LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II FIEE - UNMSM

FACULTAD : INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

CURSO : LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

TEMA : ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS

PROFESOR : ING. JEAN CARLOS MALCA FERNANDEZ

ALUMNO : JARA CANTO ANTHONY JOSEU

CODIGO : 13190011

2017 - II

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LABORATORIO N°4

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS

PROCEDIMIENTO

a. Parte l

Suponga que se quiere estudiar el comportamiento de las variables VR(t) e iL(t) en el circuito
de la figura 1. Se puede observar que en este circuito RLC serie el comportamiento queda
determinado por V(t) y los valores iniciales de iL(t) y VC(t); por ello es que se pueden
considerar a estas dos últimas como variables de estado.

%Parte 1
% Definiremos los valores de R, L, C para hallar
% las matrices A, B, C y D
R = 1200; %1.2k ohm
L = 0.0002; % 0.2 mH
C = 0.000001; %1uF
A = [-1/R -1/L; 1/C 0]
B = [1/L; 0]
C = [ R 0; 1 0]
D = 0

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i. Para establecer matrices A, B, C y D como elementos de la ecuacion de estados de un

sistema, se utiliza el siguiente comando
Sys=ss(A,B,C,D)

% Ecuacion de estados de un sistema

Sys = ss(A,B,C,D)

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ii. Para la obtención de la respuesta del sistema ante un escalon unitario

step(A,B,C,D)

% Respuesta del sistema ante un escalon unitario

step(A,B,C,D)

iii. Obtención de la grafica de Bode

Bode(A,B,C,D)

%% Obtencion de la grafica de Bode

bode(A,B,C,D)

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b. Parte ll

i. Considerando la siguiente función de transferencia:

𝑠 3 + 8𝑠 2 + 17𝑠 + 10
𝐺(𝑠) =
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 15𝑠 2 + 14𝑠 + 8

ii. Halle la mínima representación en espacio de estado canoníca controlable,

observable.

Debemos saber que teniendo la siguiente función de transferencia:

Su representación en el espacio de estados en la forma canoníca controlable es:

Teniendo la misma función de transferencia, su representación en el espacio de esta

en la forma canoníca observable es:

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Sabiendo esto, procedemos a calcular las matrices A, B, C y D de nuestro proceso:

% Parte 2
num = [0 1 8 17 10];
den = [1 7 15 14 8];
sys = tf(num,den)
 Obtenemos la siguiente función de transferencia

% Funcion de transferencia
msys = minreal(tf(num,den))
[Nu,De] = tfdata(msys,'v')

 Obtenemos la mínima representación de la función de transferencia.

% Forma canonica controlable

b0=Nu(1); b1=Nu(2); b2=Nu(3); b3=Nu(4);
a1=De(2); a2=De(3); a3=De(4);
A=[0 1 0;0 0 1; -a3 -a2 -a1];
B=[0;0;1];
C=[b3-a3*b0 b2-a2*b0 b1-a1*b0];
D=b0;
mcsys = ss(A,B,C,D)
figure (2)
step(mcsys)

 Obtenemos la representación en espacio de estados en la forma canoníca

controlable:

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% Forma canonica observable

A=[-a1 1 0;-a2 0 1; -a3 0 0];
B=[b1-a1*b0; b2-a2*b0; b3-a3*b0];
C=[1 0 0];
D=b0;
mcsys = ss(A,B,C,D)
figure (3)
step(mcsys)
Obtenemos la representacion en espacio de estados en la forma canonica
observable:

iii. Comparar la respuesta ante un escalón de las 2 representaciones, tanto en Matlab

como en Simulink

Para la siguiente función de transferencia:

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Su diagrama de bloques en la forma canoníca controlable es:

Entonces para nuestra función de transferencia reducida:

𝑠 2 + 6𝑠 + 5
𝐺𝑟 (𝑠) = 3
𝑠 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 4

Tenemos:
𝑏0 = 5 , 𝑏1 = 6 , 𝑏2 = 1
𝑎0 = 5 , 𝑎1 = 5 , 𝑎2 = 4

Entonces, en Simulink su diagrama de bloques de Gs :

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Obtenemos la siguiente respuesta a una entrada escalón unitario:

De igual manera, para la siguiente función de transferencia:

Su diagrama de bloques en la forma canoníca observable es :

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Entonces, para nuestra función de transferencia reducida Gr(s) y con los coeficientes
hallados en el paso anterior, tenemos en Simulink :

Obtenemos la siguiente respuesta a una entrada escalón unitario:

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En Matlab, obtenemos lo siguiente:

Donde la Figura 2 es la forma canoníca controlable

Y la Figura 3 la forma canoníca observable.

c. Parte lll
i. Considera el diagrama de la figura 2:

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ii. Como se puede observar, el sistema tiene como salida Y(s) y como entrada R(s).
Obtenga la ecuación de estados del sistema.

Reconocemos la similitud entre el sistema de la Figura 2 con el sistema representado

en el espacio de estados de la forma canoníca controlable:

Donde:

Entonces, de esa similitud y por algebra de bloques, obtenemos los coeficientes del
numerador y el denominador de la función de transferencia del sistema de la
siguiente manera:

𝑏2= 1
𝑏 1 = 0.25 × 16 = 4
𝑏 0 = 0.09375 × 16 × 2 = 3

𝑎2 = −8
𝑎1 = −1 × 16 = −16
𝑎0 = −0.1875 × 16 × 2 = −6

Entonces:
𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
= 3
𝑅′ (𝑠) 𝑠 − 8𝑠 2 − 16𝑠 − 6

Notamos que 𝑅′ (𝑠) = 2 ∗ 𝑅(𝑠) entonces obtenemos:

𝑌(𝑠) 2𝑠 2 + 8𝑠 + 6
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 − 8𝑠 2 − 16𝑠 − 6
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Entonces, procedemos a calcular las matrices A, B, C, D de nuestro sistema:

𝑏0 = 0 , 𝑏1 = 2 , 𝑏2 = 8, 𝑏3 = 6
𝑎1 = −8 , 𝑎2 = −16, 𝑎3 = −6

0 1 0 0 1 0
𝐴= 0 0 1 = 0 0 1
−𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 6 16 8

𝟎 𝟏 𝟎
𝑨= 𝟎 𝟎 𝟏
𝟔 𝟏𝟔 𝟖

𝟎
𝑩= 𝟎
𝟏

𝐶 = 𝑏3 − 𝑎3 ∗ 𝑏0 𝑏2 − 𝑎2 ∗ 𝑏0 𝑏1 − 𝑎1 ∗ 𝑏0
𝐶 = 6 − (−6) ∗ 0 8 − (−16) ∗ 0 2 − (−8) ∗ 0

𝑪= 𝟔 𝟖 𝟐

𝐷 = 𝑏0

𝑫=𝟎

Entonces las ecuaciones de estados del sistema son:

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
(𝑥̇ 2 ) = (0 0 1) ∗ (𝑥2 ) + (0) ∗ 𝑢
𝑥̇ 3 6 16 8 𝑥3 1

𝑥1
𝑦 = (6 8 𝑥
2) ∗ ( 2 )
𝑥3

iii. Defina la ecuación de espacio de estados en Matlab.

%Parte 3
A = [0 1 0; 0 0 1; 6 16 8];
B = [0; 0; 1];
C = [6 8 2];
D = 0;
G = ss(A,B,C,D)

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Y obtenemos:

iv. Obtenga la respuesta del sistema ante un escalón unitario.

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v. Obtenga el diagrama de bode del sistema

vi. Obtenga la representación en función de transferencia del sistema.

Esto ya lo hemos hecho previamente, la función de transferencia es:

𝑌(𝑠) 2𝑠 2 + 8𝑠 + 6
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 − 8𝑠 2 − 16𝑠 − 6

vii. En Simulink, represente el sistema en espacio de estados y el diagrama de la figura 2,

y compare las respuestas ante un escalón unitario.

En Simulink , el sistema en espacio de estados :

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Nos da como respuesta:

En Simulink, el sistema de la Figura 2:

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Nos da como respuesta:

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