Revista I I 2007 Vol 1 1

Investigación
aplicada e
innovación
Volumen 1 Año 2007
Editorial ........................................................................................................................................................ 3
Efecto del hierro en la flotación del zinc ...................................................... Jorge Ganoza Arenas 4
Aplicaciones de nitrógeno como gas de flotación .................................. Jorge Ganoza Arenas 10

Investigación metalúrgica a nivel de planta piloto ................................. Jorge Castillo Migone 22
Conceptos y aplicaciones de planificación geometalúrgica ........... Adolfo Marchese García 28
Sistema de administración y monitoreo de equipos .................................................................... 36

............................................... Christian Sulluchuco Abarca / Robert Ruiz Reyes / David Rodríguez Condenzo
Traductor morfológico del castellano y quechua ......................................................................... 44

............................................................................................. Indhira Castro Cavero/ Jaime Farfán Madariaga

Control predictivo multivariable: evolución histórica y conceptos ...................................... 52
........................................................................................................................................... José M. Vargas Lara
Reconocimiento y clasificación de poses robóticas utilizando principal component 62

analysis (PCA) y support vector machines (SVM) ....................... Michael Terrones Carrasco
Pérdidas no técnicas en la medición de la energía eléctrica en baja tensión ................... 72

............................................................................................................................................. César Chilet León
Tiempo de establecimiento para calibrador de temperatura .................................................. 80

........................................................................................ Daniel Mendiburu Zevallos / Juan Campos Palacios
Comité Técnico:
Alberto Bejarano Heredía
Adolfo Marchese García
Dante Muñoz Díaz
Elmer Ramírez Quiroz
Colaboradores:
César Chilet León
Christian Sulluchuco Abarca
Daniel Mendiburu Zevallos
David Rodríguez Condenzo
Indhira Castro Cavero
Jaime Farfán Madariaga
Jorge Castillo Migone
Jorge Ganoza Arenas
José M. Vargas Lara
Juan Campos Palacios
Michael Terrones Carrasco
Robert Ruiz Reyes
Corrector de estilo:
Jorge Alvarado Cevallos
Diseño, diagramación:
OnTime Publicidad & Marketing
Impresión:
Tarea Asociación Gráfica Educativa
Hecho el depósito legal en la

Biblioteca Nacional del Perú:
2007-04706
TECSUP Nº 1
Av. Rodolfo Beeck Navarro 2221 Santa Anita
EDITORIAL
Es muy grato para nosotros poner en circulación este primer número de la revista
Investigación Aplicada e Innovación, que representa la acción concreta de hacer que
los sectores profesionales y académicos del país tengan a su alcance el resultado de
los trabajos de investigación de los docentes de Tecsup, como una forma de apoyar
al sector productivo en el mejoramiento de sus procesos, volver más eficientes sus
procedimientos e incorporar nuevas técnicas para fortalecer su competitividad; y, por
extensión, contribuir decisivamente en el desarrollo tecnológico del Perú, por ser su
aplicación el impulso necesario para reafirmarnos como sociedad, pues el binomio
Investigación y Desarrollo (I & D) se ha convertido en un parámetro infaltable en la
medición del índice de mejora humana.
Seguros que este medio informativo cumplirá una importante labor de generación
de cambio e innovación, que trae consigo romper esquemas y revolucionar el sistema
de vida con cada descubrimiento, agradecemos a los docentes y estudiantes de
las diferentes áreas tecnológicas de Tecsup por su dedicación, esfuerzo y valioso
tiempo invertidos en preparar, revisar y consolidar los artículos presentados y los que
aparecerán en las futuras publicaciones.
Para terminar bienvenidos todos sus comentarios o sugerencias que permitan

perfeccionar nuestros contenidos de textos y gráficos, pues ellos nos estimularán a
entregarles mejores ediciones.
Efecto del hierro en la flotación del zinc
Jorge Ganoza Arenas
RESUMEN
La flotación de la esfalerita en ausencia de activación con hidrofílico y no flotará sin activación. El proceso ideal se-
sulfato de cobre ha sido observada en estudios de labo- ría flotar un concentrado de cobre, uno de plomo, o un
ratorio, demostrándose que es posible su flotación por la concentrado bulk plomo-cobre sin contener zinc, segui-
presencia de iones ferrosos y férricos, los cuales provie- do por la activación de la esfalerita con sulfato de cobre
nen de los medios de molienda o del mineral mismo. Se y la flotación de un concentrado de zinc.
considera así que el mecanismo de activación compren-
de tres etapas: adsorción de especies ferrosas, oxidación a En la práctica, sin embargo, la esfalerita tiene un gra-
especies férricas e interacción con el xantato. El ión férrico do variable de hidrofobicidad, por lo que algo de zinc
cataliza la oxidación del xantato y el dixantógeno resul- flotará erróneamente y se perderá en el circuito de plo-
tante es adsorbido en la superficie de la esfalerita. Como mo o de cobre. La razón está relacionada con la historia
solución al problema de la flotación no esperada de la es- geológica del depósito y la oxidación del mineral; áto-
falerita se ha empleado el cianuro de sodio. mos de hierro presentes en la estructura cristalina de la
esfalerita o, también, alguna alteración en la superficie
ABSTRACT del mineral.
Sphalerite flotation without copper activation has been Así mismo, un efecto electroquímico es posible de ocu-
observed in several laboratory studies and was shown rrir principalmente cuando el hierro presente como pi-
that its flotation is possible by the presence of ferrous and rita empieza a disminuir fuertemente, lo cual origina un
ferric ions that come from grinding media or the ore. It’s incremento en el pH del mineral molido y motiva la fuer-
considered that the mechanism of activation comprises te activación de la esfalerita fuera de su circuito de flota-
three steps: adsorption of ferrous species, oxidation to fe- ción. Los dos primeros factores son bastante conocidos,
rric species and interaction with xanthate. The ferric ion pero el tercero es el menos conocido y tiene relación di-
catalyzes xanthate oxidation and the dixanthogen ob- recta con el tipo de molino y el ambiente químico usado
tained is adsorbed on sphalerite surface. As solution to durante la molienda.
the problem of unexpected sphalerite flotation has been
proposed the use of sodium cyanide. A continuación se tratará de explicar el tercer caso.
PALABRAS CLAVES CONSIDERACIONES ELECTROQUÍMICAS
Flotación, activación, oxidación, xantato, esfalerita. La aplicación de técnicas electroquímicas y mediciones

en sistemas de flotación de sulfuros ha establecido que
KEY WORDS la flotación se encuentra parcialmente gobernada por la
interacción electroquímica entre los agentes de flotación
Flotation, activation, oxidation, xanthate, sphalerite. (colectores) y los minerales. La interacción de un mine-
ral con un colector sulfhídrico (como un xantato) corres-
INTRODUCCIÓN ponde a un potencial específico; el valor del potencial
depende de la reacción química [1].
La flotación diferencial de minerales polimetálicos tales Dos principales reacciones redox han sido reconocidas.
como plomo-zinc, cobre-zinc y cobre-plomo-zinc está ba- La primera es la adsorción del ion xantato en la superficie
sada en el hecho que el mineral de zinc es teóricamente del mineral:
EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

el último aceptor de electrones [2]. Tales interacciones
pueden ser limitadas bajando la actividad del oxígeno en
agua o incrementando el pH de la solución. La actividad
electroquímica de los minerales está caracterizada por
medio de su potencial de reposo (potencial alcanzado es-
pontáneamente por el mineral en una solución acuosa).
El mineral con el mayor potencial de reposo actúa como
cátodo, mientras que el de menor potencial actúa como
La segunda reacción es la oxidación de xantato a dixanto- ánodo.
geno en la superficie del mineral.
Durante el proceso de flotación, las interacciones galvá-
nicas tienen una gran influencia por la mezcla de sólidos
con actividad electroquímica variable, tales como mine-
rales sulfurados y los metales originados por la corrosión
de los medios de molienda (aleaciones de hierro). Los úl-
timos son más anódicos que los sulfuros y consecuente-
mente afectan la selectividad del proceso.
En ambos casos la presencia de oxígeno es esencial como
aceptante de electrones. La figura 1 (adaptada de [2]), presenta el mecanismo de
interacciones galvánicas y las posibles reacciones durante
Las interacciones entre la superficie de los electrodos son el contacto electrolítico de dos sulfuros o entre un sulfuro
llamadas galvánicas. Ello se debe a la gran diferencia de y los medios de molienda (bolas, rodillos). Los hidroxilos
actividad electroquímica que los sólidos presentan. La que son producidos en el mineral catódico resultan en la
combinación de una superficie catódica (aceptor de elec- depresión de su flotación, mientras que el azufre elemen-
trones) y una anódica (donante de electrones) resulta en tal se forma en el sulfuro anódico, lo cual puede incre-
la creación de una celda galvánica. La existencia de un mentar su hidrofobicidad y más aún, permitir su flotación
conveniente oxidante, tal como oxígeno disuelto, mejo- sin colector. En general las reacciones se ven favorecidas
ra la creación de corrientes galvánicas, sirviendo como por el ambiente reductor de la molienda, [3].

Figura 1 - Mecanismos y reacciones entre sulfuros.

El potencial en reposo de los minerales sulfurados ha el hierro en el mineral. Quedando, así, sólo el hierro
sido estudiado. Entre todos ellos, la pirita presenta el de los medios de molienda como el principal agente
mayor potencial en reposo (424 mV a pH 6 para el elec- férrico. De esta manera, la esfalerita es capaz de cap-
trodo de hidrógeno, [4]). Este mineral puede ser con- tar sobre su superficie compuestos férricos y/o ferro-
siderado como el menos electroquímicamente activo o sos, los cuales motivan su flotabilidad. Al disminuir
el más catódico. Por el contrario, la esfalerita tiene un la pirita el pH de la pulpa empezará a incrementarse,
potencial en reposo de 188 mV mostrando una mayor lo cual facilitará la activación de la esfalerita. Según
reactividad. Ciertamente, los electrones fluyen desde un M. Xu y colaboradores [8], el mecanismo de flotación
mineral menos catódico hacia uno más catódico, así la comprende tres etapas, adsorción de especies ferro-
pirita puede servir como aceptor de electrones. El mi- sas, oxidación a especies férricas e interacción con el
neral menos catódico pierde electrones, por ejemplo, el xantato. El ión férrico cataliza la oxidación del xantato
sulfuro es oxidado a azufre. y el dixantogeno resultante es adsorbido en la super-
ficie de la esfalerita.
Las interacciones galvánicas modifican generalmente la
superficie del mineral y afectan la habilidad del mineral En contacto con hierro, la cantidad de azufre formada en
para electrocatalizar la carga de las reacciones de transfe- la esfalerita suele incrementarse cuando la oxidación se
rencia. Entonces, ellos interfieren con la flotación de sul- realiza en presencia de xantatos. La formación de mayor
furos por colectores sulfhídricos. cantidad de azufre haría la esfalerita más flotable y dis-
minuir la selectividad en la flotación.
ACTIVACIÓN DEL ZINC
Cuando el suministro de oxígeno es limitado, la deman-
La esfalerita es usualmente flotada por xantatos de da de oxígeno por el hierro metálico compite con los
cadena corta después de su activación por iones co- sulfuros valiosos. Si están presentes excesivas cantida-
bre, [5]. Pero también es factible de ser flotada cuando des de pirita, las condiciones llegan a ser tan reducto-
las condiciones de óxido-reducción con pH altos se ras que habría sólo una pequeña adsorción de xantato
producen en aereadores, [6]. En contacto con el hie- sobre los sulfuros valiosos para hacerlos hidrofóbicos y
rro o la pirita, una significante cantidad de xantato es flotables [9].
tomado por la esfalerita. Esto se debe a la activación
del ZnS por Fe +2 y Fe +3 formado como resultado de la En pruebas realizadas con mineral de Polaris (Pb 3.2%, Zn
oxidación del hierro o la pirita, o por la precipitación 13.8%, Fe 6.9%, Cu 0.25%; [7]), se observó que sin adicio-
de xantatos de hierro sobre la superficie de la esfale- nar sulfato de cobre, al incrementarse el pH de la pulpa
rita [7]. Esta reacción suele ser mayor cuando la pirita la recuperación de zinc aumentaba, así como también su
comienza a disminuir y consecuentemente también grado (ver Figura 2).
Figura 2 - Efecto del pH en la flotación de Zn sin activación con sulfato de cobre.

En el mismo trabajo se mencionan pruebas de microflo- larmente se notará una tendencia en el aumento del pH,
tación para examinar el rol del Fe+2. En la siguiente tabla tal como incrementos en la descarga del molino desde
se muestran los resultados obtenidos. Ellos muestran que valores de 8 a 9, o de 9 a 10, lo cual dependerá del pH de
la combinación de Fe+2 y pH alcalino produce la flotación trabajo y de los reactivos empleados en la molienda.
de la esfalerita.
Ante esta circunstancia se deberá cortar la adición de cal
Iones adicionados pH % Recuperación a molienda, en caso se esté agregando. Posteriormente
Ninguno 7.2 33 se aumentará la adición de sulfato de zinc para amorti-
guar la subida del pH, e igualmente se incrementará la
Ninguno 10.0 27
adición de cianuro de sodio para acomplejar los iones
Fe , 1 ppm
+2
7.2 35 ferrosos y férricos que se encuentren en la pulpa. La can-
Fe , 1 ppm 10.0
+2
63 tidad de sulfato de zinc y de cianuro depende mucho de
las características del mineral, [11].
Resultados sobre un rango de pH de 6.6 a 12 en presencia El cianuro tiende muchas veces a formar complejos metáli-
de 1 ppm de Fe+2 se muestran en la figura 3. La tendencia cos de carácter hidrofílico, los cuales permanecen adsorbi-
es similar a la mostrada anteriormente. La principal forma dos en la superficie del mineral. En otras palabras, se busca
del hierro a pH 10 es Fe(OH)2. La relación Fe+2/Fe(OH)2 reforzar la hidrofilicidad natural de la superficie del mineral,
parece tener un rol importante en la flotación de la esfa- [12].
lerita. Así, el hierro puede causar grandes cambios en las Tomando como referencia el trabajo de L.A. Bushell y M.L
condiciones electroquímicas de un pulpa y complicar la Veitch, [13], es notorio el efecto de la adición de cianuro
estabilidad de un sistema de flotación, [10]. de sodio y el aporte sólo del sulfato de zinc no es muy
Figura 3 - Efecto del pH en la microflotación de esfalerita en presencia de Fe+2.
SOLUCION AL PROBLEMA trascendente. La adición de cianuro de sodio arriba de

500 ppm incrementa la recuperación de zinc en su circui-
Las condiciones bajo las cuales se puede presentar el to cerca de 70%, mayores adiciones originan una sobre-
problema son valores de hierro en el mineral alimentado depresión de la esfalerita en el relave final. Más de 500
de 10-11% a valores menores. Siendo el caso más crítico ppm de cianuro de sodio no afectarán la recuperación
cuando se tiene un valor de 6-7%. Es necesario indicar de cobre, pero adiciones mayores a 700 ppm reducen su
que el problema es ajeno a presencia de iones cobre o de recuperación. En la tabla siguiente se puede apreciar los
plomo que puedan actuar como agentes activantes. Simi- resultados obtenidos en el trabajo de Bushell y Veitch.

Adiciones al molino Recuperación de Zn Zn en Relave Final
Tipo gr/Kg mineral en Conc. Zn (%) (%)
Ninguno 0 56 14
Hierro en polvo 10 49 10
30 50 10
Sulfato de zinc 2.5 55 11
5.0 57 13
Cianuro de sodio 0.1 57 10
0.3 63 9
0.5 70 9
0.7 3 77
Tabla 1 - Resultados experimentales.
RESULTADO
De esta manera podrá verse con mayor claridad cómo será
Se ha mostrado el mecanismo bajo el cual se produce la afectada la formación de especies ferrosas y/o férricas.
activación de la esfalerita y si no hay adición de iones co-
bre se debe a la presencia de sales ferrosas y/o férricas, las CONCLUSIONES
cuales pueden provenir de la oxidación de los medios de
molienda o del mineral mismo. • La esfalerita puede ser flotada por xantato sin ac-
tivación previa con sulfato de cobre, lo cual puede
La manera de contrarrestar esta indeseada flotación se llevar a una posible disminución del consumo de
basa en el uso de cianuro de sodio, el cual parece estar sulfato de cobre.
en un rango de 500 a 700 ppm cuando el contenido de • En caso de presentarse valores altos de hierro, princi-
hierro se halla en valores muy bajos como 6-7% y de esta palmente aportados por la pirita, las reacciones de oxi-
manera la recuperación de zinc en su circuito de flotación dación deben dirigirse de manera rápida y preferen-
estará en valores mayores a 70%. cial hacia la esfalerita, con lo cual puede amortiguarse
su flotabilidad sin activación previa por iones cobre.
DISCUSIÓN • El hierro de los forros o medios de molienda parece
proveer iones ferrosos y férricos para promover la flo-
Se ha mostrado que la esfalerita puede ser flotada con tación de esfalerita fuera de su circuito.
xantato sin haber sido previamente activada con sulfato • El ambiente oxidante en la pulpa tiene un efecto
de cobre. Esto lleva a dos cosas, primero, al elevarse el pH significante en la flotación. Variaciones en las condi-
para deprimir la pirita, algo de esfalerita flotará de modo ciones oxidantes afectan las cualidades electroquí-
deseado o no deseado, y segundo, al comprenderse me- micas que se dan desde la molienda hasta el circui-
jor el mecanismo, podría reducirse el consumo de sulfato to de flotación.
de cobre, y por ende el costo de tratamiento. • La disminución de la ley de hierro en un mineral fa-
vorece la reacción entre la esfalerita y el hierro de los
La flotación se da por flotabilidad natural, por efectos medios de molienda. Esto origina la formación de io-
electroquímicos y por la formación del dixantogeno. nes OH-, los cuales incrementan el pH de la pulpa favo-
Se requiere asimismo la presencia de un pH cercano a reciendo la formación de recubrimientos hidrofóbicos
9.5, xantato, y de iones ferrosos y/o férricos, los cuales en la esfalerita y facilitando la adsorción de colector
aparecen por oxidación de la pirita o de los medios de sobre su superficie.
molienda. • Una acción más del hierro en estado iónico podría ser
el efecto catalizador sobre la oxidación del xantato,
Aunque se ha mostrado los orígenes del problema de obteniéndose como resultado un dixantogeno que
flotación incontrolada de zinc sin presencia de un agente puede adsorberse de forma estable sobre la superficie
activante como el sulfato de cobre, se requiere de alguna de la esfalerita.
manera complementar la información presentada cuan- • La adición apropiada de NaCN permite el control de la
do se controla el ambiente de molienda y de flotación activación de la esfalerita, debido al efecto acomple-
mediante la adición de agentes oxidantes como el peróxi- jante del cianuro sobre los compuestos de hierro. La
do de hidrógeno o reductores, e incluso trabajando con adición es de cuidado, principalmente cuando los sul-
gases inertes como el nitrógeno.

furos de cobre son los minerales a flotarse en primera 8 Xu M, Zhang Q, and Finch JA. An in Plant Test of
instancia. Pero también con el cuidado respectivo para Sphalerite Flotation Without Copper Activation.
no deprimir la flotación de esfalerita en su circuito. Proc. 24th Annual Meeting of CMP, Ottawa, paper
14, 1992.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 9 Rao SR, Moon KS, and Leja J. Effect of Grinding Me-
dia on the Surface Reactions and Flotation of Hea-
1 Rao SR, Martin CJ, Sandoval I., Leroux M. and Finch JA vy Metal Sulphides. A. M. Gaudin Memorial volume.
Possible Applications of Nitrogen Flotation of Pyrite. Fuerstenau M.C. Ed. New York AIME, 1976, Vol. 1:
In Minerals, Materials and Industry. Ed. M.J. Jones. Insti- 509 – 527.
tute of Mining and Metallurgy; 1990: 285-293. 10 Senior GD and Trahar W J. The Influence of Metal
2 Kydros KA, Matis KA and Sphatis PK. The Use of Nitro- Hydroxides and Collector on the Flotation of Chal-
gen in Flotation, in Flotation Science and Engineering copyrite. International Journal of Mineral Processing,
(Ed. K.A. Matis), Marcel Dekker, New York; 1995: 473- 1991; 33: 321 - 341.
491. 11 Pudov VF, Kaganovich SI, Eropkin Yu I, Makhmutov Zh
3 Johnson NW. Oxidation-Reduction Effects in Gale- M, Litinski IA, Borovkov GA. Optimization of the Pro-
na Flotation: Observations on Pb-Zn-Fe Sulphides cess of Separation of Bulk Concentrates Produced
Separation. Trans. Instn. Min. Metall.1982; 91, C32 - From Mineralized Copper-Lead Sandstones. XVth In-
C37. ternational Mineral Processing Congress, Cannes, 2-9
4 Rao SR and Finch JA. Galvanic Interactions Studies on June 1985. St. Etienne: GEDIM, Vol.3: 268 - 280.
Sulphide Minerals. Canadian Metallurgical Quarterly. 12 Poling GW and Beattie MJV. Selective Depression in
1988; vol. 27, No 4: 253-259. Complex Sulphide Flotation. Principles of Mineral
5 Marou B, Bessiere J, Houot R and Blazy P. Flotation of Flotation – The Wark Symposium. M.H. Jones and
Sphalerite without Prior Activation by Metallic Ions. J.T. Woodcock, Eds. Australian IMM, 1984: 137-
Trans. Instn. Min. Metall.1986; 95: C50 - C53. 146.
6 Mctavish S. Flotation Practice at Brunswick Mining. 13 Bushell LA and Veitch ML The Influence of Chemi-
CIM Bulletin, February 1980: 115-120. cal Environment During Milling on The Flotation of
7 Leroux M, Rao SR and Finch JA. Selective Flotation of Zinc From Complex Sulphide Ores. Journal of the
Sphalerite from Pb-Zn Ore without Copper Activation. African institute of Mining and Metallurgy, 1975; 76:
CIM Bulletin, June 1987: 41 - 44. 143-145.

Aplicaciones de nitrógeno como gas de flotación
Jorge Ganoza Arenas
RESUMEN
Se presenta un desarrollo del entendimiento de los sis- posits with difficult treatment by flotation and emerge
temas de flotación desde un punto de vista electroquí- some questions such as is it possible reduce the pyrite
mico. Así mismo, se muestra cómo es factible de usar el content in the ore?, is it feasible employ nitrogen as flota-
nitrógeno como gas de flotación para el procesamiento tion gas in order to minimize oxidation of some reagents
de sulfuros complejos, tales como separación de chalco- such as sodium cyanide or sodium sulphyde? or can se-
pirita-molibdenita, flotación de minerales cobre-níquel, lective flotation of galena-sphalerite be optimized using
separación bulk plomo-cobre-zinc-pirita, separación an inert gas as nitrogen?
plomo-cobre, tratamiento de minerales complejos de
cobre, flotación inversa de pirita y flotación de minerales The answer to all the questions above motivated to wri-
de oro. te the article that pretends answer all the questions and
other more that can appear many times when there are
Ante el avance paulatino de los proyectos mineros, y el problems during the operation or in the development of
desarrollo de las minas en actividad, muchas veces se pre- a project.
10 sentan yacimientos de difícil tratamiento por flotación,
surgiendo preguntas como estas: ¿es posible eliminar el PALABRAS CLAVES
alto contenido de pirita del mineral?, ¿será factible em-
plear como gas de flotación el nitrógeno para minimizar Electroquímica, xantatos, chalcopirita, galena, esfalerita,
la oxidación de algunos reactivos como el cianuro de so- pirita, flotación, nitrógeno.
dio o el sulfhidrato de sodio?, ¿podrá optimizarse la flota-
ción selectiva galena-esfalerita empleando un gas inerte KEY WORDS
como el nitrógeno?
Electrochemistry, xanthates, chacopyrite, galena, sphale-
Las respuestas a estas preguntas motivaron el presente rite, pyrite, flotation, nitrogen.
artículo, el cual pretende responder todas las interrogan-
tes que aparecen durante la operación de una planta con- INTRODUCCIÓN
centradora o en el desarrollo de un proyecto.
La interacción de los minerales sulfurados y los me-
ABSTRACT tales nativos con los reactivos en un sistema de flota-
ción, está ampliamente determinada por los cambios
It’s presented the development of the understanding of en la superficie de las partículas como resultado de la
flotation systems based on electrochemical point of view. acción del medio y los gases disueltos. La flotación de
Also, it’s shown how is possible to use nitrogen as flotation sulfuros es afectada por las condiciones de óxido-re-
gas for treating complex sulphides such as separation on ducción de la pulpa [1], aunque existe alguna duda si
bulk chalcopyrite-molybdenite concentrates, flotation of es el ambiente oxidante o el tipo de oxidante el que
copper-nickel ores, separation on bulk lead-copper-zinc- ejerce influencia en la flotación, el grado de oxidación
pyrite concentrate, treatment of complex copper ores, re- de la superficie es especialmente importante cuando
verse flotation of pyrite and flotation of gold ores. la flotación es efectuada con xantatos. Los productos
formados afectan la flotación. Así, los sulfuros son
Considering the fast growing of mining projects and the inestables en la presencia de agua y aire y el estado de
development of mines in activity, many times appear de- su superficie después de la molienda no sólo depende
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

del equilibrio de las reacciones, sino de la cinética de la Reacciones anódicas:
reacción. Mucha gente ha pasado por alto por muchos
años el ambiente dentro de un molino y sus efectos Oxidación del metal Me = Me+2 + 2e-
durante el proceso de flotación. En la actualidad es po- Oxidación del mineral
sible establecer la relación entre el pH y el potencial de y formación de azufre MeS = Me+2 + So + 2e-
la pulpa en contacto con minerales sulfurados u otros Oxidación del xantato 2X- = X2 + 2e-
minerales. Oxidación del anión S-2 = So + 2e-
Las condiciones físico-químicas antes de la flotación Reacciones catódicas:

(chancado, molienda, acondicionamiento) tienen un
efecto en la separación. En el proceso de flotación, para Reducción de oxígeno 1/2O2 + H2O + 2e- = 2OH-
unas ciertas condiciones, la separación es dependiente Reducción del catión Me+2 + 2e- = Me
del potencial de pulpa que se obtiene. El aire es adicio-
nado usualmente como gas de flotación y pocas veces En el último caso del proceso de reducción, las concen-
ocurre que el ajuste de aire para un potencial en estado traciones de iones metálicos más electronegativos que
estable de una pulpa sea el adecuado para el proceso de el metal contenido en la fase mineral/metal es baja, de
flotación. Muchas veces el ajuste de aire para un poten- modo que la reducción de oxígeno es la principal reac-
cial en estado estable no llega a obtenerse al inicio del ción. Si se considera un mineral simplemente (ver figura
proceso de flotación, en especial cuando luego de tener- 1), los procesos anódicos y catódicos ocurrirán en sus res-
se condiciones reductoras durante la molienda, el aire es pectivas áreas y la corriente fluirá entre estos dominios
adicionado de modo no esperado durante el transporte (Ia e Ic).
de la pulpa desde el molino hasta el circuito de flotación
rougher. Es probable que el potencial de la pulpa sea
menor que el valor necesario para la adecuada adsor-
ción del colector, por lo cual se obtendrá una cinética de
flotación muy lenta.
En algunas plantas, cambios en el flujo de aire para un 11

potencial de pulpa por otro valor, puede dar una flota-
ción más eficiente. El potencial puede ser cambiado por
el uso de agentes oxidantes y agentes reductores, por el
uso de nitrógeno o mezclas nitrógeno/aire para lograr un
incremento en el potencial de la pulpa luego de dejar el
ambiente reductor de un molino, el cual contiene medios
de molienda de acero. Emplear un agente oxidante o
un agente reductor y un apropiado gas puede reducir la Figura 1 - Representación de la creación de dominios anódicos y
catódicos (Adaptado de [1]).
adición del agente para obtener el potencial deseado. El
nitrógeno es el gas que ha sido estudiado como mayor Las interacciones entre la superficie de los conductores
dedicación y su aplicación en separación por flotación son llamadas galvánicas. Ellas se deben a la diferente acti-
ha sido implantado como solución a muchos problemas vidad electroquímica que hay entre los sólidos presentes.
cuando existe un mineral complejo. Las siguientes líneas La combinación de una superficie catódica (aceptor de
mencionarán los principales usos de este gas en sistemas electrones) y una anódica (donante de electrones) resulta
de flotación. en la creación de una celda galvánica. La existencia de un
conveniente oxidante, tal como oxígeno disuelto, favore-
ASPECTOS ELECTROQUÍMICOS ce la creación de la corriente galvánica sirviendo como
último aceptor de electrones [2]. Tales reacciones pueden
Si un conductor, tal como los minerales sulfurados o me- limitarse u ocultarse bajando la actividad del oxígeno en
tales [1], es sumergido en un medio acuoso, asumirá un el agua o incrementando el pH de una solución. La acti-
potencial eléctrico con respecto al medio como resultado vidad electroquímica de los minerales está caracterizada
de las reacciones electroquímicas que ocurren en la inter- por su potencial en reposo (potencial alcanzado espon-
fase. Las reacciones, y consecuentemente la diferencia de táneamente por el mineral en una solución acuosa). El
potencial, son dependientes de la naturaleza del mismo mineral con el mayor potencial en reposo actúa como
mineral o metal, y la de las actividades de las especies en cátodo, mientras que otro con más bajo potencial en re-
la fase acuosa. poso es el ánodo.

Durante el proceso de flotación las interacciones gal- catalizar las reacciones de transferencia de carga. Enton-
vánicas tienen una influencia significante puesto que ces, ellas pueden interferir con la flotación de sulfuros
existe una mezcla de sólidos con diferente actividad con colectores sulfhídricos; en las reacciones galvánicas
electroquímica, tales como los sulfuros y los metales la presencia de oxígeno es esencial como aceptor de
originados por la corrosión de los medios de molienda electrones. Como se mencionó, las reacciones pueden
(aleaciones de acero). Los últimos son más anódicos que limitarse disminuyendo su actividad a valores muy bajos
los sulfuros, consecuentemente afectan la selectividad (< 0.5 ppm).
del proceso.
Un conveniente método de disminuir la actividad
La figura 2 representa el mecanismo de las interac- del oxígeno es por nitrogenación. Menores activi-
ciones galvánicas y las posibles reacciones durante dades de oxígeno llevan a potenciales más bajos de
el contacto de dos sulfuros o con medios de mo- pulpa (Ep). Si el potencial es traído dentro del rango
lienda (barras, bolas). Los iones OH- son producidos 60<Ep<200 mV (electrodo de hidrógeno), la forma-
sobre la superficie del mineral catódico, obtenién- ción de dixantogeno es limitada. Así, por ejemplo,
dose su depresión durante la flotación, mientras la formación de una película hidrofóbica en la pirita
que el azufre elemental que se forma en el sulfuro puede limitarse mientras la flotación de galena ocu-
anódico puede incrementar su hidrofobicidad y en rrirá mientras el potencial permanezca en el rango
algunos casos promover la flotación sin colector. mencionado [6].
12
Figura 2 - Modelo electroquímico para las interacciones galvánicas: mineral/mineral y mineral/medio de molienda (Adaptado de [2]).
El ambiente de la molienda favorece las anteriores APLICACIONES DE NITRÓGENO

reacciones [3, 4].
Los efectos químicos de los gases durante la flotación
El potencial en reposo de los minerales sulfurados ha sido han sido estudiados desde tiempo atrás [7], así, el oxí-
ampliamente estudiado. De todos ellos la pirita tiene el geno actuando como aceptor de electrones contribuye
mayor potencial en reposo (según Rao y Finch [5], 424 significativamente en la flotación de sulfuros por colec-
mV a pH 6 vs. SHE, electrodo de hidrógeno). Este mineral tores sulfhídricos. La presencia de nitrógeno cambia el
puede ser considerado como el menos electroquímica- potencial en reposo de la pirita hacia valores más ca-
mente activo o el más catódico. Por el contrario, la esfa- tódicos, mientras que el oxígeno mantiene el potencial
lerita tiene un potencial en reposo de 188 mV y presenta del sistema pirita-xantato hacia valores más anódicos, lo
alta reactividad. Los electrones fluyen del mineral menos que es favorable para la electro oxidación del xantato a
catódico hacia el más catódico, así, la pirita sirve como dixantogeno. Como resultado, se obtiene el contacto de
aceptor de electrones. El mineral menos catódico pierde la burbuja con el mineral [8, 9, 10, 11, 12].
electrones, por ejemplo, el sulfuro es oxidado formando
azufre. En flotación a nivel industrial, el uso potencial de otros gases
distintos al aire ha sido reportado cada cierto tiempo [13].
Las interacciones galvánicas modifican generalmente la De todos los gases, el nitrógeno parece tener las mayores po-
superficie del mineral y afectan su habilidad para electro sibilidades de aplicación debido a su disponibilidad, como

producto (de plantas de oxígeno) barato de producir. Desde minante esquema es deprimir el cobre y aprovechar la rápida
que es químicamente inerte y pobremente soluble en agua, flotación de la molibdenita para efectuar la separación [15].
es poco probable que se consuma en las reacciones. En orden de efectuar la flotación diferencial es necesario de-
primir el sulfuro de cobre por la adición de un depresor como
Aunque el nitrógeno no interactúa ni electroquímicamen- el sulfuro de sodio o el sulfhidrato de sodio. La chalcopirita
te ni químicamente con alguno de los constituyentes de la puede reducir su flotabilidad cuando el potencial redox toma
pulpa de flotación, actúa significativamente influenciando un valor más negativo a -250 mV (electrodo de calomel). El
el comportamiento de los sulfuros durante su flotación. valor óptimo está en el rango de -450 mV a -500 mV. La adi-
Esta actividad puede ser atribuida a la expulsión del oxí- ción de aire resulta en la oxidación del ion sulfuro obtenién-
geno disuelto desde la pulpa y cuyo efecto es más exitoso dose un politionato menos efectivo. (ver figuras 3 y 4).
cuando el nitrógeno es pasado por un tiempo adecuado Asi mismo, el CO2 puede ser usado para controlar la textu-
de acondicionamiento. El nitrógeno es responsable de: ra de las espumas mediante el control del pH (ver figura 5).
13
Figura 3 - Porcentaje de cobre deprimido (Tomado de [16]). Figura 4 - Relación entre el cobre deprimido y el potencial de la
pulpa de flotación (Tomado de [16]).
• Cambiar el estado de hidratación de la superficie de los Si el pH es muy bajo (menos de 8.5), el ácido sulfhídrico será
minerales. liberado. Si bien es cierto que la molibdenita es hidrofóbico
• Variar los gases disueltos en la química de superficie de por naturaleza, una pequeña adición de fuel oil puede ser
los minerales. beneficiosa.
• Mantener los potenciales catódicos.
• Influenciar las interacciones galvánicas.
La adsorción de un gas en una superficie es posible por

adsorción física. La presencia de una fina película gaseosa
en un mineral disminuye sus características de mojabilidad
y altera la adsorción de los reactivos de flotación. También,
como película de gas, facilita el contacto mineral-burbuja
[14].
A) Separación molibdenita - chalcopirita

Figura 5 - Dos tipos de espumas: Heavy Porridge, izquierda; Light
La flotación de minerales usando nitrógeno es comúnmente Porridge, derecha; obtenidas bajo diferentes condiciones de opera-
aplicada en la separación molibdenita-chalcopirita. El predo- ción durante flotación de molibdenita.

B) Flotación cobre-níquel La flotación selectiva de sulfuros de plomo-zinc ha sido
practicada por muchos años. Desafortunadamente, esta
La Pentlandita (Ni,Fe)9S8, está siempre asociado con la pi- práctica no es siempre aplicable con facilidad a mine-
rrotita Fe1-xS, y está también a menudo agrupada con la rales cobre-zinc debido a la similar flotabilidad de los
chalcopirita, cubanita y otros sulfuros de hierro y níquel, y sulfuros de cobre y zinc. Esto es especialmente cierto
también con algunos arseniuros (nicolita NiAs, gersdorffi- cuando la oxidación ha causado la disolución de algo
te NiAsS). El principal propósito de usar nitrógeno es prede cobre. La flotación bulk seguida por la separación de
venir la excesiva oxidación de los sulfuros, principalmen- cobre, plomo, y zinc es comúnmente empleada. La flota-
te de la pirrotita como portadora de níquel [17 ,18]. La ción selectiva en tres etapas fue un tratamiento inicial de
mejor acción del nitrógeno puede ser obtenida cuando minerales cobre-plomo-zinc [19]. En la actualidad esta
su adición empieza en la etapa de molienda y continúa práctica es muy rara vez empleada, la técnica preferente
durante la flotación. La figura 6 muestra la rapidez de la es selectivamente flotar un concentrado bulk cobre-plo-
recuperación de níquel en nitrógeno bajo dos condicio- mo con la depresión del zinc y del hierro (esfalerita, pi-
nes: (a) laboratorio y (b) nivel industrial. rita); seguida por la reflotación de las colas cobre-plomo
para la selectiva recuperación de zinc, del hierro y otros
Según Bogdanov [17], la molienda y la flotación en am- minerales. Cuando el mineral es muy complicado, pue-
biente de nitrógeno proveen un incremento de 3% en la de ser posible flotar un concentrado bulk cobre-plomo-
recuperación de níquel y cobre. Este efecto es más noto- zinc-pirita seguido por la flotación cobre-plomo con la
rio en minerales diseminados de alto grado. En la figura depresión del sulfuro de zinc.
6(b) se aprecia el efecto negativo de la oxidación durante
la molienda. De este modo, es necesario ofrecer condi- El sulfuro de sodio puede ser usado en concentración de
ciones que prevengan la excesiva oxidación durante la minerales polimetálicos cobre-zinc como un desorbente.
molienda. Un consumo alto de Na2S es indeseable por razones am-
14
Figura 6 - Recuperación de níquel en flotación con nitrógeno, y con aire,

a) condiciones de laboratorio; b) flotación a gran escala (Adaptado de [17]).
C) Flotación Cu-Pb desde un bulk Cu-Pb- bientales y económicas. Algunas veces, es requerido un
Zn-Pirita consumo alto para la desorción del colector, pero muchas
veces se puede incrementar la pérdida de metales en di-
La flotación de minerales plomo-cobre-zinc es uno ferentes concentrados. Ante esta situación, el nitrógeno
de los problemas más complicados en la metalurgia es una alternativa interesante.
de los metales base. El problema es aún más difícil
cuando el contenido de cobre, plomo y el de zinc es En la referencia [17] se menciona el uso de nitrógeno
suficiente como para justificar la obtención de tres como gas de flotación tratando un mineral polimetálico
concentrados. Estos minerales suelen referirse como de Leninogorsk. La prueba con el concentrado Cu-Pb-Zn-
sulfuros complejos. Los problemas de flotación son Pirita mostró que en atmósfera de nitrógeno, el consumo
por lo general de origen geológico. Las características de Na2S puede ser reducido aproximadamente dos veces.
de un depósito tienen influencia en el tratamiento Durante la prueba comparativa con aire y nitrógeno se
metalúrgico. Así, alguna alteración en la superficie del emplearon los siguientes reactivos: sulfuro de sodio 1.5 a
mineral es de gran importancia, pues la flotación es un 4 kg/t, carbón activado 2 a 4 kg/t, sulfato de zinc 3 kg/t,
fenómeno superficial. cianuro de sodio 0.18 kg/t, cal 0.35 kg/t. En la tabla 1 se

muestra que la recuperación total de los tres metales en espumas [21]. Una inadecuada dosificación de carbón
la prueba con nitrógeno es más alta. activado disminuye la flotación de la galena.
Gas Producto Contenido, % Recuperación, _,%

Cu Pb Zn Cu Pb Zn
Aire Conc. Cu-Pb 12.93 28.27 10.87 90.0 93.3 19.2 264.1
Relave 0.95 1.33 30.34 10.0 6.7 80.8
Alimento 5.71 12.04 22.54 100.0 100.0 100.0
Nitrógeno Conc. Cu-Pb 13.07 29.05 8.83 94.7 96.9 17.4 274.2
Relave 0.65 0.71 31.75 5.3 3.1 82.6
Alimento 5.96 12.94 21.86 100.0 100.0 100.0
Tabla 1 - Flotación Cu-Pb desde un bulk Cu-Pb-Zn-Pirita del depósito de Leninogorsk; pruebas efectuadas en proceso continuo (Adaptado de [17]).
D) Separación plomo-cobre
Bogdanov [17], investigó el efecto del nitrógeno en la
En este caso un concentrado plomo-cobre es separado en separación cobre-plomo y averiguó que la eficiencia de
dos productos, un concentrado de plomo y un concen- separación puede optimizarse y el consumo de cianuro
trado de cobre. El éxito de la separación empieza con la puede reducirse a casi 50%. La figura 7 muestra el efec-
flotación empleada en obtener el concentrado bulk plo- to del cianuro en la eficiencia de separación en flotación
mo-cobre [20]. Un alto grado de selectividad debe de bajo aire y bajo nitrógeno.
15
Figura 7 - Efecto del cianuro en la eficiencia de separación por flotación en aire y en nitrógeno (Adaptado de [17]).
lograrse en la flotación rougher o de lo contrario la esfale- La adición de cianuro puede ser monitoreada por el po-
rita y la pirita serán promovidas y quedarán reportadas al tencial de pulpa. Cuando este valor es más negativo que
concentrado bulk produciendo una inestable proporción -250 mV (electrodo de calomel), la flotación de cobre será
plomo/cobre. deprimida. En otras palabras, la separación de galena de
chalcopirita puede ser hecha en condiciones reductoras
Si los minerales de cobre y plomo están altamente acti- [22]. Xantato puede adicionarse para una mayor recupe-
vados, la separación será difícil. El cianuro de sodio es el ración de plomo.
más efectivo depresor para el cobre (chalcopirita) cuando
la razón plomo/cobre es menor o igual a 1. Cuando la pro- E) Sulfuros de cobre
porción es mayor que 1, el plomo es usualmente deprimi-
do. El carbón activado es un reactivo químico que puede Usando nitrógeno para eliminar el oxígeno disuelto
mejorar la separación removiendo el colector residual de dentro de la pulpa de flotación, y por un cuidadoso
la superficie, y actuando también como modificador de control del proceso de sulfidizacion, es posible incre-

mentar la recuperación de chalcocita, chalcopirita, La técnica de la aplicación de acondicionamiento Maxi-
bornita y covelita, los cuales se quedan en parte en los floatTM incorpora los siguientes aspectos:
relaves. El proceso implantado por Gases BOC se llama
Maxifloat TM [23]. • Se aplica antes de la flotación rougher o scavenger.
• El nitrógeno se adiciona para controlar el contenido de
Es sabido que una significante proporción de metales oxígeno disuelto antes y después de la sulfidizacion.
perdidos en los relaves de flotación están liberados den- • Durante la sulfidizacion suficiente agente sulfidizante
tro de cierto rango de tamaño y que normalmente de- es adicionado para mantener un potencial (Es) deseado,
berían ser flotables. En una mina de cobre estos minera- típicamente entre -300 mV a -600 mV.
les incluyen a los sulfuros primarios y a los secundarios • La aeración después de la sulfidizacion puede ser venta-
de cobre. josa para promover las reacciones del colector.
El valor de la pérdida de estos metales justifica la aplica- F) Flotación de pirita

ción de un proceso capaz de mejorar su recuperación.
Los metalurgistas aceptan generalmente que los sulfuros
Según Martin [24], la flotabilidad de la pirita puede
valiosos presentes en los relaves están oxidados en mayor
optimizarse después de un acondicionamiento con
o menor grado. La naturaleza de esta oxidación es usual
nitrógeno. Dicha afirmación se verificó a nivel labora-
de presentarse como superficies manchadas o como ca-
torio en un mineral cobre-plomo-zinc-pirita de New
pas de óxido superficial sobre los sulfuros primarios. El
Brunswick. Como se ha mencionado, la pirita toma
proceso de oxidación de los sulfuros ocurre durante las
electrones luego de estar en contacto con otros sulfu-
diferentes etapas de su procesamiento: en la mina mis-
ros, y como resultado el potencial de pulpa obtenido
ma (intemperismo), durante las operaciones de minado,
disminuye la flotación de la pirita.
en el apilamiento, en el chancado, en la molienda y en
la flotación. Las reacciones de oxidación provienen de
La presencia de oxígeno parece ser esencial en esta
la presencia de oxidantes así como por las interacciones
galvánicas entre los sulfuros, medios de molienda y espe- dupla galvánica, pues al ser un aceptor de electrones,
cies en solución. reacciona con los electrones transferidos para formar
iones OH-. El uso de nitrógeno puede interrumpir este
Los resultados de 10 investigaciones a nivel laboratorio se efecto galvánico. La figura 8 muestra los resultados ob-
16
muestran en la tabla 2: tenidos durante las pruebas.
Tipo de Mineral Minerales de Cobre NaHS (gpt) Recuperación de Cobre (%)
Dominante Menor Control MaxifloatTM Incremento
Pórfido (Sudamérica) Chalcocita Chalcopirita Covelita 23.1 81.4 90.9 9.5
Pórfido (Australasia) Chalcopirita Chalcocita 159 78.6 80.2 1.6
Pórfido (Africa) Chalcopirita Bornita Chalcocita 20.3 83.6 85.3 1.7
Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita Pirita Escarchada 2 88.6 88.2 1.6
Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 10.8 86.1 88.3 2.2
Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita Crisocola Cobre Nativo 32.9 85.1 87.1 2.0
Pórfido (Australasia) Chalcopirita Bornita 11 87.7 93.7 6.0
Sedimentario (Australasia) Chalcocita Bornita Chalcopirita 122 83.9 84.5 0.6
Tabla 2 - Resultados de las pruebas de flotación (Tomado de [23]).

Figura 8 - Efecto del nitrógeno en la recuperación de la pirita durante la prueba con el mineral de New Brunswick (Adaptado de [24]).
Etapa Gas de Flotación

Test 1 Test 2
Flotación Bulk (Cu, Pb) Aire Aire
Flotación Rougher Pirita Aire Nitrógeno
Flotación Zinc Aire Aire
Tabla 3 - Gas de flotación empleado en las pruebas.
Los resultados positivos obtenidos en el trabajo anterior ceso trata un concentrado de zinc de 40-50% teniendo
fueron confirmados en pruebas piloto corridas con pulpa como principal impureza a la pirita. La primera etapa es
fresca de un mineral cobre-plomo-zinc-pirita de Kidd Creek calentar la pulpa a 85-90oC y adicionar bisulfito de sodio.
Mines [25]. En la misma planta se levantó una columna de La flotación inversa requiere la destrucción del xantato
50 mm de diámetro y 10.5 metros de alto. La alimentación hidrofóbico, el cual probablemente es xantato de cobre.
(colas de plomo) se mantuvo entre 0.7 a 1.5 lt/min y con Bajo la acción del calor, las reacciones de descomposi-
contenido de sólidos de 15%. El xantato se adicionó des- ción del xantato son aceleradas. Después del acondicio-
pués de 5 minutos de acondicionamiento con el requerido namiento, la pulpa puede diluirse a cerca de 35-40% de
gas e inmediatamente se alimentó a la columna. Los resul- sólidos mediante la adición de agua fría, teniéndose una
tados obtenidos están resumidos en la tabla 4. pulpa de 50ºc en el circuito de flotación inversa [27]. En
Gas de prueba Gas de Flotación 17

Hierro Zinc
Grado (%) Rec. (%) Grado (%) Rec. (%)
N2 43.4 54.4 2.9 8.9
N2 42.7 44.5 3.2 8.1
Aire 38.8 9.9 6.5 4.0
Aire 41.7 15.1 3.7 3.3
Tabla 4 - Flotación de pirita de las colas del rougher plomo en Kidd Creek Mines (Tomado de [25]).
La remoción de oxígeno trae tres consecuencias que ha- estas celdas, la pirita y los intercrecimientos esfalerita/pi-
cen posible la flotación de pirita: a) los efectos galvánicos rita son flotados y la esfalerita es deprimida. El xantato es
son debilitados; b) la formación de iones OH- es minimi- adicionado durante la flotación y el espumante se agrega
zada; y c) la adsorción de xantato es posible luego de re- sólo si la apariencia de la espuma necesita ser mejorada.
moverse los iones OH-.
En la referencia [29] se menciona el uso de nitrógeno
G) Flotación inversa de pirita como gas de flotación durante la flotación inversa de la
pirita desde un concentrado de zinc obtenido en la con-
Existen varias referencias [26, 27, 28] sobre la flotación centradora Flin Flon (Canadá). Xu empleó una celda por-
inversa de la pirita desde un concentrado de zinc. El pro- tátil (ver figura 9).
Figura 9 - Circuito para la flotación de pirita en Flin Flon (Adaptado de [29]).

Durante las pruebas el concentrado de zinc varió en grado que puede ser considerado intratable a las técni-
composición: 50-55% Zn, 8-15% Fe, y 0.8-1.2% Cu, (los cas de recuperación usuales. Los factores que pueden
principales sulfuros son esfalerita, pirita, y chalcopirita). afectar la flotabilidad del oro libre son el tamaño de
Durante la flotación de esfalerita se empleó xantato ami- partícula, su condición física superficial, la condición
lico, espumante DF-250, sulfato de cobre y cal; el pH del química de su superficie, composición, el colector usa-
concentrado de zinc varió de 9 a 11. Una combinación do y muchas veces el tipo de celda de flotación [31].
de dos niveles de pH (pH 5.5. y 7 regulados con SO2) y La hidrofobicidad del oro es mejorada por la adición
temperatura (60ºc y 80ºc controlada por vapor) durante de colectores tales como los xantatos. El mecanismo al
el acondicionamiento y tres niveles de composición de que se alude en la mejora de la hidrofobicidad con co-
gas (aire, 95% N2, 100% N2) en las pruebas de flotación lectores es similar al de la pirita, los aniones del colector
(ver figuras 10 y 11). Para todas las condiciones compa- se oxidan en la superficie del oro para formar dimeros.
radas con el uso de aire, 95% N2,o 100% N2 dieron la ma- La superficie conductora del oro facilita la transferencia
yor recuperación de pirita, teniendo sólo una pérdida de de electrones. Esta acción catalítica es influenciada por
3% de esfalerita y obteniendo un aumento de cerca de las reacciones galvánicas que ocurren durante la mo-
10% en la recuperación de la pirita aun bajo las condi- lienda [32]. Así, el problema de la flotación del oro está
ciones más severas. El oxígeno parece ser necesario en en relación directa con el oxígeno presente en el aire
el acondicionamiento para desactivar la esfalerita, pero común y corriente, pues favorece la oxidación de los
su ausencia durante la flotación favorece la recupera- sulfuros desde la etapa de molienda y sigue durante la
ción de la pirita. flotación [33].
18
Figura 10 - Recuperación de pirita vs. esfalerita en el concentrado Figura 11 - Recuperacion de pirita vs. esfalerita en el concentrado
de pirita a pH 7 y 60º c. (Adaptado de [29]). de pirita a pH 5.5 y 80º c. (Adaptado de [29]).
Según Xu, la mejora de la flotación de la pirita está rela- El uso de nitrógeno en la flotación de oro es posible.
cionada a los bajos niveles de oxígeno, los cuales se pue- Woods [34] hace referencia a un proceso usado en
den lograr durante el acondicionamiento y manteniendo
Lone Tree, y en el proyecto Tonkin Spring. El proceso
la flotación con nitrógeno. En las pruebas se confirmó
ha sido desarrollado por Newmont Technologies y es
que la depresión de la pirita permanece reversible aun
después de prolongada exposición al aire (en el circuito llamado N2Tec®. El proceso es usado para recuperar
de flotación) y después del tratamiento calor/SO2. La des- oro refractario mediante flotación y haciendo uso
composición de la película hidrofóbica se presume que de nitrógeno como portador del gas de flotación.
fue exitosa. Asimismo, debe mencionarse, que el oxígeno Gathje [35], ha mostrado los beneficios del nitróge-
puede tener dos roles, inicialmente se requiere para des- no como gas de flotación. En la referencia se mencio-
componer el xantato y su posterior ausencia permite que na que el uso de nitrógeno inhibe la oxidación de las
el xantato favorezca la flotación de la pirita.
partículas finas y la medida del potencial de pulpa es
clave para efectuar el control del proceso. La figura
H) Mineral aurífero
12 muestra las leyes de oro en los relaves de flota-
Algunas veces el oro es difícil de recuperar debido ción empleando aire y nitrógeno. Es clara la ventaja
a que se encuentra asociado con sulfuros [30] en tal del nitrógeno.

Figura 12 - Leyes de los relaves de flotación vs. tamaño de partícula en flotación con aire y con nitrógeno. (Tomado de [32]).
RESULTADO tener un potencial más anódico o mediante la adición de

agentes reductores para tener un potencial mas catódico.
La revisión mostrada ha puesto en evidencia el desarro- La actividad del oxígeno puede ser variada por cambios
llo de la teoría de flotación desde un punto de vista elec- en el contenido de oxígeno en el gas de flotación y esto a
troquímico. Esta revisión ha buscado resaltar cómo este su vez puede hacerse enriqueciendo el contenido de ni-
tipo de conocimiento ha sido empleado para identificar y trógeno y, consecuentemente, aumentando la actividad
solucionar problemas en plantas de flotación y para desa- de este ultimo.
rrollar estrategia de tratamiento.
Igualmente, la práctica de adicionar agentes modificado-
Un aspecto importante es el uso de mediciones de po- res para controlar la flotación selectiva permite tener un
tencial de pulpa, el cual promueve la optimización de control de pH y del potencial de pulpa. Así, la naturale-
procesos de flotación mediante el entendimiento del es- za de los reactivos adicionados debe considerarse fun-
tado superficial de los minerales, así por ejemplo, donde damental. La ventaja de aplicar un gas enriquecido con
existe una fuerte condición de óxido-reducción, se podrá nitrógeno para mantener un determinado potencial ca-
determinar las mejores condiciones para efectuar la flota- tódico radica en su inactividad química, con lo cual se al-
19
ción, buscándose en otras palabras manejar el potencial teran las interacciones galvánicas y su presencia no causa
de pulpa según los minerales presentes y los reactivos de reacciones imprevistas con los constituyentes de la pulpa.
flotación adicionados, los cuales a su vez interactúan con Su única acción es eliminar el oxígeno.
el gas de flotación, en este caso, el nitrógeno.
Así mismo, en presencia de solo nitrógeno, hay ciertos
DISCUSIÓN potenciales que son difíciles de alcanzar, por lo que debe
considerarse el uso de otras sustancias reactivas como el
A pesar de que el nitrógeno no reacciona electroquímica- SO2, Na2 o Na2 SO3.
mente o químicamente con la pulpa de flotación, tiende
a influir en el comportamiento de los sulfuros durante el CONCLUSIONES
proceso de flotación cuando es eliminado el oxígeno de
la pulpa de flotación. Al ocurrir esta condición, las superfi- • Muchos avances se han efectuado para compren-
cies de los minerales cambian, manteniendo el nitrógeno der la flotación de sulfuros desde un punto de vista
potenciales más catódicos o reductores. electroquímico. La información obtenida ha sido em-
pleada por muchos investigadores para reconocer y
La adsorción de un gas se da por adsorción física en la solucionar problemas en plantas de flotación y poder
superficie de un mineral, la presencia de esta película ga- desarrollar nuevas estrategias de flotación que pue-
seosa puede disminuir sus posibilidades de humectación, dan tratar sulfuros complejos por flotación.
con lo cual se puede alterar la adsorción de otros reacti- • El aire es el más importante gas en la flotación de mi-
vos químicos. nerales, pero el uso de otro gas en lugar de él o junto
a él, está ganando cada vez más atención. El nitrógeno
De aquí que sea posible controlar la selectividad de la flo- aparece como la principal opción.
tación mediante la manipulación del potencial de pulpa, • El uso de nitrógeno en lugar de aire llevará a marcados
el cual puede alterarse químicamente. Los métodos quí- cambios en la flotación de sulfuros. El punto inicial
micos pueden controlar el potencial a través de la acti- está en comprender la electroquímica del sistema de
vidad del oxígeno o adicionando agentes oxidantes para flotación. El ambiente oxidante tiene un importante

efecto en la flotación, así, cambios en las condiciones Galena and Sphalerite at Rosh Pinah Mine. Ph.D. The-
oxidantes afectan las condiciones electroquímicas sis, University of Pretoria. South Africa. 2005.
que ocurren en la molienda y finalizan en el circuito 12 Kant C. The Effect of Pulp Potential and Surface Pro-
de flotación. ducts on Copper Mineral Flotation. M. Eng. Thesis. Mc
• Una de las primeras aplicaciones del nitrógeno en Gill University, Montreal, Canada. 1977.
la flotación fue la separación de la molibdenita de la 13 Rao SR, Martin CJ, Sandoval I, Leroux M. & Finch JA.
chalcopirita por flotación a partir de un concentrado Possible Application of Nitrogen Flotation of Pyrite; in
de cobre. El consumo del depresor de cobre fue redu- Minerals, Materials and Industry, Ed. M.J. Jones; Institu-
cido y la eficiencia de separación fue mejorada, con lo te of Mining and Metallurgy, 1990; 285-293.
cual fue posible obtener mejores grados en los con- 14 Yuan XM, Palsson BI, Forssberg KSE. Flotation of a Com-
centrados de molibdeno. plex Sulphide Ore I. Cu/Fe Selectivity Control by Ad-
• Varias aplicaciones de nitrógeno en sistemas de flota- justing Pulp Potential with Different Gases. Int. J. Min.
ción tales como: cobre-níquel, cobre-plomo-zinc-piri- Proc., 1996; 4, 181-204.
ta, sulfuros de cobre, pirita-esfalerita y oro en sulfuros, 15 Agar GE. Copper Sulphide Depression with Thioglyco-
han sido investigadas y algunas de ellas son usadas llate or Trithiocarbonate. CIM Bulletin, December 1984;
industrialmente. 43-46.
16 Delaney JF. Separation of Molybdenum Sulfide from
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Copper Sulfide with Depressants. U.S. Patent No
3,655,044. 1972.
1 Kocabag D and Smith MR. The Effect of Grinding Me- 17 Bogdanov OS, Yeropkin YuI & Leonov NB. The Use of
dia and Galvanic Interaction upon the Flotation of Antioxidants and Nitrogen in Complex Sulphide Ore
Sulphide Minerals. In Complex Sulphides, edited by Separation, XVIII Int. Min. Proc. Congress, Dresden,
Zunkel AD, Boorman RS, Morris AE and Wesley RJ). 1991; Vol. II, 83-92.
The Metallurgical Society, New York, 1985: 55-82. 18 Agar GE, Khan F, Marcovich B, Mukherjee A, Shea B,
2 Kydros KA, Matis KA and Sphatis PK. The Use of Nitro- and Kelly C. Laboratory Flotation Separation of Inco
gen in Flotation, in Flotation Science and Engineering, Bulk Matte. Minerals Engineering. 1996; Vol. 9, No 12,
Ed. Matis KA, Marcel Dekker, New York, 1995: 473-491. 1215-1226.
3 Johnson NW. Oxidation-Reduction Effects in Galena 19 Bulatovic SM, Wyslouzil DM. Selection of Reagent
20 Flotation: Observations on Pb-Zn-Fe Sulphides Sepa- Scheme to Treat Massive Sulphide Ores. In Complex
ration. Trans. Instn. Min. Metall., 1982; 91, C32 - C37. Sulphides, edited by Zunkel AD, Boorman RS, Morris
4 Johnson NW and Munro PD. Overview of Flotation AE and Wesley RJ. The Metallurgical Society, New York,
Technology and Plant Practice for Complex Sulphide 1985; 101-137.
Ores. Society of Mining, Metallurgy & Exploration, Inc. 20 McQuiston FW. Pb-Zn-Cu: How Flotation’s Most Diffi-
2002; Vol. 1. 1097-1123. cult Separation Is Being Done. Mining World. February
5 Rao SR and Finch JA. Galvanic Interactions Studies on 1958; 49-52.
Sulphide Minerals. Canadian Metallurgical Quarterly, 21 Meech JA, Paterson JG. Improvements in Copper/Lead
1988; Vol. 27, No 4, 253-259. Separation with Activated Carbon. Society of Mining
6 Rao SR, Martin CJ, Sandoval I, Leroux M. and Finch JA. Engineers. Transactions, 1978; Vol. 264, 1758-1767.
Possible Applications of Nitrogen Flotation of Pyrite. 22 Guy PJ, Trahar WJ. The Effects of Oxidation and Mineral
In Minerals, Materials and Industry, Ed. M. J. Jones. Interaction on Sulphide Flotation. In: Forssberg KSE
Institute of Mining and Metallurgy, 1990; 285-293. Ed. Flotation of Sulphide Minerals, Elsevier, Amster-
7 Plaskin, I. Interaction of Minerals with Gases and Rea- dam, 1985: 91-110.
gents in Flotation. AIME Trans, 1959; Vol. 214, 319. 23 Clark DW, Newell AJH, Chilman GF, Capps PG. Impro-
8 Peng Y, Grano S, Fornasiero D, Ralston J. Control of ving Flotation Recovery of Copper Sulphides By Ni-
Grinding Conditions in the Flotation of Galena and its trogen Gas and Sulphidisation Conditioning. Minerals
Separation from Pyrite. International Journal of Mine- Engineering. 2000; Vol. 13, No. 12, 1197-1206.
ral Processing. 2003 (a); 70: 67-82. 24 Martin CJ, Rao SR, Finch JA & Leroux M. Complex Sul-
9 Peng Y, Grano S, Ralston J, Fornasiero D. Towards Pre- phide Ore Processing with Pyrite Flotation by Nitro-
diction of Oxidation During Grinding I. Galena Flota- gen; Int. J. Min. Proc., 1989; 26, 95-110.
tion. Minerals Engineering, 2002; 15: 493-498. 25 Martin CJ, Finch JA & Rao SR. Pilot Flotation Column
10 Peng Y, Grano S, Fornasiero D, Ralston J. The Effect of test of Nitrogen Flotation of Pyrite in Pyrite/Sphalerite
Grinding Conditions on Fine Galena Flotation and Se- Separation; Trans. Inst. Mining & Met., 1990; Sec. C, 99,
paration from Pyrite. XXII International Mineral pro- C115-C116.
cessing Congress. Cape Town, South Africa. 2003. 26 McTavish S. Flotation Practice at Brunswick Mining.
11 Seke MD. Optimization of the Selective Flotation of CIM Bulletin, February 1980; 115-120.

27 Ese H. Reverse Flotation Process Used on Pyrite Com- 32 Teague AJ, Van Deventer JSJ, Swaminathan C. The
plex Ores. In: Forssberg, KSE Ed, Flotation of Sulphide Effect of Galvanic Interaction on the Behaviour of Free
Minerals, Elsevier, Amsterdam, 1985: 317-334. and Refractory Gold During Froth Flotation. Int. J. Min.
28 Tylar P. The Use of Reverse Cleaning in Testwork on Cu- Proc., 1999; 57, 243-263.
rrawong Copper-Zinc Ore. The AusIMM Proceedings. 33 Berglund G & Forssberg KSE. Influence of Different
1999; No1, 1-7. Gases in Flotation of Sulphide Minerals. In Advances
29 Xu M, Finch JA, Rao SR, Lin D. Reverse Flotation of Pyrite in Coal and Mineral Processing Using Flotation Eds.
from Zinc-Concentrate Using Nitrogen. Minerals Engi- Chander S and Klimpel RR, AIME, 1989; 71-76.
neering, 1995; Vol. 8, No 10, 1159-1173. 34 Woods R. Electrochemical Potential Controlling Flota-
30 Marsden J and House I. The Chemistry of Gold Extrac- tion. Int. J. Min. Proc., 2003; 72, 151-162.
tion. Published by Ellis Horwood, New York. 1992. 35 Gathje J, Simmons G. Method for Processing Gold bea-
31 Chryssoulis S, Venter D, Dimov S. On the Floatability of ring Sulphide Ores Involving Preparation of a Sulphi-
Gold Grains. Proceedings 35th Annual Meeting of the de Concentrate. U.S. Patent 5,653, 945. 1997.
Canadian Mineral Processors. Paper 28. Otawa, Onta-
rio, Canada. 2003; 455-472.
21

Investigación metalúrgica a nivel de planta piloto
Jorge Castillo Migone
RESUMEN
El presente trabajo aporta los resultados obtenidos en las also define indirectly the required information with less
primeras pruebas metalúrgicas de flotación de minerales cost and effort.
utilizando la planta piloto automatizada, teniendo como
objetivo ejecutar el proceso de flotación de minerales en Results suggest that the information gotten during pilot
circuito continuo. tests gives better grade of reliability.
La información que se obtiene en los programas de inves- The metallurgical research design will depend of the ore
tigación metalúrgica, contribuye a definir la perfomance and the processes involved, and the objective will be de-
metalúrgica de los minerales al proceso de flotación en termine the adaptability of the ore according to the plant
forma más confiable. Se propone una comparación con to build, also it’s possible determine the best conditions
los tests en ciclo cerrado de laboratorio que también defi- that can give good metallurgical results. The metallur-
nen indirectamente la información requerida con menor gical procedures let reproduce and predict the possible
esfuerzo y costo. behaviour of the ores.
22 El diseño de la investigación metalúrgica dependerá,
tanto del tipo de mineral, como de los procesos a tratar The information obtained during metallurgical tests is
y su objetivo será determinar la adaptabilidad del mine- used by mining companies to take decisions on several
ral en relación con el tipo de planta a instalar, además de items such as operational, investment or feasibility.
determinar las mejores condiciones a fin de lograr re-
sultados metalúrgicos óptimos. Los procedimientos me- PALABRAS CLAVES
talúrgicos permiten reproducir y predecir el tratamiento
de los minerales. Yacimiento, Ley de mineral
Los resultados sugieren que la información que se obtie- KEY WORDS

ne en pruebas en planta piloto ofrece mayor grado de
confiabilidad. Ore deposit, Mineral grade.
ABSTRACT INTRODUCCIÓN
This document presents the results obtained during the La investigación metalúrgica es de especial impor-
first flotation tests employing an automatized pilot plant tancia en el diseño del procesamiento de minerales.
with the objective of execute a continuous flotation cir- Estos trabajos se desarrollan nivel de laboratorio y de
cuit that let know the adaptability of the ore to the plant planta piloto.
that will be installed. The information obtained will give Los procedimientos metalúrgicos permiten reproducir y
the best operative conditions for optimum metallurgical predecir el tratamiento de los minerales. La información
results. que se genera en los estudios metalúrgicos sirve a las
empresas mineras para la toma de decisiones: operacio-
The information obtained during metallurgical testwork nal, inversión o factibilidad.
programs help to define the metallurgical performance
of the ores during a flotation process in trustful way. It’s El diseño de la investigación metalúrgica dependerá,
proposed a comparison against locked cycle tests that tanto del tipo de mineral, como de los procesos a tratar
INVESTIGACIÓN METALÚRGICA A NIVEL DE PLANTA PILOTO

y su objetivo es determinar la adaptabilidad del mineral el capital invertido por las empresas mineras. Esto
con relación al tipo de planta a instalar, además de deter- implica que las empresas mineras asuman una polí-
minar las condiciones y lograr resultados metalúrgicos tica de reducción de costos de inversión en nuevos
óptimos. proyectos a fin de mantenerse operativas y con már-
genes de ganancia.
La instalación de una planta concentradora comprende
estudios de ingeniería y viabilidad que implican criterios La correcta evaluación de un depósito mineral involu-
de diseño, los que deberán estar basados en la investi- cra el conocimiento de varias disciplinas, que incluye la
gación metalúrgica realizada sobre muestras representa- intervención de especialistas en exploración geológica,
tivas de mineral. ingeniería de minas, procesamiento de minerales, eco-
nomía minera y comercialización.
Es importante que, de acuerdo a experiencias en otros
proyectos, los criterios de diseño contemplen la flexibi- En las primeras etapas del proyecto pueden ser suficien-
lidad suficiente en los circuitos propuestos a fin de ase- tes la ejecución de pruebas de investigación metalúr-
gurar los diferentes comportamientos que presentará la gica en pequeña escala y de bajo costo. Los resultados
variabilidad del mineral. obtenidos son limitados debido a la dificultad de pre-
decir con precisión los efectos de la recirculación de los
Después del arranque de planta, los supervisores sue- productos intermedios de la flotación, lo que causa in-
len encontrar dos situaciones extremas. Primero, que la certidumbre en su aplicación.
planta puede haber sido sobredimensionada, lo que ge-
nera altos costos operativos; segundo, que no se repro- En este escenario, es necesario ejecutar pruebas en
ducen los resultados esperados sobre los que se basó circuito continuo con el uso de plantas pilotos con-
inicialmente el proyecto, lo que complica el flujo de caja vencionales. De esta manera se genera información
proyectado. Las diferencias pueden ser por los ratios de que la ingeniería de detalle requiera para desarrollar
producción, la calidad del concentrado o mayor costo los respectivos flow sheets de los circuitos y el dimen-
operativo esperado. sionamiento de los equipos en forma confiable.
En la actualidad, es frecuente trabajar yacimientos La ejecución de pruebas a nivel piloto tiene la desventaja
con leyes más bajas, lo que sumado al riesgo que in- de requerir mayor mano de obra, con el consiguiente ma- 23
volucra la variación en el precio de los metales, oca- yor costo de su ejecución y solamente podrían ser viables
sionan un decrecimiento en el rendimiento financie- en caso de grandes proyectos mineros.
ro que trae como consecuencia un menor retorno en En la tabla 1 se presentan algunas opciones comparativas.
Item Nivel batch Nivel planta piloto

Cantidad de mineral 50-100 kg/programa de pruebas 50 kg/hora de prueba
Costo de operación y análisis. US$ 150 /test US$ 1000/día de operación
Personal 1 ingeniero y 1 técnico 1 ingeniero y 4 técnicos
Información Caracterización del mineral Balance de materia
Etapas y cinética de flotación Balance metalúrgico y agua
Dosificación de reactivos Información para la ingeniería de detalle
Limitaciones No permite la evaluación en Demanda mayor cantidad de mineral
circuito continuo Mayor costo
Genera relaves
Ventaja Simple y barato Permite evaluación en flujo continuo
Proporciona datos fiables para escalamien-
to industrial
Genera suficiente cantidad de concentrado
para pruebas de lixiviación/fundición
Tabla 1 - Datos referenciales de pruebas a nivel batch y a nivel continuo en planta piloto.

De otro lado, las pruebas en ciclo cerrado es la meto- La automatización de la planta incluye sistemas de con-
dología utilizado para obtener estimaciones prelimi- trol de nivel de pulpa en las celdas, control de flujo de pul-
nares de cargas circulantes, aunque recientes trabajos pa y densidad de pulpa. Además, incluye el control sobre
de investigación discuten la dificultad de conocer la la dosificación de reactivos y monitoreo del pH. La cel-
etapa en que se alcanza el estado de equilibrio y la da columna es totalmente automatizada, destacándose
dificultad en la interpretación de resultados con la control de flujo de pulpa, aire y agua de lavado. Este alto
precisión requerida. nivel de automatización permite replicar las condiciones
operativas en todas las pruebas ejecutadas.
Este trabajo evalúa los resultados de pruebas ejecutadas La flexibilidad en el diseño de los circuitos en la planta pi-
en circuito continuo en planta piloto y los obtenidos a nivel loto permite poder ser modificada a fin de adaptarse al
laboratorio en ciclo cerrado sobre un mineral de cobre. En procedimiento metalúrgico para cada mineral específico
el contexto planteado, podemos seleccionar ciertas interro- Las etapas y operaciones de las pruebas son:
gantes, tales como: • Molienda hasta obtener un P80 igual a 240 micras
¿Qué grado de confiabilidad ofrecen las pruebas de inves- • Flotación rougher
tigación metalúrgica a nivel piloto? • Remolienda del concentrado rougher
¿Qué información genera la evaluación de un test de ciclo • Limpieza del producto molido
cerrado en un mineral y cuál es su relación con el tratamien- • Relimpieza del concentrado cleaner
to continuo a nivel piloto? • Scavenger de las colas del cleaner
¿Qué calidad de concentrados y qué grados de recupera- La figura 2 presenta el flow sheet aplicado durante las
ción es posible obtener a nivel continuo y a nivel batch para pruebas.
un mineral de cobre?
Las respuestas esperadas relevan la importancia de ejecutar
una evaluación total del circuito de flotación que proporcio-
ne datos confiables comparando ambos procedimientos.
PLANTA PILOTO DE FLOTACIÓN
La planta piloto de flotación continua procesa alrede-

24 dor de 60 kg/hora de mineral y cuenta con tres circuitos:
molienda - clasificación, flotación y separación sólido
- líquido.
El circuito de flotación consta de dos bancos de 4 y 6 cel-
das con capacidad de 15 litros de pulpa cada una. Las
etapas de limpieza se realizan en una primera fase en un
banco de dos celdas y el recleaner en una celda columna
Figura 2 - Diagrama de flujo del proceso.
de acrílico transparente. Los concentrados y relaves son
transferidos de celda a celda por gravedad y con bombas
peristálticas. (Ver figura 1). PRUEBAS TIPO BATCH
Se ejecutó pruebas preliminares discontinuas en circuito

abierto a fin de establecer las condiciones de base para el
test de ciclo cerrado y las pruebas en flujo continuo. De este
modo se estableció el grado de molienda y remolienda, así
como los tipos de reactivos y dosificación requeridos.
Las pruebas de flotación a escala batch y en ciclo cerrado

se efectuaron en celdas de laboratorio Denver con depó-
sitos de volumen variable y autoaeración. La molienda se
realizó en el molino de bolas de 12” x 12” y la remolienda
en forma de lotes con molino de 1 kg de capacidad.
PRUEBAS EN CICLO CERRADO
Los tests en ciclo cerrado comprende una secuencia de

Figura 1 - Planta piloto por flotación de minerales. pruebas de flotación en que los productos intermedios son

adicionados a una etapa apropiada del ciclo siguiente. y cuarteadas a fin de tener porciones representativas para
Por consiguiente, la recirculación del concentrado scaven- análisis de pesos y leyes de cobre.
ger hacia el primer cleaner es llevado a cabo por la adición
del concentrado scavenger en la prueba (n-1) a la alimen- RESULTADOS
tación de la prueba cleaner (n). La serie de pruebas culmi-
na cuando el circuito es estabilizado tal como se verifica La tabla 2 presenta los resultados comparativos obtenidos
por el peso y la ley de los productos finales. Estos valores para el análisis de pruebas en la planta piloto y el test en
deben permanecer constantes entre ciclos sucesivos y sus ciclo cerrado ejecutados sobre el mineral de cobre.
balances deberán coincidir con la muestra inicial. Se observa, en ambos procedimientos, similares resulta-
dos en la recuperación metalúrgica de cobre en todas las
Cada prueba rougher utilizó 3 kg. de muestra mineral con etapas de limpieza; sin embargo los balances metalúrgi-
32 % de sólidos aproximadamente. Tal como se observa en cos en las etapas de limpieza son diferentes.
la figura 2, el concentrado rougher fue remolido y reflotado La recuperación metalúrgica en la etapa cleaner 1 es
simulando el circuito. Se adicionaron reactivos de flotación más alta en el test en ciclo cerrado respecto a los obte-
desde la molienda, en las celdas rougher y las etapas scaven- nidos a nivel piloto. La razón puede ser el hecho que en
Producto Planta Piloto Ciclo Test
% Cabeza alimento 1.41 1.43
% Cu en rougher 18.68 -
% Cobre en cleaner 1 20.17 12.45
% en peso 10.33 16.70
% Recuperación Cleaner 1 75.6 86.5
% Cobre cleaner 2 23.54 22.62
Recuperación cleaner 2 82.10 72.7

25
% Cu en concentrado Scv. 5.80 2.78
Peso 7.90 7.30
% Recuperación Cu Scv. 88.90 74.10
% Total cobre en concentrado 23.74 22.08
Total recuperación Cu 90.50 90.10
Tabla 2 - Comparación de resultados en pruebas a nivel planta piloto y tests en ciclo cerrado.
ger. pruebas discontinuas el operador puede extraer en for-

PRUEBAS EN PLANTA PILOTO ma muy cuidadosa mayor cantidad de espuma respecto
a la acción de las paletas automáticas en celdas de
La prueba a nivel de planta piloto se inició con mineral a flujo continuo de la planta piloto. Debido a esto, en las
granulometría 100% menos ½” y alimentación al molino celdas en discontinuo, una pequeña cantidad de cobre
de bolas a razón de 1 kg/minuto y con 67% de sólidos. El se queda en la celda para intentar flotar en la etapa sca-
over-flow del clasificador se transfirió a un acondiciona- venger, lo cual explica su menor recuperación.
dor de pulpa y luego al circuito de flotación. Las pruebas
fueron ejecutadas utilizando la configuración mostrada Por haber obtenido menor recuperación de cobre en el
en la figura 2. concentrado cleaner 2 sería por la intención de elevar la
ley del concentrado, por parte del operador, con el sacri-
La duración de las pruebas fue 14 horas. Después de 6 horas ficio de dejar mayor contenido de cobre en la celda. Esto
el circuito alcanzó el estado de equilibrio, se realizó la toma podría interpretarse como una manipulación involuntaria
de muestras por espacio de 3 horas y cada 15 minutos. Las del operador sobre los resultados, lo que no sucede en
muestras en forma de pulpa fueron compositadas, secadas, pruebas en flujo continuo.

DISCUSIÓN • La información que se pueda obtener con pruebas
simples a escala discontinua permite lograr importan-
Las simulaciones en planta piloto resultan con mayor tes conclusiones; sin embargo, la evaluación en circui-
aproximación a las encontradas en la operación industrial to continuo a nivel piloto resulta una simulación más
respecto al test en ciclo cerrado. cercana a los datos que se obtendrán a nivel de planta
industrial.
Se puede afirmar también que el concentrado de las prue- • Las pruebas a nivel laboratorio en ciclo cerrado es una
bas en ciclo cerrado tiene menor contenido de contami- alternativa de evaluación para minerales monome-
nantes que el concentrado de las pruebas piloto, debido tálicos. Las pruebas a nivel piloto generan informa-
posiblemente a que partículas finas de contaminantes ción confiable, aunque sus limitaciones sean requerir
son arrastradas al concentrado junto con el agua. Si con- mayor cantidad de muestra mineral o su mayor costo
sideramos que el circuito de limpieza en el ciclo cerrado involucrado.
tiende a ser más diluido que las celdas en planta piloto, el • Una de las razones por las que se establecen las dife-
lavado de espumas en el ciclo cerrado es más efectivo, lo rencias entre la evaluación de los dos tipos de proce-
que justificaría esta diferencia. dimientos radica en que el proceso continuo en plan-
ta piloto resulta ser menos sensible a la influencia
El empleo de celda columna en la flotación re-cleaner directa e inconsciente que puede ejercer el operador,
contribuye a mejorar la calidad del concentrado cleaner que realiza una prueba batch, sobre la calidad de los
2 con una reducción significativa de los elementos con- productos.
taminantes. • La evaluación completa del comportamiento metalúr-
gico de un mineral es más correcta definirla en circuito
CONCLUSIONES continuo que a nivel batch.
• El desarrollo de un proyecto minero exige el uso in- REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

tensivo de tecnología, a fin de procesar el mineral en
condiciones más idóneas y rentables. Por ello será ne- 1 Andrade Vania, Santos Nilce, Goncalves Keila “Obtai-
cesario que las variadas alternativas tecnológicas que ning metallurgical data from drill core samples using
se presentan en el desarrollo del proyecto, requieran a Mini Pilot Plant”. 34th Annual Meeting of Canadian
26 evaluaciones de laboratorio y planta piloto durante la Mineral Processors, 2002.
investigación metalúrgica. 2 G.E. Agar, W.B. Kipkie .- “Predicting locked cycle flota-
• El diseño de la investigación metalúrgica depende- tion test result from batch data”. CIM Bulletin Novem-
rá, tanto del tipo de mineral, como de los procesos a ber 1978.
tratar y su objetivo será determinar la adaptabilidad 3 Gumtz G.D. and Fuerstenau, D.W . “Simulation of loc-
del mineral en relación con el tipo de planta a instalar, ked cycle grinding”. Trans SME/AIME, 1978; 247, 330,
además de determinar las mejores condiciones para 1978.
lograr resultados metalúrgicos óptimos. Los procedi- 4 Reportes privados sobre pruebas metalúrgicas en
mientos metalúrgicos permiten reproducir y predecir planta piloto automatizada de flotación. Tecsup. Abril
el tratamiento de los minerales. 2004-2006.
• La información que se genera en los estudios meta-
lúrgicos sirve a las empresas mineras para la toma de
decisiones: operacional, inversión o factibilidad.

Conceptos y aplicaciones de
planificación geometalúrgica
RESUMEN
La geometalurgia se define como la clasificación de los have a high value like instrument of mining management
minerales de acuerdo con su comportamiento frente a un during the previous steps to the formulation of the pro-
proceso metalúrgico definido. ject and also during mining or like model for designing
the plant in order to follow the metallurgical process se-
El desarrollo de los llamados modelos geometalúrgicos lected according to the type of ore to be treated.
se ha convertido en un estándar para la evaluación de
los yacimientos y el pronóstico de los flujos de caja de The information used for maximizing incomes in concen-
los proyectos mineros. Los recursos invertidos en la ob- tration processes has a high potential and it’s a challenge
tención de los modelos son cuantiosos y la información for mill operators employ all that potential. Learn to dis-
potencial que genera se utiliza en el proceso de toma tinguish between grade of liberation and operating con-
de decisiones. ditions in a flotation process are subjects among others
that must be considered by plant operators.
Los alcances de la planificación geometalúrgica son
28 amplios y de alto valor como instrumento de gestión PALABRAS CLAVES
minera durante las etapas de exploración previa a
la formulación del proyecto, durante la explotación Geometalurgia, yacimiento, minerales, pruebas metalúr-
del yacimiento o como base del diseño de planta del gicas, plantas, proyectos.
proceso metalúrgico seleccionado según el tipo de
mineral. KEY WORDS
La utilización de la información para maximizar el retorno Geometallurgy, deposits, minerals, metallurgical tests,
económico en los procesos de concentración es un enor- plants, projects.
me potencial y un dasafío para los operadores de planta
el utilizarlo. El diferenciar grado de liberación, condicio- INTRODUCCIÓN
nes de tratamiento en flotación son, entre otros, temas
que deben ser abordados por estos operadores. El desarrollo de proyectos mineros, la explotación de
nuevos depósitos de minerales y el diseño de plantas
ABSTRACT metalúrgicas sobre la base de un modelo de planificación
geometalúrgica se aplica en países con avanzado nivel de
Geometallurgy can be defined as a classification of mine- tecnología.
rals according to its behaviour against a specific metallur-
gical process. La fase de exploración en un depósito de minerales con
frecuencia no es suficientemente validada por pruebas
The development of Geometallurgical models have metalúrgicas que apoyen la toma de decisiones respec-
become a standard for evaluating minerals deposits to a la conveniencia económica de su posterior fase de
and forecast the cash flow of mining projects. The re- explotación. Por esta razón, las compañías mineras, espe-
sources invested in obtain models have been generous cialmente las dedicadas a la exploración, realizan pruebas
and the potential information generated is used in take metalúrgicas que complementan la información de carac-
decisions. terización de los yacimientos a ser explotados.
The scopes of Geometallurgical planning are broad and La exploración y descubrimiento de nuevos yacimientos
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA

minerales de valor económico es una etapa de la actividad tados de estos trabajos y estudios tuvieran un nivel acep-
minera que no garantiza alcanzar el éxito. El razonable table de error. Por ejemplo, el cálculo de las reservas y el
riesgo asociado a esta etapa exige que el nuevo depósito nivel recuperable de minerales valiosos deben ser cuida-
sea desarrollado siguiendo una adecuada planificación dosamente determinados.
geometalúrgica.
El error en la selección del proceso metalúrgico para el
En el escenario descrito, cabe preguntarse, ¿las empre- tratamiento de los minerales de un nuevo proyecto oca-
sas mineras disponen de herramientas de prospectiva siona graves perjuicios económicos que darían origen a
minera? ¿Cuáles serán las ventajas, aplicaciones y limi- grandes pérdidas de dinero que significaría la inviabili-
taciones de las herramientas de planificación? ¿Cuáles dad de la operación minera.
son los actores del proceso productivo minero que
deban utilizar intensivamente dichas herramientas de Ocurre con frecuencia que el empresario minero que po-
planificación? see un nuevo yacimiento de minerales desea instalar, por
ejemplo, una planta de flotación para la concentración
La planificación geometalúrgica es un tema relativamen- de sus minerales. Esta decisión se toma sobre la base del
te nuevo en nuestro país, aunque es practicado intensa- análisis químico elemental de muestras litológicas o por
mente en las grandes faenas mineras locales que depen- un examen limitado de las mismas.
den de los holdings mineros de capital extranjero. Los
alcances de su aplicación son muy amplios, aunque en El modelo de planificación geometalúrgica para un nue-
este documento nos referiremos a los que se presentan vo yacimiento se basa en que las pruebas metalúrgicas
en la figura 1. sean ejecutadas en forma simultánea a la exploración, de
manera que la caracterización de cada muestra incluya
El objetivo de este artículo es identificar los fundamentos también estos aspectos: flotabilidad del mineral, rendi-
y aplicaciones de la planificación geometalúrgica como miento a la disolución con solventes, consumo de reac-
instrumento de gestión durante las etapas de exploración tivos de proceso, etc. Algunos especialistas con amplia
previa a la formulación del proyecto, durante la explota- experiencia consideran las pruebas metalúrgicas como
ción del yacimiento o como base del diseño de planta parte de la exploración.
del proceso metalúrgico seleccionado según el tipo de
mineral. Las pruebas preliminares deben ser llevadas a cabo con 29
suficiente cantidad y calidad de muestras litológicas que
sean obtenidas por los geólogos del departamento de
exploraciones. Estas pruebas iniciales tendrán carácter
preliminar y luego pasar a una fase de mayor exactitud,
en donde el trabajo con muestras representativas del ya-
cimiento es un importante requisito.
El modelo de planificación se completa con el mapeo de

cada zona o sector del yacimiento, asignando valores de
recuperación/extracción metalúrgica y calidad del pro-
ducto metalúrgico. Ambos datos se obtienen a partir de
las pruebas metalúrgicas que se ejecutan con las mues-
tras de sondaje diamantino.
Millán A. (1) sostiene que si un yacimiento presenta di-

Figura 1 - Aplicaciones básicas de la planificación geometalúrgica. versos sectores con características muy diferentes (leyes,
tamaño de partículas mineralizadas, tipos de ganga, lamas
primarias y work index) conviene hacer “blendings” y que
PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA DE resulta justificado correr numerosas pruebas metalúrgi-
LA EXPLORACIÓN cas con pequeños compósitos de muestras provenientes
de testigos de sondajes.
Los trabajos de exploración de nuevos yacimientos son
usualmente encargados a empresas consultoras, o alter- Las muestras litológicas de exploración de un nuevo ya-
nativamente, son ejecutados por el equipo de geólogos cimiento deben ser estudiadas desde un punto de vista
de la propia empresa minera. mineralúrgico, en donde el uso de la mineralogía apli-
cada al proceso de minerales será de vital importancia
El riesgo para la empresa minera sería menor si los resul-

para la planificación geometalúrgica. El conocimiento resultado la adopción del más conveniente. Este dato
mineralógico de los minerales de la etapa de explo- conjuntamente con otros provenientes de los estudios
ración es de vital importancia para el éxito del diseño ambientales relacionados al proceso elegido, constituyen
del proceso metalúrgico. El análisis químico elemen- informaciones de base para las decisiones de la Alta Di-
tal sólo debe servir como referencia en esta etapa, en rección de las empresas.
vista que la mineralogía aplicada al tratamiento de
minerales es herramienta fundamental para el meta- Heresi N. (2) propone que se debe generar una estrategia
lurgista de investigación. de acceso a las reservas mineras, además de que las ca-
pacidades de procesamiento evolucionen de manera tal,
Conforme avanza el programa de exploración geológica que ofrezcan las mejores condiciones de optimización de
y suficientes reservas han sido determinadas, las pruebas las ganancias. Sugiere que, en cada momento, se debe
metalúrgicas de laboratorio deben estar dirigidas a ge- evaluar el yacimiento, las unidades geológicas en unida-
nerar mayor información para la fase de optimización del des geo-minero-metalúrgicas. Además, sostiene que di-
proceso seleccionado. cha estrategia permitirá evaluar, de acuerdo con el precio
del metal, qué reservas se procesan hoy y definir cuáles
Si las reservas de mineral son suficientemente altas, la convienen dejar para el futuro.
siguiente etapa podría incluir la verificación de datos
en una planta piloto, lo que será de vital importan- PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA EN
cia para llegar a conclusiones definitivas y elaborar el LA EXPLOTACIÓN
estudio bancable. Eventualmente, si las características
mineralúrgicas de los minerales a recuperar respon- La planificación geometalúrgica no es de exclusiva aplica-
den fácilmente a un proceso convencional específico, ción durante la exploración de nuevos yacimientos de mi-
en este caso los resultados obtenidos en el labora- nerales. Durante la etapa de explotación de yacimientos
torio serán suficientes para la selección del proceso en operación, se aplica la planificación geometalúrgica,
metalúrgico. pero con objetivos distintos.
El programa de las pruebas metalúrgicas no debería ser El modelo de planificación geometalúrgica para yacimien-
extenso, aunque algunas minas presentan dificultades tos en explotación considera que las pruebas mineralúrgi-
30 de tratamiento que necesitan ser resueltos. Conviene, cas sean ejecutadas con suficiente anticipación, es decir
entonces, el uso de los diseños experimentales y la apli- antes que el mineral ingrese a la planta de tratamiento,
cación de programas estadísticos en la ejecución de estas de manera que la caracterización de cada muestra incluya
pruebas a fin de reducir significativamente la cantidad de aspectos como: definir la moliendabilidad del mineral (in-
pruebas de laboratorio. cluye determinación del work index), flotabilidad del mi-
neral, rendimiento a la disolución con solventes, consumo
El profesional responsable de las pruebas metalúrgi- de reactivos en el proceso, etc.
cas deberá tener amplia información respecto a los
objetivos globales de sus investigaciones; no basta Cabe enfatizar en las evidentes ventajas en la ejecución
con fijarse metas de máxima recuperación/extracción anticipada de las pruebas de investigación dirigidas a la
o mínimo consumo de reactivos. El profesional debe confirmación del proceso metalúrgico que, en definitiva,
manejar integralmente información sobre precios y el redundaría en la planificación económica de la explota-
mercado de los metales, proceso metalúrgico posterior ción del yacimiento, a fin de prever contingencias ante
que se aplicará al producto, manejo ambiental de los posibles fluctuaciones del precio del metal principal o de
reactivos utilizados, calidad/cantidad de efluentes que los subproductos.
generan, etc.
La importancia de anticipar el comportamiento metalúr-
Al respecto, el conocimiento de las condiciones de mer- gico de un mineral queda demostrada con un ejemplo
cado, las diferentes limitaciones ambientales de los citado por Cabrera M. (3), quien refiere el caso de la mina
procesos, las condiciones geográficas, etc. son tan indis- sudafricana Transvaal que producía oro a partir de un mi-
pensables que, sin ellas, será difícil elegir el proceso me- neral refractario, que tenía similar apariencia a la de otro
talúrgico que trabaje en condiciones técnico y económi- mineral de una faena minera vecina. En 1940 instalaron
camente ventajosas. un horno tostador para tratar los concentrados de flota-
ción. Casi cuatro décadas después, la empresa Mintek fue
Conviene reiterar que el error en la selección de un proce- comisionada para optimizar la tostación, y determinó que
so metalúrgico puede ser causa del fracaso del proyecto el mineral ya no era refractario. Es obvio que, por décadas,
minero. La evaluación económica del proceso dará como la operación había sido conducida por procesos pirome-

talúrgicos con los consiguientes altos costos, sin evaluar lisis químico y operación de pruebas metalúrgicas
la aplicación de procesos convencionales. experimentales.
Es importante enfatizar el uso intensivo de la mineralo- a) Manejo y selección de muestras

gía como importante herramienta para el metalurgista
de procesos. En nuestro país, con limitadas excepciones, El aspecto más importante de un programa geome-
se acude al experto en mineralogía sólo para buscar ex- talúrgico es la selección de muestras. Esto necesita
plicaciones a pérdidas de valores metálicos en relaves de una rigurosa planificación y debe combinar la ex-
planta o para identificar “cómo está el oro en el mineral periencia de los geólogos, metalurgistas y consul-
de cabeza”. Ciertamente, no se dimensiona la valiosa in- tores, quienes tienen en conjunto el conocimiento
formación que entregan los estudios mineragráficos, a metalúrgico para alcanzar los requerimientos del
veces, por un ahorro mal entendido o por esperar que la programa.
suerte acompañe siempre al metalurgista de investiga-
ciones o procesos. Con frecuencia se menciona que las mejores muestras
son los compósitos, que representen diferentes tipos
Aunque reiterativo, conviene mencionar que los progra- de rocas y/o tipos de alteración y/o mineralogía.
mas de pruebas metalúrgicas deben hacer uso de diseños
experimentales y la aplicación de programas estadísticos - Las muestras individuales no sirven para el propósito
en su ejecución, a fin de reducir significativamente la can- de desarrollo preliminar de flowsheets y a menudo re-
tidad de pruebas de laboratorio y entregar los resultados sulta en la ejecución de pruebas inútiles.
a corto plazo.
- Un compósito bulk puede también ser una “trampa”,
Además, el modelo de planificación geometalúrgica re- ya que pueden “enmascarar” una zona particular con
quiere la permanente interacción entre los profesionales problemas metalúrgicos.
involucrados en su aplicación. Los geólogos y metalur-
gistas deben coordinar permanentemente acerca de Cabe agregar, que la mineralogía y/o ley de cabeza
los diversos tipos de mineralización de los yacimientos no son los únicos criterios para definir las mues-
en explotación, que permita clasificar los minerales en tras compósito para pruebas metalúrgicas. Por
función a sus contenidos metálicos, así como por sus ejemplo: 31
respuestas al proceso metalúrgico en la planta de be-
neficio. Como ejemplo, se menciona que en Antamina - El tipo de roca o tipo de alteración tendrán efecto en
se han clasificado alrededor de diez diferentes tipos de la moliendabilidad, generalmente más que en la mi-
mineral, lo que permite tratarlos en la planta en forma neralogía.
individual cumpliendo con las cuotas de producción de
la empresa. - La alteración de los minerales puede influenciar en la
performance metalúrgica. Por ejemplo, el efecto de
CARACTERIZACIÓN DE MUESTRAS GEO- la arcilla en la lixiviación (problemas de percolación,
METALÚRGICAS consumo de ácido, etc.) o el efecto de la arcilla en la
flotación (problemas de selectividad, limitaciones
Para la caracterización de muestras geometalúrgicas, molienda/remolienda, etc).
se han desarrollado manuales de caracterización fí-
sico-química de minerales los que, junto a los proto- Entonces, cabe preguntarse, ¿cuáles son las muestras
colos de muestreo, constituyen información de base adecuadas? ¿RC Chips o muestras de sondaje diaman-
para normalizar y asegurar la calidad de la experi- tino o rechazos de pulpa de los ensayos de laboratorio
mentación. químico?
Heresi N. (2) sostiene que el aseguramiento de ca- Los RC Chips o rechazos de pulpa de ensayos de labora-
lidad del desarrollo experimental se ha traducido torio químico no son muestras apropiadas para pruebas
en una serie de protocolos de muestreo, de pre- metalúrgicas, debido a que generalmente son excesiva-
paración de muestras y control experimental que mente finas y (en el caso de los RC Chips) presentan una
ofrecen garantía, pero que los protocolos actuales distribución granulométrica anormal.
son insuficientes, especialmente en el área de ex-
tracción de muestras, por lo que es necesario dar un Para ilustrar el efecto de la granulometría en la flotación
especial énfasis a estos aspectos; similar atención de sulfuros se presenta la figura 2 que ocurre con frecuen-
requieren la estandarización de protocolos de aná- cia en el procesamiento de minerales:

Figura 2 - Efecto de la granulometría en la flotación.
Para ampliar la información, en la tabla 1 se presenta los • Puede conducir a una fase posterior en la optimiza-
resultados de pruebas de flotación experimental, a fin de ción del diseño del flowsheet.
comparar el efecto de las muestras RC Chips versus mues- • Proporcionan “confianza” a la financiabilidad del pro-
tras de sondaje diamantino: yecto.
Prueba Muestra Peso (%) Ley Recup. Cab. Calc. K80

Cu % Cu % Cu % (um)
Brecha 1 3rd Clnr Conc 1.85 38.6 92.3 0.78 211

Ro Conc. 9.47 7.9 96.5
Brecha 1A 3rd Clnr Conc 1.49 37 68.2 0.81 197

Ro Conc. 13 5.68 91.4

32 Ro Conc. 11.7 5.86 94.3
Brecha 2A 3rd Clnr Conc 1.4 30.9 55.9 0.77 194

Ro Conc. 14.8 4.4 84.5

Ro Conc. 10.7 8.38 96.9
Brecha 3A 3rd Clnr Conc 1.61 37.3 68.1 0.88 191

Ro Conc. 12.3 6.47 90
Referencia: Curso Metalurgia para Geólogos de Exploración. Bustos S. 2001
Tabla 1 - Resultados de pruebas de flotación.
Por lo tanto, la mejor muestra para pruebas metalúrgicas • Proporcionan información fundamental para la pro-
es la que se obtiene en el sondaje diamantino (4). ducción/proyecciones económicas (1 año, 5 años, pro-
ducción, etc.)
b) Mapeo metalúrgico o geometalúrgico
La aplicación del mapeo metalúrgico es para definir el
Un programa de mapeo metalúrgico es importante, pero proceso de recuperación (flotación o lixiviación) y de con-
no hay que tratar de ejecutarlo anticipadamente en un minucion (moliendabilidad).
programa de pruebas (4). Sus características más nota-
bles son: c) Caso de los minerales de oro
• Es fundamental para estudios de prefactibilidad y fac- Vargas J. (5), propuso un cambio en la metodología de
tibilidad. evaluación de minas de oro, tipo filoneano o gravas au-
• Proporcionan información en la “sensibilidad” del ríferas, sustituyendo desde el primer muestreo los tradi-
flowsheet a la variabilidad del mineral. cionales ensayes al fuego, por un sistema que efectúe el

procesamiento integral de todas las muestras tomadas En el diseño de nuevas plantas de grandes proyectos,
durante la exploración. De este modo, recomienda carac- existe la tendencia a prescindir de los circuitos de chan-
terizar la muestra según el tipo de yacimiento, simulando cado, a fin de que el mineral clasificado que viene de la
el proceso metalúrgico que se emplearía en una prospec- mina sea alimentado directamente a la molienda SAG.
tiva aplicación industrial. Este enfoque ha sido utilizado con éxito en minerales
que contienen arcilla y que tienen un contenido míni-
Así, por ejemplo, en el caso de minerales filoneanos o mo de roca dura y en aquellas operaciones en que la
diseminados, propone sustituir los ensayes de muestras voladura y la fracturación producen una alimentación
individuales en horno, por la cianuración total del com- relativamente fina (a partir de predicciones de análisis
pósito, método que proporciona el valor recuperable del de fractura con los testigos de perforación).
oro y algunos indicadores del rendimiento metalúrgico.
En caso el compósito sea lixiviado con cianuro por agi- Con la eliminación (o reducción) del circuito de
tación, propone analizar las soluciones enriquecidas por chancado, se eliminarían los equipos de los edifi-
absorción atómica y precipitar con polvo de zinc, obte- cios auxiliares de alto mantenimiento, reduciendo
niendo un resultado representativo del oro recuperable de este modo, tanto los costos de equipos como los
de todas las muestras. costos operacionales.
El método propuesto representa la aplicación cotidiana Ashley KJ y Callow MI (6) sostienen que la clave del dise-
del ensayo BLEG que, actualmente, es solicitado con fre- ño de las etapas de conminucion, consiste en entender la
cuencia por los geólogos de exploración. variabilidad del mineral en el yacimiento, a fin de obtener
datos precisos para especificar los equipos de molienda y
APLICACIONES GEOMETALÚRGICAS EN evitar el sobredimensionamiento o fallas del circuito para
EL DISEÑO DE PLANTAS DE PROCESO rendir la capacidad proyectada.
Cada yacimiento de mineral tendrá un número de posi- Los expertos refieren que, por ejemplo, los molinos pri-
bles diagramas de flujo de conminucion (chancado y mo- marios de una planta en Minesota-Norte, ahora cerrada,
lienda), que generarán el producto deseado para el pro- fueron elegidos a base de muestras por el cliente. Las
cesamiento posterior. Se necesitará considerar diversos muestras eran compósitos que intentaban representar
factores al optimizar el diseño de los diagramas de flujo. el mineral promedio. Después del arranque, los molinos 33
Estos incluirán: no podían moler el tonelaje requerido y sus diseñadores
- Dureza del mineral (work index). fueron convocados a determinar la razón. Al no encontrar
- Fracturación del mineral (características de la voladu- fallas en el diseño o instalación, la atención se dirigió a
ra). la base del diseño que fue, por supuesto, la muestra uti-
- Tamaño máximo de la alimentación a la planta de pro- lizada.
cesos.
- Tamaño del producto para el procesamiento poste- Es cierto, cuando geólogos y metalurgistas no interac-
rior. túan en conjunto en la obtención de muestras para las
- Mineralogía. pruebas metalúrgicas suelen cometerse errores. Este fue
el caso de las pruebas hechas para el proyecto Los Pingos
Para ilustrar la premisa anterior, la tabla 2 presenta los re- en la década de 1970 en Chile (1). La muestra estudiada
sultados de pruebas de moliendabilidad con diversos tipos en laboratorio contenía un 40% de cobre como óxidos y
de mineral, a fin de dimensionar la molienda SAG de los en el yacimiento los oxidados no sobrepasaban el 1% del
minerales de la mina La Candelaria de Chile (6): cobre total.
Tipo mineral Porcentaje del cuerpo Numero de Tipo de pruebas

mineralizado pruebas
A 80 18 FAG, SAG, ABC, SABC

B 9 18 FAG, SAG, ABC, SABC
C 6 6 SABC
D 5 10 SAG, SABC
Blending 5 FAG,SAG,SABC
Total 100 57
Referencia: Ore variability: Exercises in Geometallurgy. EMJ. Febrero 2000.
Tabla 2 - Resultados de pruebas de moliendabilidad.

Otros casos similares se podrían mencionar e identificar DISCUSIÓN
en áreas de muestreo y pruebas de procesamiento. Sin
embargo, los ejemplos mencionados son suficientes para Con el concepto de geometalurgia se hace referencia a
mostrar errores por falta de adecuada coordinación entre la geología y la metalurgia integradas para optimizar los
los profesionales participantes en un proyecto de diseño proyectos mineros. Ambas especialidades tienen su pun-
de plantas de proceso. to de encuentro en el estudio de los minerales; el geólogo
estudia y caracteriza los minerales para ubicarlos con la
RESULTADO presunción de su utilidad económica; el metalurgista los
vuelve a estudiar y caracterizar para procesarlos y concre-
La tendencia a lo óptimo en el mundo moderno hará tar el beneficio económico esperado.
que sólo permanezcan en el mercado aquellas empre-
sas cuyo personal haga uso de la mejor tecnología, la La ventaja de esta concepción radica en que el geólo-
misma que va desde la cuantificación correcta de las go adquiere conocimientos que le permitan evaluar el
reservas mineras, modelaje y diseño de los procesos mineral por su factibilidad de ser procesado económi-
metalúrgicos, adecuado mantenimiento electrome- camente desde que los extrae por medio de su trabajo
cánico de los equipos y optimización de los procesos de exploración; al metalurgista le permitirá comprender
metalúrgicos mediante el control de los parámetros la influencia del historial geológico del mineral, sus ca-
de operación de plantas; para lo cual el planeamien- racterísticas mineralógicas y los efectos de estos en los
to geometalúrgico se perfila como una alternativa de procesos de tratamiento y consecuentemente en el im-
primer orden. pacto económico.
En el procesamiento de minerales, las variadas alter- Mediante la aplicación de técnicas y modelos geometa-
nativas tecnológicas para el desarrollo de un proyecto lúrgicos será posible integrar aspectos de geología, me-
requieren evaluaciones de laboratorio y pruebas piloto talurgia, medio ambiente y administrativos.
que demuestren su factibilidad. El vertiginoso avance
de la tecnología obliga a un permanente monitoreo de La aplicación de esta propuesta se basa en la necesidad de
las innovaciones y su incorporación a los procesos me- la industria minera de que haya una interrelación directa y
talúrgicos. A pesar de las inevitables fluctuaciones en efectiva entre una evaluación geológica y las alternativas de
34 el precio de los metales continuarán los esfuerzos por procesos metalúrgicos para el procesamiento de minerales.
minimizar costos y consumo de energía y cumplir las
más rigurosas exigencias de protección del medio am- Con este concepto, se pretende que las empresas de in-
biente. En este contexto, la tecnología es considerada vestigación metalúrgica y las consultoras relacionen am-
un factor estratégico en el desarrollo de los proyectos bas actividades, de modo que geólogos y metalurgistas
minero - metalúrgicos. integren sus conocimientos y actividades basados en un
común objetivo: el mineral y sus características minera-
Para el aprovechamiento adecuado de recursos minera- lógicas. Los aspectos del medio ambiente son un com-
les es imprescindible señalar la importancia de la geolo- plemento necesario frente a todas las circunstancias que
gía y la metalurgia en el desarrollo de un proyecto. Por experimenta toda actividad minera.
ello, se puede aseverar que la utilización adecuada de los
recursos requiere, a su vez, de recursos humanos califica- Teniendo la armonía necesaria entre geología y meta-
dos que apoyen esa actividad. lurgia se evitarán los problemas que muchas veces se
dan de modo inesperado en una planta de tratamiento
El cambio de las reservas minerales previstas inicialmente de minerales: la llegada de un mineral atípico y la falta
forzará el desarrollo de nuevas tecnologías; esto natural- de capacidad del personal de planta para enfrentar el
mente induce a que se desarrollen sistemas metalúrgicos proceso, de ahí que un buen mapeo geometalúrgico sea
más perfeccionados para el tratamiento de minerales. una buena herramienta para entrenar al personal que
Además, la producción de minerales, concentrados y es responsable de obtener resultados óptimos en una
metales refinados se orienta fundamentalmente hacia planta de beneficio.
la optimización de procesos de tratamiento. La clave de
la competitividad es el dominio de la mineralogía, la tec- Quizás, la tarea a emprender es crear la concientización
nología de los procesos y la obtención de productos que de geólogos y metalurgistas a adoptar técnicas geome-
satisfagan los valores deseados durante la etapa previa al talúrgicas orientadas a un solo fin: obtener el beneficio
inicio de operaciones. esperado.

CONCLUSIONES reactivos y parámetros de operación, a fin de prever
eventuales anomalías al momento de procesar los
• La aplicación de modelos de planificación geome- minerales en la planta.
talúrgica a los estudios y trabajos de exploración
de nuevos yacimientos deben implementarse en REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
simultáneo con la definición del proceso meta-
lúrgico a emplear en el tratamiento de minerales. 1 Millán A. Evaluación y factibilidad de proyectos mine-
Las consecuencias económicas que derivan de una ros, Universidad de Chile, capitulo 8, Chile; 1998.
adecuada selección del proceso son altamente fa- 2 Heresi N. Aplicación de conceptos geo-minero-meta-
vorables para el proyecto minero. Las experiencias lúrgicos en la lixiviación de minerales de cobre, Re-
señalan la necesidad de aplicar criterios de evalua- vista Minerales, Instituto de Ingenieros de Minas de
ción geometalúrgica desde las primeras etapas de Chile; 2002.
un proyecto. 3 Cabrera M. Opciones de tratamiento de minerales re-
• El modelo de planificación geometalúrgica para fractarios de oro, Boletín de la Sociedad Nacional de
yacimientos en explotación se basa en que las Minería, Petróleo y Energía, Lima; 1994.
pruebas metalúrgicas sean ejecutadas con sufi- 4 Bustos S. Curso Metalurgia para Geólogos de Explora-
ciente anticipación a que el mineral ingrese a la ción, Lakefield Research, Lima; 2001.
planta de tratamiento. 5 Vargas J. “Causas de errores y recomendaciones para
• Las ventajas de la ejecución anticipada de las pruebas evaluar económicamente minas de oro”, Mundo Mi-
de investigación redundarían en la planificación eco- nero; 1984.
nómica de la explotación del yacimiento, a fin de pre- 6 Ashley KJ, Callow MI. Ore Variability: Exercises in Geo-
ver posibles fluctuaciones del precio del metal princi- Metallurgy, Engineering & Mining Journal, USA; Fe-
pal o de los subproductos. bruary; 2000.
• Las aplicaciones de la planificación geometalúrgica a 7 Chris B. and Lozano C. The Architecture of the Geome-
plantas en operación, se basan en la buena práctica tallurgical Model, PROCEMIN 2004, Chile; 2004.
de tratar diariamente en el laboratorio metalúrgico, 8 Tapia G. Modelos Geometalúrgicos: El rol de la Meta-
los compósitos que resulten de los programas de lurgia, X Simposium sobre Procesamiento de Minera-
exploración/minado, con la formulación standard de les Moly Cop, Chile; 2005.
35

Sistema de administración y
monitoreo de equipos
Christian Sulluchuco Abarca
Robert Ruiz Reyes
David Rodríguez Condenzo
RESUMEN
El presente proyecto trata acerca del monitoreo de Este protocolo SNMP permite la administración de los
equipos de red a través del uso de la tecnología Java equipos de la red, de cualquier fabricante, siempre y cuan-
y el protocolo SNMP. La utilización de estas tecnolo- do dichos equipos lo soporten. Actualmente, los fabri-
gías dieron como resultado el desarrollo de un sistema cantes han adoptado a SNMP como el protocolo estándar
de administración de equipos de red muy funcional y para la administración de sus equipos, el cual permite ob-
robusto, ya que se aprovecharon al máximo todas las tener información sobre la configuración y operación de
bondades que el protocolo SNMP brinda en cuanto al una gran variedad de equipos de red. SNMP proporciona
monitoreo de equipos así como la gran aceptación que un método de administración de concentradores, routers,
este protocolo tiene entre los fabricantes de equipos bridges y equipos de servidor o estación de trabajo. Toda
de red. la administración se lleva a cabo desde un equipo central
donde se ejecuta un software denominado administra-
ABSTRACT ción de redes.
36 The present project treats about of the monitoring of net- SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONI-
work devices across the Java technology and the SNMP TOREO DE EQUIPOS (JCSnmp2)
protocol. The use of theses technologies gave like proved
a Network Management System robust and very functio- JCSnmp2 es un software desarrollado para ejecutarse en
nal, taking advantage to the maximum of all the kindness una arquitectura Web, está escrito en el lenguaje de pro-
that the SNMP protocol offers for the monitoring as well gramación Java y permite la administración de equipos
as the great acceptance that this protocol has between de red mediante el protocolo SNMP.
manufactures and network equipment. JCSnmp2 integra una serie de proyectos OpenSource3 ba-
sados en la tecnología Java. El software proporciona como
PALABRAS CLAVES resultado final una interfase intuitiva para la administra-
ción y monitoreo de los equipos de la red, además de ser
SNMP, Java, Hosts JCSnmp, OpenSource, Agentes, J2SE5 muy funcional, lo cual permite al administrador de la red
ejecutar la mayoría de sus labores.
INTRODUCCIÓN
Asimismo, JCSnmp2 está diseñado para que sea de fácil
En la actualidad la administración y monitoreo de equipos interacción y rápido entendimiento en cuanto a las fun-
de una red son tareas esenciales para todo administrador ciones que proporciona.
de red. Por lo tanto es necesario que esta persona dis- JCSnmp2 permite al usuario recolectar información de
ponga de las herramientas necesarias que le ayuden en los agentes4 que considere importante para luego alma-
sus labores de administración. En la búsqueda de herra- cenarlos en una base datos, después generar gráficos y
mientas que permitan realizar estas tareas se evaluaron reportes estadísticos en HTML cuando el usuario lo desee.
varios programas como HP Openview, MRTG, entre otros. JCSnmp2 es capaz de guardar una serie de valores que
Algunos de estos programas se caracterizan por su costo se producen como resultado de la obtención periódica
elevado y otros por su relativa funcionalidad limitada. Por de información de los agentes, de este modo se puede
ello, se tomó la decisión de desarrollar un software llama- conservar un historial del comportamiento de los equi-
do JCSnmp2, el cual trata de satisfacer estas necesidades pos para un posterior análisis. Otra característica impor-
utilizando para ello el protocolo SNMP. tante de JCSnmp2 es que permite hacer un seguimiento
SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS

periódico del consumo de ancho de banda de un equipo Apache Jakarta Tomcat es un proyecto de Software
específico. Libre de la fundación Apache. Tomcat es un conte-
nedor de Servlets y JSP creado a partir de un código
Asimismo, para la generación de graficas, JCSnmp2 hace donado por SUN Microsystems a la Apache Software
uso de la librería JFreeChart, para lo concerniente a re- Foundation. Tomcat ha crecido hasta convertirse en
portes en HTML. la implementación oficial de referencia de Servlets y
JSP sustituyendo a la implementación de SUN original.
LIBRERÍAS Y TECNOLOGÍA USADAS Esto lo convierte en el contenedor sobre el que todos
Para realizar el proyecto se utilizaron las siguientes libre- los demás prueban su adhesión a las especificaciones
rías y herramientas de desarrollo: J2SE5.
Protocolo SNMP MySQL

• Fabricante : MySQL AB
Simple Network Management Protocol (SNMP) o proto- • Versión : 4.1.7
colo simple de gestión de redes, es el protocolo de admi- • Web : http://www.mysql.com
nistración utilizado por el Sistema desarrollado.
SNMP proporciona un método de administración de MySQL es la base de datos Open Source más popular y de
host1 de redes como concentradores, bridges, enrutado- mayor crecimiento en la industria de Base de Datos. Está
res, impresoras y equipos de servidor o estaciones de tra- basada en su dedicación de proveer una solución que no
bajo desde un equipo central que ejecuta un software de sea complicada, reduciendo de este modo el TCO (Total
administración de redes. Cost OwnerShip). MySQL ofrece las siguientes ventajas
SNMP define un protocolo de bajo nivel que proporciona claves:
tres operaciones básicas: • Confiabilidad y performance.
• Consultar, permite obtener un valor de una variable. • Fácil de usar.
• Actualizar, permite almacenar un valor dentro de una • Provee acceso al código fuente.
variable. • Soporte Multiplataforma.
• Notificar, permite generar alertas de eventos detecta- • Millones de desarrolladores entrenados y capacita-
dos en el sistema del host1 administrado. dos.
En la actualidad existen tres versiones del protocolo SNMP. 37
La utilizada en el proyecto es la versión 1 por ser la más di- JAVA
fundida y por existir más información disponible. • Fabricante : Sun Mycrosystems
• Versión : J2SE5
Tomcat • Web : http://java.sun.com
• Fabricante : The Apache Software Foundation
• Versión : 5.5.4 JCSnmp2 está escrito en su totalidad en código Java y
• Web : http://jakarta.apache.org/tomcat/ para elaborar el proyecto se utilizó el J2SE5 con el cual
se implementó la lógica de la aplicación. Una de las prin-
cipales razones por las cuales fue desarrollado en dicho
Figura 1 - El Administrador SNMP solicita a los agentes SNMP de los equipos administrados información de estados.

lenguaje fue su robustez y su capacidad de ser multipla- Struts permite desarrollar aplicaciones basándose en el
taforma. modelo 2, el cual es una variación del paradigma de dise-
ño MVC (Model View Controller).
Java Snmp Package
• Fabricante : Jonathan Sevy Struts provee su propio componente Controlador (Con-
• Versión : 1.3 troller) y se integra con otras tecnologías para proveer el
• Web : http://gicl.cs.drexel.edu/people/ Modelo (Model) y la Vista(View). Para el Modelo (Model),
sevy/snmp/snmp_package.html Struts puede interactuar con tecnologías de acceso a da-
tos como JDBC y EJB, así como con librerías de terceros,
Java Snmp Package es una implementación Open Sour-
como Hibernate, Batis y otros. Para la Vista (View), Struts
ce del protocolo SNMP que permite usarlo como un pa-
trabaja bien con JavaServer Pages, incluyendo JSTL y JSF,
quete en java. Esta librería provee soporte para opera-
así como con Plantillas de Velocity, XSLT y otros sistemas
ciones básicas del cliente y agente SNMP definidas en
de presentación.
las versiones 1 y 2 del protocolo SNMP.
El uso de esta librería en el proyecto se debió a que

Este paquete provee un mecanismo para realizar ope-
provee un patrón de desarrollo en cuanto a aplicacio-
raciones “getting and setting” de los valores de los OIDs
nes web que permite que estas tengan una estructura
a través de una interface de comunicación y permite
representar las estructuras de los objetos SNMP en los ordenada.
objetos java equivalentes.

DISEÑO LÓGICO
JfreeChart
• Fabricante : JFree En el diseño de JCSnmp2 se tuvieron en cuenta varios pa-
• Versión : 0.9.20 trones de diseño usados en aplicaciones J2EE5:
• Web : http://www.jfree.org/jfreechart/
• Acceso a datos a los Agentes SNMP, esta capa le
38 JfreeChart es una librería OpenSource de clases java que permite a la aplicación obtener información de los
permiten la generación de gráficas, con la cual se pueden agentes SNMP instalados en los equipos administra-
generar los siguientes tipos de gráficas: dos. Las clases de esta capa se conectan mediante
• pie charts (2D and 3D); el protocolo UDP a los agentes SNMP de los equipos
• bar charts (regular and stacked, with an optional 3D administrados.
effect);
• line and area charts; • Acceso a datos a la Base de Datos, esta capa le permite
• scatter plots and bubble charts;
a la aplicación guardar, consultar y eliminar informa-
• time series, high/low/open/close charts and candle
ción en la base de datos MySQL.
stick charts;
• combination charts;
• Fachada (Facade), esta capa contiene toda la lógica
• Pareto charts;
de la aplicación, comunicándose directamente con las
• Gantt charts;
capas de acceso a datos a los agentes SNMP y a la Base
• wind plots, meter charts and symbol charts;
de Datos y la capa Controladora.
• wafer map charts;
Struts • Controlador, esta capa permite la interacción entre la
• Fabricante : Apache Software Foundation vista y la capa de Fachada. Se encarga asimismo de de-
• Versión : 1.2.4 volver las vistas adecuadas a cada petición hecha por
• Web : http://struts.apache.org/ el usuario.
Struts es un proyecto de Software Apache Foundation • Vista, esta capa esta conformada por los archivos
que provee un Framework Open Source para el desarrollo jsp y html que se encargan de mostrar información
de aplicaciones web Java. al usuario.

39
Figura 2 - Este diagrama de clases muestra cómo está formada la capa de Acceso a Datos (DAO) a los agentes SNMP.

40
Figura 3 - Este diagrama muestra las clases que representan el modelo de datos del Sistema, con las cuales interactúan las capas de Acceso a
Datos a los agentes SNMP y a la Base de Datos.

FUNCIONALIDAD Interfaces, Hardware, Software y Servicios de Red:
para así presentar la información al usuario de forma
JCSnmp2 presenta las siguientes funcionalidades: ordenada.
Monitoreo FUNCIONAMIENTO
JCSnmp2 permite monitorear los equipos mediante una
IP específica, un rango de IPs o una red IP. El monitoreo A continuación se muestra un diagrama en el cual se in-
de equipos permite obtener toda la información posible dica todo el proceso que hace JCSnmp2 para mostrar la
41
Figura 4 - Este diagrama muestra la forma en la cual trabaja el Sistema JCSnmp2.
de los equipos a través del protocolo SNMP, esto implica: información al usuario partiendo desde una petición he-
inventario de software y hardware, estadísticas de ancho cha por el mismo.
de banda de las interfaces de red de los equipos e infor- 1 El usuario a través de la interfaz gráfica hace un reque-
mación de los servicios de red que ofrecen los equipos. rimiento de información del equipo.
Estadísticas
JCSnmp2 permite generar gráficas estadísticas del consu-
mo del ancho de banda, de las interfaces de red de un
equipo, a partir de la información obtenida del monitoreo
previo, pudiendo, de esta forma, hacer un seguimiento de
la actividad de las interfaces de red. Estas gráficas esta-
dísticas están en función a un intervalo de tiempo que es
definido por el administrador.
Información
JCSnmp2 guarda toda la información obtenida del
monitoreo de los equipos en una Base de Datos, lo
cual permite consultar la información de un equipo
específico, en cualquier momento, sin necesidad de
volver a realizar un monitoreo a menos que esto sea
requerido, haciendo de este modo más eficiente la
obtención de información. JCSnmp2 clasifica la in- Figura 5 - Desde esta pantalla el usuario indica el rango de IP’s que
formación de los equipos en los siguientes grupos: desea monitorear.

2 JCSnmp2 a través de Java Package SNMP realiza una CONCLUSIONES
conexión UDP al puerto 161 de los equipos adminis-
trados y realiza la operación GET REQUEST a un objeto Después de haber concluido satisfactoriamente el pro-
del agente SNMP para solicitar información. yecto, se llegó a las siguientes conclusiones:
3 El agente SNMP, instalado en el equipo administrado, • Al desarrollar el sistema se encontró que el proto-
retorna el valor de dicho objeto. colo SNMP es limitado en cuanto a la información
4 La información es almacenada en una Base de Datos. que puede obtener de una PC, lo que es entendible
5 El sistema muestra los resultados obtenidos en una pues inicialmente fue diseñado para el monitoreo
página web. de redes.
Figura 6 - Esta pantalla muestra la lista de equipos encontrados por el sistema.
6 El sistema puede generar gráficas estadísticas del con- • El análisis del sistema tomó bastante tiempo, ya que
sumo del ancho de banda de un equipo específico, de se debían definir bien las funcionalidades que debía
ser así el sistema mediante las librerías de JfreeChart tener en atención a los programas evaluados.
genera las gráficas de línea de tiempo que indican el • El desarrollo de este proyecto sirvió de mucho para
consumo del ancho de banda del equipo. entender y conocer la complejidad que implica el de-
42 sarrollo de un software de monitoreo de redes.
Figura 7 - Esta pantalla muestra las interfaces de red del equipo administrado que el sistema encontró.
7 Finalmente las gráficas son presentadas al usuario a • El uso de gráficas estadísticas hace más comprensible
través de una página web. y rápida la lectura de los datos.
Figura 8 - Esta pantalla muestra una grafica de la evolución del consumo de ancho de banda del equipo.

• En la actualidad, las aplicaciones, más allá de lograr una • AS1 Site – Tools – Repository. Se consigue en URL:
gran funcionalidad, deben de preocuparse también http://asn1.elibel.tm.fr/cgi-bin/oid/display?oid=1.3.6.
por desarrollar una interfaz gráfica que sea intuitiva y 1.2.1&action=display
fácil de interactuar con el usuario final; en el desarrollo • SIMPLE NETWORK MANAGAMENT PROTOCOL – Wiki-
de JCSnmp2 se tuvo muy en cuenta este detalle. pedia. Se consigue en URL:
http://es.wikipedia.org/wiki/SNMP
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS • RFC 1213. Se consigue en URL:
http://www.ietf.org/rfc/rfc1213.txt
Para desarrollar el proyecto se tuvieron en cuenta varios
documentos los cuales se encuentran en las siguientes JAVA
direcciones web: • JFreeChart. Se consigue en URL:
http://www.jfree.org/jfreechart/
SNMP • Chart a new course with JFreeChart. Se consigue en URL:
• Understanding Simple Network Management Proto- http://www.javaworld.com/javaworld/jw-12-2002/jw-
col (SNMP) Traps. Se consigue en URL: 1227-opensourceprofile.html
http://www.cisco.com/en/US/tech/tk648/tk362/tech- • Gráficas en Java con JFreeChart. Se consigue en URL:
nologies_tech_note09186a0080094aa5.shtml http://www.adictosaltrabajo.com/tutoriales/tutoria-
• MIB User Quick Reference. Se consigue en URL: les.php?pagina=jfreechart
http://www.cisco.com/univercd/cc/td/doc/product/ • Java SNMP Package. Se consigue en URL:
software/ios11/mbook/mtext.htm http://gicl.cs.drexel.edu/people/sevy/snmp/
• http://www.akcpinc.com/company/nms.htm • Java SNMP Package Introduction. Se consigue en URL:
• MIB Resources. Se consigue en URL: http://gicl.cs.drexel.edu/people/sevy/snmp/snmp_
http://www.somix.com/support/mib_resources.php package_introduction.html
43

Traductor morfológico del castellano y quechua
Indhira Castro Cavero

Jaime Farfán Madariaga
RESUMEN
El presente proyecto se orientó a desarrollar un sistema ción no es una excepción. La traducción automática (TA)
automático de traducción inteligente entre los idiomas es una disciplina que ha contribuido de manera deter-
castellano y quechua, el cual nace a raíz del Proyecto de Ti- minante al desarrollo de la tecnología lingüística. Existe
tulación presentado por Indhira Mayra Castro Cavero, egre- actualmente un gran abanico de herramientas de ayuda
sada de la especialidad de Redes y Comunicación de Datos a la traducción: programas de interpretación asistida por
– Promoción 2004 – II (becaria de la Unión Europea). ordenador, herramientas de gestión de terminología, sis-
temas de traducción automática, etc.
Este sistema de traducción supone la automatización del
proceso de traducción de palabras del castellano al que- Si bien estas aplicaciones son empleadas habitualmente
chua y viceversa, basado en la transferencia, que opera por un gran número de usuarios en todo el mundo, en la
en tres fases (análisis, transferencia y generación) usando actualidad, no existe un traductor automático morfológi-
representaciones morfológicas para las palabras. Al tradu- co que utilice el idioma quechua, a pesar de ser este el
cir una palabra, el sistema no sólo devuelve la palabra con- mayor idioma indígena de América Latina, con cerca de
44 vertida al otro idioma, sino también, muestra información 10 millones de usuarios.
lingüística de los componentes de la palabra.
Asimismo, en años recientes, y como consecuencia de
Es importante destacar que para el desarrollo del sistema se la globalización, se percibe un creciente interés por el
usó herramientas tecnológicas de código abierto como es rescate, el mantenimiento y la revaloración de nuestras
Java, MySql y Apache. Así también este trabajo cumple un lenguas nativas, especialmente el quechua. A pesar de
eminente rol informativo, que trae como consecuencia el que esta lengua junto al aymara y el castellano, es len-
enriquecimiento lingüístico del idioma quechua, que resul- gua oficial en el Perú y Bolivia, ello sólo queda “en el
ta más explicativo que un simple inventario de términos; y, papel”, pues aún no se da al quechua el estatuto oficial
sobre todo, la difusión de una lengua que se debe conocer y que por ley, merece; más aún, si existe la gran necesi-
desarrollar. En la actualidad, el quechua es lengua materna dad de conocimiento y aprendizaje del quechua para
de un 17% de la población en el Perú, lo que representa el la comunicación con personas que tienen este idioma
53% de los quechua hablantes en Sudamérica. como lengua nativa.
La red mundial de la Web representa, hoy en día, el modo Desde esta perspectiva este trabajo busca ser un aporte
de comunicación más utilizado, lo cual permitirá publicar para nuestra sociedad a través de la difusión del idioma
la aplicación para que pueda ser fácilmente accedida. Esto quechua. Es muy probable ahorrar tiempo y esfuerzo em-
indudablemente abre la posibilidad de incrementar el ma- pleando este tipo de sistemas si tenemos que traducir del
terial lingüístico disponible para el aprendizaje del idioma castellano al quechua, o viceversa, un informe técnico o
y es, además, una buena herramienta para llegar a un gru- administrativo. La traducción automática es hoy en día
po más amplio de individuos. El sistema puede ser utiliza- tema de trabajo de investigación de lingüistas, ingenieros
do desde cualquier parte y por cualquier persona. y científicos de la información. Queda entonces, en noso-
tros profesionales, profundizar acerca del tema y más aún,
INTRODUCCIÓN si se trata del idioma quechua.
Durante los últimos años, la informática ha revoluciona- Este documento presenta los alcances más importantes
do la mayoría de las actividades profesionales y la traduc- del proyecto. En primer lugar se fundamentan los moti-
TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA

vos que llevaron al desarrollo del sistema traductor para • Programa de alfabetización (http://alfa.minedu.gob.
el idioma quechua. A continuación se exponen los facto- pe/alfa/).
res o dimensiones que condicionan la viabilidad del desa- • Programa Huascarán (http://www.huascarán.edu.
rrollo del sistema. Luego, se presentan las principales cape/).
racterísticas del idioma, como también su estructuración • Escuela del Aire (http://www.minedu.gob.pe/ocder/
lingüística. De esta manera se podrá comprobar cómo se escueladelaire/).
ha adecuado una metodología, que permite desarrollar • DENEBI (Dirección Nacional de Educación Bilingüe In-
un motor automático que traduce cada componente de tercultural).
una palabra de una lengua a la otra. Finalmente, se anali- (http://www.minedu.gob.pe/gestion_pedagogica/
za con algo más de detalle las principales funcionalidades dir_edubilingue/presentacion_bilingue.htm).
del sistema, poniendo un énfasis especial en cada una de • Proyecto Microsoft: Traducción del Windows XP y Offi-
sus facilidades como en sus limitaciones. ce 2003 al quechua.
(http://www.microsoft.com/latam/prensa/2004/no-
FUNDAMENTACIÓN viembre/quechua.asp).
• Quechua Network: Diccionario quechua.
• Existe gran necesidad de conocimiento y aprendizaje (http://www.quechuanetwork.org/dictionar y.
del quechua para la comunicación con personas que cfm?lang=s).
tienen el quechua como idioma nativo. • Intervida (Asoc. Solaris Perú): Proyecto “Escuela Andi-
• Las fuerzas armadas y policiales, jueces, periodistas, mé- na Intercultural” en el que participan 775 niños de 13
dicos y otros profesionales tienen dificultades para diri- escuelas andinas.
girse y comprender las necesidades y propuestas de la (http://www.intervida.org/).
población quechua-hablante; que merece ser atendida
en su propia lengua, por respeto a la diversidad cultural LOS SISTEMAS DE TRADUCCIÓN
que existe en nuestro país.
45
• Un tercio de los niños indígenas peruanos abandonan

la escuela, principalmente porque la educación no se
adapta a su lengua materna.
(http://www.servindi.org/sp/noticias/Noticias_2005/ Existen dos tipos de sistemas de traducción:
actualidad_74.htm) • Manual: Uso de medios físicos (diccionarios y traduc-
• Carencia de traductores: Actualmente no se cuenta tores humanos).
con un sistema de traducción para el quechua, sola- • Automática: Sistemas informáticos.
mente existen diccionarios y glosarios bilingües. • La TA sin participación humana: es la realizada
• La necesidad de una nueva herramienta que resulte más ex- por un computador.
plicativa que un simple inventario de términos quechuas. • La TA con participación humana: el programa es
• Incremento del material a traducir. el que lleva a cabo la traducción, pero el traductor
• La comisión europea ha puesto un énfasis especial en interviene cuando es necesario.
el estímulo a las llamadas “industrias de la lengua” y a
la tecnología necesaria para su desarrollo. Traducción automática (TA)
(http://www.foreignword.com/es/Technology/
art/Abaitua/Abaitua_3.htm#sociedad) Son sistemas informáticos que llevan a cabo traducciones
de una lengua a otra con o sin intervención humana.
ANTECEDENTES Podemos clasificar los sistemas de TA atendiendo a dife-
rentes criterios:
• Actualmente los proyectos y programas educativos • Número de lenguas: sistemas bilingües y sistemas mul-
están trabajando en el rescate y difusión de la práctica tilingües.
de la lengua quechua. • Dirección de la traducción: unidireccionales y bidireccionales.

• Enfoque: sistemas directos, sistemas de transferencia Necesidades básicas de un sistema de
y sistemas de interlingua. traducción
Traducción quechua • Conocimiento de la lengua origen (LO).

• Conocimiento de la lengua meta (LM).
A través de la web podemos encontrar actualmente • Conocimiento de las distintas correspondencias entre
diferentes herramientas que ayudan a la traducción, LO y LM: en el más básico de los niveles, es el conoci-
pero no existe un traductor automático morfológico miento de los equivalentes de traducción de las distin-
quechua: tas palabras individuales.
• Diccionarios on-line. • Conocimiento del dominio sobre el que se traduce:
(http://www.quechuanetwork.org/dictionary.cfm?lang=s) análisis y diseño del sistema, desarrollo del sistema y
• Glosarios terminológicos. la implementación del sistema
(http://www.folkloredelnorte.com.ar/diccionario.htm#j) • Conocimiento del entorno cultural: convenciones so-
(http://www.serindigena.cl/territorios/recursos/bibliote- ciales, costumbres, etc., de los hablantes de LO y LM.
ca/diccionarios/espa_quechu/)
(http://www.prodiversitas.bioetica.org/quecl-o.htm) Niveles de conocimiento lingüístico
• Diccionarios en la Web (diccionarios bilingües): siste-
mas que hacen uso de una base de datos, en donde • Conocimiento fonológico (conocimiento sobre el sis-
almacenan las palabras asociadas a su respectiva tra- tema de sonidos de un lenguaje).
ducción. • Conocimiento morfológico (conocimiento de la ma-
- Se ingresa la palabra. nera en que las formas de un determinado lema son
- El sistema consulta a la base de datos por su equi- construidas, así como de las posibles producciones de
valente. una determinada raíz).
- El sistema muestra la traducción. • Conocimiento sintáctico (cómo las distintas palabras se
combinan de forma lineal para construir frases y oracio-
Traducción automática de palabras nes aceptables de una lengua. Por lo que respecta al
tratamiento automático de una lengua es, básicamente,
• Traductores morfológicos: estos tienen tres compo- un problema de ordenación de cadenas de caracteres).
46 nentes básicos: • Conocimiento semántico (el conocimiento del signifi-
- El diccionario, donde se almacena el contenido. cado de palabras y frases y de las relaciones de signifi-
- El motor morfológico, que permite aceptar pala- cado entre una frase y sus unidades constituyentes).
bras derivadas.
- La interfaz gráfica del usuario, mediante la cual EL IDIOMA QUECHUA
este interactúa con el diccionario.
Es la lengua nativa americana más extendida en todo el
mundo y la cuarta más extendida en el continente, le si-

guen el aymara y el guaraní, se habla en la zona occidental • Palabra Verbo: PV >Rverb + (deriv) + flex + (disc)
de Sudamérica y es idioma oficial en Ecuador, Perú y Boli-
via, junto con el castellano y el aymara. A continuación se
presenta las características más relevantes del idioma.
Características del quechua

• Palabra nominal: PN >Rnom + (deriv) + (flex) + (disc)
• Es aglutinante, es decir, reúne varias palabras en una:
wasinmanta => de su casa
• Ausencia de prefijos y abundancia de sufijos.
• Ausencia de artículo y género gramatical.
• Conjugación muy perfeccionada (tiempos y modos
completos). Sufijos derivativos
• Estoy cantando => takichkani. • Sufijos de derivación:
• Estoy comiendo => mikuchkani. Castellano
• Poseedor antes de cosa poseída: • Diminutivos: ito, ita, cico, cica, cillo, ecilla, uelo, cica =>“cha”.
• wasipa punkun => de la casa su puerta. • piedrita rumicha
• Topología SOV (sujeto + objeto + verbo). • perrito allqucha
• Ubicación del elemento modificador antes del núcleo. • Aumentativos: oso, osa => ”sapa” ote, ota => ”su”
• Adjetivo antes del sustantivo: yuraq wasi • musculoso challwansapa
• Adjetivo antes del verbo: kunanmi hamunqa • perrote allqusu
Quechua
• cha diminutivo ito/ita (wasicha - casita)
• yuq posesivo con (usayuq - con piojo)
• naq desposesivo sin (usanaq - sin piojo)
• sapa aumentativo oso/osa (usapa – piojoso(a))
• su aumentativo ote/ota (wasisu - casota)
• ntin incorporante todos/los (laqtantin-todo el pueblo)
• lla limitativo solo (atuqlla – solo zorro)
47
• Sufijos de Flexión:
• Persona
1ra_s -y
2da_s -yki
3ra_s -n
Estudio morfológico: 1ra_p -nchik/nchis
1ra_p -yku
El morfema: unidad mínima portadora de significado. 2da_p -ykichik/ykichis
Palabra: es el resultado de la unión de uno o más morfe- 3ra_p -nku
mas. La palabra está compuesta por raíz o por raíz más
afijos. • Número : kuna
• Castellano * Quechua • Ejemplos:
• Adjetivo * Palabra Partícula Sufijo Función Significado
• Adverbio * Palabra Partícula - ta ACU acusativo a (deter. al objeto)
- man ALA dativo (alativo) a/hacia (prep)
• Posesivo * Palabra Cualificante
- paq BEN benefactivo para
(adjetivos y adverbios) - pa GEN genitivo agente poseedor
• Preposición - manta ABL ablativo de/desde (prep)
• Pronombre * Palabra pronombre - pi LOC locativo en (prep.)
• Sustantivo * Palabra nominal - wan ASO asociativo/conminativo con (prep.)
• Verbo * Palabra verbo - kama TER ilativo hasta (prep.)
- pura INT interactivo (palabra) entre (prep.)
La palabra quechua
Citamos a continuación dos ejemplos de clases de pala-

bras y su sintaxis de composición en el idioma quechua. - rayku CAU causal por / a causa de

EL SISTEMA TRADUCTOR MORFOLÓGICO • Sistema público de fácil accesibilidad vía Web.
DE CASTELLANO Y QUECHUA • Internet
Tecnologías utilizadas en el sistema:
• Java
• Lenguaje de programación orientado a objetos, • Bajo costo de implementación.
desarrollado por la empresa Sun Microsystems en • Uso de software libre (Freeware).
1995, y que se ha extendido ampliamente en World
Wide Web.
• Sistema Multiplataforma:
• Gracias a la portabilidad que brinda Java.
• Robustez al verificar errores en tiempo de ejecución
como en tiempo de compilación.
• El principal aporte de Java a la Comunidad de Usua-
rios y Programadores es la portabilidad, que per-
mite que los usuarios se puedan mover fácilmente
entre sistemas operativos y plataformas diferentes.
• MySql Codificación
• Base de datos que consume pocos recursos, tanto de
CPU como de memoria. Se realizó una clasificación de las palabras según el cri-
terio semántico-sintáctico, para su uso codificado dentro
48 del sistema. Cabe mencionar la importancia que tiene la

• Utilidades de administración (backups) y Control de siguiente tabla debido a su original y particular elabora-
acceso (qué usuarios tienen acceso a qué tablas y ción, de acuerdo con las reglas de correspondencia entre
con qué permisos). ambos idiomas. A continuación se muestra una fracción
de la tabla de codificación.
Requerimientos del sistema:
• Servidor
• Hardware
• Procesador: Pentium IV 2GHz
• RAM: 512 Mb
• Disco Duro: 10MB
• Software
• Sistema Operativo: Windows 200X / XP / Linux
• Servidor Web: Tomcat (jakarta-tomcat-4.1.30)
• Base de datos: MySql 4.1.7
• Java: j2sdk1.4.2
• Cliente
• Hardware
• Procesador: Pentium
• RAM: 128 Mb o superior Funcionamiento del sistema
• Software
• Sistema Operativo: Windows95/98 o superior En principio, el sistema recibe del cliente la palabra que
• Acceso a Internet. se quiere traducir y el método de traducción (castellano

a quechua o viceversa). Luego, el servidor realiza el pro-
ceso de traducción en tres fases e interactuando con la
base de datos.
• Quechua - Castellano: la palabra se analiza en función

a las reglas del quechua.
Proceso de traducción
El sistema de traducción realiza tres procesos principales:

Proceso de análisis.- En primer lugar, la palabra origen
se compara con las diferentes clases de palabras existen-
tes en la base de datos. Para este proceso el sistema rea- Proceso de transferencia.- Esta es la fase verdadera-
liza un detallado análisis morfológico (descomposición mente bilingüe del sistema. Primero se recibe la estruc-
de la palabra: “raíz y sufijo(s)”), que se hace en función a tura de la palabra que envía el proceso de análisis. Luego
las reglas gramaticales de la lengua en cuestión. Luego se realiza la transferencia de significados de raíces y sufi-
49
se les asigna el correspondiente tipo de palabra a cada jos, es decir, se traduce cada componente de la palabra
componente de la palabra de origen (según codificación de acuerdo con su codificación de tipos, utilizando el
de raíces y sufijos). Finalmente esta estructura pasa al si- diccionario bilingüe. Este subproceso devuelve el equi-
guiente proceso. Se resalta la importancia de que la fase valente del idioma origen en el idioma destino de cada
de análisis se diseñó de tal manera que sólo precisa de in- componente. Finalmente se forma una nueva estructura
formación de la lengua origen. A continuación se muestra con su correspondiente codificación, pero ya en el idio-
un ejemplo del proceso de análisis para la traducción de ma destino. A continuación se citan dos ejemplos de este
una de las lenguas a la otra y viceversa. proceso.
• Castellano – Quechua: se realiza la traducción de cada

componente de la palabra en función al código de pa-
labra asociado (en base al sistema de codificación).
• Castellano – Quechua: la palabra se analiza en función

a las reglas del castellano.

• Quechua - Castellano: se realiza la traducción de cada
componente de la palabra en función al código de pa-
labra asociado (en base al sistema de codificación).
• Descripción de la composición morfológica de la pala-

bra, además de mostrar la palabra traducida el siste-
ma es capaz describir cómo está compuesta la palabra
origen y las equivalencias de estos componentes en la
lengua destino.
Proceso de generación.- En esta fase básicamente se

realiza la composición de cada componente de la pala- • Sinónimos, el sistema también muestra los sinó-
bra: “raíz + sufijo(s)”, formando la nueva palabra en lengua nimos (en lengua destino) de la palabra traducida.
destino. En esta fase se realiza la comparación de acuerdo
con las reglas morfológicas de la lengua destino.
• Castellano – Quechua: se realiza la generación (con-
catenación) de la palabra de acuerdo con las reglas
morfológicas del quechua.
Características funcionales del sistema
• Reconoce y especifica la clase de palabra.
50 • Sustantivo común, adjetivo calificativo, etc.

• Realiza la traducción de palabras en plural.
• ríos => mayukuna
• urqukuna => cerros
• Traduce palabras con sufijos derivativos.
• Quechua - Castellano: se realiza la concatenación de • perrito => allqucha
la palabra de acuerdo con las reglas morfológicas del • florcita => tikacha
castellano. • Traduce palabras con sufijos derivativos y flexivos.
• Mallki-cha-kuna => arbol-ito-s
• Reconoce los artículos del castellano que no existen
en el quechua.
• Realiza la traducción de verbos en infinitivo.
• Barrer => pichay
• mirar => jhaway
• abrir => qhaway
• Realiza la traducción de verbos en participio.
Componentes del sistema • amado => munasqa
• temido => manchasqa
• Traducción de palabras, principal funcionalidad del • Realiza la traducción de verbos en presente progresi-
sistema. vo y gerundio.
• rompiendo => pakichka
• Realiza la conjugación de los verbos regulares (termi-
nados en “ar”, “er” o “ir”) y en Modo Indicativo.
• Tiempo Simple: Presente.

• tem-en => mancha-niku perfectas.
• cant-an => taki-niku • La traducción automática se genera de forma instan-
• abr-en => picha-niku tánea y, por lo tanto, es ideal para situaciones en las
que no es posible que una persona haga la traduc-
• Tiempo Simple: Pretérito Perfecto Simple.
ción.
• Tem-ieron => mancha-rqaku
• Este sistema servirá como prototipo para la optimiza-
• cant-aron => taki-rqaku
ción del sistema y el desarrollo de un sistema de tra-
• abr-ieron => kicha-rqaku ducción de frases, oraciones y posteriormente textos.
• Tiempo Simple: Pretérito Imperfecto.
• tem-ían => mancha-rqaku REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• cant-aban => taki-rqaku
• abr-ían => kicha-rqaku 1 Gustavo Solis Fonseca, Jorge Chacón Sihuay. Lingüis-
• Tiempo Simple: Futuro Imperfecto. tica y Gramática Runasimi-Chanka.
2 Nilda Velarde de Grgicevic, Universidad Tecnológica
• tem-erán => mancha-nqaku
de los Andes. Quechua.
• cant-arán => taki-nqaku
3 Mabel Tarazona Espíritu. Lecciones Básicas para apren-
• abr-irán => kicha-nqaku
der Quechua.
4 Demetrio Tupaq Yupanqui. Curso de Quechua Red
CONCLUSIONES Cientifica Peruana. Se consigue en URL:
(www.quechuanetwork.com)
• Es importante considerar la complejidad de las len-
5 El lexicón en la Traducción Automática. Se consigue
guas y, especialmente, los principios que rigen la len-
en URL:
gua quechua, que no tiene por qué ser compartidos
(http://elies.rediris.es/)
por el castellano y viceversa.
6 La Linterna del Traductor. Se consigue en URL:
• Este proyecto estudió las posibilidades de explotación de
(http://traduccion.rediris.es/)
un sistema de traducción automática para el quechua, el
7 Joseba Abaitua. Universidad de Deusto. Traducción
cual podría ser de gran repercusión, por la utilidad como
automática: Presente y Futuro. Se encuentra en URL:
herramienta de ayuda al conocimiento del quechua, gra-
(http://foreignword.com/es/technology/art/Abaitua/
cias a la información morfológica que nos brinda.
Abaitua_4.htm) 51
• Al tratar de la traducción automática estamos hablan-
8 Jesús Valdés. La traducción automática. Se encuentra
do de una tecnología muy desarrollada, pero que
en URL:
trabaja con algo tan complejo como la lengua; por lo
(http://www.dgbiblio.unam.mx/servicios/dgb/publi-
cual es importante tener en cuenta que las computa-
cdgb/bole/fulltext/volIV3/traduccion.htm)
doras no poseen el bagaje cultural que suele tener un
9 Arturo Trujillo. Estrategias de traducción automática/
traductor y, por este motivo, sus traducciones no son
Machine translation strategies. Se encuentra en URL:
(http://www.prbb.org/Quark/19/019053.htm)

Control predictivo multivariable:
evolución histórica y conceptos
José M. Vargas Lara
RESUMEN KEY WORDS
En este trabajo es presentada una visión histórica del Predictive control, nonlinear predictive, survey, law
desarrollo del control predictivo multivariable (MPC) control.
así como un resumen de las aplicaciones más impor-
tantes, mostrando la significación de este método de INTRODUCCIÓN
control avanzado en aplicaciones de control de proce-
sos industriales. El MPC representa una familia de di- Los procesos industriales son generalmente complejos,
versas técnicas, algunas de las cuales tienen gran éxito poseen muchas restricciones, variables de disturbio y, por
en aplicaciones industriales, mientras que otras son un otro lado, las operaciones son condicionadas cada vez
activo campo de investigación en el ámbito de la teo- más por demandas de tipo económico y ambiental. Como
ría de control. Es mostrada una breve revisión de estas consecuencia, estos procesos tienen que satisfacer cada
técnicas y en ella se expone la estrategia y formulación vez más exigentes requisitos relacionados con la calidad
de la ley de control, mencionando las diferencias que del producto, utilización de la energía, seguridad y preser-
las distinguen unas de otras. Seguidamente se incluye vación ambiental.
52 una formulación general del MPC no lineal, corno alter-
nativa de control para procesos con no linealidades se- Como respuesta a estas demandas, algoritmos de con-
veras, resaltando algunas tendencias de desarrollo que trol predictivo basados en modelo (MPC) vienen siendo
son un activo campo de investigación. ampliamente estudiados y aplicados en la industria de
procesos químicos en años recientes, debido fundamen-
ABSTRACT talmente a su capacidad de tratar procesos multivariables
que incluyan en su formulación restricciones y por su ca-
In this work is shown an historical survey about the mo- pacidad de abordar procesos que presenten interacciones
del predictive control (MPC) and also a summary of the entre sus variables (sistemas acoplados). Cabe resaltar
most important application, showing the importance of que su ley de control es usualmente formulada como un
this advanced control method for control of industrial problema de optimización, lineal o no lineal, con restric-
processes. The MPC represents a family of several te- ciones o sin restricciones. A pesar de que en la teoría de
chniques, some of them with great success in industrial sistemas se le conoce como control de horizonte reciente
applications, while others are an active research field (RHC) o de horizonte móvil, será referido aquí como con-
in the control theory. Is shown a brief review of these trol predictivo basado en modelo (MPC), o simplemente
techniques, in this is exposed the strategy and formula- por control predictivo, por ser este nombre el adoptado
tion of the control law, numbering the differences that en la literatura de ingeniería de control de procesos.
distinguishes ones from other. Next, is included the
general formulation of the non linear MPC, as alterna- El suceso de los algoritmos MPC es comprobado por la
tive of process control with severe non linearities, em- gran variedad de controladores predictivos existentes en
phasizing some trends of development that are active el mercado. De hecho, el control predictivo es posible-
research field. mente la estrategia de control basada en el modelo que
más se utiliza en aplicaciones de control de procesos. Se-
PALABRAS CLAVES borg (1994) afirma que en la industria petroquímica y en
refinerías alrededor del mundo existen centenas o hasta
Control predictivo, control predictivo no lineal, revisión, millares de controladores predictivos; y en otra investiga-
ley de control. ción, Quin y Badgwell (1996) contabilizan más de 2200
CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS

aplicaciones industriales sólo en el mercado americano, fundamental para la formulación de su ley de control. Sin
basándose en una muestra representativa de empresas embargo, las aplicaciones industriales no pudieron ser
suministradoras de softwares MPC. desarrolladas debido a que la capacidad computacional
requerida no estaba aún disponible a un precio acepta-
La popularidad del MPC en la industria y en el medio aca- ble hace casi 30 años. Este hecho constituye la principal
démico se debe fundamentalmente a las siguientes razo- razón por la cual soluciones teóricas no se hayan conver-
nes: tido en realizaciones prácticas.
• Es multivariable. Evolución
• Resuelve problemas que poseen atrasos de tiempo y
no linealidades poco severas. Aparentemente la primera descripción de una aplicación
• Puede ser formulado para incluir restricciones rígidas. MPC fue reportada por Richalet et al. (1978), el “Model
• Puede incluir objetivos económicos en las funciones Predictive Heuristic Control (MPHC)”, aplicación realiza-
de optimización. da en una unidad de destilación de petróleo crudo (cuyo
software fue denominado por IDCOM HIECON). Es usual
Sin embargo el control predictivo posee algunos retos denominar también al MPHC por el equivalente “Model
para los ingenieros de control. Por ejemplo, la deriva- Algorithmic Control (MAC)”.
ción de la ley de control puede ser muy complicada.
También la necesidad de un buen modelo del sistema Otra metodología básica de control predictivo fue introduci-
a ser controlado, ya sea fenomenológico o empírico, es da por Sánchez (1974), quien la patenta en 1976. Esta reali-
imprescindible. zación evoluciona en 1977 para una formulación extendida
que considera la optimización de una señal de control, usan-
Como objetivo del presente trabajo se pretende estable- do la predicción del modelo y la acción de control a lo largo
cer los fundamentos del control predictivo sin recurrir al de un horizonte de predicción, unificándolos con conceptos
rigor matemático de su formulación, proporcionando la de control adaptativo (Sánchez y Rodellar, 1996).
bibliografía adecuada para el lector que desee profun-
dizar en esta técnica de control avanzado. Para esto, una Ingenieros de la corporación Shell Oil Co. (Houston,
visión histórica del MPC es realizada en la sección 2, don- Texas), desarrollan a principios de la década del 70 una
de se describe la evolución del control predictivo, men- tecnología MPC propia que es reportada en 1973 con 53
cionando las aplicaciones que tuvieron más éxito en la una aplicación inicial. Cuttler y Ramaker presentaron
industria. En la sección 3 se exponen la definición y los detalles de un algoritmo de control multivariable sin
fundamentos del MPC, mostrando las partes comunes restricciones, que denominan “Dynamic Matriz Control
que poseen la familia de controladores predictivos. En la (DMC)”, en la conferencia anual de la “American Intitute
sección 4 es hecha una breve formulación para cada uno of Chemical Engineering (AIChE)” de 1979 y en la “Joint
de los métodos predictivos más conocidos. Finalmente Automatic Control Conference” de 1980. En esta última
en la sección 5 se expone una formulación general para conferencia, Prett y Gillette presentan un artículo rela-
el MPC no lineal. cionado, reportando la aplicación de la tecnología DMC
en una Unidad de Craqueamiento Catalítico (FCCU)
VISIÓN HISTÓRICA reactor/generador. Una reformulación del DMC original
fue hecha por García y Morshedi (1986), quienes rees-
Antecedentes criben la función objetivo a la forma de programación
cuadrática (QP), permitiendo la inclusión de restriccio-
El concepto de usar una técnica de cómputo para soluciones rígidas en las entradas y las salidas, simplificando
nar el problema de control óptimo de lazo abierto, cuya fi- el problema de optimización y reduciendo el esfuerzo
nalidad era el sintetizar un controlador realimentado, fue computacional, formulación que denominan “Quadratic
probablemente el área de estudio de muchos científicos Dynamic Matriz Control (QDMC)”.
en el campo del control óptimo. Dentro de este contexto
Wiener (1942) introduce el concepto de la predicción ba- La primera tentativa de colocar el MPC (fundamentalmen-
sada en modelo. Más adelante se desarrolla, a mediados te el DMC y el MAC) dentro del enfoque de los esquemas
de 1950, el Principio Máximo de Pontryagin, que viene a de control clásico fue hecha por García y Morari (1982),
ser una solución matemática elegante para el problema al proponer el “Internal Model Control (IMC)”, como es-
del control predictivo basado en modelo (Balchen et al., tructura inherente a los esquemas MPC. Esta estructura
1992). En la revisión hecha por Garcia et al. (1989), se unificadora permitió el análisis de las características del
cita a Propoi (1963) como el primero en introducir ex- controlador MPC en lo referente a estabilidad, robustez
plícitamente el concepto de horizonte móvil finito, idea y desempeño.

Una segunda fase de desarrollo del MPC, alrededor de La mayoría de estas aplicaciones son multivariables y
ideas de control adaptativo (Camacho y Bordons, 1995; poseen restricciones, presentando algunas de ellas no
Clarke, 1994), surge inicialmente para sistemas de una linealidades. Problemas de este tipo fueron los que in-
entrada y una salida (SISO), correspondiendo a esta cate- centivaron a la formulación de las diversas estrategias de
goría el “Predictor Based Self Moviment Control”, (Peterka, control MPC.
1984); el “Extended Horizont Adaptive Control (EHAC)”,
(Ydstie, 1984); y el “Extended Prediction Self Adaptive En la actualidad existe un incremento en el interés de la
Control (EPSAC)”, (De Keyser y Van Cuanenberghe 1985). comunidad académica por revisar las técnicas de proyec-
Aparenta estar en este contexto el Controlador Predic- to para control predictivo con la intención de incluir ca-
tivo Generalizado (GPC), desarrollado por Clarke et al. racterísticas de robustez, las cuales garanticen estabilidad
(1987a, b). Sin embargo cuestiones como estabilidad y y desempeño adecuados cuando el modelo de la planta
robustez no fueron satisfactoriamente atendidas en el posee incertezas. Sin embargo, propiedades teóricas im-
control de horizonte finito del GPC inicial. Debido a este portantes tales como estabilidad en lazo cerrado y su des-
hecho, una tercera fase de desarrollo de nuevos métodos empeño están siendo aún estudiadas (Sistu y Bequette,
de control adaptativos con estabilidad garantizada tuvo 1996; Nikolau, 2001). Para el caso de sistemas no lineales
inicio en la década del noventa, tales como la derivación muchas preguntas importantes, tales como: estabilidad
independiente de Mosca et al. (1990), denominada SIORC, nominal, estabilidad robusta y desempeño son un activo
así como también la formulación de Clarke y Scattolini campo de investigación.
(1991), el CRHPC.
CONCEPTOS Y FUNDAMENTOS DEL MPC
Existen también otras formulaciones de controladores
predictivos basados en ideas comunes, por ejemplo el El MPC no es ciertamente una estrategia de control espe-
“Multistep Multivariable Adaptive Control (MUSMAR)”, cífica y sí un conjunto de métodos de control desarrolla-
(Greco et al., 1984); el “Multipredictor Receding Horizon dos alrededor de ciertas ideas comunes. Estos algoritmos
Adaptive Control (MURHAC)”, (Lemos et al., 1985); el “Pre- tienen como característica común usar un modelo diná-
dictive Functional Control (PFC)”, (Richalet et al., 1987); o mico de la planta para predecir las futuras acciones de
el “Unified Predictive Control (UPC)”, (Soeterboek, 1992). las variables manipuladas sobre las salidas, las que son
determinadas para cada instante de muestreo mediante
54 El MPC también es formulado en el contexto de espacio la minimización de una función objetivo del error prede-
de estados (Morari, 1994). Esto permite usar los conocidos cido en lazo abierto, en donde sólo la primera acción de
teoremas de la teoría de espacio de estados, facilitando la secuencia de control óptimo es usada.
la generalización a casos más complejos con disturbios
estocásticos y ruido en las variables medidas. Siendo así, Los diferentes algoritmos MPC difieren entre sí en el
el MPC pudo ser entonces interpretado como un com- modelo usado para representar el proceso y el ruido,
pensador basado en observador de estados y cuestiones así como en los elementos de su función objetivo a ser
como estabilidad, desempeño y robustez pueden ser en- minimizado.
tonces determinados por los polos del regulador.
Estrategia MPC
Algunas aplicaciones industriales
La metodología de los controladores pertenecientes a la
El MPC gana rápidamente popularidad en el ambiente de familia MPC está caracterizada a través del esquema de
control de procesos industriales, debido a la simplicidad la figura 1.
del algoritmo y al uso de modelos basados en la respues-
ta al escalón, que a pesar de poseer más parámetros que El modelo es usado para predecir las futuras salidas del
la formulación en espacio de estados, termina siendo pre- proceso. Estas acciones son calculadas mediante el opti-
ferido por ser más intuitivo y por necesitar menos infor- mizador, teniendo en cuenta la función objetivo así como
mación “a priori” para el proceso de identificación. Exis- sus restricciones. De aquí se puede inferir la importancia
ten diversas aplicaciones, estando las más conocidas en la decisiva que el modelo tiene en el proyecto del controla-
industria petroquímica, sin embargo existen aplicaciones dor. El modelo generado debe ser capaz de capturar la
en la industria de celulosa y papel, del cemento, de PVC, dinámica del proceso y de poder predecir las acciones
en generadores de vapor y en una serie de aplicaciones futuras. Existen muchos tipos de modelos usados en las
industriales incluyendo hornos para vidrio, en manipula- distintas formulaciones del MPC: modelo de respuesta al
dores de robots, en sistema de tratamiento de aguas mu- impulso, de respuesta al escalón, en espacio de estados,
nicipales, etc. basado en función de transferencia, en regresión lineal o
seudolineal, etc.

Figura 1 - Esquema Básico del MPC.
El procedimiento de optimización se realiza para un inter- El modelo basado en la función de transferencia es el más
valo de tiempo que se extiende desde un tiempo actual aceptado en la comunidad académica y es usado en la ma-
hasta un tiempo actual más un horizonte de predicción, yoría de los proyectos de control. Es una representación
para cada intervalo de muestreo y con las mediciones ac- que necesita del empleo de unos cuantos parámetros,
tualizadas de la planta, en donde sólo la primera acción siendo válido para todo tipo de procesos.
de la secuencia de control optimizada es realimentada a
La descripción de espacio de estados es preferible para
la planta, actualizando el problema de optimización que
modelar el sistema cuando el proceso es muy no lineal,
es resuelto para el siguiente instante de muestreo con las
cuando las variables de control de estados están sujetas
nuevas mediciones hechas de la planta, desplazando en
a restricciones y para cuando el proceso posee muchas
una unidad al horizonte de predicción.
variables de entradas y salidas.
55
El modelo más simple de entender y obtener es el modelo Es importante notar que el optimizador es una parte fun-
de respuesta al impulso truncado (o modelo de convolu- damental de la estrategia, ya que provee las acciones de
ción), que puede ser obtenido simplemente excitando control. Si la función de costo es cuadrática entonces el
con pulsos unitarios la(s) entrada(s) y colectando los datos mínimo de la función puede ser obtenido como una fun-
de la respuesta en la salida. Es ampliamente aceptado en ción explícita (lineal) de entradas pasadas, salidas y de la
la práctica industrial pues es intuitivo y puede ser utiliza- futura trayectoria de referencia. El tamaño del problema
do en procesos industriales, a pesar de precisar de un gran de optimización depende del número de variables y del
número de parámetros. horizonte de predicción usado.
Figura 2 - Evolución temporal de las variables del control predictivo para un horizonte de control.

Formulación general do a la vez sus principales características. Los algoritmos
considerados aquí son: el DMC, el MAC y el GPC.
Los principales pasos que describen la ley de control pre-
dictivo (Camacho y Bordons, 1995) son: El controlador DMC (Dynamic Matrix
Control)
a) Medición actual y pasada de las entradas de control y de
las salidas del proceso: Usa la respuesta al escalón para obtener un modelo lineal
y, donde represen- del sistema, teniendo en cuenta los primeros térmi-
ta los instantes de muestreo y los valores del índice nos, asumiendo que el proceso es estable sin integrado-
. res. Se utiliza un horizonte de control tal que .
b) Especificación de la trayectoria de referencia, , la Para el caso SISO sin restricciones, la salida es descrita por
que eventualmente puede ser considerada como “set- el siguiente modelo de convolución discreta:
point”.
c) Predicción de la salida del proceso en base al modelo, (2)
sobre el horizonte , en ausencia de futuras acciones
de control. Estas salidas son calculadas para los instan- Donde representa la respuesta al escalón unitario.
tes a partir de cálculos realizados en el instante
(considerado como origen de predicción), siendo Esta sumatoria es truncada para valores y el valor de
denotadas por , para . puede ser asumido como 0 sin pérdida de generali-
d) Actualización del error de predicción, usando las sa- dad:
lidas medidas del proceso en el instante , en donde
es comparado con la salida predecida: (3)
(1)
la salida para el instante anterior es descrita por la rela-
e) Cómputo de una secuencia de control que utilice el ción:
modelo del proceso para satisfacer alguna función
objetivo que considere: (4)
56 • La minimización del desvío de la salida predecida del restando los términos de la Ecuación (4) con la Ecuación
proceso con relación a la trayectoria de referencia a lo (3):
largo del horizonte de predicción.
• La minimización del esfuerzo de control para que la (5)
salida predecida del proceso se aproxime a la referen-
cia. donde representa el movimiento de control y es
definido como:
Se asume que después de cierto horizonte de control,
, los futuros incrementos de control , con (6)
, sean nulos.
La salida predecida para los instantes futuros ,
f ) La señal de control es enviada al pro- ( ), es calculada para el instante actual :
ceso, mientras que las señales de controle
en el instante son descar- (7)
tadas. Después el paso a) es repetido con este nuevo
valor, siendo el procedimiento actualizado con las El DMC corrige la predicción, considerando una corrección
nuevas mediciones hechas del proceso. constante en todos los instantes del horizonte, esto es:
En la Figura 2 puede ser apreciada la evolución tempo- (8)

ral de las variables involucradas en el procedimiento de
cálculo de la ley de control predictivo. (9)
REVISIÓN DE ALGUNOS ALGORITMOS en donde:

MPC
: predicción corregida,
En esta sección se hace una breve revisión de algunos al- : medida actual de la salida de planta,
goritmos MPC considerados los más populares, mostran- : valor predecido por el modelo según la Ecuación (3).

Para : b) No utiliza el concepto de horizonte de control, para
que haya tantas señales de control como salidas futuras.
(10) c) La trayectoria de referencia, , es tomada
como un sistema de primer orden basado en el valor de
en donde: salida medido y en el “set-point” actual:
: vector de predicción corregido, (15)

: matriz dinámica conformada por los coeficientes de
respuesta al escalón de dimensión ( ), La variancia del error entre esta trayectoria y las salidas
: vector de predicción si no hay acciones de control. es usada para minimizar la función objetivo. Esta trayec-
toria deseada es la diferencia fundamental entre el DMC
De la misma forma, se puede extender la predicción co- y el MAC.
rregida para el caso MIMO, en donde un proceso de opti- d) El horizonte de predicción, , no es usado como
mización es usado para calcular las entradas de control: parámetro de sintonía.
El Controlador GPC (Generalizad Predic-

(11) tive Control)
El GPC es uno de los métodos MPC más populares en la

: matrices que penalizan los componentes particula- industria como también en el medio académico, por tra-
res de y en ciertos intervalos de tiempo, tar problemas de control para una amplia gama de plan-
: trayectoria de referencia futura. tas y con un número razonable de variables.
La Ecuación (11) es un problema de programación cua- El GPC calcula básicamente una secuencia futura de se-
drática cuya solución de mínimos cuadrados correspon- ñales de control tal que minimice una función objetivo
de a la siguiente ley de control DMC (Odloak, 1996, Mar- definida para un horizonte de predicción. El índice a ser
chetti, et al., 1983): optimizado es una esperanza matemática de la función
cuadrática que mide la distancia entre la salida predecida
(12) del sistema y alguna secuencia de referencia predecida 57
sobre este horizonte, más una función cuadrática que in-
, : matrices de penalización, sirven como parámetros de cluye el desvío del esfuerzo de control.
sintonía, : matriz del “set-point”.
A pesar del GPC ser basado en los mismos conceptos
Usualmente solo el primer es tomado y los cálcu- de los controladores predictivos mencionados, existen
los son repetidos para el siguiente instante de muestreo: algunas diferencias: provee una solución analítica (en
la ausencia de restricciones) y puede manipular plan-
(13) tas inestables o de fase no-mínima (Camacho e Bour-
dons, 1995).
El controlador MAC (Model Alghoritmic
Control) Concepto básico
Conocido también como MPHC (Model Predictive Heuris- El controlador GPC propuesto por Clarke (1987a, 1987b),
tic Control), debido a su formulación basada en principios usa la representación del modelo basado en la función
heurísticos, es muy similar al método anterior con algu- de transferencia denominada CARIMA (“Controlled Au-
nas pocas diferencias: toregressive Integrated Moving Average”), que posee la
siguiente forma:
a) Usa el modelo de respuesta al impulso, válido sólo para
procesos estables con período de muestreo igual y ampli- (16)
tudes de impulso iguales.
Donde es el operador diferencia ( ),
(14) es una secuencia aleatoria descorrelacionada, el tiem-
po muerto del sistema y son polinomios en
: coeficientes de la salida muestreada, , tal que:
: excitación tipo impulso unitario,
: horizonte de predicción.

(20)
donde . Considerando se
puede escribir las predicciones óptimas -pasos en frente
en forma compacta:
donde , , corresponden a los órdenes de atra-
sos para la salida, entrada y ruido, respectivamente. (21)
De la misma forma que el MAC, considera la trayectoria en donde:

de referencia como un sistema de primer orden:
(17) ; ;
El objetivo de la ley de control es manipular las salidas

futuras de la planta, , lo más próximo posible a y representa la res-
la trayectoria de referencia , utilizando el con- puesta libre del sistema. Note también que .
cepto del horizonte desplazado para el futuro de cada
instante . Los pasos que sigue la ley de control son: Por tanto, la ecuación (21) puede ser escrita como (Cama-
cho y Bordons, 1995):
a) La secuencia de trayectoria de referencia futura es
calculada. (22)
b) Un modelo de predicción es usado para generar un con-
junto de salidas predecidas, , con los corres- y reescrita como:
pondientes errores de proceso predecidos .
c) Una función cuadrática apropiada que considere el (23)
error futuro y el desvío de control es minimizada, asu-
miendo que después del horizonte de control los fu- donde:
turos incrementos en el control son nulos.
58 d) El primer elemento de la secuencia es introduci-
do y los cálculos son repetidos para el siguiente inter-
valo de muestreo.
La función objetivo que incluye restricciones tiene la for-

ma (Camacho y Bordons, 1995): El mínimo de , asumiendo que no existen restricciones
sobre las señales de control, es encontrado haciendo el
(18) gradiente de igual a cero, obteniendo:
siendo: (24)
: operador esperanza matemática, Solo el primer elemento de es aplicado y el procedi-

: predicción óptima de salida del sistema miento repetido para el siguiente instante de muestreo,
para j-pasos adelante, en el tiempo , en donde el procedimiento es actualizado con el nuevo
: horizonte de predicción y control, valor de la salida predecida:
: secuencias peso,
: secuencia de referencia. (25)
Para optimizar la función objetivo (18), la predicción óp- en donde , representando los
tima de para y es obtenida a a la respuesta de la planta.
partir de la siguiente ecuación Diofantina:
MPC NO LINEAL
(19)
La actual generación de softwares MPC comercialmente
en donde y los polinomios y disponibles están basados ciertamente en modelos linea-
son definidos para grados y , respectivamen- les, pues el asumir la linealidad del proceso simplifica el
te. La mejor predicción de es: desarrollo del modelo y el proyecto del controlador (Hen-

son, 1998). Esto es debido a que un modelo lineal empíri- (29)
co cuidadosamente identificado en la vecindad del punto
de operación puede ser suficiente para una gran parte de El algoritmo NMPC minimiza la siguiente función objeti-
aplicaciones y también porque usando un modelo lineal, vo (Quin y Badgwell, 2000):
el algoritmo básico del MPC toma la forma de un proble-
ma de programación cuadrática. (30)
Sin embargo, existen casos en que los procesos son des- sujeto al siguiente modelo de restricciones:
critos por relaciones en las cuales las no linealidades
son significativas, dificultando la aplicación de contro- ...
ladores lineales. Estos casos originan los siguientes pro-
blemas: problemas de control regulatorio (cuyo objeti- ...
vo es mantener un estado estable deseado) en donde y sujeta a las restricciones de desigualdad:
procesos altamente no lineales presentan respuestas
diferentes para acciones de control de magnitud similar ...
e incluso llevar al sistema controlado a regiones de ines-
tabilidad si éste está sujeto a grandes disturbios. Proble- ...
mas de tipo servo control (donde el objetivo es seguir
un punto de operación que cambia rápidamente). ...
Formulación básica del NMPC
Asumiendo la planta a ser controlada descrita por el si- La solución óptima global de (30) considera el com-
guiente modelo en tiempo discreto, no lineal y en espacio portamiento futuro de la salida penalizando con
de estados (Quin y Badgwell, 2000): la matriz peso , el error de estado estacionario,
sobre el horizonte de predicción
(26) ; considera también la entrada necesaria para
mantener el estado estacionario penalizando con
(27) la matriz peso a la futura desviación de entrada, 59
, sobre el horizonte de control
En donde es un vector de entradas de pro- y considera también los rápidos cambios en la entra-
ceso o variables manipuladas, es un vector de da penalizando mediante la matriz peso .
salidas del proceso o variables controladas, Todas las matrices que ponderan la función objetivo
es el vector de variables de estados, es un son escogidas como positivas definidas y el tamaño
vector de variables de disturbio medidas, de las desviaciones es medido por un vector norma,
es un vector de variables de disturbio no medidas o usualmente la norma ( ). Esta solución
ruido y es un vector de ruido de medición. proporciona la secuencia de los futuros ajustes de
entrada:
El problema de control a ser resuelto es computar una se-
cuencia de entradas tal que lleve al proceso desde un (31)
estado actual hasta un estado deseado . El estado es-
tacionario deseado ( ) es determinado mediante En donde la primera entrada de la secuencia es inyectada
optimización en ese estado estacionario local. El estado es- a la planta y el cálculo es repetido para el siguiente ins-
tacionario óptimo debe ser recalculado para cada instante tante de muestreo.
de muestreo, pues disturbios que afecten la planta pueden
cambiar la ubicación del punto de operación óptimo. Para Tendencias de desarrollo del MPC
conseguir esto, un término de polarización (bias), que com-
para la salida predecida con la salida actual medida En décadas recientes la teoría del MPC ha conseguido
es calculado: una notable madurez, como lo evidencian los numerosos
softwares comerciales aplicados en el ambiente indus-
(28) trial. En la actualidad algunas limitaciones en el desem-
peño del MPC se deben principalmente a dificultades en
El término bias es sumado al modelo para usarlo en las el modelamiento, identificación, estimación de estado,
siguientes predicciones: robustez y estabilidad.

Modelos no lineales para el MPC constituyen un activo 6 Clarke, D.W.; Scattolini, R. (1991). Constrained Rece-
campo de investigación, pues el uso directo de modelos ding-Horizon Predictive Control. In Proceedings IEE,
reducidos o modelos empíricos no lineales en la formu- 138(4): 347-354.
lación MPC presentan problemas teóricos y computacio- 7 De Keyser, R.M.C.; Van Cuanenberghe, A.R. (1985).
nales. La robustez a varios tipos de incertezas y errores Extended Prediction Self-Adaptive Control. In IFAC
del modelo es también materia de investigación. La es- Symp. on Identification and System Parameter Estima-
tabilidad nominal para el MPC se garantiza para un hori- tion, York, UK, pp. 1317-1322.
zonte de predicción infinito, desafortunadamente desde 8 Greco, C.; Menga, G.; Mosca, E.; Zappa, G. (1984). Per-
el punto de vista de implementación, esta consideración fomance Improvement of Self Tuning Controllers by
es de difícil realización. Por lo tanto es necesario derivar Multistep Horizons: the MUSMAR approach, Automá-
formulaciones estabilizantes para el MPC que sean más tica, 20:681-700.
adecuadas para implementaciones computacionales. 9 Eaton, J.W.; Rawlings, L.B. (1996). Model-Predictive
Control of Chemical Process, Chemical Engineering
CONCLUSIONES Science, 47(4): 705-720.
10 Garcia, E.C.; Prett, D.M.; Morari, M. (1989). Model Pre-
• Una perspectiva histórica acerca del desarrollo de la fa- dictive Control: Theory and Practice -a Survey, Auto-
milia de estrategias de control predictivo ha sido presen- matica, 25(3): 335-348.
tada, como un marco teórico para el entendimiento de 11 Greco, C.; Menga, G; Zappa, G. (1984). Perfomance Im-
conceptos que son comunes para cada uno de los inte- provements of Self-Tuning Controllers by Multistep
grantes de esta familia. Se ha resaltado el potencial de Horizons: the MUSMAR Approach, Automatica, 20:
aplicación en procesos industriales que posee el control 681-700.
predictivo. Se ha mostrado la estrategia y la formulación 12 Henson, M.A. (1998). Nonlinear model predictive con-
general que caracterizan a tres de los algoritmos de control: current status and future direction, Computers
trol predictivo más populares: del DMC, el MAC y el GPC. and Chemical Engineering, 23: 187-202.
Para ejecutar tareas de selección de algoritmos han sido 13 Lemos, J.M.; Mosca, E. A. (1985). Multipredictor-based
incluidas características diferenciales para cada uno de LQ Self-tuning controller. In IFAC Symp. on Identifica-
los algoritmos expuestos, selección que va a estar estre- tion and System Parameter Estimation, York, UK, pp.
chamente relacionada con la aplicación industrial a ser 137-141.
60 considerada. A pesar que la mayor parte de aplicaciones 14 Li, S.; Lim K.Y.; Fisher, D.G. (1989). A State Space For-
industriales están circunscritas al ámbito de procesos li- mulation for Model Predictive Control, AIChE Journal,
neales, ha sido también incluida la formulación general 35(2): 241-249.
de la extensión lineal, el MPC no lineal. 15 Marchetti, J.L.; Mellichamp, D.A.; Seborg, D.E. (1983).
• El presente trabajo no pretende ser un tratamiento riguro- Predictive Control Based on Discrete Convolutions
so de la teoría de control predictivo, sino más bien sienta Models, Ind. Eng. Chem. Process Des. Dev., 22:488-
las bases y el fundamento para que el ingeniero de apli- 495.
caciones busque subsidios de selección de algoritmos de 16 Sánchez, J.M. (1974). Contribuition to model reference
control predictivo y tenga una fuente de consulta biblio- adaptive systems from hiperstability theory (in spa-
gráfica para el lector interesado en profundizar acerca de nish), PhD Dissertation, Universidad Politécnica de
la formulación de la ley de control y sus aplicaciones. Catalunya, Barcelona, Spain.
17 Sánchez, J.M.; Rodellar, J. (1996). Adaptive Predicti-
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ve Control: from the concepts to plant optimization,
Prentice may Int.
1 Balchen, J.G.; Ljungquist, D.; Strand, S. (1992). Sta- 18 Morari, M. (1994). In Advances in Model-Based Pre-
te Space Predictive Control, Chemical Engineering dictive Control, Morari Ed., Chapter Model Predicti-
Science, 47(4): 787-807. ve Control: Multivariable Technique of Choice in the
2 Camacho, F.E.; Bordons, A.C. (1995). Model Predictive Control 1990´s?, Oxford University Press.
in the Process Industry, Springer Verlag London Limited. 19 Mosca, E.; Lemos, J.M.; Zhang, J. (1990). Stabilizing
3 Clarke, D.W. (1994). Book Review: Predictive Control, I/O Receding Horizon Control, In IEEE Conference on
Automatica, 30(7): 1213-1215. Decision and Control.
4 Clarke, D.W.; Mohtadi, C.; Tuffs, P.S. (1987). Generalized 20 Nikolau, M. (2001). Model Predictive Controllers: A
Predictive Control- Part I. The Basic Algorithm, Auto- Critical Synthesis of Theory and Industrial Needs, In
matica, 23(4): 137-148. Advances in Chemical Engineering Series, Academic
5 Clarke, D.W.; Mohtadi, C.; Tuffs, P.S. (1987). Generalized Press.
Predictive Control- Part II. Extensions and Interpreta- 21 Odloak, D (1997). Separata del Curso de Control de
tions, Automatica, 23(2): 149-160. Procesos Químicos I, DEQ-EPUSP, en portugués.

22 Peterka, V. (1984). Predictor-Based Self-Tuning Con- tive Functional Control. Application to fast and
trol. Automatica, vol. 20(1): 39-50. accurate robots, In Proceedings IFAC Congress,
23 Quin, S.J.; Badgwell, T.A. (1996). An overview of indus- Munich.
trial model predictive control technology, Chemical 27 Seborg, D.E. (1994). A perspective on advanced strate-
Process Control – CPC V, CACHE, Tahoe City, California. gies for process control, Modelling, Identification and
24 Quin, S.J.; Badgwell, T.A. (2000). An overview of non- Control, 15( 3): 179-189.
linear model predictive control applications, In Non- 28 Sistu, P.B.; Bequette, W.B. (1996). Nonlinear Model-
linear Model Predictive Control, Allgower & Zhang Predictive Control: Closed-loop Stability Analysis, AI-
Eds., Birkhauser, Switzerland. ChE Journal, 42(12): 3338-3402.
25 Richalet, J.; Rault, A; Testud, J.L.; Papón, J. (1978). 29 Soeterboek, R. (1992). Predictive Control: a Unified
Model Predictive Heuristic Control -application to in- Approach, Prentice Hall.
dustrial processes, Automatica, 14(2): 413-428. 30 Ydstie, B.E. (1984). Extended Horizon Adaptive Con-
26 Richalet, J.; Abu el Ata-Doss, S.; Arber, C.; Kun- trol, In Proceedings 9th IFAC World Congress, Buda-
tze, H.B; Jacubash, A.R; Schill, W. (1987). Predic- pest, Hungary.
61

Reconocimiento y clasificación de poses robóticas
utilizando principal component analysis (PCA)
y support vector machines (SVM)
Michael Terrones Carrasco
RESUMEN KEY WORDS
En la presente investigación es introducida una comple- PCA analysis, SVM, array of pixels, eigenvectors, pose cha-
ta caracterización de poses robóticas en la búsqueda de racterization.
autoposicionamientos estables para el sujetado de ob-
jetos, utilizando un arreglo de parámetros para la des- INTRODUCCION
cripción de poses robóticas así como visión artificial con
PCA (Análisis de Componentes Principales). Los vectores Uno de los problemas que ha limitado el uso de aplicacio-
resultantes de la caracterización manual y automática de nes robóticas es la falta de controladores evolutivos [1].
poses robóticas son integrados con un algoritmo de clasi- Con el objeto de aliviar este aspecto específico y también
ficación tal como SVM (Support Vector Machines) para la para lidiar con el costo prohibitivo de muchas soluciones
discriminación de poses robóticas. robóticas, se presenta un enfoque basado en la combina-
Los resultados obtenidos son alentadores y muestran que ción de caracterización robótica y un algoritmo inteligen-
el posicionamiento robótico en interacción con una ade- te de control, como es SVM.
cuada representación de los objetos en diferentes condi-
62 ciones (luminosidad, posición relativa del acople robot Como parte del planteamiento del problema, podemos
– objeto) puede ser alcanzado mediante la meticulosa formularnos las siguientes interrogantes: ¿Es posible im-
combinación de técnicas de reconocimiento y evolucio- plementar el autoaprendizaje en sistemas robóticos? ¿Es
nados algoritmos de clasificación. este un autoaprendizaje robusto en términos de eficien-
cia en el control? ¿Podemos pretender implementar un
ABSTRACT sistema que además de robusto sea evolutivo? En térmi-
nos cuantitativos, ¿cuáles serían los porcentajes de error
This paper proposes an approach for complete characte- para estos controles evolutivos?
rization of robot poses in the search of stable autoposi-
tioning for grasping objects. A vector of parameters for El centro de atención en el presente caso es el autopo-
describing the robot poses and computer vision using sicionamiento robótico para tareas de sujetado. Como
Principal Component Analysis (PCA) for auto analysis of podemos suponer el posicionamiento robótico es extre-
positioning are adopted. The vectors resulting from the madamente dificultoso debido al número de grados de
manual and auto characterization of robot poses are inte- libertad (GLs) considerados en el acoplamiento efector
grated with an SVM (Support Vector Machines) classifica- final – objeto, así nosotros debemos considerar cada pa-
tion algorithm to discriminate robot poses. rámetro en el efector final, el objeto, y el ambiente que
The results from the research are encouraging and show podría influenciar el posicionamiento final. El número
that the robotic positioning in interaction with object in de GLs implica una búsqueda de diferentes espacios
different environment conditions (luminosity, coupling para una óptima representación. Así, en la investigación
robot – object relative position) can be achieved by com- el acoplamiento efector final – objeto es representado
bining meticulous recognition techniques and evolutio- por sus principales parámetros (vector con 8 GLs) en el
nary classification techniques. primer caso de estudio y, luego, la investigación es ex-
tendida para incluir la representación de parámetros del
PALABRAS CLAVES entorno que podrían también influir la performance del
posicionamiento (cables, obstáculos, descalibraciones,
Análisis PCA, SVM, arreglo de píxeles, eigenvectores, ca- etc.) utilizando un análisis con PCA en diferentes confi-
racterización de poses. guraciones. Finalmente los resultados de ambos escena-
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
rios alimentan a un algoritmo de clasificación tal como PCA para el reconocimiento de imágenes
SVM, para entrenar y enseñar al robot los adecuados po-
sicionamientos finales. En el campo del reconocimiento de imágenes de brazos
El problema de controlar un brazo robótico es usualmente robóticos, el uso de las técnicas PCA para identificar ob-
enfocado asumiendo que el robot debería tener o debe- jetos o patrones de interés y la caracterización de estos
ría adquirir a través del aprendizaje un modelo interno ca- objetos mediante una matriz de eigenvalores (eigenvec-
paz de: predecir cómo se moverá el brazo robótico, dado tor) ha sido una promisoria herramienta para representar
un comando específico hacia el motor (mapeo directo); información útil que pueda ser usada para el algoritmo
y transformar una consecuencia sensórica deseada hacia de clasificación SVM. En años recientes PCA para la detec-
el comando del motor que lo alcanzaría (mapeo inverso) ción de varios objetos y reconocimiento de tareas tales
[2]. No negamos que los seres humanos y otras especies como detección facial [12], [13], detección de objetos [14],
naturales confíen en modelos internos de esta forma para y reconocimiento de objetos [15] ha demostrado la facti-
controlar el comportamiento de sus particulares motores. bilidad de este enfoque en el uso del preprocesamiento
Sin embargo, no creemos que el control del motor y los de imágenes para extraer información útil, contenida en
movimientos de los brazos en particular estén basados la matriz de eigenvectores, a fin de discriminar objetos de
en una detallada descripción del acople sensor – motor, interés. Desde este punto podemos inferir que el PCA
sino en modelos y técnicas que incluyan también el en- es una valiosa herramienta para el reconocimiento de
torno de trabajo. El objetivo de la presente investigación objetos. Dado que los brazos robóticos presentan formas
es aplicar nuevas técnicas de aprendizaje artificial para el antropomórficas, podemos extender el alcance de inves-
problema de sujetado y lograr, de manera efectiva, que tigaciones previas a los brazos robóticos y/o al reconoci-
los robots puedan sujetar objetos de manera arbitraria en miento de objetos.
entornos arbitrarios.
En el presente reporte, los resultados del autoposiciona- Organización del reporte
miento robótico para tareas de sujetado utilizando algo-
ritmos de clasificación SVM, son presentados y analizados El reporte está organizado de la siguiente manera: sec-
en diferentes escenarios, con el fin comparar diferentes ción 2 describe los algoritmos de SVM y PCA usados para
performances de autoposicionamientos en la búsqueda la investigación. La sección 3 presenta los resultados ex-
de una combinación de parámetros y factores que pue- perimentales en la clasificación SVM en el caso manual, y
dan afectar la tarea de clasificación. describe también el entrenamiento y los resultados ex- 63
Por medio de la introducción de visión artificial para el re- perimentales con la implementación del análisis PCA. La
conocimiento de poses robóticas se acelera el tiempo de sección 4 suma los rendimientos y presenta una interpre-
adquisición de información mediante la captura automáti- tación de estos. Finalmente la sección 5 contiene comen-
ca de los datos requeridos en vez de una carga manual de tarios concluyentes útiles para investigaciones futuras en
los vectores de entrada para la tarea de clasificación. Aun este campo.
cuando el vector de entrada crezca considerablemente y
también el tiempo de procesamiento, este considera toda MAQUINAS DE SOPORTE VECTORIAL
la información del acoplamiento efector final – objeto e (SVM) Y ANALISIS DE COMPONENTES
igualmente los datos del entorno. La implementación de PRINCIPALES (PCA)
un adecuado análisis PCA es importante para discriminar
los eigenvalores con información irrelevante. SVM
Esta técnica se ha convertido recientemente en un
Inteligencia Artificial para el Problema de Sujetado herramienta popular de aprendizaje para realizar re-
gresiones [16], [17], y especialmente tareas de clasifi-
Varias investigaciones intentan relacionar sistemas robó- cación [18], [19]. SVM para clasificación es típicamente
ticos con controladores evolutivos, tales como las de Mo- usada para construir una función f(X) que prediga los
riarty y Mikkulainen, 1996 [3], Skopelitis, 2002 [4], Pelossof, valores y. Una interesante propiedad de SVM es mini-
Millar, Allen, Jebara, 2004 [5], proporcionando promisorios mizar una zona en el error esperado para futuros datos
reportes en el comportamiento de los brazos robóticos. En de prueba.
otras investigaciones relacionadas, los investigadores han El principal campo de utilidad para SVM es la clasifica-
usado el aprendizaje para sujetado guiado visualmente [6], ción de datos, incluyendo aplicaciones tales como re-
[7], [8]. Las Redes Neuronales han sido usadas en el apren- conocimiento de patrones, clasificación de textos [16],
dizaje del sujetado de objetos desconocidos [9]. También entendiendo data (información) como una colección
Rezzoug y Groce [10] usaron redes neuronales multietapa de eventos que conforma la información requerida por
para aprender posicionamientos en el sujetado. Wheeler un controlador. Una tarea de clasificación usualmen-
ha desarrollado un sistema para sujetados de alto nivel [11]. te involucra entrenamiento y prueba de data, que son
instancias de información [20]. Cada una contiene en PCA (Principal Component Analysis)
el conjunto de entrenamiento un “valor objetivo” (eti-
quetas de clase) y diferentes “atributos” (características). PCA es una técnica orientada a reducir la dimensiona-
El objetivo de SVM es producir un modelo que prediga lidad y capturar la variación en un conjunto de datos
valores de objetivo de instancias de data en el conjunto dado. Esto puede ser alcanzado mediante la transforma-
de pruebas donde están dados sólo los atributos [17], ción del conjunto de datos inicial en un nuevo conjunto
[18], [21]. Dado un conjunto de pruebas de pares de
de variables, los componentes principales (PCs), los cua-
instancias-etiquetas (xi, yi), i = 1, . . . , l donde xi Rn e y
les no tienen correlación, y ordenarlos de tal manera que
{1,−1}l , SVM [22] requiere la solución para el siguiente
los componentes principales retengan la mayor parte de
problema de optimización:
la información presente en el conjunto original de da-
tos [27]. En este caso una imagen bidimensional l(x,y)
Aquí los vectores de entrenamiento xi son mapeados
con N píxeles puede ser visto como un punto o vector
en un espacio dimensional de niveles superiores por la
en un espacio N-dimensional, llamado imagen espacio.
función [23]. Entonces SVM encuentra un plano lineal de
Con esta representación la imagen se convierte en un
separación con el máximo margen y el más alto espacio
dimensional. C > 0 es el parámetro de penalización del conjunto con características multidimensionales donde
término error. Además la función K (xi, xj) (xi)T, es llamada las operaciones tradicionales modificadas y efectuadas
la función kernel. Para este particular problema de clasifi- en vectores característicos ahora puede usarse para ma-
cación, la función radial es seleccionada como la función nipular las imágenes directamente. Afortunadamente
kernel, teniendo en consideración reportes previos [24]. muchos cálculos escalan con el número de imágenes
de muestra más que con la dimensionalidad del espacio
La forma de este kernel es la siguiente: muestral, permitiendo la eficiencia aun con imágenes de
El kernel RBF (Radial Basis Function) mapea las mues- relativamente alta resolución. El eigenespacio es un sub-
tras no linealmente en un espacio dimensionalmente espacio del espacio – imagen conformada por un con-
más elevado, de modo que a diferencia del kernel lineal, junto de eigenvectores de la matriz de covarianza de las
puede manejar el caso cuando la relación entre las eti- imágenes entrenadas. La matriz de covarianza es cons-
quetas de clase y los atributos es no lineal. Más aún, el truida efectuando análisis PCA, lo cual significa rotar el
kernel lineal es un caso especial de RBF [25] tal y como conjunto de datos de tal manera que sus ejes primarios,
64 muestra el comportamiento del kernel lineal con un los eigenvectores con los modos más altos de variación,
parámetro de penalización C, el cual muestra el mismo yazcan a lo largo de los ejes del espacio coordenado y
performance que el kernel RBF con algunos parámetros se movilicen de modo tal que su centro de masa coin-
(C, _). Adicionalmente, el kernel sigmoidal se compor- cida con el origen (figura 1). Los eigenvectores con los
ta como RBF para ciertos parámetros [26]. La segunda eigenvalores asociados más altos representan los mo-
razón es el número de hiperparámetros, el cual influen-
dos más altos de variación en el conjunto de datos de las
cia la complejidad de la selección del modelo. El kernel
imágenes, y los eigenvectores con los eigenvalores más
polinomial tiene mas hiperparámetros que el kernel
bajos representen los modos más bajos de variación. La
RBF. Finalmente, el kernel RBF tiene menos dificultades
reducción en dimensionalidad en el subespacio puede
numéricas.
ser realizada en cualquiera de los casos: lossy o lossless
[28]. Cuando se aplica la manera lossy, los eigenvectores
SVM pertenece a los métodos de aprendizaje supervisado y
son truncados desde la parte anterior o posterior de la
son principalmente usados para problemas de clasificación
matriz de covarianzas. Se asume que estos vectores co-
binarios, de una clase y de n clases. SVM combina algorit-
mos lineales con algoritmos no lineales, los cuales lo con- rresponden a información inútil tal como variaciones en
vierten en una poderosa herramienta y explican su éxito en la luminiscencia cuando son truncados desde la parte
la comunidad de aprendizaje artificial en años recientes. anterior o ruido cuando son truncados desde la parte
La selección de los parámetros SVM para ambos casos es posterior. Si ninguno de los vectores base es truncado
muy parecida, por lo tanto un análisis en la performance se tiene la transformación lossless y debería ser posible
SVM en el primer escenario será útil para una adecuada conseguir una perfecta reconstrucción para los datos de
selección de parámetros (C, _). entrenamiento, basados en los vectores característicos
La arquitectura propuesta para aplicaciones SVM es la comprimidos. La proyección de una imagen en su eige-
siguiente. Se usará SVM para clasificar diferentes poses nespacio transformará la imagen en una representación
robóticas adquiridas de dos fuentes: una construcción de más baja dimensión, lo cual apunta a mantener las
manual de las instancias (del brazo robótico y del objeto), características más importantes del objeto para su aná-
y una adquisición automática de imágenes a través de vi- lisis y hacer del proceso de comparación, una tarea más
sión artificial con análisis PCA incluido. sencilla.
Figura 1 - Conjunto de datos original y conjunto de datos, después de realizar PCA. Note que los eigenvectores con los modos más altos de
variación están alineados con los ejes coordenados [31].
Existen dos enfoques principales para el reconocimiento tacional hace de este esquema de reconocimiento muy
de objetos utilizando eigenvalores. En el modelo de apa- atractivo y esta es la razón por la que este método es el
riencia cada imagen en la base de datos es representada utilizado en la presente investigación.
como una combinación lineal de eigenvalores. El proceso La investigación PCA nos permite analizar una imagen
de reconocimiento es realizado mediante la proyección binaria (entrada de niveles de grises) del acoplamiento
de una imagen de prueba para ser identificada en el mis- efector final – objeto. Las imágenes resultantes son pro-
mo eigenespacio. El vector resultante será un punto en el cesadas para computar el vector de eigenvalores de la
eigenespacio y la comparación con las imágenes de en- matriz de píxeles.
trenamiento es realizada normalmente mediante el uso
de una medida de distancia entre los puntos en el eigenes- Definición del Problema
pacio. Existen diferentes métodos para calcular la distan-
cia, incluyendo medidas simples tales como la distancia El marco desarrollado puede ser utilizado tanto como
de “cuadra” (norma L1), distancia “tablero de ajedrez”, co- para caracterización, reconocimiento y evaluación de po-
varianza, correlación, la distancia de Mahalanobis y la dis- ses robóticas. La figura 2 nos muestra una vista general
tancia Euclideana (norma L2), el cual es el método usado de la investigación. Primero en la caracterización del po-
en la presente investigación. La imagen con la distancia sicionamiento robótico consideramos dos escenarios:
más corta a la imagen de prueba puede ser considerada • Caracterización manual del acoplamiento efector fi-
como una coincidencia si la distancia está por debajo de nal – objeto (pose robótica), incluyendo parámetros 65
un límite predeterminado. De otra manera la imagen es relevantes del robot y del objeto; así los datos resul-
catalogada como desconocida y podría ser añadida a un tantes (o vector de entrada) tienen la siguiente forma
futuro conjunto de entrenamiento. V = ( , x, y, J1, J2, J3, J4, J5,), donde tres parámetros vie-
nen del objeto y cinco del brazo robótico.
El otro esquema de reconocimiento es llamado el modelo dis- • Autocaracterización de poses robóticas; las imágenes
criminativo. Dos conjuntos de datos son obtenidos computan- digitales son tomadas del acoplamiento realizado
do las diferencias en los objetos de análisis. Dos conjuntos de y procesadas en la forma de eigenvectores en una
datos de eigenvalores son generados, realizando análisis PCA matriz cuadrática de píxeles seleccionados. Luego el
en cada clase y la relación entre ambos conjuntos de datos es análisis se profundiza, ya que las imágenes son pro-
calculada utilizando mediciones de probabilidad Bayesiana. cesadas de tres maneras diferentes, antes del análisis
Aunque la performance del reconocimiento del modelo PCA: análisis PCA de imágenes originales, análisis PCA
de apariencia es más bajo que la del modelo discrimi- de imágenes sin el fondo y análisis PCA del contorno
nativo la reducción substancial en complejidad compu- de las imágenes.
Figura 2 - Esquema de la Investigación.
Para el reconocimiento de poses robóticas, consideramos J3_[-110, 120]
dos posibles etiquetas asociadas con datos obtenidos de J4_[-90, 90]
los dos escenarios: (mala o buena posición) (-1, +1), ex- J5_[-200, 200]
presados en representación bipolar para evitar errores en En las figuras 4, 5, y 6 se pueden apreciar los parámetros,
la métrica (distancia de Hamming). los cuales representan más aproximadamente las posicio-
Finalmente las salidas del algoritmo SVM nos darán una nes del brazo robot.
evaluación acerca de la performance de entrenamiento
de ambos casos. Usaremos un software específico (GIST
[30]) con ambas clases de datos.
Modelo y configuración del experimento
• El brazo robótico
El robot posee 5 GLs, como se puede apreciar en la figura
3, el efector final consiste en una placa paralela, confor-
mando cinco junturas motorizadas y una tenaza neumá-
tica para tareas de sujetado.
Figura 4 - Parámetros del brazo robot (junturas).
66
Figura 3 - Brazo robótico.

Figura 5 - Inclinaciones del objeto (0°, 9°, 18°, 27°, 36°, 45°).
• Caracterización manual de las poses
robóticas
En el primer escenario consideraremos un vector de en-
trada multifactorial, donde las características del sistema
deben ser incluidas (coordenadas articulares del brazo
robótico y también parámetros del objeto representan-
do buenas y malas posiciones de sujetado). La entrada
de información al algoritmo SVM es manual y servirá para
enseñar al manipulador acerca de buenos y malos posi-
cionamientos del robot. El vector de entrada considerado
para entrenamiento y prueba en el algoritmo SVM es el
siguiente:
V = (x, y, J1, J2, J3, J4, J5)
Donde Ji representa a cada una de las coordenadas arti-
culares del brazo robot, _ para la orientación del objeto,
y x e y por la posición del objeto en una plataforma hori- Figura 6 - Posiciones del objeto (en coordenadas x, y).
zontal. Se consideran los siguientes rangos para paráme-
tros del vector de entrada: La tabla 1 muestra algunos ejemplares de los vectores de
_ = [0º v 9º v 18º v 27º v 36º v 45º] entrada, se debe notar que el vector de entrada sigue un
(x, y) = ((270, -80), (270, 0), (270, 80), (350, -80), (350, 0), (350, patrón fijo para usar algoritmos de aprendizaje, los cuales
80), (430, -80), (430, 0), (430, 80)) esperarán vectores fijos de entrenamiento y prueba tales
J1_[-150, 150] como los algoritmos SVM. La selección de parámetros
J2_[-60, 120] contiene una considerable cantidad de información sobre
la pose robótica, además de información sobre el objeto; obtener mejores cocientes de performance. Los valores
el rango seleccionado de parámetros del objeto trata de finales son C = 600 y _ = 0.15, para el caso manual.
representar todos los posibles casos. Una vez que el algoritmo es configurado con estos pa-
rámetros, construimos los conjuntos de entrenamiento
y pruebas. El conjunto de datos de entrenamiento está
compuesto de 500 vectores de entrada, con aproxima-
damente 1/3 de los casos etiquetados como malas po-
siciones. El espacio de los vectores de entrada incluye
poses representativas de buenas y malas posiciones,
Tabla 1 - Vectores de entrada.
considerado también los casos extremos, para evitar
Para la generación de datos de entrenamiento, el brazo malas clasificaciones en el conjunto de datos de prue-
robot es movido manualmente hacia buenas posiciones ba, estas poses deben ser consideradas como vectores
de sujetado; entonces es etiquetado (+1, -1); así este mé- de soporte. La gama de posibilidades en el conjunto de
todo garantiza un preciso aunque laborioso método para entrenamiento debe de ser cuidadosamente adquirida
generar datos de entrenamiento. en este paso. El conjunto de datos de prueba está com-
puesto de 50 vectores.
Antes de empezar con el paso de entrenamiento y prue-
ba, debemos considerar los parámetros de selección SVM, Autocaracterización de poses robóticas
esto es los valores de C y _ en el kernel RBF. De experien-
cias previas [5], debemos considerar un rango inicial para
C y _ de la siguiente manera _ [0, 8] y C [0, 3300]. Teniendo
el conjunto de entrenamiento, se consideran 5oo puntos
de datos para entrenamiento y 50 para prueba. El co-
ciente de error se calcula para diferentes valores de _ y C
(búsqueda de malla), es entonces cuando los datos son
ploteados en tablas para construir un gráfico RSM (Res-
ponse Surface Machine) (figura 7), el cual ilustra mejor la
variación en el cociente de error y la región de mejor per-
formance para ambos parámetros (definiendo error como 67
la medida de performance). Una vez que una región de
interés ha sido identificada, se realiza una búsqueda (fi-
gura 8), estrechando el rango para _ y C a manera de
Figura 9 - Esta figura muestra la posición de la cámara, la cual

captura las posiciones del efector final en relación con el objeto;
el tamaño de la imagen original adquirida es 424 x 424 píxeles, de
la cual una región de interés (ROI), que incluye el acoplamiento
analizado, es seleccionada.
El procedimiento considerado es como sigue. La figura 9

ilustra la configuración para este escenario. Una cámara digi-
Figura 7 - Superficie de Respuesta para C_ [2-5, 212] y __[2-15, 23]. tal es posicionada en una ubicación fija, entonces el objeto
es colocado dentro del espacio de trabajo robótico.
El análisis PCA es implementado para tres grupos de imá-
genes digitales: imágenes básicas, imágenes con el fondo
extraído (mejorando la varianza en el conjunto de datos),
e imágenes con el contorno del acoplamiento efector final
– objeto. La inclusión del análisis del contorno radica en tra-
bajos previos [29], lo cual indica que el vector de eigenvalo-
res ha probado ser un muy buen estimador para la parame-
trización de los contornos. Con estos tres grupos un análisis
PCA es realizado y una clasificación SVM es lograda para los
tres grupos de imágenes adquiridas. La figura 10 muestra
Figura 8 - Superficie de Respuesta para C _ [20, 210] y __ [0, 0.70]. las imágenes analizadas antes de que PCA sea realizado.
A. Grupo 1 (imágenes básicas) Cada toma fue tomada considerando diferentes posicio-
nes para el brazo robótico, y con la misma ubicación de la
cámara a manera de eliminar variaciones referentes a este
punto (ubicación de la cámara), tales como nivel de ilumi-
nación (en lumens) o variaciones inherentes debido a la
posición de la cámara. Una imagen en 3D corresponde
a 424 x 424 píxeles con una resolución de 8 bits, así cada
imagen representa 424 x 424 x 28 niveles de resolución,
con un ROI de 255 x 255 (Figura 11).
Imágenes de buenas poses.
Figura 11 - ROI seleccionado para adquisición de imágenes.

Imágenes de malas poses.
En este caso para extraer información útil del acoplamien-
to efector final – objeto, de la matriz de píxeles, utilizamos
B. Grupo 2 (imágenes con el fondo extraído) PCA, para extraer y subrayar variaciones sistemáticas en
la matriz de datos, la cual nos mostrará a los patrones
dominantes y las tendencias principales en los datos. En
este caso PCA trata cada uno de los 255 valores como
variables; por lo tanto podemos pensar en un espacio di-
68 mensional de 255 variables, conteniendo 8 bits por píxel
y un eigenvalor por píxel, obteniendo una resolución de
28 x 255 = 65280 niveles de gris por imagen. La figura 12
Imágenes de buenas poses. muestra una representación en 3D de las imágenes ana-
lizadas con PCA.
PCA es aplicado para eliminar o descartar componentes
que no introducen información relevante para la tarea de
clasificación, tales como elementos del fondo, iluminación
y ruido (objetos extraños, tales como, componentes elec-
Imágenes de malas poses. trónicos y dispositivos de soporte mecánico); en la bús-
queda de un mejoramiento en la tarea de clasificación,
C. Grupo 3 (contorno de imágenes) con diferentes niveles de filtrado de imagen.
La cámara usada para adquisición de imágenes es una cá-
mara con niveles de grises y para aislar los componentes
principales han sido usadas superficies oscuras, tanto en
el efector final como en el objeto, para utilizar los niveles
de grises para efectuar el filtrado, en este caso particular
un objeto negro ha sido seleccionado para las pruebas y
el efector final ha sido pintado con un marcador negro.
Imágenes de buenas poses.
Figura 12 - Comparación de la caracterización de las imágenes en

los tres escenarios seleccionados. Note la mejora en recopilación de
Imágenes de malas poses. la información de la imagen 1 hasta la imagen 3; la información
no relevante es excluida en la imagen 2 y en la imagen 3 esta infor-
Figura 10 - Adquisición de imágenes de tres modos diferentes. mación es subrayada con una delimitación de los contornos.
Los vectores de entrada para el análisis SVM de estos es- Como puede ser apreciado, la performance SVM – PCA
cenarios corresponden a conjuntos de eigenvectores de con las imágenes con el fondo extraído y un análisis de
dimensión 255. Estuvieron disponibles 240 poses robóti- contornos nos brinda la mayor performance en la clasi-
cas (imágenes) , 192 para el conjunto de entrenamiento y ficación.
48 para el conjunto de pruebas. Las etiquetas son consi- Finalmente la performance SVM de los dos escenarios es
deradas como +1 o -1 dependiendo de la evaluación de mostrada en la figura 15. (La primera barra corresponde al
las posiciones robóticas. primer escenario y los otros tres corresponden al segun-
do escenario).
RESULTADOS
Para el primer escenario (manual) después de configurar

los parámetros del algoritmo SVM, tratamos de inferir una
dependencia en la relación tamaño del conjunto de datos
de entrenamiento – Performance del SVM; los resultados
(mostrados en la tabla 2 y la figura 13) demuestran un
comportamiento estable del algoritmo SVM. Figura 15 - Performance SVM total.
Tabla 2 - Cociente de error(%), con un conjunto de datos de prueba de 50 puntos.
69
ERROR RATES
Figura 13 - Comparación de la performance SVM considerando diferentes inclinaciones del objeto.
Para ambos casos el software SVM usado es GIST [30], CONCLUSIONES

la performance obtenida en el escenario 1 es de alre-
dedor 98%. Se ha presentado un marco de análisis para la caracteri-
Para el segundo escenario, las performances pueden ser zación y evaluación de poses robóticas con métodos de
apreciadas en la figura 14. visión artificial y han sido comparadas con una represen-
tación manual, llegando a prometedores resultados, a pe-
sar de los cocientes de error más altos obtenidos debido a
variaciones en el ambiente y una baja resolución en la cá-
mara utilizada. En el segundo escenario (visión artificial),
se han incluido factores ambientales tales como ilumina-
ción y ruido. Futuras investigaciones deben trabajar en
el preprocesamiento de imágenes y una construcción de
bases de datos de imágenes para la detección de patro-
nes robóticos (etiquetado automático). El contorno de las
imágenes de todo el brazo robótico y un análisis PCA en
poses robóticas con eliminación de ruido podría llevarnos
Figura 14 - Performance SVM para los tres casos considerados. a cocientes de error de alrededor del 100% y podría apli-
carse en sistemas de tiempo real como una implementa- pal Component and Linear Discriminant Subspaces
ción de SVM – PCA en sistemas de posicionamiento robó- for Face Recognition”.
tico. Una formulación dinámica de SVM en conjunto con 14 Peter N. Belhumeur and David J. Kriegman (1996),
PCA nos lleva a una mejora en la performance de la tarea “What is the Set of Images of an Object Under All
de clasificación de poses robóticas. Possible Lighting Conditions”.
15 Ales Leonardis, Horst Bischof and Roland Ebensber-
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ger (1997), “Robust Recognition Using Eigenimages”.
16 C. Burges, A tutorial on support vector machines for
1 B.C. Jiang, C. H. Wu, and C. M. Wu, “Using Neural Net- pattern recognition. Kluwer Academic Publishers,
works for Robotic Positioning Control”, Robotics & 1998.
Computer-Integrated Manufacturing, vol. 10, No. 3, 17 C. Cortes and V. Vapnik, “Support vector networks”
1993. Machine Learning, vol. 20, pp. 273–297, 1995.
2 Torras C. (2002). Robot arm control. In M. A. Arbib 18 A. Smola and B. Sch¨olkopf, “A tutorial on support
(Ed.), The handbook of brain theory and neural net- vector regression,” Royal Holloway College, Univeri-
works (2nd ed.). Cambridge, MA: The MIT Press. sity of London, Tech. Rep. NC-TR-98- 030, 1998.
3 D. E. Moriarty, and R. Mikkulainen, “Evolving obsta- 19 M. Salganicoff, L. Ungar, and R. Bajcsy, “Active lear-
cle avoidance behavior in a robot arm”, Proceedings ning for vision-based robot grasping,” in Recent Ad-
of the fourth international conference on simulation vances in Robot Learning, J. Franklin, T. Mitchell, and
and adaptive behaviors, Cambridge, MA, MIT Press, S. Thrun, Eds. Kluwer, 1996.
1996. 20 W. Chu, S. S. Keerthi, and C. J. Ong, “A general formu-
4 C. Skopelitis “Control system for a robotic arm”, lation for support vector machines”, In Proceedings
MSc. Thesis. School of Cognitive and Computing of the 9th International Conference on Neural Infor-
Sciences, University of Sussex, UK, 2002. mation Processing, pp. 2522-2527, 2002.
5 P. Allen, T. Jebara, A. Miller, and R. Pelossof, “An SVM 21 S. Gunn, “Support Vector Machines for Classification
Learning Approach to Robotic Grasping”, Proceedings and Regression”, University of Southampton, 1998.
of the 2004 IEEE International Conference on Robo- 22 B. Boser, I. Guyon, and V. N. Vapnik, “A training al-
tics and Automation, New Orleans, LA, April 2004. gorithm for optimal margin classifier”, fifth Annual
6 B. Rossler, J. Zhang, and A. Knoll, “Visual guided gras- Workshop on Computational Learning Theory, pp.
70 ping of aggregates using self-valuing learning ” in 144-152, 1992.
Proc. of 2002 IEEE Intl. Conf. on Robotics and Auto- 23 W. Chu, S. S. Keerthi, and C. J. Ong, “A new Bayesian
mation, 2002, pp. 3912–3917. design method for support vector classification”, In
7 J. Piater, “Learning visual features to recommend Special session on support vector machines of the
grasp configurations” Univeristy of Massachusetts 9th International Conference on Neural Information
Amherst, Dept. of Computer Science, Tech. Rep. Processing, pp. 888-892, 2002.
2000-40, 2000. 24 C. W. Hsu, C. C. Chang and C. J Lin “A Practical
8 I. Kamon, T. Flash, and S. Edelman, “Learning vi- Guide to Support Vector Classification”, Department
sually guided grasping: a test case in sensorimotor of Computer Science and Information Engineering,
learning, ” IEEE Transactions on Systems, Man and National Taiwan University.
Cybernetics, vol. 28, no. 3, pp. 266–276, May 1998. 25 S. Keerthi, and Lin, C. J. “Asymptotic behaviors
9 E. Oztop and M. Arbib, “A biologically inspired lear- of support vector machines with Gaussian ker-
ning to grasp system,” in Proc. of the 23rd Annual nel. Neural Computation” vol. 15 (7), pp. 1667–1689,
Intl. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and 2003.
Biology Society, 2001, pp. 857–860. 26 C. J. Lin, “On the convergence of the decomposition
10 N. Rezzoug and P. Gorce, “A multistage neural net- method for support vector machines”, IEEE Transactio-
work architecture to learn hand grasping posture” in ns of Neural Networks, vol. 12, pp.1288-1298, 2001.
Proc of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent 27 B.S. Manjunath, S. Chandrasekaran, Y.F. Wang (1994),
Robots and Systems, 2002, pp. 1705–1710. “Learning in Eigenspace: Theory and Application”
11 D. Wheeler, A. Fagg, and R. Grupen, “Learning pros- 28 E. Osuna, “Applying SVMs to face detection”, IEEE
pective pick and place behavior” in Proc. of the IEEE/ intelligent systems, pp. 23-26, 1998.
RSJ Intl. Conf. on Development and Learning, 2002. 29 M. Pittore, C. Basso and A. Verri. (1999) “Repre-
12 Wendy S. Yambor (2000), “Analysis of PCA-Based senting and Recognizing Visual Dynamic Events
and Fisher Discriminant-Based Image Recognition with Support Vector Machines” In Proc. of Inter-
Algorithms”. national Conference on Image Analysis and Pro-
13 J. Ross Beveridge, Kai She and Geof H. Givens (2001), cessing, pp. 18–25, Venice, Italy. IEEE Computer
“A Nonparametric Statistical Comparison of Princi- Society Press.
30 GIST SVM Software, developed by William Stafford 31 Nes, Atle (2003) “Hybrid Systems for Face Recogni-
Noble in the Department of Genome Sciences and tion,” Master of Science Graduate Thesis, Norwegian
Computer Science at the University of Washington University of Science and Technology.
and Paul Pavlidis in the Genome Center at Columbia
University (http://svm.sdsc.edu/svm-intro.html).
71
Pérdidas no técnicas en la medición de la energía
eléctrica en baja tensión
César Chilet León
RESUMEN
El presente trabajo emplea el análisis fasorial de los sis- will be able to consider the left invoice energy .
temas eléctricos trifásicos con el objeto de dar solución Finally, actions are searched to resist this problem.
a uno de los problemas que presenta la medición de la
energía en las redes de distribución eléctrica de baja ten- PALABRAS CLAVES
sión de las empresas concesionarias. No es raro encon-
trar el empleo de dos suministros monofásicos de predios Pérdidas no técnicas, Análisis fasorial, Conexión Aron, Re-
contiguos para alimentar una carga trifásica, conocido co- des de distribución.
múnmente como el préstamo de fase. Este suceso altera
la medición de los contadores de energía; en el caso de KEY WORDS
los medidores de disco de inducción se puede apreciar el
frenado de ellos e incluso la inversión del sentido de giro. Non-techniques lost, Fasorial analysis, Aron connection,
Con este análisis se demuestra que la energía dejada de distribution networks
facturar por esta situación depende de dos factores; uno
72 de ellos es el factor de potencia de la carga trifásica y de INTRODUCCIÓN
su potencia respecto al total de las cargas monofásicas.
Con los resultados obtenidos la empresa concesionaria Las redes de distribución de baja tensión instaladas en el
podrá estimar la energía dejada de facturar. Perú son del tipo trifásicos, tres hilos (R-S-T) a la tensión
Finalmente se busca tomar acciones para contrarrestar de 220 voltios y 60 Hz. Las acometidas monofásicas (dos
este problema. hilos) son a partir de una derivación de esta red y pueden
ser cualquiera de estas combinaciones (R-S, S-T o T-R).
ABSTRACT También se tienen suministros trifásicos para lo cual la de-
rivación es de tres hilos (R-S-T).
The present work use the fasorial analysis of the three-
phase electrical systems, with the intention of giving En algunas zonas de la ciudad se ha encontrado que de la
solution to one of the problems that are presented combinación de dos suministros monofásicos vecinos, se
in the measurement of the energy in the networks of alimentan cargas trifásicas. Esta situación provoca altera-
electrical distribution in low tension of the concessio- ción en el registro de los medidores de energía.
nary companies. It is not rare to find the use of two sin-
gle-phase system in contiguous houses to feed a three- Se ha podido apreciar, en medidores de disco de induc-
phase load, commonly known like the phase loan. This ción (de los dos suministros monofásicos involucrados), el
event alters the measurement of the energy counters; frenado de su giro, incluso puede ocurrir que se detenga o
in the case of the induction disc measurers, the braking invierta su sentido. Si la instalación contara con medido-
of them can be appreciated and even the investment res electrónicos, el registro también se altera.
of the sense of twist. Cabe indicar que esta situación no es considerada una co-
nexión clandestina o fraudulenta, dado que el “préstamo
With this analysis it’s demonstrated that the energy left of de fase” se efectúa, después del medidor de energía, es
invoicing for this situation, depends on two factors; one decir, en las instalaciones internas de los usuarios.
of them is the power factor of the three-phase load and
its power with respect to the total of the one phase loads. Una de las tareas importantes, desarrolladas por las em-
With the obtained results the concessionary company presas de distribución, es la de reducir las pérdidas técni-
PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN

cas y no técnicas. Por lo tanto, es de interés encontrar una Recordemos que la potencia activa se calcula con la si-
solución que evite se realicen este tipo de conexiones. guiente relación:
Los medidores de energía monofásicos empleados P = U x I x Cos (2)

comúnmente cuentan con una bobina amperimétri-
ca y una voltimétrica. La bobina amperimétrica se en- Donde:
cuentra en serie con la carga, mientras que la bobina P = potencia activa (kW)
voltimétrica se encuentra en paralelo con la fuente de U = tensión eléctrica (V)
alimentación. Ambas bobinas inducen tensiones y co- I = intensidad de la corriente eléctrica (A)
rrientes en el disco de inducción creando un par motor Cosφ = factor de potencia
que da origen al giro del disco, cuya velocidad de giro
es proporcional al consumo de energía. El disco me- Donde el factor de potencia se considera como el coseno
diante engranajes mueve un sistema numerador para del ángulo que existe entre el fasor tensión y el fasor de la
registrar el consumo de energía activa (kW-h). Es de- corriente eléctrica, conocido como desfasaje.
cir que el consumo de energía registrada resulta de la Las cargas domiciliarias tienen un desfasaje (φ) promedio
integración en el tiempo de la potencia eléctrica que inferior o igual a 25°.
consume la carga.
E = P x t (1)
Donde:
Figura 1 - Diagrama fasorial entre la tensión y la corriente de una
E = energía eléctrica (kW-h) carga típica.
P = potencia activa (kW)
t = tiempo (horas) Circuito de prueba 1
Este circuito simula el funcionamiento de dos cargas mo-
La potencia activa (P), se define como la potencia eléctri- nofásicas consideradas con suministros monofásicos.
ca que se transforma en otro tipo de potencia, por ejem- Adicionalmente conectada se incluye una tercera carga
plo: en calor en los calentadores, en potencia mecánica trifásica, conectada de tal forma que una de sus fases se
en los motores, entre otros. encuentra unida al suministro del “usuario 1” y las otras dos 73
se encuentran conectadas al suministro del “usuario 2”.
ENSAYOS DE LABORATORIO
Para determinar cómo influye esta tercera carga en la lec-
Como el consumo de energía es variable en el tiempo, re- tura de los suministros monofásicos, se ha instalado tres
sulta más fácil analizar este problema desde el punto de vatímetros monofásicos (WR, WS y W T ), conectados de tal
vista de la potencia activa registrada por el medidor. manera que operan como un medidor de tres sistemas.
Figura 2 - Circuito de prueba 1.

Esta lectura se ha comparado con la suma del consumo Para obtener la potencia aparente y luego el factor de po-
registrado por cada usuario (W1 y W2). tencia; tanto en la fuente, como en la carga, se miden las
A manera de registro, también se ha medido el consumo corrientes y tensiones en cada punto.
de la carga trifásica, motor en este caso.
Con este circuito se efectuaron 17 mediciones de las cua-
Leyenda: les en las siete primeras se consideraron que los “usuarios
I1 = A1 = corriente por el medidor del usuario 1. 1 y 2” eran cargas resistivas puras, mientras que en la car-
I2 = A2 = corriente por el medidor del usuario 2. ga trifásica se reguló su factor de potencia incrementan-
IL1 = corriente consumida por el usuario 1. do la potencia al eje.
IL2 = corriente consumida por el usuario 1. En las restantes mediciones se consideró para el “usuario
I3 = A3 = corriente consumida por el motor trifásico. 1” una carga resistivo-inductivo, manteniendo de la mis-
W1 = potencia registrada por el medidor del ma forma variable la carga trifásica (motor).
usuario 1.
W2 = potencia registrada por el medidor del Circuito de prueba 2
usuario 2.
W3 = potencia consumida por el motor trifásico. En este caso, se quiere determinar si un medidor de dos
WR = potencia medida en la fase “R” de la fuen- sistemas puede apreciar correctamente el consumo de las
te de suministro. dos cargas monofásicas y la carga trifásica, independien-
WS = potencia medida en la fase “S” de la fuen- temente de la magnitud y factor de potencia de las car-
te de suministro. gas. Para ello se conectaron dos vatímetros monofásicos
W T = potencia medida en la fase “T” de la fuen- en conexión aron y se le comparó con la lectura que arroja
te de suministro. un medidor de tres sistemas.
Z1 = impedancia de la carga monofásica del Igual que en el caso anterior se midió el consumo de cada
usuario 1. carga monofásica en forma individual, su corriente y ten-
Z2 = impedancia de la carga monofásica del sión a fin de determinar su factor de potencia y el consu-
usuario 2. mo de potencia reactiva.
AR, AS, AT = corrientes de línea en la fuente de ali- WA y WB = Vatímetros en conexión Aron, haciendo las ve-
mentación ces de un medidor trifásico de dos sistemas.
74
Figura 3 - Circuito de prueba 2.

pos de carga.
TABLA Nº 01
MEDICIONES DE ENTRADA CONSUMO REAL MEDICIONES USUARIO 1 MEDICIONES USUARIO 2 MOTOR TRIFÁSICO DIFERENCIA DE MEDICIONES
Característica
URN USN UTN AR AS AT WR WS WT P real S real Cos real Q real Q/P A1 W1 S1 Cos1 A2 W2 UST S2 Cos2 A3 W3 S3 Cos 3 Pmedida Diferencia Diferencia%
RESULTADOS OBTENIDOS
USUARIOS 128.2 124.7 124.1 1.92 2.93 1.48 210 369 148 727 795.94 0.913 324.0 0.446 1.91 415 418.3 0.992 1.48 315 215.5 318.2 0.990 0 0 0.0 0 730 -3 -0.41
1 128.1 125.8 124.2 2.06 3.28 2.25 260 395 200 855 956.09 0.894 427.9 0.500 2.04 388 448.6 0.865 1.49 270 216.5 323.2 0.835 1.033 148.5 397.0 0.374 658 197 23.04
Y 128.2 126.3 124.9 2.70 3.97 2.83 345 480 280 1105 1201.02 0.920 470.6 0.426 2.68 505 590.7 0.855 2.12 390 217.5 461.2 0.846 1.425 390 548.1 0.712 895 210 19.00
2 128.15 125.75 124.1 3.55 4.83 3.66 450 585 380 1415 1516.51 0.933 545.5 0.386 3.58 640 787.2 0.813 3.02 520 216.4 653.5 0.796 2.24 720 861.2 0.836 1160 255 18.02
RESISTIVOS 129.1 127.7 127 2.49 3.32 2.29 313 370 210 893 1036.25 0.862 525.7 0.589 2.51 400 558.2 0.717 1.55 290 220.6 342.6 0.847 1 120 387.3 0.310 690 203 22.73
PUROS 128.6 127.1 126.1 3.09 3.89 2.81 390 445 280 1115 1246.13 0.895 556.4 0.499 3.10 510 686.5 0.743 2.15 400 219.3 471.4 0.848 1.345 360 518.9 0.694 910 205 18.39
128.8 127.2 126.2 3.95 4.77 3.65 495 550 380 1425 1576.13 0.904 673.5 0.473 3.91 635 866.9 0.733 2.97 528 219.5 651.8 0.810 2.101 675 811.8 0.831 1163 262 18.39
USUARIO "1" 128.3 130.2 128.1 2.94 2.38 1.56 300 120 160 580 887.17 0.654 671.3 1.157 2.95 245 660.4 0.371 1.56 347.8 223.7 347.8 1.000 0 0 0.0 0 592.8 -12.8 -2.21
RESISTIVO 128.1 130.1 128.2 3.62 3.22 2.26 325 155 190 670 1172.38 0.571 962.1 1.436 3.63 188 811.7 0.232 1.61 305 223.7 359.5 0.848 0.838 60 322.0 0.186 493 177 26.42
INDUCTIVO 128.7 131.1 129 3.72 3.28 2.35 341 171 207 719 1211.92 0.593 975.6 1.357 3.72 210 837.0 0.251 1.74 335 225.3 392.4 0.854 0.863 105 333.2 0.315 545 174 24.20
USUARIO "2" 128.2 130.5 128.2 4.19 3.61 2.84 420 250 280 950 1372.35 0.692 990.4 1.043 4.21 320 943.2 0.339 2.34 450 224 524.3 0.858 1.256 360 483.1 0.745 770 180 18.95
RESISTIVO 128.2 130.5 128.5 5.13 4.46 3.83 540 380 405 1325 1731.85 0.765 1115.2 0.842 5.13 470 1149.3 0.409 3.35 605 224.3 751.4 0.805 2.8 720 1076.9 0.669 1075 250 18.87
USUARIO "1" 128.2 130.5 126.2 2.22 1.326 1.55 160 45 160 365 653.26 0.559 541.8 1.484 2.23 20 499.6 0.040 1.55 343.7 222.3 343.7 1.000 0 0 0.0 0.000 363.68 1.32 0.36
Los resultados del primer y segundo circuitos se muestran
a continuación: en las Tabla 1 y Tabla 2, para diferentes ti-
PREDOMINANTE 128.4 130.7 126.7 3.05 2.22 2.18 190 70 180 440 957.98 0.459 851.0 1.934 3.04 -19 682.1 -0.028 1.59 290 222.9 354.0 0.819 0.845 90 325.5 0.277 271 169 38.41
INDUCTIVO 128.4 130.6 126.9 3.08 2.22 2.27 205 90 196 491 973.47 0.504 840.6 1.712 3.08 0 690.8 0.000 1.71 315 223 382.2 0.824 0.887 135 341.7 0.395 315 176 35.85
USUARIO "2" 128.4 130.8 127.1 3.48 2.55 2.80 285 180 279 744 1136.25 0.655 858.8 1.154 3.49 121 783.4 0.154 2.36 440 223.3 527.1 0.835 1.325 390 510.4 0.764 561 183 24.60
RESISTIVO 128.2 130.3 126.7 4.60 3.64 4.01 430 330 420 1180 1572.08 0.751 1038.8 0.880 4.58 294 1025.3 0.287 3.56 620 222.6 792.3 0.782 2.47 825 950.0 0.868 914 266 22.54
Donde:
IR, IS, IT

URN, USN, UTN
TABLA Nº02
URN USN UTN AR AS AT WR WS WT P real S real Cos real Q real A1 W1 S1 Cos1 A2 W2 S2 Cos2 A3 W3 S3 Cos3 P medida Diferencia Diferencia % WA WB P aron Diferencia Diferencia %
128.1 129.8 126.3 2.21 1.313 1.55 160 45 160 365 649.29 0.56 536.99 2.21 18 493.60 0.04 1.538 347 341.11 1.017 0 0 0 365 0 0.00 25 340 365 0 0
128.2 130.5 126.8 3.12 2.26 2.27 212 92 182 486 982.75 0.49 854.17 2.22 10 497.37 0.02 1.542 318 343.60 0.925 0.86 120 330.76 0.363 328 158 32.51 8 485 493 -7 -1.44
128.1 130.3 126.8 3.44 2.5 2.69 275 160 260 695 1107.51 0.63 862.29 2.21 105 494.56 0.21 1.536 415 342.00 1.213 1.179 315 453.09 0.695 520 175 25.18 108 590 698 -3 -0.43
128.4 128.6 128.0 4.09 4.12 2.79 475 365 275 1115 1412.11 0.79 866.50 2.99 505 665.48 0.76 1.532 415 340.44 1.219 1.281 360 493.44 0.730 920 195 17.49 500 610 1110 5 0.45
Tabla 1, 2 - Resultados de los circuitos de prueba 1 y 2, respectivamente.

= tensiones de fase (V).
= corrientes de línea (A).
75
PREAL= WR+WS+W T= potencia activa total entregada por la • Caso A. Sin la carga trifásica conectada.
fuente a las cargas (W). • Caso B. Con una carga trifásica de 0,8 de factor de po-
SREAL = potencia aparente total entregada por la tencia en atraso.
fuente a las cargas (VA). • Caso C. Con una carga trifásica de 0,5 de factor de po-
QREAL = potencia reactiva total entregada por la tencia en atraso.
fuente a las cargas (VA).
• Caso D. Con una carga trifásica de 0,26 de factor de
CosφREAL = factor de potencia total del conjunto.
potencia en atraso.
A1 = corriente por el medidor del “usuario 1”.

W1 = potencia activa registrada en el “suminis-
tro 1”. Caso A
S1 = potencia aparente en el “suministro 1”.
Cosφ 1 = factor de potencia en el “suministro 1” Este es el caso donde el motor trifásico no está presente
A2 = corriente por el medidor del “usuario 2”. por lo tanto su corriente (IM) es cero.
W2 = potencia activa registrada en el “suminis- La corriente por el medidor es I1, que para esta condición
tro 2”. es igual a la corriente que toma el “usuario 1” (IL1).
S2 = potencia aparente en el “suministro 2”.
Cosφ 2 = factor de potencia en el “suministro 2”. Por lo tanto, se concluye que la potencia consumida
por el usuario1 es registrada por el medidor correcta-
A3 = corriente por el motor trifásico.
mente. Como podemos ver en la tabla, son las medi-
W1 = potencia activa consumida por el motor
ciones 1, 8 y 13. Las pequeñas diferencias se deben a
trifásico.
S1 = potencia aparente consumida por el mo- errores de medida.
tor trifásico.
Cosφ 3 = factor de potencia del motor trifásico.
PMEDIDA=W1+W2= potencia registrada por los medidores

de los usuarios 1 y 2.
Diferencia= PREAL-PMEDIDA= diferencia entre las lecturas, po-
tencia activa real consumida y potencia activa registrada
76 por los medidores de los usuarios 1 y 2.
Diferencia %= diferencia entre las lecturas expresado
como porcentaje de la potencia activa real.
ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS

Figura 4 - Diagrama fasorial caso A.
ANÁLISIS DEL PRIMER CIRCUITO Caso B
En la tabla 1 podemos apreciar que existe una diferencia Se incluye la carga trifásica IM con un factor de potencia
entre la potencia real suministrada por la red y la suma de 0,8 en atraso (φM = 30º) como es el caso de un motor
de los consumos registrada por los medidores de cada trifásico trabajando a plena carga.
“usuario”. La corriente por el medidor “1” será:
También se aprecia que para bajos factores de poten- I1=IL1+ IM.
cia esta diferencia es mayor (ver columnas Cosφ y Di-
ferencia %). Vemos a continuación el diagrama fasorial respectivo.
Es importante señalar que cualquier medidor puede girar
en sentido contrario, dependiendo fundamentalmente
del valor de la potencia y factor de potencia del motor y
de la carga del usuario. Por ejemplo en la medición Nº14,
la carga del usuario era resistiva-inductiva y el motor te-
nía un factor de potencia de 0,277 en atraso, lográndose
que el sentido de giro del disco se invierta.
Las condiciones típicas de operación serán evalua-

das según un análisis fasorial que a continuación
desarrollamos.
Figura 5 - Diagrama fasorial caso B.

Potencia medida por el medidor del “usuario 1”: I1=IL1+ IM.
Potencia medida por el medidor del “usuario 2”:

Figura 6 - Diagrama fasorial caso C.
Potencia medida por el medidor del “usuario 1” es:
La potencia real consumida por los dos usuarios es:
77
La suma de las potencias que registran los consumos W1

y W2 es: La potencia real consumida por los dos usuarios es:
La diferencia entre lo consumido y lo registrado es:
Diferencia = PREAL-(W1+W2)=203 . IM
Vemos que el valor (W1+W2) es menor que la potencia real La suma de las potencias W1 y W2 es:
(PREAL), en 203xIM (vatios).
Es decir que la POTENCIA QUE SE ESTÁ REGISTRANDO ES
MENOR QUE LA POTENCIA REAL CONSUMIDA.
La diferencia entre lo consumido y lo registrado es:
Caso C
Diferencia = PREAL-(W1+W2)=190.5 . IM
Ahora se varía el factor de potencia del motor a 0,5 en
atraso (φM = 60º), por lo tanto la corriente de la carga Vemos que este valor es menor que la potencia real (PT ),
trifásica IM está en atraso en 60º respecto a URN. Este es el en 190,5xIM (vatios).
caso típico de un motor operando a media carga. Como podemos notar, los medidores de los usuarios “1”
Asimismo, la corriente por el medidor del “usuario 1” y “2”, NO REGISTRAN NINGÚN CONSUMO DE LA CARGA
será: TRIFÁSICA.

Caso D La diferencia entre lo consumido y lo registrado es:
Ahora consideramos que el motor trifásico está operando Diferencia = PREAL-(W1+W2)=164,4 . IM

con factor de potencia de 0,26 en atraso (φM = 75º). Este
Vemos que el valor de (W1+W2) es menor que la potencia
puede ser el caso de un motor operando en vacío.
real (PREAL), en 164,4xIM. Es más, existe la posibilidad que
Como sabemos :
la suma W1+W2 sea cero cuando (I1+I2)=0,299 IM (disco del
contador detenido), y negativo si (I1+I2)<0,299 IM, enton-
I1=IL1+ IM.
ces el disco del contador de energía giraría en sentido
contrario.
ANÁLISIS DEL SEGUNDO CIRCUITO
Como podemos apreciar de los resultados de la tabla 2,

un medidor de dos sistemas, puede medir satisfactoria-
mente el consumo de los “usuarios 1 y 2” y la del motor
trifásico incluido.
CONCLUSIONES
• El consumo de una carga trifásica no prevista, com-

partiendo fases entre dos suministros monofásicos
no es registrada en su totalidad por los medidores de
energía de dichos suministros monofásicos, influyen-
do negativamente en el registro del consumo de las
Figura 7 - Diagrama fasorial caso D.
cargas monofásicas.
Potencia medida por el medidor del “usuario 1” es:
• Asimismo, de los resultados obtenidos podemos afir-
78 mar que la diferencia entre el consumo real y el con-
sumo registrado (en los dos suministros monofásicos)
es mayor cuanto menor es el factor de potencia de la
carga trifásica como lo es, un motor trifásico en vacío o
con baja carga.
• El giro del disco de inducción del medidor de energía

se puede detener o invertir su sentido para factores de
potencia inferiores a 0,5 en atraso. Cabe indicar que
depende de la potencia del motor respecto a la carga
del usuario.
• La conexión de un medidor trifásico de dos sistemas

puede medir correctamente el consumo de las cargas
ya sea monofásicas, trifásicas o combinando estas.
La potencia real consumida por los dos usuarios es: • Este tipo de conexión presenta corriente homopolar
dado que la sumatoria de las corrientes de línea no es
cero.
• La corriente homopolar medida en estos casos sería la

corriente de línea del motor trifásico.
RECOMENDACIONES
La suma de las potencias W1 y W2 es:
• Este tipo de conexiones se puede detectar empleando interrup-
tores diferenciales con sensibilidades del orden de los 500mA.

• Asesorar a los usuarios con suministro monofásico y REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
que cuenten con pequeñas cargas trifásicas (de hasta
2 kW), a crear una tercera fase, a partir de una deriva- 1 Wolfgang Muller – Schwarz, Fundamentos de Electro-
ción de una de las líneas y un condensador. tecnia; Siemens AG, 1975; 188-200.
2 García J, Moreno A, Circuitos Eléctricos – Problemas y
ejercicios resueltos.
3 González B, López E, Sistemas Polifásicos, Ed. Para-
ninfo.
4 Castejón A, Santamaría G, Tecnología Eléctrica, Ed. Mc
Graw - Hill.
79

Tiempo de establecimiento para
calibrador de temperatura
Daniel Mendiburu Zevallos

Juan Campos Palacios
RESUMEN INTRODUCCIÓN
Mediante el diseño de experimentos podemos probar la Uno de los aspectos más importantes en la medición de
hipótesis de que factores controlables son los que influ- temperatura es tomar en cuenta el tiempo de estable-
yen sobre la variable de interés en un proceso y cuáles cimiento, el cual es afectado por diversos factores que
influyen de manera distinta, siendo importante identi-
son los factores de mayor influencia.
ficar los principales. En la medida que estos se puedan
controlar, se puede reducir el tiempo de asentamiento
El objetivo del trabajo es identificar los factores que deter-
mencionado y de esta forma reducir los tiempos de me-
minan el tiempo de establecimiento en un calibrador de dición respectivos.
temperatura y poder, de esa manera, realizar la secuencia
más rápida cuando se calibra un sensor de temperatura. El trabajo realizado se inició con el diseño del experimento
Empezaremos con la descripción del calibrador de tem- a seguir, así como los elementos a utilizar. El experimento
peratura y la definición del tiempo de establecimiento. incluyó el uso de un sensor de temperatura introducido en
Después se define el diseño del experimento realizado, se un pozo seco con control digital. La conectividad a una
explica cómo se tomaron los datos y se muestran los re- computadora de este último permitió una adecuada ob-
80 sultados obtenidos al evaluar los factores. Al final se dan tención de datos y el análisis respectivo utilizando un soft-
las conclusiones. ware estadístico.
ABSTRACT Calibrador de temperatura
Through Design of Experiments (DOE) we can prove the Un calibrador de temperatura se utiliza para calibrar sen-
hypothesis about which controllable factors have influen- sores de temperatura, el que vamos a utilizar es un pozo
ce on the main process variable and which are the factors seco con las siguientes características:
of more influence. The purpose of this paper is to identify
those factors that determine the settling time in a tem-
perature calibrator and be able then to make the fastest
sequence when calibrating a temperature sensor. First, it
will be described the temperature calibrator and will be
defined settling time. Afterwards, it is defined the design
of the performed experiment, explained how data was
adquired and showed the results obtained when evalua-
ted the factors. Finally it will be given the conclusions.
PALABRAS CLAVES
Calibrador de temperatura, tiempo de establecimiento,

diseño de experimentos, diagrama de cubos.
KEY WORDS
Temperature calibrator, settling time, Design of Experi-

ments (DOE), cube plot. Figura 1 - Calibrador Fluke-- Hart Scientific 9141.
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

• Fabricante: Fluke - Hart Scientific. La curva de temperatura es una onda sinusoidal amorti-
• Modelo: 9141. guada exponencialmente, se considera que se ha alcan-
• Rango de Calibración: 50°C to 650°C. zado el tiempo de establecimiento cuando la temperatu-
• Resolución: 0,1 °C. ra está a menos de uno por ciento del valor final, tal como
• Exactitud: se muestra en la figura 2.
± 0,5°C hasta 400°C, ± 1°C 400°C a 650°C.
• Calefactor: 1 000 W. Diseño del experimento
• Interfaz: RS-232. Se propone la hipótesis de que el tiempo de estableci-
En la figura 1 se muestra el calibrador modelo 9141. miento cuando realizamos un cambio de temperatura
en el calibrador depende de los siguientes cinco factores
Tiempo de establecimiento controlables:
Cuando se realiza la calibración de un sensor es necesario ha- • Temperatura inferior.
cerlo para distintas temperaturas dentro de un rango, al cam- • Variación de temperatura.
biar el valor de temperatura deseado es necesario esperar a • Calentar o enfriar.
que se estabilice para poder hacer las mediciones en el sensor. • Banda proporcional.
En la figura 2 se observa cómo varia la temperatura y se • Sensor grande o pequeño.
estabiliza después de ts, tiempo de establecimiento (sett-
ling time). Dada la cantidad de factores y el tiempo que toma hacer
cada observación se usó un diseño factorial fraccionado
25-1 con una réplica por tratamiento, por lo que se realiza-
rán 16 observaciones en total.
En la tabla 1 se muestran los valores propuestos para cada

uno de los cinco factores. El orden de las observaciones
ha sido generado por el Minitab.
Los sensores utilizados tienen las siguientes dimensio-

nes:
• 1/4 pulgada de diámetro por 9 pulgadas de longitud, 81
sensor grande.
• 1/8 pulgada de diámetro por 12 pulgadas de longitud,
Figura 2 - Banda para el tiempo de establecimiento. sensor pequeño.
StdOrder Run T inferior Delta T Banda Calentar Sensor establecimiento

Order Proporcional (s)
6 1 300 20 60 Enfriar grande
3 3 100 200 30 Enfriar pequeño
9 4 100 20 30 Calentar pequeño
16 7 300 200 60 Calentar grande
Tabla 1 - Diseño 2 .
5-1

En la figura 3 se muestra los sensores y la base en los cua- Resultados
les se inserta para utilizar el calibrador de temperatura. Con las mediciones hechas en las hojas de cálculo se ob-
tuvieron los tiempos de establecimiento mostrados en la
tabla 2.
Figura 3 - Sensores de temperatura.
Toma de datos
Para tomar los datos se utilizó el software Interface-it
proporcionado por el fabricante del calibrador de tem-
peratura, la comunicación se hace a través de un puerto
RS-232 a 9600 bps. La tendencia de la temperatura en el Figura 5 - Tendencias en Excel.
tiempo se puede ver en el mismo software y también se
guardan los datos en un archivo txt, el cual tiene el for- Std Run T Delta T Banda Calentar Sensor t establecimien-
Order Order inferior Proporcional to (s)
mato csv (valores separados por coma) que abrimos con
6 1 300 20 60 Enfriar grande 347
Excel para poder medir el tiempo de establecimiento y 4 2 300 200 30 Enfriar grande 376
dibujar las tendencias para cada observación. En la figura 3 3 100 200 30 Enfriar pequeño 1116
4 se ve un cambio de temperatura de 300°C a 320°C utili- 9 4 100 20 30 Calentar pequeño 232
zando el software. 1 5 100 20 30 Enfriar grande 153
5 6 100 20 60 Enfriar pequeño 278
16 7 300 200 60 Calentar grande 539
15 9 100 200 60 Calentar pequeño 547
82 14 10 300 20 60 Calentar pequeño 898
12 11 300 200 30 Calentar pequeño 270
11 14 100 200 30 Calentar grande 320
7 15 100 200 60 Enfriar grande 960
Tabla 2 - Tiempos de establecimiento.
Figura 4 - Software Interface-it. En la figura 6 se muestra el diagrama de cubos con los

resultados del diseño factorial fraccional.
En la figura 5 se muestran cuatro de las tendencias de las Al ingresar los datos al Minitab se obtuvo el reporte mos-
16 observaciones realizadas. trado en la tabla 3.
Figura 6 - Diagrama de cubos.

Se observa que la interacción T inferior*Sensor tiene un en la probabilidad P, la cual es menor que 5% en todos los
coeficiente mucho más bajo que los demás, porque elimi- casos, salvo en la interacción Calentar*Sensor donde es
Tabla 3 - Coeficientes y análisis de varianza.
namos esta interacción y obtuvimos el reporte mostrado igual al 6,4 %. Los coeficientes más significativos son de la
en la tabla 4. interacción T inferior*Delta T, del factor principal Delta T y 83
La influencia de los factores principales y de las interaccio- de las interacciones Delta T*Calentar, T inferior*Calentar y
nes mostradas es considerable tal como se puede apreciar Banda Proporcional (BP).
Tabla 4 - Coeficientes y análisis de varianza sin T inferior*Sensor.

En la tabla 5 se muestran los ajustes y los residuales. Los ta el tiempo de establecimiento crece.
residuales tienen un valor de + 1,31 s o -1,31s, que son Para disminuir el tiempo de establecimiento se debe te-
muy bajos comparados con el valor promedio del mode- ner una menor variación de temperatura, la menor ban-
lo que es de 459,9 s. da proporcional, calentar y utilizar el sensor más grande.
En la figura 7 se ve los efectos de los factores principales. Se Las interacciones de dos factores se muestran en la fi-
observa que el más significativo es la amplitud de variación gura 8. Se observa poca interacción en Calentar*Sensor
Tabla 5 - Ajustes y Residuales.

84
de temperatura, cuando mayor es el tiempo de estableci- y T inferior*Sensor. Las interacciones más grandes son T
miento. En el momento que la Banda Proporcional aumen- inferior*Delta T, Delta T*Calentar y T inferior*Calentar.
Figura 7 - Efectos principales.

Para disminuir el tiempo de establecimiento se debe tener: me- influencia de mayor a menor de los factores principales y
nor variación de temperatura cuando la temperatura es baja, las interacciones de dos factores,
Figura 8 - Interacciones.
calentar cuando la variación de temperatura es grande, calentar Los diagramas de contorno de la figura 10, confirman la 85
cuando la temperatura es baja y usar el sensor más grande. influencia de las interacciones T inferior*Delta T y Delta
En la figura 9 (diagrama de Pareto) se ve con facilidad la T*Calentar y del factor Delta T.
Figura 9 - Diagrama de Pareto.

Figura 10 - Diagramas de Contorno.
La figura 11 muestra el diagrama de probabilidad normal Los gráficos de residuales se muestran en la figura 12, tal
estando a la derecha los factores e interacciones que au- como se vio en la tabla 5 de ajustes y residuales, los resi-
mentan el tiempo de establecimiento y a la izquierda los duales obtenidos son + 1,31 s o -1,31s.
86
que lo disminuyen.
Figura 11 - Diagrama de Probabilidad Normal.

Figura 12 - Residuales.
CONCLUSIONES • Para disminuir el tiempo de establecimiento se debe te-

ner una menor variación de temperatura, la menor ban-
• Son significativos los cinco efectos principales: tem- da proporcional, calentar y utilizar el sensor más grande.
peratura inferior, variación de temperatura, dirección • Para mejorar el estudio efectuando se puede realizar
de la variación, banda proporcional, tamaño del sen- un diseño de experimentos con tres niveles por factor.
sor y también ocho interacciones.
• El efecto más importante es la amplitud de la varia- REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ción de temperatura, superado por su interacción con
la temperatura inferior y seguido por su interacción 1 Montgomery, D – Runger, G “Probabilidad y Estadística 87
con calentar/enfriar. Aplicadas a la Ingeniería” Ed. Limusa Wiley, 2da edición,
• Considerando el efecto principal y sus interacciones, 2005.
el sensor tiene menos influencia que los otros efectos 2 Paz Collado, Sandro “Estadística experimental para la
principales. toma de decisiones” apuntes del curso, 2006.
• Los residuos obtenidos son pequeños comparados 3 MINITAB® Release 14.12.0 Statistical Software “Help”,
con las magnitud del tiempo de establecimiento. 2004.

88
Campus Arequipa
Urb. Monterrey Lote D-8 José Luis Bustamante y Rivero. Arequipa, Perú
T: (54)426610 - F: (54)426654
MAIL: principal@tecsup-aqp.edu.pe
Campus Lima
Av. Rodolfo Beeck Navarro 2221 Santa Anita. Lima 43, Perú
T: (51)317-3900 - F: (51-1)317-3901
MAIL: informes@tecsup.edu.pe
www.tecsup.edu.pe

Revista I I 2007 Vol 1 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Revista I I 2007 Vol 1 1

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Revista I I 2007 Vol 1 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Investigación

Volumen 1 Año 2007

Aplicaciones de nitrógeno como gas de flotación .................................. Jorge Ganoza Arenas 10

Conceptos y aplicaciones de planificación geometalúrgica ........... Adolfo Marchese García 28

Sistema de administración y monitoreo de equipos .................................................................... 36

Traductor morfológico del castellano y quechua ......................................................................... 44

Reconocimiento y clasificación de poses robóticas utilizando principal component 62

Pérdidas no técnicas en la medición de la energía eléctrica en baja tensión ................... 72

Tiempo de establecimiento para calibrador de temperatura .................................................. 80

Hecho el depósito legal en la

Para terminar bienvenidos todos sus comentarios o sugerencias que permitan

Jorge Ganoza Arenas

PALABRAS CLAVES CONSIDERACIONES ELECTROQUÍMICAS

Flotación, activación, oxidación, xantato, esfalerita. La aplicación de técnicas electroquímicas y mediciones

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

Figura 1 - Mecanismos y reacciones entre sulfuros.

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

Figura 2 - Efecto del pH en la flotación de Zn sin activación con sulfato de cobre.

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

Figura 3 - Efecto del pH en la microflotación de esfalerita en presencia de Fe+2.

SOLUCION AL PROBLEMA trascendente. La adición de cianuro de sodio arriba de

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

Jorge Ganoza Arenas

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

Las condiciones físico-químicas antes de la flotación Reacciones catódicas:

En algunas plantas, cambios en el flujo de aire para un 11

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

El ambiente de la molienda favorece las anteriores APLICACIONES DE NITRÓGENO

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

La adsorción de un gas en una superficie es posible por

A) Separación molibdenita - chalcopirita

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

Figura 6 - Recuperación de níquel en flotación con nitrógeno, y con aire,

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

Gas Producto Contenido, % Recuperación, _,%

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

El valor de la pérdida de estos metales justifica la aplica- F) Flotación de pirita

Tipo de Mineral Minerales de Cobre NaHS (gpt) Recuperación de Cobre (%)

Dominante Menor Control MaxifloatTM Incremento

Pórfido (Sudamérica) Chalcocita Chalcopirita Covelita 23.1 81.4 90.9 9.5

Pórfido (Australasia) Chalcopirita Chalcocita 159 78.6 80.2 1.6

Pórfido (Africa) Chalcopirita Bornita Chalcocita 20.3 83.6 85.3 1.7

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita Pirita Escarchada 2 88.6 88.2 1.6

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 10.8 86.1 88.3 2.2

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 10.2 81.2 83.9 2.7

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 5.6 90.2 91.2 1.0

Pórfido (Australasia) Chalcopirita Bornita 11 87.7 93.7 6.0

Sedimentario (Australasia) Chalcocita Bornita Chalcopirita 122 83.9 84.5 0.6

Tabla 2 - Resultados de las pruebas de flotación (Tomado de [23]).

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

Etapa Gas de Flotación

Gas de prueba Gas de Flotación 17

Figura 9 - Circuito para la flotación de pirita en Flin Flon (Adaptado de [29]).

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

RESULTADO tener un potencial más anódico o mediante la adición de

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN