Manual Imagina Arduino

Manual de actividades con Snap4Arduino con el
robot Imagina Arduino 3dBot
INNOVA DIDACTIC Manual de actividades con Snap4Arduino. Imagina Arduino3dBot_rev1.0P. 1
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NDICE
Introduccin ................................................................................................ 3
Materiales ................................................................................................... 3
Herramientas ............................................................................................... 3
Cmo funciona un robot? ............................................................................. 4
Snap4Arduino.............................................................................................. 5
Actividades ................................................................................................ 6
A1.-Encender un LED ................................................................................... 6
A2.-Encender un LED con el pulsador .............................................................. 8
A3.-Medir la luminosidad con LDR (sensor de luz) ............................................. 9
A4.-Medir la temperatura con NTC (sensor de temperatura) ................................ 10
A5.-Medir la temperatura en grados Celsius ..................................................... 11
A6.-Generador de notas musicales con el zumbador ........................................... 12
A7.-Medir distancias con ultrasonidos (HC-SR04) ............................................. 13
A8.-Controlar un motor CC (on, off, inversor de giro) ........................................ 14
A9.-Control de dos motores CC ..................................................................... 18
A10.-Robot rastreador .................................................................................. 19
A11.-Robot explorador con ultrasonidos .......................................................... 24
A12.-Control por infrarrojos (con IDE) ............................................................ 26
A13.-Control por Bluetooth ........................................................................... 28
A14.-Control servomotor .............................................................................. 30
Anexo 1.-Montaje del robot Imagina3dBot ....................................................... 31

Anexo 2.-Posiblidades de la placa Imagina Arduino ........................................... 35
Anexo 3.-Programacin de Arduino con Snap4Arduino ...................................... 36
Anexo 4.-Esquema electrnico de la placa Imagina Arduino ................................ 38
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Introduccin
En este manual nos proponemos una serie de actividades relacionadas con la robtica educativa
utilizando el robot Imagina Arduino3dBot (Snap4Arduino).
El objetivo de este manual es el de proporcionar unas actividades guiadas para aprender a

programar de una manera entretenida y divertida.
Aunque el robot Imagina Arduino se pueda programar en lenguaje C, en este manual se explica
cmo hacerlo de manera grfica con Snap4Arduino, que es una versin modificada del Snap!,
un lenguaje de bloques desarrollado por la universidad de Berkeley.
Materiales
El kit robot Imagina Arduino3dBot (Snap4Arduino)

Ref. RBL0965-Snap4A, incluye:
-1 chasis impreso en 3D compuesto por: 1 parte inferior, 1 parte

superior, 1 carril de encaje, 1 caja soporte para la placa, 2 soportes
Para sensores, 2 ruedas, 2 juntas tricas y 1 bola de plstico.
-2 motores cableados M-M (Ref. bo1_120).
-1 placa de control Arduino Uno Rev3 con cable USB (Ref. A000066C).
-1 shield Imagina Arduino V3 Innova Didactic (Ref. RBL0692_V3).
-3 sensores fotoelctricos de lnea con cable y conectores (Ref. RBL0673-RAST).
-3 cables M-M de 15 cms. para conectar los sensores de lnea.
-1 power-bank 5V/2200 mAh (Ref. VL2200PB001GR).
-1 sensor de ultrasonidos de 4 pins (Ref. HC-SR04).
-1 sensor bluetooth modificado a 57600 baudios (Ref. HC-06S).
-1 juego de tornillera.
Herramientas
Para el montaje de este robot solamente vamos a necesitar un destornillador estrella
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Cmo funciona un robot?
Los robots funcionan de una manera similar a nosotros. Nuestro cerebro recibe informacin de
nuestros sentidos (oda, olfato, gusto, vista y tacto), analiza esta informacin y da estmulos a
las cuerdas vocales para emitir sonido o da rdenes a los msculos para que estos se muevan.
Los 5 sentidos seran las entradas de informacin y, la voz y los msculos seran las salidas,
sensores y motores.
En el robot, un chip hace la funcin de cerebro. Este chip es un microcontrolador y tiene entradas
de informacin donde se conectan los sensores de luz (LDR), temperatura (NTC), sonido y
tambin tiene salidas, donde se conectan los motores, LEDs
La diferencia principal es que, as como nuestro cerebro ya sabe lo que tiene que hacer, porque
lo ha aprendido a lo largo de nuestra vida a base de estmulos positivos y negativos, el robot
tiene su memoria vaca, es decir, no sabe lo que tiene que hacer.
Entonces nosotros tenemos que decirle lo que queremos que haga, segn las seales de los
sensores. A esto se llama programar!
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Snap4Arduino
Snap4Arduino es un lenguaje de programacin por bloques basado en Snap!. A diferencia de

otros lenguajes de programacin por bloques, Snap4Arduino permite crear listas, crear bloques
a los que se pueden pasar parmetros y que devuelven valores. Por este motivo, Snap4Arduino
es idneo para introducir conceptos de programacin a alumnos de ESO y Bachillerato.
Adems, el programa permite tener tantos mdulos Arduino conectados como se desee. Cada
uno de ellos va asociado a un objeto del escenario, por lo tanto se pueden realizar programas
donde los objetos de la pantalla se muevan en funcin de los sensores del mundo real.
Los programas se activan y se paran de dos maneras posibles: al pulsar encima de la bandera
verde se activa y se para al pulsar encima del disco rojo. , o bien se hace un clic
encima de algn bloque del programa y para pararlo se vuelve a hacer clic.
Snap4Arduino aade algunos bloques que permiten al usuario leer sensores, controlar motores,
etc.
Adems de bloques para las funcionalidades bsicas de microcontroladores, analgicas, digitales

(lectura y escritura de estas) y salidas PWM. Tambin hay bloques especficos, tales como
sensores de ultrasonidos, sensores de temperatura y humedad, sensor de infrarrojos, la
Nunchuk, control de servos, etc. Con estos bloques es simple para interactuar con muchos tipos
de mdulos electrnicos.
Snap4Arduino es una modificacin del programa Snap!, que a su vez es una modificacin de
Scratch, dnde uno puede crear sus propios bloques. Con Snap4Arduino, aquellos que ya estn
familiarizados con la programacin por bloques podrn ir ms all y adentrarse ms en la ciencia
de la computacin, y aquellos que nunca hayan programado pueden iniciarse de una forma
sencilla y divertida.
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Actividades
A continuacin os proponemos una serie de actividades para aprender, paso a paso, cmo
funcionan los sensores de vuestro robot y como darle vida.
A1.-Encender un LED
En esta primera actividad aprendemos a encender el LED amarillo y apagarlo.
La placa de control Arduino Uno tiene 13 entradas/salidas digitales disponibles. Generalmente

se llaman Dx, donde la x es un nmero comprendido entre 0 y 13.
La placa Imagina Android dispone de 3 LEDs que estn conectados a las salidas de la siguiente
manera: verde (D3), amarillo (D5) y rojo (D6).
Conectamos nuestro robot con el cable de programacin habiendo instalado previamente los
drivers de la placa Arduino Uno para que el ordenador la reconozca y le asigne un puerto COM.
En la categora Arduino debemos seleccionar Conectar Arduino:
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Se debe seleccionar el puerto COM al que est conectado Arduino y una vez realizada la conexin
aparecer el siguiente mensaje:
Introduciremos el programa siguiente:
Comprobaremos el funcionamiento haciendo clic sobre la bandera verde o simplemente haciendo

clic sobre algn bloque del programa.
Qu pasa si aumentamos el tiempo de espera? Hace la intermitencia ms rpida? O es al

revs?
Cmo hay que modificar el programa para hacer que el LED verde est 2 segundos encendido
y 4 apagado?
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A2.-Enceder un LED con el pulsador
En esta actividadqueremos encender el LED rojo (D6) durante 4 segundos al presionar el
pulsador (D2) de la placa.
Introduciremos el programa siguiente y pondremos comentarios a todas las instrucciones

explicando brevemente su funcionalidad:
Comprobamos su funcionamiento.
Cmo modificaramos el tiempo de funcionamiento a 2 segundos?
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A3.-Medir la luminosidad con LDR
En esta actividad se encender el LED amarillo (D5) cuando oscurezca, como si de una sonda
crepuscular se tratase.Para ello se utilizaremos la entrada analgica (A2) de la LDR (Resistor
Dependiente de la Luz) y visualizaremos el valor del sensor en el escenario creando una variable
a la que llamaremosluz.Una variable es un espacio de la memoria donde se guardan valores
entre 0 y 255. En el bloque Variables hacemos clic en Crear una variable y la llamamos luz.
Introduciremos el siguiente programa:
Con este programa hacemos que, si el valor de la luz es

inferior a 300 encienda el LED amarillo (D5) durante dos
segundos y si no, lo apagar.
Comprobaremos el funcionamiento.
Cmo lo podramos hacer para que se active el LED amarillo a partir de un nivel de luz ms
alto?
Sabras hacer que, la flecha avance por la pantallacuando se enciende un LED?
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A4.-Medir la temperatura con NTC
En esta prctica haremos un detector de incendios. Se tendr que

encender el LED rojo (D6) cuando se supere un determinado valor del
sensor de temperatura conectado en (A3).
El sensor de temperatura que utilizamos es de tipo analgico y se llama

NTC (Coeficiente de Temperatura Negativo). Este sensor se caracteriza
por disminuir su resistencia a medida que la temperatura aumenta.
Para visualizar el valor del sensor en el escenario hay que crear una
variable que se llame temperatura.
En esta ocasin crearemos una pelota y

haremos que cambie de vestido cuando se
supere el valor 40.Desde la pestaa de
disfracescrearemos una pelota verde, a
continuacin la duplicaremos y la editaremos
pintndola de color rojo.
Tambin haremos que reproduzca un sonido que habremos

subido a la pestaa sonidos. Para que funcione bien, los
sonidos tienen que ser con extensin .wav o .ogg
En la pestaa de Objetos introduciremos el

siguiente programa:
Crearemos una variable que vamos a

llamar temperatura.
Esta tomar el valor de A3 (sensor de

temperatura dividido por 10 para escalar la
medida y redondeamos para trabajar con
valores enteros).
Cuando el valor de la temperatura sea

superior40, la pelota cambiar de color y
har el sonido sonido1.
Comprobaremosel funcionamiento.
Si queremos que el sistema reaccione a

menor temperatura, que debemos
cambiar?
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A5.-Medir la temperatura en grados Celsius
Para hacer que la medida de temperatura se corresponda con los grados Celsius (C) tendremos
que crear una variable a la que llamaremos GradosC.
Introduciremos el programa siguiente:
*El hecho de dividir el valor

del sensor A3 entre diecisis
es para convertir la medida
de grados Celsius (C).
*La instruccin Redondear

elimina los decimales de la
conversin a grados.
*Hay que tener en cuenta

que este sensor no es lineal.
Para lecturas ms precisas
habra que hacer una
aproximacin polinmica
que no se tratar en este
manual.
Comprobaremos su funcionamiento y haremos los ajustes correspondientes para que funcione

correctamente (en lugar de 24C puede ponerse otro valor y el tiempo de espera puede ajustarse
en funcin del sonido).
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A6.-Generador de notas musicales con el zumbador
En esta actividad vamos a generar notas musicales con el zumbador que lleva la placa y que
est conectado al pin A0, que tambin se llama D14 cuando se quiere utilizar como pin digital.
Para la reproduccin de las notas utilizamos la instruccin:
Donde el pin 14 es el pin A0, donde tenemos conectado el

zumbador, en Hz debemos indicar la frecuencia de la nota a tocar y en ms el tiempo que
queremos que est sonando.
Experimentaremos con el siguiente programa:
Para poder experimentar con otro tipo de sonidos,

cambiaremos el valor de las notas y de las
pulsaciones.
Qu pasa cuando subimos el valor de una nota? El

sonido es ms agudo o ms grave?
Y qu pasa cuando subimos el valor de la

pulsacin? La duracin del sonido es menor o
mayor?
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A7.-Medir distancias con ultrasonidos (HC-SR04)
Si disponemos de un sensor de ultrasonido HC-SR04 podremos realizar medidas de distancia

directamente en centmetros.
El funcionamiento de los sensores de ultrasonidos consiste en la emisin de un sonido no audible

y medir el tiempo que tarda en rebotar. As se puede calcular la distancia a la que se encuentra
el objeto que est delante. El rango de medida es de 0 a 255cm.
Para realizar esta prctica conectaremos el sensor HC-SR04 en el conector J8.
Haremos un programa que cuando no detecte ningn objeto a menos de 20 cm encienda el led
verde (D3), cuando detecte un objeto a menos de 20cm encienda el LED amarillo (D5) y cuando
detecte un objeto a menos de 10 cm encienda el LED rojo (D6) y adems que vaya emitiendo
pitidos, simulando el sensor de proximidad de un coche.
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A8.-Controlar un motor CC
Con la placa Shield Imagina Arduino podremos realizar el control de dos motores de corriente
continua de hasta 2 Amperios.
En la mayora de los ordenadores el puerto USB, del

ordenador, es capaz de alimentar los motores.
Si no fuera as, para realizar estas prcticas, si el

puerto USB, del ordenador, no da la suficiente corriente,
se requiere alimentar el robot con el Power Bank (opcin
recomendada) o mediante las pilas conectadas, ya que
pueden coexistir las pilas con la alimentacin USB.
En esta prctica vamos a hacer funcionar el motor A, que es donde tenemos conectado el motor
de la derecha, en el sentido de la marcha, es decir, haca adelante.
Para hacer funcionar el motor A hacia adelante tenemos

que activar la salida 8(HIGH), desactivar la 7(LOW) y
activar el pin PWM 9 con un valor entre 25 y 255.
Con la modulacin por ancho de pulso PWM de la salida

9, activamos el canal A del driver de motores L293DD y
lo hacemos regulable en velocidad.
Los pines 7 y 8 sirven para seleccionar el sentido de giro.
Este procedimiento lo podemos hacer con los bloques tal como se muestra en la imagen adjunta.
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A continuacin se detalla en forma de tabla los posibles movimientos del motor A:
CONTROL
Adelante Parado Atrs
Pin 8 (on) Pin 7 (off) Pin 8 (off)

MOTOR_A
Pin 7 (off) Pin 8 (off) Pin 7 (on)
Pin PWM 9 (25-255) Pin PWM 9 (0) Pin PWM 9 (25-255)
Introduciremos este programa para que el motor A vaya hacia adelante durante 1 segundo, se
pare y repita el proceso.
*Si el motor gira hacia atrs, ya que el conector del motor es nico, tendramos que arreglar la
programacin del motor A.
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Si queremos que gire hacia atrs durante un segundo, se pare y repita el proceso se hara as:
Y si queremos que el motor A funcione una vez hacia delante y otra hacia atrs durante un
segundo, pasando por paro (stop). La secuencia sera la siguiente:
Intentad hacer vosotros el programa y comprobad el

funcionamiento.
*El motor_A se puede parar de dos formas: una poniendo PWM9

a cero y/o poniendo las salidas 7 y 8 a LOW.
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Desconectamos el motor A y haremos lo mismo para el motor B. El motor B lleva asociadas las
salidas del pin PWM 10, el pin 12 y el pin 13 tal como se puede ver en la tabla resumen siguiente:
CONTROL
MOTORES
Endavant Endarrere
MOTOR_A Pin 7 (off) Pin 7 (off) Pin 7 (on)

(motor_derecha)
MOTOR_B Pin 12 (off) Pin 12 (off) Pin 12 (on)

(motor_izquierda)
*Si el motor B gira al revs tenis que revisar la programacin.
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A9.-Control de dos motores CC
*El puerto USB, del ordenador, es capaz de alimentar los motores. Si

no es as, se requiere de la conexin del Power Bank (opcin
recomendada) o tambin mediante pilas.
En esta actividad vamos hacer que el robot vaya hacia adelante y

atrs durante un tiempo. Para hacerlo tendremos que hacer
funcionar el motor A y el motor B a la vez.
Introduciremos el programa siguiente y comprobaremos su
Funcionamiento:
Para poder conocer todos los sentidos de giro posibles que puede
hacer el robot, os proponemos que realicis los siguientes
programas:
Pivotar a la izquierda :motor_A=inv /motor_B=on Pivotar a la derecha: motor_A=on /motor_B=inv
Girar a la izquierdaadelante: motor_A=off/motor_B=on Girar a la derecha adelante: motor_A=on/motor_B=off
Girar a la izquierdaatrs: motor_A=inv/motor_B=off Girar a la derechaatrs: motor_A=off/motor_B=inv
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A10.-Robot rastreador
A partir de esta prctica y para que el robot pueda funcionar de manera autnoma y sin
necesidad de cable, el robot deber conectarse al ordenador mediante Bluetooth. Para ello
primero deben enlazarse el mdulo Bluetooth del robot con el del ordenador. Una vez enlazados
(cuando el ordenador pida la contrasea debe ponerse 1234), Snap4Arduino va a ver el mdulo
Bluetooth como otro puerto al que puede conectarse.
Colocaremos el mdulo Bluetooth JY-MCU-HC06, que se suministra

configurado a 57600 baudios, respetando los pines de la serigrafa de la
placa.
Cuando conectamos el accesorio (Ref. RBL0673-RAST),

podemos hacer que el robot se comporte como un
rastreador de lneas. Esta placa va conectada con cables
al Shield Imagina Arduino (consultar anexo1).
La disposicin de los motores y de los sensores es la siguiente:
Motores A, derecho, y B izquierdo Sensores de lnea fotoelctricos derecho e izquierdo
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SENSOR SENSOR
IZQUIERDO DERECHO
D5=SI D6=SD
MotIzq B SHIELD MotDer A

PWM 10 IMAGINA PWM 9
Pin 12 ARDUINO Pin 7
Pin 13 Pin 8
ROBOT ARDUINO3DBOT
Las actuaciones del robot dependen de las detecciones de sus sensores.
1-Si los dos sensores del robot estn encima de la lnea negra, detectan un 0 lgico y el robot
tiene que ir hacia delante, es decir tienen que funcionar los dos (motor_A=on) y (motor_B=on).
2-Si no detecta lnea el sensor derecho (SD), paramos el de la izquierda (motor_B=off) y

ponemos en marcha el de la derecha (motor_A=on).
3- Si no detecta lnea el sensor izquierdo (SI), paramos el de la derecha (motor_A=off) y

ponemos en marcha el de la izquierda (motor_B=on).
Vamos a aprovechar este punto para introducir la creacin de bloques. Un bloque es un trozo de
cdigo que podremos llamar desde distintos puntos del programa y si lo exportamos, incluso en
otros programas. Adems Snap4Arduino, a diferencia de otros programas que tambin permiten
crear bloques, permite pasar variables al bloque y tambin hacer que ste retorne un valor.
En primer lugar realizamos el programa para que el motor derecho A, vaya hacia adelante
Para crear un bloque tenemos que ir a Variables y seleccionar
Se abre la siguiente ventana:
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Aqu se puede escoger dnde queremos que aparezca
el bloque, en nuestro caso vamos a seleccionar
Arduino.
El bloque puede ser de tipo Comando, que ejecuta las

instrucciones que ponemos dentro del bloque,
Reportero, que devuelve un valor o bien Predicado,
que devuelve un valor booleano, es decir, cierto o
falso.
En nuestro caso vamos a escoger de tipo Comando y

para todos los objetos y le ponemos de nombre
MOTOR_DERECHO_A_ADELANTE y le damos al OK.
Nos aparece esta ventana.
Realizamos el programa del motor A adelante,

tal y como hemos hecho en la actividad 8:
Y lo insertamos dentro del bloque, como se ve en las imgenes:
Le damos a Aplicar y luego a OK y ya tenemos el bloque para activar el Motor derecho A hacia
adelante, llamado MOTOR_DERECHO_A_ADELANTE.
Este bloque que hemos creado lo encontraremos en el apartado de los comandos de Arduino,
tal y como puede observase en la imagen siguiente:
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Podras hacer un bloque llamado MOTOR_DERECHO_A_ADELANTE?
Comprueba su funcionamiento.
Podras crear un bloque MOTOR_DERECHO_A_PARADO?
Comprueba su funcionamiento.
Siguiendo el mismo procedimiento hemos de crear dentro del apartado Arduino los siguientes
bloques:
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Ahora que ya tenemos todos los bloques vamos a hacer el programa seguidor de lnea que
debe quedar de la siguiente forma:
Para poder utilizar los bloques que hemos creado en otros

programas, debemos exportarlos, de tal modo que cuando
los necesitemos en otros programas podamos importarlos.
Para exportar los bloques vamos a Exportar bloques...
Seleccionamos los bloques a exportar y clicamos a OK
El programa nos pedir donde queremos guardarlos y que nombre queremos darles.
Por defecto el nombre se llama blocks. Lo guardamos con este nombre y despus le
cambiamos el nombre al fichero ya guardado.
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A11.-Robot explorador con ultrasonidos
En esta actividad equiparemos el robot con un sensor de ultrasonido HC-SR04, ubicado en el

conector J8 y haremos que funcione autnomamente explorando su entorno sin chocar.
Para aprovechar los bloques creados en la prctica anterior, si

hemos cerrado el programa, tendremos que importarlos. Para
ello tenemos que ir a Importar...
Seleccionamos el fichero donde hemos guardado los bloques,

clicamos a OK y ya se importaran.
Para evitar el choque iremos realizando varias estrategias, de la ms simple a la ms complicada.
Primero haremos un programa

para que el robot siempre vaya
hacia adelante y que cuando
encuentre un objeto a menos de
20cm se pare. Y si el objeto
desaparece, debe volver a
avanzar.
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La segunda estrategia consistir
en hacer que cuando se detenga
gire a la derecha durante un
tiempo determinado y luego siga
adelante. Podemos experimentar
con diferentes temporizaciones.
Ahora est en 2 segundos.
Como tercera estrategia haremos que despus de detenerse gire hasta que la distancia sea ms
grande de 30cm.
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A12.- Control por infrarrojos
En esta actividad aprenderemos a utilizar el mando de la televisinpara dar rdenes a nuestro

robot.
Empezaremos por hacer parpadear un LED con el mando.
En primer lugar debemos decidir que tecla del mando

queremos utilizar. Para ver que cdigo enva esa letra vamos
a crear una variable que llamaremos lecturaIR. En ella
guardaremos el valor enviado. De este modo podremos verlo
en el escenario de Snap4Arduino.
En este caso, por ejemplo, el botn del 1 genera el cdigo

10. Con esta tecla vamos a hacer parpadear el led
amarillo.
Ahora podramos crear un

bloque que permita hacer parpadear un LED. En funcin del valor
que le pasemos (3, 5 o 6) har parpadear el LED del pin digital
correspondiente.
Adems tambin podramos crear un bloque que apague todos

los LEDs
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Con estos bloques podemos crear un programa que pulsando la tecla 1 el LED verde parpadee,
con la tecla 2 se hace parpadear el LED amarillo y con la 3 el rojo. Si no se aprieta ninguna de
estas teclas, los LEDs permanecen apagados.
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A13.- Control por Bluetooth
En esta actividad aprenderemos a controlar nuestro robot con un mvil Android a

travs de Bluetooth.
Colocaremos el mdulo Bluetooth JY-MCU-HC06, que se suministra configurado

a 9600 baudios, respetando los pines de la serigrafa de la placa.
A nuestro robot le cargaremos el siguiente programa:
*Descarga programa: A13-BLUETOOTH(I)
*Para transferir el programa hay que quitar el mdulo Bluetooth o el jumper, ya que utiliza las
mismas seales que el puerto COM (USB).
*En el momento de realizar este manual las instrucciones de Snap4Arduino no funcionan

correctamente para la lectura de datos va serie, por este motivo se tiene que cargar el programa
desde el IDE de Arduino.
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Y en el mvil instalaremos una App llamada Imagina3dBot que nos descargaremos de
GooglePlay.
El robot se puede controlar con botones con forma de flechas o con el giroscopio del propio mvil
Android. Para hacer la conexin solo se debe elegir CONNEXI/Direccin Mac del mdulo
bluetooth del robot/ botn CONTROL y Control fletxes (flechas) o Control orientaci
(orientacin):
Video del control con botones tipo flechas:

https://www.youtube.com/watch?v=SytjjWNLB7Q
Video del control con giroscopio:

https://www.youtube.com/watch?v=WJ__96BzCuQ
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A14.- Control servomotor
Un servomotor es un motor especial que

puede posicionar su eje en un ngulo
determinado y lo puede mantener en esta
posicin. Para funcionar slo necesita
alimentacin GND, VCC (5voltios) y una
seal de control.
Los servomotores estndar slo poden girar 180, aunque en el mercado podemos encontrar de
270 y de 360 (giro continuo).
La seal de control que se enva al

servomotor son impulsos comprendidos entre
0,75ms y 2,25ms de duracin que se repiten
cada 20ms.
Con Snap4Arduino simplemente hay que

indicar directamente los grados del ngulo que
debe posicionarse el eje del servomotor.
Si conectamos un servomotor en D6 e introducimos el programa

siguiente, podremos ver cmo va alternando la posicin de su
eje entre 45 y 135.
Para mejorar el programa anterior os proponemos hacer que la

posicin del servomotor cambie segn el valor de la luz que
recibe el sensor LDR (Resistor Dependiente de la Luz) conectado
en la entrada analgica A2.
Dividiremos por 6 el valor de la variable

luz para escalarla, ya que las entradas
analgicas varan entre 0-1023 y el servo
admite 0-180.
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Anexo 1.-Montaje del robot Imagina Arduino
tt
A continuacin detallamos el procedimiento de montaje del robot Imagina3dBot en 15 pasos.
1.-Repasamos que tengamos todo

el material especificado en la pgina
3.
2.-Colocamos la bola de plstico de

la parte de detrs en la parte
inferior del chasis.
3.- Acoplamos a la parte superior el

carril de encaje de la caja, con dos
tornillos avellanados de 2,9x6,5
mm.
4.- Acoplamos el accesorio de

soporte del sensor de lnea, que
actuar como encoder de la rueda
izquierda, al motor izquierdo del
robot, con un tornillo de 2,9x6,5
mm.
Posteriormente acoplamos el sensor

de lnea con un tornillos de 2,9x6,5
mm.
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5.-Ponemos el soporte superior y lo
fijaremos conjuntamente con los
tornillos de 2,9x25 mm.
De esta forma unimos la base

con el soporte superior y los
motores.
6.-Fijamos el motor con los tornillos

de 2,9x25mm.
*No hacer mucha fuerza, ya que si
comprimimos demasiado la caja
reductora del motor este girar con
dificultad.
7.- Ubicamos el Power Bank en el

interior del chasis y colocamos los
dos sensores de
lnea delanteros con
2 tuercas de M3 y 2
tornillos de M3x10.
8.-Roscamos los 4 tornillos de

2,9x9,5mm, en la caja donde
acoplaremos la placa Arduino y el
shield Imagina Arduino
V2 al robot
9.-Montamos las juntas a las

ruedas.
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10.- Colocamos las ruedas a presin
con la cara lisa al exterior.
11.-Fijamos la placa Arduino Uno

encima del chasis, a travs del carril
de encaje caja al robot, de esta
forma podemos poner y sacar la
placa Arduino del robot en funcin
de la actividad a realizar.
*No tenemos que hacer mucha

fuerza.
Luego ponemos el Shield Imagina

Arduino de forma que coincidan las
referencias de los pines.
*Tomar como referencia RX (D0) de

las dos placas.
12.- Conectamos los motores a la

placa shield Imagina Arduino V2.
Motor A, motor derecho
Motor B, motor izquierdo, en el
sentido de la marcha.
13.- Conectamos los sensores de

lnea derecho e izquierdo a la
placa.
Sensor derecho, detrs, en Sd,
sensor izquierdo, delante, en Se
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14.- En el motor izquierdo
montamos el tercer sensor de lnea
fotoelctrico que utilizaremos como
encoder.
15.-Connectamos el Power Bank

de 5V para alimentar el robot.
*Opcionalmente puede alimentarse

con pilas a 5V. El cable rojo es el
positivo (+ 5V) y el negro el
negativo (- GND), conectndolas en
el terminal Power Bat.
*Esta placa no lleva ningn

regulador de tensin, por lo que no
se puede alimentar con ms de 6V
(4 pilas AA).
16.-Conectamos el sensor
bluetooth y el sensor de
ultrasonido HC-SR04 en sus
zcalos correspondientes teniendo
en cuenta su polaridad.
*Los cables VCC (+5v) y GND de

uno y otro extremo deben tener el
mismo nombre.
17.-Finalmente ya tenemos el
robot construido.
Ya est listo para programarlo.
Consultar el ndice.
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Anexo 2.-Posibilidades del Shield Imagina Arduino V2.
tt
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Anexo 3.-Programacin Arduino con Snap4Arduino.
tt
Preparacin
1.-Descargar e instalarSnap4Arduino.
http://snap4arduino.org/
2.- Descargar e instalar el IDE de Arduino

http://www.arduino.org/downloads
3.- Descargar y descomprimir SA5Firmata 2.0
4.- Copiamos el contenido de la carpeta libraries dentro de nuestra carpeta

Arduino/libraries (carpeta del ordenador, dentro de los ficheros de usuario).
5.- Abrimos el fichero descomprimido SA5Firmata2.ino con el IDE de Arduino.
6.- Conectamos el Arduino3DBot al ordenador y en el IDE de Arduino

comprobamos que tenemos bien seleccionada la placa (tipo de placa y puerto).
7.- Se sube SA5Firmata a la placa Arduino.
8.- Para poder utilizar las funcionalidades

extendidas, hace falta importar a Snap4Arduino los
bloques que se encuentran en la carpeta
descomprimida. El fichero se llama
SA5Firmata_bs2.xml
Programacin
-- P. 36/38
En Snap4Arduino, el programa realmente corre en el ordenador, que es quin hace todo el
procesamiento de los datos. Por este motivo Arduino3dBot tiene que estar conectado al
ordenador o bien a travs de un cable USB o bien mediante conexin Bluetooth.
Ya sea en un modo u otro, para conectar el robot debemos ir a:
Hacemos clic en Conectar Arduino y seleccionamos el puerto dnde lo tenemos conectado:
Y finalmente Snap4Arduino se conecta a la placa:
-- P. 37/38
Anexo 4.-Esquema electrnico de la placa Imagina.
-- P. 38/38

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