sin efecto).
Ejemplo: BV7 = 0 (desactiva la funcin DriveEnable,
anula el par motor).
BV14 [F204] NotProgrammableIOs

Funcin: Indica los valores lgicos de las seales elc-
tricas de control del regulador.
Una tensin de 24 voltios en la entrada elc-
trica suponen un uno lgico en los bits de esta
variable.
Bit Nombre
N FUNCIN
4 [ MSB ] Lsc_Status [ en el bus intermodular X1 ].
3 Error_Reset
2 DR_OK [ en el microprocesador, no en los pines de X2 ]
1 Speed_Enable & Syst. Speed_Enable [ regulador y fuente ]
0 [ LSB ] Drive_Enable
Ejemplo: BV14 = 18 (10010 en binario).

Esto significa que son activos Lsc_Status y
Speed_Enable & Syst. Speed_Enable.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 6 de 108
Grupo C: Corriente
CP1 *OM [S106] CurrentProportionalGain
Funcin: Valor de la ganancia proporcional del lazo de
corriente.
Valores vlidos: 0 ... 327 [ Volt / A ].
CP2 *OM [S107] CurrentIntegralTime

Funcin: Valor de la ganancia integral del lazo de
corriente.
Valores vlidos: 0 ... 32 [ mseg ].
CP3 *FMA [F300] CurrentFeedbackDerivativeGain

Funcin: Valor de la ganancia derivativa del lazo de
corriente.
Valores vlidos: 0 ... 300 [ seg.]
CP4 *FMA [F301] CurrentAdaptationProportionalGain

CP5 *FMA [F302] CurrentAdaptationIntegralTime
Funcin: Adaptacin del valor de la accin proporcional
/ integral del PI de corriente.
Valores vlidos: 10% ... 1000%, es decir, la accin del PI a bajas
velocidades puede ir desde la dcima parte
hasta diez veces la accin a altas.
CP4CP1/1000 debe ser menor que el mximo
valor que puede tomar CP1.
CP5CP2/1000 debe ser menor que el mximo
valor que pueda tomar CP2.
Valor por defecto: 50% (accin proporcional constante a cual-
quier velocidad).
100% (accin integral constante a cualquier
velocidad).
CP6 FMA [F303] CurrentAdaptationLowerLimit

Funcin: Es el lmite superior de las velocidades
consideradas bajas dado en [ rpm ].
Valores vlidos: Debe ser menor que CP7.
CP7 FMA [F304] CurrentAdaptationUpperLimit

Funcin: Es el lmite inferior de las velocidades
consideradas altas dado en [ rpm ].
Valores vlidos: Debe ser menor que SP10 y mayor que CP6.
DDS
Asynchronous Motor Software
Adapter-Current-PID v.06.xx
MANUAL DE
Gain
Kp
REGULACIN
CP1
C P 5 *C P 2
PARMETROS,
VARIABLES Y
Ti CP1 [S 1 0 6 ] C u rre n tP ro p o rtio n a lG a in COMANDOS
CP2 CP2 [S 1 0 7 ] C u rre n tIn te g ra lT im e
C P 4 *C P 1 CP4 [F 3 0 1 ] C u rre n tA d a p ta tio n P ro p o rtio n a lG a in
Speed Grupos de parmetros,
CP5 [F 3 0 2 ] C u rre n tA d a p ta tio n In te g ra lT im e
CP6 [F 3 0 3 ] C u rre n tA d a p ta tio n L o w e rL im it variables y comandos
CP6 CP7 CP7 [F 3 0 4 ] C u rre n tA d a p ta tio n U p p e rL im it
Apndice A
Pg. 7 de 108
CP8 F [F317] CurrentLoopGainsCalculation
Funcin: Este parmetro permite autocalcular los
valores CP1 (Kp) y CP2 (Ti) a partir de MP10
(R) y MP11 (L) para el ajuste del lazo de
corriente en motores sncronos no Fagor.
Valores vlidos: CP8 = 0 (desactivado)
CP8 = 1 (activado)
Valor por defecto: 0.
Versin: Operativo a partir de la v.06.01.
CP16 FA [F316] SeriesInductance

Funcin: Este parmetro slo tiene sentido cuando se
est en presencia de cabezales de alta
velocidad (inductancia de fugas muy baja).
Con el fin de realizar un control correcto del
lazo de corriente puede ser necesario intro-
ducir una inductancia trifsica entre el regula-
dor y el motor, en serie con la del propio motor,
con la intencin de aumentar la inductancia de
fugas. El valor mnimo de la inductancia de
fugas del motor ser 100 H. El valor de CP16
ser Lserie.
Para el clculo de este valor vase el apartado:
Clculo de la inductancia en serie.
Valores vlidos: 0 ... 10000 [ mHenrios ].
Versin: Operativo a partir de la 06.01.
CP20.# O [F307.#] CurrentLimit

Funcin: Lmite de la consigna de corriente que llega al
lazo de corriente del sistema. Vase el
esquema de configuracin interna. Este valor
es impuesto por el usuario.
Valores vlidos: 0...300 [Arms]; depende del regulador
conectado.
Valor por defecto: En accionamientos con motor FXM, el
parmetro CP20 toma el menor de los valores
dados por la corriente de pico del regulador y
del motor.
Si el motor es un SPM o FM7 toma el valor de
la corriente mxima del regulador. En aplica-
ciones que requieran mucha potencia (rosca-
dos), el valor de CP20 puede ser de hasta un
15% superior a la corriente mxima del regu-
lador.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 8 de 108
CP30.# *O [F308.#] CurrentCommandFiltersType
Funcin: Este parmetro permite seleccionar los filtros
1 y/o 2 de la consigna de corriente y establecer
el tipo de filtro correspondiente a cada uno de
ellos. Pueden parametrizarse como tipo de fil-
tro pasa-bajo o corta-banda.
As, atendiendo a los bits 4, 5, 6 y 7 de ste
parmetro:
Bit Nombre
N FUNCIN
4 Habilitacin / deshabilitacin del filtro 1.
=0 Deshabilitado
=1 Habilitado
5 Seleccin del tipo del filtro 1
=0 Pasa-bajo
=1 Corta-banda
6 Habilitacin / deshabilitacin del filtro 2.
=0 Deshabilitado
=1 Habilitado
7 Seleccin del tipo del filtro 2
=0 Pasa-bajo
=1 Corta-banda
El resto de los bits son de carcter reservado.
Recurdese que el bit menos significativo

es el bit 0 !
Para conocer todas las posibles configura-
ciones, vase el apartado: Parametrizacin de
los filtros de la consigna de corriente del
captulo 3.
Valores vlidos: 0 ... 240.
Version: Modificado en la versin 06.01
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 9 de 108
CP31.# *O [F312.#] CurrentCommandFilter1Frequency
Funcin: Frecuencia de corte del filtro1 de la consigna
de corriente.
Valores vlidos: 0 ... 4000. [Hz]
CP32.# *O [F313.#] CurrentCommandFilter1Damping

Funcin: Segn el tipo de filtro 1 seleccionado:
Filtro pasa-bajo: Factor de amortigamiento
del filtro de la consigna de corriente (en milsi-
mas).
Filtro corta-banda: Anchura de la frecuencia
de corte en [Hz].
Valores vlidos: 0 ... 8000. (adimensional)
CP33.# *O [F314.#] CurrentCommandFilter2Frequency

Funcin: Frecuencia de corte del filtro 2 de la consigna
de corriente.
Valores vlidos: 0 ... 4000. [Hz]
Versin: Operativo a partir de la versin 06.01.
CP34.# *O [F315.#] CurrentCommandFilter2Damping

Funcin: Segn el tipo de filtro 2 seleccionado:
Filtro pasa-bajo: Factor de amortigamiento
del filtro de la consigna de corriente [en milsi-
mas].
Filtro corta-banda: Anchura de la frecuencia
de corte en [Hz].
Valores vlidos: 0 ... 8000. (adimensional)
CV1 s [F309] CurrentUFeedback

CV2 s [F310] CurrentVFeedback
Funcin: Visualizacin del valor del feedback de la cor-
riente que circula por las fases U / V.
Valores vlidos: -200 ... 200 Amp. (valores instantneos).
CV3 [F311] CurrentFeedback
Funcin: Visualizacin de la corriente eficaz que circula
DDS por el motor.
Software
v.06.xx Valores vlidos: 0 ... 200 [ Arms : valor eficaz].
MANUAL DE
REGULACIN CV10 Fs [F305] CurrentUOffset
CV11 Fs [F306] CurrentVOffset
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Funcin: Compensacin del offset de captacin de
corriente de la fase U / V.
variables y comandos Valores vlidos: -5000 ... 5000 (depende del reg. conectado).
Valor por defecto: 0. Este valor es medido y ajustado en fbrica.
Apndice A
Pg. 10 de 108
Grupo D: Diagnsticos
DP142 O [S142] ApplicationType
Funcin: Parmetro informativo. Contiene el tipo de apli-
cacin a la que se dedica el regulador (p.ej:
cabezal, eje rotatorio).
DV1 [S11] Class1Diagnostics [Errors]

Funcin: La variable DV1 contiene un dato numrico que
codificado en 16 bits del sistema binario rep-
resenta la situacin de los errores segn la
tabla adjunta. Bit (de ms a menos significa-
tivo), nombre, codificacin en el display y fron-
tal del mdulo.
Bit Nombre Error
15 [ MSB ] ManufacturerSpecificError Rest.
14 Class1Reversed
13 TravelLimit
12 ComunicationError 400 # 499
11 ExcessivePositionDeviation 205
10 PowerSupplyPhaseError
9 UnderVoltageError 307
8 OverVoltageError 304, 306
7 OverCurrentError 212
6 ErrorInElectronicCommutationSystem 213 # 214
5 FeedbackError 600 # 699
4 ControlVoltageError 100 # 105
3 CoolingErrorShutdown 106
2 MotorOvertempShutdown 108
1 AmplifierOvertempShutdown 107
0 [ LSB ] OverloadShutdown 201, 202, 203
Bit = 0 # no error
Bit = 1 # error
Ejemplo: DV1 = 32804 que es igual a 1000000000

100100 en binario. Por tanto hay un Feedback-
Error, un MotorOvertempShutdown y otro
Manufacturer SpecificError.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 11 de 108
DV9 [S12] Class2Diagnostics [Warnings]
Funcin: La variable DV9 contiene un dato numrico que
codificado en 16 bits del sistema binario
r e p r e s e n t a l a s i t u a c i n d e l o s av i s o s
(warnings) segn la tabla adjunta. Bit (de ms
a menos significativo).
Bit Nombre Aviso
15, 14 Reservados
13 TargetPositionOutsideTheTravelZone [ aviso 13 ]
12, 11, 10 Reservados
9, 8 Reservados
3 CoolingErrorShutdown [ aviso 3 ]
2 MotorOvertempShutdown [ aviso 2 ]
1 AmplifierOvertempShutdown [ aviso 1 ]
0 [ LSB ] OverloadShutdown [ aviso 0 ]
Bit 0 No warning
Bit 1 Warning
Ejemplo: DV9 = 8 que es igual a 0000000000001000 en

binario. Por tanto hay un aviso CoolingError-
Shutdown.
DV10 [S13] Class3Diagnostics [OperationStatus]

Funcin: La variable DV10 contiene un dato numrico
que codificado en 16 bits del sistema binario
representa la situacin de las marcas lgicas
[el estado de operacin] segn la tabla adjunta.
Bit (de ms a menos significativo).
Bit Marca Significado
15, 14, 13, 12 Reservados
11, 10, 9, 8 Reservados
7 TV60 [S337] CTV50C > TP2
6 PV136 CPV189C > PP57
5 Reservado
4 Reservado
3 TV10 [S333] CTV2C > TP1
2 SV3 [S332] CSV2C < SP40
1 SV5 [S331] CSV2C < SP42
DDS 0 [ LSB ] SV4 [S330] SV2 = SV1
Software
v.06.xx Ejemplo: DV10 = 14 que es igual a 0000000000001110
MANUAL DE en binario. Por tanto se han activado SV5, SV3
REGULACIN y TV10.
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 12 de 108
DV11 [F404] FagorDiagnostics
representa la situacin de algunas de las
variables ms interesantes en el regulador.
Vase la tabla adjunta. Bit (de ms a menos
significativo).
Bit Variable Significado
12 TV60 [S337] PGreaterPx
11 TV10 [S333] TGreaterTx
10 SV3 [S332] NFeedbackMinorNx
9 SV5 [S331] NFeedbackEqual0
8 SV4 [S330] NFeedbackEqualNCommand
7, 6, 5, 4 GV21 [S254] ParameterSetActual
3, 2, 1, 0 GV25 [S255] GearRatioActual

000000 en binario. Por tanto est funcionando
con la gama 0, el set 0, sigue correctamente la
consigna, no est parado, est por debajo de
los umbrales Nx, Tx y Px.
DV14 [F405] ErrorsInDncFormat

Funcin: Permite leer todos los errores activos en ese
instante. Vase el anexo B de errores.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 13 de 108
DV31 [S135] DriveStatusWord
representa la situacin del sistema en varios
aspectos segn la tabla adjunta. Bit (de ms a
menos significativo). A travs del interfaz Ser-
cos, esta variable se comunica al CNC. Los
bits 15 y 14 se asignan a las variables DRSTAF
y DRSTAS respectivamente del PLC.
Bit Significado Posibles valores
15, 14 PowerAndTorqueStatus Bits [ 15, 14 ] Significado
[ 0, 0 ] DoingInternalTest
[ 0, 1] ReadyForPower
[ 1, 0 ] PowerOn
[ 1, 1] TorqueOn
Indicar en que punto de la secuencia de arranque est el regulador.
13 error
12 WarningChangeBit
11 OperationStatusChangeBit
9, 8 ActualOperationMode Bits [ 9, 8 ] Significado
[ 0, 0 ] InPrimaryMode
[ 0, 1] InSecondary1Mode
[ 1, 0 ] InSecondary2Mode
[ 1, 1] InSecondary3Mode
7 Real Time StatusBit1
6 Real Time StatusBit0
5 ChangeBitCommands
4, 3, 2, 1, 0 Reservados

110 en binario y significa que est haciendo el
test interno [DoingInternalTests], tiene algn
error,...
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 14 de 108
DV32 [S134] MasterControlWord
representa la situacin de diversas seales de
control que el CNC enva al regulador a travs
del interfaz Sercos. Vase la tabla adjunta. Bit
[de ms a menos significativo]. A travs del
interfaz Sercos, esta variable se comunica al
CNC. Los bits 15 y 14 corresponden al valor de
las salidas digitales SPENA y DRENA respec-
tivamente en el PLC del CNC 8055/55i.
Bit Nombre
15 SpeedEnable [SPENA]
14 DriveEnable [DRENA]
13 Halt
Ejemplo: DV32 = 1110000000000000 en binario. El

CNC habilita el accionamiento para que el
m o t o r g i r e a te n d i e nd o l a c o n s i g n a de
velocidad.
DV95 [S95] DiagnosticMessage
Funcin: No operativo todava
DC1 [S99] ResetClass1Diagnostics

Funcin: Reset de los errores que aparecen en el
display. Disponible en el men de comandos
del mdulo de programacin DDS PROG
MODULE como ResetClass1Diagnostics.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 15 de 108
Grupo E: Simulador de encoder
EP1 O [F500] EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Funcin: Nmero de pulsos que genera el simulador de
encoder por vuelta del rotor.
Valores vlidos: 1 ... 16360 pulsos por vuelta
(nmero entero).
Valor por defecto: 1250 pulsos por vuelta.
Ntese que con captacin motor cuadrada (TTL), EP1 = NP116
necesariamente, de lo contrario aparecer el error 502 !
EP2 O [F501] EncoderSimulatorI0Position

Funcin: Posicin del rotor en la que el simulador de
encoder genera la seal Io. Este parmetro
puede ser modificado con el comando EC1
desde el WinDDSSetup.
Valores vlidos: 1 ... EP1 (nmero entero).
EP3 O [F502] EncoderSimulatorDirection

Funcin: Con este parmetro se selecciona el sentido de
giro del encoder simulado.
Valores vlidos: 0 y 1, giro horario y antihorario, respectiva-
mente.
Valor por defecto: 0. (horario).
EC1 O [F503] EncoderSimulatorSetI0

Funcin: La ejecucin de este comando fija en el punto
en el que se encuentra el rotor la posicin de
la seal de I0. Disponible en el men de coman-
dos del mdulo de programacin DDS PROG
MODULE como EncoderSimulator FixI0 Com-
mand.
Encoder Simulator HV 2-X3 Board Id
X3[1] A
X3[2] A EP1 [ F500 ]
X3[3] B EncoderSimulatorPulsesPerTurn
X3[4] B EP2 [ F501 ]
Io EncoderSimulatorI0Position
X3[5] EP3 [ F502 ]
X3[6] Io
EncoderSimulatorDirection
X3(11)
GND
EP3 = 0 EP3 = 1
90 PHASE-SHIFT 90 PHASE-SHIFT
DDS A
B
A
B
Software
v.06.xx Io t Io t
MANUAL DE 1250
REGULACIN 1125 125
Rotor
Io
Example
1000 250
PARMETROS, EP1 [ F500 ] = 1250
VARIABLES Y EP2 [ F501 ] = 200
COMANDOS
EP3 [ F502 ] = 0
875 375
750 500
625
Apndice A
Pg. 16 de 108
Grupo F: Flujo
FP1 *OMA [F600] MotorFluxProportionalGain
Funcin: Valor de la ganancia proporcional del lazo de
flujo.
Valores vlidos: 0 ... 3200 [ A / Wb ]
Valor por defecto: Depende del motor conectado.
FP2 *OMA [F601] MotorFluxIntegralTime

Funcin: Valor del tiempo integral del lazo de flujo.
Valores vlidos: 0 ... 3200 [ mseg ]
FP20 *OMA [F602] MotorBEMFProportionalGain

Funcin: Valor de la ganancia proporcional de la
FCEM.
Valores vlidos: 0 ... 32 [ mWb / Volt ]
FP21 *OMA [F603] MotorBEMFIntegralTime

Funcin: Valor del tiempo integral de la FCEM.
Valores vlidos: 0 ... 3200 [ mseg ]
FP30 FA [F612] RotorResistanceEstimationActive

Funcin: Activacin de la estimacin de la resistencia
del rotor. La resistencia rotrica sufre modifi-
caciones por efecto de las variaciones de tem-
peratura y de velocidad de giro del rotor. Para
activar la estimacin del nuevo valor de la
resistencia, la potencia debe ser superior en un
20% a la nominal y este parmetro debe estar
a 1.
Valores vlidos: 0 / 1 (desactivado / activado)
FP31 FA [F613] RotorFixedTemperature
Funcin: Temperatura fija del rotor. El valor de la resist-
encia rotrica ser el correspondiente a la tem-
p e ra t u r a i n d i c a d a e n e s t e p a r m e t r o.
nicamente se considera este parmetro si no
se activa la estimacin ni se dispone de sensor
(MP14 K 2 3) que determine la temperatura. DDS
Software
Valores vlidos: 0 ... 150 C v.06.xx
Valor por defecto: 0 C. MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 17 de 108
FP40.# FA [F622.#] FluxReduction
Funcin: Reduccin porcentual del nivel de flujo. Indica
el porcentaje de la corriente magnetizante que
circula por el motor cuando ste no tiene carga.
Reduce el ruido del motor y el calentamiento
del mismo cuando gira en vaco. Para anular el
efecto de este parmetro deber darse el valor
de 1000%.
Valores vlidos: 1 ... 1000%.
Valor por defecto: 1000%.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 18 de 108
Grupo G: Generales
GP1 O [F700] PwmFrequency
Funcin: Selecciona la frecuencia de conmutacin de
los IGBTs. Esta frecuencia determina los tiem-
pos de los lazos de regulacin y del control vec-
torial. Este parmetro es modificable a nivel
OEM.
Valores vlidos: 4000 [Hz]
8000 [Hz]
Valor por defecto: 4000 [Hz] (para sncronos y asncronos).
GP2 O [F701] Feedback1Type

Funcin: Tipo de captacin del motor.
Valores vlidos: 0 -. Encoder senoidal Stegmann
1 -. Resolver
2 -. Encoder cuadrado TTL
5 -. Encoder de Heidenhain [ERN 1387] para
motores de Siemens, familia 1FT6.
Valor por defecto: 0 -. Encoder senoidal
GP3 O [F702] StoppingTimeout

Funcin: Tras la desactivacin del Speed_Enable y
cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha
detenido, se desactiva el par automticamente
y se genera el error 4. Si el motor se detiene
antes de superar el tiempo determinado en
GP3, tambin se desactiva el par, aunque sin
generar error.
Valores vlidos: 0 ... 65535 [mseg.]. Depende del motor.
Valor por defecto: 500 [mseg.] en ejes.
5000 [mseg.] en cabezales.
Drive Enable
Function t
GP3
Speed Enable
Function t
Torque "ON"
t
GP4 O [F703] SetNumber

DDS
Software
Funcin: Nmero de sets de parmetros tiles. Los sets v.06.xx
tiles irn numerados del cero en adelante. MANUAL DE
nicamente podrn ser activados un nmero REGULACIN
limitado de sets mediante este parmetro.
PARMETROS,
Valores vlidos: 1 ... 8. (desde un set hasta todos). VARIABLES Y
COMANDOS
Valor por defecto: 1. (un nico set ).

Apndice A
Pg. 19 de 108
GP5 O [F704] ParameterVersion
Funcin: Almacena la versin de la tabla de parmetros
del motor. Es un parmetro de slo lectura.
GP6 O [F717] GearRatioNumber

Funcin: Nmero de reducciones tiles. Las reduc-
ciones tiles irn numeradas del cero en
adelante. nicamente podrn ser activadas un
nmero limitado de reducciones mediante este
parmetro.
Valores vlidos: 1 ... 8. (desde una reduccin hasta todas).
Valor por defecto: 1. (una nica reduccin).
GP7 O [F720] OverloadTimeLimit

Funcin: Cuando las condiciones de sobrecarga supe-
ran este tiempo salta el error. Vase el
parmetro GP8.
Valores vlidos: 0 ... 10000 [mseg] . Si se hace GP7 = 0 la
deteccin se deshabilita.
Valor por defecto: 200 [mseg].
GP8 O [F721] OverloadVelocityThreshold

Funcin: Establece el umbral de velocidad por debajo
del cual se considera el motor parado a efectos
de la deteccin de sobrecarga. Vase el
parmetro GP7.
Valores vlidos: 0 ... 24000 [rpm].
Valor por defecto: 100 [rpm] para motores asncronos.
velocidad nominal [rpm] para motores
sncronos.
GP9 O [S207] DriveOffDelayTime

Funcin: Tras la parada del motor por motivo de la desh-
abilitacin de la funcin SpeedEnable o por la
activacin de un error, la deshabilitacin de la
funcin DriveEnable (que implica PWM-OFF)
se retrasa el tiempo indicado por GP9. Es de
gran utilidad en el caso de ejes no compensa-
dos con freno blocante. Vanse los esquemas
elctricos del captulo 2.
Valores vlidos: 0 ... 6553 [ mseg.].
Valor por defecto: 0 (tras la parada del motor por SpeedEnable
ErrorStop, se elimina el par motor).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 20 de 108
GP10 O [F719] Feedback2Type
Funcin: Establece el tipo de seal elctrica recibida
desde la captacin directa por X3.
Valores vlidos: 0 No hay captacin
1 Seal cuadrada TTL
2 Seal senoidal de 1 Vpp
3 Seal de un captador Stegmann
Valor por defecto: 0 -. No hay captacin.
GV2 [S30] ManufacturerVersion

Funcin: Visualizacin de la versin en uso y el tipo de
regulador (eje cabezal).
GV3 [F705] FlashParameterChecksum

Funcin: Informa del checksum de los parmetros.
GV4 [S380] DCBusVoltage

Funcin: Informa de la tension de bus de potencia en
[voltios].
GV5 [F706] CodeChecksum

Funcin: Informa del checksum del software.
GV6 [F723] RamParameterChecksum

Funcin: Informa del checksum de los parmetros que
hay en RAM.
GV8 [F707] AcessLevel

Funcin: Informa de nivel de acceso en el que se
encuentra el usuario.
Valores vlidos: 1 -. Bsico (usuario)
2 -. OEM
3 -. Fagor
GV9 [S140] DriveType

Funcin: Informa de la denominacin comercial del
regulador.
Valores vlidos: Todos los posibles segn la codificacin
dada en el anexo C.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 21 de 108
GV10 O [S262] LoadDefaultsCommand
Funcin: Identificacin del motor e inicializacin. La
asignacin a esta variable de una referencia
identificativa de un motor particular (vase
anexo C) configura los parmetros ligados al
motor para gobernarlo y el resto de
parmetros a sus valores por defecto. Vase el
apar tado Identificacin del motor del
captulo 3.
Valores vlidos: Las referencias especificadas en el anexo C
para motores.
GV11 W [F708] SoftReset

Funcin: Variable para la ejecucin de un reset por
software. Vase el apar tado proceso de
inicializacin, reset del captulo 3.
GV13 [F709] PowerBusStatus

Funcin: Indica la existencia o ausencia de tensin en el
bus de potencia.
Valores vlidos: 0 -. No hay tensin
1 -. S hay tensin
GV14 F [F710] PowerVoltageMinimum

Funcin: Con el par activo, si la tensin de bus es menor
que GV14, se activa el error 307 o el error 3.
Valores vlidos: 0 ... 880 [voltios].
GV21 [S254] ParameterSetActual

Funcin: Informa del set de parmetros activo utilizado
actualmente por el sistema.
Valores vlidos: 0 ... 7 (8 sets posibles).
Valor por defecto: 0 (set 0).
GV22 W [S217] ParameterSetPreselection

Funcin: Determina el set de parmetros que ser activo
cuando llegue la seal de admisin [GV24].
Valores vlidos: 0 ... 7 (8 sets posibles).
Valor por defecto: 0 (set 0).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 22 de 108
GV23 F [F711] ParameterSetAck
GV24 W [F712] ParameterSetStb
Funcin: Variables relacionadas con el cambio de set
activo. Es necesario que GV24 = 1 (Strobe)
para poder cambiar de set mediante (GV30,
GV31, GV32). Cuando el cambio de set es
efectivo el regulador lo manifiesta a travs de
la variable GV23. si GV24 no se asigna a nin-
guna entrada digital, mantiene el valor 1
[activo] y por tanto los cambios en GV30 - 32
tienen efecto inmediato en el set activo.
Valores vlidos: 0 -. Inactivo
1 -. Activo
GV25 [S255] GearRatioActual

Funcin: Indica cul es la reduccin activa en el soft-
ware.
Valores vlidos: 0 ... 7 (8 reducciones posibles).
Valor por defecto: 0 (reduccin 0).
GV26 W [S218] GearRatioPreselection

Funcin: Determina cual ser la reduccin (software)
activa cuando se ejecute el cambio a travs del
interfaz Sercos.
Valores vlidos: 0 ... 7 (8 reducciones posibles).
Valor por defecto: 0 (reduccin 0).
GV30 W [F713] ParameterSetBit0

Funcin: Variables booleanas que conforman el nmero
identificativo del set activo. GV32 es el bit ms
significativo [MSB] y el GV30 el menos signif-
icativo [LSB]. Para que el cambio del set activo
sea efectivo, es necesario habilitar la variable
GV24. La asignacin de estas cuatro variables
a los parmetros IP10 - IP13 hace que sea
posible controlar cul es el set activo por medio
de seales elctricas.
Valores vlidos: 0/1, [asignadas a las IP corresponden a [0/24
Vdc ], respectivamente].
Ejemplo: GV32 = 1, GV33 = 1 y GV30 = 0, representan
al set 6.
GC1 [S264] BackupWorkingMemoryCommand

Funcin: Ejecucin de paso de parmetros de RAM a
DDS
Software
FLASH. Disponible en el men de comandos del v.06.xx
mdulo de programacin DDS PROG MODULE
MANUAL DE
como BackupWorkMemoryProcedureCom- REGULACIN
mand.
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 23 de 108
GC4 [S220] OfflineParameterValidation
Funcin: Comando que valida cualquier modificacin
hecha en el valor de un parmetro off-line sin
necesidad de grabarlo. No almacena, por
tanto, el cambio de modo permanente en
memoria flash. Este comando es especial-
mente til para agilizar las puestas a punto.
GC5 [F614] AutoCalculate

Funcin: Ejecucin del autoajuste de la inercia en modo
off-line. Con la ejecucin de este comando se
calcula el parmetro NP1 [relacin entre la
inercia de la carga y la del rotor del motor ] y
los parmetros de rozamiento TP10, TP11,
TP12 y TP13. Vase el apartado: Autoajuste
del momento de inercia en modo off-line del
captulo 5 de este manual.
GC6 [F615] HomeSwitchAutoCalibration

Funcin: Comando que, aprovechando el valor de PV1,
obtenido en una primera bsqueda de I0 antes
de desplazar el home-switch, calcula el valor
adecuado para que la salida simulada del
home-switch se encuentre en el punto ptimo
y lo almacena en el parmetro PP4.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 24 de 108
Grupo H: Hardware
HV1 S [S110] S3LoadCurrent
Funcin: Identifica la corriente de un mdulo regulador
de eje (corriente para motor sncrono en ciclo
de funcionamiento S3 con factor de marcha de
un 5% y tiempo de ciclo de 10 seg.).
Valores vlidos: Vanse en la tablas 12 y 13 del captulo 1:
Mdulos electrnicos.
Versin: Modificado a partir de la 06.03
HV2 A [F804] S6LoadCurrent

Funcin: Identifica la corriente de un mdulo regulador
de cabezal (corriente para motor asncrono en
ciclo de funcionamiento S6 con un factor de
marcha del 15% y tiempo de ciclo de 1 minuto).
Valores vlidos: Vanse en la tablas 14 y 15 del captulo 1:
Mdulos electrnicos.
Versin: Operativo a partir de la 06.03
HV9 [F806] ModularOrCompact

Funcin: Indica si el regulador es modular o compacto.
Valores vlidos: 0 -. Modular
1 -. Compacto
HV10 [F290] VsMSC

Funcin: Informa de las diferentes posibilidades del
hardware.
HV11 [F291] FlashManufacturerCode

Funcin: Indica el cdigo del fabricante de las memorias
Flash que incorpora el regulador.
HV13 [F293] Sercos RS422Id

Funcin: Esta variable presenta el nmero del identifi-
cador del switch de la placa Sercos o el de la
placa RS422 segn la placa presente. Permite
ver continuamente el estado del selector rota-
tivo sin necesidad de realizar un reset en el reg-
ulador.
HV21 [F800] MotorVoltage

Funcin: Tensin eficaz de lnea o entre fases del motor.
Valores vlidos: 0 ... 1000 [ voltios ] DDS
Software
Versin: Operativo a partir de la 06.01 v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 25 de 108
Grupo I: Entradas
IP1.# O [F900.#] AnalogReferenceSelect
Funcin: Selecciona la entrada analgica utilizada como
consigna de velocidad.
Valores vlidos: 1 -. Entrada analgica 1 [por defecto].
2 -. Entrada analgica 2.
IP5 O [F909] DigitalInputVoltage

Funcin: Sus cuatro bits de menor peso configuran las
entradas digitales de las tarjetas 8I - 16O y 16I
- 8O para funcionar con tensiones de entrada
de 24 Vdc .
La tarjeta con los conectores X6 y X7 no es con-
figurable por este parmetro.
Los bits 0 [LSB] y 1 configuran las entradas del
slot SL1.
El bit 0 configura el grupo de entradas I1 - I8.
El bit 1 configura el grupo de entradas I9 -
I16.
Los bits 2 y 3 configuran las entradas del slot
SL2.
I24.
I32.
Valores vlidos: 0 -. Entradas configuradas para 24 Vdc (por
defecto en los cuatro bits).
IP10 O [F901] I1IDN

IP11 O [F902] I2IDN
IP12 O [F903] I3IDN
IP13 O [F904] I4IDN
Funcin: Contiene los identificadores de los parmetros
o variables a los que se asignarn el valor
lgico de la seal elctrica que recibe el regu-
lador por:
El pin 1 (referido al pin 5) para IP10
Valor por defecto: 0 (sin asignacin a ninguna variable).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 26 de 108
Ejemplo: IP10 = GV24 (el pin 1 referido al 5 es el Strobe
para la seleccin de sets).
IP11 = BV1 (el pin 2 referido al 5 realiza la fun-
cin del Halt hardware).
IP12 = 0 (el pin 3 referido al 5 no realiza nin-
guna funcin).
Physical Inputs HV5 - A1 Board Id
Analog
X7(5) V (+)
V (-) IV1 -F00905- IP 1= 1
X7(4)
IP1 -F00900-
X7(3) V (+)
V (-) IV2 -F00906- IP 1= 2
X7(2)
Digital
X6(1) IP10 -F00901-
X6(2) IP11 -F00902-
IV10 -F00907-
X6(3) IP12 -F00903-
X6(4) IP13 -F00904-
IV1 s [F905] AnalogInput1

IV2 s [F906] AnalogInput2
Funcin: Estas dos variables monitorizan las tensiones
de entrada por la entrada analgica 1 [pines 4
- 5 de X7], y la entrada analgica 2 [pines 2 -
3 de X7]. No es posible modificar su valor
puesto que son variables de slo lectura.
Valores vlidos: -10 ... 10 [voltios].
IV10 O [F907] DigitalInputs

Funcin: La variable IV10 contiene un dato numrico
que, codificado en el sistema binario, repre-
senta la situacin de las entradas digitales pre-
sentes en el slot SL1.
Si el slot SL1 est ocupado por los
conectores X6 y X7, estas entradas son las
relativas a los parmetros IP10 - 13 (cuatro
entradas digitales).
Si el slot SL1 est ocupado por alguna de
las tarjetas de entradas - salidas 16DI -
8DO o 8DI - 1 6DO, esta s e ntra das
representan a los recursos I1 - I16 del PLC.
Ejemplo: La lectura de IV10 = 3 que es igual a 0011 en
binario. Esto significa que las entradas 1 y 2 del DDS
conector X6 estn activas [reciben 24 Vdc], y Software
las entradas 3 y 4 inactivas [ 0 Vdc ]. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 27 de 108
IV11 O [F908] DigitalInputsCh2
Funcin: La variable IV11 contiene un dato numrico
senta la situacin de las entradas digitales pre-
El slot SL1 slo puede estar ocupado por
algunas de las tarjetas de entradas -
salidas 16DI - 8DO 8DI - 16DO.
Trabajando con el PLC estas entradas
representan a los recursos I17 - I32.
Ejemplo: La lectura de IV11 = 30 que es igual a
00011110 en binario. Esto significa que las
entradas I18, I19, I20 estn activas y el resto de
entradas estn inactivas [ 0 Vdc ].
SL2 SL1 SL2 SL1
1 1 1 1 I1
I17 I1 I17 I2
I18 I2 I18 I3
I19 I3 I19 I4
X11 I20 I4 I20
I21 I5 I21
X8 I6 X8 X6 O1
I22 I22
I23 I7 I23
I8 O2
9 I24 9 9 I24
1
I25 1 1 O4
I26 O1 O17 13
I27 O2 O18
X12 I28 O3 O19 P1
I29 X9 O4 X9 O20
I30 O5 O21
P2
I31 O6 O22 A1
9 I32 O7 O23
9 O8 9 O24 1
16DI-8DO
1 1 1
O17 O9 O25
O18 O10 O26
O19 O11 O27 X7
X13 O20 X10 O12 X10 O28
O21 O13 O29
O22 O14 O30
O23 O15 O31
9 O24 9 O16 9 O32 11
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 28 de 108
Grupo K: Monitorizacin
KP1 F [F1112] DriveI2tErrorEfect
Funcin: Determina si el error I2t provoca la parada del
motor o limita su corriente a la nominal.
Valores vlidos: 0 - Detiene el sistema.
1 - Limita la corriente que circula por el motor
a la nominal.
Valor por defecto: 0 - (detiene el sistema).
KP2 O [F1113] ExtBallastResistance

Funcin: Contiene el valor hmico de la resistencia de
Ballast externa en un regulador compacto. Es
de utilidad para la proteccin I 2 t de dicha
resistencia.
Valores vlidos: 0 ... 6553.5 [Ohmios].
KP3 O [F1114] ExtBallastPower

Funcin: Contiene el valor de la potencia de la resisten-
cia de Ballast externa en un regulador com-
pacto. Es de utilidad para la proteccin I2t de
dicha resistencia.
Valores vlidos: 0 ... 65535 [watios].
KP4 O [F1116] ExtBallastEnergyPulse

Funcin: Contiene el valor del pulso de energa disipable
por la resistencia de Ballast externa en un reg-
ulador compacto. Es de utilidad para la protec-
cin I2t de dicha resistencia.
Valores vlidos: 0 ... 400000 [julios].
KV2 [F1100] DriveTemperature

KV4 W [F1101] DriveTemperatureErrorLimit
Funcin: Lectura / escritura de los lmites establecidos
por el usuario para el aviso [warning] y error en
la temperatura del driver.
Valores vlidos: 5 ... 100 [C].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 29 de 108
KV5 W [S201] MotorTemperatureWarningLimit
KV6 [S383] MotorTemperature
KV8 W [S204] MotorTemperatureErrorLimit
Funcin: Lectura / escritura de los lmites establecidos
por el usuario para el aviso [warning] y error en
la temperatura del motor. Ntese que KV6 slo
es aplicable a los motores AXM.
Valores vlidos: para KV5 y KV8 : 0 ...150 [C].
para KV6 : 5 ...150 [C].
KV9 W [S202] CoolingTemperatureWarningLimit

KV12 W [S205] CoolingTemperatureErrorLimit
Funcin: Idem del refrigerador y la temperatura del
mismo.
Valores vlidos: 0 ...110 [ C ].
KV10 [F1102] CoolingTemperature

KV20 s [F1103] SupplyPlus5V
KV23 s [F1106] SupplyMinus5V
Funcin: Monitorizacin de la temperatura del refrigera-
dor [C] y valor de las tensiones [voltios] de ali-
mentacin presentes en el mdulo.
KV32 [F1109] I2tDrive

KV36 F [F1111] I2tMotor
Funcin: Variables de utilidad interna al sistema. Miden
los niveles de carga interna del clculo I2t en el
regulador y en el motor en forma de porcentaje
utilizado sobre el mximo.
KV40 F [F1115] I2tCrowbar

Funcin: Muestra el porcentaje de carga sobre la resist-
encia de Ballast externa en un regulador com-
pacto. Es de utilidad para la proteccin I2t de
dicha resistencia. Un valor superior a 100% en
esta variable hace saltar el error 301.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 30 de 108
Grupo L: Motion Control
LP1 O [F2301] SecondCamSwitchStart

Funcin: Este parmetro determina cual es la primera
leva perteneciente al segundo CamSwitch.
As:
LP1= 0 Establece la existencia nica-
mente del primer CamSwitch y
por tanto las ocho levas for-
marn parte de l.
LP1=1 Establece la existencia nica-
mente del segundo CamSwitch
y por tanto las ocho levas for-
marn parte de l.
LP1=2...8 Define la primera leva que
formar parte del segundo Cam
Switch estableciendo as el
reparto de las levas entre los dos
CamSwitch.
Ejemplo: Para un valor de LP1 de 3 establece que las

levas 1 y 2 pertenecern al primer CamSwitch
y el resto hasta 8 formarn parte del segundo
CamSwitch.
LP10 * [F2310] ProcessBlockMode

Funcin: En los programas de Motion Control define el
modo de enlace dinmico que se aplica entre
bloques de posicionamiento que no especifi-
can el parmetro L [LINK].
Valores vlidos: 0.- NULL
1.- NEXT
2.- WAIT_IN_POS
3.- PRESENT
Valor por defecto: 0 (NULL. a velocidad nula).
LP11 * [F2311] FeedrateOverrideLimit

Funcin: Define el valor mximo que puede tomar el mul-
tiplicador de velocidad Feedrate, registrado en
las variables LV108 [S108] FeedrateOverride.
Valores vlidos: 0 ... 250 [%].
Valor por defecto: 250 [%].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 31 de 108
LP12 *s [F2312] PositioningVelocityDefault
Funcin: En los programas de Motion Control define la
velocidad de posicionamiento que se aplica en
bloques de movimiento que no especifican el
parmetro V (Velocity).
Valores vlidos: -214000 ... 214000 [m/min].
Valor por defecto: 10 [m/min].
LP22 *s [F2322] JogVelocity

Funcin: Se emplea como valor asignado al parmetro
V (Velocity) dentro de la aplicacin de Motion
Control [*.mc] en el mdulo JOG. Velocidad
para todos los movimientos en modo manual
[jog].
LP23 *s [F2323] JogIncrementalPosition

Funcin: Desplazamiento realizado por cada mov-
imiento en modo manual incremental con cada
flanco de subida de las seales de JOG. Se
emplea como valor asignado al parmetro D
(Distance) en los movimientos de jog incre-
mental programados en el mdulo manual del
programa de Motion Control.
Valores vlidos: -214000... 214000 [mm].
Valor por defecto: 1 [mm].
LP25 * [F2325] InPositionTime

Funcin: Parmetro ligado a los bloques de posiciona-
miento con L=WAIT_IN_POS. Este enlace ter-
mina el movimiento con velocidad nula, espera
a que se alcance la posicin de destino y a que
permanezca en dicha posicin durante un
tiempo que establece este parmetro InPosi-
tionTime.
Valores vlidos: 0 ... 65535 [mseg.].
Valor por defecto: 10 [mseg].
LP40 * [F2340] SynchronizationMode

Funcin: Cuando el regulador trabaja en posicin este
parmetro establece el tipo de sincronizacin.
Valores vlidos: 0 -. Sincronizacin en velocidad.
1 -. Sincronizacin en posicin.
DDS Valor por defecto: 1 (sincronizacin en posicin).
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 32 de 108
LP41 * [F2341] SynchronizationAcceleration
Funcin: Este parmetro define la aceleracin de sin-
cronizacin y establece la aceleracin mxima
durante las fases de adaptacin de velocidad
y posicin desde que arranca el proceso de sin-
cronizacin hasta que se alcanza.
Valores vlidos: 0 ... 200 [m/seg2].
Valor por defecto: 2 [m/seg2].
LP42 * [F2342] SynchronizationVelocity

Funcin: Este parmetro define la velocidad de sincroni-
zacin y establece la velocidad mxima
durante la fase de adaptacin de posicin en la
sincronizacin en posicin.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [m/min].
LP47 * [F2347] SynchronizationTimeout

Funcin: Este parmetro establece el tiempo mximo
que puede tardar en alcanzarse el estado
InSynchronization. Si se supera dicho tiempo
antes de alcanzar la sincronizacin se genera
el error E 919 de ejecucin del kernel.
Recurdese que para deshabilitar el contaje del Timeout de
s i n c ro n i z a c i n d e b e d a rs e a l p a r m e t ro L P 4 7 [ F2 3 4 7 ]
SynchronizationTimeout el valor vlido mximo (2147483647) !

Valor por defecto: 10000 [mseg.].
LP59 [F2359] SynchronizationMasterSource

Funcin: Este parmetro permite seleccionar la fuente
para obtener la posicin del eje maestro.
Valores vlidos: 0- PV53 [S53] PositionFeedback2.
1- LV245 [S245] LeadDrive1AngularPosition
LP60 Os [S60] PosSwitch1On

LP61 Os [S61] PosSwitch1Off
Funcin: Cuando el eje se encuentra posicionado dentro
del rango definido por estos dos parmetros, la
salida n 1 del CamSwitch ser activa.
Valores vlidos: -214 ... 214 [m].
Valor por defecto: 0 [m]. DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 33 de 108
Funcin: Idem para las salidas n 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 del
CamSwitch.
LP143.# *O [S393.#] ModuloCommandMode
Funcin: En ejes rotativos, trabajando en formato
mdulo (vase bit 7 del parmetro PP76), la
interpretacin de la consigna de posicin
depende de este parmetro.
Bit Significado
15 [MSB] ... 2 Reservados
1, 0 [LSB] = 00 giro horario
= 01 giro antihorario
= 10 por el giro ms corto (por defecto)
= 11 reservado

LP183 * [S183] SynchronizationVelocityWindow

Funcin: Este parmetro establece la ventana de
velocidad de sincronizacin. As, durante el
modo de sincronizacin en velocidad, si la
diferencia entre la velocidad de sincronizacin
calculada para el eje esclavo y el feedback de
velocidad est dentro de dicha ventana se
activa la marca InSynchronization [F2346],
indicando que se ha alcanzado la sincroniza-
cin.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [m/min.].
Valor por defecto: 0.3 [m/min].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 34 de 108
LP228 * [S228] SynchronizationPositionWindow
Funcin: Este parmetro establece la ventana de
posicin de sincronizacin. As, durante el
modo de sincronizacin en posicin, si la
diferencia entre la posicin de sincronizacin
calculada para el eje esclavo y el feedback de
posicin est dentro de dicha ventana se activa
la marca InSynchronization [F2346], indicando
que se ha alcanzado la sincronizacin.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [mm] en lineales y [] en rotativos
LP236 * [S236] LeadDrive1Revolutions

Funcin: Este parmetro define el n de revoluciones del
eje maestro necesario para establecer el ratio
de transmisin.
Valores vlidos: 1 ... 2147483647.
LP237 * [S237] SlaveDriveRevolutions1

Funcin: Este parmetro define el n de revoluciones del
eje esclavo necesario para establecer el ratio
de transmisin.
Valores vlidos: 1 ... 2147483647.
LV2 O [F2302] CamSwitchCompile

Funcin: Si se producen modificaciones de los puntos
ON/OFF de alguna de las levas de cualquier
CamSwitch, el regulador debe ser informado
de que ya puede leer los valores de los
parmetros modificados. Este informe, nece-
sario para que se consideren los cambios le vi-
ene dado mediante la escritura de esta variable
con un 1 o un valor distinto de 0. Si no se es-
tablecen modificaciones y se toman los valores
almacenados en el regulador, no ser necesa-
rio escribir nada sobre ella ya que el regulador
realizar esta labor automticamente.
Valores vlidos: 0, 1.
LV13 W [F2313] KernelOperationMode

Funcin: Indica cual es el modo de operacin del kernel.
Valores vlidos: 0 -. Modo automtico (por defecto tras el DDS
arranque del regulador). Software
v.06.xx
1 -. Modo manual.
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 35 de 108
LV14 W [F2314] KernelAutoMode
Funcin: Indica cual es el modo de ejecucin del kernel
tanto para el modo automtico como el modo
manual.
Valores vlidos: 0 -. Continuo [por defecto].
1 -. Bloque a bloque.
2 -. Instruccin a instruccin.
LV15 W [F2315] KernelStartSignal

Funcin: Seal digital que establece, con su flanco de
subida (paso de 0 a 1) el arranque de la
ejecucin del programa de Motion Control en
modo automtico o manual. El inicio de la
ejecucin a travs de esta seal de Start es
necesario siempre tras el encendido del
sistema, o bien tras la activacin de las seales
de Stop o Reset. Tambin es necesario gen-
erar un flanco de subida en esta seal para
continuar con la ejecucin cuando se est en
modo bloque a bloque o instruccin a
instruccin.
LV16 W [F2316] KernelStopSignal

subida [paso de 0 a 1] la suspensin
momentnea del bloque de movimiento y
detiene el giro del motor. Esta seal no da el
bloque por finalizado, slamente lo interrumpe,
de forma que cuando se active la seal Start
LV15 [F2315] KernelStartSignal continuar
con la parte pendiente.
LV17 W [F2317] KernelResetSignal

subida (paso de 0 a 1) el reinicio [reset] de la
ejecucin del programa de Motion Control.
Esta seal detiene la ejecucin, restaura las
condiciones iniciales y el regulador se queda
en espera de una nueva seal de arranque
LV15 [F2315] KernelStartSignal.
LV18 W [F2318] KernelAbortSignal

subida (paso de 0 a 1) la suspensin definitiva
del bloque de movimiento y detiene el giro del
motor. Esta seal considera el bloque por
finalizado y el regulador contina con la
DDS ejecucin del programa de Motion Control.
Software
v.06.xx
LV19 W [F2319] KernelManMode
MANUAL DE
REGULACIN Funcin: Indica cul es el submodo de funcionamiento
dentro del modo manual (LV13 = 1).
PARMETROS,
VARIABLES Y Valores vlidos: 0 -. Submodo continuo [por defecto].
COMANDOS
1 -. Submodo incremental.
Apndice A
Pg. 36 de 108
LV20 W [F2320] JogPositiveSignal
Funcin: Seal digital empleada dentro de la aplicacin
de Motion Control [*.mc] en el mdulo JOG
para activar el movimiento de jog en sentido
positivo.
LV21 W [F2321] JogNegativeSignal

Funcin: Seal digital empleada dentro de la aplicacin
de Motion Control [*.mc] en el mdulo JOG
para activar el movimiento de jog en sentido
negativo.
LV24 [F2324] FeedrateOverrideEqualCero

Funcin: Seal digital que indica que el valor del Fee-
drateOverride en la mquina es igual a cero y,
por tanto, el motor no podr moverse en ningn
modo.
LV26 Ws [F2326] ProgramPositionOffset

Funcin: Esta variable permite establecer un offset o
desplazamiento respecto al punto de referen-
cia de la mquina y que ser aplicable a los
bloques de posicionamiento absolutos en el
programa de Motion Control. La sentencia
ZERO actualiza esta variable con el valor
actual del feedback de posicin.
Valores vlidos: -214748 ... 214748 [mm].
LV27 [F2327] KernelInitError

Funcin: ndice que seala el significado exacto del error
900. Este error aparece en la inicializacin del
programa de Motion Control y se comunica a
travs del Status Display del regulador. Can-
cela el proceso de inicializacin del sistema e
impide el funcionamiento del software MC.
Valores vlidos: 0 Si no existe ningn error de
inicializacin
1 Aplicacin *.MCC no cargada en
memoria
2 Fichero de aplicacin *.MCC no vlido
3 Fichero de aplicacin *.MCC demasiado
grande (8 kbytes mx.).
4 Uso de una variable del regulador
inexistente
5 Demasiadas variables del regulador DDS
6 Recurso del PLC no accesible Software
v.06.xx
7 Demasiadas marcas del PLC
MANUAL DE
8 Demasiados registros del PLC REGULACIN
9 Demasiados contadores del PLC
PARMETROS,
10 Error de checksum del cdigo VARIABLES Y
COMANDOS
11 Error interno al inicializar la tabla del

regulador variables y comandos
Apndice A
Pg. 37 de 108
12 Error interno al inicializar ndices de
variables
13 Error de parmetros de sincronizacin
LV28 [F2328] KernelExecError

Funcin: Variable que agrupa los errores de ejecucin
del programa de Motion Control [901 - 922].
Estos errores se comunican tambin a travs
del Status Display del regulador. Detienen la
ejecucin del programa pero no impiden el
funcionamiento del software MC, con lo que
es posible consultar los valores de las
variables y parmetros.
Valores vlidos:
0 Si no existe ningn error.
1 Divisin por cero (error 901 en el Status Dis-
play).
2 Tamao de array excedido (error 902,...).
3 Lmite de anidamiento de llamadas
excesivo.
4 Error al escribir variable
5 Error interno al leer variable
6 Error interno al escribir variable
7 Desbordamiento al evaluar expresin
8 Desbordamiento de pila
9 Underflow de pila
10 Desbordamiento al calcular posicin
11 Posicionamiento absoluto sin referenciar
12 Intento de escritura en contador de PLC
13 Pcode desconocido
14 TargetPosition excede ModuloValue
15 El recorrido programado para el bloque ha
excedido el valor mximo permitido.
16 Fallo durante la ejecucin del comando
HOME
17 Sobrepasamiento del lmite de posicin
18 Sobrepasamiento del lmite de velocidad
19 TimeOut de sincronizacin
20 Error en la inicializacin de levas
21 Leva no preparada
22 Valor de JERK incorrecto
LV30 [F2330] KernelExecutionState

Funcin: Variable que muestra el estado de ejecucin.
As, el software de depuracin testear peri-
dicamente el valor de esta variable con dos
posibles valores:
DDS Valores vlidos: 0 Cuando la ejecucin est detenida
Software 1 Cuando la ejecucin est en marcha
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 38 de 108
LV31 [F2331] KernelExecutionPoint
Funcin: Variable que muestra el punto de ejecucin de
la aplicacin, es decir, el n de lnea del fichero
fuente que se est ejecutando. Cuando la
ejecucin est en marcha su valor variar; sin
embargo si est detenida indicar el punto en
el que se ha detenido la ejecucin.
LV32 [F2332] KernelExecutionPcode

Funcin: Variable en la que se devuelve el n de Pcode
que se est ejecutando. Si la ejecucin est
parada mostrar donde se ha detenido.
LV33 [F2333] KernelApplicationPars

Funcin: Variable en la que se devuelven los nombres y
los ndices que les corresponden a cada uno de
los parmetros de usuario que se utilizan en
la aplicacin de Motion Control cargada en ese
mismo instante en el regulador.
Ejemplo: Cuando el regulador lee la variable LV33
devuelve una tira de caracteres ASCII donde
aparecen, para cada parmetro de usuario, el
nombre seguido del ndice que le corresponde
en la tabla de variables de usuario. El caracter
separador es el espacio, ,.
TABLA_POS [ 16 ] 1 TIEMPO_OUTPUT 17 .
LV34 [F2334] KernelApplicationVars

Funcin: Variable en la que se devuelve los nombres y
los ndices que les corresponden a cada una de
las variables de usuario que se utilizan en la
aplicacin de Motion Control cargada en ese
mismo instante en el regulador.
Ejemplo: Cuando el regulador lee la variable LV34
devuelve una tira de caracteres ASCII donde
aparecen, para cada variable de usuario, el
nombre seguido del ndice que le corresponde
en la tabla de variables de usuario. El caracter
separador es el espacio, ,.
INDICE [ 18 ] CONTADOR 19 TEMP - AUX 20.
LV35 Ws [F2335] BlockTravelDistance

Funcin: Variable que devuelve el valor de la distancia
total a recorrer del bloque de posicionamiento
actual, o del ltimo que se haya ejecutado de
no haber ninguno en marcha. Su valor se actu-
aliza cada vez que se lanza un nuevo bloque
de posicionamiento.
DDS
Software
Valores vlidos: -214748 ... 214748. v.06.xx
Valor por defecto: 0. MANUAL DE

REGULACIN
Unidades: Para ejes rotativos [grados].
Para ejes lineales [mm]. PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 39 de 108
LV36 Ws [F2336] BlockCoveredDistance
Funcin: Variable que devuelve para un instante dado la
distancia recorrida en el bloque de posiciona-
miento actual o del ltimo que se haya eje-
cutado de no haber ninguno en marcha. Su
valor se actualiza por el interpolador en cada
ciclo de interpolacin.
Valores vlidos: -214748 ... 214748 [mm] en lineales y [] en
rotativos..
LV43 W [F2343] GearRatioAdjustment

Funcin: El ratio de transmisin viene dado por el
cociente del parmetro SlaveDriveRevolu-
tions1 [S237] y el parmetro LeadDrive1 Rev-
olutions [S236] y per manece constante
durante toda la operacin. Mediante esta vari-
able puede establecerse un ajuste ms fino del
ratio de transmisin durante la operacin del
sistema.
Valores vlidos: 0 ... 214748
LV44 Ws [F2344] SynchronizationVelocityOffset

Funcin: Esta variable permite establecer el valor del off-
set de velocidad y modificar la velocidad del eje
esclavo independientemente de la velocidad
del eje maestro.
LV45 Ws [F2345] SynchronizationPositionOffset

Funcin: Esta variable permite establecer el valor del off-
set de posicin y modificar la posicin del eje
esclavo independientemente de la posicin del
eje maestro.
LV46 [F2346] InSynchronization

Funcin: Marca que indica si se ha alcanzado o no la sin-
cronizacin. Cuando se alcanza la sincroniza-
cin se activa un 1 lgico.
Valores vlidos: 0, 1.
LV48 Ws [F2348] MasterOffset1

DDS Funcin: Offset de posicin (en levas posicin-posicin)
de tiempo (en levas posicin-tiempo) del eje
Software
v.06.xx maestro. Valor que se resta a la posicin al
MANUAL DE tiempo del eje maestro para calcular la posicin
REGULACIN el tiempo de entrada de la tabla 1 de la leva
electrnica.
PARMETROS,
VARIABLES Y
Valores vlidos: -214748 ... 214748.
COMANDOS
Apndice A
Pg. 40 de 108
Unidades: Para una leva tipo posicin - posicin
[ mm grados ].
Para una leva tipo posicin - tiempo
[ mseg.].
Ampliado en la versin v.06.03
LV49 W [F2349] MasterScale1

Funcin: Para una leva tipo:
posicin - posicin: define la escala o rango
de la posicin del eje maestro atendiendo a la
tabla 1 de la leva electrnica.
posicin - tiempo: define el rango de tiempo
o duracin total de la funcin de leva definida
en la tabla 1.
[ mm grados ].
[ mseg.].
LV50 Ws [F2350] SlaveOffset1

Funcin: Offset de la posicin del eje esclavo en funcin
de la tabla 1 de la leva electrnica.
Valores vlidos: -214748 ... 214748.
Para ejes lineales [mm].
LV51 W [F2351] SlaveScale1

Funcin: Escala o rango de la posicin del eje esclavo
atendiendo a la tabla 1 de la leva electrnica.
LV52 Ws [F2352] MasterOffset2

Funcin: Offset de posicin (en levas posicin-posicin)
DDS
Software
de tiempo (en levas posicin-tiempo) del eje v.06.xx
maestro. Valor que se resta a la posicin al
MANUAL DE
tiempo del eje maestro para calcular la posicin REGULACIN
el tiempo de entrada de la tabla 2 de la leva
electrnica.
PARMETROS,
VARIABLES Y
Valores vlidos: -214748 ... 214748. COMANDOS
Valor por defecto: 0. Grupos de parmetros,

Apndice A
Pg. 41 de 108
[ mm grados ].
[ mseg.]
Ampliado en la versin v.06.03
LV53 W [F2353] MasterScale2

Funcin: Para una leva tipo:
posicin - posicin: define la escala o rango
de la posicin del eje maestro atendiendo a la
tabla 2 de la leva electrnica.
posicin - tiempo: define el rango de tiempo
o duracin total de la funcin de leva definida
en la tabla 2.
Unidades: Para la leva tipo posicin - posicin
[ mm grados ].
Para la leva tipo posicin - tiempo
[ mseg.].
LV54 Ws [F2354] SlaveOffset2

Funcin: Offset de la posicin del eje esclavo en funcin
de la tabla 2 de la leva electrnica.
Valores vlidos: -214748 ... 214748.
LV55 W [F2355] SlaveScale2

Funcin: Escala o rango de la posicin del eje esclavo
atendiendo a la tabla 2 de la leva electrnica.
DDS LV108 W [S108] FeedrateOverride

Software
v.06.xx Funcin: Factor multiplicador aplicado a la velocidad de
MANUAL DE posicionamiento en todos los movimientos pro-
REGULACIN gramados. El valor que puede tomar esta vari-
able est limitado por el parmetro LP11
PARMETROS, [F2311] FeedrateOverrideLimit. En cualquier
VARIABLES Y
COMANDOS caso la velocidad quedar limitada al valor
Grupos de parmetros, dado por SP10 [S91] VelocityLimit.
Valores vlidos: Vara entre el 0 % y el valor indicado por LP11
[S91] VelocityLimit.
Apndice A
Pg. 42 de 108
LV158 Ws [S258] TargetPosition
Funcin: Posicin final para el bloque de posiciona-
miento en curso. Ntese que en el modo de
funcionamiento actual, la posicin final espe-
cificada en la sentencia MOVE en ejecucin se
copia a la variable LV158 [S258] TargetPosi-
tion.
Valores vlidos: -214748 ... 214748.
LV159 W [S259] PositioningVelocity

Funcin: Velocidad de posicionamiento mxima para el
bloque de posicionamiento en curso [en
mdulo]. Ntese que en el modo de funciona-
miento actual, la velocidad de posicionamiento
especificada en la sentencia MOVE en
ejecucin se copia la variable LV159 [S259]
PositioningVelocity.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [m/min].
LV160 W [S260] PositioningAcceleration

Funcin: Aceleracin mxima aplicada a todos los
bloques de posicionamiento [en mdulo].
Valores vlidos: 0.1 ... 200 [m/seg2].
LV193 O [S193] PositioningJerk

Funcin: Lmite de choque [ jerk ] mximo para todos los
bloques de posicionamiento [en mdulo].
Valores vlidos: 0.3 ... 1000 [m/seg3].
Valor por defecto: 0 (anulacin de jerk) [m/seg3].
LV215 [S315] PositioningVelocityGreaterLimit

Funcin: Marca que se activa si la velocidad de posicio-
namiento programada para el bloque de posi-
cionamiento en curso es mayor que el lmite
dado por SP10 [S91] VelocityLimit.
Valores vlidos: 0 y 1.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 43 de 108
LV223 [S323] TargetPositionOutsideOfTravelRange
Funcin: Marca que se activa si la posicin final espe-
cificada para el bloque de posicionamiento en
curso est fuera de los lmites de posicin
dados por los parmetros PP49 [S49] Positive-
PositionLimit PP50 [S50] NegativePosition-
Limit.
LV242 [S342] TargetPositionAttained

Funcin: Marca que indica que el interpolador ha alca-
nzado la posicin final; es decir, se activa
cuando la consigna de posicin PV47 [S47]
PositionCommand alcanza LV158 [S258] Tar-
getPosition.
LV243 [S343] InterpolatorHalted

Funcin: Marca que indica que la interpolacin se ha
detenido [la consigna de posicin no vara]
pero el bloque de funcionamiento en curso no
ha terminado.
LV245 Ws [S245] LeadDrive1AngularPosition

Funcin: Variable que permite conocer la posicin
absoluta del eje maestro respecto al punto de
referencia del eje esclavo.
Valores vlidos: -214748 ... 214748.
LC1 [F2300] BackupMCPar

Funcin: Backup de parmetros de MC. Disponible en el
men de comandos del mdulo de progra-
macin DDS PROG MODULE como Save MC
Parameters.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 44 de 108
Grupo M: Motor
MP1 O [S141] MotorType
Funcin: Identificacin del motor e inicializacin. La
asignacin a este parmetro de una referencia
identificativa de un motor concreto (vase
anexo C) configura los parmetros ligados al
motor para gobernarlo.
Vase el apartado Identificacin del motor del
captulo 3.
Para gobernar un motor de usuario [motor no-
Fagor] o para modificar alguno de estos
parmetros M debe darse a MP1 un valor que
comience por el carcter 0, por ejemplo MP1 =
0supermotor.
Valores vlidos: Las referencias especificadas en el anexo C
para los motores.
MP2 FMS [F1200] MotorTorqueConstant

Funcin: Constante de par del motor sncrono, (par
motor en funcin de la corriente eficaz).
Valores vlidos: 0.1 ... 1000 Nm/Arms.
MP3 FM [S111] MotorContinuousStallCurrent

Funcin: Corriente nominal del motor.
Valores vlidos: 0 ... 200 [ Arms ]. Depende del motor
conectado.
MP4 FMS [S109] MotorPeakCurrent

Funcin: Corriente de pico del motor sncrono. Esta cor-
riente no debe superarse nunca en el motor.
Valores vlidos: 0.1 ... 300 [ Arms ]. Depende del motor
conectado.
MP5 FM [F1201] MotorPolesPairs

Funcin: Nmero de pares de polos.
Valores vlidos: 0 ... 40 [ n entero ].
MP6 FM [F1202] MotorRatedSupplyVoltage

Funcin: Tensin nominal del motor asncrono.
Valores vlidos: 0 ... 460 [voltios].
MP7 FMA [F1203] MotorPowerFactor

Funcin: Factor de potencia del motor asncrono.
DDS
Software
Valores vlidos: 0 ... 0.999. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 45 de 108
MP9 FMA [F1205] MotorSlip
Funcin: Deslizamiento en el motor asncrono.
Valores vlidos: 0 ... 1000 [ rpm ].
MP10 FM [F1206] MotorStatorResistance

Funcin: Resistencia fase - neutro del estator a 20C.
Valores vlidos: 0 ... 10000 [ Ohmios ].
MP11 FM [F1207] MotorStatorLeakageInductance

Funcin: Inductancia de fugas fase - neutro del estator.
Valores vlidos: 0 ... 10000 [ mHenrios ].
MP12 FMA [F1208] MotorNominalPower

Funcin: Potencia nominal.
Valores vlidos: 0 ... 200 [ kW ].
MP13 FM [F1209] MotorThermalTimeConstant

Funcin: Constante de tiempo trmica del motor.
Valores vlidos: 1 ... 200 [ minutos].
MP14 FM [F1210] MotorTempSensorType

Funcin: Identifica el sensor del motor Fagor.
Valores vlidos: 0.- SPM y FXM: Triple, sensible entre
130C y 160C.
1.- AXM: Simple, sensible entre 0 y
155 grados
2.- KTY84
3.- FM7
MP15 FM [F1211] MotorShaft

Funcin: Aporta informacin sobre el tipo de eje insta-
lado en el motor.
En motores FXM:
MP15 = 0 (el eje incorpora chaveta estndar).
MP15 = 1 (el eje no incorpora chaveta).
En motores SPM:
MP15 = 0 (eje normal).
MP15 = 1 (eje sellado para evitar el aceite de
la caja reductora).
MP15 = 2 ... 9 (eje especial solicitado bajo
DDS demanda).
Software En motores FM7:
v.06.xx
MP15 = 0 (el eje incorpora chaveta estndar).
MANUAL DE
REGULACIN MP15 = 1 (el eje no incorpora chaveta).
Este parmetro se determina durante el
PARMETROS,
VARIABLES Y proceso de identificacin del motor.
COMANDOS
Apndice A
Pg. 46 de 108
MP16 FM [F1212] MotorBrake
Funcin: Este parmetro determina si el motor dispone
de freno ( MP16 = 1) o no dispone de l (MP16
= 0 ).
nicamente tiene sentido hablar de este
parmetro en los motores sncronos, ya que
ningn modelo de motor asncrono dispone de
freno.
Este parmetro se determina durante el pro-
ceso de identificacin del motor.
MP17 FMS [F1213] MotorFan

Funcin: En este parmetro se determina si el motor dis-
pone de ventilador (MP17 = 1) o no dispone de
l (MP17 = 0).
nicamente tiene sentido hablar de este
parmetro en los motores FXM y FKM, ya que
todos los modelos de motor SPM y FM7 dis-
ponen de ventilador.
MP18 FMA [F1214] MotorMounting

Funcin: Este parmetro indica la forma de montaje del
motor. Los rodamientos que incorpora este
motor estarn diseados para esta forma de
montaje.
En motores SPM:
MP18 = 0 Montaje horizontal B3/B5.
MP18 = 1 Montaje vertical con el eje hacia
abajo V1/V5.
MP18 = 2 Montaje vertical con el eje hacia
arriba V3/V6.
En motores FM7:
MP18 = 3 Independientemente de la forma de
montaje.

MP19 FMA [F1215] MotorBalancing

Funcin: Este parmetro seala el grado de equilibrado
del motor.
En motores SPM:
MP19 = 0 Grado de equilibrado estndar S.
MP19 = 1 Grado de equilibrado SR. DDS
Software
En motores FM7: v.06.xx
MP19 = 2 Grado de equilibrado V10. MANUAL DE
MP19 = 3 Grado de equilibrado V5. REGULACIN
MP19 = 4 Grado de equilibrado V3.
PARMETROS,
Este parmetro se determina durante el pro- VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 47 de 108
MP20 FMA [F1216] MotorBearings
Funcin: Este parmetro seala el tipo de rodamientos.
En motores SPM:
MP20 = 0 Rodamientos normales.
MP20 = 1 Rodamientos de alta velocidad.
En motores FM7:
MP20 = 1 Siempre.

MP21 FMA [F1217] MotorPhasesOrder

Funcin: Inversin de fases
En motores SPM:
MP21 = 0 Siempre.
En motores FM7:
MP21 = 1 Invierte las fases.

Versin: Operativo a partir de la 06.01
MP24 FM [F1220] MotorMomentumOfInertia

Funcin: Momento de inercia del motor.
Valores vlidos: 0.1 ... 100000 [ kgr/cm2].
Valor por defecto: 1 [ kgr/cm2].
MP25 FM [F1221] MotorRatedSpeed

Funcin: Sncrono: Velocidad nominal.
Asncrono: Velocidad base. Por encima de
esta velocidad se sita la zona de potencia
constante.
Valores vlidos: Sncrono: MP25 debe ser < SP10, de lo con-
trario aparece el error 500. DV15 = 3.
Asncrono: MP25 debe ser < MP26.
MP26 FMA [F1222] MotorMaximumSpeed

Funcin: Velocidad mxima alcanzable por el motor
asncrono.
Valores vlidos: MP26 debe ser mayor o igual que SP10, de lo
contrario aparecer el error 500. DV15 = 3.
DDS Versin: Operativo a partir de la versin 06.01.
Software
v.06.xx
MANUAL DE
MP27 FMA [F1223] MotorRotorResistance
REGULACIN Funcin: Resistencia fase-neutro del rotor a una tem-
peratura de 20C.
0 ... 10000 [ ].
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Valores vlidos:
Valor por defecto: 0 [ ].
Apndice A
Pg. 48 de 108
MP28 FMA [F1224] MotorRotorLeakageInductance
Funcin: Inductancia de fugas fase-neutro del rotor.
Valores vlidos: 0 ... 10000 [ mH ].
Valor por defecto: 0 [ mH ].
MP29 FMA [F1225] MotorMagnetizingInductance

Funcin: Inductancia magnetizante.
Valores vlidos: 0 ... 10000 [ mH ].
Valor por defecto: 0 [ mH ].
MP30 FMA [F1226] MotorInductanceFactor1

Funcin: Valores de la curva de saturacin magntica
del hierro del estator.
Valores vlidos: 0.1 ... 100 [ % ].
Valor por defecto: 1 [ % ].
MP39 FM [F1235] MotorNoLoadCurrent

Funcin: Corriente eficaz del motor en vaco.
Valores vlidos: 0 ... 200 [ Arms ].
Valor por defecto: 0 [ Arms ].
MP40 FMA [F1236] MotorNoLoadVoltage

Funcin: Tensin eficaz fase-fase del motor en vaco.
Valores vlidos: 0 ... 460 [ Vrms ].
Valor por defecto: 0 [ Vrms ].
MP41 FM [F1237] MotorMaximumTemperature

Funcin: Permite parametrizar el lmite mximo de tem-
peratura que puede establecerse en el motor.
Un valor nulo en este parmetro supone la
omisin del testeo del lmite de temperatura.
DDS
Software
Valores vlidos: 0 ... 500 [ C ]. v.06.xx
Valor por defecto: 145 C [ para motores de usuario ]. MANUAL DE

REGULACIN
Valor dado por su correspondiente tabla de
motores (para motores FXM, FKM, AXM, SPM PARMETROS,
VARIABLES Y
y FM7). COMANDOS
Nota: No modificar el valor dado por las tablas Grupos de parmetros,

de motores en series FXM y SPM !
Versin: Modificado a partir de la versin 06.03.
Apndice A
Pg. 49 de 108
Grupo N: Sercos
NP1 *FM [F2200] ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage
Funcin: Parmetro que refleja la relacin entre el

momento de inercia de la carga y el del rotor del
motor. Para calcular esta relacin se ha de
tener en cuenta la relacin de transmisin
mecnica entre el movimiento de la carga y el
giro del motor.
Este parmetro es imprescindible para la
gestin interna del feedforward de aceleracin
en el lazo de posicin.
Valores vlidos: 0 ... 1000 [ % ].
NP116 O [S116] ResolutionOfFeedback1

Funcin: Indica cul es la resolucin del captador en la
captacin motor X4.
Si el captador motor es un reslver con un par
de polos, tras poner GP2=1, automticamente
por defecto, NP116 se pone a 1.
Si el n de pares de polos del reslver es dis-
tinto de 1 (p. ej. son 3), MP1 se parametrizar
como motor de usuario, GP2=1 y se parame-
trizar NP116 = 3.
Valor por defecto: 1024 pulsos por vuelta.
Ampliado en la versin 06.05
NP117 O [S117] ResolutionOfFeedback2

Funcin: Indica cul es la resolucin del captador en la
captacin directa X3.
Unidades: Si el captador es lineal [una regla], el perodo
de la seal de la captacin se da en micras. En
el caso de reglas Fagor [cristal grabado] la
resolucin es de 20 micras, es decir, S117 = 20.
Si el captador es rotativo [un encoder], la
resolucin de la seal de captacin se da en
pulsos por vuelta.
Valores vlidos: 1 ... 2147483647.
Valor por defecto: 2048 pulsos por vuelta del captador rotativo.
NP118 O [S118] ResolutionOfLinearFeedback

DDS Funcin: Indica cul es la resolucin del captador lineal
empleado como captacin directa. Para un
Software
v.06.xx captador rotativo este parmetro no tiene
MANUAL DE ningn efecto. Si la seal de captacin es
REGULACIN modificada por un multiplicador externo, el
valor de este parmetro debe reflejar el efecto
PARMETROS,
de este multiplicador.
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 50 de 108
Unidades: El perodo de la seal de captacin se da en
micras. En el caso de reglas Fagor (cristal gra-
bado) la resolucin es de 20 micras, es decir,
S118 = 20. En el caso de reglas Fagor [fleje
metlico] la resolucin es de 100 micras, por
tanto, S118 = 100.
Si se aplica un multiplicador x5 a una regla
Fagor COVX (20 micras), entonces S118 = 4.
Valores vlidos: 0.1 ... 50000.
NP121.# O [S121.#] InputRevolutions

NP122.# O [S122.#] OutputRevolutions
Funcin: Definen la relacin de transmisin entre el eje
del motor y el eje final que mueve la mquina.
Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del motor sig-
nifican 3 vueltas del husillo de la mquina,
debern darse a estos dos parmetros:
S121 = 5; S122 = 3
Valores vlidos: 1 ... 32767 vueltas.
Valor por defecto: 1 vuelta en ambos parmetros
[acoplo directo].

HUSILLO MESA
Speed
Motor
NP123 = 5 milmetros
POLEA DE ENTRADA
NP123 O [S123] FeedConstant

Funcin: Definen la relacin entre el desplazamiento lin-
eal de la mquina y el eje que la mueve.
Por ejemplo, si cada vuelta de husillo significa
un desplazamiento de 4 milmetros en la mesa,
debe darse al parmetro el valor NP123 = 4.
En el caso de un eje rotativo, NP123 = 360, es
decir 360 grados por vuelta.
Valores vlidos: 0.0001 ... 214748.
Valor por defecto: 10 mm por vuelta o 10 grados por vuelta.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 51 de 108
NP131.# O [F130.#] InputRevolutions2
NP132.# O [F131.#] OutputRevolutions2
Funcin: Definen la relacin de transmisin entre la cap-
tacin directa y el movimiento de la carga. Si 5
vueltas del eje del encoder de la captacin
directa son debidas a 3 vueltas de husillo de la
mquina, debern darse a estos dos
parmetros los valores:
F130 = 5; F131 = 3
Valores vlidos: 1 ... 32767 vueltas.
Valor por defecto: 1 vuelta en ambos parmetros
(acoplamiento directo).
NP133 O [F132] FeedConstant2

Funcin: Define el desplazamiento lineal de la mquina
por vuelta del encder de la captacin directa.
As, en presencia de :
Mquinas rotativas: no tiene sentido hablar
de este parmetro.
Mquinas lineales con:
Captacin directa (GP10 != 0), rotativa (PP115,
bit0 = 0) y escalado lineal (PP76, bits 1,0 = 01)
Si :
R1 = R2: el desplazamiento lineal frente al n
de vueltas del encder es el mismo y debe
parametrizarse NP133 con el valor del paso del
husillo mecnico.
R1 != R2: el desplazamiento lineal frente al n
de vueltas del encder no es el mismo y debe
parametrizarse NP133 para que la captacin
directa quede bien definida.
Ejemplo:
Eje rotativo con reduccin de 40 y con encoder

R1
externo unido por correa dentada con relacin 2:1
HUSILLO MESA
R2 NP121 = 40
NP122 = 1
NP123 = 360 grados por vuelta
Encoder
NP131 = 2
Motor R2' NP132 = 1
Motor Speed NP133 = 360 grados por vuelta
R1' No ser necesario introducir valores tanto en
NP123 como en NP133, en caso de ejes rotativos.
DDS CAPTACIN MOTOR CAPTACIN DIRECTA

Se tomar internamente el valor de 360 grados por
vuelta.
Software
v.06.xx
MANUAL DE Versin: Modificado a partir de la versin 06.02.

REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 52 de 108
Ejemplos:
1.- Ataque del motor con correa dentada y encder externo solidario
al husillo. Relacin de transmisin 2:1; Paso de husillo: 10 mm.
Parmetrizacin: NP121 = 2, NP122 = 1, NP123 = 10 mm
NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 = 10 mm
2.- En una aplicacin de Motion Control (rodillos cilndricos) con
rueda de medida.
Parmetrizacin:
Desarrollo de los rodillos: NP121 = 5, NP122 = 2, NP123 = 100 mm
Desarrollo de la rueda: NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 = 314.15 mm
En actualizaciones de versin, NP133 tomar el valor que tena NP123
i antes de la actualizacin.
En puestas a punto de mquina, en NP133 se introducir el paso del
husillo mecnico
NP165 *O [S165] DistanceCodedReferenceDimension1

Funcin: Cuando la captacin lineal tiene I0s codifica-
dos, este parmetro indica la distancia que
separa dos I0s codificados consecutivos.
Vase captulo 5 , apartado captacin lineal
con I0s codificados.
Valores vlidos: 0.1 ... 214748364.
Valor por defecto: 100.1.
NP166 *O [S166] DistanceCodedReferenceDimension2

Funcin: Cuando la captacin lineal tiene I0s codifica-
dos, este parmetro indica la distancia que
separa dos I0s consecutivos. Vase captulo 5,
apartado captacin lineal con I0s codificados.
Valores vlidos: 0.1 ... 214748364.
Valor por defecto: 100.0.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 53 de 108
Grupo O: Salidas analgicas y digitales
OP1 *O [F1400] DA1IDN
OP2 *O [F1401] DA2IDN
Funcin: Identifican a las variables analgicas internas
del regulador que sern plasmadas en las
salidas elctricas y que sern afectadas por la
ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal
1 [pines 10 - 11 de X7] y canal 2 [pines 8 - 9 de
X7]. Dar a OP1 y/o OP2 el valor 0 para permitir
forzar el valor de las seales elctricas
mediante las variables OV1 y/o OV2.
Valores vlidos: Nombre de cualquier parmetro o variable.
Valor por defecto: SV1 en el caso de OP1 y SV2 en el caso de
OP2.
OP3 *Os [F1402] DA1ValuePer10Volt

OP4 *Os [F1403] DA2ValuePer10Volt
Funcin: Definen las ganancias del canal 1 [pines 10 - 11
de X7] y el canal 2 (pines 8 - 9 de X7). Estas
ganancias se dan por medio del valor de la
variable que se hace corresponder a 10 voltios
en la salida.
Unidades: Las de la variable que se est visualizando.
Valores vlidos: -32767 ... 32767.
Ejemplo:
Sea OP1 = SV2 (VelocityFeedback que se da en rpm) y OP3 = 3000.
Esto significa que cuando SV2 valga 3000 rpm la salida analgica
valdr 10 voltios (pines 10 - 11 de X7). Cumplir esta relacin rpm/vol-
tio para todo el rango 10V.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 54 de 108
OP5 O [F1411] Prog_OutIDN
Funcin: Identifica a la variable booleana que ser plas-
mada en la salida digital Prog_OUT del regu-
lador compacto (pines 8 - 9 del conector X2).
Valor por defecto: 0 (sin asignacin). En esta situacin puede
forzarse Prog_OUT mediante OV5.
Ejemplo:
OP5 = TV100 [el contacto se cierra cuando hay par].
Physical Analog Outputs

1
OV1 -F01408-
(Phoenix,
DA1Value Channel 1
3.5mm)
X6 X7(11) OP1 -F01400- DA1ID N
D/A
X7(10) OP3 -F01402-
13 Ref DA1ValuePer10Volts
P2 10 Volts
P1 max. OV2 -F01409-
DA2Value Channel 2
1 X7(9) OP2 -F01401- DA2ID N

D/A
(Phoenix,
X7(8) OP4 -F01403-

3.5mm)
Ref DA2ValuePer10Volts
X7
11 Variable examples for OP1 and OP2
SV2 -S00040- VelocityFeedback

SV7 -F01612- VelocityCommandFinal
TV1 -S00080- TorqueCommand
TV2 -S00084- TorqueFeedback
CV3 -F00311- CurrentFeedback
.... and more
Physical Digital Output (Compact Drive)

1
(Phoenix,
3.5mm)
X2(8)
X2 OP5 -F01411- Prog_OutIDN
X2(9)
OV5 -F01412- Prog_Out
10
OP10 O [F1404] O1IDN

Funcin: Identifica a las variables booleanas del sistema
que sern plasmadas en las salidas digitales 1,
2, 3 y 4 por los pines [6, 7], [8, 9], [10, 11] y [12,
13] del conector X6.
Unidades: Nombre del parmetro o variable a visualizar,
siempre que sea booleana.
Valor por defecto: 0 (sin asignacin).
Ejemplo:
OP11 = TV100
(el contacto entre los pines 8 y 9 se cierra cuando hay par).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 55 de 108
OV1 Os [F1408] DA1Value
OV2 Os [F1409] DA2Value
Funcin: Estas variables sirven para forzar el valor de la
seal elctrica en las salidas analgicas del
conector X7. Slo es posible forzar estas
seales cuando se les ha asignado a estas
salidas (OP1, OP2) el valor cero.
OV1 refleja el valor de la salida por el canal 1
(pines 11 y 10 del conector X7).
OV2 refleja el valor de la salida por el canal 2
(pines 9 y 8 del conector X7).
Valores vlidos: - 10 ... 10 [voltios].
Ejemplo: Siendo OP1 = 0, dar a OV1 el valor 2 y entre
los pines 11/10 de X7 habr 2 voltios.
Nota: La lectura de estas variables no tiene sentido.
OV5 O [F1412] Prog_Out

Funcin: La variable OV5 contiene el dato binario que
representa el estado de la salida Prog_OUT del
regulador compacto. Con dos modos de tra-
bajo:
En lectura: Valor de la salida digital Prog_OUT.
En escritura: Valor al que se fuerza esa salida
si OP5 no tiene asignada ninguna funcin (OP5
= 0).
Ejemplo: Se lee OV5 = 1 siendo OP5 = TV100; esto sig-
nifica que hay par. Si con OP5 = 0 se escribe
OV5 = 1, se cierra el contacto Prog_OUT.
Physical Digital Outputs

1
X6(6)
(Phoenix,
1 OP10 -F01404- O1IDN

X6(7)
3.5mm)
OV10 -F01410-
X6 X6(8)
DigitalOutputs
2 OP11 -F01405- O2IDN

X6(9)
13 X6(10) 3 OP12 -F01406- O3IDN
P1 X6(11)
P2 X6(12)
4 OP13 -F01407- O4IDN
X6(13)
1
(Phoenix,
Variable examples for OP10-OP13

3.5mm)
X7
SV3 -S00332- n<nx
SV4 -S00330- n=ncommand
11 SV5 -S00331- n<nmin
TV10 -S00333- T>Tx
TV60 -S00337- P>Px
TV100 -F01702- T active
GV13 -F00709- PowerBusOn
BV7 -F00203- DriveE nableDnc
... and more
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 56 de 108
OV10 O [F1410] DigitalOutputs
Funcin: La variable OV10 contiene un dato numrico
senta la situacin de las salidas digitales pre-
Si el slot SL1 est ocupado por los
conectores X6 y X7, estas salidas son las
relativas a los parmetros OP10 - OP13.
En el PLC estas salidas representan a los
recursos O1 - O4.
Si el slot SL1 est ocupado por alguna de
las tarjetas de entradas - salidas (16DI-
8DO, 8DI-16DO), OV10 se refiere a los
recursos O1-O16 del PLC.
En lectura: Valor de las salidas digitales.
En escritura: Valores a los que se fuerzan las
salidas digitales que no tienen funciones aso-
ciadas por los parmetros OP10 - OP13.
Valores vlidos: 0 ... 65535 [$FFFF].
Valor por defecto: 0 [sin asignacin].
Ejemplo: Lase en OV10 = 11 que es igual a 1011 en
binario. Esto significa que las salidas 1, 2 y 4 del
conector X6 estn activas y la salida 3 inactiva,
es decir, los contactos [6, 7], [8, 9] y [12, 13]
estn cerrados y el [10, 11] abierto.
Si se escribe este mismo dato, se fuerza a los
contactos a adoptar estas posiciones siempre
que OP10 - OP13 no tengan asignaciones.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 57 de 108
OV11 O [F1413] DigitalOutputsCh2
Funcin: La variable OV11 contiene un dato numrico
senta la situacin de las salidas digitales pre-
En el PLC el valor de OV11 se refiere a los
recursos O17-O32.
En lectura: Valor de las salidas digitales.
En escritura: Valores a los que se fuerzan las
salidas digitales.
Valores vlidos: 0 ... 65535 [$FFFF].
Valor por defecto: 0 [sin asignacin].
Ejemplo: Lase en OV11 = 35 que es igual a 00100011
en binario. Esto significa que los recursos O17,
O18 y O22 estn activos y el resto inactivos.
Si se escribe ese mismo dato, se fuerza la acti-
vacin o desativacin de esos recursos.
SL2 SL1 SL2 SL1
1 1 1 1 I1
I17 I1 I17 I2
I18 I2 I18 I3
I19 I3 I19 I4
X11 I20 I4 I20
I21 I5 I21
X8 I6 X8 X6 O1
I22 I22
I23 I7 I23
I8 O2
9 I24 9 9 I24
1
I25 1 1 O4
I26 O1 13
O17
I27 O2 O18
X12 I28 O3 O19 P1
I29 X9 O4 X9 O20
I30 O5
P2
O21
I31 O6 O22 A1
9 I32 O7 O23
9 O8 9 O24 1
16DI-8DO
1 1 1
O17 O9 O25
O18 O10 O26
O19 O11 O27 X7
X13 O20 X10 O12 X10 O28
O21 O13 O29
O22 O14 O30
O23 O15 O31
9 O24 9 O16 9 O32 11
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 58 de 108
Grupo P: Lazo de posicin
PP1.# O [F1300.#]HomingVelocitySlow
Funcin: Es la velocidad lenta en el proceso de
bsqueda de cero controlado desde el propio
regulador. Este parmetro es necesario
cuando se realiza la bsqueda de cero con-
trolada desde el regulador. PC148 [S148]
DriveControlledHoming activo.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [rpm] del motor.
Valor por defecto: 100 [rpm] del motor.
PP2 *Os [F1301] BacklashPeakAmplitude

Funcin: Impulso adicional de consigna para recuperar
la posible holgura del husillo en las inversiones
de movimiento.
Valores vlidos: -1000 ... 1000 [rpm] del motor.
PP3 *O [F1302] BacklashPeakTime

Funcin: Duracin del impulso adicional de consigna
para recuperar la holgura en las inversiones de
movimiento.
Valores vlidos: 0 ... 100 [ mseg.].
Valor por defecto: 0 [ mseg.].
[ RPM ] [ 0, PP3 ] se compensa el 63% de la holgura

[ 0, 2PP3 ] se compensa el 87% de la holgura
PP2
[ 0, 3PP3 ] se compensa el 95% de la holgura
- t / PP3
PP2 * e
[ mseg ]
0 PP3 2 * PP3 3 * PP3 [t]
El rea bajo la curva hasta el eje horizonal entre los lmites

[ 0,h ] representa aproximadamente la holgura compensada
PP4 * [S299] HomeSwitchOffset

Funcin: En este parmetro queda reflejada la distancia
a la que debe desplazarse el home-switch (por DDS
s o f t w a r e ) p a r a ev i t a r p r o b l e m a s d e Software
v.06.xx
repetitividad de I0 en la bsqueda de cero.
Vase el comando GC6. MANUAL DE
REGULACIN
Valores vlidos: 0 ... 214748 [mm]. para ejes lineales
0 ... 214748 [grados]. para ejes rotativos PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 59 de 108
PP5 O [S391] ActualPositionMonitoringWindow
Funcin: Este parmetro determina el error mximo
per mitido entre la captacin motor y la
captacin directa. As, si al comparar el valor
del feedback de posicin de la captacin
directa (visualizable esta diferencia en PV190),
su desviacin excede del valor establecido en
este parmetro PP5 durante un perodo de 20
mseg. el regulador comunica el error 157
ExcessiveActualPosi- tion Difference (DV11
[S11], bit 11).
Teniendo en cuenta que el objetivo de este
parmetro es ofrecer un margen de seguridad
adicional en aplicaciones donde se utiliza un
sistema de medicin externo, es muy
conveniente darle un valor distinto de cero para
captaciones externas cuadradas, ya que para
este caso no existen otros sistemas de
vigilancia.
Si este parmetro est a 0, no habr vigilancia
en el error.
Valores vlidos: 0 ... 214 103 [mm] para ejes lineales
0 ... 214 103 [grados] para ejes rotativos
Valor por defecto: 0 (no hay vigilancia del error).
PositionFeedback1 [S51]
Motor encoder position
feedback value
PositionFeedback2 [S53]
External encoder position - +
feedback value
Actual Position Monitoring

Window [S391]
20 mseg.
The error E157

Excessive Actual
Position Difference
PP41.# O [S41.#] HomingVelocityFast

Funcin: Es la velocidad rpida en el proceso de
DDS cuando se realiza la bsqueda de cero con-
Software
v.06.xx DriveControlledHoming activo.
MANUAL DE Valores vlidos: 0 ... 214748 [rpm] del motor.
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 60 de 108
PP42.# O [S42.#] HomingAcceleration
Funcin: Es la aceleracin aplicada en el proceso de
cuando se realiza la bsqueda de cero con-
DriveControlledHoming activo.
Valores vlidos: 0 ... 2147484 [rad/seg2].
Valor por defecto: 60 [rad/seg2].
PP49 *Os [S49] PositivePositionLimit

PP50 *Os [S50] NegativePositionLimit
Funcin: Delimitan la zona permitida para los movimien-
tos del eje. Estos lmites son considerados slo
si previamente se ha realizado una bsqueda
de I0, es decir, el bit 0 de PV203 [S403] Posi-
tionFeedbackStatus vale 1 [se ha ejecutado el
comando DriveControlledHoming]. Si la vari-
able PV47 [S47] PositionCommand genera un
movimiento del eje que lo aleja de la zona per-
mitida se activar el error 150.
Si la variable LV158 [S258] TargetPosition
sobrepasa los lmites de posicin, el regulador
activar el bit 13 de DV9 [S12] Class2 Diag-
nostics [Warnings] Target Position Outside
The Travel Zone.
Valor por defecto: para ejes lineales:

PP49 = 214748 [mm]
PP50 = -214748 [mm].
para ejes rotativos:
PP49 = 214748 [ grados]
PP50 = -214748 [grados].
PP52 Os [S52] ReferenceDistance1

Funcin: Trabajando con captacin motor, este
parmetro describe la distancia entre el cero
mquina y el punto de referencia de la
mquina. Es similar al parmetro REFVALUE
[P53] de los ejes del CNC 8055/55i.
PP54 Os [S54] ReferenceDistance2

Funcin: Trabajando con captacin directa, este
DDS
Software
parmetro describe la distancia entre el cero v.06.xx
mquina y el punto de referencia de la
MANUAL DE
mquina. Es similar al parmetro REFVALUE REGULACIN
[P53] de los ejes del CNC 8055/55i.
Valores vlidos: -214748 ... 214748 [mm]. PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 61 de 108
PP55 *O [S55] PositionPolarityParameters
Funcin: Registro de 16 bits que sirve para invertir el
signo de diferentes datos de posicin.
Cuando el regulador cierra el lazo de
posicin:
Los bits 2 y 3 modifican el signo de la captacin
de posicin monitorizada pero no afectan al
funcionamiento del lazo. Estos bits no sirven
para solucionar un problema de realimentacin
positiva.
Este caso se soluciona mediante el bit 3 de
PP115 [S115] Position Feedback2Type.
Vase figura.
REGULADOR
PV47
PP55 +
[S47] Lazo de
[S55]
posicin
bit 0 -
PV51 PP55
[S51] [S55]
captacin
bit 2
directa
bit 3
PV53 *
[S53]
+/- 1
Restriccin: PP115
PP55 [S55] : bit 0 = bit 2 = bit 3 [S115]
bit 3
Cuando el CNC cierra el lazo de posicin:

Los bits 2 y 3 modifican el signo de la captacin
de posicin monitorizada y s afectan al funci-
onamiento del lazo. Estos bits s sirven para
solucionar un problema de realimentacin pos-
itiva adems del bit 3 de PP115 [S115] Position
Feedback2Type. Vase figura.
REGULADOR
SV1 SP43
+ [S36] [S43] + Lazo de
P velocidad
bit 0
- SV2
-
[S40] SP43
[S43]
bit 2
PP55
[S55]
bit 2 captacin
bits de polaridad
del control numrico bit 3 directa
*
+/- 1
Restricciones:
bit 2 = bit 3 PP115
PP55 [S55] :
[S115]
SP43 [S43] : bit 0 = bit 2 bit 3
DDS REGULADOR
SV1
Software + [S36]
SP43
+
[S43] Lazo de
v.06.xx P
bit 0 velocidad
- -
SV2
MANUAL DE [S40]
SP43
[S43]
REGULACIN bit 2
PARMETROS, bits de polaridad

VARIABLES Y REGLA
del control numrico
COMANDOS
Grupos de parmetros, Restricciones:

SP43 [S43] : bit 0 = bit 2
Apndice A
Pg. 62 de 108
Se considerar para el caso de ejes rotativos
que si el signo de la variacin de consigna de
posicin es positivo, el giro se producir en
sentido horario.
Bit Significado
15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5 (reservado)]

4 Lmites de posicin
=0 Desactiva los lmites de posicin
=1 Activos (por defecto). Vanse PP49 y PP50
3 Signo del valor de la captacin de posicin directa

=0 No invertido
=1 Invertido (por defecto)
2 Signo del valor de la captacin en el motor

=0 No invertido
1 Reservado
0 [LSB] Signo del valor de la consigna de posicin

=0 No invertido
PP57 O [S57] PositionWindow

Funcin: Seala la diferencia permitida entre la posicin
real y la posicin final LV158 [S258] TargetPo-
sition para considerar que el accionamiento
est posicionado. El regulador, entonces, acti-
var el parmetro PV136 [S336] InPosition
durante la ejecucin del comando.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [mm] en movimientos lineales.
0...214748 [grados] en movimientos rotativos.
Valor por defecto: 0.1 [mm] en movimientos lineales.
0.1 [] en movimientos rotativos sobre 360.
PP58 *Os [S58] Backlash

Funcin: Holgura de husillo. Slo tiene utilidad con
captacin motor. Sirve para que el regulador de
posicin compense la holgura en los cambios
de sentido del eje. Tanto el regulador como el
CNC ofrecen parmetros que determinan el
valor de la holgura de husillo. Slo ha de
registrarse este valor en uno de ellos, dndole
valor nulo al otro parmetro.
Valores vlidos: -3.2 ... 3.2 [mm] en movimientos lineales.
DDS
Software
-3.2...3.2 [] en movimientos rotativos v.06.xx
sobre 360. MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 63 de 108
PP76 * [S76] PositionDataScalingType
Funcin: Registro de 16 bits que configura la escala de
medidas para el posicionamiento. Todos ellos
deben valer cero excepto el bit 6 (a 1 siempre)
y el bit 7 que establece la activacin o no del for-
mato mdulo en las consignas recibidas.
Bit Significado
15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 (reservados)

=0
7 Formato
=0 Formato absoluto
=1 Formato mdulo. Vase PP103
Vigilar que el CNC defina ese eje del mismo modo (formato mdulo o lineal)
6 La consigna de posicin se refiere a:

=1 La posicin de la carga (siempre)
5, 4, 3, 2 (reservados)
1, 0 [LSB] Mtodo de escalado de la consigna de posicin

= 01 Escalado lineal (por defecto)
= 10 Escalado rotativo
PP103 *Os [S103] ModuloValue

Funcin: Valor del mdulo. Si el bit 7 de PP76 selecciona
el formato mdulo, este parmetro define el
rango de los datos de posicin con el que tra-
baja.
Valores vlidos: 0.0001 ... 214748 [grados].
Valor por defecto: 360 [grados]. Normalmente se emplea en
ejes rotativos.
PP104.# * [S104.#] PositionKvGain

Funcin: Establece el valor de la constante de
proporcionalidad en el lazo de posicin Kv.
Es similar al parmetro PROGAIN [P23] de
los ejes del CNC 8055/55i. Se da en m/min
de consigna de velocidad programada por
cada milmetro en el error de seguimiento.
Valores vlidos: 0 ... 32767 [(m/min) / mm].
Ejemplo: S104=1 significa que a una velocidad progra-
mada de 1000 mm/min [F1000 en el CNC] el
error de seguimiento ser de 1 mm.
S104=2 a F1000 el error de seguimiento ser
de 0.5 mm.
DDS
Software Si se desea un error de seguimiento de 500
v.06.xx micras para F2500, Kv ser de 2500/500, es
MANUAL DE decir, S104=5.
REGULACIN
Valor por defecto: 1 [error de seguimiento de 1 mm para un
avance F1000].
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 64 de 108
PP115 O [S115] PositionFeedback2Type
Funcin: Indica diferentes aspectos de la captacin
directa. El bit 3 sir ve para solucionar un
problema de realimentacin positiva cuando el
regulador cierra el lazo de posicin. Ntese
que cuando el CNC cierra el lazo de posicin
interviene adems el bit 3 del parmetro PP55.
Bit Significado
15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 (reservados)
7, 4, 2 (reservados)
6 Indica el tipo de captador:

=0 Captador incremental
=1 Captador absoluto
5 Estructura de los I0s codificados

=0 Contaje positivo en direccin positiva
=1 Contaje negativo en direccin positiva
3 Sentido de contaje
=0 No invertido
=1 Invertido
1 Indica si la captacin tiene I0s codificados o no

=0 Sin I0s codificados
=1 Con I0s codificados. Vanse NP165 y NP166
0 [LSB] Indica el tipo de captacin

=0 Captador rotativo (encoder). Vase NP117
=1 Captador lineal (regla). Vase NP118
REGULADOR
PV47
PP55 +
[S47] Lazo de
[S55]
posicin
bit 0 -
PV51 PP55
[S51] [S55]
captacin
bit 2
directa
bit 3
PV53 *
[S53]
+/- 1
Restriccin: PP115
PP55 [S55] : bit 0 = bit 2 = bit 3 [S115]
bit 3
REGULADOR
SV1 SP43
+ [S36] [S43] + Lazo de
P velocidad
bit 0
- SV2
-
[S40] SP43
[S43]
bit 2 DDS
PP55 Software
[S55] v.06.xx
bit 2 captacin
bits de polaridad
bit 3 directa
del control numrico
* MANUAL DE
REGULACIN
+/- 1
Restricciones:
PP115 PARMETROS,
PP55 [S55] : bit 2 = bit 3 VARIABLES Y
[S115] COMANDOS
SP43 [S43] : bit 0 = bit 2 bit 3
Apndice A
Pg. 65 de 108
PP147 * [S147] HomingParameter
Funcin: Es un registro de 16 bits que establece la
relacin mecnica y elctrica del
procedimiento bsqueda de cero con la
instalacin de la mquina, el CNC o el
regulador. Para el procedimiento de bsqueda
de cero controlado por el regulador slo sern
aplicables los bits 0, 1, 2, 3, 5 y 6. Para el
procedimiento de bsqueda de cero
controlado por el CNC sern slo de aplicacin
los bits 1, 2, 3 y 4.
Bit Significado
15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7 (reservados)
6 Evaluacin de la marca de I0
=0 El I0 es evaluado (por defecto)
=1 El I0 no es evaluado
5 Evaluacin del home-switch

=0 El home-switch es evaluado (por defecto)
=1 El home-switch no es evaluado
4 (reservado)
3 Captacin empleada
=0 Captacin motor (por defecto)
=1 Captacin directa
2 Conexin del home-switch
1 Lgica de la seal elctrica del home-switch

=0 La pulsacin del home-switch lleva un 1 a la
entrada del PLC (lgica positiva, por defecto)
=1 La pulsacin del home-switch lleva un 0 a la
entrada del PLC.
0 [LSB] Direccin del movimiento
=0 Positivo. El eje del motor gira en sentido

horario (por defecto)
=1 Negativo. El eje del motor gira en sentido
antihorario.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 66 de 108
PP150 *Os [S150] ReferenceOffset1
Funcin: Parmetro que da la posicin del punto de ref-
erencia de la mquina respecto a la marca de
I0, segn la captacin del motor. Es idntico al
parmetro REFSHIFT [P47] de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores vlidos: -214748 ... 214748 [mm] en movimientos
lineales.
-214748 ... 214748 [grados] en movimientos
rotativos.
PP151 *Os [S151] ReferenceOffset2

Funcin: Parmetro que da la posicin del punto de
referencia de la mquina respecto a la marca
de I0, segn la captacin directa. Es idntico al
parmetro REFSHIFT [P47] de los ejes del
CNC 8055/55i.
lineales.
rotativos.
PP159 O [S159] MonitoringWindow

Funcin: Establece el rango permitido para el error de
seguimiento. Si ste excede el valor dado por
PP159, el regulador comunica el error 156
[error de seguimiento excesivo] (DV1 [S11], bit
11). Si este parmetro est a 0, no habr
vigilancia en el error de seguimiento.
Es muy importante que disponga de un valor
distinto de cero para evitar que se lancen los
ejes incontroladamente. En el CNC tambin se
v ig il a el m x im o e r ro r de s eg uim ie nto
permitido, indicado en su parmetro
correspondiente en las tablas de parmetros
de cada eje en el CNC.
Valores vlidos: 0 ... 214748 [mm] en movimientos lineales.
0...214748 [grados] en movimientos rotativos.
Si PP159 = 0 No hay vigilancia en el error de
seguimiento.
Valor por defecto: 3 [mm] en movimientos lineales.
3 [grados] en movimientos rotativos.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 67 de 108
PP169 O [S169] ProbeControlParameter
Funcin: Este es el parmetro de control del palpador.
Determina que palpadores y que flancos estn
activados para el comando de procedimiento
del ciclo de palpado.
Su estructura es:
Bit Significado
0 Probe 1 flanco positivo

=0 Flanco positivo inactivo
=1 Flanco positivo activo
1 Probe 1 flanco negativo

=0 Flanco negativo inactivo
=1 Flanco negativo activo
4 Seleccin de seal Probe 1

=0 Captacin directa seleccionada para Probe 1
=1 Captacin motor seleccionada para Probe 1
5 Seleccin de entrada fsica del Probe 1

=0 X4, pines 12 [ + ] y 3 [ - ]
=1 X3, pines 5 [ + ] y 6 [ - ]
El resto de los bits estn reservados.

PP177 *Os [S177] AbsoluteDistance1

Funcin: Para motores con encoder absoluto (vase
variable RV5), indica la distancia entre la cota
cero del accionamiento y la cota cero terica
atendiendo a la captacin absoluta del
encoder.
(Vease captulo 5, apartado: Captacin absoluta)
Valores vlidos: - 214748 ... 214748 [mm] en movimientos
lineales.
- 214748 ... 214748 [grados] en movimientos
rotativos.
PP178 *Os [S178] AbsoluteDistance2

Funcin: Para captacin directa de tipo absoluto, este
parmetro indica la distancia entre la cota cero
del accionamiento y la cota cero terica aten-
DDS diendo a esa captacin absoluta.
Software (Vease captulo 5, apartado: Captacin absoluta)
v.06.xx
Valores vlidos: - 214748 ... 214748 [mm] en movimientos
MANUAL DE
REGULACIN lineales.
- 214748 ... 214748 [grados] en movimientos
PARMETROS,
VARIABLES Y
rotativos.
COMANDOS
Apndice A
Pg. 68 de 108
PP216.# [S296.#] VelocityFeedForwardPercentage
Funcin: Define el grado en el que se aplica el feedfor-
ward de velocidad. Es similar al parmetro
FFGAIN [P25] de los ejes del CNC 8055/55i.
Indica el % de consigna de velocidad que se
anticipa al movimiento, que no depende del
error de seguimiento (lazo abierto).
Valores vlidos: 0 ... 120 [ % ].
Valor por defecto: 0 [ % ]. No se aplica el efecto de feedforward.
PP217.# [S348.#] AccelerationFeedForwardPercentage

Funcin: Define el grado en el que se aplica el feedfor-
ward de aceleracin.
Valor por defecto: 0 [ % ]. No se aplica el efecto de feedforward.
PV1 *s [S298] HomeSwitchDistance

Funcin: Variable que determina la distancia exacta que debe
desplazarse el home-switch en una bsqueda de
cero donde se da el riesgo de no repetitividad de I0.
Se considera como distancia ptima el punto medio
entre dos I0s consecutivos, dado que en esta zona
no suponen riesgo las fluctuaciones del flanco de
activacin/desactivacin del home-switch.
Valores vlidos: -214748 ... 214748 [mm] en ejes lineales.
-214748 ... 214748 [grados] en ejes rotativos.
PV47 Ws [S47] PositionCommand

Funcin: Consigna de posicin aplicada al lazo de
posicin en cada ciclo del lazo de control. El
regulador transfiere un valor al CNC para la
visualizacin.
-214748 ... 214748 [grados] en ejes rotativos.
PV51 s [S51] PositionFeedback1

PV53 s [S53] PositionFeedback2
Funcin: El regulador transfiere estos datos al CNC para
la visualizacin de la consigna de posicin, de
la captacin de posicin a travs de la capt-
acin motor y de la captacin directa, respec-
tivamente.
DDS
-214748 ... 214748 [grados] en ejes rotativos. Software
v.06.xx
PV47
PP55
MANUAL DE
[S47] + Lazo de REGULACIN
[S55]
posicin
bit 0 -
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
PV51 PP55
[S51] [S55]
bit 2 Grupos de parmetros,
bit 3 variables y comandos
PV53
[S53]
Apndice A
Pg. 69 de 108
PV130 s [S130] ProbeValue1PositiveEdge
Funcin: Dependiendo del valor del bit 4 del parmetro
PP169 el regulador almacena el valor de la
captacin motor o la captacin directa de
posicin en esta variable tras el flanco positivo
de la seal de entrada del INDEX.
lineales.
rotativos.
PV131 s [S131] ProbeValue1NegativeEdge

Funcin: Dependiendo del valor del bit 4 del parmetro
PP169 el regulador almacena el valor de la
captacin motor o la captacin directa de
posicin en esta variable tras el flanco negativo
de la seal de entrada del INDEX.
lineales.
rotativos.
PV136 [S336] InPosition

Funcin: Es una marca que se activa cuando el accio-
namiento ha alcanzado la posicin final LV148
[S258] TargetPosition. En este posiciona-
miento se permite un margen dado por el
parmetro PP57 [S57] Position Window.
Valores vlidos: 0 (por defecto) y 1.
PV173 s [S173] MarkerPositionA

Funcin: En el proceso de bsqueda de cero, cuando
el regulador detecta la seal de I0, almacena
en esta variable el valor del PositionFeed-
back 1/2 (todava no referenciada).
lineales.
rotativos.
PV174 s [S174] MarkerPositionB

Funcin: En el proceso de bsqueda de cero, cuando el
DDS regulador detecta la seal del segundo I0
Software codificado, almacena en esta variable el valor
v.06.xx
del PositionFeedback 1/2.
MANUAL DE
REGULACIN Valores vlidos: -214748 ... 214748 [mm] en movimientos
lineales.
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
rotativos.
variables y comandos Valor por defecto: 0.
Apndice A
Pg. 70 de 108
PV175 Ws [S175] DisplacementParameter1
Funcin: Indica el desplazamiento del sistema en
coordenadas habido tras la ejecucin de la
bsqueda de cero por el regulador (con
captacin motor).
lineales.
rotativos.
PV176 Ws [S176] DisplacementParameter2

Funcin: Indica el desplazamiento del sistema en
coordenadas habido tras la ejecucin de la
bsqueda de cero por el regulador (con
captacin directa).
Valores vlidos: -214748 ... 214748 [ mm ] en movimientos
lineales.
rotativos.
PV179 [S179] ProbeStatus

Funcin: Si el regulador almacena uno o ms valores de
medicin mientras el comando de
procedimiento PC170 [S170] Probing
CycleProcedureCommand est activado, de
manera automtica fija el bit asignado en el
estado del palpador ProbeStatus.
Si el control resetea PV205 [S405] Probe1
Enable, el regulador resetea los bits 0 y 1 del
estado del palpador ProbeStatus.
El regulador resetea todos los bits del
ProbeStatus cuando el control cancela el
comando de procedimiento del ciclo de palpa-
dor PC170.
Su estructura es:
Bit Significado
0 Probe1PositiveLatched
=0 No capturado
=1 Capturado
1 Probe1NegativeLatched
=0 No capturado
=1 Capturado
El resto de los bits estn reservados.

DDS
Software
Valores vlidos: 0 ... 3. v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 71 de 108
PV189 s [S189] FollowingError
Funcin: Registra la diferencia entre la consigna de
posicin y el feedback de posicin PV189 =
PV47 - PV51/53.
FollowingError=PositionCommand-
PositionFeedback 1/2.
Unidades: Dcimas de micra en movimientos lineales.
Diezmilsimas de grado en movimientos
rotativos.
PV190 s [F2005] PosErrorBetweenFeedbacks

Funcin: Esta variable permite visualizar el error
(diferencia) entre la captacin motor y la
captac in di rec ta. Inic ialme nte ambas
almacenan el mismo valor de la posicin de la
carga al igualarse sus valores en el arranque
del regulador. Ambas captaciones determinan
el valor de la posicin de la carga.
PV200 O [S400] HomeSwitch

Funcin: Esta variable binaria representa el estado
lgico del interruptor Home-switch. Para que
as sea, se debe asociar esta variable a una de
las entradas digitales del regulador a la que se
llevar la conexin elctrica del interruptor.
Ejemplo: Si no se emplea el PLC asgnese al parmetro
IP10 (pines 1 y 5 de X6) la variable PV200.
Si se emplea el PLC la instruccin puede ser
I1= B0S400.
Valores vlidos: 0. switch inactivo.
1. switch activo (el accionamiento est
posicionado sobre el interruptor).
PV201 O [S401] Probe1

Funcin: Variable utilizada para asignar un identificador
a la entrada fsica INDEX (seal externa). Esto
permite asignar un bit de estado a esta
variable. El regulador comprueba y actualiza
esta variable nicamente si:
PC170 est activo
PC205 est activo
Su estructura es:
Bit 0 = 0 INDEX inactivo
Bit 0 = 1 INDEX activo
DDS Valores vlidos: 0 y 1.
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 72 de 108
PV203 [S403] PositionFeedbackStatus
Funcin: El regulador activa esta variable binaria para
informar de que entiende la captacin de
posicin como referida al punto de cero
mquina. La variable se desactiva cuando se
ejecuta el comando:
PC148 [S148] DriveControlledHoming
y se reactiva al finalizar su ejecucin
satisfactoriamente.
Tambin, la variable se desactiva cuando el
regulador pierde su referencia al cero
mquina.
Valores vlidos: 0 (datos de posicin referidos a cualquier
punto).
1 (datos de posicin referidos al cero
mquina).
PV204 W [S404] PositionCommandStatus

Funcin: Variable de utilidad interna al sistema. Indica si
la consigna de posicin est referenciada al
cero mquina o no.
Valores vlidos: 0 (no referenciada al cero mquina).
1 (referenciada al cero mquina).
PV205 O [S405] Probe1Enable

al Probe1Enable. Esto permite asignar un bit
de control a esta variable. El regulador com-
prueba esta variable nicamente si:
PC170 est activo
Para un nuevo ciclo con el mismo flanco de
Probe1, el control deber activar PV205 a 1.
Su estructura es:
Bit 0 = 0 Probe1 inhabilitado
Bit 0 = 1 Probe1 habilitado
PV207 O [S407] HomingEnable

Funcin: Habilitacin de la bsqueda de cero Homing.
El regulador tiene en cuenta esta funcin de
habilitacin HomingEnable slo si la bsqueda
de cero se controla desde el CNC, es decir, a
travs del comando:
DDS
Software
PC146 [S146] NCControlledHoming v.06.xx
Valores vlidos: 0 (bsqueda de cero inhabilitada). MANUAL DE

REGULACIN
1 (bsqueda de cero habilitada).
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 73 de 108
PV208 [S408] ReferenceMarkerPulseRegistered
Funcin: Esta variable binaria es activada cuando en el
proceso de bsqueda de cero el regulador
encuentra la marca de I0 buscada. En ese
instante, el regulador almacena PositionFeed-
back (todava no referenciado) en Marker Posi-
tionA
PV209 [S409] Probe1PositiveLatched

a Probe1PositiveLatched. Esto permite asig-
nar un bit de estado a esta variable. El regula-
dor pone este bit a cero nicamente si:
PC170 est activo
PV205 est a 1
el flanco positivo de Probe1 est capturado.
El regulador almacena el valor de la captacin
de posicin en PV130.
Su estructura es:
Bit 0 = 0 Probe1 positivo no capturado
Bit 0 = 1 Probe1 positivo capturado
PV210 [S410] Probe1NegativeLatched

a Probe1NegativeLatched. Esto permite asig-
nar un bit de estado a esta variable. El regula-
dor pone este bit a cero nicamente si:
PC170 est activo
PV205 est a 1
el flanco negativo de Probe1 est capturado
El regulador almacena el valor de la captacin
de posicin en PV131.
Su estructura es:
Bit 0 = 0 Probe1 negativo no capturado
Bit 0 = 1 Probe1 negativo capturado
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 74 de 108
PC150 W [F2003] ChangePosFB12
Funcin: Este comando es ejecutable slamente
cuando al modo de operacin AP1 se le
asignan los valores 5 o 13. Inicialmente, en
este modo de operacin se regular la posicin
mediante la captacin motor. Si se ejecuta este
comando con un valor 3, se pasa a regular con
captacin directa. En estas condiciones, el
comando devolver un valor 7. Cuando se
cancela el comando con un valor 0 se pasar
a regular la posicin con captacin motor. Es
recomendable ejecutar o cancelar el comando
con el motor parado.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 75 de 108
Grupo Q: Comunicacin Sercos
QP1 * [S1] ControlUnitCycleTime
Funcin: Parmetro de lectura que indica cada cuanto
tiempo se cierra el lazo en los reguladores.
Valor por defecto: 4 [mseg.].
QP11 [F2000] SercosMbaud

Funcin: Establece la velocidad de transmisin a travs
del anillo Sercos. El CNC tiene un parmetro
similar. Para que sea posible la comunicacin,
ambos deben establecer velocidades idnti-
cas.
Valores vlidos:
0 4 MBaudios *
1 2 MBaudios *
2 2 MBaudios
4 4 MBaudios
8 8 MBaudios
16 16 MBaudios
* por compatibilidad con versiones anteriores de la placa Sercos

Valor por defecto:
0 4 MegaBaudios
Cada vez que se realice una seleccin de velocidad de

transmisin mediante el botn "boot" se escribe el valor se-
leccionado en este parmetro QP11 !
Versin: Modificado a partir de la 06.05.
QP12 *O [F2002] SercosTransmisionPower

Funcin: Define la potencia Sercos, es decir, potencia
luminosa transmitida por fibra ptica.
Valor de Longitud L del cable

QP12 [m]
2 L<7
4 15 > = L > = 7
6 L > 15
Valores vlidos: 1... 6.

DDS Valor por defecto: 2.
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 76 de 108
QP13 [F2004] IdOffset
Funcin: Este parmetro permite direccionar ms ejes
desde la lnea serie RS-422. El identificador
real es el nmero ledo en el switch rotativo del
regulador + [ QP13*15 ]. Independientemente
del valor de QP13, cuando el switch rotativo
est en posicin 0 el funcionamiento se
establece mediante lnea serie RS-232.
QP15 [F2008] SerialProtocol

Funcin: Este parmetro permite seleccionar el tipo de
protocolo de comunicacin junto con la
posicin del switch rotativo de la placa RS422.
Posicin Valor del

Tipo de
del switch parmetro
protocolo
rotativo QP15
QP15 = -- Dnc [ RS - 232 ]

posicin 0
QP15 = 0 Dnc [ RS - 422 ]
posicin
no 0
ModBus (modo RTU)

QP15 = 1
[ RS - 422 ]
posicin
no 0
ModBus (modo ASCII)

QP15 = 2
[ RS - 422 ]
posicin
no 0
Modo RTU : codificacin binaria de datos segn estndar RTU

(Remote Transmission Unit).
Modo ASCII: codificacin ASCII de datos.
QV1 F [F716] TMODE_Select

Funcin: Es una variable til para el testeo del hardware
del anillo Sercos.
Valores vlidos:
0 Modo normal de funcionamiento
1 Zero Bit String
2 Salida de luz continua
QV30 F [F727] FiberDistErrCounter

Funcin: Esta variable permite diagnosticar problemas
en Sercos. Es un contador de errores de dis- DDS
torsin e indica el nmero de veces que se ha
Software
producido un error de distorsin en la comuni- v.06.xx
cacin Sercos durante fase 4 (la comuni-
MANUAL DE
cacin del sistema CNC - reguladores no ha REGULACIN
terminado de inicializarse).
Valores vlidos: 0 ... 65535. PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 77 de 108
Grupo R: Sensor del rotor
RP1 *O [F1500] Feedback1SineGain
RP2 *O [F1501] Feedback1CosineGain
Funcin: Compensacin (modo ganancia proporcional)
de la amplitud de la seal seno / coseno que
llega al regulador desde la captacin del motor.
RP3 *Os [F1502] Feedback1SineOffset

RP4 *Os [F1503] Feedback1CosineOffset
Funcin: Compensacin (modo offset) de la seal seno
/ coseno que llega al regulador desde la
captacin del motor.
Valores vlidos: - 2000 ... 2000.
RP5 O [F1504] FeedbackResolverRhoCorrection

Funcin: Corrige el desfase entre el eje magntico del
resolver y el eje del rotor del motor. Los
motores salen ajustados mecnicamente de
fbrica y normalmente no es necesario
manipular RP5.
Rotor Sensor
H V 2 -X 3 B oa rd Id RP 3 [ F 1 5 02 ] R P 1 [F 1 5 00 ]
Feedback1 Feedback1
SineOffset SineGain
X4 (DDS)
GP2=0 R V 1 [F150 6]
GP2=1 Sensor Sensor
GP2=2 Evaluation Position
R V 2 [F15 07]
G P 2 [F 7 01 ]
0: Sine - wave Encoder
RP 4 [ F 1 50 3 ] R P 2 [F 1 5 01 ]
1: Resolver
2: Square - wave Encoder Feedback1 Feedback1
CosineOffset CosineGain
From Motor
Sensor
R P 5 [F 1 5 0 4 ] FeedbackResolver Position
RhoCorrection Speed
Encoder S V 2 [S 4 0 ]
R V 3 [F 1 5 0 8] Feedback VelocityFeedback
RhoCorrection
To Speed Loop
RP6.# O [F1505.#]FeedbackErrorDisable
DDS
Software Funcin: Permite inhibir la comunicacin de los posibles
v.06.xx errores de captacin (grupo 6xx).
MANUAL DE Valores vlidos: 0 (funcionamiento normal). Si existe alguna
REGULACIN anomala, salta el error.
PARMETROS,
1 (no se comunican los errores de captacin
VARIABLES Y
COMANDOS
que pudieran producirse).
Grupos de parmetros, Valor por defecto: 0.
Apndice A
Pg. 78 de 108
RP51 O [F1550] Feedback2SineGain
RP52 O [F1551] Feedback2CosineGain
Funcin: Compensacin (modo ganancia proporcional)
de la amplitud de la seal seno / coseno que
llega al regulador desde la captacin directa.
RP53 Os [F1552] Feedback2SineOffset

RP54 Os [F1553] Feedback2CosineOffset
Funcin: Compensacin (modo offset) de la seal seno
/ coseno que llega al regulador desde la
captacin directa.
Valores vlidos: - 2000 ... 2000.
RV1 s [F1506] FeedbackSine

RV2 s [F1507] FeedbackCosine
Funcin: Seno y coseno de la captacin que llega al
regulador desde el motor como variables
internas del sistema.
Valores vlidos: - 32768 ... 32767.
Nota: A partir de la versin v.06.03, en presencia de
captacin motor cuadrada, puede disponerse
de las seales cuadradas incrementales en
estas dos variables para su visualizacin y
diagnstico.
RV3 F [F1508] FeedbackRhoCorrection

Funcin: Corrige el desfase entre el eje del encoder y el
eje del rotor del motor. Los motores salen ajus-
tados de fbrica y el valor de esta variable
queda almacenado en la memoria del encoder.
La ejecucin del comando EC1 acta sobre
ese valor guardado en el encoder.
RV4 [F1509] FeedbackRadius

Funcin: Permite visualizar el radio formado por las
seales RV1 y RV2.
RV5 [F1515] StegmannType

Funcin: La variable RV5 contiene un dato numrico de
16 bits. Los bits menos significativos indican el DDS
tipo de encoder instalado en el motor segn la Software
siguiente tabla: v.06.xx
MANUAL DE
Bits Valores Significado REGULACIN
7-0 02H Encoder Sincos
07H Encoder Sincos absoluto multivuelta PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
12H Encoder Sincoder
27H Encoder Sincoder absoluto multivuelta Grupos de parmetros,
15 - 8 Reservados
Apndice A
Pg. 79 de 108
RV6 [F1510] EncoderError
Funcin: La variable RV6 contiene una lista de errores
de captacin para uso exclusivo de los tcnicos
de Fagor.
RV7 [F1511] StegmannMotorType

Funcin: El encoder de los motores almacena en su
memoria la referencia identificativa del motor.
Esta variable RV7 refleja en la memoria del
regulador cul es la referencia comercial
grabada en el encoder. Vase referencias
comerciales en el anexo C. RV7 conservar
ese valor mientras no se cambie de motor.
Valores vlidos: Las referencias comerciales de los motores
indicadas en el anexo C.
RV8 F [F1512] CircleAdjust

Funcin: Variable para establecer la activacin del
ajuste del crculo. Este ajuste consiste en
suministrar a los parmetros RP1, RP2, RP3 y
RP4 los valores apropiados para un
funcionamiento ms silencioso del motor. Se
denomina ajuste del crculo porque trata de
que las seales seno y coseno manejadas por
el software (RV1 y RV2) sean matem-
ticamente correctas, es decir, generen un
crculo perfecto. Este proceso es slo aplicable
a encder y no a reslver. Vase el captulo 3.
Valores vlidos:
0 Ajuste en proceso
1 Ajuste finalizado
RV9 W [F1514] Feedback1ErrCounter

Funcin: Esta variable permite contabilizar los fallos (no
tienen porque ser consecutivos) que se
producen en seales incrementales con
captacin motor (p.ej: debido a ruidos). Vase
el error E605 del listado de errores del anexo B.
Valores vlidos: 0 ... 4294967295.
RV10 s [F1517] FeedbackRhoDisplacement
Funcin: Variable til para realizar un ajuste del Rho en
presencia de un captador reslver o encder
incremental. Visualiza el desplazamiento que
sufre el captador respecto al eje. Girando uno
respecto del otro (con el rotor bloqueado) esta
DDS variable cambiar de valor dinmicamente. El
Software
ajuste del rho se habr establecido cuando se
v.06.xx alcance el valor cero.
MANUAL DE Valores vlidos: -32768 ... 32767.
REGULACIN
Valor por defecto: 0 (rho ajustado).
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 80 de 108
RV51 s [F1556] Feedback2Sine
RV52 s [F1557] Feedback2Cosine
Funcin: Seno y coseno de la seal de captacin que
llega al regulador desde la captacin directa
como variables internas del sistema.
Valores vlidos: - 32768 ... 32767.
RV54 [F1559] Feedback2Radius

Funcin: Permite visualizar el radio formado por las
seales RV51 y RV52.
RV59 W [F1516] Feedback2ErrCounter
Funcin: Esta variable permite contabilizar los fallos (no
tienen porque ser consecutivos) que se
producen en seales incrementales con
captacin directa (p.ej: debido a ruidos). Vase
el error E608 del listado de errores del anexo B.
Valores vlidos: 0 ... 4294967295.

RC1 O [F1513] EncoderParameterStoreCommand

Funcin: Sus funciones son diversas:
En caso de Sincos formatea la memoria del
encoder de igual manera que est for-
mateado el Sincoder. En este ltimo el for-
mateo es fijo. El funcionamiento a nivel de
memoria es igual con Sincos que con Sin-
coder.
Graba el offset del encoder (slo para
motores sncronos).
Graba la matrcula del motor parametrizada
en MP1.
Graba la versin de matrcula (utilizacin
interna).
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 81 de 108
Grupo S: Velocidad
SP1.# * [S100.#] VelocityProportionalGain
SP2.# * [S101.#] VelocityIntegralTime
Funcin: Valor de la accin proporcional / integral del PI
de velocidad.
Valores vlidos: SP1: 0 ... 16384 [ mArms / rpm ].
SP2: 0 ... 1638.4 [ mseg. ].
Nota: el valor de la accin integral SP2 se ha
reducido en un factor x16 respecto a versiones
anteriores.
SP4.# * [S211.#] VelocityAdaptationProportionalGain

SP5.# * [S212.#] VelocityAdaptationIntegralTime
Funcin: Adaptacin de la accin proporcional / integral
del PI a velocidades bajas. SP4 es el factor por
el que se multiplica a SP1 cuando el motor se
mueve a baja velocidad. SP5 es el factor por el
que se multiplica a SP2 a bajas velocidades.
Valores vlidos: 25 ... 400 [%]. La accin del PI a bajas
velocidades puede ir desde el 25% al 400% de
la accin a altas.
SP4 * SP1 / 1000 debe ser menor que el
mximo valor que pueda tomar SP1.
SP5 * SP2 / 1000 debe ser menor que el
mximo valor que pueda tomar SP2.
Valor por defecto: 100 [%]. Accin proporcional / integral
constante a cualquier velocidad.
SP6.# O [S209.#] VelocityAdaptationLowerLimit

Funcin: Es el lmite superior de las velocidades
consideradas bajas.
Valores vlidos: Debe ser menor que SP7 [ rpm ].
Valor por defecto: 10% de SP10 [ rpm ].
SP7.# O [S210.#] VelocityAdaptationUpperLimit

Funcin: Es el lmite inferior de las velocidades
consideradas altas.
Valores vlidos: Debe ser menor que SP10 [ rpm ].
Debe ser mayor que SP6 [ rpm ].
Valor por defecto: 80% de SP10 [ rpm ].
DDS Adapter-Speed-PI: Example:
SP1 = 80 SP2 = 1300

Software SP4 = 2000 SP5 = 500
Gain
v.06.xx SP6 = 1000 SP7 = 3000
MANUAL DE S P 4 *S P 1 Ti 160 Kp
SP2 130
REGULACIN
65 Ti
S P 5 *S P 2 Kp
PARMETROS,
VARIABLES Y SP1 80
COMANDOS
Speed 1000 3000 Speed
SP6 SP7
Apndice A
Pg. 82 de 108
SP10.# O [S91.#] VelocityLimit
Funcin: Mximo valor que puede tomar SV7 (Velocity
Command Final).
Si SV2 (VelocityFeedback) es mayor en un
12% que este parmetro se genera el error 200
(sobrevelocidad).
Valores vlidos: 1 ... 24000 [rpm]. Depende del motor
conectado.
Valor por defecto: Sncronos: 110% de MP25 [ MotorRatedSpeed ].
Asncronos: 110% de MP26 [ MotorMaximumSpeed].
SP13.# *O [F1601.#] VelocityIntegralResetThreshold

Funcin: Parmetro que deshabilita la accin integral
d e l P I d e v e l oc i d a d p ar a mo t or e s c on
captacin cuadrada.
Si la velocidad de referencia es menor que el
valor indicado en SP13 se deshabilita la accin
integral del PI de velocidad. Con SP13 = 0 se
deshabilita la aplicacin.
Valor por defecto: 0 [ rpm ].
SP20.# [F31.#] VoltageRpmVolt

Funcin: Los parmetros [ SP20 ] y [ SP21 ] definen la
relacin que ha de existir entre la tensin de la
consigna analgica y la velocidad del motor.
Corresponden a la referencia del concepto
CNC G00 Feed.
Valores vlidos: 1 ... 10 [ voltios ].
Valor por defecto: 9.5 [ voltios ].
SP21.# [F81.#] RpmRpmVolt

Funcin: Vase SP20.
Valores vlidos: 10 ... 24000 [ rpm ]. Depende del motor al que
se conecte.
Valor por defecto: Sncronos: MP25 MotorRatedSpeed [ rpm ].
Asncronos: MP26 MotorMaximumSpeed [ rpm ].
SP10, SP20, SP21:
mV
SP20
10000
1
P2
2 0/S SP10
500
RA
T IO
SP
SP10 x 1.12
DDS
SP21 Software
v.06.xx
0
1000 2000 3000 4000 rpm
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 83 de 108
SP30 *s [F1603] AnalogInputOffset1
SP31 *s [F1604] AnalogInputOffset2
Funcin: Compensacin del offset de las entradas
analgicas 1 y 2 respectivamente.
Valores vlidos: - 8190 ... 8190 (mV).
SP40.# O [S125.#] VelocityThresholdNx

Funcin: Nivel de velocidad por debajo del cual la marca
lgica nfeedback < nx se activa.
La marca lgica es la variable SV3. Puede
utilizarse para conocer cundo la velocidad
supera un determinado valor. Esta
denominacin nx corresponde a la definida por
Sercos. En el entorno de mquina
herramienta suele denominarse nmn.
Ejemplo de uso:
Se desea en una determinada aplicacin cono-
cer cundo el motor supera los 400 rpm. Se
carga este parmetro SP40 con el valor 400.
Cuando el motor supera esta velocidad, la
marca asociada SV3 se desactiva a 0.
Valores vlidos: 0 ... SP10 [ rpm ].
SP41.# O [S157.#] VelocityWindow

Funcin:
Ventana de velocidad asignada a la
marca lgica nfeedback = ncommand.
El valor asignado a este parmetro

SP41
determina el margen o por exceso

o por defecto de esta ventana.
ncommand
La marca lgica es la variable SV4.
SP41
Esta marca se utiliza para conocer

cundo la velocidad real de un
motor [nfeedback] ha alcanzado la
consigna suministrada [ncommand]
dentro de los mrgenes de esa
ventana SP41.
Valores vlidos: 0 ... 12% del parmetro SP10 [ rpm ].

DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 84 de 108
SP42 O [S124] StandStillWindow
Funcin: La ventana de velocidades para la marca
lgica n feedback = 0. La marca lgica es la
variable SV5.
Ejemplo de uso:
Se desea en una determinada aplicacin,
conocer cundo el motor tiene una velocidad
inferior a 10 rpm. Se carga este parmetro
SP42 con el valor 10 y cuando el motor tiene
velocidad inferior a 10 rpm, la marca asociada
SV5 se activa.
Valores vlidos: 0 ... SP10 [ rpm ].
SP40, SV3 : SP41, SV4 : SP42, SV5:
SV2 nfeedback
Speed
Speed
Speed
SP41
ncommand SV2 0rpm
nfeedback
SP40 (nx)
SV2
nfeedback SP42 Time
Time Time
nfeedback<nx nfeedback=ncommand nfeedback = 0

SV3
SV4
SV5
1 1 1
0 Time 0 Time 0 Time
SP43 O [S43] VelocityPolarityParameters

Funcin: Este parmetro se emplea, estando en
velocidad, para cambiar el signo de la consigna
de velocidad, tanto internamente como desde
el punto de vista de su monitorizacin. No as
para el signo de la captacin de velocidad que
ser cambiado nicamente el dato
monitorizado pero no el valor interno.
El motor girar en sentido horario cuando la
consigna de velocidad sea positiva y no haya
programada una inversin de esta consigna.
Estando en posicin, no cambiar el signo de la consigna ni tampoco
de la captacin de manera interna y nicamente lo har desde el
punto de vista de su monitorizacin.
Este parmetro no sirve para solucionar un problema de
realimentacin positiva que se origine porque la captacin directa
cuente al revs. Este caso se soluciona mediante el parmetro PP115
[S115] Position Feedback 2Type.
Bit Significado
DDS
15 [ MSB ] - 3 (reservados) Software
v.06.xx
2 Valor de la captacin de velocidad
MANUAL DE
=0 No invertido REGULACIN
=1 Invertido
PARMETROS,
1 (reservado) VARIABLES Y
COMANDOS
0 [ LSB ] Valor de la consigna de velocidad

=0 No invertido variables y comandos
=1 Invertido
Apndice A
Pg. 85 de 108
SP44 [S44] VelocityDataScalingType
Funcin: Parmetro que contempla el tipo de escalado.
Bit Significado
15 [ MSB ] - 2 (reservados)
1, 0 [ LSB ] Mtodo de escalado

10 Rotativo
Valores vlidos: 2.
SP50 *O [F2014] VelocityFeedbackFilterFrequency

Funcin: A travs de este parmetro se parametriza la
frecuencia de corte del filtro pasa - bajo de
primer orden que se introduce en la captacin
de velocidad.
Valores vlidos: 0 ... 4000 [Hz] con encoder senoidal
0 ... 1000 [Hz] con resolver
Valor por defecto: 0 (filtro deshabilitado).
SP51 *O [F2015] VelocityReferenceFilterFrequency

Funcin: Con el regulador trabajando en modo
velocidad ( p. ej: con el CNC 8055 ), este
parmetro introduce un alisamiento de la con-
signa de velocidad, generndose consignas
intermedias entre las enviadas por el control
numrico.
Valores vlidos: 0 desactivado.
1 activar un filtro de primer orden de la con-
signa de velocidad.
2 activar rampas de velocidad.
(nicamente en Sercos)
Valor por defecto: 2 (con rampas de velocidad).
ATENCIN: Recurdese que si el parmetro SP80 = 0 y
adems SP100 = 1, entonces SP51 = 2 no tendr ningn efecto !
Versin: Modificado en la versin 06.02.
SP60.# O [S138.#] AccelerationLimit

SP62.# O [F1606.#]AccelerationLimit2
SP64.# O [F1608.#]AccelerationLimit3
Funcin: Definen, junto con SP61 y SP63, las rampas
para el filtrado de la consigna de velocidad
SV8. Para que sean efectivas SP80 debe valer
0.
DDS SP60 es til tambin en el modo de limitacin
Software de choque (Jerk)
v.06.xx
MANUAL DE Unidades: [ rad/seg2 ].

REGULACIN La conversin es 1 rad/seg2 = 9.5492 rpm/seg
= 0.009545 rpm/mseg
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 86 de 108
SP61.# O [F1605.#]AccelerationLimitVelocity2
SP63.# O [F1607.#]AccelerationLimitVelocity3
Funcin: Lmite de velocidad hasta la que acta la aceleracin
1, 2. Definen, junto a SP60, SP61 y SP62 las rampas
para el filtrado de las consignas de velocidad SV8.
Para que sean efectivas SP80 debe valer 0.
Ramps: Jerk: Emergency:

Speed
Speed
Speed
SP 63
SP64
SP62
SP60 SP65
SP 61
SP 60
Time Time Time
SP100=1 SP80=0 SP100=1 SP80<>0 SP70=1
SP65.# O [F1609.#]EmergencyAcceleration
Funcin: Es una parada de emergencia y limita la aceleracin
de la consigna para la parada del motor. Cuando su
valor es cero, se anula su efecto limitador. Es
necesario que SP70 = 1 para que en una parada de
emergencia se aplique la limitacin de SP65.
Valor por defecto: Para motores asncronos:
SP65 = 1000 [ rad/seg2 ]
Para motores sncronos, el usuario realizar el
clculo de SP65 (con K = 0.8 como valor reco-
mendable) siguiendo esta expresin:
SP65 K (CP20 MP2) / [ MP24 (1 + 0.01 * NP1) ]
donde NP1 ser el valor obtenido tras ejecutar el
comando GC5 (AutoCalculate).
Segn la aplicacin, K podr adoptar valores dentro
del rango 0.8 K 1, recomendndose el valor
K = 0.8.
Recurdese que el valor a introducir en SP65 ser
menor igual que el valor obtenido de la expresin.
Unidades: [ rad/seg2 ].
La conversin es 1 rad/seg2 = 9.5492 rpm/seg
= 0.009545 rpm/mseg
Valores vlidos: 1 ... 2147484 [ rad/seg2 ].
Versin: Modificado en la versin 06.01.
SP70 O [F1610] AccelerationOnEmergency DDS

Funcin: Determina si en caso de parada de emergencia pro- Software
v.06.xx
veniente de Speed_Enable, funcin Halt o parada
por error, se aplica la limitacin en la aceleracin MANUAL DE
dada por SP65 o no. REGULACIN
Valores vlidos: 0 (no se aplican rampas).

PARMETROS,
VARIABLES Y
1 (s se aplican rampas) COMANDOS
Valor por defecto: 0 (no se aplican rampas). Grupos de parmetros,

Apndice A
Pg. 87 de 108
SP80.# O [S349.#] JerkLimit
Funcin: Limita el choque de la consigna, es decir, la
rapidez con que vara la aceleracin. Acta en
conjunto con el lmite de aceleracin SP60.
Para anular el efecto de esta limitacin hay que
dar valor 0 a SP80.
Unidades: [ rad/seg3 ].
La conversin es 1 rad/seg3 = 9.5492
rpm/seg2
Valores vlidos: 0 ... 2147484647 [ rad/seg3 ].
Valor por defecto: 10000 [ rad/seg3 ].
SP100.# O [F1611.#]AccelerationLimitOn
Funcin: Activa o desactiva en conjunto las limitaciones
y filtros de consignas (rampas, jerk ). No afecta
a la limitacin de la aceleracin de emergencia.
Valores vlidos: 0 (off ).
1 (on).
Valor por defecto: 0 (lmites inactivos).
SV1 Ws [S36] VelocityCommand

SV2 s [S40] VelocityFeedback
la visualizacin del valor de la consigna y
captacin de velocidad.
Valores vlidos: - 24000 ... 24000 [ rpm ].
TP85
TV1
[S85]
[S80]
bit 0
SV1
[S36] SP43
Lazo de Lazo de
[S43]
velocidad corriente
bit 0
SP43 TP85
[S43] [S85]
bit 2 bit 2
SV2 TV2
[S40] [S84]
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 88 de 108
SV3 [S332] nFeedbackMinorNx
Funcin: Marca lgica booleana asociada a: nfeedback <
nx.
Vase el parmetro SP40.
Valores vlidos: 0 / 1 , [ no / s ].
SV4 [S330] nFeedbackEqualNCommand

Funcin: Regulando en velocidad es la marca lgica
booleana asociada a: nfeedback = ncommand.
SV5 [S331] nFeedbackEqual0

Funcin: Marca lgica booleana asociada a: nfeedback =
0.
SP40, SV3: SP41, SV4: SP42, SV5:
SV2 nfeedback
Speed
Speed
SP41 Speed
ncommand SV2 0rpm
nfeedback
SP40 (nx)
SV2
nfeedback SP42 Time
Time Time
nfeedback<nx nfeedback=ncommand nfeedback = 0

SV3
SV4
SV5
1 1 1
0 Time 0 Time 0 Time
SV7 s [F1612] VelocityCommandFinal

Funcin: Refleja el valor de la consigna de velocidad
despus de limitaciones, rampas ...
Unidades: [ rpm ].
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 89 de 108
SV8 s [F1613] VelocityCommandBeforeFilters
Funcin: Refleja el valor de la consigna de velocidad
antes de limitaciones, rampas ...
Unidades: [ rpm ].
Ramps ErrorStop OR
S P 6 0 ... SpeedEnable Function
...S P 6 4 means
Halt Function has not stopped in a
OR
S P 8 0= 0 time period GP3
SpeedEnable Function OR
Error Stop Jerk
SP60 S P 1 00 = 1
SP10
SP80 SV7
S P 8 0< > 0
S P 1 00 = 0
SV8
Acc. Emerg.
S P 7 0= 1
SP65
S P 7 0= 0
SV9 s [F1614] PositionCommandDelta

Funcin: Permite visualizar los incrementos de posicin
(delta de posicin) de la consigna por cada
tiempo de ciclo.
Valores vlidos: - 2147484647 ... 2147484647 [mm] lineales.
-2147484647... 2147484647 [grados] rotativos
SV10 s [F1615] PositionFeedback1Delta

SV11 s [F1616] PositionFeedback2Delta
Funcin: Velocidad de la carga medida con la captacin
motor o con la captacin directa respectiva-
mente.
Valores vlidos: - 2147484 ... 2147484 [mm / min].
Versin: Operativos a partir de la versin 06.01.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 90 de 108
Grupo T: Par y potencia
TP1 Os [S126] TorqueThresholdTx
Funcin: Umbral de par descrito por el usuario para acti-
var la marca lgica TV10.
Unidades: Fraccin del valor nominal del par del motor.
Valores vlidos: 0 ... 100 [%]. Depende del regulador
conectado.
TP2 Os [S158] PowerThresholdPx

Funcin: Umbral de potencia descrito por el usuario para
activar la marca lgica TV60. Este umbral
viene dado en una fraccin de la potencia del
motor.
La potencia del motor es:
En un motor sncrono FXM = producto de 3
elementos:
MP2 [F1200] MotorTorqueConstant
MP3 [S111] MotorContinuousStall Current
MP25 [F1221] MotorRatedSpeed
En un motor asncrono SPM =
MP12 [F1208] MotorNominalPower
Unidades: Fraccin del valor nominal de la potencia del
motor.
Valores vlidos: 0 ... 100 [%].
TP10 *O [F1902] ConstantPositiveTorqueCompensation
Funcin: Compensacin de la friccin constante en el

sentido positivo de la velocidad. Es un valor
constante para todas las velocidades de
referencia positivas.
Valores vlidos: 0 ... 100 [ Nm ].
Valor por defecto: 0 [ Nm ].
TP11 *O [F1903] ConstantNegativeTorqueCompensation
Funcin: Compensacin de la friccin constante en el

sentido negativo de la velocidad. Es un valor
constante para todas las velocidades de
referencia negativas. Se parametriza en valor
absoluto.
DDS
Valor por defecto: 0 [ Nm ]. Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 91 de 108
TP12 *O [F1904] DynamicPositiveTorqueCompensation
Funcin: Compensacin de la friccin dinmica en el

sentido positivo de la velocidad. Es el valor de
la compensacin con la velocidad de
referencia igual a SP10. Para otras
velocidades de referencia positivas es
directamente proporcional.
Unidades: [ Nm ].
Par de
compensacin
SP10
TP12
TP10
TP11
Velocidad
de referencia
TP13
- SP10
TP13 *O [F1905] DynamicNegativeTorqueCompensation
Funcin: Compensacin de la friccin dinmica en el

sentido negativo de la velocidad. Es el valor de
la compensacin con la velocidad de
referencia igual a - SP10. Para otras
velocidades de referencia negativas es
directamente proporcional. Se parametriza
como valor absoluto, es decir, en positivo,
aunque la compensacin tiene un valor
negativo.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 92 de 108
TP14 *O [F1906] TorqueCompensationTimeConstant
Funcin: Constante de tiempo de la compensacin de

par. Antes de ser aplicada la compensacin de
par, se pasa por un filtro pasa-baja. Con este
filtro se modeliza mejor el comportamiento del
rozamiento en los cambios de sentido de la
velocidad. El rozamiento constante cambia de
signo bruscamente al cambiar de signo la
velocidad de referencia. Al pasar por el filtro, se
suaviza el par de compensacin, evitando dar
al sistema un golpe y modelizando mejor el
comportamiento del rozamiento. Un valor de 0
desactiva las compensaciones de rozamiento.
Valores vlidos: 0 ... 100 [ mseg].
Valor por defecto: 0 [ mseg ].
Entre [ 0, TP14 ] se da el 63% del par de compensacin

Entre [ 0, 2TP14 ] se da el 87% del par de compensacin
Entre [ 0, 3TP14 ] se da el 95% del par de compensacin
Par de Par de
compensacin compensacin
[ Nm ] [ Nm ]
TP10
TP10
63% del par de
compensacin
63% del par de

compensacin
t [mseg] t [mseg]
0 TP14 2TP14 3TP14 TP14 2TP14 3TP14
TP11
TP11
Compensacin al pasar la velocidad de Compensacin al pasar la velocidad de
un valor positivo a un valor negativo un valor negativo a un valor positivo
TP22 *FA [F1914] MotorPowerReduction

Funcin: Reduccin porcentual del nivel de potencia. Se
utiliza para la reduccin de potencia en el que
es necesario un amplio rango de velocidades
con potencia constante. Deber utilizarse un
motor con potencia nominal superior a la
exigida en la aplicacin, proporcionando la
potencia requerida desde velocidad muy baja.
A altas velocidades ocurrir lo mismo. El rango
en el que el motor suministra la potencia
mnima de la aplicac in es m ayor que
utilizando un motor cuya potencia nominal sea
la requerida por la aplicacin.
Versin: Operativo a partir de la versin 06.01. DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 93 de 108
TP22 Potencia
Nominal del motor
100%
30%
Velocidad
Incremento del rango
de potencia constante
TP85 O [S85] TorquePolarityParameters

Funcin: Este parmetro se utiliza para cambiar de
signo algunos datos de par en aplicaciones
especficas. Los signos son cambiados
nicamente a los datos monitorizados, pero no
internamente. El motor gira en sentido horario
cuando la consigna de par es positiva y no hay
programada una inversin de esta consigna.
Este parmetro no sirve para solucionar un
problema de realimentacin positiva que se
o r i g i n e c o m o c o n s e c u e n c i a d e q ue l a
captacin directa cuente al revs. Este caso se
soluciona mediante el parmetro PP115
[S115] PositionFeedback2 Type.
Bit Significado
15 [ MSB ] - 3 (reservados)
2 Valor de la captacin de par

=0 No invertido
=1 Invertido
1 (reservado)
0 [ LSB ] Valor de la consigna de par

=0 No invertido
=1 Invertido
TP86 [S86] TorqueScalingParameters

Funcin: Indica las unidades en las que se escribe y se
lee el par. Es un parmetro de slo lectura y se
inicializa con el valor que indica que el par est
referido al motor. Las unidades estn dadas en
% del par nominal.
Valores vlidos: 0.
DDS Versin: Operativo a partir de la versin 06.01.
Software
v.06.xx
TV1 s [S80] TorqueCommand
MANUAL DE TV2 s [S84] TorqueFeedback
REGULACIN
PARMETROS,
la visualizacin del valor de la consigna y la
VARIABLES Y
COMANDOS captacin de par.
Grupos de parmetros, Valores vlidos: - 1000 ... 1000 [%].
Unidades: Se leen y/o escriben como % del par nominal
de acuerdo con el parmetro TP86.
Apndice A
Pg. 94 de 108
TV3 s [F1701] PowerFeedbackPercentage
Funcin: Visualizacin instantnea del porcentaje de
potencia utilizada respecto a la mxima
potencia disponible a esa velocidad en el
accionamiento [motor, regulador, lmite de
corriente].
TV4 s [F1912] VelocityIntegralAction

Funcin: Es la salida del integrador PI de velocidad.
Cuando la aceleracin no es extremadamente
alta es igual al par de rozamiento. Al compen-
sar el rozamiento, el valor de esta variable
deber reducirse a valores prximos a cero.
TV10 [S333] TGreaterTx

Funcin: Marca lgica indicativa de que el par [TV2] es
superior a un valor umbral [TP1]. Vase TP1.
Valores vlidos: 0 [ TV2 < TP1 ].
1 [ TV2 > TP1 ].
TV50 s [F1700] PowerFeedback

Funcin: Visualizacin del valor real de la potencia.
Valores vlidos: -100 ... 100 [ kW ].
TV60 [S337] PGreaterPx

Funcin: Marca indicativa de que la potencia [TV50] es
superior a un valor umbral [TP2]. Vase TP2.
Valores vlidos: 0 [ TV50 < TP2 ].
1 [ TV50 > TP2 ].
TV92 O [S92] BipolarTorqueForceLimit

Funcin: Limitacin del par mximo que el motor puede
llegar a suministrar. Se expresa en % del lmite
mximo indicado por el parmetro CP20 [ lmite
de corriente ].
TV100 [F1702] TorqueStatus

Funcin: Indica si existe par o no.
Advirtase de la existencia de par cuando se
est frenando. El error que provoca el frenado
no inhabilita el par.
Valores vlidos: 0 (no hay par). DDS
Software
Valor por defecto: 1 (hay par). v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 95 de 108
Grupo X: Miscelneas
XV1 [F1900] One
XV2 [F1901] Zero
Funcin: Estas variables se utilizan para forzar la salida
deun 1 o un 0 por una salida digital. As, para
que una entrada digital no realice funcin
alguna, escrbase un 0.
Ejemplo: OP10 = XV1 (fuerza la salida digital a un 1
lgico).
IP12 = 0 (elimina a la entrada digital de
cualquier finalidad).
XV10 Ws [F2032] GeneralVariable32A

XV11 Ws [F2033] GeneralVariable32B
Funcin: Variables de 32 bits utilizadas para visualizar
variables del CN. Es posible, adems, escribir
en ellas desde el CNC mediante Sercos. De
esta manera, estn disponibles en el regulador
para su monitorizacin y visualizacin en el
WinDDSSetup.
Se utilizan generalmente para la visualizacin
del error de seguimiento. Un programa de PLC
asigna la variable a monitorizar al identificador
ID Sercos, de manera que estas dos variables
pueden seleccionarse en el osciloscopio.
XV12 W [F2034] ReadPlcMarksGroup

XV13 W [F2035] WritePlcMarksGroup
Funcin: Variables que permiten compartir informacin
en tiempo real entre el PLC del CN 8055 y el
regulador. Posibilitan leer y escribir marcas
mediante comunicacin Sercos.
Ntese que si estas variables se parametrizan
en el canal rpido del 8055, el PLC del control
puede leer y escribir estas marcas como si fue-
sen registros propios con el retardo lgico del
lazo Sercos.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 96 de 108
S-1 Q P1 ControlUnitCycleTime
S - 11 D V1 Class1Diagnostics [ Errors ]
S - 12 D V9 Class2Diagnostics [ Warnings ]
S - 13 D V10 Class3Diagnostics [ OperationStatus ]
S - 30 G V2 ManufacturerVersion
S - 32 A P1 PrimaryOperationMode
S - 36 S V1 VelocityCommand
S - 40 S V2 VelocityFeedback
S - 41 P P41 HomingVelocityFast
S - 42 P P42 HomingAceleration
S - 43 S P43 VelocityPolarityParameters
S - 44 S P44 VelocityDataScalingType
S - 47 P V47 PositionCommand
S - 49 P P49 PositivePositionLimit
S - 50 P P50 NegativePositionLimit
S - 51 P V51 PositionFeedback1
S - 52 P P52 ReferenceDistance1
S - 53 P V53 PositionFeedback2
S - 54 P P54 ReferenceDistance2
S - 55 P P55 PositionPolarityParameters
S - 57 P P57 PositionWindow
S - 58 P P58 Backlash
S - 60 L P60 PosSwitch1On
S - 61 L P61 PosSwitch1Off
S - 71 L P71 PosSwitch6Off DDS
S - 72 L P72 PosSwitch7On Software
v.06.xx
S - 73 L P73 PosSwitch7Off MANUAL DE
REGULACIN
S - 75 L P75 PosSwitch8Off PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
S - 76 P P76 PositionDataScalingType
S - 80 T V1 TorqueCommand variables y comandos
S - 84 T V2 TorqueFeedback
Apndice A
Pg. 97 de 108
S - 85 T P85 TorquePolarityParameters
S - 86 T P86 TorqueScalingParameters
S - 91 S P10 VelocityLimit
S - 92 T V92 BipolarTorqueForceLimit
S - 95 D V95 DiagnosticMessage
S - 99 D C1 ResetClass1Diagnostics
S - 100 S P1 VelocityProportionalGain
S - 101 S P2 VelocityIntegralTime
S - 103 P P103 ModuloValue
S - 104 P P104 PositionKvGain
S - 106 C P1 CurrentProportionalGain
S - 107 C P2 CurrentIntegralTime
S - 108 L V108 FeedrateOverride
S - 109 M P4 MotorPeakCurrent
S - 110 H V1 S3LoadCurrent
S - 111 M P3 MotorContinuousStallCurrent
S - 115 P P115 PositionFeedback2Type
S - 116 N P116 ResolutionOfFeedback1
S - 117 N P117 ResolutionOfFeedback2
S - 118 N P118 ResolutionOfLinearFeedback
S - 121 N P121 InputRevolutions
S - 122 N P122 OutputRevolutions
S - 123 N P123 FeedConstant
S - 124 S P42 StandStillWindow
S - 125 S P40 VelocityThresholdNx
S - 126 T P1 TorqueThresholdTx
S - 130 P V130 ProbeValue1PositiveEdge
S - 131 P V131 ProbeValue1NegativeEdge
S - 134 D V32 MasterControlWord
S - 135 D V31 DriveStatusWord
S - 138 S P60 AccelerationLimit
S - 140 G V9 DriveType
S - 141 M P1 MotorType
S - 142 D P142 ApplicationType
DDS S - 147 P P147 HomingParameter
Software S - 150 P P150 ReferenceOffset1
v.06.xx
MANUAL DE S - 151 P P151 ReferenceOffset2

REGULACIN
S - 157 S P41 VelocityWindow
PARMETROS, S - 158 T P2 PowerThresholdPx
VARIABLES Y
COMANDOS
S - 159 P P159 MonitoringWindow
variables y comandos S - 165 N P165 DistanceCodedReferenceDimension1
S - 166 N P166 DistanceCodedReferenceDimension2
Apndice A
Pg. 98 de 108
S - 169 P P169 ProbeControlParameter
S - 173 P V173 MarkerPositionA
S - 174 P V174 MarkerPositionB
S - 175 P V175 DisplacementParameter1
S - 176 P V176 DisplacementParameter2
S - 177 P P177 AbsoluteDistance1
S - 178 P P178 AbsoluteDistance2
S - 179 P V179 ProbeStatus
S - 183 L P183 SynchronizationVelocityWindow
S - 189 P V189 FollowingError
S - 193 L V193 PositioningJerk
S - 201 K V5 MotorTemperatureWarningLimit
S - 202 K V9 CoolingTemperatureWarningLimit
S - 204 K V8 MotorTemperatureErrorLimit
S - 205 K V12 CoolingTemperatureErrorLimit
S - 207 G P9 DriveOffDelayTime
S - 209 S P6 VelocityAdaptationLowerLimit
S - 210 S P7 VelocityAdaptationUpperLimit
S - 211 S P4 VelocityAdaptationProportionalGain
S - 212 S P5 VelocityAdaptationIntegralTime
S - 217 G V22 ParameterSetPreselection
S - 218 G V26 GearRatioPreselection
S - 220 G C4 OfflineParameterValidation
S - 228 L P228 SynchronizationPositionWindow
S - 236 L P236 LeadDrive1Revolutions
S - 237 L P237 SlaveDriveRevolutions1
S - 245 L V245 LeadDrive1AngularPosition
S - 254 G V21 ParameterSetActual
S - 255 G V25 GearRatioActual
S - 258 L V158 TargetPosition
S - 259 L V159 PositioningVelocity
S - 260 L V160 PositioningAcceleration
S - 262 G V10 LoadDefaultsCommand
S - 264 G C1 BackupWorkingMemoryCommand
S - 296 P P216 VelocityFeedFordwardPercentage DDS
S - 298 P V1 HomeSwitchDistance Software
v.06.xx
S - 299 P P4 HomeSwitchOffset MANUAL DE
REGULACIN
S - 315 L V215 PositioningVelocityGreaterLimit
S - 323 L V223 TargetPositionOutsideOfTravelRange PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
S - 330 S V4 nFeedbackEqualNCommand
S - 331 S V5 nFeedbackEqual0 variables y comandos
S - 332 S V3 nFeedbackMinorNx
Apndice A
Pg. 99 de 108
S - 333 T V10 TGreaterTx
S - 336 P V136 InPosition
S - 337 T V60 PGreaterPx
S - 342 L V242 TargetPositionAttained
S - 343 L V243 InterpolatorHalted
S - 348 P P217 AccelerationFeedForwardPercentage
S - 349 S P80 JerkLimit
S - 380 G V4 DCBusVoltage
S - 383 K V6 MotorTemperature
S - 391 P P5 ActualPositionMonitoringWindow
S - 393 L P143 ModuloCommandMode
S - 400 P V200 HomeSwitch
S - 401 P V201 Probe1
S - 403 P V203 PositionFeedbackStatus
S - 404 P V204 PositionCommandStatus
S - 405 P V205 Probe1Enable
S - 407 P V207 HomingEnable
S - 408 P V208 ReferenceMarkerPulseRegistered
S - 409 P V209 Probe1PositiveLatched
S - 410 P V210 Probe1NegativeLatched
F - 31 S P20 VoltageRpmVolt
F - 81 S P21 RpmRpmVolt
F - 130 N P131 InputRevolutions2
F - 131 N P132 OutputRevolutions2
F - 132 N P133 FeedConstant2
F - 201 B V1 HaltDrivePin
F - 202 B V3 HaltDriveDnc
F - 203 B V7 DriveEnableDnc
F - 204 B V14 NotProgrammableIOs
F - 290 H V10 VsMSC
F - 291 H V11 FlashManufacturerCode
F - 293 H V13 SercosRS422Id
F - 300 C P3 CurrentFeedbackDerivativeGain
F - 301 C P4 CurrentAdaptationProportionalGain
DDS F - 302 C P5 CurrentAdaptationIntegralTime
Software F - 303 C P6 CurrentAdaptationLowerLimit
v.06.xx
MANUAL DE F - 304 C P7 CurrentAdaptationUpperLimit

REGULACIN
F - 305 C V10 CurrentUOffset
PARMETROS, F - 306 C V11 CurrentVOffset
VARIABLES Y
COMANDOS
F - 307 C P20 CurrentLimit
variables y comandos F - 308 C P30 CurrentCommandFiltersType
F - 309 C V1 CurrentUFeedback
Apndice A
Pg. 100 de 108
F - 310 C V2 CurrentVFeedback
F - 311 C V3 CurrentFeedback
F - 312 C P31 CurrentCommandFilter1Frequency
F - 313 C P32 CurrentCommandFilter1Damping
F - 314 C P33 CurrentCommandFilter2Frequency
F - 315 C P34 CurrentCommandFilter2Damping
F - 316 C P16 SeriesInductance
F - 317 C P8 CurrentLoopGainsCalculation
F - 404 D V11 FagorDiagnostics
F - 405 D V14 ErrorsInDncFormat
F - 500 E P1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn
F - 501 E P2 EncoderSimulatorI0Position
F - 502 E P3 EncoderSimulatorDirection
F - 503 E C1 EncoderSimulatorSetI0
F - 600 F P1 MotorFluxProportionalGain
F - 601 F P2 MotorFluxIntegralTime
F - 602 F P20 MotorBEMFProportionalGain
F - 603 F P21 MotorBEMFPIntegralTime
F - 612 F P30 RotorResistanceEstimationActive
F - 613 F P31 RotorFixedTemperature
F - 614 G C5 AutoCalculate
F - 615 G C6 HomeSwitchAutoCalibration
F - 622 F P40 FluxReduction
F - 700 G P1 PwmFrequency
F - 701 G P2 Feedback1Type
F - 702 G P3 StoppingTimeout
F - 703 G P4 SetNumber
F - 704 G P5 ParameterVersion
F - 705 G V3 FlashParameterChecksum
F - 706 G V5 CodeChecksum
F - 707 G V8 AccessLevel
F - 708 G V11 SoftReset
F - 709 G V13 PowerBusStatus
F - 710 G V14 PowerVoltageMinimum
F - 711 G V23 ParameterSetAck DDS
F - 712 G V24 ParameterSetStb Software
v.06.xx
F - 713 G V30 ParameterSetBit0 MANUAL DE
REGULACIN
F - 714 G V31 ParameterSetBit1
F - 715 G V32 ParameterSetBit2 PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
F - 717 G P6 GearRatioNumber
F - 719 G P10 Feedback2Type variables y comandos
F - 720 G P7 OverLoadTimeLimit
Apndice A
Pg. 101 de 108
F - 721 G P8 OverLoadVelocityThreshold
F - 723 G V6 RamParameterChecksum
F - 724 G V12 FFParameterChecksum
F - 727 Q V30 FiberDistErrCounter
F - 800 H V21 MotorVoltage
F - 804 H V2 S6LoadCurrent
F - 806 H V9 ModularOrCompact
F - 900 I P1 AnalogReferenceSelect
F - 901 I P10 I1IDN
F - 902 I P11 I2IDN
F - 903 I P12 I3IDN
F - 904 I P13 I4IDN
F - 905 I V1 AnalogInput1
F - 906 I V2 AnalogInput2
F - 907 I V10 DigitalInputs
F - 908 I V11 DigitalInputsCh2
F - 909 I P5 DigitalInputVoltage
F - 1100 K V2 DriveTemperature
F - 1101 K V4 DriveTemperatureErrorLimit
F - 1102 K V10 CoolingTemperature
F - 1103 K V20 SupplyPlus5V
F - 1106 K V23 SupplyMinus5V
F - 1109 K V32 I2tDrive
F - 1111 K V36 I2tMotor
F - 1112 K P1 DriveI2tErrorEfect
F - 1113 K P2 ExtBallastResistance
F - 1114 K P3 ExtBallastPower
F - 1115 K V40 I2tCrowbar
F - 1116 K P4 ExtBallastEnergyPulse
F - 1200 M P2 MotorTorqueConstant
DDS F - 1201 M P5 MotorPolesPairs
Software F - 1202 M P6 MotorRatedSupplyVoltage
v.06.xx
MANUAL DE F - 1203 M P7 MotorPowerFactor

REGULACIN
F - 1205 M P9 MotorSlip
PARMETROS, F - 1206 M P10 MotorStatorResistance
VARIABLES Y
COMANDOS
F - 1207 M P11 MotorStatorLeakageInductance
variables y comandos F - 1208 M P12 MotorNominalPower
F - 1209 M P13 MotorThermalTimeConstant
Apndice A
Pg. 102 de 108
F - 1210 M P14 MotorTempSensorType
F - 1211 M P15 MotorShaft
F - 1212 M P16 MotorBrake
F - 1213 M P17 MotorFan
F - 1214 M P18 MotorMounting
F - 1215 M P19 MotorBalancing
F - 1216 M P20 MotorBearings
F - 1217 M P21 MotorPhasesOrder
F - 1220 M P24 MotorMomentumOfInertia
F - 1221 M P25 MotorRatedSpeed
F - 1222 M P26 MotorMaximumSpeed
F - 1223 M P27 MotorRotorResistance
F - 1224 M P28 MotorRotorLeakageInductance
F - 1225 M P29 MotorMagnetizingInductance
F - 1226 M P30 MotorInductanceFactor1
F - 1235 M P39 MotorNoLoadCurrent
F - 1236 M P40 MotorNoLoadVoltage
F - 1237 M P41 MotorMaximumTemperature
F - 1300 P P1 HomingVelocitySlow
F - 1301 P P2 BacklashPeakAmplitude
F - 1302 P P3 BacklashPeakTime
F - 1400 O P1 DA1IDN
F - 1401 O P2 DA2IDN
F - 1402 O P3 DA1ValuePer10Volt
F - 1403 O P4 DA2ValuePer10Volt
F - 1404 O P10 O1IDN
F - 1405 O P11 O2IDN DDS
F - 1406 O P12 O3IDN Software
v.06.xx
F - 1407 O P13 O4IDN MANUAL DE
REGULACIN
F - 1408 O V1 DA1Value
F - 1409 O V2 DA2Value PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
F - 1410 O V10 DigitalOutputs
F - 1411 O P5 Prog_OutIDN variables y comandos
F - 1412 O V5 Prog_Out
Apndice A
Pg. 103 de 108
F - 1413 O V11 DigitalOutputsCh2
F - 1500 R P1 Feedback1SineGain
F - 1501 R P2 Feedback1CosineGain
F - 1502 R P3 Feedback1SineOffset
F - 1503 R P4 Feedback1CosineOffset
F - 1504 R P5 FeedbackResolverRhoCorrection
F - 1505 R P6 FeedbackErrorDisable
F - 1506 R V1 FeedbackSine
F - 1507 R V2 FeedbackCosine
F - 1508 R V3 FeedbackRhoCorrection
F - 1509 R V4 FeedbackRadius
F - 1510 R V6 EncoderError
F - 1511 R V7 StegmannMotorType
F - 1512 R V8 CircleAdjust
F - 1513 R C1 EncoderParameterStoreCommand
F - 1514 R V9 Feedback1ErrCounter
F - 1515 R V5 StegmannType
F - 1516 R V59 Feedback2ErrCounter
F - 1517 R V10 FeedbackRhoDisplacement
F - 1523 G C3 AutoPhasing
F - 1550 R P51 Feedback2SineGain
F - 1551 R P52 Feedback2CosineGain
F - 1552 R P53 Feedback2SineOffset
F - 1553 R P54 Feedback2CosineOffset
F - 1556 R V51 Feedback2Sine
F - 1557 R V52 Feedback2Cosine
F - 1559 R V54 Feedback2Radius
F - 1601 S P13 VelocityIntegralResetThreshold
F - 1603 S P30 AnalogInputOffset1
F - 1604 S P31 AnalogInputOffset2
F - 1605 S P61 AccelerationLimitVelocity2
F - 1606 S P62 AccelerationLimit2
F - 1607 S P63 AccelerationLimitVelocity3
F - 1608 S P64 AccelerationLimit3
DDS F - 1609 S P65 EmergencyAcceleration
Software F - 1610 S P70 AccelerationOnEmergency
v.06.xx
MANUAL DE F - 1611 S P100 AccelerationLimitOn

REGULACIN
F - 1612 S V7 VelocityCommandFinal
PARMETROS, F - 1613 S V8 VelocityCommandBeforeFilters
VARIABLES Y
COMANDOS
F - 1614 S V9 PositionCommandDelta
variables y comandos F - 1615 S V10 PositionFeedback1Delta
F - 1616 S V11 PositionFeedback2Delta
Apndice A
Pg. 104 de 108
F - 1700 T V50 PowerFeedback
F - 1701 T V3 PowerFeedbackPercentage
F - 1702 T V100 TorqueStatus
F - 1900 X V1 One
F - 1901 X V2 Zero
F - 1902 T P10 ConstantPositiveTorqueCompensation
F - 1903 T P11 ConstantNegativeTorqueCompensation
F - 1904 T P12 DinamicPositiveTorqueCompensation
F - 1905 T P13 DinamicNegativeTorqueCompensation
F - 1906 T P14 TorqueCompensationTimeConstant
F - 1914 T P22 MotorPowerReduction
F - 2000 Q P11 SercosMBaud
F - 2001 A P5 PlcPrgScanTime
F - 2002 Q P12 SercosTransmisionPower
F - 2003 P C150 ChangePostFB12
F - 2004 Q P13 IdOffset
F - 2005 P V190 PostErrorBetweenFeedbacks
F - 2008 Q P15 SerialProtocol
F - 2014 S P50 VelocityFeedbackFilterFrequency
F - 2015 S P51 VelocityReferenceFilterFrequency
F - 2032 X V10 GeneralVariable32A
F - 2033 X V11 GeneralVariable32B
F - 2034 X V12 ReadPlcMarksGroup
F - 2035 X V13 WritePlcMarksGroup
F - 2200 N P1 ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage
F - 2300 L C1 BackupMCPar
F - 2301 L P1 SecondCamSwitchStart
F - 2302 L V2 CamSwitchCompile
F - 2310 L P10 ProcessBlockMode
F - 2311 L P11 FeedrateOverrideLimit
F - 2312 L P12 PositioningVelocityDefault
F - 2313 L V13 KernelOperationMode
F - 2314 L V14 KernelAutoMode
F - 2315 L V15 KernelStartSignal
F - 2316 L V16 KernelStopSignal DDS
F - 2317 L V17 KernelResetSignal Software
v.06.xx
F - 2318 L V18 KernelAbortSignal MANUAL DE
REGULACIN
F - 2319 L V19 KernelManModel
F - 2320 L V20 JogPositiveSignal PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
F - 2321 L V21 JogNegativeSignal
F - 2322 L P22 JogVelocity variables y comandos
F - 2323 L P23 JogIncrementalPosition

Apndice A
Pg. 105 de 108
F - 2324 L V24 FeedrateOverrideEqualCero
F - 2325 L P25 InPositionTime
F - 2326 L V26 ProgramPositionOffset
F - 2327 L V27 KernelInitError
F - 2328 L V28 KernelExecError
F - 2330 L V30 KernelExecutionState
F - 2331 L V31 KernelExecutionPoint
F - 2332 L V32 KernelExecutionPcode
F - 2333 L V33 KernelApplicationPars
F - 2334 L V34 KernelApplicationVars
F - 2335 L V35 BlockTravelDistance
F - 2336 L V36 BlockCoveredDistance
F - 2340 L P40 SynchronizationMode
F - 2341 L P41 SynchronizationAcceleration
F - 2342 L P42 SynchronizationVelocity
F - 2343 L V43 GearRatioAdjustment
F - 2344 L V44 SynchronizationVelocityOffset
F - 2345 L V45 SynchronizationPositionOffset
F - 2346 L V46 InSynchronization
F - 2347 L P47 SynchronizationTimeout
F - 2348 L V48 MasterOffset1
F - 2349 L V49 MasterScale1
F - 2350 L V50 SlaveOffset1
F - 2351 L V51 SlaveScale1
F - 2352 L V52 MasterOffset2
F - 2353 L V53 MasterScale2
F - 2354 L V54 SlaveOffset2
F - 2355 L V55 SlaveScale2
F - 2359 L P59 SynchronizationMasterSource
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PARMETROS,
VARIABLES Y
COMANDOS
Apndice A
Pg. 106 de 108
Velocity Current
Loop Loop
From Rotor Sensor
(only in Sercos)
Low-passing
by default VelocityFeedback
Velocity filter
ReferenceFilter S P 5 1= 2 SP50 [F 0 20 1 4]
FilterFrequency Current
Frequency Ramps
LP-Filter1 LP-Filter2
SP51 SV2
[F 02 01 5] Speed-PI Notch-Filter1 Notch-Filter2
Filter
SP1, SP2, CP30 CP30
SV7 SP4, SP5, CP31 CP33
SP6, SP7. CP32 CP34
Id SP51=1
Out ErrorStop OR
SERCOS
SpeedEnable Function S P 5 1= 0
In Interface
means
Ramps
has not stopped in a
Analog Input 2 time period GP3 S P 6 0 ...
...S P 64
X7(3) Halt Function O R
X7(2) SpeedEnable Function O R
Error Stop SP80=0
P2 Jerk S P 1 00 = 1
SP10
SP60
SP80 SP80<>0
SP31
S P 1 00 = 0
IV 2 Id<>0
S V 1 WV4=0
IP1=2 SP20
SV8
Voltage/Current SP21 Acc. Emerg.
ra tio Id=0
Dip-Switch
IP 1 = 1 SP70=1
DS1 W V 4=1
IV 1
SP65
SP30 W V5 SP70=0
P1
WV1, WV2, WV3,
WV4, WV5.
X7(5)
X7(4)
Analog Input 1
Command Management
v.06.xx
Software
COMANDOS
VARIABLES Y
DDS
PARMETROS,
Apndice A
MANUAL DE
REGULACIN
Pg. 107 de 108

Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Apndice A
Pg. 108 de 108
LISTADO DE MENSAJES DE
ERROR, AVISOS Y SOLUCIONES
B
Efecto de los errores en el sistema
La activacin de cualquiera de los errores listados en este anexo
origina unos efectos en el sistema que dependen del tipo de interfaz
utilizado.
Interfaz analgico:
El error activado se visualiza en el display del regulador.
Interfaz Sercos :
El error activado se visualiza en el display del regulador.
En la pantalla del CNC se visualiza este mismo error.
El CNC puede visualizar tanto los errores listados en este
anexo como errores propios de la comunicacin Sercos .
El regulador activa el bit 13 de la variable DV31 [S135].
El regulador activa el bit correspondiente al error en la variable
DV31 [S135].
Acciones del CNC:
Detiene el programa de ejecucin.
Anula el movimiento de los ejes y cabezales
Se ponen a cero las marcas /ALARM y O1. Estas marcas
estarn presentes en el programa de PLC que gestionar esa
emergencia sin necesidad de saber cual ha sido el error
activado.
Reset de errores
El sistema no comenzar a funcionar hasta haber eliminado todos los

errores que detecte el regulador. Para eliminar estos errores debe
cesar la causa que lo provoca y deber realizarse un reset de errores.
Este Reset se puede realizar desde el pin X2 [1] del mdulo fuente
de alimentacin o el pin X2 [3] en el caso del regulador compacto.
A travs de la interfaz Sercos los errores se resetean como

cualquier otro error del CNC.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Efecto de los errores

en el sistema
Apndice B
Pg. 1 de 18
Hay errores que no son reseteables y no pueden eliminarse mediante
este procedimiento. Estos errores slo pueden eliminarse con un
nuevo encendido del equipo y siempre que la causa del error haya
cesado. Estos errores son:
ERRORES NO RESETEABLES
1 2 5 6 7 8 9 10 31 50
51 52 53 54 55 100 101 102 103 104
105 109 211 305 410 501 502 503 504 505
506 507 508 604 605 606 607 608 700 701
702 703 704 705 706 707 800 801 802 803
804 805 807 808 809 810 811 812 900
Parada del motor
La activacin de algunos de los errores elimina la corriente que circula

por el motor. Estos errores son:
ERRORES QUE ELIMINAN CORRIENTE
2 4 5 6 7 109 200 202 203 205
211 212 213 214 215 302 303 304 306 314
315 410 500 501 502 503 504 506 507 508
604 605 606 607 608 609 700 701 702 703
704 705 706 707 801 802 803 804 806 807
808 809 810 811
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Efecto de los errores

en el sistema
Apndice B
Pg. 2 de 18
Listado de errores
1 Interno.
Contctese con Fagor Automation.
2 Interno.
3 En presencia de par, se origina cada del bus de

potencia.
Posible cada en alguna de las lneas trifsicas o fallo en
alguno de los reguladores.
Comprubese el correcto estado de las lneas y los
reguladores e inciese nuevamente el arranque.
4 Parada de emergencia con superacin del

tiempo lmite establecido en GP3.
Intencin de parar el motor mediante la deshabilitacin del
Speed_Enable. El sistema intenta detener el motor a par
mximo pero no lo consigue en un tiempo inferior al
prefijado en el parmetro GP3 (Retardo Eliminacin
Pulsos = mximo tiempo permitido para frenar, antes de
considerar el error por imposibilidad de parada en el
tiempo estipulado) o bien el parmetro [SP42] que
determina cundo se considera parado el motor es
excesivamente pequeo [tngase en cuenta que la
velocidad cero o ausencia absoluta de velocidad no existe;
se dispone mnimamente de un pequeo ruido de
velocidad debido a la captacin.
Puede ser que:
La carga sea excesiva para ser detenida por el motor en
el tiempo prefijado en GP3 (aumntese el valor de este
parmetro).
El umbral o la ventana de velocidad considerada como
cero [SP42] sea demasiado pequeo (aumntese el valor
de este parmetro).
El funcionamiento del mdulo sea deficiente e incapaz de
detener el motor (avera en el mdulo regulador).
5 Error de checksum del cdigo.

El checksum del cdigo de programa cargado no es
correcto.
Crguese nuevamente el software. Si persiste el
problema es posible que las memorias RAM, FLASH o el
cdigo cargado sean defectuosos.
DDS
6 Error en la placa Sercos . Software
v.06.xx
Sustityase la placa Sercos .
MANUAL DE
Si persiste el error, sustityase la placa VeCon . REGULACIN
7 Fallo del clock de la placa del SerCon.

LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
8 Fallo de la memoria del SerCon corrompida.
Listado de errores
9 Prdida de datos no voltiles
Apndice B
Pg. 3 de 18
10 Datos no voltiles daados
31 Error interno
50 - 55 Error de compilacin interna del PLC.

Consltense los captulos referentes al PLC en el manual
DDS - MC donde se especifica el significado del error.
Corrjase la edicin del programa.
66 - 69 Error de ejecucin del PLC.

Consltense los captulos referentes al PLC en el manual
DDS - MC donde se especifica el significado del error.
100 Tensin interna de +5 fuera de rango.
101 Tensin interna de -5 fuera de rango.

106 Temperatura extrema en el radiador de los

IGBT.
El regulador est realizando una labor que sobrecaliente
en exceso los dispositivos de potencia.
Detngase el sistema unos minutos y disminyase el
grado de esfuerzo exigido al regulador.
107 Sobretemperatura en el regulador (placa CPU).

El entorno de ubicacin del regulador se encuentra a tem-
peratura excesivamente elevada.
Redzcase la temperatura ambiente.
108 Sobretemperatura del motor.

El cableado de medicin de temperatura del motor
(manguera del sensor de posicin) o el termistor estn en
malas condiciones.
La aplicacin exige fuertes picos de corriente.
Detngase el sistema unos minutos y disminyase el
grado de esfuerzo exigido al regulador.
Ventlese el motor.
DDS
Software 109 Sobretensin en las entradas digitales.
v.06.xx
Las entradas digitales del regulador reciben una tensin
MANUAL DE superior a la que han sido configuradas.
REGULACIN
Hgase una revisin de la configuracin (parmetro IP5)
LISTADO DE MENSAJES y de la tensin elctrica aplicada.
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Listado de errores
Apndice B
Pg. 4 de 18
110 Baja temperatura del radiador de los IGBT.
El regulador est siendo sometido a temperaturas igual o
por debajo de cero grados, es decir, excesivamente bajas.
Tmplese su temperatura.
Posibilidad de que el sensor o el cable estn deteriorados.
150 Lmites de desplazamiento sobrepasados.

Superacin de los lmites establecidos por los parmetros
PP49 y PP50 en el recorrido del accionamiento.
La activacin de este error abre el contacto DR_OK del
regulador.
Tras recuperar potencia en el accionamiento, es posible
desplazar el eje a zona permitida.
Hgase una revisin de los valores de los lmites y de la
programacin de los movimientos para que no se repita el
fenmeno nuevamente.
152 Mdulo de consigna superado.

Con consigna en formato mdulo, se recibe una consigna
de valor superior al mdulo fijado por el parmetro PP103.
Hgase una revisin del valor de este parmetro junto con
el parmetro equivalente en el CNC.
Comprubese que ambos trabajan en el mismo modo de
consigna.
153 Diferencia excesiva en la consigna de posicin.

La trayectoria requerida por la consigna de posicin pro-
voca una consigna de velocidad demasiado elevada.
Hgase una reduccin de las exigencias en la trayectoria
en cuanto a la velocidad requerida.
154 Consigna de velocidad de feedforward excesiva.

voca una consigna de velocidad adelantada (feedforward)
demasiado elevada.
en cuanto a la velocidad requerida.
155 Consigna de aceleracin de feedforward exce-

siva.
voca una consigna de aceleracin adelantada (feedfor-
ward) demasiado elevada.
en cuanto a la aceleracin requerida.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Listado de errores
Apndice B
Pg. 5 de 18
156 Error de seguimiento excesivo.
El accionamiento sigue a la consigna de posicin con un
error de seguimiento PV189 [S189] FollowingError supe-
rior al permitido por la ventana de monitorizacin PP159
[S159] MonitoringWindow.
Hgase una revisin del ajuste de todos los aspectos que
tienen influencia en el error de seguimiento, as como del
valor dado al parmetro PP159.
157 Diferencia excesiva de la posicin real.

La desviacin o diferencia entre los valores de los feed-
back de posicin de la captacin motor y captacin directa
excede durante al menos 20 mseg. el error mximo per-
mitido establecido en el parmetro PP5 [S391] ActualPo-
sitionMonitoringWindow.
Hgase una revisin de la parametrizacin del parmetro
PP5 (rango demasiado pequeo).
Comprubese que la diferencia de valores entre PV190 y
PP5 no son desproporcionadas. De serlo, las captaciones
estn mal parametrizadas o los cables de conexin, capta-
dores,... estn en malas condiciones.
200 Sobrevelocidad.
La velocidad del motor ha superado en un 12% el valor de
SP10.
Realcese una revisin del cableado del sensor de
posicin o del cableado de potencia del motor.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado.
Hgase una reduccin del sobrepasamiento en velocidad
de la respuesta.
201 Sobrecarga del motor.

202 Sobrecarga del regulador.
Salto de la proteccin I2t del motor o del regulador.
El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar
el sistema.
203 Error de sobrecarga de par.

El accionamiento ha sufrido un bloqueo y no ha podido
girar con libertad. Con par motor muy elevado la velocidad
de giro no ha superado GP8 durante un tiempo superior
a GP7.
Librese el accionamiento y si el error se repite sin un
motivo aumntense los valores de GP7 y/o GP8. Para que
el error nunca vuelva a saltar, hgase GP7 = 0.
DDS Comprubese que no existe ninguna fase suelta ni dos

fases intercambiadas.
Software
v.06.xx Comprubese que los cables de potencia tienen un buen
MANUAL DE contacto en su amarre.
REGULACIN
205 El motor se queda sin tensin para las condi-
LISTADO DE MENSAJES ciones de trabajo exigidas.
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Vase la curva par-velocidad del motor correspondiente
Listado de errores en el manual de motores y obsrvese que se produce esta
circunstancia para las condiciones de par y velocidad
exigidas.
Apndice B
Pg. 6 de 18
Aumntese el valor de la tensin de red si no se desean
modificar estas condiciones de trabajo.
Disminyase el valor de la aceleracin de la velocidad
mxima.
206 Consigna de velocidad excesiva.

La consigna de velocidad que se recibe (en lazo de
velocidad) supera la consigna mxima del motor SP10.
211 Interno.
212 Sobrecorriente.
Deteccin de corriente excesiva circulando por el mdulo
regulador.
Funcionamiento incorrecto del regulador.
Hgase un reset del error, ya que posiblemente la
parametrizacin no sea la adecuada y se generan
sobrepasamientos en la corriente.
213 Subtensin en el Driver del IGBT .

Deteccin de baja tensin de alimentacin de los circuitos
de ataque al IGBT en el mdulo regulador.
Posible avera en el Driver del IGBT o en el mismo IGBT.
Hgase un reset del error y si ste perdura contctese con
Fagor Automation.
214 Cortocircuito.
Deteccin de cortocitcuito en el mdulo regulador.
Hgase un reset del error y si ste persiste es posible la
existencia de una secuencia errnea en la conexin de los
cables de potencia, o que estn en contacto provocando
cortocircuito.
Es posible que los parmetros sean incorrectos o se deba
a un fallo del regulador.
215 Sobretensin en el bus de potencia del regulador

(hardware).
El hardware del mdulo regulador ha detectado una ten-
sin excesiva en el bus de potencia.
Ausencia del puente de conexin del Ballast interno
(vanse conectores de potencia).
Mala conexin si se utiliza el Ballast externo.
Destruccin de la resistencia de Ballast.
Desconctese la alimentacin y comprubese el
DDS
Software
conexionado del circuito de Ballast. v.06.xx
Verifquese el apriete de las pletinas del bus de potencia. MANUAL DE
REGULACIN
Vanse los errores 304 y 306.
250 Error en la bsqueda de I0. LISTADO DE MENSAJES

DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES

Listado de errores
Apndice B
Pg. 7 de 18
251 Error del comando DriveControlledHoming.
253 I0 no encontrado en dos vueltas.

254 Lectura errnea de los I0s codificados.

Verifquese la colocacin de cabeza y regla de la
captacin directa.
255 Error en el cambio de captaciones tras la

ejecucin del comando PC150 (cambio de
captaciones).
Verifquese que el parmetro AP1 vale 5 13.
300 Sobretemperatura del radiador de la fuente de ali-

mentacin o del mdulo compacto.
301 Sobretemperatura del circuito de Ballast de la
fuente de alimentacin o del mdulo compacto.
Deteccin de temperatura excesiva del radiador o del cir-
cuito de Ballast del mdulo fuente de alimentacin.
Detngase el sistema unos minutos y redzcase el grado
de esfuerzo exigido al regulador.
302 Cortocircuito en el Ballast del mdulo fuente de

alimentacin.
303 Tensin de alimentacin del driver del circuito de

Ballast fuera de rango.
304 Sobretensin en el bus de potencia de la PS.

La fuente de alimentacin ha detectado una tensin exce-
siva en el bus de potencia.
Posible desconexin del Ballast interno (vase mdulo
fuente de alimentacin).
Si se utiliza Ballast externo, es posible que no est
conectado.
Desconctese la alimentacin y comprubese el correcto
estado de las lneas.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Listado de errores
Apndice B
Pg. 8 de 18
305 Error de protocolo en el interfaz entre la fuente de
alimentacin y el regulador.
Deteccin de errores de comunicacin entre el mdulo
fuente de alimentacin y el regulador a travs del bus
interno.
Error no reseteable.
Las fuentes con devolucin XPS incorporan la deteccin
de un grupo de errores que los reguladores (con versiones
03.05 y anteriores) no pueden expresar a travs del Status
Display.
En esta situacin, las XPS definen los errores mediante
distintas combinaciones en los LEDs de su cartula. En la
tabla adjunta se determinan estas combinaciones para la
interpretacin de errores.
XPS ERROR
Rojo mbar Verde Descripcin
I OFF OFF Fuente sin errores. No hay tensin de lnea
OFF OFF OFF Bus DC en proceso de carga
ON OFF OFF Sobretensin en el bus DC
ON OFF OFF Baja tensin en el Driver del IGBT de Crowbar
ON OFF OFF Cortocircuito en el IGBT de Crowbar
ON OFF OFF Sobretemperatura en el radiador
ON OFF ON Sobrecorriente en consumo
ON ON OFF Sobrecorriente en regeneracin
ON ON ON Cortocircuito en el High Side IGBT del inversor
ON ON I Baja tensin en el Driver del High Side IGBT del inversor
ON I ON Cortocircuito en el Low Side IGBT del inversor
ON I I Baja tensin en el Driver del Low Side IGBT del inversor
[ I ] Intermitente
PSxxA ERROR
Rojo mbar Verde Descripcin
I OFF OFF Fuente sin errores. No hay tensin de lnea
OFF OFF OFF Bus DC en proceso de carga
ON OFF OFF Sobretensin en el bus DC
ON OFF OFF Arranque fallido. La fuente no arranca correctamente DDS

ON OFF OFF Baja tensin en el Driver del IGBT de Crowbar Software
v.06.xx
ON OFF OFF Cortocircuito en el IGBT de Crowbar MANUAL DE
REGULACIN
Sobretemperatura en la resistencia de Crowbar
ON OFF OFF
(temperatura del aire de salida)
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
ON OFF OFF Sobretemperatura en el radiador SOLUCIONES
ON OFF OFF Sobrecarga en la resistencia de Crowbar

Listado de errores
[ I ] Intermitente
Apndice B
Pg. 9 de 18
306 Sobretensin en el bus de potencia del regulador
(software).
El software del mdulo regulador ha detectado una ten-
sin excesiva en el bus de potencia.
La aplicacin exige fuertes picos de corriente y la lnea de
alimentacin de red tiene una impedancia excesiva.
307 Subtensin en el bus de potencia del regulador

(software).
La tensin de red es menor que la tensin admisible (ten-
sin nominal < 380 Vac).
Desconctese la alimentacin y comprubese el correcto
estado de las lneas.
Verifquese el apriete de las pletinas del bus de potencia
y el fusible de la fuente de alimentacin.
308 Sobrecorriente en el circuito de devolucin.

309 Cortocircuito en el high side IGBT.

310 Baja tensin en el driver del high side IGBT.

311 Cortocircuito en el low side IGBT.

312 Baja tensin en el driver del low side IGBT.

313 Sobrecorriente en el consumo.

La corriente exigida a la fuente de alimentacin es exce-
siva.
Redzcanse las exigencias del ciclo de trabajo.
314 ErrCrowbarROverLoad.
Proteccin I2t de la resistencia de Crowbar.
315 ErrLscBadStart.
Arranque fallido. La fuente no ha arrancado correcta-
mente.
Si la fuente de alimentacin es una PS-25x verifquese el
estado de la resistencia de Ballast.
DDS Para cualquier fuente de alimentacin verifquese que
Software est en perfecto estado.
v.06.xx
MANUAL DE 403 MSTfault.

REGULACIN
404 MDTfault.
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES 405 Err_InvalidPhase.
Listado de errores 406 Err_PhaseUpshift.
Apndice B
Pg. 10 de 18
407 Err_PhaseDownshift.
Los errores de la serie 400 se refieren a diversos proble-
mas en la comunicacin a travs del anillo de fibra ptica.
Verifquense las conexiones en el anillo y la identificacin
de cada mdulo.
410 Err_RuidoEntraAlSerconReset.
Por el latiguillo de conexin del bus interno entran ruidos
que resetean el Sercon pero no el Vecon2.
411 Error de telegrama recibido errneo.
500 Parmetros incongruentes.

Vase error 502.
501 Error de checksum de parmetros.

Deteccin de checksum de parmetros no correcto.
Probablemente se ha cambiado de versin de software y
la nueva versin requiere de un nmero diferente de
parmetros. Error no reseteable.
Ante este error el regulador toma los valores por defecto
de los parmetros. El usuario dispone de dos opciones:
Validar los valores por defecto; para esto es
suficiente con volver a grabar los parmetros.
Recuperar los valores previos; para esto debern
cargarse los parmetros a RAM y examinarlos con
el PC.
Si el usuario considera que son vlidos, podr validarlos
grabndolos.
502 Parmetro errneo.

Un parmetro tiene valor errneo.
Activando este icono de la barra del WinDDSSetup se des-
pliega una ventana en pantalla como la de la figura que
permite visualizar todos los parmetros cuyos valores no
sean correctos.
DDS
Este error puede darse cuando regulando con captacin Software
v.06.xx
motor (1 captacin) cuadrada, el valor del parmetro EP1
no coincide con el nmero de pulsos de dicha captacin. MANUAL DE
REGULACIN
(versiones v.05.xx y v.06.xx).
Asegrese, si est en presencia de captacin directa rota- LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
tiva y escalado lineal que, el parmetro NP133 no es cero. SOLUCIONES
Si es cero, introduzca el valor del paso de husillo.

Listado de errores
Apndice B
Pg. 11 de 18
503 La tabla de valores por defecto del motor es
errnea.
Este error no aparece en versiones 03.01 de software ni
posteriores.
No se ha grabado esta tabla. Debe grabarse la tabla.
504 Parmetro errneo en fase dos de Sercos .

Slo en el caso de interfaz Sercos y a partir de la versin
03.01 de software, el parmetro QV21 [S21] contiene la
lista de los parmetros errneos en la fase dos del proto-
colo Sercos .
Esta variable nicamente es visible por medio del
WinDDSSetup.
Corrjanse estos parmetros.
505 Motor conectado distinto al ajustado en flash.

Se han ajustado los parmetros de la memoria RAM del
regulador para el nuevo motor conectado. No obstante, el
ajuste de parmetros almacenado en memoria Flash
corresponde a otro motor, es decir, el valor de MP1 en
Flash y en Ram no coinciden.
Este error no interrumpe el funcionamiento normal del
regulador.
Grbense los parmetros en Flash para trabajar con el
motor conectado.
506 Fichero *.mot no encontrado.
507 Motor no encontrado en el fichero *.mot.
508 Lista de parmetros errneos en fase 4.
604 Saturacin en los valores de las seales A y/o B

de la captacin del motor.
607 Saturacin en los valores de las seales A y/o B
de la captacin directa.
El cableado, el captador o la tarjeta de captacin (conector
X3 o X4) son defectuosos.
Los parmetros RP1, RP2, RP3 o RP4 son demasiado
elevadas.
Hgase una revisin del estado del cable, del captador, de
las tarjetas o redzcase el valor de estos parmetros.
605 Alarma en las seales de captacin. Excesiva

atenuacin en las seales A y/o B en la captacin
del motor.
608 Alarma en las seales de captacin. Excesiva
DDS atenuacin en las seales A y/o B en la captacin
Software directa.
v.06.xx
MANUAL DE El cableado, el captador o la tarjeta de captacin (conector

REGULACIN X3 o X4) son defectuosos.
Los parmetros RP1, RP2, RP3 o RP4 son demasiado
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
pequeos.
SOLUCIONES
Comprubese que no se han producido cuatro errores
Listado de errores consecutivos en las seales de la captacin disponible.
Vanse las variables RV9 (con captacin motor) RV59
(con captacin directa).
Apndice B
Pg. 12 de 18
Hgase una revisin del estado del cable, del captador, de
la tarjeta X4 o aumntese el valor de los parmetros men-
cionados.
606 Dispersin excesiva en las seales del sensor de

rotor.
La calidad de la seal ha degenerado. Cableado del sen-
sor de rotor defectuoso, encoder defectuoso, tarjeta X4
defectuosa o conexin de tierras defectuosa.
Hgase una revisin del estado del cable, del encoder, de
la tarjeta X4 o las conexiones a tierras.
609 Cable de temperatura deteriorado.
700 Error en la identificacin de la placa RS - 232.

701 Error en la identificacin de la placa VeCon .
702 No hay placa Sercos . No hay placa IOs.
Obsrvese si el selector de nodo est en 0 o en una
posicin intermedia que no corresponde a ningn nodo.
703 Versin errnea de la placa IOs.

704 Seleccin errnea del AD en la placa IOs.
705 Error en la identificacin de la placa potencia.
706 Error en la identificacin de la placa captacin
motor.
707 Error en la identificacin de la placa simuladora
de encoder.
La serie 700 de errores se refiere al funcionamiento
incorrecto del hardware o a la falta de alguna de las placas
necesarias.
801 Encder no detectado (con captacin motor).

Asegrese que el cable de captacin est conectado y en
condiciones ptimas.
Hgase coherente el valor de GP2 con el tipo de captacin
instalada. Es posible p.ej. que se haya dado al parmetro
GP2 el valor 0 (encoder senoidal) y la captacin motor sea
un resolver.
802 Error de comunicacin con el encder (con

captacin motor.
803 Encder no inicializado (con captacin motor).
804 Encder defectuoso (con captacin motor).
805 Encder detectado (con captacin motor). DDS

Se ha parametrizado el regulador (parmetro GP2) con Software
v.06.xx
resolver y la captacin motor no es de este tipo. Proba-
blemente el motor disponga de un encder en lugar de un MANUAL DE
resolver. REGULACIN
Hgase coherente el valor de GP2 con la captacin insta-

LISTADO DE MENSAJES
lada. DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES

Listado de errores
806 Error en la bsqueda de I0 con sincoder.

Apndice B
Pg. 13 de 18
807 Seales C y D defectuosas.

808 Encoder no detectado (con captacin directa).

Asegrese que el cable de captacin est conectado y en
condiciones ptimas.
Hgase coherente el valor del parmetro GP10 con el tipo
de captador instalado como captacin directa.
809 Error de comunicacin con el encder (con

captacin directa).
810 Encder no inicializado (con captacin directa).
811 Encoder defectuoso (con captacin directa).
812 Encoder detectado (con captacin directa).

Hgase coherente el valor de GP10 con la captacin insta-
lada.
900 Error de inicializacin en el programa de Motion

Control.
9xx Errores de ejecucin en el programa de Motion
Control.
Consltese en el manual DDS - MC cual es el significado
de estos errores.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Listado de errores
Apndice B
Pg. 14 de 18
Listado de avisos
Cuando se trata de un aviso en el display de siete segmentos, se
visualiza una A en lugar de la E que se presenta para los errores. Los
avisos indican que el regulador se est aproximando a un lmite de
error.
1. Temperatura interna: (previo al error 107).
2. Temperatura del motor: (previo al error 108).
nicamente en motores FM7 !
3. Temperatura extrema en el radiador: (previo al error 106).
Se detecta que se ha superado la temperatura de aviso KV1, KV5
o KV9, respectivamente.
5. Sobrepasamiento del lmite de velocidad: (previo al error 917).
13. Sobrepasamiento del lmite de posicin: (previo al error 918).
La versin v.06.05 incorpora los avisos que se listan a continuacin:

182. WarSinchronizationT3in165
183. WarSinchronizationT3inDSP
184. WarSinchronizationT4in165
185. WarSinchronizationCubicInterp
186. WarSinchronizationDeltaIniError
Ante la presencia de alguno de estos avisos, consltese con

Fagor Automation !
Solucin de problemas
Este apartado pretende ser una ayuda para la solucin de algunos
problemas tpicos aparecidos en la instalacin del sistema de
regulacin.
El motor sncrono se embala. El eje con simulador de encoder

se embala.
Offset de posicin absoluta del encoder malo, o resolver mal
colocado.
Hgase un cambio en el sentido de contaje de las seales de
encoder.
Hgase una modificacin en el parmetro EP3.
Motor con encoder senoidal parametrizado como encoder
cuadrado.
Modifquese GP2.
El motor sncrono no gira con suavidad. Realiza fuerza

caticamente.
El cableado de las fases de potencia entre el regulador y el motor
no es correcto.
El cableado de las fases de seal entre el regulador y el sensor
de rotor no es correcto. DDS
El motor sncrono tiene poco par. Software
v.06.xx
Hgase un chequeo del lmite de corriente del sistema, CP20. MANUAL DE
El offset de la posicin absoluta del encoder es errneo. REGULACIN
Se ha desplazado el encoder o el resolver de su posicin correcta.

LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
El motor sncrono se calienta demasiado.
El offset de la posicin absoluta del encoder es errneo. Listado de avisos
Apndice B
Pg. 15 de 18
Motor mal dimensionado. Eje ver tical no compensado.
Rozamiento excesivo.
Tras la puesta a punto y con el regulador activado, el motor no

se mueve.
Se ha seleccionado la captacin por resolver, cuando se dispone
de un encoder.
Modifquese GP2.
El motor no se mueve correctamente y hace mucho ruido.

No hay conexin de la malla de la manguera del resolver al
conector X4 del mdulo regulador (pin 26).
El motor se mueve pero con bastante ruido y a rotor parado

parece dar saltos.
La malla de la manguera del encoder hace conexin elctrica con
el lado del motor.
El error de seguimiento vara en funcin de la velocidad del
motor.
Es debido al efecto del PI variable en funcin de la velocidad (SP1,
SP2, SP4, SP5, SP6, SP7). Ajstese con el fin de evitar este
comportamiento. Recurdese que el error de seguimiento nfimo
es slamente requerido durante el proceso de mecanizado, no en
el desplazamiento.
El motor hace ruido y se calienta.
El resolver o el encoder est mal posicionado. El cable de encoder
o resolver no tiene conectada la malla.
El Ballast entra sin razn aparente.
El cableado del motor tiene deriva a tierra.
El motor pierde par, no alcanza la velocidad y no se posiciona
correctamente y no repite posicin.
El encoder est suelto y su rotor se desplaza respecto del rotor del
motor.
No se puede seleccionar el motor deseado; no parece estar en
la lista de motores.
El software del regulador cargado es anterior a la versin v.01.04
y datos D01.06. Estas versiones no disponan de todos los
motores posibles.
El motor asncrono pierde el control u oscila.
En condiciones de baja carga y solicitacin de fuer tes
aceleraciones (>> que la nominal del motor).
La solucin es poner una rampa de aceleracin que permita una
evolucin de la velocidad ms suave (SP60, SP61, SP62, SP63
y SP64).
El motor asncrono no tiene fuerza.
Lmite de corriente bajo [CP20].
Con el regulador activado, el cabezal vibra de una manera
DDS aleatoria. No se obtienen velocidades iguales y opuestas al
Software cambiar el signo de consigna.
v.06.xx Posiblemente haya una mala conexin a tierra o deriva en el cable
MANUAL DE que transporta la consigna.
REGULACIN
La caja de cambios genera ruido.
El ajuste del motor es excesivamente vivo. Hgase una correccin
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
de los valores del PI [SP1 y SP2] para amortiguarlo ms. La
consigna no debe sufrir discontinuidades. Pnganse rampas en la
Listado de avisos consigna, limtese el choque (rampas en S) instlese un filtro
externo.
Apndice B
Pg. 16 de 18
El cabezal se mueve correctamente pero hace mucho ruido.
La conexin elctrica realizada al motor asncrono no es correcta.
En lugar de ser en estrella se ha realizado en tringulo.
La malla de la manguera del encoder est suelta en el lado del
motor.
El motor al girar hace un ruido extrao como si fuera de
captacin ruidosa.
El cable del sensor del rotor tiene su malla haciendo conexin al
cuerpo del motor.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
LISTADO DE MENSAJES
DE ERROR, AVISOS Y
SOLUCIONES
Listado de avisos
Apndice B
Pg. 17 de 18
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Apndice B
Pg. 18 de 18
REFERENCIAS DE LOS
PRODUCTOS FAGOR
C
Referencias de los servomotores sncronos
FXM . . . -X
SERIE DE MOTOR
TAMAO 1, 3, 5, 7
ALTURA DE EJE 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8
VELOCIDAD 12 1200 rpm 30 3000 rpm

MXIMA 20 2000 rpm 40 4000 rpm
BOBINADO A 400 Vac

F 220 Vac
TIPO DE E0 Sincos StegmannTM SCS (*)

CAPTACIN E1 Sincoder StegmannTM SNS (eje cnico)
R0 Reslver TamagawaTM
A0 Sincos StegmannTM SCM multivuelta
A1 Sincos StegmannTM SRM multivuelta
I0 Encder incremental TamagawaTM OIH48
BRIDA Y EJE 0 Eje con chaveta estndar

1 Eje liso (sin chaveta)
OPCIN DE 0 Sin freno

FRENO 1 Con freno estndar (24 Vdc)
9 Con freno especial
VENTILACIN 0 Sin ventilador

1 Con ventilador
CONFIGURACIN ESPECIAL X
ESPECIFICACIN DE LA
CONFIGURACIN ESPECIAL 01 ---> ZZ
(*) E0 Sincos Stegmann SCS TM (deshomologado)
fig. 1 Referencia comercial de los motores FXM
FKM . . . -X
SERIE DE MOTOR
TAMAO 2, 4, 6
LONGITUD DEL IMN 1, 2, 4
VELOCIDAD 60 6000 rpm 40 4000 rpm

MXIMA 50 5000 rpm 30 3000 rpm
45 4500 rpm
BOBINADO A 400 Vac

F 220 Vac
TIPO DE A2 Sincos multivuelta StegmannTM SRM (cnico)

CAPTACIN E3 Sincos StegmannTM SRS (cnico)
R0 Reslver TamagawaTM
I0 Encder incremental TamagawaTM OIH48
BRIDA Y EJE 0
1
Eje con chaveta
Eje liso (sin chaveta)
DDS
Software
OPCIN DE 0 Sin freno v.06.xx
FRENO 1 Con freno estndar (24Vdc)
MANUAL DE
CONEXIONADO 0 Conectores acodados y girables
1 Salida cables sin conectores REGULACIN
CONFIGURACIN ESPECIAL X
REFERENCIAS DE
ESPECIFICACIN DE LA LOS PRODUCTOS
CONFIGURACIN ESPECIAL 01 ---> ZZ FAGOR
Referencias de los
servomotores
sncronos
fig. 2 Referencia comercial de los motores FKM
Apndice C
Pg. 1 de 16
Referencias de los motores asncronos
MOTORES DE CABEZAL, SPM xx.1 Ejemplo: SPM 100LBE . E 1 . 0 0 0 0 0 . 1
SPINDLE MOTOR
MODELO MOTOR 90L 2.2/3.3 90P 3/4

[ potencia nominal 100LBE 4/6 112ME 5.5/8
en S1/S6 - 40% 112LE 7.5/11 112XE 11/16
en kW ]. 132L 15/22 132X 18.5/26
132XL 22/28 160M 22/33
160L 30/45 180MA 37/55
FEED-BACK E0 Encoder SincosTM

E1 Encoder SincoderTM
MONTAJE 0 B3/B5 Horizontal [estndar]

1 V1/V5 Vertical hacia abajo
2 V3/V6 Vertical hacia arriba
BRIDA Y EJE 0 Estndar

1 Retn estanqueidad
2 Brida para montaje en cajas ZF
3 Eje liso
4...9 Eje o brida especial
GRADO DE 0 Grado de equilibrado estndar S

EQUILIBRADO 1 Grado de equilibrado SR
OPCION DE 0 Sin freno

FRENO
RODAMIENTOS 0 Estndar
1 Especiales, alta velocidad.
TENSIN DE BOBINADOS * 0 [ 330 Vac ]

1 [ 270 Vac ]
* nicamente se dispone de los modelos de motor 160L y 180MA con tensin de bobinado
de 330 Vac, el resto de los modelos tendrn una tensin de bobinado de 270 Vac.
fig. 3 Referencia comercial de los motores SPM
FM7 - - - E0
MOTOR FAGOR M7
VELOCIDAD BASE
1500 rpm - bobinado simple A
1000 rpm - bobinado simple B
500 rpm - bobinado simple C
POTENCIA (rgimen S1) en Kw

A: 037, 055, 090, 110, 150, 185,
220, 300, 370, 510
B: 120, 170, 220, 280
C: 215, 270
ENCDER S Estndar
C De eje C
MONTAJE 1 Brida
3 Patas
5 Brida y patas *
GRADO DE B V10
V5
DDS
VIBRACIN C
D V3
Software BRIDA 0 Liso (sin chaveta)

v.06.xx Y EJE 1 Equilibrado con chaveta
(media chaveta)
MANUAL DE
BOBINADO E
REGULACIN
VERSIN ** 01
02
REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR * El montaje por brida y patas es vlido para todos los modelos excepto A037, A055, A075 y A090.
** Los modelos A110, A300, A370, B220 y B280 no disponen de versin E 02.
Referencias de los
motores asncronos
fig. 4 Referencia comercial de los motores FM7

Apndice C
Pg. 2 de 16
Referencias de los reguladores modulares
REGULADOR DE EJE, AXD Ejemplo: AXD 1 . 25 - A1 - 1
AXIS DRIVE
TAMAO 1 Anchura 77mm ( 08, 15, 25, 35 )

2 Anchura 117mm ( 50, 75 )
3 Anchura 234mm (100, 150 )
CORRIENTE 08 [ 4 Amp, 8 Amp ]

[ IS1, IS3-5% ] 15 [ 7.5 Amp, 15 Amp ]
... para frecuencias 25 [ 12.5 Amp, 25 Amp ]
de conmutacin de 35 [ 17.5 Amp, 35 Amp ]
los IGBT's de 4 y 8 kHz.
50 [ 23.5 Amp, 47 Amp ]
75 [ 31.5 Amp, 63 Amp ]
100 [ 50 Amp, 100 Amp ]
150 [ 62 Amp, 124 Amp ]
INTERFAZ A1 Tarjeta de I/O Analgicas

S0 Tarjeta Sercos
SI Tarjeta Sercos y Analgica
PRESTACIONES 0 Ninguna
DE CAPTACIN 1 Simulador de encoder
ADICIONAL 2 Captacin directa
fig. 5 Referencia comercial del regulador de eje AXD
REGULADOR DE CABEZAL, SPD Ejemplo: SPD 2 . 50 - S0 - 0
SPINDLE DRIVE
TAMAO 1 Anchura 77 mm ( 08, 15, 25, 35 )

2 Anchura 117 mm ( 50, 75, 85 )
3 Anchura 234 mm ( 100, 150, 200 )
CORRIENTE 25 [16 Amp, 22 Amp] 85 [50 Amp, 72.5 Amp]

[ IS1, IS6-15% ] 35 [23.1 Amp, 32 Amp] 100 [70 Amp, 91 Amp]
... para frecuencias 50 [31 Amp, 45 Amp] 150 [90 Amp, 140 Amp]
de conmutacin de 200 [121 Amp, 170 Amp]
los IGBT's de 4 kHz.
75 [42 Amp, 65 Amp]
25 [13 Amp, 17.8 Amp] 85 [37 Amp, 53.6 Amp]

... para frecuencias 35 [18 Amp, 24.9 Amp] 100 [56 Amp, 72.8 Amp]
de conmutacin de
los IGBT's de 8 kHz. 50 [27 Amp, 39.1 Amp] 150 [71 Amp, 110.4 Amp]
75 [32 Amp, 65 Amp] 200 [97 Amp, 136.5 Amp]

S0 Tarjeta Sercos
DDS
PRESTACIONES 0 Ninguna Software
ADICIONAL
v.06.xx
2 Captacin directa
MANUAL DE
REGULACIN
fig. 6 Referencia comercial del regulador de cabezal SPD

REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
Referencias de los
reguladores
modulares
Apndice C
Pg. 3 de 16
Referencias de los reguladores compactos
REGULADOR COMPACTO EJES, ACD Ejemplo: ACD 1 . 25 - A1 - 1
AXIS COMPACT DRIVE
TAMAO 1 Anchura 77 mm ( 08,15 )

1 Anchura 117 mm ( 25 )
2 Anchura 194 mm ( 50, 75 )

[nominal, pico] 15 [ 7.5 Amp, 15 Amp ]
25 [ 12.5 Amp, 25 Amp ]
50 [ 25 Amp, 50 Amp ]
descatalogados ! 75 [ 37.5 Amp, 75 Amp ]

S0 Tarjeta Sercos
fig. 7 Referencia comercial del regulador de eje ACD
REGULADOR COMPACTO CABEZAL, SCD Ejemplo: SCD 2 . 50 - S0 - 0
SPINDLE COMPACT DRIVE
1 Anchura 77 mm ( 08, 15 )
TAMAO 1 Anchura 117 mm ( 25 )
2 Anchura 194 mm ( 50, 75 )
CORRIENTE 08 [ 5.6 Amp ]

[en cualquier ciclo 15 [ 10.6 Amp ]
de trabajo] 25 [ 19.6 Amp ]
50 [ 35.4 Amp ]
descatalogados !
75 [ 53 Amp ]

S0 Tarjeta Sercos
fig. 8 Referencia comercial del regulador de cabezal SCD
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
Referencias de los
reguladores
compactos
Apndice C
Pg. 4 de 16
Referencias de los reguladores MMC
REGULADOR POSICIONADOR DE EJE, MMC Ejemplo: MMC 1 . 25 - S0 - D2. D1 - 1 - 0
MODULAR MOTION CONTROL [ AXIS POSITIONING DRIVE ]
TAMAO 1 Anchura 77 mm ( 08, 15, 25, 35 )

2 Anchura 117 mm ( 50, 75 )
3 Anchura 234 mm (100, 150 )

[ IS1, IS3-5% ] 15 [ 7.5 Amp, 15 Amp ]
... para frecuencias 25 [ 12.5 Amp, 25 Amp ]
de conmutacin de 35 [ 17.5 Amp, 35 Amp ]
los IGBT's de 4 y 8 kHz.
50 [ 23.5 Amp, 47 Amp ]
75 [ 31.5 Amp, 63 Amp ]
100 [ 50 Amp, 100 Amp ]
150 [ 62 Amp, 124 Amp ]
INTERFAZ 00 Ninguna
S0 Tarjeta Sercos
RS Tarjeta RS422-485
00 Ninguna
SL2 D1 Tarjeta de 16I / 8O
D2 Tarjeta de 8I / 16O
00 Ninguna
A1 Tarjeta de I/O Analgicas
SL1
APLICACIONES 0 Ninguna
DE SOFTWARE
fig. 9 Referencia comercial del regulador modular de eje MMC
Referencia de los reguladores CMC
REGULADOR POSICIONADOR DE EJE, CMC Ejemplo: CMC 1 . 15 - RS - D2. D1 - 2 - 0
COMPACT MOTION CONTROL [ AXIS POSITIONING DRIVE ]
TAMAO 1 Anchura 77 mm ( 08, 15 )

2 Anchura 117 mm ( 25 )
3 Anchura 194 mm ( 50, 75 )

[nominal, pico] 15 [ 7.5 Amp, 15 Amp ]
25 [ 12.5 Amp, 25 Amp ]
50 [ 25 Amp, 50 Amp ]
descatalogados !
75 [ 37.5 Amp, 75 Amp ]
INTERFAZ 00 Ninguna
S0 Tarjeta Sercos
RS Tarjeta RS422-485
00 Ninguna
SL2 D1 Tarjeta de 16I / 8O
00
A1
Ninguna
Tarjeta de I/O Analgicas
DDS
SL1 Software
D2 Tarjeta de 8I / 16O v.06.xx
PRESTACIONES 0 Ninguna MANUAL DE

DE CAPTACIN 1 Tarjeta de I/O Analgicas REGULACIN
ADICIONAL 2 Tarjeta de 16I / 8O
APLICACIONES 0 Ninguna REFERENCIAS DE

DE SOFTWARE LOS PRODUCTOS
FAGOR
Referencias de los
reguladores MMC
fig. 10 Referencia comercial del regulador compacto de eje CMC
Apndice C
Pg. 5 de 16
Referencias de las fuentes de alimentacin
FUENTE DE ALIMENTACION, PS Ejemplo: PS - 25A
POWER SUPPLY [400-460 Vac de tensin de red]
POTENCIA 25A [25 kw, 45 Amp]

[potencia, corriente nominal] 65A [65 kw, 120 Amp]
Las antiguas PS-xx admitan una tensin de red de 380 Vac.
fig. 11 Referencia comercial de la fuente de alimentacin PS
FUENTE DE ALIMENTACION, PS Ejemplo: PS - 25B3

CON FUENTE AUXILIAR INTEGRADA de 24 V
POWER SUPPLY [400 Vac de tensin de red]
POTENCIA [25 kw, 45 Amp]

[potencia, corriente nominal] 25B3 [24 Vdc, 8 Amp]
fig. 12 Referencia comercial de la fuente de alimentacin PS con

fuente auxiliar integrada de 24 V
FUENTE DE ALIMENTACION, PS Ejemplo: PS - 25B4

CON FUENTE AUXILIAR INTEGRADA de 24 V
POWER SUPPLY [400-460 Vac de tensin de red]
POTENCIA [25 kw, 45 Amp]

[potencia, corriente nominal] 25B4 [24 Vdc, 8 Amp]
fig. 13 Referencia comercial de la fuente de alimentacin PS con

fuente auxiliar integrada de 24 V
FUENTE DE ALIMENTACION
CON DEVOLUCION, XPS Ejemplo: XPS - 25
DDS X-circuit POWER SUPPLY [ 400-460 Vac de tensin de red ]

Software
v.06.xx POTENCIA 25 [25 kw, 45 Amp]
[potencia, corriente nominal] 65 [65 kw, 120 Amp]
MANUAL DE
REGULACIN
REFERENCIAS DE fig. 14 Referencia comercial de la fuente de alimentacin XPS

LOS PRODUCTOS
FAGOR con devolucin
Referencias de las
fuentes de
alimentacin
Apndice C
Pg. 6 de 16
Referencias de otros elementos
MDULOS ACCESORIOS Ejemplo: DLC 3130
FILTRO DE RED FAGOR DLC

EMK descatalogados !
CORRIENTE MXIMA
3042 42 Amp
DLC
3130 130 Amp
descatalogados !
3040 40 Amp
EMK
3120 120 Amp
FUENTE DE ALIMENTACION AUXILIAR [24 Vdc] APS 24
MDULO DE CAPACIDADES [4 mF] CM 1.60
MDULO DE RESISTENCIAS [18 Ohmios, 1500 Watios] RM - 15
RESISTENCIA EXTERNA [43 Ohmios, 350 Watios] ER-43/350

[24 Ohmios, 750 Watios] ER-24/750
MDULO DE PROGRAMACIN PORTATIL descatalogado ! DDS PROG MODULE
fig. 15 Referencia comercial de mdulos accesorios
INDUCTANCIA PARA XPS Ejemplo: CHOKE XPS-25
CHOKE FILTRO INDUCTIVO PARA LA XPS
FUENTE XPS Para la XPS-25, o XPS-65
fig. 16 Inductancia para XPS
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
Referencias de
otros elementos
Apndice C
Pg. 7 de 16
Referencias de cables
CABLES DE SEAL Ejemplo: SEC - 20
SEC SIGNAL [SIMULATOR] EXTENSION CABLE
LONGITUD (m) 1, 3, 5, 10, 15, 20, 25.
Ejemplo: SEC - HD - 20
SEC - HD SIGNAL [SIMULATOR] EXTENSION CABLE - HIGHT DENSITY
LONGITUD (m) 1, 3, 5, 10, 15, 20, 25.
Ejemplo: EEC - 20
EEC ENCODER EXTENSION CABLE
LONGITUD (m) 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
Existe adems el cable EEC - 1A con longitud de 1.25 metros
Ejemplo: EEC-SP - 20
EEC-SP ENCODER EXTENSION CABLE - SHIELDED PAIR
LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
Ejemplo: REC - 20
REC RESOLVER EXTENSION CABLE
LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25.
fig. 17 Referencia comercial de los cables de seal
CABLES DE POTENCIA Ejemplo: MPC - 4 x 10 + [2 x 1]
MOTOR POWER CABLE
LINEAS x SECCION [mm2]
LINEAS x SECCION [mm2] (para el freno)
fig. 18 Referencia comercial de los cables de potencia

DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
Referencias de
cables
Apndice C
Pg. 8 de 16
LINEAS DE FIBRA PTICA Ejemplo: SFO - 2
SFO SERCOS FIBER OPTIC
LONGITUD (m) 1, 2, 3, 5, 7, 10, 12, 15, 20, 25.
LINEAS DE FIBRA PTICA Ejemplo: SFO - FLEX - 15
SFO - FLEX SERCOS FIBER OPTIC - FLEX
LONGITUD (m) 15, 25.
Los cable de fibra ptica SFO-FLEX-15 y SFO-FLEX-25 son compatibles con

los SFO-15 y SFO-25 respectivamente, utilizando los mismos conectores en sus
extremos. Sin embargo los SFO-FLEX - XX son ms flexibles que los SFO-XX
fig. 19 Referencia comercial de las lneas de fibra ptica
CONECTORES A LOS MOTORES FXM Ejemplo: MC 23
CONECTOR DE POTENCIA PARA FXM AMC Acodado

MC Vertical
CORRIENTE MAXIMA 23 [ 23 Amp ]

46 [ 46 Amp ]
80 [ 80 Amp ]
CONECTOR DE CAPTACION ENCODER [12 pines ] E0C 12
CONECTOR DE CAPTACION RESOLVER [ 9 pines ] R0C 9
CONECTORES A LOS MOTORES FKM Ejemplo: MC 20/6
CONECTOR DE POTENCIA PARA FKM MC
CORRIENTE MAXIMA 20/ 6 [ 20 Amp ]
CONECTOR DE CAPTACION ENCODER [12 pines ] E0C 12
CONECTOR DE CAPTACION RESOLVER [ 9 pines ] R0C 9
fig. 20 Referencia comercial de los conectores de los servomotores

sncronos
Ejemplo de pedido
FAGOR AUTOMATION S. COOP. LTDA PRECIO PRECIO

QTY REFERENCIA DESCRIPCION UNITARIO NETO
US $ US $
1 FXM 33.30A.R0.000 Motor avances 5,77 Nm, 3.000 con Resolver

1 FXM 33.30A.R0.000 Motor avances 5,77 Nm, 3.000 con Resolver DDS
2 MC 23 Conectores de potencia del motor (ficha)
Software
2 AXD 1.15-A1-1 Regulador avances 15 Amp con simulador encoder v.06.xx
1 SPM 112LE.E0.00000.1 Cabezal 7,5 Kw S1 (1.500 a 7.500 rpm)
1 SPD 2.50-A1-1 Regulador cabezal 50 Amp con simulador encoder MANUAL DE
1 PS-25A Fuente de Alimentacin 25 Kw REGULACIN
2 REC - 5 Resolver extension Cable 5 mts
1 EEC - 5 Encoder extension Cable 5 mts
3 SEC - 1 Signal Encoder Cable 1 mt REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
TOTAL REGULACION
Ejemplo de pedido
fig. 21 Ejemplo de pedido

Apndice C
Pg. 9 de 16
Cdigos de producto
FUENTES DE ALIMENTACIN Y ACCESORIOS
PS - 25 84070000 CM 1.60 84070012

PS - 65 84070002
PS - 25A 84070003 EMK - 3040 04600060
PS - 65A 84070004 EMK - 3120 04600061
DLC - 3042 04600070
DLC - 3130 04600071
PS - 25B3 84070020
PS - 25B4 84070021 ER - 43 / 350 84200002
ER - 24 / 750 84200003
XPS - 25 84070005 ER - 18 / 1100 84200004
XPS - 65 84070006 ER - 18 / 1800 84200015
APS 24 84090001 ER - 18 / 2200 84200016
RM - 15 84070011
CHOKE XPS - 25 04380010
CHOKE XPS - 65 04380011 DDS PROG MODULE 84090000
CABLES Y CONECTORES
EEC - 1A 04080001
EEC - 03 04080025
EEC - 05 04080003 EEC - SP - 05 04080020
EEC - 07 04080026
EEC - 10 04080004 EEC - SP - 10 04080021
EEC - 15 04080005 EEC - SP - 15 04080022
EEC - 20 04080006 EEC - SP - 20 04080023
EEC - 25 04080007 EEC - SP - 25 04080024
EEC - 30 04080050 EEC - SP - 30 04080060
EEC - 35 04080051 EEC - SP - 35 04080061
EEC - 40 04080052 EEC - SP - 40 04080062
EEC - 45 04080053 EEC - SP - 45 04080063
EEC - 50 04080054 EEC - SP - 50 04080064
EEC 84080015 EEC - SP 04080030
SEC - 01 04000050 SEC - HD - 01 04000060

SEC - 03 04000051 SEC - HD - 03 04000061
SEC - 05 04000052 SEC - HD - 05 04000062
DDS SEC - 10 04000053 SEC - HD - 10 04000063
Software
v.06.xx SEC - 15 04000054 SEC - HD - 15 04000064
MANUAL DE SEC - 20 04000055 SEC - HD - 20 04000065
REGULACIN
SEC - 25 04000056 SEC - HD - 25 04000066
REFERENCIAS DE
SEC 84040060 SEC - HD
LOS PRODUCTOS
FAGOR
Cdigos de
producto
Apndice C
Pg. 10 de 16
SEC- P- HD - 01 04000070 SFO - 01 83900010
SEC- P- HD - 03 04000071 SFO - 02 83900011
SEC- P- HD - 05 04000072 SFO - 03 83900012
SEC- P- HD - 10 04000073 SFO - 05 83900013
SEC- P- HD - 15 04000074 SFO - 07 83900014
SEC- P- HD - 20 04000075 SFO - 10 83900015
SEC- P- HD - 25 04000076 SFO - 12 83900016
SFO - 15 83900017
REC - 05 04080010 SFO - 20 83900018
REC - 10 04080011 SFO - 25 83900019
REC - 15 04080012 SFO 83900020
REC - 20 04080013 SFO - FLEX-15 83900027
REC - 25 04080014 SFO - FLEX-20 83900028
REC 84080016 SFO - FLEX-25 83900029
SFO-FLEX 83900030
MPC- 4 x 1.5 04040152 MPC- 4 x 1.5 + (2 x 1) 04040165

MPC- 4 x 2.5 04040153 MPC- 4 x 2.5 + (2 x 1) 04040166
MPC- 4 x 4 04040154 MPC- 4 x 4 + (2 x 1) 04040167
MPC- 4 x 6 04040155 MPC- 4 x 6 + (2 x 1) 04040168
MPC- 4 x 10 04040156 MPC- 4 x 10 + (2 x 1) 04040169
MPC- 4 x 16 04040157 MPC- 4 x 16 + (2 x 1.5) 04040170
MPC- 4 x 25 + (2 x 1) 04040173
EEC - FM7 - 05 04081010 MPC- 4 x 35 + (2 x 1) 04040174
EEC - FM7 - 10 04081011 MPC- 4 x 50 + (2 x 1.5) 04040176
EEC - FM7 - 15 04081012
EEC - FM7 - 20 04081013 EEC - FM7S - 03 04080027
EEC - FM7 - 25 04081014 EEC - FM7S - 05 04081000
EEC - FM7S - 10 04081001
EEC - FM7CS - 05 04081030 EEC - FM7S- 15 04081002
EEC - FM7CS - 10 04081031 EEC - FM7S - 20 04081003
EEC - FM7CS- 15 04081032 EEC - FM7S - 25 04081004
EEC - FM7CS - 20 04081033 EEC - FM7S - 30 04081020
EEC - FM7CS - 25 04081034 EEC - FM7S - 35 04081021
EEC - FM7CS - 30 04081035 EEC - FM7S - 40 04081022
EEC - FM7CS - 35 04081036 EEC - FM7S - 45 04081023
EEC - FM7CS - 40 04081037 EEC - FM7S - 50 04081024
EEC - FM7CS - 45 04081038
EEC - FM7CS - 50 04081039
DDS
Software
v.06.xx
MC 23 84080050 EOC 12 84080110 MANUAL DE

REGULACIN
MC 46 84080051 ROC 9 84080111
MC 80 84080055 ENCODER CABLE 84080040 REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
AMC 23 84080052 RESOLVER CABLE 84080041 FAGOR
AMC 46 84080053 Cdigos de

producto
MC 20/6
Apndice C
Pg. 11 de 16
REGULADORES MODULARES DE EJE
AXD - 1.08 - A1 - 0 84010500 AXD - 1.15 - A1 - 0 84010550

AXD - 1.08 - A1 - 1 84010501 AXD - 1.15 - A1 - 1 84010551
AXD - 1.08 - S0 - 0 84010505 AXD - 1.15 - S0 - 0 84010555
AXD - 1.08 - S0 - 1 84010506 AXD - 1.15 - S0 - 1 84010556
AXD - 1.08 - S0 - 2 84010507 AXD - 1.15 - S0 - 2 84010557
AXD - 1.08 - SI - 0 84010510 AXD - 1.15 - SI - 0 84010560
AXD - 1.08 - SI - 1 84010511 AXD - 1.15 - SI - 1 84010561
AXD - 1.08 - SI - 2 84010512 AXD - 1.15 - SI - 2 84010562
AXD - 1.25 - A1 - 0 84010030 AXD - 1.35 - A1 - 0 84010050

AXD - 1.25 - A1 - 1 84010031 AXD - 1.35 - A1 - 1 84010051
AXD - 1.25 - S0 - 0 84010043 AXD - 1.35 - A1 - 2 84010052
AXD - 1.25 - S0 - 1 84010044 AXD - 1.35 - S0 - 0 84010045
AXD - 1.25 - SI - 0 84010040 AXD - 1.35 - S0 - 1 84010046
AXD - 1.25 - SI - 1 84010041 AXD - 1.35 - S0 - 2 84010047
AXD - 1.25 - SI - 2 84010042 AXD - 1.35 - SI - 0 84010056
AXD - 1.35 - SI - 1 84010057
AXD - 1.35 - SI - 2 84010058
AXD - 2.50 - A1 - 0 84010060 AXD - 2.75 - A1 - 0 84010075

AXD - 2.50 - A1 - 1 84010061 AXD - 2.75 - A1 - 1 84010076
AXD - 2.50 - S0 - 0 84010073 AXD - 2.75 - S0 - 0 84010088
AXD - 2.50 - S0 - 1 84010074 AXD - 2.75 - S0 - 1 84010089
AXD - 2.50 - S0 - 2 84010078 AXD - 2.75 - S0 - 2 84010090
AXD - 2.50 - SI - 0 84010070 AXD - 2.75 - SI - 0 84010085
AXD - 2.50 - SI - 1 84010071 AXD - 2.75 - SI - 1 84010086
AXD - 2.50 - SI - 2 84010072 AXD - 2.75 - SI - 2 84010087
AXD - 3.100 - A1- 0 84010100 AXD - 3.150 - A1 - 0 84010115

AXD - 3.100 - A1- 1 84010101 AXD - 3.150 - A1 - 1 84010116
AXD - 3.100 - S0 - 0 84010113 AXD - 3.150 - S0 - 0 84010128
AXD - 3.100 - S0 - 1 84010114 AXD - 3.150 - S0 - 1 84010129
AXD - 3.100 - S0 - 2 84010118 AXD - 3.150 - S0 - 2 84010130
AXD - 3.100 - SI - 0 84010110 AXD - 3.150 - SI - 0 84010125
AXD - 3.100 - SI - 1 84010111 AXD - 3.150 - SI - 1 84010126
AXD - 3.100 - SI - 2 84010112 AXD - 3.150 - SI - 2 84010127
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
Cdigos de
producto
Apndice C
Pg. 12 de 16
REGULADORES COMPACTOS DE EJE
ACD - 1.08 - A1 - 0 84560000 ACD - 1.15 - A1 - 0 84560010

ACD - 1.08 - A1 - 1 84560001 ACD - 1.15 - A1 - 1 84560011
ACD - 1.08 - S0 - 0 84560150 ACD - 1.15 - S0 - 0 84560160
ACD - 1.08 - S0 - 1 84560151 ACD - 1.15 - S0 - 1 84560161
ACD - 1.08 - SI - 0 84560006 ACD - 1.15 - SI - 0 84560016
ACD - 1.08 - SI - 1 84560007 ACD - 1.15 - SI - 1 84560017
ACD - 1.25 - A1 - 0 84060020

ACD - 1.25 - A1 - 1 84060021
ACD - 1.25 - S0 - 0 84060170
ACD - 1.25 - S0 - 1 84060171
ACD - 1.25 - SI - 0 84060026
ACD - 1.25 - SI - 1 84060027
REGULADORES MODULARES DE CABEZAL
SPD - 1.25 - A1 - 0 84050030 SPD - 1.35 - A1 - 0 84050080

SPD - 1.25 - A1 - 1 84050031 SPD - 1.35 - A1 - 1 84050081
SPD - 1.25 - S0 - 0 84050043 SPD - 1.35 - A1 - 2 84050082
SPD - 1.25 - S0 - 1 84050044 SPD - 1.35 - S0 - 0 84050090
SPD - 1.25 - S0 - 2 84050045 SPD - 1.35 - S0 - 1 84050091
SPD - 1.25 - SI - 0 84050040 SPD - 1.35 - S0 - 2 84050092
SPD - 1.25 - SI - 1 84050041 SPD - 1.35 - SI - 0 84050086
SPD - 1.25 - SI - 2 84050042 SPD - 1.35 - SI - 1 84050087
SPD - 2.50 - A1 - 0 84050050 SPD - 2.75 - A1 - 0 84050065

SPD - 2.50 - A1 - 1 84050051 SPD - 2.75 - A1 - 1 84050066
SPD - 2.50 - S0 - 0 84050063 SPD - 2.75 - S0 - 0 84050078
SPD - 2.50 - S0 - 1 84050064 SPD - 2.75 - S0 - 1 84050079
SPD - 2.50 - S0 - 2 84050068 SPD - 2.75 - S0 - 2 84050083
SPD - 2.50 - SI - 0 84050060 SPD - 2.75 - SI - 0 84050075
SPD - 2.50 - SI - 1 84050061 SPD - 2.75 - SI - 1 84050076
SPD - 2.50 - SI - 2 84050062 SPD - 2.75 - SI - 2 84050077
SPD - 2.85 - A1 - 0 84050500 SPD - 3.100 - A1- 0 84050100

SPD - 2.85 - A1 - 1 84050501 SPD - 3.100 - A1- 1 84050101
SPD - 2.85 - S0 - 0 84050510 SPD - 3.100 - S0 - 0 84050113
SPD - 2.85 - S0 - 1 84050511 SPD - 3.100 - S0 - 1 84050114 DDS
Software
SPD - 2.85 - S0 - 2 84050512 SPD - 3.100 - SI - 0 84050110 v.06.xx
SPD - 2.85 - SI - 0 84050520 SPD - 3.100 - SI - 1 84050111 MANUAL DE
REGULACIN
SPD - 2.85 - SI - 1 84050521 SPD - 3.100 - SI - 2 84050112
SPD - 2.85 - SI - 2 84050522 REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR
SPD - 3.150 - A1 - 0 84050115 SPD - 3.200 - A1 - 0 84050530 Cdigos de

producto
SPD - 3.150 - A1 - 1 84050116 SPD - 3.200 - A1 - 1 84050531
Apndice C
Pg. 13 de 16
SPD - 3.150 - S0 - 0 84050128 SPD - 3.200 - S0 - 0 84050540
SPD - 3.150 - S0 - 1 84050129 SPD - 3.200 - S0 - 1 84050541
SPD - 3.150 - S0 - 2 84050133 SPD - 3.200 - S0 - 2 84050542
SPD - 3.150 - SI - 0 84050125 SPD - 3.200 - SI - 0 84050550
SPD - 3.150 - SI - 1 84050126 SPD - 3.200 - SI - 1 84050551
SPD - 3.150 - SI - 2 84050127 SPD - 3.200 - SI - 2 84050552
REGULADORES MODULARES DE EJE - POSICIONADORES
MMC - 1.08 - RS - 00 - D1 - 1 - 0 85331253

MMC - 1.08 - RS - D1- D1 - 1- 0 85331265
MMC - 1.08 - RS - 00 - D1 - 2 - 0 85331254
MMC - 1.08 - RS - D1 - D1 - 2 - 0 85331266
MMC - 1.08 - 00 - 00 - A1 - 2 - 0 85331203
MMC - 1.15 - RS - 00 - A1 - 0 - 0 85331149
MMC - 1.15 - RS - 00 - D1 - 0 - 0 85331152
MMC - 1.15 - RS - 00 - D1 - 1 - 0 85331153
MMC - 1.15 - RS - 00 - D1 - 2 - 0 85331154
MMC - 1.15 - RS - D1 - A1 - 0 - 0 85331158
MMC - 1.15 - RS - 00 - 00 - 0 - 0 85339999
MMC - 1.15 - RS - D1 - D1 - 2 - 0 85331166
MMC - 1.25 - S0 - D2 - D1 - 1 - 0 85331347
MMC - 2.50 - RS - D2 - A1 - 0 - 0 85331661
REGULADORES COMPACTOS DE EJE - POSICIONADORES
CMC - 1.08 - 00 - 00 - A1 - 0 - 0 85337201

CMC - 1.08 - 00 - 00 - D1 - 0 - 0 85337204
CMC - 1.08 - RS - 00 - D1 - 0 - 0 85337252
CMC - 1.08 - RS - 00 - A1 - 0 - 0 85337249
CMC - 1.08 - RS - 00 - A1 - 1 - 0 85337250
CMC - 1.08 - RS - 00 - A1 - 2 - 0 85337251
CMC - 1.08 - RS - 00 - D1 - 1 - 0 85337253
CMC - 1.08 - RS - 00 - D1 - 2 - 0 85337254
CMC - 1.15 - 00 - D1 - A1 - 2 - 0 85337112
CMC - 1.15 - S0 - D1 - A1 - 1 - 0 85337135
CMC - 1.15 - RS - D2 - D1 - 2 - 0 85337172
CMC - 1.15 - RS - 00 - D1 - 0 - 0 85337152
CMC - 1.15 - 00 - 00 - D1 - 0 - 0 85337104
DDS CMC - 1.15 - RS - 00 - D2 - 2 - 0 85337157
Software
v.06.xx CMC - 1.15 - RS - D1 - A1 - 1 - 0 85337159
MANUAL DE CMC - 1.25 - 00 - 00 - D1 - 0 - 0 85330304
REGULACIN CMC - 1.25 - 00 - D1 - A1 - 0 - 0 85330310
CMC - 1.25 - RS - D1 - A1 - 0 - 0 85330358
REFERENCIAS DE
LOS PRODUCTOS
FAGOR CMC - 1.25 - RS - 00 - D1 - 0 - 0 85330352
Cdigos de
producto
Apndice C
Pg. 14 de 16
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Apndice C
Pg. 15 de 16
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Apndice C
Pg. 16 de 16
COMPATIBILIDADES
D
Tensin de red
En principio, los reguladores y las fuentes de alimentacin fueron
diseados para una tensin de red de 380 Vac (50 - 60 Hz). Un
rediseo de los reguladores y fuentes permite actualmente la
conexin del conjunto a tensiones de red en el rango de 380 - 460 Vac
(50 - 60 Hz).
As, se identifican cada uno de ellos:

Elementos para 380 Vac Elementos para 380 - 460 Vac
Fagor Automation, Fagor Automation,

S.Coop.(Spain) S.Coop.(Spain)
Fuentes
MODEL PS -2 5 MODEL PS -2 5A
INPUT 3x 38 0 Vac 50/ 60 Hz INPUT 3x 38 046 0Vac 50/6 0Hz
OUTPUT 600 Vdc 45A OUTPUT 53 7- 650 Vdc 45A
Fagor Automation, Fagor Automation,

Reguladores
S.Coop.(Spain) S.Coop.(Spain)
MODEL AXD 1.15-A1 -1 MODEL AXD 1.15-A1 -1
INPUT 60 0- 800 Vdc INPUT 45 6- 800 Vdc

3x 0 460 Vac 7A
OUTPUT 3x 38 0 Vac 7A 0 -8 00Hz OUTPUT 0- 80 0Hz
Compatibilidades:
Los elementos dispuestos para tensiones de red 380 460 Vac:

Regulador (versin MSC 12A y posteriores)
Fuente auxiliar APS 24 (versin PF 05A y posteriores)
Mdulo de condensadores CM 602 (versin 01A y posteriores)
o bien
CM 1.60 (versin [CAP 00A] [VAR 02A] y posteriores) sustituto
del anterior.
Filtros de red EMK
son compatibles con todas las fuentes de alimentacin PS o
XPS.
Los elementos preparados para tensiones de red 380 Vac: DDS

Regulador (versin MSC 11A y anteriores), Software
v.06.xx
Fuente auxiliar APS 24 (versin PF 04A y anteriores),
Mdulo de condensadores CM 60 (versin 00A) o bien MANUAL DE
REGULACIN
CM 1.60 (versin [CAP 00A] [VAR 02A] y posteriores) sustituto
del anterior.
Filtros de red Power - Pro COMPATIBILIDADES
no son compatibles con las fuentes de alimentacin PS-xxA,

PS-25Bx y XPS. Tensin de red
Apndice D
Pg. 1 de 4
Sustitucin de un mdulo 380 Vac por un nuevo mdulo
preparado para 460 Vac:
Regulador MSC 12A
Nuevo mdulo de condensadores CM 1.60 [CAP 00A] [VAR 02A]
Fuente auxiliar APS 24 PF 05A
Se puede incorporar a cualquier sistema de accionamientos
independientemente de la fuente de alimentacin de la que
disponga.
Fuente PS - xxA
Si el sistema incluye algn elemento para 380 Vac de red:
Un regulador MSC 11A
Una fuente de alimentacin APS 24 PF 04A o
Un mdulo de condensadores CM - 60 00A
es necesaria una fuente PS - xx.
Ntese que una fuente PS - xx, es como una PS - xxA limitada para
trabajar nicamente a 380 Vac. Admitir, por tanto, una tensin de
red limitada a 380 Vac.
Fuente PS - 25Bx
Si el sistema incluye algn elemento para 380 Vac de red:
Un regulador MSC 11A
Un mdulo de condensadores CM - 60 00A
es necesario instalar una fuente PS - 25B3 para trabajar a 380 Vac.
Los nuevos reguladores compactos (versin MSC 05A y posteriores)

estn diseados para trabajar tambin a 380 - 460 Vac instalando
para ellos la fuente de alimentacin PS - 25B4, no presentando
incompatibilidad con los equipos anteriores.
Placa VECON
La compatibilidad de esta placa con las versiones de software es:
Versin de placa VECON Versin de software
VEC 03A y anteriores v.03.07
v.03.24
VEC 04A y posteriores
v.04.08
DDS No es posible regular con captacin directa cuando se est en presencia

Software de un regulador con versiones de software v.04.xx y v.05.xx, y de un
v.06.xx
MANUAL DE
i motor asncrono FM7.
S es posible con versin v.06.xx .
REGULACIN
COMPATIBILIDADES
Placa VECON
Apndice D
Pg. 2 de 4
Placa VECON 2
Nueva placa que sustituye a la VECON ampliando la capacidad de
su memoria flash y mejorando la velocidad de funcionamiento, tanto
de la memoria flash como de la memoria RAM.
Versin de placa VECON Versin de software
v. 05.08
VEC2 01A y posteriores
v. 06.01
Las versiones de software v.04.xx y v.05.xx del regulador disponen de

las mismas prestaciones. Su nica diferencia estriba en que estn
i soportadas por plataformas de hardware diferentes al disponer de

placas VECON y VECON2 respectivamente.
La versin de software v.06.xx del regulador est soportada nicamente
por plataforma de hardware con placa VECON2 .
No es recomendable pero si posible disponer en una misma mquina de

varios equipos donde uno controle su motor con una versin v.04.xx y
hardware con VECON , otro controle el suyo con una versin v.05.xx y
i hardware con VECON2 y un tercero el suyo con una versin v.06.xx y
hardware con VECON2 .
Boot para VECON 2

El boot de la versin v.06.02 del WinDDSSetup permite cargar la
versin de software en placas VECON 2 versin VEC2 02A.
El boot de versiones anteriores del WinDDSSetup es incom-

patible con versiones de placa VEC2 02A !
Placa SERCOS (a 16 Mb) Novedad !

Esta placa no ser compatible con versiones de software
anteriores a la v.06.05.
Con versiones de software v.06.05 y posteriores, esta nueva placa

permite transmitir datos entre el CNC y los reguladores que forman
parte del anillo Sercos con una velocidad de transmisin de 2, 4, 8
y 16 Mbaudios.
Por tanto, para seleccionar velocidades de transmisin su-

periores a 4Mb el regulador deber disponer de esta placa
Sercos y versin de software v.06.05 o superior ! DDS
Software
v.06.xx
Podrn incorporarse al anilloSercos indistintamente, reguladores que MANUAL DE
i dispongan de esta placa anteriores. Ahora bien, todos los reguladores
debern parametrizarse con la misma velocidad de transmisin.
REGULACIN
COMPATIBILIDADES
Placa VECON 2
Apndice D
Pg. 3 de 4
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Apndice D
Pg. 4 de 4
PROTECCIONES EN REGULADOR
Y MOTOR
E
Introduccin
Este anexo describe las limitaciones y sistemas de vigilancia que
realiza el regulador para proteger el accionamiento contra excesos
de corriente y temperatura.
Protecciones del regulador

Los elementos que establecen la limitacin de corriente por el
regulador son los semiconductores de potencia (IGBTs). La gama de
reguladores Fagor incorpora IGBTs con corrientes mximas
admisibles (IIGBT ) desde 5.6 a 130 amperios.
Estos IGBTs del regulador pueden ser daados si:

La corriente sobrepasa el valor de pico permitido.
Para prevenir este hecho, el regulador limita la consigna de

corriente que atender i command , y vigila la corriente real
instantnea ireal.
Vase el apartado: Limitacin de la corriente de pico en el
regulador de este anexo.
El regulador funciona con ciclos de trabajo demasiado exigentes
que hacen que la corriente eficaz (Irms ) sea superior a la permitida,
provocando as un sobrecalentamiento de los IGBTs.
Para prevenir este hecho, se dispone de una doble proteccin:

Unos sensores trmicos ubicados en el radiador que vigilan las
temperaturas reales de estos semiconductores de potencia.
Vase el apartado: Sensores de temperatura en el radiador
de este anexo.
El regulador realiza una estimacin de esta corriente eficaz
mediante la integral del producto I2 t. Con esta integral se
obtiene una estimacin del valor de la temperatura de los
IGBTs.
Vase el apartado: Servicios permanentes permitidos al
regulador, clculo del producto I2t de este anexo. DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
MOTOR
Introduccin
Apndice E
Pg. 1 de 12
Limitacin de corriente de pico en el regulador
El usuario puede ajustar el valor del parmetro CP20 [F307] para
limitar la consigna de corriente. As, en ningn caso, el regulador
atender a consignas de corriente mayores a la Ipeak .
Parametrizacin:
CP20 < Ipeak

Tngase en cuenta que:
Ipeak = IIGBT en motores sncronos.
Ipeak = # vase este valor en la tabla del manual de
motor asncrono correspondiente.
Si [Ireal > 1.6 IIGBT] # se origina el error 212
Superado este lmite los IGBTs quedarn daados.
En versiones v.04.10 y v.05.10 y posteriores para cada ciclo definido

(vase el apartado: ciclos de carga del regulador para motores
asncronos) se calculan una serie de corrientes. Estos valores son
aquellos con los que se asegura el correcto funcionamiento del
regulador con temperatura ambiente de 40C (104F). Esta limitacin
no es terica. No se realiza ningn clculo del I2t o de integracin de
la corriente que circula por el regulador de manera que en cuanto
sobrepasen los lmites descritos salte un error o se reduzca la
corriente del regulador.
La limitacin se realiza monitorizando la temperatura del radiador.

As, cuando ste alcanza un valor determinado salta el error de
sobretemperatura del radiador (E106 ), originndose una parada sin
par en el regulador.
Cada regulador tiene un lmite de temperatura diferente obtenido

mediante ensayos de carga.
Las ventajas de limitar de este modo los ciclos de corriente son:

" Para Tambiente > 40C el regulador est bien protegido.
" Para Tambiente < 40C es posible obtener ciclos de corriente
ms exigentes, es decir, puede obtenerse ms del mismo
regulador.
Para prevenir errores de temperatura del radiador imprevistos existen

dos mecanismos:
" Monitorizar la posible aparicin del aviso (warning) de
sobretemperatura del radiador. Este aviso se produce cuando la
temperatura del radiador est a 5C del error.
Monitorizar la temperatura del radiador y compararla con el
lmite del error. Puede visualizarse en pantalla un valor
porcentual de la carga del regulador. Para realizar esta
prestacin en el CNC es necesario recurrir a las variables KV10
DDS [ F 1 1 0 2 ] C o o l i n g Te m p e r a t u r e y K V 1 2 [ S 2 0 5 ]
Software CoolingTemperatureError Limit.
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
MOTOR
Protecciones del
regulador
Apndice E
Pg. 2 de 12
Sensores de temperatura en el radiador
En el radiador del regulador existe un sensor de temperatura
encargado de suministrar su valor. Mediante la variable KV10
[F1102] es posible conocerlo.
KV1 [F1102] CoolingTemperature
Funcin: Monitorizacin de la temperatura del
refrigerador [C]
Unidades: [ dcimas de C ].
Servicios permanentes permitidos al regulador;

clcula del producto I2t
En el captulo 1 se indica cual es la corriente permitida en ciclos de
trabajo constante S1 para cada modelo de regulador. Con el aumento
de la temperatura ambiente se reducen las posibilidades del
regulador y, por tanto, el usuario deber disminuir las exigencias de
su ciclos de trabajo.
Este efecto de la temperatura es conocido como derating de

potencia.
En las figuras adjuntas se incluyen ejemplos de derating. El ciclo de

trabajo S1 supone una carga constante que lleva al sistema a su
temperatura mxima per mitida. El ciclo S3-5% reproduce
condiciones de trabajo intermitentes en perodos de 10 segundos,
con tc = 5 seg. y tv= 9.5.
Ciclo S1 Ciclo S3-5% 10 seg.

N
N
Carga V N/V=0.5/9.5
Carga
mx
mx
en equilibrio trmico Temperatura
Temperatura
Prdidas Prdidas
elctricas elctricas
N: Nominal en S1 N: Nominal en S3-5%

V: En reposo.
Current
I [Arms.]
160.00
140.00
120.00
100.00
IS3 5%
80.00
60.00
40.00
IN
DDS
20.00 Ambient Software
temperature v.06.xx
0.00
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [ 104 ] [ 113 ] [ 122 ] [ 131 ] [ 140 ] [ F ] MANUAL DE
REGULACIN
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
fig. 1 Ciclos de funcionamiento y ej. de derating (AXD 3.100) MOTOR
Protecciones del
regulador
Apndice E
Pg. 3 de 12
El ciclo S6-40% reproduce condiciones de trabajo intermitentes en
perodos de 10 minutos, con tc = 4 min y tv = 6 min y el ciclo S6-15%
reproduce condiciones de trabajo intermitentes en perodos de 60
seg, con tc = 10 seg y tv = 50 seg.
Ciclo S6-40% 10 min Ciclo S6-15% 60 seg.

N
Carga N V N/V=4/6 Carga N/V=10/50

V
max max
Temperatura Temperatura
Prdidas Prdidas
N: Nominal en S6-40% N: Nominal en S6-15%

V: Vaco V: Vaco
Current
I [Amp.]
90.00
IS6 40%
80.00
70.00
IN
60.00
50.00
40.00
30.00
20.00
10.00 Ambient
temperature
35 40 45 50 55 60 C
[ 95 ] [104] [113] [122] [131] [140] [F ]
fig. 2 Ciclos de funcionamiento y ej. de derating (SPD 3.100)
El regulador realiza una estimacin de la temperatura alcanzada por

los IGBTs en base a la corriente eficaz que circula por ellos.
Se define la corriente eficaz al valor dado por la expresin:

2
( t + ) I
t
I rms = t dt
Esta estimacin de la temperatura se basa en el clculo que se

denominar siempre en este manual como I2t. Si esta temperatura
supera un valor establecido, se activa el error 202 (DriveOverload).
Para un sistema con unos determinados IGBTs, el regulador permitir

unas corrientes eficaces (estimadas mediante el clculo I2t ) de:
Irms = 0.5 IIGBT para motores sncronos;
Irms = ---------> vase este valor en la tabla del manual de motor
DDS asncrono correspondiente.
Software
v.06.xx El clculo del I2t supone una temperatura ambiente de 40C [104F].
MANUAL DE Para temperaturas de hasta 60C [140F] que es el mximo
REGULACIN permitido y dado que el regulador no conoce la temperatura ambiente
real, esta proteccin puede no ser suficiente. En esta situacin y si
PROTECCIONES EN el usuario utiliza un ciclo que supere el derating, puede daar el
REGULADOR Y
MOTOR regulador.
Protecciones del
regulador
Apndice E
Pg. 4 de 12
La implantacin de la posibilidad de variar la frecuencia del PWM
supondra que el lmite mximo permitido del I 2 t se adaptara
automticamente para tener en cuenta las prdidas en la
conmutacin propias de cada frecuencia.
Ciclos de trabajo equivalentes

Estos reguladores admiten tambin, cualquier otro ciclo de trabajo
equivalente en el que la corriente eficaz sea la permitida en su curva
de derating.
La fig. 3 representa un ejemplo de dos ciclos de trabajo equivalentes.

La integral del I2t es la misma en ambos casos, aunque la integral del
producto It resulte mayor en el caso b.
Corriente
Ip
a b
In
Tiempo
T T
fig. 3 Ciclos de trabajo equivalentes
Ciclo tpico del regulador para motores sncronos

El regulador sncrono soporta, por ejemplo, ciclos equivalentes al
dado en la siguiente figura:
Corriente
10 s
2I N
I S3-5% = I IGBT = 2I N
0.5 s
IN
9.5 s 2 0.5 2 9.5
Tiempo I rms = ( 2 I N ) -------- + I N -------- = 1.07 I N
10 10
fig. 4 Ciclos del regulador para motor sncrono
Donde IN es la corriente nominal, que en amperios y para cada

regulador viene dada en la siguiente tabla:
DDS
(Amps) 1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150 Software
v.06.xx
I S1 ( = IN ) (Arms) 4 7.5 12.5 17.5 23.5 31.5 50 62 MANUAL DE
REGULACIN
I S3 - 5% (Arms) 8 15 25 35 47 63 100 124
Potencia disipada [W] 33 69 115 156 225 285 513 617 PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
MOTOR
tabla 1 Reguladores de eje. fc = 4 kHz
Protecciones del
regulador
Apndice E
Pg. 5 de 12
(Amps) 1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150
I S1 ( = IN ) (Arms) 4 7.5 12.5 17.5 23.5 31.5 50 62
I S3 - 5% (Arms) 8 15 25 35 47 63 100 124
Potencia disipada [W] 44 89 148 195 305 395 695 847
tabla 2 Reguladores de eje. fc = 8kHz
Mientras los IGBTs estn por debajo de su temperatura de trabajo

nominal (por ejemplo, en los arranques) les sern permitidos unos
ciclos iniciales ms exigentes.
Ciclos de carga del regulador para motores asncronos

Para versiones anteriores a la v.04.09 y v.05.09 inclusive, el regulador
asncrono soporta indefinidamente ciclos equivalentes a su corriente
nominal IN, que es adems la mxima que puede ofrecer (Ipeak = In).
La limitacin de corriente mxima es suficiente para la proteccin de
los reguladores asncronos, y por tanto no se necesita del clculo I2t.
IS1
fig. 5 Ciclo S1 del regulador para motor asncrono
donde I N es la corriente nominal, que en amperios y para cada

regulador es:
SPD
1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200
SCD
In = Ipeak 5.6 10.6 19.6 28.0 35.4 53 65 80 106 130
Para versiones posteriores a la v.04.09 y v.05.09, se reducen los

valores de corriente en S1 y es el ciclo S6 - 40% el ms utilizado en
el proceso de seleccin del motor de cabezal.
Normalmente el regulador asociado al motor es elegido de modo que
sea capaz de suministrar la corriente suficiente para que el motor
alcance este ciclo.
DDS
Software I
v.06.xx
MANUAL DE IS6 40%

REGULACIN IN
0.7 x IN
PROTECCIONES EN 4 min
REGULADOR Y
MOTOR
10 min t
Protecciones del
regulador

Apndice E
Pg. 6 de 12
Este ciclo intenta reproducir condiciones de trabajo intermitentes en
perodos de 10 minutos, con 4 minutos de carga y 6 minutos en vaco.
La corriente disponible en la parte baja del ciclo debe ser suficiente
para proporcionar al motor la corriente magnetizante. El valor de 0.7
viene de la relacin que hay entre la corriente magnetizante y la
corriente nominal en la mayora de los motores asncronos.
En el caso de que en una aplicacin real, el radiador se caliente

demasiado, siempre es posible reducir la corriente en la parte baja del
ciclo. Utilcese el parmetro FP40 [F622] FluxReduction que determina
i el % de corriente magnetizante deseado cuando el motor gira en vaco.
Por defecto tiene un valor del 100%.
Ntese que en aplicaciones de eje C debe adoptar el valor de 100%.
En ciclo de carga S6 -15% son permisibles mayores picos de

aceleracin al proporcionarse una corriente mxima superior.
La duracin del ciclo en la que

se permite la corriente mxima
I
es de 10 segundos, suficiente
IS6 15% en la gran mayora de los casos
IS6 40%
para acelerar el cabezal hasta
IN
la mxima velocidad de traba-
0.7 x IN
jo. Como esta corriente puede
10 sec
ser muy elevada, la parte del
t
ciclo en la que el motor gira en
60 sec
vaco es proporcionalmente
mayor que en el ciclo S6 - 40%.
As mismo la duracin total del
ciclo es menor (60 segundos).
fig. 7 Ciclo de carga S6-15%.
La corriente en vaco corresponde a la corriente magnetizante del

motor (0.7 x IN).
Ntese que si se ha utilizado el parmetro FP40 [F622] FluxReduction

i la corriente de la parte baja del ciclo se reducir en la misma proporcin.
Los valores de estas corrientes para los reguladores modulares SPD

vienen dados en amperios en la siguiente tabla:
(Amps) 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200
I S1 ( = IN ) (Arms) 16 23.1 31 42 50 70 90 121
0.7 x IN (Arms) 11.2 16.17 21.7 29 35 49 63 84.7

DDS
Software
I S6 - 40% (Arms) 20.8 30.03 40.3 54.6 65 91 117 157.3 v.06.xx
I S6 - 15% (Arms) 22 32 45 65 72.5 91 140 170 MANUAL DE

REGULACIN
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
tabla 3 Reguladores de cabezal. fc = 4kHz MOTOR
Protecciones del
regulador
Apndice E
Pg. 7 de 12
(Amps) 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200
I S1 ( = IN ) (Arms) 13 18 27 32 37 56 71 97
0.7 x IN (Arms) 9.1 12.6 18.9 22.4 25.9 39.2 49.7 67.9
I S6 - 40% (Arms) 16.9 23.4 35.1 41.6 48.1 72.8 92.3 126.1
I S6 - 15% (Arms) 17.8 24.9 39.1 65 53.6 72.8 110.4 136.5
Protecciones del motor

La limitacin de la potencia mecnica de un motor es un valor
determinado, entre otras causas, por la temperatura mxima
admisible en sus bobinados y su ciclo de funcionamiento.
Al igual que en la proteccin de los reguladores, la proteccin de los

motores se lleva a cabo mediante tres procedimientos simultneos
de vigilancia:
Vigilancia de no sobrepasamiento de la corriente de su valor de
pico mximo permitido.
Con el fin de prevenir este hecho, el regulador limita la consigna
de corriente que atender ( i command ), y realiza una vigilancia de
la corriente real instantnea ( ireal ).
Vase el apartado: Limitacin de la corriente de pico en el motor
de este anexo.
Vigilancia de la temperatura del motor en ciclos permanentes de
trabajo mediante:
Sensores trmicos ubicados en el motor.
Vase el apartado: Sensores de temperatura en el motor de
este anexo.
Estimacin de la corriente eficaz mediante el clculo de la
integral del producto I 2 t que es una estimacin de
temperatura.
Vase el apartado: Servicios permanentes permitidos al
motor. Clculo del producto I2t de este anexo.
Limitacin de corriente de pico en el motor

El usuario puede ajustar el valor del parmetro CP20 [F307] para
DDS limitar la consigna de corriente. As, en ningn caso, el regulador
Software atender consignas de corriente mayores que MP4 [S109] que es la
v.06.xx corriente de pico mxima permitida por el motor.
MANUAL DE Esta corriente de pico mxima, viene dada por las tablas de motores
REGULACIN dada en el manual de motores correspondiente. Este dato
nicamente establece un lmite de corriente preventivo por
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
caractersticas trmicas.
MOTOR
CP20 < MP4
Protecciones del motor
MP4 [S109] es un parmetro exclusivo de los motores sncronos.
Para los motores asncronos no se vigila la consigna de corriente.
Apndice E
Pg. 8 de 12
Sensores de temperatura en el motor
Los motores disponen de un sensor de sobretemperatura PTC.
Este sensor es triple permitindo detectar sobretemperaturas en los
bobinados de cada una de las fases. Est conectado al regulador a
travs del cable de captacin propio del motor.
Se activa el error 108 cuando se alcanza la temperatura lmite
permitida en el motor. Para bobinados de clase F esta temperatura
es 150 C [302F].
El motor asncrono dispone adems de un interruptor Klixon que se
abre cuando se alcanzan los 150 C y que debe ser includo en la
cadena de emergencia del armario elctrico.
Servicios permanentes permitidos al motor.

Clculo del producto I2t
El regulador implementa en su software un procedimiento de clculo
de la integral de I 2 t aplicado tanto a motores sncronos como
asncronos.
La vigilancia pemanente del producto I2t tolera cualquier ciclo de
trabajo equivalente que origine una temperatura mxima igual a la
que se genera con funcionamiento en servicio S1 con constante de
tiempo dada por el parmetro MP13 [F1209] MotorThermalTime
Constant.
No obstante, el calentamiento producido por corrientes de pico muy
intensas no puede ser modelizado con el clculo de I2t. En este caso,
son los sensores de temperatura del motor los que detectarn
sobretemperaturas.
Motores sncronos
En el manual: Servomotores AC: FXM y FKM se indican las corrientes
nominales y las corrientes de pico mximas en los motores.
Motores asncronos
En el manual Motor AC de cabezal SPM (para motores SPM) y en
el manual Motor AC de cabezal FM7 (para motores FM7) se indican
las corrientes mximas en el motor en ciclos de trabajo S1 y S6. Un
aumento de la temperatura ambiente y la altitud obligarn al usuario
a disminuir la exigencia de los ciclos solicitados.
Monitorizacin exterior de los niveles reales de los I2t

El usuario puede conocer el nivel de esfuerzo del regulador
consultando el valor del producto I2t a travs de la variable:
valor real: KV32 [F1109] I2tDrive
El usuario puede conocer el nivel de esfuerzo del motor consultando

el valor del producto I2t a travs de la variable: DDS
valor real: KV36 [F1111] I2tMotor Software
v.06.xx
Estos valores vienen dados en forma de porcentaje utilizado sobre MANUAL DE

el mximo. En versiones de software anteriores a la v. 04.01 las REGULACIN
unidades eran absolutas y se empleaban dos parmetros ms.
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
Para determinar si un ciclo de trabajo exige un nivel de esfuerzo MOTOR
soportable indefinidamente por el accionamiento (regulador + motor) Monitorizacin exterior
de los niveles reales de
es necesario ejecutar el ciclo a una temperatura de funcionamiento los I2t
nominal.
Apndice E
Pg. 9 de 12
Editando las variables KV32 y KV36 puede simularse un aumento en
la temperatura del accionamiento. Posteriormente, se ejecuta el ciclo
de prueba.
El clculo del I2t determinar si el accionamiento soporta o no el ciclo.
Mediante el osciloscopio integrado en el WinDDSSetup pueden
visualizarse estas variables durante el ciclo en proceso de ensayo.
En el oscilograma obtenido se calcula el producto I2t y se comprueba
si ser soportable o no por el accionamiento.
Proteccin de la resistencia de Ballast externa

A partir de la versin de software v.03.07 del regulador, se realiza un
clculo interno del producto I2t para proteger la resistencia de Ballast
en los mdulos compactos (ACD y SCD).
Mdulo compacto con resistencia de Ballast externa:

Si el mdulo regulador compacto emplea una resistencia de Ballast
externa, ser necesario informar al regulador de las caractersticas
elctricas de esa resistencia a travs de los parmetros:
KP2 O [F1113] ExtBallastResistance

Funcin: Contiene el valor hmico de la resistencia de
Ballast externa en un regulador compacto. Es
de utilidad para la proteccin I2t de dicha
resistencia.
Valores vlidos: 0 ... 6553.5 [Ohmios].
KP3 O [F1114] ExtBallastPower

Funcin: Contiene el valor de la potencia de la
resistencia de Ballast externa en un
regulador compacto. Es de utilidad para la
proteccin I2t de dicha resistencia.
Valores vlidos: 0 ... 65535 [watios].
KP4 O [F1116] ExtBallastEnergyPulse

Funcin: Contiene el valor del pulso de energa
disipable por la resistencia de Ballast externa
en un regulador compacto. Es de utilidad
para la proteccin I2t de dicha resistencia.
Valores vlidos: 0 ... 400000 [ julios].
KV40 F [F1115] I2tCrowbar

DDS Funcin: Muestra el porcentaje de carga sobre la
Software resistencia de Ballast externa en un
v.06.xx
regulador compacto. Es de utilidad para la
MANUAL DE proteccin I2t de dicha resistencia. Un valor
REGULACIN
superior a 100% en esta variable hace saltar
el error 301.
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
MOTOR
Proteccin de la
resistencia de Ballast
externa
Apndice E
Pg. 10 de 12
Mdulo compacto sin resistencia de Ballast externa:
Si el mdulo regulador compacto no emplea una resistencia de
Ballast externa, el software conoce las caractersticas de las
resistencias de cada uno de los modelos de regulador compacto y
realiza la vigilancia I2t de forma autnoma.
Si alguno de los parmetros KP2, KP3 o KP4 vale 0, la proteccin I2t se

realiza atendiendo a las caractesticas de las resistencias internas de los
i mdulos.
Si a los parmetros KP2, KP3 y KP4 se les asigna el valor 65535 la
proteccin I2t queda deshabilitada.
Proteccin contra la cada de una fase de red

A partir de la versin de software v.03.07 del regulador y con versin
de la placa MSC = 06A o posteriores, los mdulos compactos (ACD
y SCD) vigilan la presencia de las tres fases de alimentacin desde
la red elctrica.
Si una de estas fases cae por un tiempo superior a 10 ms, se activa
el error 3.
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
PROTECCIONES EN
REGULADOR Y
MOTOR
Proteccin contra la
cada de una fase de
red
Apndice E
Pg. 11 de 12
Notas de usuario:
DDS
Software
v.06.xx
MANUAL DE
REGULACIN
Apndice E
Pg. 12 de 12

Fagor Man Dds Drive System

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Fagor Man Dds Drive System

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Fagor Man Dds Drive System

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

SISTEMA DE REGULACIN

Ref. 0501 (cas.)

Tipo de Descripcin, instalacin y puesta en marcha del

Denominacin: Sistema de regulacin. Manual general. (cas.)

Versin del manual: 0501

Software: Versin v.06.06

Documento MAN _DDS_DRIVE_SYSTEM.pdf

Oficinas Centrales: FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Telfono: 34 - 943 - 719200

La informacin descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta

9702 Primera versin

9707 PS -65, RM-15, CM-60, APS -24, AXD / SPD 3.xx

9802 Monobloques 8, 25, 50, 75, DDS PROG MODULE

9810 XPS - 25, XPS - 65

9904 Nuevos motores FXM ventilados.

0002 Motores SPMxx.1

Software 04.01 (previo)

0112 Motores FXM a 400 - 15% Vac

0303 Nuevo regulador SPD 2.85

Software 04.05 (con placa Vecon) y 05.05 (con placa Vecon

Software 04.06 y 05.06

Software 04.07 y 05.07

Software 04.08 y 05.08

Software 04.09 y 05.09

0305 Nuevo encder E3 (similar al E2 pero con eje cnico). DDS

0310 Software 06.01

0403 A partir de febrero del 2004 desaparecen de catlogos los

0405 A partir de esta versin desaparecen de catlogos los filtros

Chequeo de cotas iniciales tras una bsqueda de I0.

0407 Software 06.04

0410 Nueva placa Sercos

0501 Software 06.06

Ingls Fagor Motors and Drives Ordering Handbook

Ingls Fagor Modular Drives and Motors Quick Reference

Ingls Fagor Compact Drives and Motors Quick Reference

Descripcin, instalacin y ajuste de servoaccionamientos

Castellano Fagor Motion Control DDS - MC

Descripcin e instalacin de motores

Castellano Motor AC de cabezal: SPM

Castellano Motor AC de cabezal: FM7

Castellano Motores AC de eje: FXM y FKM

Fabricante: FAGOR AUTOMATION S.COOP

Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de Regulacin Fagor

Fuentes de alimentacin: XPS-25, XPS-65, PS-25A, PS-25B3, PS-25B4, PS-65A y APS-24

al que se refiere esta declaracin, con las normas:

EN 60204-1: Seguridad de las mquinas. Equipo elc-

EN 61800-3: Norma de EMC para regulacin.

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias: 73/23/EEC

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garanta de 12

La fecha de comienzo de la garanta para el usuario ser la que figura como

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garanta al usuario.

La reparacin se realizar en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de

PREMBULO Estn a disposicin del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto

Lanse las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a

Fagor Automation S.Coop no se responsabiliza de cualquier dao fsico o material

No manipular el interior del equipo.

Utilcense cables de red apropiados.

Para evitar riesgos, debern utilizarse nicamente los cables de red